JP2000258528A - 信号処理方法及びその装置 - Google Patents
信号処理方法及びその装置Info
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- JP2000258528A JP2000258528A JP11064093A JP6409399A JP2000258528A JP 2000258528 A JP2000258528 A JP 2000258528A JP 11064093 A JP11064093 A JP 11064093A JP 6409399 A JP6409399 A JP 6409399A JP 2000258528 A JP2000258528 A JP 2000258528A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理
を行うことなく、レンジ方向への広がりが小さいクラッ
タを除去してクラッタによる誤警報率を低下させること
のできる信号処理方法及びその装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 振幅測定手段１１−１〜１１−ｎにより
各ドップラフイルタ２−１〜２−ｎからの信号の振幅を
測定し、隣接ドップラ・振幅演算手段１２により、注目
する信号の振幅と上記信号の隣りのドップラビンの信号
の振幅との比を算出し、上記比が予め設定された閾値よ
りも小さかった場合には、上記信号をクラッタとして除
去するようにした。
を行うことなく、レンジ方向への広がりが小さいクラッ
タを除去してクラッタによる誤警報率を低下させること
のできる信号処理方法及びその装置を提供することを目
的とする。 【解決手段】 振幅測定手段１１−１〜１１−ｎにより
各ドップラフイルタ２−１〜２−ｎからの信号の振幅を
測定し、隣接ドップラ・振幅演算手段１２により、注目
する信号の振幅と上記信号の隣りのドップラビンの信号
の振幅との比を算出し、上記比が予め設定された閾値よ
りも小さかった場合には、上記信号をクラッタとして除
去するようにした。
Description
【０００１】本発明は、レーダ信号処理において、クラ
ッタを除去して目標を検出するための信号処理方法とそ
の装置に関するものである。
ッタを除去して目標を検出するための信号処理方法とそ
の装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーダ信号処理では、距離（レン
ジ）方向に対してＣＦＡＲ（ConstantFalse Alarm Ra
te）処理を行い、クラッタを除去して目標検出を行って
いた。図１６は、この様な動作を行う信号処理装置のブ
ロック図で、同図において、１は移動目標検出（Moving
Target Indicator；以下、ＭＴＩという）処理によ
り移動しない物体から反射した不要信号（クラッタ）を
除去する固定クラッタ除去装置、２−１〜２−ｎはそれ
ぞれ異なる周波数を中心としたフィルタにより固定クラ
ッタ除去装置１の出力信号を各周波数成分に分離するド
ップラフィルタ、３−１〜３−ｎは各ドップラフィルタ
２−１〜２−ｎの信号からそれぞれレンジ方向に広がり
を持つクラッタを除去するクラッタ除去装置、４は各ク
ラッタ除去装置３−１〜３−ｎで検出された信号から同
一レンジの信号が複数ある場合はその最大振幅を有する
周波数成分の信号を選択して出力する最大値選択装置、
１３は入力信号に対して閾値を設けて目標を検出し、目
標の位置情報を出力する目標検出装置である。なお、以
下では、ドップラフィルタ２−１〜２−ｎやクラッタ除
去装置３−１〜３−ｎ等の個々の動作を説明する場合に
は、単にドップラフィルタ２、クラッタ除去装置３のよ
うに略す。
ジ）方向に対してＣＦＡＲ（ConstantFalse Alarm Ra
te）処理を行い、クラッタを除去して目標検出を行って
いた。図１６は、この様な動作を行う信号処理装置のブ
ロック図で、同図において、１は移動目標検出（Moving
Target Indicator；以下、ＭＴＩという）処理によ
り移動しない物体から反射した不要信号（クラッタ）を
除去する固定クラッタ除去装置、２−１〜２−ｎはそれ
ぞれ異なる周波数を中心としたフィルタにより固定クラ
ッタ除去装置１の出力信号を各周波数成分に分離するド
ップラフィルタ、３−１〜３−ｎは各ドップラフィルタ
２−１〜２−ｎの信号からそれぞれレンジ方向に広がり
を持つクラッタを除去するクラッタ除去装置、４は各ク
ラッタ除去装置３−１〜３−ｎで検出された信号から同
一レンジの信号が複数ある場合はその最大振幅を有する
周波数成分の信号を選択して出力する最大値選択装置、
１３は入力信号に対して閾値を設けて目標を検出し、目
標の位置情報を出力する目標検出装置である。なお、以
下では、ドップラフィルタ２−１〜２−ｎやクラッタ除
去装置３−１〜３−ｎ等の個々の動作を説明する場合に
は、単にドップラフィルタ２、クラッタ除去装置３のよ
うに略す。
【０００３】上記クラッタ除去装置３としては、一般に
はＬｏｇＣＦＡＲやＣＡ−ＣＦＡＲなどがある。図１７
は、クラッタ除去装置３をＬｏｇＣＦＡＲにより構成し
た場合のブロック図で、５は入力された信号を対数に変
換する対数増幅装置、６−１，６−２は入力信号を遅ら
せる遅延装置、７は注目した部分の信号を抽出する信号
抽出装置、８は注目しているレンジビンの右Ｎレンジビ
ンと左Ｎレンジビンの平均を算出する平均算出装置、９
は注目するレンジビンの値から上記２つのＮレンジビン
の平均値を減算する処理を行う演算装置、１０は入力信
号の逆対数を算出する逆対数増幅装置である。
はＬｏｇＣＦＡＲやＣＡ−ＣＦＡＲなどがある。図１７
は、クラッタ除去装置３をＬｏｇＣＦＡＲにより構成し
た場合のブロック図で、５は入力された信号を対数に変
換する対数増幅装置、６−１，６−２は入力信号を遅ら
せる遅延装置、７は注目した部分の信号を抽出する信号
抽出装置、８は注目しているレンジビンの右Ｎレンジビ
ンと左Ｎレンジビンの平均を算出する平均算出装置、９
は注目するレンジビンの値から上記２つのＮレンジビン
の平均値を減算する処理を行う演算装置、１０は入力信
号の逆対数を算出する逆対数増幅装置である。
【０００４】次に、上記構成の信号処理装置の動作につ
いて説明する。受信された信号は固定クラッタ除去装置
１に入力され、ＭＴＩ処理により固定クラッタが除去さ
れる。この固定クラッタが除去された信号は、それぞれ
異なる周波数を中心としたドップラフィルタ２−１〜２
−ｎにより各周波数成分に分離され、それぞれクラッタ
除去装置３−１〜３−ｎに入力される。クラッタ除去装
置３は、各周波数毎の信号を対数増幅装置５により対数
に変換した後、遅延装置６−１，６−２により注目して
いるレンジビンの右Ｎレンジビンと左Ｎレンジビンの値
を抽出して平均算出装置８へ送るとともに、信号抽出装
置７により注目しているレンジビンの値を抽出して演算
装置９へ送る。また、上記平均算出装置８は、入力され
た２つのＮレンジビンの平均を求め演算装置９へ送る。
演算装置９では、上記注目するレンジビンの値から上記
Ｎレンジビンの平均値を減算する処理を行う。この減算
により得られた結果は逆対数増幅装置１０により逆対数
に変換され、クラッタが除去された信号として出力され
る。各クラッタ除去装置３−１〜３−ｎによりクラッタ
の除去が行われた信号は、最大値選択装置４において、
同じレンジビンの信号同士の比較が行われ、同一レンジ
ビン内に信号が複数あった場合には、その最大振幅とな
っている周波数フィルタ（ドップラフィルタ）からの出
力が選択され出力される。この出力はその後、目標検出
装置１３へ送られ、閾値を越えているものが目標として
検出される。
いて説明する。受信された信号は固定クラッタ除去装置
１に入力され、ＭＴＩ処理により固定クラッタが除去さ
れる。この固定クラッタが除去された信号は、それぞれ
異なる周波数を中心としたドップラフィルタ２−１〜２
−ｎにより各周波数成分に分離され、それぞれクラッタ
除去装置３−１〜３−ｎに入力される。クラッタ除去装
置３は、各周波数毎の信号を対数増幅装置５により対数
に変換した後、遅延装置６−１，６−２により注目して
いるレンジビンの右Ｎレンジビンと左Ｎレンジビンの値
を抽出して平均算出装置８へ送るとともに、信号抽出装
置７により注目しているレンジビンの値を抽出して演算
装置９へ送る。また、上記平均算出装置８は、入力され
た２つのＮレンジビンの平均を求め演算装置９へ送る。
演算装置９では、上記注目するレンジビンの値から上記
Ｎレンジビンの平均値を減算する処理を行う。この減算
により得られた結果は逆対数増幅装置１０により逆対数
に変換され、クラッタが除去された信号として出力され
る。各クラッタ除去装置３−１〜３−ｎによりクラッタ
の除去が行われた信号は、最大値選択装置４において、
同じレンジビンの信号同士の比較が行われ、同一レンジ
ビン内に信号が複数あった場合には、その最大振幅とな
っている周波数フィルタ（ドップラフィルタ）からの出
力が選択され出力される。この出力はその後、目標検出
装置１３へ送られ、閾値を越えているものが目標として
検出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の信号処理装置では、ある程度レンジ方向に広がって
いるクラッタを除去することができるが、ＣＦＡＲ処理
を行っているため、レンジ方向に広がりが小さいクラッ
タの場合は除去できなかった。また、従来装置では、同
じレンジビン内に目標が２機以上検出された場合には、
最も振幅の大きなものを目標と判断するように構成され
ているため、目標が２機以上あった場合には、上記目標
を分離して検出することができなかった。レンジ方向へ
の広がりが小さいクラッタを除去する方法としては、レ
ンジ方向の連続性とドップラ方向への連続性とをともに
考慮した十字ＣＦＡＲを用いてクラッタ処理を行うこと
も考えらるが、処理が複雑になるだけでなく、ハードウ
エアも複雑でかつ大きくなってしまう。
来の信号処理装置では、ある程度レンジ方向に広がって
いるクラッタを除去することができるが、ＣＦＡＲ処理
を行っているため、レンジ方向に広がりが小さいクラッ
タの場合は除去できなかった。また、従来装置では、同
じレンジビン内に目標が２機以上検出された場合には、
最も振幅の大きなものを目標と判断するように構成され
ているため、目標が２機以上あった場合には、上記目標
を分離して検出することができなかった。レンジ方向へ
の広がりが小さいクラッタを除去する方法としては、レ
ンジ方向の連続性とドップラ方向への連続性とをともに
考慮した十字ＣＦＡＲを用いてクラッタ処理を行うこと
も考えらるが、処理が複雑になるだけでなく、ハードウ
エアも複雑でかつ大きくなってしまう。
【０００６】本発明は、従来の問題点に鑑みてなされた
もので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を
行うことなく、レンジ方向への広がりが小さいクラッタ
を除去してクラッタによる誤警報率を低下させる信号処
理装置を提供することを目的とする。
もので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を
行うことなく、レンジ方向への広がりが小さいクラッタ
を除去してクラッタによる誤警報率を低下させる信号処
理装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の信号処理方法は、入力した信号を複数のドップラフイ
ルタにより異なる周波数を中心とした周波数成分毎に分
離した後、注目する信号の振幅と上記信号を分離したド
ップラフィルタに隣接するドップラフイルタで分離され
た信号の振幅との比を算出し、上記比が予め設定された
閾値よりも小さかった場合には上記注目する信号をクラ
ッタとして除去するようにしたことを特徴とする。
の信号処理方法は、入力した信号を複数のドップラフイ
ルタにより異なる周波数を中心とした周波数成分毎に分
離した後、注目する信号の振幅と上記信号を分離したド
ップラフィルタに隣接するドップラフイルタで分離され
た信号の振幅との比を算出し、上記比が予め設定された
閾値よりも小さかった場合には上記注目する信号をクラ
ッタとして除去するようにしたことを特徴とする。
【０００８】請求項２に記載の信号処理装置は、各ドッ
プラフイルタからの信号の振幅を測定する振幅測定手段
と、注目する信号の振幅と上記信号を分離したドップラ
フィルタに隣接するドップラフイルタの信号の振幅との
比を算出し、上記比が予め設定された閾値よりも小さか
った場合には上記注目する信号をクラッタとして除去す
る隣接ドップラ・振幅演算手段とを備え、入力された信
号からクラッタを除去して目標を検出するものである。
プラフイルタからの信号の振幅を測定する振幅測定手段
と、注目する信号の振幅と上記信号を分離したドップラ
フィルタに隣接するドップラフイルタの信号の振幅との
比を算出し、上記比が予め設定された閾値よりも小さか
った場合には上記注目する信号をクラッタとして除去す
る隣接ドップラ・振幅演算手段とを備え、入力された信
号からクラッタを除去して目標を検出するものである。
【０００９】請求項３に記載の信号処理装置は、隣接ド
ップラ・振幅演算手段から出力される信号を同一レンジ
ビン内で比較し、連続しないドップラビンにある信号を
異なる目標からの信号として出力し、連続したドップラ
ビンにある信号を同一の目標からの信号として出力する
出力データ制御手段を設けたものである。
ップラ・振幅演算手段から出力される信号を同一レンジ
ビン内で比較し、連続しないドップラビンにある信号を
異なる目標からの信号として出力し、連続したドップラ
ビンにある信号を同一の目標からの信号として出力する
出力データ制御手段を設けたものである。
【００１０】請求項４に記載の信号処理装置は、振幅が
所定の閾値以上である隣接するドップラフイルタの信号
に対してのみ、振幅の比を算出するようにしたものであ
る。
所定の閾値以上である隣接するドップラフイルタの信号
に対してのみ、振幅の比を算出するようにしたものであ
る。
【００１１】請求項５に記載の信号処理装置は、各振幅
測定手段から出力される振幅値を記憶するバッファ手段
を設け、注目する信号の振幅値と、上記バッファ手段に
記憶された、上記信号を分離したドップラフィルタに隣
接するドップラフイルタの信号の内で上記信号のレンジ
ビンと隣接するレンジビンの信号の振幅値との比を算出
し、上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合
には上記注目する信号をクラッタとして除去するように
したものである。
測定手段から出力される振幅値を記憶するバッファ手段
を設け、注目する信号の振幅値と、上記バッファ手段に
記憶された、上記信号を分離したドップラフィルタに隣
接するドップラフイルタの信号の内で上記信号のレンジ
ビンと隣接するレンジビンの信号の振幅値との比を算出
し、上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合
には上記注目する信号をクラッタとして除去するように
したものである。
【００１２】請求項６に記載の信号処理装置は、信号の
振幅を測定する振幅測定手段と、信号の積分を行う積分
演算手段と、この積分演算手段からの信号の積分値と上
記振幅測定手段からの信号の振幅値とを比較する比較演
算手段とを備え、上記比較結果により目標とクラッタと
の判別を行うようにしたものである。
振幅を測定する振幅測定手段と、信号の積分を行う積分
演算手段と、この積分演算手段からの信号の積分値と上
記振幅測定手段からの信号の振幅値とを比較する比較演
算手段とを備え、上記比較結果により目標とクラッタと
の判別を行うようにしたものである。
【００１３】請求項７に記載の信号処理装置は、信号の
レンジ方向の広がりを測定するレンジ幅測定手段と、上
記レンジ幅測定手段により測定されたレンジ幅を所定の
閾値と比較する比較演算手段とを備え、上記レンジ幅が
上記閾値よりも大きかった場合には上記信号をクラッタ
として除去するようにしたものである。
レンジ方向の広がりを測定するレンジ幅測定手段と、上
記レンジ幅測定手段により測定されたレンジ幅を所定の
閾値と比較する比較演算手段とを備え、上記レンジ幅が
上記閾値よりも大きかった場合には上記信号をクラッタ
として除去するようにしたものである。
【００１４】請求項８に記載の信号処理装置は、信号の
振幅を測定する振幅測定手段と、信号のレンジ方向の広
がりを測定するレンジ幅測定手段と、このレンジ幅判定
手段により測定されたレンジ幅と上記振幅測定手段から
の信号の振幅値との積を所定の閾値と比較する比較演算
手段とを備え、上記積が上記閾値よりも大きかった場合
には上記信号をクラッタとして除去するようにしたもの
である。
振幅を測定する振幅測定手段と、信号のレンジ方向の広
がりを測定するレンジ幅測定手段と、このレンジ幅判定
手段により測定されたレンジ幅と上記振幅測定手段から
の信号の振幅値との積を所定の閾値と比較する比較演算
手段とを備え、上記積が上記閾値よりも大きかった場合
には上記信号をクラッタとして除去するようにしたもの
である。
【００１５】請求項９に記載の信号処理方法は、目標が
検出された場合、入力信号に対して、上記目標を分離し
たドップラフィルタの分解能を高くして再度クラッタ除
去の処理を行うようにしたことを特徴とする。
検出された場合、入力信号に対して、上記目標を分離し
たドップラフィルタの分解能を高くして再度クラッタ除
去の処理を行うようにしたことを特徴とする。
【００１６】請求項１０に記載の信号処理装置は、固定
クラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置
と、ドップラフィルタの分解能を制御するデータ制御装
置とを備え、目標が検出された場合、上記目標が通過し
たドップラフィルタの分解能を高くするとともに、上記
分解能を高くしたドップラフィルタに上記バッファ装置
からの信号を入力させて再度クラッタ除去の処理を行う
ようにしたものである。
クラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置
と、ドップラフィルタの分解能を制御するデータ制御装
置とを備え、目標が検出された場合、上記目標が通過し
たドップラフィルタの分解能を高くするとともに、上記
分解能を高くしたドップラフィルタに上記バッファ装置
からの信号を入力させて再度クラッタ除去の処理を行う
ようにしたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】・以下、本発明の実施の形態につ
いて、図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に関わる
信号処理方法及びその装置を示すブロック図で、この信
号処理装置は、隣接ドップラ・振幅演算装置１２を用い
て同一レンジビン内にある隣接ドップラビン間の信号の
振幅比をとることにより、受信された信号が目標である
かクラッタであるかの判断を行うものである。図１にお
いて、１は受信された信号に対してＭＴＩ処理を行い、
固定クラッタを除去する固定クラッタ除去装置、２−１
〜２−ｎは固定クラッタ除去装置１により固定クラッタ
の除去が行われた信号を、それぞれ異なる周波数を中心
としたフィルタにより各周波数成分に分離するドップラ
フィルタ、３−１〜３−ｎはドップラフィルタ２−１〜
２−ｎで各周波数毎に分離された信号に対してそれぞれ
レンジ方向に広がりを持つクラッタの除去を行うクラッ
タ除去装置、１１−１〜１１−ｎは、上記クラッタが除
去された信号に対して閾値を設定し、この閾値以上の振
幅を有するレンジビンに対してはその振幅値を与え、上
記閾値を越えないレンジビンに対して閾値を越えないと
いう情報（例えば、振幅値０）を与える振幅測定装置、
１２は各レンジビン毎に、振幅が測定された任意のドッ
プラビンの信号の振幅値とその隣のドップラビンの信号
の振幅値との比を求め、上記比の値と予め設定された閾
値との比較を行い、振幅値の比の方が小さかった場合に
はクラッタと判断しその信号の振幅値を０として出力
し、振幅値の比が上記閾値以上であった場合には上記信
号を目標と判断しその振幅値をそのまま出力する隣接ド
ップラ・振幅演算装置、２１は隣接ドップラ・振幅演算
装置１２からの出力信号を同一レンジビン毎に比較して
目標データを出力するとともに、同一レンジビン内に目
標が２つ以上あった場合は機数情報と目標データとを出
力するデータ制御装置、１３は送られてきた信号から振
幅を持っている場所に目標があるものと判断し、目標の
位置情報を出力する目標検出装置である。なお、上記ク
ラッタ除去装置３の構成は、図１７に示した従来のＣＦ
ＡＲを行う装置と同様である。
いて、図面に基づき説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１に関わる
信号処理方法及びその装置を示すブロック図で、この信
号処理装置は、隣接ドップラ・振幅演算装置１２を用い
て同一レンジビン内にある隣接ドップラビン間の信号の
振幅比をとることにより、受信された信号が目標である
かクラッタであるかの判断を行うものである。図１にお
いて、１は受信された信号に対してＭＴＩ処理を行い、
固定クラッタを除去する固定クラッタ除去装置、２−１
〜２−ｎは固定クラッタ除去装置１により固定クラッタ
の除去が行われた信号を、それぞれ異なる周波数を中心
としたフィルタにより各周波数成分に分離するドップラ
フィルタ、３−１〜３−ｎはドップラフィルタ２−１〜
２−ｎで各周波数毎に分離された信号に対してそれぞれ
レンジ方向に広がりを持つクラッタの除去を行うクラッ
タ除去装置、１１−１〜１１−ｎは、上記クラッタが除
去された信号に対して閾値を設定し、この閾値以上の振
幅を有するレンジビンに対してはその振幅値を与え、上
記閾値を越えないレンジビンに対して閾値を越えないと
いう情報（例えば、振幅値０）を与える振幅測定装置、
１２は各レンジビン毎に、振幅が測定された任意のドッ
プラビンの信号の振幅値とその隣のドップラビンの信号
の振幅値との比を求め、上記比の値と予め設定された閾
値との比較を行い、振幅値の比の方が小さかった場合に
はクラッタと判断しその信号の振幅値を０として出力
し、振幅値の比が上記閾値以上であった場合には上記信
号を目標と判断しその振幅値をそのまま出力する隣接ド
ップラ・振幅演算装置、２１は隣接ドップラ・振幅演算
装置１２からの出力信号を同一レンジビン毎に比較して
目標データを出力するとともに、同一レンジビン内に目
標が２つ以上あった場合は機数情報と目標データとを出
力するデータ制御装置、１３は送られてきた信号から振
幅を持っている場所に目標があるものと判断し、目標の
位置情報を出力する目標検出装置である。なお、上記ク
ラッタ除去装置３の構成は、図１７に示した従来のＣＦ
ＡＲを行う装置と同様である。
【００１８】次に、動作について説明する。まず、受信
された信号が固定クラッタ除去装置１に入力され、ＭＴ
ｌ処理により固定クラッタが除去される。この信号はド
ップラフイルタ２−１〜２−ｎに送られ、各周波数毎に
分離された信号となる。この各周波数毎に分離された信
号は、クラッタ除去装置３−１〜３−ｎによりそれぞれ
ＣＦＡＲ処理され、レンジ方向に連続的な広がりを持つ
クラッタの除去が行われる。このＣＦＡＲ処理の内容
は、上記従来例と同様である。クラッタ除去装置３−１
〜３−ｎによりレンジ方向に連続的な広がりを持つクラ
ッタが除去された信号はそれぞれ振幅測定装置１１−１
〜１１−ｎに送られ、図２に示すように、信号の振幅が
予め設定された閾値を越えていない場合には、振幅がな
いものとして出力され、閾値を越えている場合にはその
振幅値が出力される。
された信号が固定クラッタ除去装置１に入力され、ＭＴ
ｌ処理により固定クラッタが除去される。この信号はド
ップラフイルタ２−１〜２−ｎに送られ、各周波数毎に
分離された信号となる。この各周波数毎に分離された信
号は、クラッタ除去装置３−１〜３−ｎによりそれぞれ
ＣＦＡＲ処理され、レンジ方向に連続的な広がりを持つ
クラッタの除去が行われる。このＣＦＡＲ処理の内容
は、上記従来例と同様である。クラッタ除去装置３−１
〜３−ｎによりレンジ方向に連続的な広がりを持つクラ
ッタが除去された信号はそれぞれ振幅測定装置１１−１
〜１１−ｎに送られ、図２に示すように、信号の振幅が
予め設定された閾値を越えていない場合には、振幅がな
いものとして出力され、閾値を越えている場合にはその
振幅値が出力される。
【００１９】隣接ドップラ・振幅演算装置１２では、図
３に示すように、振幅測定装置１１−１〜１１−ｎから
出力された各周波数毎に分離された各信号に対し、同一
レンジビン内で、振幅が測定された信号の振幅とその両
隣の信号の振幅との比を算出し、その比と予め設定され
た閾値とを比較し、クラッタの除去を行う。つまり、今
注目しているレンジビンを中心として、このレンジビン
の振幅と両隣のレンジビンの振幅との比が上記閾値以上
ならば上記信号はクラッタではないと判断して振幅値を
そのまま出力し、上記閾値よりも小さかったならばクラ
ッタと判断しその振幅を０とする。例えば、図３におい
て、注目しているレンジビンとして、レンジビンＲ２を
考える。レンジビンＲ２では、ドップラビンｆａとドッ
プラビンｆｂにおける信号振幅の比もドップラビンｆｂ
とドップラビンｆｃの比も共に小さい、つまり、ドップ
ラビンｆｂの信号はドップラビンｆａからドップラビン
ｆｃまで広がっているとして、レンジビンＲ２の信号を
全てクラッタと判断し、その出力を全て０とする。ま
た、レンジビンＲ３を考えたとき、ドップラビンｆｂと
ドップラビンｆｃとの比は大きいのでドップラビンｆｂ
の信号を目標と判断しそのまま出力する。また、レンジ
ビンＲ４ではドップラビンｆｂが０なので、ドップラビ
ンｆａの信号とドップラビンｆｃの信号とは連続してい
ないと判断し、比をとる処理は行わずにそのまま出力す
る。
３に示すように、振幅測定装置１１−１〜１１−ｎから
出力された各周波数毎に分離された各信号に対し、同一
レンジビン内で、振幅が測定された信号の振幅とその両
隣の信号の振幅との比を算出し、その比と予め設定され
た閾値とを比較し、クラッタの除去を行う。つまり、今
注目しているレンジビンを中心として、このレンジビン
の振幅と両隣のレンジビンの振幅との比が上記閾値以上
ならば上記信号はクラッタではないと判断して振幅値を
そのまま出力し、上記閾値よりも小さかったならばクラ
ッタと判断しその振幅を０とする。例えば、図３におい
て、注目しているレンジビンとして、レンジビンＲ２を
考える。レンジビンＲ２では、ドップラビンｆａとドッ
プラビンｆｂにおける信号振幅の比もドップラビンｆｂ
とドップラビンｆｃの比も共に小さい、つまり、ドップ
ラビンｆｂの信号はドップラビンｆａからドップラビン
ｆｃまで広がっているとして、レンジビンＲ２の信号を
全てクラッタと判断し、その出力を全て０とする。ま
た、レンジビンＲ３を考えたとき、ドップラビンｆｂと
ドップラビンｆｃとの比は大きいのでドップラビンｆｂ
の信号を目標と判断しそのまま出力する。また、レンジ
ビンＲ４ではドップラビンｆｂが０なので、ドップラビ
ンｆａの信号とドップラビンｆｃの信号とは連続してい
ないと判断し、比をとる処理は行わずにそのまま出力す
る。
【００２０】隣接ドップラ・振幅演算装置１２から出力
された信号は、データ制御装置２１に送られ同一レンジ
ビン内のデータの比較が行われる。その結果、同じレン
ジ内に二つの振幅があった場合は二つのデータが、三つ
の振幅があった場合は三つのデータが出力として目標検
出装置１３へ送られる。但し、振幅をもったデータが二
つ以上連続したドップラビンにあった場合は、一つの目
標とする。例えば、図３の場合、レンジビンＲ３ではド
ップラビンｆｂが目標として出力され、レンジビンＲ４
ではドップラビンｆａとドップラビンｆｃとにそれぞれ
目標があるとして出力される。
された信号は、データ制御装置２１に送られ同一レンジ
ビン内のデータの比較が行われる。その結果、同じレン
ジ内に二つの振幅があった場合は二つのデータが、三つ
の振幅があった場合は三つのデータが出力として目標検
出装置１３へ送られる。但し、振幅をもったデータが二
つ以上連続したドップラビンにあった場合は、一つの目
標とする。例えば、図３の場合、レンジビンＲ３ではド
ップラビンｆｂが目標として出力され、レンジビンＲ４
ではドップラビンｆａとドップラビンｆｃとにそれぞれ
目標があるとして出力される。
【００２１】目標検出装置１３は、送られてきた信号の
うち振幅を持っている場所に目標があるもとして、目標
の位置情報を出力するもので、同じレンジに２機以上目
標があるという情報も検出することができる。
うち振幅を持っている場所に目標があるもとして、目標
の位置情報を出力するもので、同じレンジに２機以上目
標があるという情報も検出することができる。
【００２２】このように本実施の形態１によれば、振幅
測定手段１１−１〜１１−ｎにより各ドップラフイルタ
２−１〜２−ｎからの信号の振幅を測定し、隣接ドップ
ラ・振幅演算手段１２により、注目する信号の振幅と上
記信号の隣りのドップビンの信号の振幅との比を算出
し、上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合
には上記信号をクラッタとして除去するようにしたの
で、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去する
ことが可能となり、誤警報確率が減少させることができ
る。また、同一レンジビンに２つ以上の目標が存在した
場合も、それぞれの情報を分離して出力することができ
る。更に、振幅の比をとり基準値との比較を行うことで
クラッタを除去できるので、複雑な機材構成も必要な
く、処理も容易であるという利点を有する。
測定手段１１−１〜１１−ｎにより各ドップラフイルタ
２−１〜２−ｎからの信号の振幅を測定し、隣接ドップ
ラ・振幅演算手段１２により、注目する信号の振幅と上
記信号の隣りのドップビンの信号の振幅との比を算出
し、上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合
には上記信号をクラッタとして除去するようにしたの
で、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去する
ことが可能となり、誤警報確率が減少させることができ
る。また、同一レンジビンに２つ以上の目標が存在した
場合も、それぞれの情報を分離して出力することができ
る。更に、振幅の比をとり基準値との比較を行うことで
クラッタを除去できるので、複雑な機材構成も必要な
く、処理も容易であるという利点を有する。
【００２３】実施の形態２．上記実施の形態１では、隣
接ドップラ・振幅演算装置１２において、隣のドップラ
フィルタからの信号の振幅値との比をとりクラッタを除
去するようにしたが、本実施の形態２は、図４に示すよ
うに、上記隣接ドップラ・振幅演算装置１２に、入力し
た隣のドップラビンの信号に対して所定のスレッショル
ド（以下、閾値という）を設ける機能を付加したスレッ
ショルド付き隣接ドップラ・振幅演算装置１４を用い、
任意のドップラビンの隣のドップラビンの信号と上記閾
値との比較を行い、隣のドップビンの信号のうち上記閾
値以上の振幅を有する信号に対してのみ比を求めるよう
にしたもので、これにより、隣のドップビンの信号の振
幅が閾値に達しなかった場合には、上記振幅が０となる
ので、比をとる処理数が低減され、目標の判断を容易に
かつ迅速に行うことができる。例えば、図５（ａ）に示
すように、レンジビンＲ３において、ドップラビンｆｃ
の振幅値が１であるとすると、５という閾値を設けてお
くことにより、図５（ｂ）に示すように、上記ドップラ
ビンｆｃの振幅値は上記閾値よりも小さいので０とな
る。したがって、上記閾値との比較を行った値のレンジ
ビンＲ３では上記ドップラビンｆｃの振幅値が０となる
ので、比をとる必要がなくなり、直ちにドップラビンｆ
ｂの信号を目標と判断して出力することができる。
接ドップラ・振幅演算装置１２において、隣のドップラ
フィルタからの信号の振幅値との比をとりクラッタを除
去するようにしたが、本実施の形態２は、図４に示すよ
うに、上記隣接ドップラ・振幅演算装置１２に、入力し
た隣のドップラビンの信号に対して所定のスレッショル
ド（以下、閾値という）を設ける機能を付加したスレッ
ショルド付き隣接ドップラ・振幅演算装置１４を用い、
任意のドップラビンの隣のドップラビンの信号と上記閾
値との比較を行い、隣のドップビンの信号のうち上記閾
値以上の振幅を有する信号に対してのみ比を求めるよう
にしたもので、これにより、隣のドップビンの信号の振
幅が閾値に達しなかった場合には、上記振幅が０となる
ので、比をとる処理数が低減され、目標の判断を容易に
かつ迅速に行うことができる。例えば、図５（ａ）に示
すように、レンジビンＲ３において、ドップラビンｆｃ
の振幅値が１であるとすると、５という閾値を設けてお
くことにより、図５（ｂ）に示すように、上記ドップラ
ビンｆｃの振幅値は上記閾値よりも小さいので０とな
る。したがって、上記閾値との比較を行った値のレンジ
ビンＲ３では上記ドップラビンｆｃの振幅値が０となる
ので、比をとる必要がなくなり、直ちにドップラビンｆ
ｂの信号を目標と判断して出力することができる。
【００２４】実施の形態３．上記実施の形態１では、同
一レンジビン内で隣のドップラビンの信号の振幅を比較
したが、図６に示すように、バッファ装置１５を設け、
振幅測定装置１１−１〜１１−ｎで行った振幅判定の結
果を隣接ドップラ・振幅演算装置１２へ出力すると同時
に上記バッファ装置１５にも出力して記憶させ、上記バ
ッファ装置１５に格納された隣のドップラビンの隣のレ
ンジビンの信号の振幅との比をとるようにしても良い。
このとき、隣接ドップラ・振幅演算装置１２は、実施の
形態１と同様の処理を行うが、当該ビンの信号と上記ビ
ンの隣のドップラビンとの比をとった後、更に上記バッ
ファ装置１５を参照し、当該ビンの信号と、上記ビンの
隣のドップラビンでかつ隣のレンジビンの信号の振幅と
の比をとるようにする。なお、比をとった結果は、上記
実施の形態１と同様に処理される。図７はその一例を示
す図で、レンジビンＲ２のドップラビンｆａを考えたと
き、隣のドップラビンの隣のレンジビン、つまり、レン
ジビンＲ３のドップラビンｆｂとの比をとる処理を行
う。あるいは、レンジビンＲ２のドップラビンｆｂを考
えたとき、レンジビンＲ３のドップラビンｆａとの比を
とる処理を行う。このことにより、他のレンジ方向にま
たがっている形状のクラッタも判別することができ、レ
ンジ方向への広がりの小さなクラッタを確実に除去する
ことができる。
一レンジビン内で隣のドップラビンの信号の振幅を比較
したが、図６に示すように、バッファ装置１５を設け、
振幅測定装置１１−１〜１１−ｎで行った振幅判定の結
果を隣接ドップラ・振幅演算装置１２へ出力すると同時
に上記バッファ装置１５にも出力して記憶させ、上記バ
ッファ装置１５に格納された隣のドップラビンの隣のレ
ンジビンの信号の振幅との比をとるようにしても良い。
このとき、隣接ドップラ・振幅演算装置１２は、実施の
形態１と同様の処理を行うが、当該ビンの信号と上記ビ
ンの隣のドップラビンとの比をとった後、更に上記バッ
ファ装置１５を参照し、当該ビンの信号と、上記ビンの
隣のドップラビンでかつ隣のレンジビンの信号の振幅と
の比をとるようにする。なお、比をとった結果は、上記
実施の形態１と同様に処理される。図７はその一例を示
す図で、レンジビンＲ２のドップラビンｆａを考えたと
き、隣のドップラビンの隣のレンジビン、つまり、レン
ジビンＲ３のドップラビンｆｂとの比をとる処理を行
う。あるいは、レンジビンＲ２のドップラビンｆｂを考
えたとき、レンジビンＲ３のドップラビンｆａとの比を
とる処理を行う。このことにより、他のレンジ方向にま
たがっている形状のクラッタも判別することができ、レ
ンジ方向への広がりの小さなクラッタを確実に除去する
ことができる。
【００２５】実施の形態４．上記実施の形態３におい
て、図５に示すように、隣接ドップラ・振幅演算装置１
２の代わりに、上記実施の形態２のスレッショルド付き
隣接ドップラ・振幅演算装置１４を用いて、比を算出す
る前に隣のドップラの振幅に対して閾値を設けるように
すれば、他のレンジ方向にまたがっている形状のクラッ
タも判別することができるとともに、比をとる前に目標
の判断を行うことが可能になるので、レンジ方向への広
がりの小さなクラッタを確実に除去することができると
ともに、目標の判断を容易にかつ迅速に行うことができ
る。
て、図５に示すように、隣接ドップラ・振幅演算装置１
２の代わりに、上記実施の形態２のスレッショルド付き
隣接ドップラ・振幅演算装置１４を用いて、比を算出す
る前に隣のドップラの振幅に対して閾値を設けるように
すれば、他のレンジ方向にまたがっている形状のクラッ
タも判別することができるとともに、比をとる前に目標
の判断を行うことが可能になるので、レンジ方向への広
がりの小さなクラッタを確実に除去することができると
ともに、目標の判断を容易にかつ迅速に行うことができ
る。
【００２６】実施の形態５．上記実施の形態１は、クラ
ッタ除去を行った後に振幅を判定し、その振幅と隣のド
ップラの振幅との比をとることによりクラッタの判断を
行っていたが、本実施の形態５は、図９に示すようにク
ラッタ除去装置３−１〜３−ｎの後段に、レンジビン内
の信号の積分を行う積分演算装置１６−１〜１６−ｎを
上記振幅測定装置１１−１〜１１−ｎと並列して設け、
その両方の出力を比較演算装置１７へ送るようにし、信
号の振幅を測定すると同時にレンジビンの積分を行い、
上記振幅値と積分値との比からクラッタの判断を行うよ
うにしたもので、これにより、クラッタの除去の精度を
更に向上させることができる。すなわち、クラッタ除去
装置３でクラッタが除去された信号から、振幅測定装置
１１によりレンジビンＲｋ内の最大振幅ｈkが測定され
ると同時に、積分演算装置１６によりそのレンジビン内
の信号の積分値Ｓkが求められる。比較演算装置１７で
は上記積分値Ｓkと上記最大振幅ｈkとの比（Ｓk／ｈk）
を求め、その結果を予め設定された閾値Ｋと比較し、上
記比（Ｓk／ｈk）が上記閾値Ｋを越えたならば、その信
号をクラッタと判断し除去する。例えば、図１０に示す
ように、レンジビンＲａ内では、最大振幅がｈaで積分
値がＳaであり、レンジビンＲｂ内では、最大振幅がｈ
ｂで積分値がＳｂであるとする。このとき、（Ｓa／
ｈa）＞Ｋならばクラッタであると判断し、レンジビン
Ｒａ内の信号に対して、比較演算装置１７にて振幅を０
とする。また、（Ｓb／ｈb）≦Ｋならばクラッタではな
いと判断する。なお、最大振幅ｈk及び積分値Ｓkの算出
は、信号の振幅が所定の閾値を越えている部分について
行うものとする。
ッタ除去を行った後に振幅を判定し、その振幅と隣のド
ップラの振幅との比をとることによりクラッタの判断を
行っていたが、本実施の形態５は、図９に示すようにク
ラッタ除去装置３−１〜３−ｎの後段に、レンジビン内
の信号の積分を行う積分演算装置１６−１〜１６−ｎを
上記振幅測定装置１１−１〜１１−ｎと並列して設け、
その両方の出力を比較演算装置１７へ送るようにし、信
号の振幅を測定すると同時にレンジビンの積分を行い、
上記振幅値と積分値との比からクラッタの判断を行うよ
うにしたもので、これにより、クラッタの除去の精度を
更に向上させることができる。すなわち、クラッタ除去
装置３でクラッタが除去された信号から、振幅測定装置
１１によりレンジビンＲｋ内の最大振幅ｈkが測定され
ると同時に、積分演算装置１６によりそのレンジビン内
の信号の積分値Ｓkが求められる。比較演算装置１７で
は上記積分値Ｓkと上記最大振幅ｈkとの比（Ｓk／ｈk）
を求め、その結果を予め設定された閾値Ｋと比較し、上
記比（Ｓk／ｈk）が上記閾値Ｋを越えたならば、その信
号をクラッタと判断し除去する。例えば、図１０に示す
ように、レンジビンＲａ内では、最大振幅がｈaで積分
値がＳaであり、レンジビンＲｂ内では、最大振幅がｈ
ｂで積分値がＳｂであるとする。このとき、（Ｓa／
ｈa）＞Ｋならばクラッタであると判断し、レンジビン
Ｒａ内の信号に対して、比較演算装置１７にて振幅を０
とする。また、（Ｓb／ｈb）≦Ｋならばクラッタではな
いと判断する。なお、最大振幅ｈk及び積分値Ｓkの算出
は、信号の振幅が所定の閾値を越えている部分について
行うものとする。
【００２７】実施の形態６．上記実施の形態１では、レ
ンジビン毎に振幅を測定していたが、レンジビンの区切
りを設けずに、所定の閾値以上の振幅値が出力されたド
ップラビンに対して、上記閾値を越えたレンジの幅Ｗk
を測定することによりクラッタの判断を行っても良い。
すなわち、図１１に示すように、クラッタ除去装置３−
１〜３−ｎの後段に、クラッタの除去が行われた信号が
閾値を超えている部分の長さを測定するレンジ幅測定装
置１８を設け、比軽演算装置１７にて、上記測定された
レンジ幅Ｗkと予め設定された閾値Ｗ０とを比較し、上
記レンジ幅Ｗkが閾値Ｗ０よりも大きかった場合には、
上記信号をクラッタと判断する。例えば、図１２に示す
ように、ドップラビンｆｂにレンジ幅Ｗa，Ｗb（Ｗa＞
Ｗ０＞Ｗb）なる信号の場合、レンジ幅Ｗaの信号はＷa
＞Ｗ０なのでクラッタと判断され、比較演算装置１７に
て振幅がないものとして出力される。一方、レンジ幅Ｗ
bの信号はＷb≦Ｗ０なので目標と判断され、その振幅値
が出力される。
ンジビン毎に振幅を測定していたが、レンジビンの区切
りを設けずに、所定の閾値以上の振幅値が出力されたド
ップラビンに対して、上記閾値を越えたレンジの幅Ｗk
を測定することによりクラッタの判断を行っても良い。
すなわち、図１１に示すように、クラッタ除去装置３−
１〜３−ｎの後段に、クラッタの除去が行われた信号が
閾値を超えている部分の長さを測定するレンジ幅測定装
置１８を設け、比軽演算装置１７にて、上記測定された
レンジ幅Ｗkと予め設定された閾値Ｗ０とを比較し、上
記レンジ幅Ｗkが閾値Ｗ０よりも大きかった場合には、
上記信号をクラッタと判断する。例えば、図１２に示す
ように、ドップラビンｆｂにレンジ幅Ｗa，Ｗb（Ｗa＞
Ｗ０＞Ｗb）なる信号の場合、レンジ幅Ｗaの信号はＷa
＞Ｗ０なのでクラッタと判断され、比較演算装置１７に
て振幅がないものとして出力される。一方、レンジ幅Ｗ
bの信号はＷb≦Ｗ０なので目標と判断され、その振幅値
が出力される。
【００２８】実施の形態７．上記実施の形態５では、あ
るレンジビンの振幅と閾値を越える値の積分値との比を
求めていたが、図１３に示すように、クラッタ除去装置
３の後に、振幅測定装置１１とレンジ幅測定装置１８と
を設け、その両方の出力を比較演算装置１７へ送るよう
にし、レンジ幅Ｗkと振幅の中央値ｈkとの積（Ｗk・
ｈk）によりクラッタの判別を行うようにしても良い。
すなわち、クラッタ除去装置３からの出力信号から振幅
測定装置１１で振幅の中央値ｈkを測定し、同時にレン
ジ幅測定装置１８でレンジ幅Ｗkを測定する。その二つ
の結果を比較演算装置１７にて掛算を行い、その結果が
予め設定された閾値Ｐを越えていたらクラッタと判断す
る。例えば、図１４に示すように、レンジビンＲａ内で
は、振幅の中央値がｈaでレンジ幅がＷaであり、レンジ
ビンＲｂ内では、振幅の中央値がｈｂでレンジ幅がＷｂ
であるとする。このとき、（Ｗa・ｈa）＞Ｐならばクラ
ッタであると判断し、レンジビンＲａ内の信号に対し
て、比較演算装置１７にて振幅を０とする。また、（Ｗ
b・ｈb）≦Ｋならばクラッタではないと判断する。な
お、振幅の中央値ｈk及びレンジ幅Ｗkの算出は、信号の
振幅が所定の閾値を越えている部分について行うものと
する。
るレンジビンの振幅と閾値を越える値の積分値との比を
求めていたが、図１３に示すように、クラッタ除去装置
３の後に、振幅測定装置１１とレンジ幅測定装置１８と
を設け、その両方の出力を比較演算装置１７へ送るよう
にし、レンジ幅Ｗkと振幅の中央値ｈkとの積（Ｗk・
ｈk）によりクラッタの判別を行うようにしても良い。
すなわち、クラッタ除去装置３からの出力信号から振幅
測定装置１１で振幅の中央値ｈkを測定し、同時にレン
ジ幅測定装置１８でレンジ幅Ｗkを測定する。その二つ
の結果を比較演算装置１７にて掛算を行い、その結果が
予め設定された閾値Ｐを越えていたらクラッタと判断す
る。例えば、図１４に示すように、レンジビンＲａ内で
は、振幅の中央値がｈaでレンジ幅がＷaであり、レンジ
ビンＲｂ内では、振幅の中央値がｈｂでレンジ幅がＷｂ
であるとする。このとき、（Ｗa・ｈa）＞Ｐならばクラ
ッタであると判断し、レンジビンＲａ内の信号に対し
て、比較演算装置１７にて振幅を０とする。また、（Ｗ
b・ｈb）≦Ｋならばクラッタではないと判断する。な
お、振幅の中央値ｈk及びレンジ幅Ｗkの算出は、信号の
振幅が所定の閾値を越えている部分について行うものと
する。
【００２９】実施の形態８．図１５は、本発明の実施の
形態８に関わる信号処理装置の構成を示すブロック図
で、同図において、１は受信された信号に対してＭＴＩ
処理を行い、固定クラッタを除去する固定クラッタ除去
装置、２０はデータ制御装置、１５はバッファ装置、２
−１〜２−ｎは固定クラッタ除去装置１により固定クラ
ッタの除去が行われた信号を、それぞれ異なる周波数を
中心としたフィルタにより各周波数成分に分離するドッ
プラフィルタ、３−１〜３−ｎはドップラフィルタ２−
１〜２−ｎで各周波数毎に分離された信号に対してそれ
ぞれクラッタの除去を行うクラッタ除去装置、１９は最
大値選択判断装置、１３は入力信号に対して閾値を設け
て目標を検出し、目標の位置情報を出力する目標検出装
置である。次に、動作について説明する。固定クラッタ
が除去された信号は、まずデータ制御装置２０に入力さ
れる。データ制御装置２０に入力された信号は、バッフ
ァ装置１５へ送られると同時にドップラフイルタ２−１
〜２−ｎへ送られる。ドップラフイルタ２ヘ入力された
信号は従来と同様にクラッタ除去装置３を経た後に、最
大値選択判断装置１９へ送られる。最大値選択判断装置
１９では、入力された信号のうち同じレンジビンの信号
中の最大値を有する信号を選びその値を出力するととも
に、上記信号が目標であると判断された場合は、目標で
あるという情報とそのレンジビン情報をデータ制御装置
２０へ送る。目標のレンジビン情報を得たデータ制御装
置２０は、目標となったレンジビンに相当する信号をバ
ッファ装置１５から読み出してドップラフィルタヘ送
り、もう一度処理を行う。このとき、データ制御装置２
０はドップラフィルタのヒット数を制御し、例えば、前
回は３２ヒットデータを用いて処理していたものを、再
処理時には６４ヒットデータを用いたドップラフイルタ
処理を行いクラッタを除去する。
形態８に関わる信号処理装置の構成を示すブロック図
で、同図において、１は受信された信号に対してＭＴＩ
処理を行い、固定クラッタを除去する固定クラッタ除去
装置、２０はデータ制御装置、１５はバッファ装置、２
−１〜２−ｎは固定クラッタ除去装置１により固定クラ
ッタの除去が行われた信号を、それぞれ異なる周波数を
中心としたフィルタにより各周波数成分に分離するドッ
プラフィルタ、３−１〜３−ｎはドップラフィルタ２−
１〜２−ｎで各周波数毎に分離された信号に対してそれ
ぞれクラッタの除去を行うクラッタ除去装置、１９は最
大値選択判断装置、１３は入力信号に対して閾値を設け
て目標を検出し、目標の位置情報を出力する目標検出装
置である。次に、動作について説明する。固定クラッタ
が除去された信号は、まずデータ制御装置２０に入力さ
れる。データ制御装置２０に入力された信号は、バッフ
ァ装置１５へ送られると同時にドップラフイルタ２−１
〜２−ｎへ送られる。ドップラフイルタ２ヘ入力された
信号は従来と同様にクラッタ除去装置３を経た後に、最
大値選択判断装置１９へ送られる。最大値選択判断装置
１９では、入力された信号のうち同じレンジビンの信号
中の最大値を有する信号を選びその値を出力するととも
に、上記信号が目標であると判断された場合は、目標で
あるという情報とそのレンジビン情報をデータ制御装置
２０へ送る。目標のレンジビン情報を得たデータ制御装
置２０は、目標となったレンジビンに相当する信号をバ
ッファ装置１５から読み出してドップラフィルタヘ送
り、もう一度処理を行う。このとき、データ制御装置２
０はドップラフィルタのヒット数を制御し、例えば、前
回は３２ヒットデータを用いて処理していたものを、再
処理時には６４ヒットデータを用いたドップラフイルタ
処理を行いクラッタを除去する。
【００３０】このように本実施の形態８によれば、固定
クラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置１
５を設けるとともに、データ制御装置２０を設けて、目
標が検出された場合、上記目標が通過したドップラフィ
ルタ２の分解能を高くするとともに、上記分解能を高く
したドップラフィルタに上記バッファ装置１５からの信
号を入力させて再度クラッタ除去の処理を行うようにし
たので、検出された目標周辺部において更に細かいデー
タにてクラッタの判定を行うことができる。したがっ
て、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去する
ことが可能となり、誤警報確率が減少する。更に、本装
置は、特定のドップラフィルタの分解能のみを上げてい
るので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を
行うことのなくクラッタを除去することができる。
クラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置１
５を設けるとともに、データ制御装置２０を設けて、目
標が検出された場合、上記目標が通過したドップラフィ
ルタ２の分解能を高くするとともに、上記分解能を高く
したドップラフィルタに上記バッファ装置１５からの信
号を入力させて再度クラッタ除去の処理を行うようにし
たので、検出された目標周辺部において更に細かいデー
タにてクラッタの判定を行うことができる。したがっ
て、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去する
ことが可能となり、誤警報確率が減少する。更に、本装
置は、特定のドップラフィルタの分解能のみを上げてい
るので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を
行うことのなくクラッタを除去することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、注目する信号の振幅と上記信号を分離し
たドップラフィルタに隣接するドップラフイルタで分離
された信号の振幅との比を算出し、上記比が予め設定さ
れた閾値よりも小さかった場合には上記信号をクラッタ
として除去するようにしたので、レンジ方向への広がり
の小さなクラッタを除去することができる。
発明によれば、注目する信号の振幅と上記信号を分離し
たドップラフィルタに隣接するドップラフイルタで分離
された信号の振幅との比を算出し、上記比が予め設定さ
れた閾値よりも小さかった場合には上記信号をクラッタ
として除去するようにしたので、レンジ方向への広がり
の小さなクラッタを除去することができる。
【００３２】また、請求項２に記載の発明によれば、振
幅測定手段により各ドップラフイルタからの信号の振幅
を測定し、隣接ドップラ・振幅演算手段により注目する
信号の振幅と上記信号を分離したドップラフィルタに隣
接するドップラフイルタの信号の振幅との比を算出し、
上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたので、複
雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を行うことな
く、レンジ方向への広がりが小さいクラッタを除去して
クラッタによる誤警報率を低下させることができる。
幅測定手段により各ドップラフイルタからの信号の振幅
を測定し、隣接ドップラ・振幅演算手段により注目する
信号の振幅と上記信号を分離したドップラフィルタに隣
接するドップラフイルタの信号の振幅との比を算出し、
上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたので、複
雑な機材構成を必要とせずかつ複雑な処理を行うことな
く、レンジ方向への広がりが小さいクラッタを除去して
クラッタによる誤警報率を低下させることができる。
【００３３】請求項３に記載の発明によれば、出力デー
タ制御手段を設け、隣接ドップラ・振幅演算手段から出
力される信号を同一レンジビン内で比較し、連続しない
ドップラビンにある信号を異なる目標からの信号として
出力し、連続したドップラビンにある信号を同一の目標
からの信号として出力するようにしたので、同一レンジ
ビンに２つ以上の目標が存在した場合も、それぞれの情
報を分離して出力することができる。
タ制御手段を設け、隣接ドップラ・振幅演算手段から出
力される信号を同一レンジビン内で比較し、連続しない
ドップラビンにある信号を異なる目標からの信号として
出力し、連続したドップラビンにある信号を同一の目標
からの信号として出力するようにしたので、同一レンジ
ビンに２つ以上の目標が存在した場合も、それぞれの情
報を分離して出力することができる。
【００３４】請求項４に記載の発明によれば、振幅が所
定の閾値以上である隣接するドップラフイルタの信号に
対してのみ、振幅の比を算出するようにしたので、振幅
の小さな信号に対しては計算を省略することができ、目
標の判断を容易にかつ迅速に行うことができる。
定の閾値以上である隣接するドップラフイルタの信号に
対してのみ、振幅の比を算出するようにしたので、振幅
の小さな信号に対しては計算を省略することができ、目
標の判断を容易にかつ迅速に行うことができる。
【００３５】請求項５に記載の発明によれば、各周波数
成分毎に分離された信号の振幅を記憶するバッファ手段
を設け、注目する信号の振幅と隣接するドップラフイル
タの隣接するレンジビンの信号の振幅との比を算出し、
上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたので、他
のレンジ方向にまたがっている形状のクラッタも判別す
ることができ、レンジ方向への広がりの小さなクラッタ
を確実に除去することができる。
成分毎に分離された信号の振幅を記憶するバッファ手段
を設け、注目する信号の振幅と隣接するドップラフイル
タの隣接するレンジビンの信号の振幅との比を算出し、
上記比が予め設定された閾値よりも小さかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたので、他
のレンジ方向にまたがっている形状のクラッタも判別す
ることができ、レンジ方向への広がりの小さなクラッタ
を確実に除去することができる。
【００３６】請求項６に記載の発明によれば、信号の振
幅を測定する振幅測定手段と、信号の積分を行う積分演
算手段と、この積分演算手段からの信号の積分値と上記
振幅測定手段からの信号の振幅値とを比較する比較演算
手段を設け、上比較結果に基づいて目標とクラッタの判
別を行うようにしたので、クラッタを確実に除去するこ
とができる。
幅を測定する振幅測定手段と、信号の積分を行う積分演
算手段と、この積分演算手段からの信号の積分値と上記
振幅測定手段からの信号の振幅値とを比較する比較演算
手段を設け、上比較結果に基づいて目標とクラッタの判
別を行うようにしたので、クラッタを確実に除去するこ
とができる。
【００３７】請求項７に記載の発明によれば、信号のレ
ンジ方向の広がりを測定するレンジ幅測定手段と、上記
レンジ幅測定手段により測定されたレンジ幅を所定の閾
値と比較する比較演算手段とを設け、上記レンジ幅が上
記閾値よりも大きかった場合には上記信号をクラッタと
して除去するようにしたので、クラッタを確実に除去す
ることができる。
ンジ方向の広がりを測定するレンジ幅測定手段と、上記
レンジ幅測定手段により測定されたレンジ幅を所定の閾
値と比較する比較演算手段とを設け、上記レンジ幅が上
記閾値よりも大きかった場合には上記信号をクラッタと
して除去するようにしたので、クラッタを確実に除去す
ることができる。
【００３８】請求項８に記載の発明によれば、信号の振
幅を測定する振幅測定手段と、信号のレンジ方向の広が
りを測定するレンジ幅測定手段と、このレンジ幅判定手
段により測定されたレンジ幅と上記振幅測定手段からの
信号の振幅値との積を所定の閾値と比較する比較演算手
段を設け、上記積が上記閾値よりも大きかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたようにし
たので、クラッタを確実に除去することができる。
幅を測定する振幅測定手段と、信号のレンジ方向の広が
りを測定するレンジ幅測定手段と、このレンジ幅判定手
段により測定されたレンジ幅と上記振幅測定手段からの
信号の振幅値との積を所定の閾値と比較する比較演算手
段を設け、上記積が上記閾値よりも大きかった場合には
上記信号をクラッタとして除去するようにしたようにし
たので、クラッタを確実に除去することができる。
【００３９】請求項９に記載の発明によれば、目標が検
出された場合、入力信号に対して、上記目標を分離した
ドップラフィルタの分解能を高くして再度クラッタ除去
の処理を行うようにしたので、検出された目標周辺部に
おいて更に細かいデータにてクラッタの判定を行うこと
ができ、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去
することできる。
出された場合、入力信号に対して、上記目標を分離した
ドップラフィルタの分解能を高くして再度クラッタ除去
の処理を行うようにしたので、検出された目標周辺部に
おいて更に細かいデータにてクラッタの判定を行うこと
ができ、レンジ方向への広がりの小さなクラッタを除去
することできる。
【００４０】請求項１０に記載の発明によれば、固定ク
ラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置と、
ドップラフィルタの分解能を制御するとともに、上記バ
ッファ装置からの信号をドップラフィルタに割り当てる
データ制御装置とを備え、目標が検出された場合、上記
目標が通過したドップラフィルタの分解能を高くすると
ともに、上記分解能を高くしたドップラフィルタに上記
バッファ装置からの信号を入力させて再度クラッタ除去
の処理を行うようにしたので、クラッタの除去の確度を
向上させることができ、誤警報確率を減少させることが
できる。更に、特定のドップラフィルタの分解能のみを
制御しているので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複
雑な処理を行うことのなくクラッタを除去することがで
きる。
ラッタ除去手段からの信号を記憶するバッファ装置と、
ドップラフィルタの分解能を制御するとともに、上記バ
ッファ装置からの信号をドップラフィルタに割り当てる
データ制御装置とを備え、目標が検出された場合、上記
目標が通過したドップラフィルタの分解能を高くすると
ともに、上記分解能を高くしたドップラフィルタに上記
バッファ装置からの信号を入力させて再度クラッタ除去
の処理を行うようにしたので、クラッタの除去の確度を
向上させることができ、誤警報確率を減少させることが
できる。更に、特定のドップラフィルタの分解能のみを
制御しているので、複雑な機材構成を必要とせずかつ複
雑な処理を行うことのなくクラッタを除去することがで
きる。
【図１】 本発明の実施の形態１に係わる信号処理方法
及びその装置を示すブロック図である。
及びその装置を示すブロック図である。
【図２】 実施の形態１に係わる振幅測定装置の入出力
データを示す図である。
データを示す図である。
【図３】 実施の形態１に係わる隣接ドップラ・振幅演
算装置の入出力データを示す図である。
算装置の入出力データを示す図である。
【図４】 実施の形態２に係わる信号処理装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】 実施の形態２に係わるスレッショルド付き隣
接ドップラ・振幅演算装置の入出力データを示す図であ
る。
接ドップラ・振幅演算装置の入出力データを示す図であ
る。
【図６】 実施の形態３に係わる信号処理装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】 実施の形態３に係わる隣接ドップラ・振幅演
算装置の入出力データを示す図である。
算装置の入出力データを示す図である。
【図８】 実施の形態４に係わる信号処理装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】 実施の形態５に係わる信号処理装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１０】 実施の形態５に係わる信号処理方法を示す
図である。
図である。
【図１１】 実施の形態６に係わる信号処理装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図１２】 実施の形態６に係わる信号処理方法を示す
図である。
図である。
【図１３】 実施の形態７に係わる信号処理装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図１４】 実施の形態７に係わる信号処理方法を示す
図である。
図である。
【図１５】 実施の形態８に係わる信号処理装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図１６】 従来の信号処理装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１７】 従来の信号処理装置に用いられるクラッタ
除去装置の構成を示すブロック図である。
除去装置の構成を示すブロック図である。
１ 固定クラッタ除去装置、２−１〜２−ｎ ドップラ
フイルタ、３−１〜３−ｎ クラッタ除去装置、４ 最
大値選択装置、５ 対数増幅装置、６ 遅延装置、７
信号抽出装置、８ 平均算出装置、９ 演算装置、１０
逆対数増幅装置、１１−１〜１１−ｎ 振幅測定装
置、１２ 隣接ドップラ振幅虞算装置、１３ 目標検出
装置、１４ 閾値付き隣接ドップラ・振幅演算装置、１
５ バッファ装置、１６−１〜１６−ｎ積分演算装置、
１７ 比較演算装置、１８−１〜１８−ｎ レンジ幅測
定装置、１９ 最大値選択判断装置、２０ データ制御
装置、２１ 出力データ制御装置。
フイルタ、３−１〜３−ｎ クラッタ除去装置、４ 最
大値選択装置、５ 対数増幅装置、６ 遅延装置、７
信号抽出装置、８ 平均算出装置、９ 演算装置、１０
逆対数増幅装置、１１−１〜１１−ｎ 振幅測定装
置、１２ 隣接ドップラ振幅虞算装置、１３ 目標検出
装置、１４ 閾値付き隣接ドップラ・振幅演算装置、１
５ バッファ装置、１６−１〜１６−ｎ積分演算装置、
１７ 比較演算装置、１８−１〜１８−ｎ レンジ幅測
定装置、１９ 最大値選択判断装置、２０ データ制御
装置、２１ 出力データ制御装置。
Claims (10)
- 【請求項１】 入力した信号を複数のドップラフイルタ
により異なる周波数を中心とした周波数成分毎に分離し
た後、注目する信号の振幅と上記信号を分離したドップ
ラフィルタに隣接するドップラフイルタで分離された信
号の振幅との比を算出し、上記比が予め設定された閾値
よりも小さかった場合には上記注目する信号をクラッタ
として除去するようにしたことを特徴とする信号処理方
法。 - 【請求項２】 固定クラッタを除去する固定クラッタ除
去手段と、異なる周波数を中心とした各周波数成分毎に
分離を行うドップラフイルタと、距離方向に広がりを持
つクラッタを除去するクラッタ除去手段とを備え、入力
された信号からクラッタを除去して目標を検出する信号
処理装置において、信号の振幅を測定する振幅測定手段
と、注目する信号の振幅と上記信号を分離したドップラ
フィルタに隣接するドップラフイルタの信号の振幅との
比を算出し、上記比が予め設定された閾値よりも小さか
った場合には上記注目する信号をクラッタとして除去す
る隣接ドップラ・振幅演算手段とを備えたことを特徴と
する信号処理装置。 - 【請求項３】 隣接ドップラ・振幅演算手段から出力さ
れる信号を同一レンジビン内で比較し、連続しないドッ
プラビンにある信号を異なる目標からの信号として出力
し、連続したドップラビンにある信号を同一の目標から
の信号として出力する出力データ制御手段を設けたこと
を特徴とする請求項２記載の信号処理装置。 - 【請求項４】 振幅が所定の閾値以上である隣接するド
ップラフイルタの信号に対してのみ、振幅の比を算出す
るようにしたことを特徴とする請求項２または請求項３
記載の信号処理装置。 - 【請求項５】 各振幅測定手段から出力される振幅値を
記憶するバッファ手段を設け、注目する信号の振幅値
と、上記バッファ手段に記憶された、上記信号を分離し
たドップラフィルタに隣接するドップラフイルタの信号
の内で上記信号のレンジビンと隣接するレンジビンの信
号の振幅値との比を算出し、上記比が予め設定された閾
値よりも小さかった場合には上記注目する信号をクラッ
タとして除去するようにしたことを特徴とする請求項２
または請求項３または請求項４記載の信号処理装置。 - 【請求項６】 固定クラッタを除去する固定クラッタ除
去手段と、異なる周波数を中心とした各周波数成分毎に
分離を行うドップラフイルタと、距離方向に広がりを持
つクラッタを除去するクラッタ除去手段とを備え、入力
された信号からクラッタを除去して目標を検出する信号
処理装置において、信号の振幅を測定する振幅測定手段
と、信号の積分を行う積分演算手段と、この積分演算手
段からの信号の積分値と上記振幅測定手段からの信号の
振幅値とを比較する比較演算手段とを備えたことを特徴
とする信号処理装置。 - 【請求項７】 固定クラッタを除去する固定クラッタ除
去手段と、異なる周波数を中心とした各周波数成分毎に
分離を行うドップラフイルタと、距離方向に広がりを持
つクラッタを除去するクラッタ除去手段とを備え、入力
された信号からクラッタを除去して目標を検出する信号
処理装置において、信号のレンジ方向の広がりを測定す
るレンジ幅測定手段と、上記レンジ幅測定手段により測
定されたレンジ幅を所定の閾値と比較する比較演算手段
とを備えたこと特徴とする信号処理装置。 - 【請求項８】 固定クラッタを除去する固定クラッタ除
去手段と、異なる周波数を中心とした各周波数成分毎に
分離を行うドップラフイルタと、距離方向に広がりを持
つクラッタを除去するクラッタ除去手段とを備え、入力
された信号からクラッタを除去して目標を検出する信号
処理装置において、信号の振幅を測定する振幅測定手段
と、信号のレンジ方向の広がりを測定するレンジ幅測定
手段と、このレンジ幅判定手段により測定されたレンジ
幅と上記振幅測定手段からの信号の振幅値との積を所定
の閾値と比較する比較演算手段とを備えたことを特徴と
する信号処理装置。 - 【請求項９】 入力した信号を複数のドップラフイルタ
により異なる周波数を中心とした周波数成分毎に分離し
た後、クラッタ除去手段により距離方向に広がりを持つ
クラッタを除去して目標を検出するクラッタの除去方法
において、目標が検出された場合、上記入力信号に対し
て、上記目標を分離したドップラフィルタの分解能を高
くして再度クラッタ除去の処理を行うようにしたことを
特徴とする信号処理方法。 - 【請求項１０】 固定クラッタを除去する固定クラッタ
除去手段と、異なる周波数を中心とした各周波数成分毎
に分離を行うドップラフイルタと、距離方向に広がりを
持つクラッタを除去するクラッタ抑圧手段とを備え、入
力された信号からクラッタを除去して目標を検出する信
号処理装置において、固定クラッタ除去手段からの信号
を記憶するバッファ装置と、ドップラフィルタの分解能
を制御するデータ制御装置とを備え、目標が検出された
場合、上記目標が通過したドップラフィルタの分解能を
高くするとともに、上記分解能を高くしたドップラフィ
ルタに上記バッファ装置からの信号を入力させて再度ク
ラッタ除去の処理を行うようにしたことを特徴とする信
号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06409399A JP3394465B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 信号処理方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06409399A JP3394465B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 信号処理方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000258528A true JP2000258528A (ja) | 2000-09-22 |
| JP3394465B2 JP3394465B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=13248128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06409399A Expired - Fee Related JP3394465B2 (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 信号処理方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3394465B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010038832A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | パルスレーダ装置 |
| JP2012198244A (ja) * | 2012-06-21 | 2012-10-18 | Furuno Electric Co Ltd | 物標を探知して表示する装置 |
| JP2023154529A (ja) * | 2022-04-07 | 2023-10-20 | 日本無線株式会社 | レーダ固定目標除去装置及びレーダ固定目標除去プログラム |
| JP2024505237A (ja) * | 2021-01-29 | 2024-02-05 | シメオ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車グレードのレーダ信号においてオブジェクトを検出するための方法 |
-
1999
- 1999-03-10 JP JP06409399A patent/JP3394465B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010038832A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Mitsubishi Electric Corp | パルスレーダ装置 |
| JP2012198244A (ja) * | 2012-06-21 | 2012-10-18 | Furuno Electric Co Ltd | 物標を探知して表示する装置 |
| JP2024505237A (ja) * | 2021-01-29 | 2024-02-05 | シメオ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車グレードのレーダ信号においてオブジェクトを検出するための方法 |
| US12291229B2 (en) | 2021-01-29 | 2025-05-06 | Symeo Gmbh | Method for detecting objects in automotive-grade radar signals |
| JP7704874B2 (ja) | 2021-01-29 | 2025-07-08 | シメオ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車グレードのレーダ信号においてオブジェクトを検出するための方法 |
| JP2023154529A (ja) * | 2022-04-07 | 2023-10-20 | 日本無線株式会社 | レーダ固定目標除去装置及びレーダ固定目標除去プログラム |
| JP7830785B2 (ja) | 2022-04-07 | 2026-03-17 | 日本無線株式会社 | レーダ固定目標除去装置及びレーダ固定目標除去プログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3394465B2 (ja) | 2003-04-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |