JP2000264284A - 舵減揺トラッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子海図装置によるトラッキング航行を行い
ながら舵減操作を行えるようにする。 【構成】 トラッキング針路信号を出力する電子海図装
置と、トラッキング針路信号もしくは舵減揺操作パネル
から入力される針路信号を選択入力し横揺抑制舵角を演
算して出力する舵減揺制御演算装置と、トラッキング針
路信号を入力することにより自動航行舵角を出力するオ
ートパイロット装置と、操舵装置とを設ける。操舵装置
への入力経路をオートパイロット装置と舵減揺制御装置
のいずれかに切り替える第１切替スイッチと、舵減揺制
御演算装置への入力針路信号を電子海図装置と舵減揺操
作パネルとのいずれかに切り替えつつこの切替位置が舵
減揺操作パネル側であるときにトラッキング針路信号を
オートパイロット装置へ入力させる第２切替スイッチと
を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オートパイロット
装置および電子海図装置を装備し、自動航行が行なえる
全ての船舶に適用が可能な舵減揺トラッキング装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】船舶の航行に際して、電子海図装置上で
航行路すなわちトラッキング針路を設定し、ＧＰＳ信号
などから自船位置を入力しつつオートパイロット装置に
より自動航行する方法が知られている（特開平８−３３
８７３９号公報など）。また、図７に示すように、航行
時における船舶１２０の横揺れを抑制するために、操舵
によって船舶が転針する際に船体が傾く現象を積極的に
利用し、目標針路を維持しつつ荒波１２２による船体の
横揺れが舵１２４により抑制されるように操舵すること
で減揺する方法（舵減揺方法）が提示されている（特開
平４−３１１４８５号公報）。従来技術においては、電
子海図装置によるトラッキング航行または舵減揺装置に
よる航行とも、それぞれ単独の設備で行なっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、電子海図装
置を利用した自動航行方法も、規定の針路を維持させつ
つ操舵を行なうものであるため、両者は針路信号の設定
や操舵装置の制御駆動を行なうなど共通の処理や共通の
設備を使用することが多い。しかしながら、両者を連接
した事例は見当たらない。

【０００４】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、舵減揺トラッキング装置に係り、特に、新しく
電子海図装置からのトラッキング情報を舵減揺装置に取
り込み、舵による減揺を行ないながらトラッキングコー
スを航行できる舵減揺トラッキング装置を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る舵減揺トラッキング装置は、船の横揺
れを舵減揺装置により減揺するとともに、電子海図装置
によりトラッキングする舵減揺トラッキング装置におい
て、トラッキング針路信号を出力する電子海図装置と、
前記トラッキング針路信号もしくは舵減揺操作パネルか
ら入力される針路信号を選択入力し横揺抑制舵角を演算
して出力する舵減揺制御演算装置と、前記トラッキング
針路信号を入力することにより自動航行舵角を出力する
オートパイロット装置と、操舵装置とを有し、当該操舵
装置への入力経路を前記オートパイロット装置と前記舵
減揺制御装置のいずれかに切り替える第１切替スイッチ
と、前記舵減揺制御演算装置への入力針路信号を前記電
子海図装置と舵減揺操作パネルとのいずれかに切り替え
つつこの切替位置が舵減揺操作パネル側であるときにト
ラッキング針路信号をオートパイロット装置へ入力させ
る第２切替スイッチとを備えた構成としたものである。

【０００６】

【作用】上記構成によれば、電子海図装置と操舵スタン
ド、舵減揺装置と操舵スタンド間は、それぞれ互いのＣ
ＰＵ間で通信により信号の授受を行なうようにする。信
号内容により通信の種類、フォーマットが異なってお
り、それらをすべて包括して舵減揺装置に取り込み、必
要な情報のみを選択して利用するようにすればよい。舵
減揺制御演算装置に、電子海図装置からの信号を取り込
む通信機能、必要に応じて信号の出力先を切り替える機
能を持たせた拡張装置を追加し、針路信号その他を操舵
スタンドまたは舵減揺装置へ通信により出力する。電子
海図装置から出力される設定針路信号を含む全ての信号
は、一旦、舵減揺拡張装置に取り込まれる。ここで、舵
減揺を作動させないときには、すべての信号をスルーさ
せ、そのままの形で操舵スタンドに出力させる。舵減揺
を作動させるときには、舵減揺動作に必要な信号のみを
選択して舵減揺制御演算装置に出力し、その他の信号
は、加工することなく操舵スタンドへ出力される。選択
された信号を入力された舵減揺制御演算装置では、設定
針路、必要舵角等を演算し、操舵装置に出力する。ま
た、航行方位の妥当性については、常にジャイロコンパ
スからのフィードバック信号にて監視、照合を行なう。
また、自動航行中に船の横揺れ角速度を検出し、その船
の横揺れ角速度に応じて減揺のための操舵を行なう。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る舵減揺トラ
ッキング装置の実施形態について、図面を参照して詳述
する。図１はトラッキング中に減揺航行を行なう舵減揺
トラッキング装置１の全体概略構成図を示し、図２以下
にはその具体的構成を示す。

【０００８】図１において、舵減揺トラッキング装置１
は、船２の舵４の舵取機６に指令を出力する操舵スタン
ド１０と、操舵スタンド１０に接続されトラッキング針
路信号を出力する電子海図装置３０と、操舵スタンド１
０および電子海図装置３０に接続され、必要に応じて船
２の横揺れを減少するよう舵４を操作する指令を、操舵
スタンド１０を介して舵取機６に出力する舵減揺装置６
０とから構成されている。

【０００９】図１、図２において、操舵スタンド１０
は、主として、マニュアル操舵装置１２と、ジャイロコ
ンパス１４と、オートパイロット装置１６と、操舵切換
スイッチ１８と、第１切替スイッチ２０と、および、操
舵装置２２とから構成されている。

【００１０】マニュアル操舵装置１２は、操舵切換スイ
ッチ１８のＨポジションに接続し、マニュアル操舵によ
り船２の航行方位を操舵している。ジャイロコンパス１
４は、電子海図装置３０、オートパイロット装置１６お
よび後述する舵減揺制御演算装置９２に接続され、船２
の真の針路、方位を測定して電子海図装置３０、オート
パイロット装置１６および後述する舵減揺制御演算装置
９２に出力している。

【００１１】オートパイロット装置１６は、ジャイロコ
ンパス１４および舵減揺装置６０に接続して船２の船首
方位信号およびトラッキング針路信号Ｔｓを受けるとと
もに、操舵切換スイッチ１８のＡＰポジションおよび第
１切替スイッチ２０のＮＡＶポジションに接続して自動
航行舵角を出力している。また、オートパイロット装置
１６には、図示しない船速検出器および舵角検出器等か
らの信号が入力されている。また、操縦スタンド１０に
は、後述する操作パネル２４が付設され、航路、船速等
が入力される。また、操縦スタンド１０には、図示しな
い方位表示器、船速表示器、舵角検出器および横揺れ表
示器等が付設されている。

【００１２】操舵切換スイッチ１８は、Ｈ（ハンド）ポ
ジション、ＡＰ（オートパイロット）ポジション、ＲＣ
（リモートコントロール）ポジションの各ポジションを
有し、スイッチ２６により選択されポジションを接続し
ている。操舵切換スイッチ１８をＨポジションに選択し
たときには、マニュアル操舵装置１２からの指令が操舵
装置２２に出力され、船２の舵をマニュアル操作するも
のとなる。また、操舵切換スイッチ１８をＡＰポジショ
ンに選択したときには、オートパイロット装置１６から
の舵角指令が操舵装置２２に出力され、船２の舵の設定
方位に自動操作が行なわれる。また、操舵切換スイッチ
１８をＲＣポジションに選択したときには、舵減揺装置
６０からの信号が操舵装置２２に出力され、舵減揺を行
いながら船２の舵を操作するときと、舵減揺装置６０を
スルーさせオートパイロット装置１６に入力された信号
を操舵装置２２に出力して船２の舵減揺を作動させない
でトラッキング航行させる場合とがある。

【００１３】第１切替スイッチ２０は、ＮＡＶ（ナビゲ
ーション）ポジション、ＭＡＲ（舵減揺）ポジションを
有し、スイッチ２８により選択されポジションを接続し
ている。第１切替スイッチ２０は、ＮＡＶポジションが
選択されたときには、電子海図装置３０からのトラッキ
ング針路信号Ｔｓをオートパイロット装置１６、操舵切
換スイッチ１８のＲＣポジションを介して操舵装置２２
に出力してトラッキング針路信号Ｔｓにより自動航行信
号を出力するようしている。また、第１切替スイッチ２
０は、ＭＡＲポジションが選択されたときには、後述す
る舵減揺制御演算装置９２で求めた横揺抑制舵角δａを
操舵装置２２に出力して、船２の舵減揺を行いながら航
行するようしている。

【００１４】電子海図装置３０は、例えば特開平８−３
３８７３９号公報に開示の内容と同様な構成のものとす
ればよい。その仕様はＩＭＯＮＡＶ３９／ＷＰ．２やＩ
ＨＯＳ−５２、ＩＨＯＳ−５７等の規格が定められ、又
は提案されているものと同等の構成のものである。すな
わち、電子海図装置３０は、図３に記されているよう
に、主として、操作パネル２４からの信号を入力するた
めのパネル入力回路３１と、ジャイロコンパス１４から
の信号入力回路３２と、海図等を描画するためのデータ
を保持するいわゆるビデオＲＡＭを内蔵してＣＲＴ５０
に海図等を描画させる描画制御回路３４と、トラッキン
グ針路信号Ｔｓの情報を所定のメッセージ形式の信号で
舵減揺装置６０に出力するトラッキング針路信号出力回
路３６と、データ交換等のためのフロッピー（登録商
標）ディスクドライブ（ＦＤＤ）３８と、規格ＩＨＯＳ
−５７の電子航海用海図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ
からそのデータを読み込むためのＣＤ−ＲＯＭドライブ
４０と、読み込んだデータや各種プログラム等のハード
ディスクドライブ（ＨＤＤ）４２と、ＲＡＭ等からなる
メモリ４４とが設けられ、これらはバスライン４６を介
して中央制御装置（ＣＰＵ）４８に接続されている。

【００１５】電子海図装置３０は、ジャイロコンパス１
４に接続され、測定された方位信号が入力されている。
また、電子海図装置３０は、ＣＲＴ５０に接続され、海
図等を描画する信号を出力している。また、電子海図装
置３０は、舵減揺装置６０に接続され、トラッキング針
路信号Ｔｓを出力している。

【００１６】図２において、舵減揺装置６０は、第２切
替スイッチ７０と、舵減揺操作パネル８０と、および、
制御装置９０とから構成されている。第２切替スイッチ
７０は、ＥＣポジションと、ＭＡポジションと、ＥＣＳ
ポジションと、ＭＡＣポジションと、互いに接続された
二つの接続点を有するＥＣＣポジションと、および、互
いに連結され連動して切り換わるスイッチ７２とから構
成されている。

【００１７】ＥＣポジションは、電子海図装置３０に接
続され、電子海図装置３０からのトラッキング針路信号
Ｔｓを受けている。ＭＡポジションは、舵減揺操作パネ
ル８０に接続され、舵減揺操作パネル８０からの針路信
号Ｔｄを受けている。

【００１８】ＥＣＳポジションは、オートパイロット装
置１６に接続されるとともに、スイッチ７２がＥＣポジ
ションに選択されたときに、ＥＣポジションとＥＣＳポ
ジションとが接続され、電子海図装置３０からのトラッ
キング針路信号Ｔｓを舵減揺装置６０をスルーしてオー
トパイロット装置１６に出力している。これにより、後
述する（１）で記す舵減揺なしで電子海図装置３０でト
ラッキングを行なう場合で航行される。ＭＡＣポジショ
ンは、制御装置９０に接続されるとともに、ＭＡポジシ
ョンが選択されたときに、スイッチ７２がＭＡポジショ
ンとＭＡＣポジションとを接続し、舵減揺操作パネル８
０からの針路信号Ｔｄを制御装置８０に出力している。

【００１９】ＥＣＣポジションは、前記のように互いに
接続された二つの接続点ポジションＥＣＣ１とＥＣＣ２
とからなり、スイッチ７２の切り換えにより、ポジショ
ンＥＣＣ１はＥＣポジションに、また、ポジションＥＣ
Ｃ２はＭＡＣポジションに接続する。

【００２０】ポジションＥＣＣ１はスイッチ７２がＥＣ
ポジションに接続したときには、電子海図装置３０から
のトラッキング針路信号Ｔｓを受けてポジションＥＣＣ
２に伝達している。ポジションＥＣＣ２は、トラッキン
グ針路信号Ｔｓを受けるとともに、スイッチ７２が接続
されているＭＡＣポジションに出力している。ＭＡＣポ
ジションで受信したトラッキング針路信号Ｔｓは前述の
ように接続されている制御装置９０に出力される。これ
により、後述する（２）で記す電子海図装置３０による
トラッキング中に舵減揺航行を行なう場合で航行され
る。

【００２１】第２切替スイッチ７０のスイッチ７２は、
電子海図装置３０に接続するポジションＥＣＣ１と、舵
減揺操作パネル８０に接続するＭＡＣポジションとのい
ずれかに切り替え、この切替位置が舵減揺操作パネル８
０側に接続するＭＡＣポジションにあるときには、電子
海図装置３０からのトラッキング針路信号Ｔｓをそのま
まスルーしてオートパイロット装置１６へ入力させてい
る。

【００２２】舵減揺操作パネル８０は、第２切替スイッ
チ７０のＭＡポジションおよび制御装置９０に接続され
ている。舵減揺操作パネル８０は、船２が横波を受けた
ときに舵４による減揺を行ないながら針路を航行するか
否かを選択する選択スイッチ８２が付設されている。操
舵員は、船２の横波が所定値よりも大きく舵４による減
揺が必要と感じたときに、選択スイッチ８２を操作する
と、第２切替スイッチ７０のスイッチ７２がＭＡポジシ
ョンとＭＡＣポジションとを接続し針路信号Ｔｄを制御
装置９０に出力するとともに、選択スイッチ８２を操作
すると舵４による減揺の舵減揺信号ＭＣを制御装置９０
に出力している。

【００２３】制御装置９０は、舵減揺制御演算装置９２
と、横揺れ検出器９４とから構成されている。また、制
御装置９０には、前記したオートパイロット装置１６と
同様に、図示しない船速検出器および舵角検出器等から
の信号が入力されている。舵減揺制御演算装置９２は、
ジャイロコンパス１４に接続され、船２の測定方位信号
を受けている。また、舵減揺制御演算装置９２は、舵減
揺操作パネル８０に接続され、舵４による船２を航行さ
せる針路信号ＭＣを受けている。また、舵減揺制御演算
装置９２は、第１切替スイッチ２０のＭＡＲポジション
に接続され、ジャイロコンパス１４および横揺れ検出器
９４からの検出信号を受けて、船２の横揺れに応じた舵
４により減揺するための横揺抑制舵角δを演算して、求
めた値の横揺抑制舵角δを第１切替スイッチ２０のＭＡ
Ｒポジション、操舵切換スイッチ１８のＲＣポジショ
ン、および操舵装置２２を経て、舵４を操作する舵取機
６に指令を出力している。

【００２４】次に、上記構成による作動について船２の
航行についての実施例を説明する。船２が航行されると
き、船２の航行状態（海洋航行あるいは港内航行等）、
および、海の状態（海面の荒れ）に応じて主に次のよう
な場合が考えられる。 （１）船２が静かな海洋（乗員が耐えられる少し荒れた
海洋を含む）を長距離航行するような時に、舵減揺なし
に電子海図装置３０でトラッキングを行なう場合であ
る。 （２）船２が荒れた海洋（乗員が耐えられない荒れた海
洋）を航行するような時に、電子海図装置３０によるト
ラッキング中に舵減揺航行を行なう場合である。 （３）船２が非常に荒れた波１００（図６に示す）の海
洋を航行するような時に、電子海図装置３０によるトラ
ッキングなしに舵減揺装置６０で減揺航行を行なう場合
である。 （４）船２が港内航行等をマニュアル操舵装置１２によ
り航行を行なう場合である。（以下では、従来と同様な
ため説明は省略する。）

【００２５】先ず、 （１） 舵減揺なしに電子海図装置３０でトラッキング
を行なう場合について、図２を用いて説明する。船２が
静かな海洋を長距離航行するような時に、船２の操舵員
は、操舵切換スイッチ１８のＲＣポジションを選択する
とともに、第１切替スイッチ２０のＮＡＶポジションを
選択する。また、第２切替スイッチ７０は、互いに連結
され連動して切り替わるスイッチ７２を操作して、ＥＣ
ポジションとＥＣＳポジションとを接続するとともに、
ＭＡポジションとＭＡＣポジションとを接続する。これ
により、電子海図装置３０から指令されたトラッキング
針路信号Ｔｓは、第２切替スイッチ７０のＥＣポジショ
ンとＥＣＳポジションと接続し、舵減揺制御演算装置９
２を経ずに舵減揺を作動させないで、そのまま第２切替
スイッチ７０をスルーさせてオートパイロット装置１６
に出力される。オートパイロット装置１６にて必要舵角
に変換されるとともに、変換された舵角信号と設定され
た船速信号とを、第１切替スイッチ２０のＮＡＶポジシ
ョンおよび操舵切換スイッチ１８のＲＣポジション、操
舵装置２２を経て、舵４を操作する舵取機６に指令を出
力している。また、第２切替スイッチ７０のスイッチ７
２により接続されたＭＡポジションとＭＡＣポジション
とは、ＭＡＣポジションから舵減揺制御演算装置９２に
接続されるが、第１切替スイッチ２０のＭＡＲポジショ
ンとＲＡＣポジションとが遮断されているため、舵４に
よる舵減揺は行われない。したがって、船２は舵減揺な
しに電子海図装置３０でトラッキング針路信号Ｔｓによ
る航行が行われる。

【００２６】（２） 電子海図装置３０によるトラッキ
ング中に舵減揺装置で減揺航行を行なう場合について、
図４を用いて説明する。船２が荒れた海洋を航行するよ
うな時に、船２の操舵員は、操舵切換スイッチ１８のＲ
Ｃポジションを選択するとともに、第１切替スイッチ２
０のＭＡＲポジションを選択する。また、第２切替スイ
ッチ７０は、選択スイッチ８２の操作によって、ＥＣポ
ジションとＥＣＣ１ポジションとを接続するとともに、
ＥＣＣ２ポジションとＭＡＣポジションとを接続する。
これにより、電子海図装置３０から指令されたトラッキ
ング針路信号Ｔｓは、第２切替スイッチ７０のＥＣポジ
ションとＥＣＣ１ポジションからＥＣＣ２ポジションに
伝達される。ＥＣＣ２ポジションに伝達されたトラッキ
ング針路信号Ｔｓは、ＥＣＣ２ポジションに接続したＭ
ＡＣポジションを経て舵減揺制御演算装置９２に伝達さ
れる。また、操舵員は、舵減揺操作パネル８０の舵４に
よる減揺を行ないながら針路を航行する選択スイッチ８
２を操作する。選択スイッチ８２の舵４による減揺を行
ないながら針路を航行する舵減揺信号ＭＣは、舵減揺制
御演算装置９２に伝達される。また、針路信号Ｔｄが出
力されるが、舵減揺制御演算装置９２への伝達はＭＡポ
ジションで遮断される。このため、舵減揺制御演算装置
９２は、電子海図装置３０からのトラッキング針路信号
Ｔｓと舵減揺信号ＭＣとを受信して、船２の横揺れを舵
４により減少させながらトラッキング針路信号Ｔｓ（変
動値）に応じた航路が取れるように演算して横揺抑制舵
角δを求める。この求めた舵角δは、第１切替スイッチ
２０のＭＡＲポジションからＲＡＣポジション、操舵切
換スイッチ１８のＲＣポジション、および、操舵装置２
２を経て、舵４を操作する舵取機６に指令を出力され
る。これにより、船２は舵減揺を行いながら電子海図装
置３０でトラッキング針路信号Ｔｓによる航行が行われ
る。

【００２７】（３） 電子海図装置によるトラッキング
なしに舵減揺装置で減揺航行を行なう場合について、図
５を用いて説明する。船２が非常に荒れた海洋を航行す
るような時に、船２の操舵員は、舵４による減揺を行な
いながら針路を航行する選択スイッチ８２を操作する。
また、操舵切換スイッチ１８のＲＣポジションを選択す
るとともに、第１切替スイッチ２０のＭＡＲポジション
を選択する。また、第２切替スイッチ７０は、選択スイ
ッチ８２の操作により、互いに連結され連動して切り替
わるスイッチ７２が操作され、ＥＣポジションとＥＣＳ
ポジションとを接続するとともに、ＭＡポジションとＭ
ＡＣポジションとを接続する。これにより、電子海図装
置３０から指令されたトラッキング針路信号Ｔｓは、第
２切替スイッチ７０のＥＣポジションとＥＣＳポジショ
ンからオートパイロット装置１６に出力される。オート
パイロット装置１６に出力されたトラッキング針路信号
Ｔｓは、操舵切換スイッチ１８のＡＰポジションおよび
第１切替スイッチ２０のＮＡＶポジションで遮断される
ため、トラッキング針路信号Ｔｓによる航行は行われな
い。選択スイッチ８２を操作すると、舵４による減揺の
舵減揺信号ＭＣが直接舵減揺制御演算装置９２に出力さ
れるとともに、針路信号Ｔｄが第２切替スイッチ７０を
経て舵減揺制御演算装置９２に出力される。舵減揺制御
演算装置９２は、針路信号Ｔｄを受信して、船２の横揺
れを舵４により減少させながら針路信号Ｔｄおよび船速
信号Ｓｐに応じた針路が取れるように演算して舵角δａ
を求める。この求めた横揺抑制舵角δａは、第１切替ス
イッチ２０のＭＡＲポジションからＲＡＣポジション、
操舵切換スイッチ１８のＲＣポジション、および、操舵
装置２２を経て、舵４を操作する舵取機６に指令を出力
している。これにより、船２は舵減揺を行いながら針路
設定器からの針路信号Ｔｄで航行が行われる。針路が当
初設定された航路から外れたときには、ジャイロコンパ
ス１４からの測定方位が舵減揺制御演算装置９２に入力
されているため、当初に設定された方位（固定値）に戻
るように、舵減揺制御演算装置９２は、補正する舵角を
求めて第１切替スイッチ２０のＭＡＲポジションからＲ
ＡＣポジション、操舵切換スイッチ１８のＲＣポジショ
ン、および、操舵装置２２を経て、舵４を操作する舵取
機６に指令を出力している。

【００２８】図６に示すように、制御線１０２が舵減揺
制御演算装置９２と、第１切替スイッチ２０および第２
切替スイッチ７０との間に追加され、舵減揺制御演算装
置９２により求められた横揺抑制舵角δａを切替えられ
た第１切替スイッチ２０と第２切替スイッチ７０を介し
て制御信号ＣＬとして舵取機６に出力して、舵４による
減揺を自動切替え制御により行なう。なお、このとき、
選択スイッチ８２でも操作可能にしておいても良い。

【００２９】また、船２の横揺れ角度θδが第１の横揺
れ許容角度θδ１を超えた場合には、第１切替スイッチ
２０にＲＡＣポジションとＭＡＲポジションとを接続す
る信号を、また、第２切替スイッチ７０にＥＣポジショ
ンとＥＣＣ１ポジション、および、ＥＣＣ２ポジション
とＭＡＣポジションに接続する信号を出力して、（２）
の電子海図装置３０によるトラッキング中に舵減揺装置
で減揺航行を行なう。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
舵減揺トラッキング装置は、電子海図装置でのトラッキ
ング航行中に舵減揺装置を作動させることにより、荒天
下でもローリングの少ない航行が可能となり、乗員のス
トレスを減少させるとともに、積み荷の揺れを減少でき
破損することなく安全に搬送することができる。減揺効
果は船形により多少の変動はあるが、３０〜６０％の減
揺率が期待できる。また、電子海図装置と舵減揺装置を
連接することにより、舵減揺装置への切替操作がワンタ
ッチで行なえることとなり、操舵室当直員の負担が軽減
されることとなる。また、船の横揺れを検出して自動的
に切り換える舵減揺装置を作動させることにより、操舵
員の判断の差異がなくなるとともに、さらに、操舵室当
直員の負担が軽減されることとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の舵減揺トラッキング装置の全体概略構
成図である。

【図２】本発明の舵減揺装置の全体概略構成図であり、
舵減揺なしに電子海図装置でトラッキングを行なう場合
について説明するための図である。

【図３】電子海図装置３０の一例を示す図である。

【図４】本発明のトラッキング中に舵減揺装置で減揺航
行を行なう場合について説明するための図である。

【図５】本発明の電子海図装置によるトラッキングなし
に舵減揺装置で減揺航行を行なう場合について説明する
ための図である。

【図６】本発明の舵減揺装置の自動切り換えの全体概略
構成図である。

【図７】従来の舵減揺を説明するための図であり、図７
（ａ）は従来の減揺なしのとき、図７（ｂ）は減揺あり
の場合を説明する図である。

【符号の説明】

１ 舵減揺トラッキング装置 ２ 船 ４ 舵 ６ 舵取機 １０ 操舵スタンド １２ マニュアル操舵装置 １４ ジャイロコンパス １６ オートパイロット装置 １８ 操舵切換スイッチ ２０ 第１切替スイッチ ２２ 操舵装置 ２４ 操作パネル ２６ スイッチ ３０ 電子海図装置 ３２ 信号入力回路 ３４ 描画制御回路 ３６ 出力回路 ３８ フロッピーディスクドライブ（ＦＤＤ） ４０ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ４２ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ） ４４ メモリ ４６ バスライン ４８ 中央制御装置（ＣＰＵ） ５０ ＣＲＴ ６０ 舵減揺装置 ７０ 第２切替スイッチ ７２ スイッチ ８０ 舵減揺操作パネル ８２ 選択スイッチ ８４ 船速設定器 ８６ 針路設定器 ９０ 制御装置 ９２ 舵減揺制御演算装置 ９４ 横揺れ検出器 ９６ 方位検出器 ９８ 船速検出器 １００ 舵角検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浮田 博司 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA25 BB13 FF04 FF22 FF27 FF32

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船の横揺れを舵減揺装置により減揺する
   とともに、電子海図装置によりトラッキングする舵減揺
   トラッキング装置において、トラッキング針路信号を出
   力する電子海図装置と、前記トラッキング針路信号もし
   くは舵減揺操作パネルから入力される針路信号を選択入
   力し横揺抑制舵角を演算して出力する舵減揺制御演算装
   置と、前記トラッキング針路信号を入力することにより
   自動航行舵角を出力するオートパイロット装置と、操舵
   装置とを有し、当該操舵装置への入力経路を前記オート
   パイロット装置と前記舵減揺制御装置のいずれかに切り
   替える第１切替スイッチと、前記舵減揺制御演算装置へ
   の入力針路信号を前記電子海図装置と舵減揺操作パネル
   とのいずれかに切り替えつつこの切替位置が舵減揺操作
   パネル側であるときにトラッキング針路信号をオートパ
   イロット装置へ入力させる第２切替スイッチとを備えて
   なることを特徴とする舵減揺トラッキング装置。