JP2000255754A - 荷ズレ検出装置 - Google Patents
荷ズレ検出装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 実質上検出不能領域が無く、荷のサイズ変更
にも迅速に対応できる荷ズレ検出装置を提供する。 【解決手段】 コンベア１１を跨ぐようにゲート１３を
設置する。ゲートの柱部分には、コンベア側に向かう距
離センサー１５を複数、高さ方向に配列する。各距離セ
ンサーに設定値を設定し、距離センサーが検出した距離
が設定値よりも小さい場合に、荷ずれが発生したとして
検出信号を発生する。
にも迅速に対応できる荷ズレ検出装置を提供する。 【解決手段】 コンベア１１を跨ぐようにゲート１３を
設置する。ゲートの柱部分には、コンベア側に向かう距
離センサー１５を複数、高さ方向に配列する。各距離セ
ンサーに設定値を設定し、距離センサーが検出した距離
が設定値よりも小さい場合に、荷ずれが発生したとして
検出信号を発生する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷ズレ検出装置に
関し、特に、搬送装置によって搬送されるパレット上に
載置された荷が所定位置からズレていることを検出する
荷ズレ検出装置に関する。
関し、特に、搬送装置によって搬送されるパレット上に
載置された荷が所定位置からズレていることを検出する
荷ズレ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】物流の分野では、荷をコンベア等の搬送
装置で搬送する場面がしばしばある。コンベアには、ベ
ルトコンベアのように、荷を直接載置できるものもの
や、コンベア上にパレットを置き、その上に荷を載置し
て搬送するタイプのもの等、様々なものがある。
装置で搬送する場面がしばしばある。コンベアには、ベ
ルトコンベアのように、荷を直接載置できるものもの
や、コンベア上にパレットを置き、その上に荷を載置し
て搬送するタイプのもの等、様々なものがある。
【０００３】荷の取り扱いを自動化するためには、コン
ベアで搬送されてくる荷が、所定の位置を通過すること
を必要とする場合がある。これは、例えば、荷をコンベ
アの幅方向中央に位置させることにより実現できる。し
かしながら、ベルトコンベアの様な搬送装置を用いた場
合には、コンベア上に載置された荷が、搬送中に移動、
回転してしまう可能性が大きい。従って、このような場
合には、搬送中における荷の位置ずれの可能性が小さ
い、パレットを用いるタイプのコンベアが利用される。
ベアで搬送されてくる荷が、所定の位置を通過すること
を必要とする場合がある。これは、例えば、荷をコンベ
アの幅方向中央に位置させることにより実現できる。し
かしながら、ベルトコンベアの様な搬送装置を用いた場
合には、コンベア上に載置された荷が、搬送中に移動、
回転してしまう可能性が大きい。従って、このような場
合には、搬送中における荷の位置ずれの可能性が小さ
い、パレットを用いるタイプのコンベアが利用される。
【０００４】パレットを用いるタイプのコンベアを用い
ても、荷の位置ずれが発生する場合がある。このよう
に、位置ずれを起こした荷は、除去するか、位置を修正
しなければ、後の処理において問題が生じることにな
る。そこで、荷の位置ずれを検出する荷ズレ検出装置が
利用される。
ても、荷の位置ずれが発生する場合がある。このよう
に、位置ずれを起こした荷は、除去するか、位置を修正
しなければ、後の処理において問題が生じることにな
る。そこで、荷の位置ずれを検出する荷ズレ検出装置が
利用される。
【０００５】従来の荷ズレ検出装置は、図４（ａ）及び
（ｂ）に示すように、コンベア４１の両側に配置され
た、２組の検出器を有している。各検出器は、発光素子
４２ａ，４２ｂと受光素子４３ａ，４３ｂとを有し、こ
れらを結ぶ直線が、パレット４４の上面（荷を載置する
面）に対して垂直な面内で、搬送方向に対して所定の角
度となるように配置されている。
（ｂ）に示すように、コンベア４１の両側に配置され
た、２組の検出器を有している。各検出器は、発光素子
４２ａ，４２ｂと受光素子４３ａ，４３ｂとを有し、こ
れらを結ぶ直線が、パレット４４の上面（荷を載置する
面）に対して垂直な面内で、搬送方向に対して所定の角
度となるように配置されている。
【０００６】この荷ズレ検出装置は、荷４５を載置した
パレット４４がコンベア１１で搬送され、所定の位置に
到達したときに、発光素子４２ａ（又は４２ｂ）からの
光を、受光素子４３ａ（又は４３ｂ）で受光できなけれ
ば、荷ズレが生じていると判断し、警報を発する等の報
知動作を行う。
パレット４４がコンベア１１で搬送され、所定の位置に
到達したときに、発光素子４２ａ（又は４２ｂ）からの
光を、受光素子４３ａ（又は４３ｂ）で受光できなけれ
ば、荷ズレが生じていると判断し、警報を発する等の報
知動作を行う。
【０００７】ここで、荷ズレの検出を、パレット４４が
所定の位置に到達したときに行うようにしたのは、パレ
ット４４として、搬送しようとする荷４５の底面よりも
大きい面積を有する上面を備えたものが用いられること
があるため、荷ズレを検出するためには、２組の検出器
をパレット４４の幅よりも狭い間隔で配置しなければな
らないからである。即ち、この荷ズレ検出器では、パレ
ット４４が、必然的に発光素子４２ａ，４２ｂと受光素
子４３ａ，４３ｂとの間を通過するため、この間、荷の
位置ずれが検出できないからである。なお、２組の検出
器は、同時に検出動作を開始するのではなく、互いに独
立して動作する。例えば、図４（ａ）に示す状態は、荷
４５が右方向に搬送されているとして、発光素子４２ａ
と受光素子４３ａの組の検出動作が終了する間際であっ
て、発光素子４２ｂと受光素子４３ｂの組の検出動作が
開始された直後の状態である。
所定の位置に到達したときに行うようにしたのは、パレ
ット４４として、搬送しようとする荷４５の底面よりも
大きい面積を有する上面を備えたものが用いられること
があるため、荷ズレを検出するためには、２組の検出器
をパレット４４の幅よりも狭い間隔で配置しなければな
らないからである。即ち、この荷ズレ検出器では、パレ
ット４４が、必然的に発光素子４２ａ，４２ｂと受光素
子４３ａ，４３ｂとの間を通過するため、この間、荷の
位置ずれが検出できないからである。なお、２組の検出
器は、同時に検出動作を開始するのではなく、互いに独
立して動作する。例えば、図４（ａ）に示す状態は、荷
４５が右方向に搬送されているとして、発光素子４２ａ
と受光素子４３ａの組の検出動作が終了する間際であっ
て、発光素子４２ｂと受光素子４３ｂの組の検出動作が
開始された直後の状態である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の荷ズレ検出装置
では、上述のように、発光素子と受光素子との間にパレ
ットが位置する間は、荷ズレを検出することができな
い。即ち、従来の荷ズレ検出装置は、検出不能領域があ
り、この領域に存在する荷、例えば高さの低い荷や、多
数の小型の荷を積み上げた場合に一部はみ出した荷、の
位置ずれを検出することができないという問題点があ
る。
では、上述のように、発光素子と受光素子との間にパレ
ットが位置する間は、荷ズレを検出することができな
い。即ち、従来の荷ズレ検出装置は、検出不能領域があ
り、この領域に存在する荷、例えば高さの低い荷や、多
数の小型の荷を積み上げた場合に一部はみ出した荷、の
位置ずれを検出することができないという問題点があ
る。
【０００９】また、従来の荷ズレ検出装置は、検出対象
となる荷のサイズが変更された場合には、検出器の取付
位置を変えなければならず、荷のサイズの変更に迅速に
対応できないという問題点もある。
となる荷のサイズが変更された場合には、検出器の取付
位置を変えなければならず、荷のサイズの変更に迅速に
対応できないという問題点もある。
【００１０】本発明は、実質上検出不能領域が無く、荷
のサイズ変更にも迅速に対応できる荷ズレ検出装置を提
供することを目的とする。
のサイズ変更にも迅速に対応できる荷ズレ検出装置を提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、搬送手
段によって搬送されるパレット上に載置された被搬送物
が、前記パレット上の所定位置からズレていることを検
出する荷ズレ検出装置において、前記搬送手段の両側
に、前記被搬送物との距離を非接触で測定する測距手段
をそれぞれ設けたことを特徴とする荷ズレ検出装置が得
られる。
段によって搬送されるパレット上に載置された被搬送物
が、前記パレット上の所定位置からズレていることを検
出する荷ズレ検出装置において、前記搬送手段の両側
に、前記被搬送物との距離を非接触で測定する測距手段
をそれぞれ設けたことを特徴とする荷ズレ検出装置が得
られる。
【００１２】ここで、前記測距手段は、高さ方向に複数
配列されていることが望ましい。
配列されていることが望ましい。
【００１３】また、前記測距手段としては、予め設定さ
れた第１の設定値より測定した距離が小さいときに、第
１の荷ズレ検出信号を出力するものが使用できるが、前
記測距手段が測定した距離と、予め記憶手段に記憶した
第１の設定値とを比較し、前記測距手段が測定した距離
が前記設定値よりも小さい場合に、第１の荷ズレ検出信
号を出力する判定手段を設けるようにしてもよい。
れた第１の設定値より測定した距離が小さいときに、第
１の荷ズレ検出信号を出力するものが使用できるが、前
記測距手段が測定した距離と、予め記憶手段に記憶した
第１の設定値とを比較し、前記測距手段が測定した距離
が前記設定値よりも小さい場合に、第１の荷ズレ検出信
号を出力する判定手段を設けるようにしてもよい。
【００１４】さらに、前記測距手段または前記判定手段
が、前記測距手段が測定した距離が前記第１の設定値以
上で、かつ予め設定された第２の設定値より小さい場合
に、第２の荷ズレ検出信号を出力するようにすることも
できる。
が、前記測距手段が測定した距離が前記第１の設定値以
上で、かつ予め設定された第２の設定値より小さい場合
に、第２の荷ズレ検出信号を出力するようにすることも
できる。
【００１５】また、前記測距手段が複数の場合は、予め
個別に設定された設定値より測定した距離が小さいとき
に、各々荷ズレ検出信号を出力ようにしてもよいし、前
記複数の測距手段が測定した距離と、予め記憶手段に記
憶した前記複数の測距手段にそれぞれ対応する設定値と
を比較し、少なくとも一つの測距手段が測定した距離が
対応する設定値よりも小さい場合に、荷ズレ検出信号を
出力する判定手段を設けるようにしてもよい。
個別に設定された設定値より測定した距離が小さいとき
に、各々荷ズレ検出信号を出力ようにしてもよいし、前
記複数の測距手段が測定した距離と、予め記憶手段に記
憶した前記複数の測距手段にそれぞれ対応する設定値と
を比較し、少なくとも一つの測距手段が測定した距離が
対応する設定値よりも小さい場合に、荷ズレ検出信号を
出力する判定手段を設けるようにしてもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について詳細に説明する。
実施の形態について詳細に説明する。
【００１７】図１（ａ）及び（ｂ）に本発明の一実施の
形態による荷ズレ検出装置を示す。この荷ズレ検出装置
は、コンベア１１でパレット１２を搬送するタイプの搬
送装置に適用される。検出対象となる荷は、パレット１
２上の所定位置に載置される。
形態による荷ズレ検出装置を示す。この荷ズレ検出装置
は、コンベア１１でパレット１２を搬送するタイプの搬
送装置に適用される。検出対象となる荷は、パレット１
２上の所定位置に載置される。
【００１８】図１(ａ)及び（ｂ）に示すように、この荷
ズレ検出装置は、コンベア１１を跨ぐように設置された
ゲート１３を有している。ゲート１３は、コンベアの側
方に立てられた２本の柱部分と、これら２本の柱部分を
連結する梁部分とからなる。ゲート１３の大きさは、検
出対象となる荷１４が、コンベア１１により搬送される
際、後述の距離センサーに接触することなく通過できる
大きさとする。
ズレ検出装置は、コンベア１１を跨ぐように設置された
ゲート１３を有している。ゲート１３は、コンベアの側
方に立てられた２本の柱部分と、これら２本の柱部分を
連結する梁部分とからなる。ゲート１３の大きさは、検
出対象となる荷１４が、コンベア１１により搬送される
際、後述の距離センサーに接触することなく通過できる
大きさとする。
【００１９】ゲート１３の２本の柱部分には、それぞれ
高さ方向に配列された複数の距離センサー１５が取り付
けられている。各距離センサー１５の向きは、水平方向
であって、コンベア１１の搬送方向に直交し、コンベア
側に向かう方向である。距離センサー１５の数及び間隔
は、検出対象となり得る荷１４のサイズ及び形状によっ
て定めればよいが、できるだけ多くの距離センサー１５
を密に配列したほうが、より多様なサイズ及び形状の荷
に対応できる。なお、一方の柱部分に取り付けられた距
離センサー１５の数及び間隔は、他方の柱部分に取り付
けられた距離センサー１５の数及び間隔に、必ずしも一
致させる必要はない。
高さ方向に配列された複数の距離センサー１５が取り付
けられている。各距離センサー１５の向きは、水平方向
であって、コンベア１１の搬送方向に直交し、コンベア
側に向かう方向である。距離センサー１５の数及び間隔
は、検出対象となり得る荷１４のサイズ及び形状によっ
て定めればよいが、できるだけ多くの距離センサー１５
を密に配列したほうが、より多様なサイズ及び形状の荷
に対応できる。なお、一方の柱部分に取り付けられた距
離センサー１５の数及び間隔は、他方の柱部分に取り付
けられた距離センサー１５の数及び間隔に、必ずしも一
致させる必要はない。
【００２０】距離センサー１５は、光、赤外線等の電磁
波や超音波などを放射し、その反射波を検出して、放射
から検出までの時間や、放射波と検出波の位相差などを
利用して、荷との距離を検出する。このため、距離セン
サー１５は、光等を放射する送波部、反射光等を検出す
る受波部、及び送波部と受波部とに接続され、荷との距
離を演算する信号処理部を有している。
波や超音波などを放射し、その反射波を検出して、放射
から検出までの時間や、放射波と検出波の位相差などを
利用して、荷との距離を検出する。このため、距離セン
サー１５は、光等を放射する送波部、反射光等を検出す
る受波部、及び送波部と受波部とに接続され、荷との距
離を演算する信号処理部を有している。
【００２１】各距離センサー１５の信号処理部は、設定
値を記憶する記憶手段を有し、測定した距離と設定値と
を比較し、測定した距離が設定値よりも小さい場合に、
検出信号を出力する。つまり、設定値をＡとした場合
に、図２に示す状態よりも、荷１４が距離センサー１５
に近づいた場合に検出信号を出力する。
値を記憶する記憶手段を有し、測定した距離と設定値と
を比較し、測定した距離が設定値よりも小さい場合に、
検出信号を出力する。つまり、設定値をＡとした場合
に、図２に示す状態よりも、荷１４が距離センサー１５
に近づいた場合に検出信号を出力する。
【００２２】各距離センサー１５の信号処理部に設定さ
れる設定値Ａは、パレット１２上の所定位置に載置され
た荷１４と距離センサー１５との距離をＬ１、許容され
るずれの最大値をＬ２としたとき、Ａ＝Ｌ１−Ｌ２、で
与えられる。こうして、距離センサー１５は、コンベア
１１で搬送されるパレット１２上に載置された荷１４
が、ゲート１３を通過する際に、許容値以上ずれている
場合に、荷ズレが生じたことを示す検出信号を出力す
る。ここで、設定値Ａは、各距離センサー１５について
個別に設定されるので、図１（ｂ）に一点鎖線で示され
る様な、いびつな形状の荷１６に対しても、荷ずれの検
出が可能である。なお、設定値Ａは、各距離センサー１
５の精度を考慮して決定する。
れる設定値Ａは、パレット１２上の所定位置に載置され
た荷１４と距離センサー１５との距離をＬ１、許容され
るずれの最大値をＬ２としたとき、Ａ＝Ｌ１−Ｌ２、で
与えられる。こうして、距離センサー１５は、コンベア
１１で搬送されるパレット１２上に載置された荷１４
が、ゲート１３を通過する際に、許容値以上ずれている
場合に、荷ズレが生じたことを示す検出信号を出力す
る。ここで、設定値Ａは、各距離センサー１５について
個別に設定されるので、図１（ｂ）に一点鎖線で示され
る様な、いびつな形状の荷１６に対しても、荷ずれの検
出が可能である。なお、設定値Ａは、各距離センサー１
５の精度を考慮して決定する。
【００２３】距離センサー１５からの検出信号は、搬送
装置の制御部等に送られ、制御パネルへの表示や、警告
灯の点灯、あるいは警報などによる荷ズレが発生したこ
とを知らせる報知動作に利用される。
装置の制御部等に送られ、制御パネルへの表示や、警告
灯の点灯、あるいは警報などによる荷ズレが発生したこ
とを知らせる報知動作に利用される。
【００２４】この後、荷ズレを起こした荷の位置修正が
行なわれる。位置修正は、コンベア１１を停止させて荷
１４の位置修正を行う。あるいは、図３に示すように、
搬送ライン３１（コンベア１１により規定される）の側
方に、荷ズレ検出装置の下流側と上流側とをつなぐ、コ
の字形のリジェクトライン３２を設け、荷ズレの生じた
パレット１４を自動的にリジェクトライン３２へ搬送し
て、位置修正を行った後、ゲート１３の上流側で再び搬
送ライン３１へ戻すようにしてもよい。
行なわれる。位置修正は、コンベア１１を停止させて荷
１４の位置修正を行う。あるいは、図３に示すように、
搬送ライン３１（コンベア１１により規定される）の側
方に、荷ズレ検出装置の下流側と上流側とをつなぐ、コ
の字形のリジェクトライン３２を設け、荷ズレの生じた
パレット１４を自動的にリジェクトライン３２へ搬送し
て、位置修正を行った後、ゲート１３の上流側で再び搬
送ライン３１へ戻すようにしてもよい。
【００２５】以上のように、本実施の形態では、距離セ
ンサー１５を用い、荷１４の側方から荷ズレを検出する
ようにしたことで、パレット１２の影響を受けることな
く荷ズレの検出が可能で、検出不能領域を実質上無くす
ことができる。
ンサー１５を用い、荷１４の側方から荷ズレを検出する
ようにしたことで、パレット１２の影響を受けることな
く荷ズレの検出が可能で、検出不能領域を実質上無くす
ことができる。
【００２６】また、信号処理部に設定される設定値を変
更するだけで、種々のサイズや形状の荷に対応すること
ができる。
更するだけで、種々のサイズや形状の荷に対応すること
ができる。
【００２７】さらに、信号処理部に設定される設定値と
して、第１の設定値（上記の設定値Ａに相当）とそれよ
り大きい第２の設定値（上記のＬ１とほぼ等しい）とを
設けることで、荷の位置修正が直ちに必要とされる第１
の報知動作と、直ちに荷の位置修正は必要ではないが、
小さな荷ズレが発生していることを知らせる第２の報知
動作とを実行させることができる。
して、第１の設定値（上記の設定値Ａに相当）とそれよ
り大きい第２の設定値（上記のＬ１とほぼ等しい）とを
設けることで、荷の位置修正が直ちに必要とされる第１
の報知動作と、直ちに荷の位置修正は必要ではないが、
小さな荷ズレが発生していることを知らせる第２の報知
動作とを実行させることができる。
【００２８】なお、上記実施の形態では、距離センサー
が設定値との比較を行うようにしたが、検出した距離を
示す信号を出力する距離センサーを用い、これら距離セ
ンサーに接続され、各距離センサーに個別に対応する設
定値を記憶する記憶部を備えた比較装置において、距離
センサーが検出した距離と設定値とを比較するようにし
てもよい。この場合、各距離センサー毎に設定値を設定
する必要がないので、その設定、変更が容易である。特
に、全ての距離センサーの設定値が同じ場合は、その設
定が容易である。比較装置は、いずれか１つの距離セン
サーが検出した距離が、対応する設定値より小さい場合
に位置ずれ発生を示す検出信号を出力する。
が設定値との比較を行うようにしたが、検出した距離を
示す信号を出力する距離センサーを用い、これら距離セ
ンサーに接続され、各距離センサーに個別に対応する設
定値を記憶する記憶部を備えた比較装置において、距離
センサーが検出した距離と設定値とを比較するようにし
てもよい。この場合、各距離センサー毎に設定値を設定
する必要がないので、その設定、変更が容易である。特
に、全ての距離センサーの設定値が同じ場合は、その設
定が容易である。比較装置は、いずれか１つの距離セン
サーが検出した距離が、対応する設定値より小さい場合
に位置ずれ発生を示す検出信号を出力する。
【００２９】また、上記実施の形態では、単一のゲート
で荷ズレを検出することとしたが、複数のゲートを設け
るようにしてもよい。この場合、上流側では、許容範囲
が小さく、下流側では大きくなるようにすることで、多
段回検出が可能になる。
で荷ズレを検出することとしたが、複数のゲートを設け
るようにしてもよい。この場合、上流側では、許容範囲
が小さく、下流側では大きくなるようにすることで、多
段回検出が可能になる。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、搬送手段の両側に、被
搬送物との距離を非接触で測定する距離センサーを設け
て荷ズレを検出するようにしたことで、実質上検出不能
領域が無く、荷のサイズ変更にも迅速に対応できる。
搬送物との距離を非接触で測定する距離センサーを設け
て荷ズレを検出するようにしたことで、実質上検出不能
領域が無く、荷のサイズ変更にも迅速に対応できる。
【図１】（ａ）及び（ｂ）は、本発明の一実施の形態に
よる荷ズレ検出装置の概略図である。
よる荷ズレ検出装置の概略図である。
【図２】図１の荷ズレ検出装置の動作を説明するための
図である。
図である。
【図３】図１の荷ズレ検出装置で荷ズレが検出された場
合の、位置修正方法の一例を示す図である。
合の、位置修正方法の一例を示す図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、従来の荷ズレ検出装置の
概略図である。
概略図である。
１１ コンベア １２ パレット １３ ゲート １４ 荷 １５ 距離センサー １６ 荷 ３１ 搬送ライン ３２ リジェクトライン ４１ コンベア ４２ａ，４２ｂ 発光素子 ４３ａ，４３ｂ 受光素子 ４４ パレット ４５ 荷
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA37 CC00 DD00 FF11 FF13 FF41 JJ05 JJ22 JJ25 PP15 QQ00 TT03 2F069 AA01 AA03 AA06 AA93 BB36 BB40 DD12 DD20 GG04 GG07 GG09 GG12 GG58 GG65 GG67 GG78 HH09 JJ13 3F027 AA01 CA01 CA05 EA09 FA12 FA16 3F081 AA40 BB05 BC04 BD14 EA09 EA10
Claims (8)
- 【請求項１】 搬送手段によって搬送されるパレット上
に載置された被搬送物が、前記パレット上の所定位置か
らズレていることを検出する荷ズレ検出装置において、 前記搬送手段の両側に、前記被搬送物との距離を非接触
で測定する測距手段をそれぞれ設けたことを特徴とする
荷ズレ検出装置。 - 【請求項２】 前記測距手段が、高さ方向に複数配列さ
れていることを特徴とする請求項１の荷ズレ検出装置。 - 【請求項３】 前記測距手段が、予め設定された第１の
設定値より測定した距離が小さいときに、第１の荷ズレ
検出信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項
１又は２の荷ズレ検出装置。 - 【請求項４】 前記測距手段が、前記測距手段が測定し
た距離が前記第１の設定値以上で、かつ予め設定された
第２の設定値より小さい場合に、第２の荷ズレ検出信号
を出力するようにしたことを特徴とする請求項３の荷ズ
レ検出装置。 - 【請求項５】 前記測距手段が測定した距離と、予め記
憶手段に記憶した第１の設定値とを比較し、前記測距手
段が測定した距離が前記第１の設定値よりも小さい場合
に、第１の荷ズレ検出信号を出力する判定手段を備えた
ことを特徴とする請求項１又は２の荷ズレ検出装置。 - 【請求項６】 前記判定手段が、前記測距手段が測定し
た距離が前記第１の設定値以上で、かつ予め設定された
第２の設定値より小さい場合に、第２の荷ズレ検出信号
を出力するようにしたことを特徴とする請求項５の荷ズ
レ検出装置。 - 【請求項７】 前記複数の測距手段が、予め個別に設定
された設定値より測定した距離が小さいときに、各々荷
ズレ検出信号を出力するようにしたことを特徴とする請
求項２の荷ズレ検出装置。 - 【請求項８】 前記複数の測距手段が測定した距離と、
予め記憶手段に記憶した前記複数の測距手段にそれぞれ
対応する設定値とを比較し、少なくとも一つの測距手段
が測定した距離が対応する設定値よりも小さい場合に、
荷ズレ検出信号を出力する判定手段を備えたことを特徴
とする請求項２の荷ズレ検出装置。
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