JP2000264097A

JP2000264097A - 車両の制御装置

Info

Publication number: JP2000264097A
Application number: JP11066565A
Authority: JP
Inventors: Keisuke Miyoshi; 啓介三好; Hidekazu Sasaki; 秀和佐々木
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1999-03-12
Filing date: 1999-03-12
Publication date: 2000-09-26

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の走行方向に障害物が存在している状態
で急激なアクセル操作が行われたことが検知された場合
に、運転者の意図に反した車両の急発進を防止できるよ
うにする。【解決手段】少なくとも運転者のアクセル操作に応じ
てエンジンの出力を調整するエンジン出力調整手段６
と、車輪に付与される制動力を調整する制動力調整手段
７と、障害物検出手段１、車速検出手段２及びアクセル
操作検出手段３の検出信号に応じて車両が基準車速未満
の走行状態で、車両の進行方向に障害物が存在し、かつ
アクセルペダルの操作量が基準操作量以上であることが
確認された場合に、上記エンジン出力調整手段６及び制
動力調整手段７を制御することにより、駆動輪への付与
トルクを低減させる付与トルク制御手段９とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の誤操作に
起因した車両の急発進等を防止するための車両の制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平９−２８７４８８号
公報に示されるように、車両の走行速度を検知する速度
検知手段と、アクセルペダルの踏込量に対応して車両の
スロットルバルブの開度量を調整する開度調整手段と、
車速検知手段により検知された車両の速度に基づき、車
両が停止状態又は徐行状態にあることを検知したとき
に、上記スロットルバルブの開度量を対応する上記アク
セルペダルの踏込量よりも抑制する第１の抑制手段とを
備え、急激なアクセル操作を行っても抑制手段がスロッ
トルバルブの動作を抑制することにより、急発進を防止
できるようしたスロットルバルブ制御装置が知られてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように車両の停
止時又は徐行時に、車両の走行方向に障害物が存在して
いる状態で急激なアクセル操作が行われたことが検知さ
れた場合に、上記抑制手段によってスロットバルブの動
作を抑制するように構成されたものでは、車両の急発進
をある程度抑制することができるが、上記スロットルバ
ルブを迅速に制御することができないため、運転者がア
クセルペダルを誤って大きく操作した場合には、車両の
急発進を防止する効果が十分に得られないという問題が
ある。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑み、車両の
走行方向に障害物が存在している状態で急激なアクセル
操作が行われたことが検知された場合に、運転者の意図
に反した車両の急発進を防止できる車両の制御装置を提
供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車両の進行方向に障害物が存在することを検出する障害
物検出手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作検
出手段と、少なくとも運転者のアクセル操作に応じてエ
ンジンの出力を調整するエンジン出力調整手段と、車輪
に作用する制動力を調整する制動力調整手段と、上記障
害物検出手段、車速検出手段及びアクセル操作検出手段
の検出信号に応じて基準車速未満の走行状態で、車両の
進行方向に障害物が存在し、かつアクセルペダルの操作
量が基準操作量以上であることが確認された場合に、上
記エンジン出力調整手段及び制動力調整手段を制御して
駆動輪への付与トルクを上記アクセルペダルの操作量に
対応した値よりも低減する付与トルク制御手段とを備え
たものである。

【０００６】上記構成によれば、基準車速未満の走行状
態で、車両の進行方向に障害物が存在し、かつアクセル
ペダルの踏操作量が基準操作量以上であることが確認さ
れた場合には、上記付与トルク制御手段によりエンジン
出力調整手段及び制動力調整手段が制御されることによ
り、駆動輪への付与トルクが低減されて車両の急発進が
効果的に抑制されることになる。

【０００７】請求項２に係る発明は、上記請求項１記載
の車両の制御装置において、上記アクセル操作検出手段
によって検出されたアクセルペダルの操作量に応じ、上
記付与トルク制御手段によって制御される上記エンジン
出力調整手段及び制動力調整手段の制御比率を変化させ
るように構成したものである。

【０００８】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
より上記エンジン出力調整手段及び制動力調整手段の両
方を制御して駆動輪への付与トルクを低減する際に、上
記アクセルペダルの操作量に対応して設定された制御比
率に基づき、上記エンジン出力調整手段及び制動力調整
手段の作動状態が制御されることになる。

【０００９】請求項３に係る発明は、上記請求項１又は
２記載の車両の制御装置において、上記アクセル操作検
出手段によって検出されたアクセルペダルの操作量が、
予め設定された第１基準操作量以上で第２基準操作量未
満であることが確認された場合には、上記エンジン出力
調整手段のみによって駆動輪への付与トルクを低減し、
上記アクセルペダルの操作量が、上記第２基準操作量以
上であることが確認された場合には、上記エンジン出力
調整手段及び制動力調整手段の両方により駆動輪への付
与トルクを低減するように構成したものである。

【００１０】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
よって駆動輪への付与トルクを制御する際に、アクセル
ペダルの操作量が比較的に小さく、第１基準操作量以上
で第２基準操作量未満の範囲内にあることが確認された
場合には、制動力調整手段の作動が禁止されて、上記エ
ンジン出力調整手段のみにより駆動輪への付与トルクを
低減する制御が実行され、上記アクセルペダルの操作量
が第２基準操作量以上で比較的に大きいことが確認され
た場合には、上記エンジン出力調整手段及び制動力調整
手段の両方によって駆動輪への付与トルクを低減する制
御が実行されることになる。

【００１１】請求項４に係る発明は、上記請求項３記載
の車両の制御装置において、上記車速検出手段によって
検出された車両の走行速度が比較的に大きいことが確認
された場合には、車両の走行速度が小さい場合に比べて
上記第１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一
方を小さな値に設定するように構成したものである。

【００１２】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
よって駆動輪への付与トルクを制御する際に、車両の走
行速度が比較的に大きい場合には、車両の走行速度が小
さい場合に比べて上記第１基準操作量及び第２基準操作
量の少なくとも一方が小さな値に設定され、この小さな
値に設定された第１基準操作量及び第２基準操作量に基
づき、上記エンジン出力調整手段及び制動力調整手段に
より駆動輪への付与トルクを低減する制御が実行される
ことになる。

【００１３】請求項５に係る発明は、上記請求項３又は
４記載の車両の制御装置において、走行路の勾配を検出
する勾配検出手段を備え、この勾配検出手段によって検
出された走行路の勾配に応じ、上記第１基準操作量及び
第２基準操作量の少なくとも一方を変更するように構成
したものである。

【００１４】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
よって駆動輪への付与トルクを制御する際に、車両が勾
配路の走行状態にあることが確認された場合には、上記
勾配検出手段により検出された走行路の勾配に応じて上
記第１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一方
が変更され、この変更後の第１基準操作量及び第２基準
操作量に基づいて駆動輪への付与トルクを低減する制御
が実行されることになる。

【００１５】請求項６に係る発明は、上記請求項５記載
の車両の制御装置において、勾配検出手段によって走行
路が上り勾配であることが検出された場合には、上記第
１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一方を平
坦路に比べて大きな値に設定するように構成したもので
ある。

【００１６】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
よって駆動輪への付与トルクを制御する際に、車両が上
り勾配路の走行状態にあることが確認された場合には、
上記第１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一
方が平坦路に比べて大きな値に設定され、この大きな値
に設定された第１基準操作量及び第２基準操作量に基づ
いて駆動輪への付与トルクを低減する制御が実行される
ことになる。

【００１７】請求項７に係る発明は、上記請求項５記載
の車両の制御装置において、勾配検出手段によって走行
路が下り勾配であることが検出された場合には、上記第
１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一方を平
坦路に比べて小さな値に設定するように構成したもので
ある。

【００１８】上記構成によれば、付与トルク制御手段に
よって駆動輪への付与トルクを制御する際に、車両が下
り勾配路の走行状態にあることが確認された場合には、
上記エンジン出力を規制するか否かを判別するための上
記第１基準操作量及び第２基準操作量の少なくとも一方
が平坦路に比べて小さな値に設定され、この小さな値に
設定された第１基準操作量及び第２基準操作量に基づい
て駆動輪への付与トルクを低減する制御が実行されるこ
とになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る車両の制御
装置の実施形態を示している。この制御装置は、車両の
進行方向に障害物が存在することを検出する障害物検出
手段１と、自動変速機の変速レンジを検出する変速レン
ジ検出手段２と、車両の走行速度を検出する車速センサ
等からなる車速検出手段３と、アクセルペダルの操作量
を検出するアクセル操作検出手段４と、走行路の勾配を
検出する勾配検出手段５と、少なくともアクセルペダル
の踏込量に対応してエンジンの出力を調整するエンジン
出力調整手段６と、少なくとも運転者のブレーキ操作に
応じて車輪に付与される制動力を調整する制動力調整手
段７と、所定の情報を表示する情報表示手段８と、上記
障害物検出手段１、変速レンジ検出手段２、車速検出手
段３及びアクセル操作検出手段４の検出信号に応じて駆
動輪への付与トルクを制御すべき状態にあることが確認
された場合に、上記エンジン出力調整手段６、制動力調
整手段７及び情報表示部８に制御信号を出力する付与ト
ルク制御手段９とを備えている。

【００２０】上記障害物検出手段１は、超音波センサ、
赤外線センサまたはビデオカメラ等の出力データに応じ
て車両の前方側及び後方側に他車又は固定物体等の障害
物が存在するか否かを検出し、この検出信号を上記付与
トルク制御手段９に出力するように構成されている。

【００２１】すなわち、上記障害物検出手段１は、変速
レンジ検出手段２の検出信号に応じ、変速レバーがドラ
イブレンジ位置等に操作された前進状態にあるか、リバ
ース位置に操作された後進状態にあるかを判別するよう
に構成されている。そして、車両が前進状態にあること
が確認された場合には、その前方側に障害物が存在する
か否かを検出し、車両が後進状態にあることが確認され
た場合には、その後方側に障害物が存在しているか否か
が検出され、この検出信号が上記付与トルク制御手段９
に出力されるようになっている。なお、図外の舵角セン
サによって検出されたステアリングホイールの操作量に
応じて車両の進行方向を予測し、この予測方向に障害物
が存在するか否を上記障害物検出手段１によって検出す
るように構成することが望ましい。

【００２２】また、上記変速レンジ検出手段２は、自動
変速機に設けられたインヒビタスイッチ等の変速レバー
位置検出手段等からなり、変速レバーの操作位置に対応
した変速レンジの検出信号を上記障害物検出手段１及び
付与トルク制御手段９等にそれぞれ出力するように構成
されている。

【００２３】上記アクセル操作検出手段４は、アクセル
ペダルが踏み込まれたことを検出するアイドルスイッチ
又はアクセルペダルの踏込量を検出するストロークスイ
ッチ等からなり、運転者によって踏み込まれたアクセル
ペダルの踏込量を検出して、この検出信号を上記付与ト
ルク制御手段９に出力するように構成されている。

【００２４】上記勾配検出手段５は、走行路が上り勾配
を有しているか、下り勾配を有しているかを検出すると
ともに、走行路の傾斜角度を検出して、この検出信号を
上記付与トルク制御手段９に出力するジャイロスコープ
等からなっている。なお、ナビゲーション装置によって
検出された車両の走行位置と、記憶手段に記憶された地
図情報等とに基づいて走行路の勾配を検出する検出手
段、あるいはトルク検出手段によって検出される駆動輪
への付与トルクと、加速度検出手段によって検出される
車両の加速度とに基づいて走行路の勾配を算出する算出
手段によって上記勾配検出手段５を構成してもよい。

【００２５】上記エンジン出力調整手段６は、通常の運
転時にアクセルペダルの踏込量に対応してスロットルバ
ルブの開度を変化させてエンジン出力を調整するエレキ
スロットル等のスロットルアクチュエータ等からなり、
エンジンから駆動輪に伝達される駆動トルクを制御する
ように構成されている。なお、上記スロットルアクチュ
エータに代え、燃料の噴射タイミングをリタードさせる
噴射タイミング制御手段、あるいは燃料の噴射量を制御
する噴射量制御手段によって上記エンジン出力制御手段
を構成してもよい。

【００２６】また、上記制動力調整手段７は、図２に示
すように、運転者によって踏み込み操作されるブレーキ
ペダル１１と、このブレーキペダル１１の踏み込み操作
により倍力装置１２を介してマスタシリンダ圧を発生さ
せるマスタシリンダ１３と、各車輪１４に設けられたデ
ィスクロータ１５及びキャリパ１６からなるブレーキ装
置１７と、上記マスタシリンダ圧がブレーキ系統１８を
介して供給されたときに上記ブレーキ装置１７を作動さ
せて当該車輪１４に制動力を付与するホイールシリンダ
１９とを有している。

【００２７】上記倍力装置１２は、図３に示すように、
ダイアフラム２０によりケース２１内を負圧室２２と大
気圧室２３とに区画するとともに、ブレーキペダル１１
に連結されたプツシュロッド２４により、上記ダイヤフ
ラム２０及びこのダイヤフラム２０に取り付けられた第
２プッシュロッド２５を介してマスタシリンダ１３のピ
ストン２６を押圧するように構成されている。

【００２８】そして、通常は、エンジンからブースト圧
（負圧）を上記負圧室２２及び大気圧室２３の両者に導
入して、ダイヤフラム２０及びこのダイヤフラム２０の
両側の圧力をバランスさせた状態に保持するとともに、
ブレーキペダル１１が踏み込まれたときには、上記第１
プッシュロッド２４に設けられた弁体２７がケース２１
側の弁座２８から離反することにより、大気圧室２３に
大気圧を導入させて、ダイヤフラム２０にブレーキペダ
ル１１の踏み込み方向の力を作用させ、この力をブレー
キペダル１１に加えられた踏み込み力に付加してマスタ
シリンダ１３のピストン２４に伝達するようになってい
る。

【００２９】また、図２に示すように、上記制御装置に
は、アンチスキッドブレーキシステム（以下、ＡＢＳと
いう）及びブレーキアシストシステム（以下、ＢＡＳと
いう）が組み込まれている。これらのシステムの構成要
素として、上記ブレーキ系統１８のマスタシリンダ１３
側に配置されてこのブレーキ系統１８を開通又は遮断す
るカットバルブ２９と、その下流側（ホイールシリンダ
１９側）に配置されてブレーキ系統１８を開通又は遮断
する増圧バルブ３０と、さらにその下流側から分岐され
てオイルパン４８に至る減圧ライン３１上に配置されて
この減圧ライン３１を開通又は遮断する減圧バルブ３２
とが設けられている。

【００３０】また、上記ブレーキ系統１８におけるカッ
トバルブ２９と増圧バルブ３０との間には増圧ライン３
３が接続され、この増圧ライン３３上に、モータ３４に
よって駆動されて、ブレーキ液を上記オイルパン４８か
らブレーキ系統１８に供給するポンプ３５が設置される
ととももに、その吐出側には、増圧ライン３３をオリフ
ィス３９により絞った状態と絞らない状態とに切り換え
るオリフィス切替弁３６が設置されている。なお、上記
マスタシリンダ１３には、リザーバタンク３７が設けら
れるとともに、このリザーバタンク３７をオイルパン４
８に連通させるブレーキ液の回収管３８が設けられてい
る。

【００３１】そして、上記制動力調整手段７には、ＡＢ
Ｓ及びＢＡＳの制御用のコントローラ４０が設けられ、
このコントローラ４０に、各車輪１４の回転速度（車輪
速）をそれぞれ検出する車輪速センサ４１からの信号
と、ブレーキペダル１１の踏み込みを検出するブレーキ
スイッチ４２からの信号と、アクセルペダル（図示せ
ず）の踏み込みを検出するアイドルスイッチ４３からの
信号等とが入力されるようになっており、またＢＡＳの
作動開始判定制御用として、上記マスタシリンダ１３で
生成されるマスタシリンダ圧を検出するマスタシリンダ
圧センサ４４が設けられ、このマスタシリンダ圧センサ
４４からの信号もコントローラ４０に入力されるように
なっている。

【００３２】ここで、ＡＢＳの作動を簡単に説明する
と、コントローラ４０は、制御時に各車輪速センサ４１
からの信号に応じ、車速に対して車輪速が不自然に低下
した車輪があることが検出されたときに、その車輪に対
して減圧バルブ３２を開いてホイールシリンダ１９内の
ブレーキ液を、減圧ライン３１を介してドレンさせるこ
とにより、制動力を低下させる。これによってスキッド
状態を解消し、もしくは未然に回避するとともに、制動
力の低下によりその車輪の車輪速が上昇すれば、上記減
圧バルブ３２を閉じるとともに、増圧バルブ３０を開い
てポンプ３５から増圧ライン３３を介して上記ホイール
シリンダ１９にブレーキ液を供給することにより、制動
力を上昇させる。そして、車輪速に応じて上記制御を繰
り返すことにより、上記車輪のスキッド状態を防止しな
がら所要の制動力が得られるように制御する。

【００３３】なお、この実施形態では、上記のようなＡ
ＢＳ作動時にカットバルブ２９を閉じることにより、ホ
イールシリンダ１７側で生じる制動力の脈動がブレーキ
ペダル１１に伝達されて運転者に不快感が与えられるの
を防止するようになっている。また、ＡＢＳ作動中は、
増圧ライン３３上のオリフィス切換弁３６は、この増圧
ライン３３を絞らない状態に保持される。

【００３４】また、上記マスタシリンダ圧センサ４４か
らの信号に基づき、コントローラ４０においてＢＡＳを
作動させるべき状態あると判断された場合、又は上記付
与トルク制御手段９から制動力調整手段７を作動させて
各車輪１４に制動力を作用させる制御信号が出力された
場合には、各車輪１４に対して増圧バルブ３０を開き、
かつ減圧バルブ３２を閉じた状態で、ポンプ３５を作動
させることにより、オイルパン２３から増圧ライン３３
及びブレーキ系統１８を介して各車輪１４のホイールシ
リンダ１９にブレーキ圧を一斉に供給することにより、
緊急時に車両全体として所要の制動力が得られるように
する制御が実行されるように構成されている。

【００３５】その場合、ブレーキ系統１８上のカットバ
ルブ２９は開状態に保持され、上記ポンプ３５から供給
されるアシスト力圧がブレーキペダル１１ないしマスタ
シリンダ１３からの制動圧に付加されることになるが、
ブレーキアシスト時に、このカットバルブ２１を閉状態
に保持する場合もある。

【００３６】また、上記オリフィス切換弁３６は、通常
はオリフィス３９により増圧ライン３３を絞った状態と
することにより、アシスト圧の供給速度を適切に調整す
る一方、緊急時であると判定されているにも拘わらず、
運転者によるブレーキペダル１１の踏み込み速度が十分
でないと判断したときには、オリフィス３９を除去して
アシスト圧の上昇を高めるようになっている。

【００３７】また、緊急時であると判断されているにも
拘わらず、運転者によるブレーキペダル１１の踏み込み
量が十分でないと判断された場合には、ポンプ駆動モー
タ３４の回転速度を上昇させて制動力を増大させる制御
が行われるように構成されている。

【００３８】上記情報表示部８は、図２に示すように、
インストールメントパネル４５の上部中央等に位置する
メータユニット４６内の運転者側に配設された液晶又は
ＣＲＴディスプレイ等からなり、後述するように上記付
与トルク制御手段９から出力された制御信号に応じて駆
動輪への付与トルクを低減する制御を実行する際に、こ
の制御状態にあることを報知するための文字情報又は記
号情報、例えば「注意！エンジン出力低減中」又は「注
意!制動力付与中」等の情報を画面上に表示するように
構成されている。また、上記メータユニット４６内に
は、変速レバーによって選択された自動変速機の変速レ
ンジを表示する変速レンジ表示部４７が設けられてい
る。

【００３９】上記付与トルク制御手段９は、障害物検出
手段１、車速検出手段３及びアクセル操作検出手段４の
検出信号に応じ、車両が基準速度未満の走行状態で、そ
の進行方向に障害物が存在し、かつアクセルペダルの操
作量が基準操作量以上であることが確認された場合に、
上記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段７に制
御信号を出力して、エンジンから駆動輪に伝達される駆
動トルクを減少させるとともに、各車輪にそれぞれ制動
力を作用させることにより、少なくとも駆動輪への付与
トルクを低減するように構成されている。

【００４０】例えば、車両が予め１０ｋｍ／ｈ程設定さ
れた基準車速未満で、車両の走行方向に他車等の障害物
が存在している状態で、アクセルペダルの操作量が予め
設定された第１基準操作量以上であることが確認された
場合に、上記エンジン出力調整手段６を作動させて駆動
輪への付与トルクを低減する制御を実行し、アクセルペ
ダルの操作量が上記第１基準操作量よりも大きな値に設
定された第２基準操作量以上であることが確認された場
合に、上記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段
７の両方を作動させて駆動輪への付与トルクを低減する
制御を実行するようになっている。

【００４１】また、上記付与トルク制御手段９は、図５
に示すグラフに基づき、車速検出手段３によって検出さ
れた車両の走行速度Ｖに対応した上記第１基準操作量Ａ
Ｏ１及び第２基準操作量ＡＯ２を読み出して設定するこ
とにより、上記車両の走行速度が大きいことが確認され
た場合に、車両の走行速度Ｖが小さい場合に比べて上記
上記アクセルペダルの第１基準操作量ＡＯ１及び第２基
準操作量ＡＯ２を小さな値とするように構成されてい
る。

【００４２】さらに、上記付与トルク制御手段９は、図
６に示すグラフに基づき、勾配検出手段５によって検出
された走行路の勾配に対応した補正値Ｋを読み出し、こ
の補正値Ｋに基づいて上記アクセルペダルの第１基準操
作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２を変更するように
構成されている。

【００４３】すなわち、上記勾配検出手段４によって走
行路が上り勾配であることが検出された場合には、図６
に示すグラフから、１よりも大きな値の補正値Ｋを読み
出して、この補正値Ｋを、上記車両の走行速度Ｖに対応
して設定された第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作
量ＡＯ２に掛け合わせることにより、勾配が０の平坦路
に比べて上記基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２をそれぞれ増大
させるように補正し、上り勾配が大きくなるに従って上
記基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２をそれぞれ大きな値に設定
するようになっている。

【００４４】また、上記勾配検出手段４によって走行路
が下り勾配であることが検出された場合には、図６に示
すグラフから、１よりも小さな値の補正値Ｋを読み出し
て、この補正値Ｋを、上記車両の走行速度Ｖに対応して
設定された第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作量Ａ
Ｏ２に掛け合わせることにより、勾配が０の平坦路に比
べて上記基準操作量ＡＯ１,ＡＯ２をそれぞれ減少させ
るように補正し、下り勾配が大きくなるに従って上記基
準操作量ＡＯ１,ＡＯ２をそれぞれ小さな値に設定する
ようになっている。

【００４５】上記車両の制御装置において実行される制
御動作を、図７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。上記制御動作がスタートすると、まず上記各検出手
段１〜３の検出データを入力した後（ステップＳ１）、
上記変速レンジ検出手段２の検出信号に応じて自動変速
機が走行レンジであるか否かを判定する（ステップＳ
２）。このステップＳ２でＮＯと判定されて自動変速機
がニュートラルレンジ又はパーキングレンジにあること
が確認された場合には、そのままリターンする。

【００４６】上記ステップＳ２でＹＥＳと判定され、変
速レバーがドライブレンジ位置又はリバースレンジ位置
等に操作されて自動変速機の変速レンジが走行レンジに
設定されていることが確認された場合には、上記車速検
出手段３によって検出された車速Ｖが、予め１０ｋｍ／
ｈ程度に設定された基準車速Ｒよりも小さいか否かを判
定する（ステップＳ３）。このステップＳ３でＮＯと判
定されて車両が所定速度以上の走行状態にあることが確
認されたは場合には、そのままリターンする。

【００４７】上記ステップＳ３でＹＥＳと判定されて車
両が基準車速Ｒ未満の低速走行状態にあることが確認さ
れた場合には、図５に示すグラフから車両の走行速度に
対応したアクセルペダルの第１基準操作量ＡＯ１及び第
２基準操作量ＡＯ２を読み出すとともに、図６に示すグ
ラフから走行路の勾配に対応した補正値Ｋを読み出して
この補正値Ｋに基づいて上記第１基準操作量ＡＯ１及び
第２基準操作量ＡＯ２を補正することにより、車両の走
行速度及び走行の勾配に対応したアクセルペダルの第１
基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２を設定する
（ステップＳ４）。

【００４８】次いで、上記障害物検出手段１の検出信号
に応じて車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判
定し（ステップＳ５）、ＮＯと判定された場合には、そ
のままリターンし、ＹＥＳと判定された場合には、アク
セル操作検出手段３によって検出されたアクセル操作量
ＡＯが、上記ステップＳ４で設定された第１基準操作量
ＡＯ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。

【００４９】上記ステップＳ６でＹＥＳと判定されてア
クセル操作量ＡＯが上記第１基準操作量ＡＯ１以上であ
ることが確認された場合には、上記アクセル操作量ＡＯ
が上記ステップＳ４で設定された第２基準操作量ＡＯ２
以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

【００５０】このステップＳ７でＮＯと判定されて上記
アクセル操作量ＡＯが第１基準操作量ＡＯ１以上で第２
基準操作量ＡＯ２未満であることが確認された場合に
は、上記エンジン出力調整手段６のみによって駆動輪へ
の付与トルクを低減する第１付与トルク制御を実行する
とともに（ステップＳ８）、この第１付与トルク制御状
態にあること示す情報、例えば「注意！エンジン出力低
減中」等の情報を上記情報表示手段８に表示させる（ス
テップＳ９）。

【００５１】一方、上記ステップＳ７でＹＥＳと判定さ
れて上記アクセル操作量ＡＯが第２基準操作量ＡＯ２以
上であることが確認された場合には、上記エンジン出力
調整手段６及び制動力調整手段７の両方によって駆動輪
への付与トルクを低減する第２付与トルク制御を実行す
るとともに（ステップＳ９）、この第２付与トルク制御
状態にあることを示す情報、例えば「注意！制動力付与
中」等の情報を上記情報表示手段８に表示させる（ステ
ップＳ１１）。

【００５２】上記のように車両の進行方向に障害物が存
在することを検出する障害物検出手段１と、車両の走行
速度を検出する車速検出手段３と、アクセルペダルの操
作量を検出するアクセル操作検出手段４と、少なくとも
運転者のアクセル操作に応じてエンジンの出力を調整す
るエンジン出力調整手段６と、車輪に付与される制動力
を調整する制動力調整手段７と、上記障害物検出手段
１、車速検出手段３及びアクセル操作検出手段４の検出
信号に応じて基準車速未満の走行状態で、車両の進行方
向に障害物が存在し、かつアクセルペダルの操作量が基
準操作量以上であることが確認された場合に、上記エン
ジン出力調整手段６及び制動力調整手段７を制御して駆
動輪への付与トルクを上記アクセルペダルの操作量に対
応した値よりも低減する付与トルク制御手段９とを設け
たため、車両の進行方向に障害物が存在しているにも拘
わらず、車両が急発進するという事態の発生を効果的に
防止することができる。

【００５３】例えば、渋滞道路等を低速で走行している
状態で、車両の進行方向に障害物が存在している場合等
において、後続車によってクラクションが鳴られる等に
より、運転者が誤ってアクセルペダルを急操作した場合
には、上記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段
７により駆動輪への付与トルクを低減させる制御が実行
されるため、車両の進行方向に障害物が存在している状
態で、車両が急発進するという事態の発生を効果的に防
止することができる。

【００５４】特に、上記実施形態では、エンジン出力調
整手段６及び制動力調整手段７による付与トルクを低減
する制御の実行時に、この制御状態にあることを示す情
報を情報表示部８に表示させるように構成したため、運
転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合においても、意
図した加速感が得られない状態にあることを、上記情報
表示により運転者に効果的に認識させることができる。
したがって、運転者が意図した加速感が得られないこと
に起因して違和感を受けたり、さらにアクセルペダルを
踏み込んだりする等の誤操作を効果的に防止することが
できる。

【００５５】また、上記実施形態では、上記アクセル操
作検出手段４によって検出されたアクセルペダルの操作
量ＡＯが、予め設定された第１基準操作量ＡＯ１以上で
第２基準操作量ＡＯ２未満であることが確認された場合
に、上記エンジン出力調整手段６のみによって駆動輪へ
の付与トルクの低減する制御を実行し、上記アクセルペ
ダルの操作量ＡＯが、上記第２基準操作量ＡＯ２以上で
あることが確認された場合に、上記エンジン出力調整手
段６及び制動力調整手段７の両方によって駆動輪への付
与トルクを低減するように構成したため、アクセルペダ
ルの踏み込み状態に適合した駆動輪への付与トルク制御
を実行することができる。

【００５６】すなわち、アクセルペダルの踏み込み量が
比較的に少ない場合には、上記制動力調整手段７による
付与トルクの低減制御の実行を禁止し、エンジン出力調
節手段６のみによって上記付与トルクの低減制御を実行
することにより、運転者に違和感を与えることなく、車
両の急発進を効果的に防止することができる。一方、ア
クセルペダルの踏み込み量が大きい場合には、上記エン
ジン出力調整手段６だけでは車両の急発進を効果的に防
止できない可能性があるため、上記エンジン出力調整手
段６及び制動力調整手段７の両方を作動させて駆動輪へ
の付与トルクを低減することにより、車両の急発進を効
果的に防止することができる。

【００５７】なお、上記のように２種類の基準操作量Ａ
Ｏ１，ＡＯ２を設け、この値とアクセル操作検出手段４
により検出されたアクセルペダルの操作量とに基づいて
上記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段７を、
それぞれオンオフ制御するように構成された上記実施形
態に代え、上記アクセルペダルの操作量に応じて設定さ
れた制御比率に基づき、駆動輪への付与トルクを低減す
るのに寄与する上記エンジン出力調整手段６及び制動力
調整手段７の寄与率を変化させるように構成してもよ
い。

【００５８】例えば、上記付与トルク制御手段９によっ
て駆動輪への付与トルクを低減する制御を実行する際
に、アクセルペダルの踏み込み量が比較的小さく、車両
が急発進する可能性が低いことが確認された場合には、
上記制動力調整手段７の制御比率を低下させることにに
より、アクセルペダルの踏み込み量が比較的小さいにも
拘わらず、大きな制動力が付与されるという事態の発生
を防止して運転者が違和感を受けないようにすることが
できるとともに、主として上記エンジン出力調整手段６
により駆動輪への付与トルクを低減して上記車両の急発
進を防止することができる。一方、上記踏み込み量が比
較的大きく、車両が急発進する可能性が高いことが確認
された場合には、上記制動力調整手段７の制御比率を増
大させて大きな制動力を各車輪に付与することにより、
上記車両の急発進を効果的に防止することができる。

【００５９】また、上記実施形態では、車速検出手段３
の検出信号に応じて車両の走行速度が比較的に大きいこ
とが確認された場合には、車両の走行速度が小さい場合
に比べて上記第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作量
ＡＯ２をそれぞれ小さな値に設定するように構成したた
め、基準車速Ｒ未満の走行状態で比較的に車速Ｖが大き
く、車両の急発進を抑制する要望が高いときには、小さ
な値に設定された第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操
作量ＡＯ２に基づいてエンジン出力調整手段６及び制動
力調整手段７の制御が実行されることになる。したがっ
て、上記のように比較的に車速Ｖが大きい場合には、上
記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段７を迅速
に作動させて車両の急発進を迅速に防止することができ
る。

【００６０】一方、車両の走行速度が上記基準車速Ｒ未
満で比較的に車速Ｖが小さく、車両の急発進を抑制する
要望が低い場合には、大きな値に設定された第１基準操
作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２に基づいてエンジ
ン出力調整手段６及び制動力調整手段７の制御が実行さ
れることにより、このエンジン出力調整手段６及び制動
力調整手段７が頻繁に作動状態となるのを抑制し、車両
が急停車することに起因して乗員が違和感を受けるのを
効果的に防止することができる。

【００６１】なお、必ずしも上記のように車速検出手段
３により検出された車速に応じて上記第１基準操作量Ａ
Ｏ１及び第２基準操作量ＡＯ２の両方を変化させるよう
に構成する必要はなく、両基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２の
一方のみを車速に応じて変化させるように構成してもよ
い。

【００６２】また、上記実施形態では、走行路の勾配を
検出する勾配検出手段４を設け、この勾配検出手段４に
よって検出された走行路の勾配に応じ、上記第１基準操
作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２を変更するように
構成したため、車両が勾配路の走行状態にある場合に、
上記エンジン出力調整手段６及び制動力調整手段７を適
正に制御して乗員に違和感を与えることなく、車両の急
発進を防止することができる。

【００６３】すなわち、上記勾配検出手段４によって走
行路が上り勾配であることが検出された場合には、上記
のように第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ
２を平坦路に比べて大きな値に設定することにより、車
両が急加速される可能性が低い上り勾配の走行時に、エ
ンジン出力が頻繁に規制されたり、制動力が頻繁に付与
されたりするのを防止して乗員が違和感を受けるのを防
ぐことができる。そして、上記のように大きな値に設定
されたた基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２以上にアクセルペダ
ルが踏み込まれた場合には、上記エンジン出力調整手段
６及び制動力調整手段７を作動させて上記付与トルクの
低減制御を実行することにより、車両の急発進を抑制す
ることができる。

【００６４】また、上記勾配検出手段４によって走行路
が下り勾配であることが検出された場合には、上記のよ
うに第１基準操作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２を
平坦路に比べて小さな値に設定することにより、車両が
急加速される可能性が高い下り勾配の走行時に、上記の
ように小さな値に設定された基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２
を越えた時点で上記エンジン出力調整手段６及び制動力
調整手段７を作動させて駆動輪への付与トルクを迅速に
低減することができるため、車両の急発進を迅速かつ効
果的に規制することができる。

【００６５】特に、上記実施形態では、走行路が上り勾
配である場合に、この上り勾配が大きくなるのに比例し
て上記両基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２を次第に大きな値と
し、走行路が下り勾配である場合に、この下り勾配が大
きくなるのに比例して上記両基準操作量ＡＯ１，ＡＯ２
を次第に小さな値とするように構成したため、勾配路の
走行時における上記駆動輪への付与トルク制御を、より
適正に実行できるという利点がある。

【００６６】なお、必ずしも上記のように勾配検出手段
４により検出された走行路の勾配に応じて上記第１基準
操作量ＡＯ１及び第２基準操作量ＡＯ２の両方を変化さ
せるように構成する必要はなく、両基準操作量ＡＯ１，
ＡＯ２の一方のみを走行路の勾配に応じて変化させるよ
うに構成してもよい。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車両の
進行方向に障害物が存在することを検出する障害物検出
手段と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、ア
クセルペダルの操作量を検出するアクセル操作検出手段
と、少なくとも運転者のアクセル操作に応じてエンジン
の出力を調整するエンジン出力調整手段と、車輪に付与
される制動力を調整する制動力調整手段と、上記障害物
検出手段、車速検出手段及びアクセル操作検出手段の検
出信号に応じて車両が基準車速未満の走行状態で、車両
の進行方向に障害物が存在し、かつアクセルペダルの操
作量が基準操作量以上であることが確認された場合に、
上記エンジン出力調整手段及び制動力調整手段を制御す
ることにより、駆動輪への付与トルクを上記アクセルペ
ダルの操作量に対応した値よりも低減させる付与トルク
制御手段とを設けたため、渋滞道路等を低速で走行して
いる状態で、車両の進行方向に障害物が存在している場
合等において、後続車によってクラクションが鳴られる
等により、運転者が誤ってアクセルペダルを急操作した
場合においても、車両の進行方向に障害物が存在してい
る状態で、車両が急発進するという事態の発生を効果的
に防止できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の制御装置の実施形態を示す
ブロック図である。

【図２】制動力調整手段の具体的構成を示す説明図であ
る。

【図３】倍力装置の具体的構造を示す説明図である。

【図４】情報表示部の設置例を示す説明図である。

【図５】車速とアクセルペダルの基準操作量との対応関
係を示すグラフである。

【図６】走行路の勾配と基準操作量の補正値との対応関
係を示すグラフである。

【図７】上記制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１障害物検出手段３車速検出手段４アクセル操作検出手段５勾配検出手段６エンジン出力調整手段７制動力調整手段９付与トルク制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３１１Ｆ０２Ｄ 41/22 ３１０Ｅ３Ｇ３０１ 41/22 ３１０３３０Ｅ３３０３３５Ｅ３３５ 45/00 ３１４Ｍ 45/00 ３１４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｚ６２６Ｇ６２７Ｆターム(参考） 3D037 FA15 FA16 FA23 FA24 FA25 FA27 FB00 FB01 FB02 FB09 3D041 AA72 AA74 AA80 AB01 AC01 AC15 AC26 AD04 AD10 AD31 AD32 AD47 AD50 AD51 AE04 AE07 AE41 AF00 AF09 3D046 BB18 BB28 GG02 HH02 HH05 HH07 HH08 HH16 HH20 HH22 HH36 HH49 LL10 LL23 LL37 3G084 BA00 BA02 BA13 CA00 DA15 DA26 DA27 DA28 EA11 EC01 EC03 FA04 FA05 FA06 FA10 3G093 AA05 BA09 BA24 CB02 DA06 DB02 DB05 DB11 DB15 DB16 DB18 EA02 EA05 EA09 EB04 FA11 3G301 JA00 JB07 JB09 JB10 KB04 KB07 LA03 MA11 MA18 NA08 NB11 PA14Z PF01Z PF03Z PF05Z PF08Z PG00Z

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行方向に障害物が存在すること
を検出する障害物検出手段と、車両の走行速度を検出す
る車速検出手段と、アクセルペダルの操作量を検出する
アクセル操作検出手段と、少なくとも運転者のアクセル
操作に応じてエンジンの出力を調整するエンジン出力調
整手段と、車輪に作用する制動力を調整する制動力調整
手段と、上記障害物検出手段、車速検出手段及びアクセ
ル操作検出手段の検出信号に応じて車両が基準車速未満
の走行状態で、車両の進行方向に障害物が存在し、かつ
アクセルペダルの操作量が基準操作量以上であることが
確認された場合に、上記エンジン出力調整手段及び制動
力調整手段を制御することにより、駆動輪への付与トル
クを上記アクセルペダルの操作量に対応した値よりも低
減させる付与トルク制御手段とを備えたことを特徴とす
る車両の制御装置。
【請求項２】請求項１記載の車両の制御装置におい
て、上記アクセル操作検出手段によって検出されたアク
セルペダルの操作量に応じ、上記付与トルク制御手段に
よって制御される上記エンジン出力調整手段及び制動力
調整手段の制御比率を変化させるように構成したことを
特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】請求項１又は２記載の車両の制御装置に
おいて、上記アクセル操作検出手段によって検出された
アクセルペダルの操作量が、予め設定された第１基準操
作量以上で第２基準操作量未満であることが確認された
場合には、上記エンジン出力調整手段のみによって駆動
輪への付与トルクを低減し、上記アクセルペダルの操作
量が、上記第２基準操作量以上であることが確認された
場合には、上記エンジン出力調整手段及び制動力調整手
段の両方によって駆動輪への付与トルクを低減するよう
に構成したことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】請求項３記載の車両の制御装置におい
て、上記車速検出手段によって検出された車両の走行速
度が比較的に大きいことが確認された場合には、車両の
走行速度が小さい場合に比べて上記第１基準操作量及び
第２基準操作量の少なくとも一方を小さな値に設定する
ように構成したことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】請求項３又は４記載の車両の制御装置に
おいて、走行路の勾配を検出する勾配検出手段を備え、
この勾配検出手段によって検出された走行路の勾配に応
じ、上記第１基準操作量及び第２基準操作量の少なくと
も一方を変更するように構成したことを特徴とする車両
の制御装置。
【請求項６】請求項５記載の車両の制御装置におい
て、勾配検出手段によって走行路が上り勾配であること
が検出された場合には、上記第１基準操作量及び第２基
準操作量の少なくとも一方を平坦路に比べて大きな値に
設定するように構成したことを特徴とする車両の制御装
置。
【請求項７】請求項５記載の車両の制御装置におい
て、勾配検出手段によって走行路が下り勾配であること
が検出された場合には、上記第１基準操作量及び第２基
準操作量の少なくとも一方を平坦路に比べて小さな値に
設定するように構成したことを特徴とする車両の制御装
置。