JP2000258444A - 無人搬送車両 - Google Patents
無人搬送車両Info
- Publication number
- JP2000258444A JP2000258444A JP11058243A JP5824399A JP2000258444A JP 2000258444 A JP2000258444 A JP 2000258444A JP 11058243 A JP11058243 A JP 11058243A JP 5824399 A JP5824399 A JP 5824399A JP 2000258444 A JP2000258444 A JP 2000258444A
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- JP
- Japan
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- vehicle speed
- vehicle
- absolute
- speed
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車速異常を正確に検知するとともに走行距離
を正確に検出することを可能に構成した無人搬送車両を
提供する。 【解決手段】本発明による無人搬送車両は、車速検出用
の回転センサ１とカウンタ２の他に、路面に対する絶対
速度を検出する絶対速度計４を搭載している。カウンタ
２と絶対速度計４の両出力はＣＰＵ３に入力されて比較
され、その偏差が所定値以上であると検出車速異常情報
が出される。また、絶対速度計４の出力からは正確な車
速情報が得られそれを基に駆動系が制御される。
を正確に検出することを可能に構成した無人搬送車両を
提供する。 【解決手段】本発明による無人搬送車両は、車速検出用
の回転センサ１とカウンタ２の他に、路面に対する絶対
速度を検出する絶対速度計４を搭載している。カウンタ
２と絶対速度計４の両出力はＣＰＵ３に入力されて比較
され、その偏差が所定値以上であると検出車速異常情報
が出される。また、絶対速度計４の出力からは正確な車
速情報が得られそれを基に駆動系が制御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車両に関
し、特に、搭載している車速検出装置の故障を正確に検
出可能に構成した無人搬送車両に関する。
し、特に、搭載している車速検出装置の故障を正確に検
出可能に構成した無人搬送車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、安全上、指令された車速
に正確に従った速度で走行することが必要であり、その
ために車速検出装置に生じた異常を的確に検知すること
が重要である。従来の無人搬送車両における検出車速異
常検知装置では、図３に示すように車速を検出する各タ
イヤの回転数検出用の回転センサ１、例えば駆動用モー
タ制御のためのレゾルバアブソコーダなどと、カウンタ
２を有する車速計測装置を２系列備え、それらの計測値
を比較して検出値異常の情報を得ている。すなわち、２
つの回転センサ１の出力値を各カウンタ２で計測し、そ
の計測値を基にＣＰＵ３で前記したように検出車速の異
常を検知する。
に正確に従った速度で走行することが必要であり、その
ために車速検出装置に生じた異常を的確に検知すること
が重要である。従来の無人搬送車両における検出車速異
常検知装置では、図３に示すように車速を検出する各タ
イヤの回転数検出用の回転センサ１、例えば駆動用モー
タ制御のためのレゾルバアブソコーダなどと、カウンタ
２を有する車速計測装置を２系列備え、それらの計測値
を比較して検出値異常の情報を得ている。すなわち、２
つの回転センサ１の出力値を各カウンタ２で計測し、そ
の計測値を基にＣＰＵ３で前記したように検出車速の異
常を検知する。
【０００３】従来の検出車速異常検知装置の構成を図４
に示してある。図４に見られるように、無人搬送車両を
駆動するモータ１、モータ２の回転数をそれぞれ回転セ
ンサで検出し、各検出値をカウンタで計測する。カウン
タで計測された２つのモータの回転数から偏差を算出
し、その偏差を予じめ設定された所定値と比較し、その
比較値から検出車速に異常ありという車速異常情報Ａ
（デジタル値：１又は０）が出される。
に示してある。図４に見られるように、無人搬送車両を
駆動するモータ１、モータ２の回転数をそれぞれ回転セ
ンサで検出し、各検出値をカウンタで計測する。カウン
タで計測された２つのモータの回転数から偏差を算出
し、その偏差を予じめ設定された所定値と比較し、その
比較値から検出車速に異常ありという車速異常情報Ａ
（デジタル値：１又は０）が出される。
【０００４】一方、回転センサのカウント値からは、上
記と別に平均値が算出され、その平均値と理想タイヤ径
とに基づいて車速Ｂ（アナログ値：km／ｈ）が算出され
る。この場合、正確な車速を算出するためには定期的に
タイヤの摩耗を考慮したタイヤ径の補正を行うことが必
要である。このようにして得られた検出車速異常情報は
警報として、また算出された車速は車速情報として車体
制御装置に入力される。
記と別に平均値が算出され、その平均値と理想タイヤ径
とに基づいて車速Ｂ（アナログ値：km／ｈ）が算出され
る。この場合、正確な車速を算出するためには定期的に
タイヤの摩耗を考慮したタイヤ径の補正を行うことが必
要である。このようにして得られた検出車速異常情報は
警報として、また算出された車速は車速情報として車体
制御装置に入力される。
【０００５】車体制御装置からは、それらの入力情報を
基に目標車速値がモータドライバ駆動装置に出力され、
モータドライバ駆動装置はモータ回転センサのカウンタ
からフィードバックを得ながら目標車速値になるよう駆
動される。
基に目標車速値がモータドライバ駆動装置に出力され、
モータドライバ駆動装置はモータ回転センサのカウンタ
からフィードバックを得ながら目標車速値になるよう駆
動される。
【０００６】このように構成された従来の装置では、回
転センサからカウンタ迄の系統の１つに故障が発生する
と正確な車速を検出することができない。また、回転セ
ンサのみによって車速を得ているので、各タイヤの回転
数の差や内外輪差、それに路面状況によるスリップなど
によりタイヤの回転数が誤検出されると検出車速異常情
報が出されて了う。
転センサからカウンタ迄の系統の１つに故障が発生する
と正確な車速を検出することができない。また、回転セ
ンサのみによって車速を得ているので、各タイヤの回転
数の差や内外輪差、それに路面状況によるスリップなど
によりタイヤの回転数が誤検出されると検出車速異常情
報が出されて了う。
【０００７】更に、従来の装置では、２つの回転センサ
で得られた回転数のカウンタの偏差から検出車速異常情
報を得るものであるから、単一のモータ駆動方式のもの
では偏差がとれず検出車速異常が検知できないし、ま
た、２個のモータ駆動方式で２個の回転センサを用いて
２系列としたものでも、その２系列が同時に故障した場
合は、その異常を検知することができない。また、従来
の装置では、カウンタの平均値から車速を算出している
ので、タイヤ摩耗を反映するようタイヤ径の補正が度々
必要である。
で得られた回転数のカウンタの偏差から検出車速異常情
報を得るものであるから、単一のモータ駆動方式のもの
では偏差がとれず検出車速異常が検知できないし、ま
た、２個のモータ駆動方式で２個の回転センサを用いて
２系列としたものでも、その２系列が同時に故障した場
合は、その異常を検知することができない。また、従来
の装置では、カウンタの平均値から車速を算出している
ので、タイヤ摩耗を反映するようタイヤ径の補正が度々
必要である。
【０００８】このように、従来の回転センサによる検出
車速異常検出装置では、検出車速異常が度たび警報さ
れ、その度に点検等に時間を費すという欠点があった。
車速異常検出装置では、検出車速異常が度たび警報さ
れ、その度に点検等に時間を費すという欠点があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の検出車速異常検
知装置には前記したような欠点があったことに鑑み、本
発明は、検出車速異常を正確に検知するとともに走行距
離を正確に検出することを可能に構成した無人搬送車両
を提供することを課題としている。
知装置には前記したような欠点があったことに鑑み、本
発明は、検出車速異常を正確に検知するとともに走行距
離を正確に検出することを可能に構成した無人搬送車両
を提供することを課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は前記課題を解決
するため、車速検出用の回転センサと、路面に対する絶
対速度検出用の絶対速度計とを搭載するとともに、前記
回転センサ及び絶対速度計によって得られる車速を比較
して車速検出装置の故障を知る検出車速異常検知装置を
有する無人搬送車両を提供することを課題としている。
するため、車速検出用の回転センサと、路面に対する絶
対速度検出用の絶対速度計とを搭載するとともに、前記
回転センサ及び絶対速度計によって得られる車速を比較
して車速検出装置の故障を知る検出車速異常検知装置を
有する無人搬送車両を提供することを課題としている。
【００１１】このように構成した本発明の無人搬送車両
においては、ミリ波レーダなどを用いた絶対速度計で得
た車速情報を、車速検出用の回転センサからの車速情報
に加えて、車速情報を二重化することで回転センサから
カウンタの系統における故障を正確に検知できる。ま
た、本発明の無人搬送車両では、走行路面やタイヤの摩
耗に影響されない、正確な絶対速度計の情報を利用でき
るので、本発明によれば誘導精度の高い無人搬送車両を
提供できる。
においては、ミリ波レーダなどを用いた絶対速度計で得
た車速情報を、車速検出用の回転センサからの車速情報
に加えて、車速情報を二重化することで回転センサから
カウンタの系統における故障を正確に検知できる。ま
た、本発明の無人搬送車両では、走行路面やタイヤの摩
耗に影響されない、正確な絶対速度計の情報を利用でき
るので、本発明によれば誘導精度の高い無人搬送車両を
提供できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明による無人搬送車両
を実施の形態に基いて具体的に説明する。本実施形態に
よる無人搬送車両は図１に示すように、回転センサ１、
カウンタ２、ＣＰＵ３の他に、絶対速度計４を搭載して
いる。
を実施の形態に基いて具体的に説明する。本実施形態に
よる無人搬送車両は図１に示すように、回転センサ１、
カウンタ２、ＣＰＵ３の他に、絶対速度計４を搭載して
いる。
【００１３】絶対速度計４は、ミリ波レーダを用いたも
ので無人搬送車両の下部に取り付けられ路面に対する絶
対速度を検出可能である。すなわち、絶対速度計４は無
人搬送車両から地面に向けて電波を放ち、跳ね返って来
た電波の周波数のずれから車両の走行速度をリアルタイ
ムで算出するもので、正確に走行速度を計測できる。
ので無人搬送車両の下部に取り付けられ路面に対する絶
対速度を検出可能である。すなわち、絶対速度計４は無
人搬送車両から地面に向けて電波を放ち、跳ね返って来
た電波の周波数のずれから車両の走行速度をリアルタイ
ムで算出するもので、正確に走行速度を計測できる。
【００１４】図２に、本実施形態による無人搬送車両に
おける車速異常検出装置のブロック線図が示されてい
る。図２に見られるように、この検出車速異常検知装置
では、従来の装置における車速検出と同様に回転センサ
１の平均値から平均車速を検出するが、この車速と、絶
対速度計４からの絶対車速との偏差を出し、それを予じ
め定めた値と比較し、それに基いて検出車速異常情報を
得ている。
おける車速異常検出装置のブロック線図が示されてい
る。図２に見られるように、この検出車速異常検知装置
では、従来の装置における車速検出と同様に回転センサ
１の平均値から平均車速を検出するが、この車速と、絶
対速度計４からの絶対車速との偏差を出し、それを予じ
め定めた値と比較し、それに基いて検出車速異常情報を
得ている。
【００１５】このようにして得られた検出車速に異常あ
りを示す検出車速異常情報Ａ′（デジタル値：１又は
０）と、絶対速度計４からの絶対車速Ｂ′（アナログ
値：km／ｈ）が車体制御装置に入力され、車速異常のと
きに警報が出されるとともに正確な車速情報が得られ
る。これらの情報を基にして車体制御装置からは目標車
速がモータドライバ駆動装置へ出力され駆動用のモータ
の回転数を制御する。モータの回転数はカウンタからモ
ータドライバ駆動装置へフィードバックされ目標車速を
達成する。
りを示す検出車速異常情報Ａ′（デジタル値：１又は
０）と、絶対速度計４からの絶対車速Ｂ′（アナログ
値：km／ｈ）が車体制御装置に入力され、車速異常のと
きに警報が出されるとともに正確な車速情報が得られ
る。これらの情報を基にして車体制御装置からは目標車
速がモータドライバ駆動装置へ出力され駆動用のモータ
の回転数を制御する。モータの回転数はカウンタからモ
ータドライバ駆動装置へフィードバックされ目標車速を
達成する。
【００１６】以上のように、本実施形態の無人搬送車両
においては、検出車速異常を絶対速度計により正確に検
出することができる。
においては、検出車速異常を絶対速度計により正確に検
出することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による無人
搬送車両は、車速検出用の回転センサと、路面に対する
絶対速度検出用の絶対速度計とを搭載するとともに、前
記回転センサ及び絶対速度計によって得られる車速を比
較して車速検出装置の故障を知る検出車速異常検知装置
を有するものであって、車速検出用の回転センサと絶対
速度計とによって車速情報を二重化することによって回
転センサからカウンタを経て車速を検出する系統の故障
を的確に検知できる。
搬送車両は、車速検出用の回転センサと、路面に対する
絶対速度検出用の絶対速度計とを搭載するとともに、前
記回転センサ及び絶対速度計によって得られる車速を比
較して車速検出装置の故障を知る検出車速異常検知装置
を有するものであって、車速検出用の回転センサと絶対
速度計とによって車速情報を二重化することによって回
転センサからカウンタを経て車速を検出する系統の故障
を的確に検知できる。
【００１８】また、本発明による無人搬送車両では、走
行路面の状況やタイヤ摩耗に影響されない絶対速度計か
らの距離情報を利用して無人搬送車両を精度よく誘導す
ることができる。更にまた、本発明による無人搬送車両
では、回転センサの他に絶対速度計を搭載しているの
で、回転センサは複数個なくても回転センサによる車速
検出系統の異常を検出することができる。
行路面の状況やタイヤ摩耗に影響されない絶対速度計か
らの距離情報を利用して無人搬送車両を精度よく誘導す
ることができる。更にまた、本発明による無人搬送車両
では、回転センサの他に絶対速度計を搭載しているの
で、回転センサは複数個なくても回転センサによる車速
検出系統の異常を検出することができる。
【００１９】更に、本発明による無人搬送車両では、搭
載している絶対速度計の計測値から走行距離情報を得ら
れるので従来の装置のように一定走行距離毎にタイヤ径
を補正する必要がない。
載している絶対速度計の計測値から走行距離情報を得ら
れるので従来の装置のように一定走行距離毎にタイヤ径
を補正する必要がない。
【図１】本発明による無人搬送車両の構成を説明するた
めの概念図。
めの概念図。
【図２】本発明による無人搬送車両に搭載の車速異常検
出装置の作動状況を示すブロック線図。
出装置の作動状況を示すブロック線図。
【図３】従来の無人搬送車両の構成を説明するための概
念図。
念図。
【図４】従来の無人搬送車両に搭載の車速異常検出装置
の作動状況を示すブロック線図。
の作動状況を示すブロック線図。
１ 回転センサ ２ カウンタ ３ ＣＰＵ ４ 絶対速度計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水沼 渉 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 Ｆターム(参考） 5H301 AA01 CC06 GG14 GG23 MM04 MM09
Claims (1)
- 【請求項１】 車速検出用の回転センサと、路面に対す
る絶対速度検出用の絶対速度計とを搭載するとともに、
前記回転センサ及び絶対速度計によって得られる車速を
比較して車速検出装置の故障を知る検出車速異常検知装
置を設けたことを特徴とする無人搬送車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11058243A JP2000258444A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人搬送車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11058243A JP2000258444A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人搬送車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000258444A true JP2000258444A (ja) | 2000-09-22 |
Family
ID=13078688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11058243A Pending JP2000258444A (ja) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | 無人搬送車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000258444A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111335A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
-
1999
- 1999-03-05 JP JP11058243A patent/JP2000258444A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111335A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送車 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031111 |