JP2000265498A - 油圧機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気レバー装置から出力される操作信号で電気
油圧変換器を駆動しパイロット操作式流量制御弁を操作
するとき、電気油圧変換器に発生した異常状態を確実に
検出できるようにする。 【解決手段】制御ユニット１２内で、操作信号Ｘ１から
レバー操作量に応じた電磁比例減圧弁１０，１１の目標
パイロット圧力を演算し、この目標パイロット圧力にロ
ーパスフィルタ処理を行い、処理後の値を記憶し、既に
格納されていた値は前回値として別に記憶しておく。次
いで、センサ信号から求めたパイロット圧力とフィルタ
後の値の前回値を比較し、２つの値の差が、予め設定し
た２つの値を同等とみなす許容差以上であれば、電磁比
例減圧弁に異常が発生していると判定し、電磁比例減圧
弁への指令を０にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルの等
の油圧機械の制御装置に係わり、特に電気レバー装置の
操作レバーを操作することにより油圧アクチュエータを
駆動する油圧機械において、電気油圧変換器の異常を検
出する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電気レバー装置を備えた油圧ショベル等
の油圧機械の油圧駆動回路では、電気レバー装置から出
力された電気的な操作信号を制御ユニットを介して電磁
比例減圧弁などの電気油圧変換器を作動することで油圧
信号（パイロット圧力）に変換し、この油圧信号により
流量制御弁を切り換え操作し、油圧アクチュエータの動
作を制御している。このような油圧機械の油圧駆動回路
において、電磁比例減圧弁などの電気油圧変換器の異常
を検出するものとして、特開平７−１９２０７号公報に
記載のものがある。これは、電磁比例減圧弁より出力さ
れ圧力センサにより検出されたパイロット圧力と、電気
レバー装置から出力される電気的な操作信号に基づいて
演算された目標パイロット圧力とを比較し、両者が同等
でないときに電磁比例減圧弁が異常状態であると判断
し、アクチュエータの停止処理を行うものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】油圧ショベル等の油圧
機械にあっては、油圧駆動回路を構成する油圧機器の部
品から金属微小片が剥げ落ちて油圧回路の圧油中に混入
したり、大気中のゴミが摺動部のシール部分を介して油
圧回路の圧油中に混入することがあり、これらの金属微
小片又はゴミ等が混ざった圧油が電磁比例減圧弁に送ら
れると、それら金属微小片又はゴミが電磁比例減圧弁の
スプールの摺動隙間に入り込み、スプールが固着して作
動不良となる場合がある。このような現象は一般に弁ス
プールのスティックと呼ばれており、このような現象が
発生すると、例えば油圧アクチュエータを停止させよう
として操作レバーを中立位置に復帰させても、スプール
は中立位置に戻らず、電磁比例減圧弁から油圧信号が出
力され続け、流量制御弁が中立位置に戻らず、油圧アク
チュエータを停止制御することができなくなる。

【０００４】特開平７−１９２０７号公報に記載の従来
技術では、弁スプールのスティックが生じ、比較する２
つの信号（操作信号に基づく目標パイロット圧力と電磁
比例減圧弁より出力される検出パイロット圧力）が同等
でなくなると、電磁比例減圧弁が異常状態であると判断
してアクチュエータの停止処理を行うため、上記問題を
解決できる。

【０００５】しかし、この従来技術では、２つの信号を
比較・判断するとき、電気油圧変換器である電磁比例減
圧弁の応答遅れを考慮していないため、異常状態かどう
かの検出精度が悪く、特に操作レバーを速く動かしたと
きは正常動作しているのにも係わらず異常であると判断
し、アクチュエータを停止させてしまう可能性がある。

【０００６】本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、電
気レバー装置から出力される操作信号で電気油圧変換器
を駆動しパイロット操作式流量制御弁を操作するとき、
電気油圧変換器に発生した異常状態を確実に検出すこと
ができる油圧機械の制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、主油圧ポンプと、この主油圧ポン
プから吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュエ
ータと、操作レバーを有し該操作レバーの操作に応じた
電気的な操作信号を出力する電気レバー装置と、パイロ
ットポンプと、このパイロットポンプから出力される圧
力を減圧し油圧信号として出力する電気油圧変換器と、
前記電気レバー装置から出力される操作信号を入力し、
前記電気油圧変換器を駆動させる駆動信号を出力する制
御手段と、前記電気油圧変換器から出力される油圧信号
によって切り換え操作され、前記油圧アクチュエータに
供給する圧油の流量を制御するパイロット操作式流量制
御弁とを備える油圧機械の制御装置において、前記電気
油圧変換器より出力される油圧信号を検出し電気信号と
して出力する圧力センサと、前記電気レバー装置から出
力される操作信号を前記電気油圧変換器が追従可能な信
号に変換する信号変換手段と、前記信号変換手段により
変換された後の信号とその操作信号が前記信号変換手段
に入力されてから所定時間後の前記圧力センサの出力信
号とを比較し、両者が同等でないときに前記電気油圧変
換器が異常であると判断する比較・判断手段と、前記比
較・判断手段で前記電気油圧変換器が異常であると判断
されたとき、前記電気油圧変換器への出力指令を制限す
る異常時出力制限手段とを備えるものとする。

【０００８】このように信号変換手段と比較・判断手段
を設け、信号変換手段で操作信号を電気油圧変換器が追
従可能な信号に変換し、比較・判断手段で、前記変換後
の信号とその操作信号が信号変換手段に入力されてから
所定時間後の圧力センサの出力信号とを比較することに
より、電気レバー装置の操作レバーを急操作した場合に
電気油圧変換器の出力に応答遅れがあっても、信号変換
手段で変換後の信号はその操作信号が信号変換手段に入
力されてから所定時間後の圧力センサの出力信号に対し
て概ね同じ時刻で立ち上がる、同様になまった波形とな
るため、電気油圧変換器が故障していないにも係わらず
異常状態であるという誤った判断により電気油圧変換器
への出力指令を制限し、油圧アクチュエータが停止して
しまうような誤動作を防ぐことができ、電気油圧変換器
に発生した異常状態を確実に検出することができる。

【０００９】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記信号変換手段はローパスフィルタ手段である。

【００１０】これにより信号変換手段は、電気レバー装
置から出力される操作信号を電気油圧変換器が追従可能
な信号に変換できる。

【００１１】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号の差
が予め設定された値以上になった場合に２つの信号が同
等でないと判断する。

【００１２】これにより２つの信号が実質的に同等でな
いときにのみ電気油圧変換器が異常であると判断される
ようになる。

【００１３】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号が同
等でない状態が所定時間連続で続いた場合に前記電気油
圧変換器が異常状態であると判断する。

【００１４】これにより確実に故障かどうかを判断で
き、誤検出防止の精度が更に向上する。

【００１５】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記異常時出力制限手段は、前記比較・判断手段
により前記電気油圧変換器が異常状態であると判断され
た後、所定時間経過後に前記電気油圧変換器への出力指
令を制限する処理を開始する。

【００１６】これによっても、誤検出防止の精度が更に
向上する。また、異常状態であると判定してから一定時
間継続することにより、例えば軌跡制御などの他の制御
をしていた場合は、その間、その判定結果に基づいて当
該制御をバックアップ定数で行うなどのバックアップ処
理をし、制御の安全性を図ることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の油圧機械の制御装
置の実施形態を図面を用いて説明する。以下の実施形態
は、油圧機械として油圧ショベルを例に取った場合のも
のである。

【００１８】図１は本発明の一実施形態による油圧ショ
ベルの制御装置を油圧駆動装置と共に示す図である。図
１において、本実施形態に係わる油圧ショベルの油圧駆
動装置は、原動機３と、この原動機３によって駆動する
主油圧ポンプ１及びパイロットポンプ２と、主油圧ポン
プ１から吐出される圧油によって駆動する油圧アクチュ
エータ（例えばブームシリンダ）９と、主油圧ポンプ１
から油圧アクチュエータ９に供給される圧油の流れを制
御するパイロット操作式流量制御弁８と、流量制御弁８
を切り換え操作する操作レバー１３ａ及びこの操作レバ
ー１３ａの操作量を検出しそれに応じた電気的な操作信
号Ｘ１を出力する機械・電気変換器１３ｂを含む電気レ
バー装置１３と、パイロットポンプ２から吐出されるパ
イロット圧力を減圧して出力する電磁比例減圧弁１０，
１１と、電気レバー装置１３から出力される操作信号Ｘ
１を入力し、電磁比例減圧弁１０，１１を駆動させる駆
動信号を出力する制御ユニット１２とを備えている。

【００１９】油圧ショベルの油圧駆動装置は良く知られ
ているように、ブームシリンダ以外の油圧アクチュエー
タとしてアームシリンダ、バケソトシリンダ、走行モー
タ、旋回モータ等を備え、これに対応してそれぞれの油
圧アクチュエータの駆動を制御する複数のパイロット操
作式流量制御弁及びこれらパイロット操作式流量制御弁
に油圧信号（パイロット圧力）を出力する電磁比例減圧
弁を備えている。図１はこのような油圧ショベルの油圧
アクチュエータを油圧アクチュエータ９で代表するもの
であり、油圧アクチュエータ９はブームシリンダ以外の
いずれのアクチュエータであってもよい。

【００２０】電気レバー装置１３は、例えば図１の紙面
に沿う左右方向に操作レバー１３ａを操作することによ
り油圧アクチュエータ９を伸長方向又は収縮方向に駆動
することができ、同じく図１の紙面と直交する前後方向
に操作レバー１３ａを動かすことによりバケットシリン
ダ等の図示しない別のアクチュエータを駆動することが
でき、また図示を省略した別の電気レバー装置の操作レ
バーを操作することにより、図示しない別のアクチュエ
ータを駆動することができるものである。

【００２１】主油圧ポンプ１は可変容量型のポンプであ
り、その吐出量を変える斜板１ａを備え、この斜板１ａ
には斜板位置調節器５が連結されている。また、斜板１
ａの傾転位置を検出する斜板位置検出器４及び主油圧ポ
ンプ１の吐出圧力を検出する圧力検出器６が設けられて
いる。斜板位置検出器４及び圧力検出器６からの信号は
制御ユニット１５に入力され、制御ユニット１５は圧力
検出器６によって検出された主油圧ポンプ１の吐出圧力
と、斜板位置検出器４によって検出された斜板１ａの傾
転位置とに基づいて所定の演算を行い、主油圧ポンプ１
の斜板位置調節器５に制御信号を出力し、斜板１ａの位
置を調整し、主油圧ポンプ１の押しのけ容積即ち吐出流
量を制御する。

【００２２】本実施形態の制御装置は上記のような油圧
ショベルの油圧駆動装置に設けられるものであり、電磁
比例減圧弁１０，１１とパイロット操作式流量制御弁８
のパイロット操作部８Ｌ，８Ｒとを連絡する管路１４
Ｌ，１４Ｒに設けられ、電磁比例減圧弁１０，１１から
出力されるパイロット圧力を検出して電気信号Ｐ１，Ｐ
２に変換するパイロット圧力センサ１６，１７を有し、
パイロット圧力センサ１６，１７から出力された信号Ｐ
１，Ｐ２は上記の制御ユニット１２に入力され、制御ユ
ニット１２は電磁比例減圧弁１０，１１が異常状態であ
ると判断すると電磁比例減圧弁１０，１１への出力指令
を０にする処理を行う。

【００２３】図２に制御ユニット１２の構成を示す。制
御ユニソト１２は、制御・故障診断手順のプログラムや
制御・故障診断処理に必要な定数を格納するリードオン
リーメモリー（ＲＯＭ）２１、時間管理を行うタイマ２
２、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２３、電気レバー装置
１２の機械・電気変換器１３ｂの出力Ｘ１及びパイロッ
ト圧力センサ１６，１７の出力信号Ｐ１，Ｐ２をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２４、演算結果あるい
は演算途中の数値を一時的に記憶するランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）２５、ディジタル信号をアナログ信号
に変換するＤ／Ａ変換器２６を含むマイクロコンピュー
タ２０と、このマイクロコンピュータ２０のＤ／Ａ変換
器２６からの信号を電磁比例減圧弁１０，１１に出力す
るための増幅器３０，３１とで構成されている。

【００２４】制御ユニット１２の処理内容を図３のフロ
ーチャートにより説明する。以下の処理は制御ユニット
１２のＲＯＭ２１に制御・故障診断手順のプログラムと
して格納されているものであり、制御ユニット１２に内
蔵されるタイマ２２によって１０ｍｓ毎に演算実行され
る。

【００２５】処理Ｓ１において、電気レバー装置１３か
らの操作信号Ｘ１とパイロット圧力センサ１６，１７か
らの出力信号Ｐ１，Ｐ２を制御ユニット１２のＡ／Ｄ変
換器２４を用いて入力する。

【００２６】処理Ｓ２において、操作信号Ｘ１から、レ
バー操作量に応じた電磁比例減圧弁１０，１１が出力す
べきパイロット圧力（以後、目標パイロット圧力とい
う）を演算する。

【００２７】処理Ｓ３において、パイロソト圧センサ１
６，１７の出力信号Ｐ１，Ｐ２から、電磁比例減圧弁１
０，１１から現在出力されているパイロット圧力を求め
る。

【００２８】処理Ｓ４において、処理Ｓ２で演算した目
標パイロット圧力にローパスフィルタ処理を行い、処理
後の値をＲＡＭ２５に記憶する。フィルタ処理は、入力
をＸ，出力をＹとする伝達関数で示すと、 Ｙ／Ｘ＝１／（１＋Ｔｓ） で表せる。Ｔはフィルタの時定数であり、この時定数Ｔ
は、電磁比例減圧弁１０，１１の特性（応答遅れ）を考
慮して予め設定しておく。また、既にＲＡＭ２５に格納
されていた値は１０ｍｓ前に演算された値であるので、
前回値として別に記憶しておく。

【００２９】処理Ｓ５で、センサ信号から求めたパイロ
ット圧力と処理Ｓ４で求めたフィルタ処理後の値の前回
値（１０ｍｓ前の指令）を比較する。２つの値の差が、
予め設定した２つの値を同等とみなす許容差、例えば５
Ｋｇ／ｃｍ²以上であれば、処理Ｓ８で電磁比例減圧弁
１０又は１１に異常が発生していると判定し、処理９で
異常状態の電磁比例減圧弁への指令を０にする。処理Ｓ
５の比較により２つの値の差が２つの値を同等とみなす
許容差、例えば５Ｋｇ／ｃｍ²以上でなければ、正常状
態であるので、処理Ｓ６において電磁比例減圧弁１０又
は１１への指令電圧を演算し、処理Ｓ７で出力を行う。

【００３０】処理Ｓ５では圧力センサ１６，１７の値と
１０ｍｓ前の操作信号Ｘ１の指令値（フィルタ処理後の
値）を比較しているが、これは電磁比例減圧弁１０，１
１の特性（応答遅れ）や制御ユニット２の演算能力など
を考慮して予め設定しておくこともできるし、油圧機器
の遅れに影響をあたえる作動油の温度を測定し、これを
考慮しながら可変にしても良い。

【００３１】以上において、制御ユニット１２の処理Ｓ
４の機能は、電気レバー装置１３から出力される操作信
号を電磁比例減圧弁１０，１１が追従可能な信号に変換
する信号変換手段を構成し、処理Ｓ５，Ｓ６は、信号変
換手段により変換された後の信号とその操作信号が信号
変換手段に入力されてから所定時間後の圧力センサ１
６，１７の出力信号とを比較し、両者が同等でないとき
に電磁比例減圧弁１０，１１が異常であると判断する比
較・判断手段を構成し、処理Ｓ９は、比較・判断手段で
電磁比例減圧弁１０，１１が異常であると判断されたと
き、電磁比例減圧弁１０，１１への出力指令を制限する
異常時出力制限手段を構成する。

【００３２】本実施形態の制御装置の作用効果を図４を
用いて説明する。図４中、（ａ）は電気レバー装置１３
から出力される電気的な操作信号（符号Ａを付す）の時
間変化を示し、（ｂ）は制御ユニット１２において図３
の処理２で操作信号から求めた目標パイロット圧力（符
号Ｂ１を付す）と、処理Ｓ４でフィルタ処理された目標
パイロット圧力（符号Ｂ２を付す）と、所定時間（１０
ｍｓ）前にフィルタ処理された目標パイロット圧力（符
号Ｂ３を付す）の時間変化を示し、（ｃ）は制御ユニッ
ト１２から出力される、図３の処理Ｓ２，Ｓ６で処理さ
れた駆動信号（符号Ｃを付す）の時間変化を示し、
（ｄ）は電磁比例減圧弁１０，１１から出力される油圧
信号（パイロット圧力）（符号Ｄを付す）の時間変化を
示す。

【００３３】操作レバー１３ａを急操作し、（ａ）に示
すように時刻ｔ１において操作信号Ａがステップ状に立
ち上がった場合を考える。制御ユニット１２はその操作
信号Ａを入力し、上記のような所定の演算処理を行い、
目標パイロット圧力Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を求め、通常は目
標パイロット圧力Ｂ１に対応した駆動信号Ｃを電磁比例
減圧弁１０，１１に出力する。このとき、制御ユニット
１２の演算能力には限りがあるため、演算処理に微少時
間を要し、（ｃ）に示すように時刻ｔ１から微少時間経
過したｔ２の時点で駆動信号Ｃが出力される。電磁比例
減圧弁１０又は１１は駆動信号Ｃにより動作し、油圧信
号Ｄを出力する。このとき、電磁比例減圧弁１０，１１
には応答遅れがあり、ステップ状の駆動信号Ｃに対する
追従性に限度があるため、出力される油圧信号Ｄは
（ｄ）に示すように更に所定時関経過後の時刻ｔ３から
立ち上がる、なまった波形となる。

【００３４】従来の電磁比例減圧弁１０，１１の故障診
断は、操作信号から求まる（ｂ）の目標パイロット圧力
Ｂ１と電磁比例弁圧弁１０，１１から出力される（ｄ）
のパイロット圧力Ｄとを比較していたため、操作レバー
１３ａを急操作した場合は電磁比例弁圧弁１０，１１が
正常であるにも係わらず目標パイロット圧力Ｂ１と出力
パイロット圧力Ｄが同等でなくなり、電磁比例弁圧弁１
０，１１が異常状態であるという誤った判断により油圧
アクチュエータ９を停止させてしまう可能性があった。

【００３５】本実施形態では、制御ユニット１２の図３
に示す処理Ｓ４において、操作信号から求めた（ｂ）の
目標パイロット圧力Ｂ１をフィルタ処理し、その値を目
標パイロット圧力Ｂ２として記憶し、処理Ｓ５で所定時
間（１０ｍｓ）前にフィルタ処理された目標パイロット
圧力Ｂ３と電磁比例弁圧弁１０，１１から出力される
（ｄ）のパイロット圧力Ｄとを比較する。目標パイロッ
ト圧力Ｂ３は時刻ｔ１に対し出力パイロット圧力Ｄと大
体同じΔｔ後の時刻ｔ３から立ち上がる、出力パイロッ
ト圧力Ｄと同様になまった波形となる。このため、操作
レバー１３ａを急操作した場合でも、目標パイロット圧
力Ｂ３と出力パイロット圧力Ｄは同等となり、電磁比例
弁圧弁１０，１１が故障していないにも係わらず異常状
態であるという誤った判断により油圧アクチュエータ９
が停止してしまうような誤動作を防ぐことができる。

【００３６】以上のように本実施形態によれば、電磁比
例減圧弁１０又は１１に弁スプールのスティックなどの
異常が生じた場合、その異常を検出することができ、油
圧ショベルの誤動作を未然に防ぐことができる。

【００３７】また、電磁比例減圧弁１０，１１の異常の
検出には電磁比例減圧弁１０，１１の応答の遅れが考慮
されているため、電磁比例減圧弁１０，１１の正常動作
時に誤って異常状態であると判断することで、油圧ショ
ベルが動作しなくなるという不具合が回避でき、電磁比
例減圧弁１０，１１に発生した異常状態を確実に検出す
ることができる。

【００３８】制御ユニット１２の処理内容の他の例を図
５及び図６に示す。

【００３９】図５は、処理Ｓ５と処理Ｓ８の間にカウン
ト値を加算する処理Ｓ１０と所定時間経過したかどうか
を判断する処理Ｓ１１を追加し、処理Ｓ５で２つの信号
が同等でないと判断された状態が連続して一定時間（確
実に故障と判断するための時間で例えば０．５ｓ程度）
継続したら異常状態と判断するものである。これによ
り、誤検出防止の精度が更に向上する。

【００４０】図６は、処理Ｓ８と処理Ｓ９の間にカウン
ト値を加算する処理Ｓ１２と所定時間経過したかどうか
を判断する処理Ｓ１３を追加して一定時間（確実に故障
と判断するための時間で例えば０．５ｓ程度）の時間差
を設け、故障状態が確実になってから出力を制限するも
のである。これによっても、誤検出防止の精度が更に向
上する。また、処理Ｓ８で異常状態であると判定してか
ら一定時間継続することにより、例えば軌跡制御などの
他の制御をしていた場合は、その間、その判定結果に基
づいて当該制御をバックアップ定数で行うなどのバック
アップ処理をし、制御の安全性を図ることができる。

【００４１】図５及び図６のフローチャートを組み合わ
せ、処理１０，１１と処理１２，１３の両方を追加して
もよい。この場合、処理１１での継続時間は例えば０．
２ｓ程度とし、処理１３での継続時間は例えば０．５程
度とする。これにより処理１２，１３と並行して他の制
御のバックアップ処理をする場合、処理１１である程度
故障であることが確実になってからバックアップ処理が
行われるようになり、バックアップ処理による制御の中
断頻度を低減できる。

【００４２】また、いずれの場合も、電磁比例減圧弁１
０又は１１に弁スプールのスティックなどの異常を精度
良く検出し、電磁弁の故障による機械の誤動作、あるい
は正常動作時に誤って故障状態であると判断することで
機械が動作しなくなるという不具合が回避できる。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、電気レバー装置の操作
レバーの操作量に応じた油圧信号を出力する電気油圧変
換器の異常を検出することができ、油圧機械の誤動作等
を未然に防ぐことができる。

【００４４】また、電気油圧変換器の異常の検出には電
気油圧変換器の応答の遅れが考慮されているため、電気
油圧変換器が故障していないにも関わらず異常状態であ
るという誤った判断により油圧機械が停止してしまうよ
うな誤動作を防ぐことができ、電気油圧変換器に発生し
た異常状態を確実に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による油圧機械の制御装置
を油圧駆動装置と共に示す図である。

【図２】制御ユニットの構成を示す図である。

【図３】制御ユニットの処理内容を示すフローチャート
である。

【図４】電気レバー装置から出力される操作信号、制御
ユニット内で演算される目標パイロット圧力、制御ユニ
ットから出力される駆動信号、電磁比例減圧弁から出力
される油圧信号の時間的変化を示す図である。

【図５】本発明の他の実施形態による制御ユニットの処
理内容を示すフローチャートである。

【図６】本発明の差らに他の実施形態による制御ユニッ
トの処理内容を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 主油圧ポンプ ２ パイロットポンプ ３ 原動機 ８ パイロット操作式流量制御弁 ９ アクチュエータ １０，１１ 電磁比例減圧弁 １２ 制御ユニット １３ 電気レバー装置 １３ａ 操作レバー １３ｂ 機械・電気変換器 １６，１７ パイロット圧力センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大平 修司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 羽賀 正和 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 BA07 CA02 DA03 DA04 DB02 EA00 2D015 GA03 GB04 3H082 AA03 BB17 CC02 DA09 DA11 DA18 DA23 DA41 DA42 DA48 DC08 DE05 EE02 3H089 AA60 BB23 BB28 DB63 EE03 EE22 EE34 EE36 FF09 FF12 GG02 JJ02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐
   出される圧油によって駆動する油圧アクチュエータと、
   操作レバーを有し該操作レバーの操作に応じた電気的な
   操作信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポン
   プと、このパイロットポンプから出力される圧力を減圧
   し油圧信号として出力する電気油圧変換器と、前記電気
   レバー装置から出力される操作信号を入力し、前記電気
   油圧変換器を駆動させる駆動信号を出力する制御手段
   と、前記電気油圧変換器から出力される油圧信号によっ
   て切り換え操作され、前記油圧アクチュエータに供給す
   る圧油の流量を制御するパイロット操作式流量制御弁と
   を備える油圧機械の制御装置において、 前記電気油圧変換器より出力される油圧信号を検出し電
   気信号として出力する圧力センサと、 前記電気レバー装置から出力される操作信号を前記電気
   油圧変換器が追従可能な信号に変換する信号変換手段
   と、 前記信号変換手段により変換された後の信号とその操作
   信号が前記信号変換手段に入力されてから所定時間後の
   前記圧力センサの出力信号とを比較し、両者が同等でな
   いときに前記電気油圧変換器が異常であると判断する比
   較・判断手段と、 前記比較・判断手段で前記電気油圧変換器が異常である
   と判断されたとき、前記電気油圧変換器への出力指令を
   制限する異常時出力制限手段とを備えることを特徴とす
   る油圧機械の制御装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の油圧機械の制御装置におい
   て、前記信号変換手段はローパスフィルタ手段であるこ
   とを特徴とする油圧機械の制御装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の油圧機械の制御装置におい
   て、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号の差が
   予め設定された値以上になった場合に２つの信号が同等
   でないと判断することを特徴とする油圧機械の制御装
   置。
4. 【請求項４】請求項１記載の油圧機械の制御装置におい
   て、前記比較・判断手段は、比較する２つの信号が同等
   でない状態が所定時間連続で続いた場合に前記電気油圧
   変換器が異常状態であると判断することを特徴とする記
   載の油圧機械の制御装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の油圧機械の制御装置におい
   て、前記異常時出力制限手段は、前記比較・判断手段に
   より前記電気油圧変換器が異常状態であると判断された
   後、所定時間経過後に前記電気油圧変換器への出力指令
   を制限する処理を開始することを特徴とする油圧機械の
   制御装置。