JP2000267868A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御対象を制御するためのプログラムを単位
機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を、多くのメ
モリ資源を消費することなく行うことのできる電子制御
装置を提供する。 【解決手段】 オブジェクトのメソッドの実行によりメ
ッセージが出されると、そのメッセージをオブジェクト
メッセージ格納部に記憶（キューイング）し、何れかの
オブジェクトのメソッドの実行が終了した時点で、メッ
セージ配送処理を実行して、オブジェクトメッセージ格
納部にメッセージが記憶されていれば（Ｓ２１０：ＹＥ
Ｓ）、キューイングメッセージ数をカウントした後（Ｓ
２２０）、最初に記憶されたメッセージを１つ読み出し
て（Ｓ２３０）、そのメッセージの出力先であるオブジ
ェクトのメソッドの実行へ移行する（Ｓ２５０，Ｓ２６
０）。この結果、メッセージのみを記憶すれば良く、記
憶情報量が少なくて済む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オブジェクト指向
のプログラムに従って制御対象を制御する電子制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば車両のエンジンを制御
する電子制御装置においては、マイクロコンピュータ
（詳しくは、マイクロコンピュータのＣＰＵ）によって
実行されるエンジン制御用のプログラムを、制御の種類
毎に作成するようにしていた。例えば燃料噴射制御に関
しては、エンジンの回転に同期した通常の噴射制御，エ
ンジンの回転とは非同期の噴射制御，及び高回転時の燃
料カット制御といった具合に、制御の種類毎（以下、制
御毎という）にプログラムを夫々作成していた。

【０００３】しかしながら、制御毎にプログラムを作成
したのでは、各プログラムに共通部分が多く含まれるこ
ととなるため、プログラムを格納するメモリ資源やプロ
グラムの開発時間に無駄が生じてしまう。例えば、上記
燃料噴射制御の例では、各制御毎のプログラム中に、イ
ンジェクタ（燃料噴射弁）を駆動するための処理部分が
重複して設けられることとなる。また、各プログラムに
共通部分が多いため、その共通部分に関わる制御仕様を
変更しなければならない場合には、各プログラムの中か
ら仕様変更部分に関係するプログラムを捜し出して修正
する必要があり、プログラム開発に多大な時間を要して
しまうこととなっていた。

【０００４】そこで、本発明者は、この種の電子制御装
置においても、パーソナルコンピュータなどの場合と同
様に、制御プログラムをオブジェクト指向によって作成
する（プログラミングする）ことを試みている。

【０００５】オブジェクト指向とは、人間が行動すると
きの如く操作対象に注目して仕事を進めるという考え方
を、コンピュータシステムにモデル化したものであり、
このオブジェクト指向のプログラミングでは、プログラ
ムの処理を、オブジェクトという単位で考える。

【０００６】即ち、オブジェクトは、データとそのデー
タを処理する手続きであるプログラム（以下、メソッド
という）とを、一まとめにしたソフトウェアモジュール
であり、オブジェクト指向のプログラミングでは、制御
プログラムの全機能を部品毎などの単位機能毎に細分化
して、その単位機能毎にオブジェクトを用意する。そし
て、オブジェクト指向のプログラミングでは、オブジェ
クト間でメッセージのやり取りを行う、所謂オブジェク
ト間メッセージ通信の考え方を利用して、各オブジェク
トが結合される。

【０００７】ここで、エンジンのアイドル回転数を制御
するためのプログラムを、オブジェクト指向に基づき作
成した場合の一例について、図２８を用いて説明する。

【０００８】尚、図２８は、エンジンのアイドル回転数
制御に関する機能を細分してオブジェクト化し、これに
各オブジェクト間でのメッセージのやり取りを加えて示
したメッセージシーケンスチャートである。そして、こ
のメッセージシーケンスチャートでは、オブジェクトを
上下方向の線で示し、そのオブジェクト間でのメッセー
ジのやり取りを左右の矢印で示している。また、オブジ
ェクトを示す線の上にある長方形の枠は、そのオブジェ
クトの処理を表している。

【０００９】一方、本明細書中の説明において、「オブ
ジェクトが…する。」や「オブジェクトは…する。」と
いったオブジェクトを主語とした動作表現は、実際に
は、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジェクトに従
って動作する（換言すれば、ＣＰＵがオブジェクトのメ
ソッドを実行する）ことで実現される機能手段（即ち、
本発明における単位処理手段）が、上記「…」の動作を
行うことを示している。また、「オブジェクトが動作す
る」とは、マイクロコンピュータのＣＰＵが、そのオブ
ジェクトのメソッドを実行することを示している。

【００１０】まず最初に、図２８に示した各オブジェク
トの機能について説明する。

【００１１】ＩＳＣオブジェクトは、エンジンの水温値
などに基づき、エンジン回転数を最適なアイドル回転数
にするための目標スロットル開度を算出するオブジェク
トであり、水温センサオブジェクトは、エンジンの水温
を検出する水温センサからのアナログ信号をＡＤ変換し
たデジタル値を、水温値に変換するオブジェクトであ
る。そして、ＡＤ変換器オブジェクトは、水温センサか
らのアナログ信号をデジタル値に変換（ＡＤ変換）する
ためのＡＤ変換器を制御するオブジェクトであり、スロ
ットルコントローラオブジェクトは、エンジンのスロッ
トル弁を、ＩＳＣオブジェクトによって算出された目標
スロットル開度となるように制御するオブジェクトであ
る。

【００１２】次に、図２８の各オブジェクトによって実
現される処理の内容について説明する。

【００１３】まず、アイドル回転数制御タイミングにな
るとＩＳＣオブジェクトが動作を開始する（つまり、Ｃ
ＰＵがＩＳＣオブジェクトのメソッドの実行を開始す
る）。そして、図２８のに示すように、ＩＳＣオブジ
ェクトが、水温センサオブジェクトに水温取得要求のメ
ッセージを送る。

【００１４】すると、水温センサオブジェクトが動作し
て、図２８のに示すように、ＡＤ変換器オブジェクト
に水温ＡＤ値取得要求のメッセージを送る。そして、そ
の水温ＡＤ値取得要求のメッセージに伴い、ＡＤ変換器
オブジェクトが動作して、水温センサからのアナログ信
号をデジタル信号に変換する演算を行う。

【００１５】ＡＤ変換器オブジェクトは、上記演算を終
了した後、図２８のに示すように、水温センサオブジ
ェクトに水温ＡＤ値取得応答のメッセージ（即ち、水温
センサのデジタル変換が終了したというメッセージ）を
送る。

【００１６】すると、水温センサオブジェクトが、ＡＤ
変換器オブジェクトの演算結果に基づいて水温値を算出
し、その算出後、図２８のに示すように、ＩＳＣオブ
ジェクトに水温取得応答のメッセージ（即ち、水温値の
算出が終了したというメッセージ）を送る。

【００１７】そして、上記水温取得応答のメッセージに
伴い、ＩＳＣオブジェクトが、上記算出された水温値に
基づいて目標スロットル開度を算出し、その算出後、Ｉ
ＳＣオブジェクトは、図２８のに示すように、スロッ
トルコントローラオブジェクトにスロットル設定要求の
メッセージ（即ち、目標スロットル開度を算出したこと
を示すメッセージ）を送る。

【００１８】すると、スロットルコントローラオブジェ
クトが動作して、エンジンのスロットル弁を、上記算出
された目標スロットル開度となるように制御し、これに
より、エンジン回転数が最適なアイドル回転数に制御さ
れる。

【００１９】このように、オブジェクト指向のプログラ
ムでは、各オブジェクトが他のオブジェクトに対し処理
依頼としてのメッセージを出すことにより、そのメッセ
ージの出力先であるオブジェクトが動作する、といった
仮想的なオブジェクト間メッセージ通信により、各オブ
ジェクトの処理順序が決定される。

【００２０】そして、オブジェクト指向によってプログ
ラムを作成すれば、プログラムの共通部分をまとめ易く
なり、制御毎にプログラムを作成する場合と比較して、
制御仕様の変更時にもプログラムの修正が非常に容易と
なる。

【００２１】このようなオブジェクト指向によりプログ
ラムを作成する場合、先にも述べたとおり、オブジェク
ト間の処理要求のやりとり（オブジェクト間メッセージ
通信）方法を考慮する必要がある。このため、従来より
知られている関数コールの手法をオブジェクト間メッセ
ージ通信に適用することも考えられる。

【００２２】関数コールを用いた手法では、図２９に示
すように、オブジェクトのメソッド内に、次に処理した
いオブジェクトのメソッドをコールする命令を、書き込
んでおくようにする。そして、オブジェクト間のメッセ
ージ通信を次々に行いたい場合には、コールされるオブ
ジェクトのメソッド内に、他のオブジェクトのメソッド
をコールする命令を予め書き込んでおく。

【００２３】具体的には、図２９に例示するように、オ
ブジェクトＡのメソッドの実行中に、オブジェクトＢの
メソッドをコールし、更に、オブジェクトＢのメソッド
の実行中に、オブジェクトＣのメソッドをコールする。
つまり、この手法では、関数コールにより、他のオブ
ジェクトに対する処理依頼としてのメッセージが出され
ることとなる。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】このようなプログラム
を実行する際に使用するメモリ領域の利用方法として、
動的（特定のデータを記憶するために記憶領域を確保せ
ず、必要な時に記憶する領域を確保し、不要となった時
点で記憶領域を開放する利用の仕方）と静的（マイコン
が動作中の間中、記憶内容に応じて専用にメモリ領域を
確保する利用の仕方）がある。動的に利用する場合は、
メモリ領域確保をデータの内容（サイズ・個数）によら
ず汎用的に確保することができ、限られたメモリの資源
を有効に利用できる。

【００２５】動的に利用するには、通常、システム上の
オペレーティングシステム（ＯＳ）でメモリ領域を管理
する。ＯＳで管理する場合、メモリ領域確保をデータの
内容（サイズ・個数）によらず汎用的に確保するため、
ＯＳに対しメモリ領域取得命令、メモリ領域解放命令と
いったシステムコールを実行することになるが、システ
ムコールを呼び出すのにかかるオーバーヘッドが大きい
（プログラムの処理負荷が大きい）。従って動作速度を
向上させるためメモリ領域を静的に管理し、その中で動
的に管理できるよう構成することが望まれる。

【００２６】しかしながら、関数コールを用いる上記の
手法では、コールする側のメソッドの実行を一時中断
し、コールされる側のメソッドを実行した後で、中断し
ていたメソッドの実行を再開することとなる。よって、
中断していたメソッドの実行を再開するためには、中断
直前のマイクロコンピュータの内部状態（即ち、プログ
ラムカウンタや各種レジスタの値）を、ＲＡＭのスタッ
ク領域に記憶しておかなければならず、ＲＡＭの記憶領
域を多く消費してしまう。

【００２７】特に、ネスティング（即ち、多重の層に形
成されるコールの組み合わせ）の数が多くなればなるほ
ど、消費されるＲＡＭの記憶領域が顕著に多くなってし
まい、電子制御装置のようにメモり資源が限られた装置
では限界がある。

【００２８】しかも、コール時でのＲＡＭの記憶領域の
消費量は、記憶すべきプログラム実行位置、実行再開後
に利用される変数の値が、センサ入力やその他プログラ
ムの実行状態により変わるので、予め確保する必要があ
る記憶領域を予測することが難しく、静的に利用するこ
とが困難である。

【００２９】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、制御対象を制御するためのプログラムを単位
機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を、高い動作
速度で且つ多くのメモリ資源を消費することなく行うこ
とのできる電子制御装置を提供することを目的としてい
る。

【００３０】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】請求項
１に記載の本発明の電子制御装置は、制御対象を制御す
るためのプログラムを単位機能毎に細分化したオブジェ
クトに従って、前記各単位機能を実現するための処理を
夫々行う複数の単位処理手段を備えている。

【００３１】ここで、単位処理手段とは、例えば前述し
たように、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジェク
トに従って動作する（換言すれば、ＣＰＵがオブジェク
トのメソッドを実行する）ことで実現される機能手段で
ある。つまり、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジ
ェクトのメソッドを実行することにより、そのオブジェ
クトに割り振られた機能を実現するための処理が行われ
る。

【００３２】そして、本発明の電子制御装置では、その
前提として、複数の単位処理手段の何れかが択一的に処
理動作を行うと共に、各単位処理手段が、その処理動作
中に他の単位処理手段に対して処理依頼としてのメッセ
ージを出すことにより、そのメッセージの出力先である
単位処理手段が処理を行う。

【００３３】ここで特に、本発明の電子制御装置は、メ
ッセージ記憶手段と起動制御手段とを備えており、メッ
セージ記憶手段が、メモリ内に予め記憶領域を専用に確
保しておき、ここに単位処理手段の出したメッセージを
記憶する。そして、起動制御手段が、メッセージ記憶手
段に記憶されているメッセージを読み出し、その読み出
したメッセージの出力先である単位処理手段の何れかに
処理を開始させる。

【００３４】従って、本発明の電子制御装置によれば、
オペレーティングシステムに依存せずにメモリを利用す
ることができ、制御対象を制御するためのプログラムを
単位機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を高い動
作速度で行うことができる。しかも、起動制御手段が単
位処理手段の処理を開始させるためのメッセージのみを
専用に確保した記憶領域に記憶させるため、確保すべき
容量が予測しやすくメモリ資源の消費量を減らすことが
可能となる。

【００３５】ところで、起動制御手段は、請求項２に記
載のように、メッセージ記憶手段に記憶されているメッ
セージを読み出して、その読み出したメッセージの出力
先である単位処理手段に処理を開始させると共に、その
読み出したメッセージをメッセージ記憶手段から消去す
るように構成すれば、メッセージ記憶手段に不用となっ
たメッセージが残ることを防止でき、メモリ資源を有効
に活用することができる。

【００３６】次に、請求項３に記載の本発明の電子制御
装置では、前述した請求項１，２に記載の電子制御装置
において、起動制御手段は、単位処理手段の何れかが処
理動作を終了した時点で、メッセージ記憶手段に記憶さ
れているメッセージの内容に応じて、複数の単位処理手
段の何れかの処理を開始させる。

【００３７】従って、制御対象を制御するためのプログ
ラムを単位機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を
リアルタイムに行うことができる。つまり各オブジェク
トの処理を、イベントドリブンで実行することができ
る。

【００３８】次に、請求項４に記載の電子制御装置で
は、前述した請求項１ないし請求項２の何れかに記載の
電子制御装置において、メッセージ記憶手段はメッセー
ジのデータサイズに応じて決定した記憶容量を単位とし
て単位記憶領域を決められた個数確保し、１つの前記単
位記憶領域に１つの前記メッセージの内容を記憶する。

【００３９】これにより、一度にメッセージを記憶する
最大数を予想して設定することができるため、確保すべ
きメッセージ専用の記憶領域を簡単に設定できる。ま
た、従来の関数コールによる手法では、ネスティングが
発生する場合、ネスティングの数が増えるほどメモリ領
域が必要になり、実現するためにメモリ容量を多く確保
する必要があるが、本発明では単位記憶領域のメモリの
みで実現することが可能である。

【００４０】次に、請求項５に記載の電子制御装置で
は、前述した請求項４に記載の電子制御装置において、
各単位処理手段が出すメッセージには、そのメッセージ
の出力先である単位処理手段に対応したオブジェクトを
示す識別コードが含まれている。

【００４１】そして更に、メッセージ記憶手段は、単位
記憶領域に識別コードを記憶する。起動制御手段は識別
コードを読み出し、読み出した識別コードの示す単位処
理手段に処理を開始させる。

【００４２】このような請求項５に記載の電子制御装置
によれば、単位記憶領域に記憶するメッセージが定型と
なるため、確保すべきメッセージ専用の記憶領域の記憶
容量を減らすことができる。さらにオペレーティングシ
ステムが提供するような汎用的なメモリ領域の確保・解
放のシステムコール実行に頼らず、独自にメモリ管理す
るよう構成することが容易にできる。

【００４３】次に、請求項６に記載の電子制御装置によ
れば、前述した請求項１ないし請求項５の何れかに記載
の電子制御装置において、起動制御手段は、所定の処理
を行っている間、メッセージ記憶手段に記憶しているメ
ッセージの数をカウントする。そして、この所定の処理
を行っている間のカウント値で最も大きい値に応じて確
保する記憶領域の容量を決定する。また、請求項７に記
載の電子制御装置によれば、請求項４又は請求項５の何
れかに記載の電子制御装置において、起動制御手段は、
所定の処理を行っている間、メッセージ記憶手段の有す
る単位記憶領域のうちメッセージが記憶されていない単
位記憶領域の数をカウントする。そして、所定の処理を
行っている間のカウント値で最も小さい値に応じて確保
する記憶領域の容量を決定する。

【００４４】この請求項６および請求項７に記載の電子
制御装置により、所定の処理にて最大のメッセージ記憶
数を求めることができるので、確保すべき記憶領域を求
めることが容易となる。特に請求項４及び請求項５に記
載の単位記憶領域にメッセージを記憶することにすれ
ば、最大のメッセージ記憶数と単位記憶領域の個数が一
致するため、容易に確保すべき記憶領域を求めることが
できる。

【００４５】また、請求項８記載の電子制御装置によれ
ば、請求項４記載の電子制御装置に加え更に、複数の単
位記憶領域にそれぞれメッセージのデータを記憶する部
分とメッセージ記憶手段のアドレス情報を記憶するポイ
ンタ部分とを設け、このポインタ部分により前記メッセ
ージの前記単位記憶領域への記憶順序を決定する。そし
て、起動制御手段により前記単位記憶領域に最初に記憶
されたメッセージのデータを読み出し、その読み出した
メッセージの出力先である、前記複数の単位処理手段の
何れかに処理を開始させる。

【００４６】そして、請求項９に記載の電子制御装置に
よれば、請求項８記載の電子制御装置に加え更に、メッ
セージのデータをＮ番目に記憶した単位記憶領域のポイ
ンタ部分に、メッセージのデータをＮ＋１番目に記憶し
た単位記憶領域のアドレス情報を記憶する。

【００４７】また請求項１０の電子制御装置によれば、
請求項８ないし９の何れかに記載の電子制御装置に加え
更に、メッセージ記憶手段に、メッセージのうち最初に
記憶したメッセージのデータが記憶された単位記憶領域
のアドレスと、最後に記憶したメッセージのデータが記
憶された単位記憶領域のアドレスとを記憶するメッセー
ジ記憶管理手段を設け、このメッセージ記憶管理手段の
記憶する情報を基に、起動制御手段が単位処理手段の何
れかに処理を開始させる。

【００４８】この請求項８、９、１０記載の電子制御装
置により、メモリ資源の消費量を減らしながら、アドレ
スを記憶するだけで簡易にメッセージの管理（オブジェ
クトの処理）を管理することができる。

【００４９】また請求項１１記載の電子制御装置によれ
ば、請求項８ないし１０の何れかに記載の電子制御装置
に加え更に、メッセージ記憶手段に、複数の単位記憶領
域のうち、メッセージのデータが記憶されていない未記
憶単位記憶領域を管理する単位記憶領域管理手段を設
け、未記憶単位記憶領域が複数ある場合に各未記憶単位
記憶領域のアドレス情報を、１つを除いて別の未記憶単
位記憶領域のうちどれか１つの単位記憶領域のポインタ
部分に記憶する。

【００５０】そして単位記憶領域管理手段が、未記憶単
位記憶領域のうち、他の未記憶単位記憶領域のポインタ
部分にアドレス情報が記載されていない未記憶単位記憶
領域のアドレス情報と、他の未記憶単位記憶領域のアド
レス情報を記憶していない未記憶単位記憶領域のアドレ
ス情報とを記憶することにより未記憶単位記憶領域を管
理する。

【００５１】これにより簡易にメッセージの管理（オブ
ジェクトの処理）とともに、メッセージを記憶していな
い単位記憶領域の管理もアドレスを記憶するだけで簡易
に行うことができる。

【００５２】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施形
態の電子制御装置について図面を用いて説明する。尚、
本発明は、下記の実施形態に限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００５３】まず図１は、自動車に搭載されて内燃機関
型エンジンの制御を行う実施形態の電子制御装置（以
下、ＥＣＵという）１のハードウェア構成を表すブロッ
ク図である。

【００５４】図１に示すように、ＥＣＵ１は、エンジン
の水温を検出する水温センサやエンジンの回転数を検出
するクランクセンサなどの各種センサからの入力信号に
基づきエンジンに対する最適制御量を演算し、その演算
結果に基づき制御信号を出力するＣＰＵ３と、各種セン
サからの信号を入力してＣＰＵ３に送ると共に、ＣＰＵ
３からの制御信号を受けて、エンジンのスロットル弁や
インジェクタ（燃料噴射弁）等のアクチュエータを駆動
する入出力回路２と、ＣＰＵ３がエンジンを制御するた
めに実行するプログラム及びそのプログラムの実行時に
参照されるデータを格納する不揮発性のＲＯＭ５と、Ｃ
ＰＵ３の演算結果等を一時格納する揮発性のＲＡＭ６と
を備えている。

【００５５】そして、このＥＣＵ１においては、上記Ｃ
ＰＵ３，ＲＯＭ５，及びＲＡＭ６によりマイクロコンピ
ュータの主要部が構成されており、図示はされていない
が、そのマイクロコンピュータには、ＣＰＵ３が入出力
回路２との間で信号の入出力を行うためのＩ／Ｏポート
も備えられている。また、ＲＡＭ６の一部の記憶領域
は、ＥＣＵ１への電源供給が遮断された状態においても
記憶内容を保持可能なバックアップＲＡＭとして設定さ
れている。

【００５６】またＣＰＵ３が実行するプログラムが決め
られたとおりに動作しているかどうかを確かめる際に
は、デバッグツール７をＥＣＵ１の外部より入出力回路
２に接続する。デバッグツール７を入出力回路２に接続
した後、ＲＡＭ６内にフラグＤＥＢＵＧがたったとき、
ＣＰＵ３はプログラム動作確認のため所定の処理を行
う。

【００５７】ところで、本実施形態のＥＣＵ１におい
て、ＲＯＭ５に格納されてＣＰＵ３により実行されるエ
ンジン制御用のプログラム及びデータは、オブジェクト
指向によってプログラミングされている。そのため、本
実施形態のＥＣＵ１では、前述したオブジェクト間メッ
セージ通信を実現するための手段として、図２に示すメ
ッセージ配送制御部１０を備えている。

【００５８】尚、図２は、ハードウェア構成を示すもの
ではなく、ＲＯＭ５に格納されたエンジン制御用のオブ
ジェクトと、メッセージ配送制御部１０との関係を示す
概念図である。そして、メッセージ配送制御部１０は、
ハードウェアによって構成されているのではなく、ＣＰ
Ｕ３がＲＯＭ５に格納されたメッセージ配送制御用のオ
ブジェクトに従い動作することで実現される機能手段で
ある。

【００５９】そこで、以下では、メッセージ配送制御部
１０について、エンジンのアイドル回転数を制御するた
めのプログラム部分を例に挙げて説明する。

【００６０】まず、図２に示すように、ＲＯＭ５には、
エンジンのアイドル回転数を制御するためのオブジェク
トとして、エンジンの水温値や実際の回転数などに基づ
き、エンジン回転数を最適なアイドル回転数にするため
の目標スロットル開度を算出するＩＳＣオブジェクトＯ
Ｂ１と、水温センサからのアナログ信号をＡＤ変換した
デジタル値を、水温値に変換する水温センサオブジェク
トＯＢ２と、水温センサからのアナログ信号をデジタル
値に変換（ＡＤ変換）するためのＡＤ変換器（図示省
略）を制御するＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３と、クラ
ンクセンサからの信号に基づきエンジン回転数を算出す
るクランクセンサオブジェクトＯＢ５と、エンジンのス
ロットル弁を、ＩＳＣオブジェクトによって算出された
目標スロットル開度となるように制御するスロットルコ
ントローラオブジェクトＯＢ４と、が格納されている。

【００６１】また、ＲＯＭ５には、上記オブジェクトＯ
Ｂ１〜ＯＢ５以外のオブジェクトも格納されており、そ
の中には、メッセージ配送制御部１０の機能を実現する
ためのオブジェクト（メッセージ配送制御用のオブジェ
クト）が含まれている。

【００６２】次に、上記各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５
によって実現される処理の概要について、図３のメッセ
ージシーケンスチャートに沿って説明する。

【００６３】まず、アイドル回転数制御のタイミングを
決定するために定期的（例えば４ｍｓ毎）に実行される
上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５以外の他のオブジェク
トから、図３のに示すように、ＩＳＣオブジェクトＯ
Ｂ１へスロットル設定開始要求のメッセージが出される
と、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１が動作を開始する（つま
り、ＣＰＵ３がＩＳＣオブジェクトＯＢ１のメソッドの
実行を開始する）。

【００６４】そして、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１は、図
３のに示すように、水温センサオブジェクトＯＢ２へ
水温取得要求のメッセージを出し、次いで、図３のに
示すように、クランクセンサオブジェクトＯＢ５へエン
ジン回転数取得要求のメッセージを出す。

【００６５】すると、上記水温取得要求のメッセージに
伴い、水温センサオブジェクトＯＢ２が動作して、図３
のに示すように、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３へ水
温ＡＤ値取得要求のメッセージを出す。

【００６６】一方、上記エンジン回転数取得要求のメッ
セージに伴い、クランクセンサオブジェクトＯＢ５が動
作して、クランクセンサからの信号に基づきエンジン回
転数を算出する。そして、クランクセンサオブジェクト
ＯＢ５は、エンジン回転数の算出を終了した後、図３の
に示すように、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１へエンジン
回転数取得応答のメッセージ（即ち、エンジン回転数の
算出が終了したというメッセージ）を出す。

【００６７】また、水温センサオブジェクトＯＢ２が出
した水温ＡＤ値取得要求のメッセージに伴い、ＡＤ変換
器オブジェクトＯＢ３が動作して、水温センサからのア
ナログ信号をデジタル値に変換する演算を行う。そし
て、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３は、上記演算を終了
した後、図３のに示すように、水温センサオブジェク
トＯＢ２へ水温ＡＤ値取得応答のメッセージ（即ち、水
温センサのデジタル変換が終了したというメッセージ）
を出す。

【００６８】すると、水温センサオブジェクトＯＢ２
は、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３の演算結果に基づい
て水温値を算出し、その算出後、図３のに示すよう
に、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１へ水温取得応答のメッセ
ージ（即ち、水温値の算出が終了したというメッセー
ジ）を出す。

【００６９】そして、上記水温取得応答のメッセージ或
いは上記エンジン回転数取得応答のメッセージに伴い、
ＩＳＣオブジェクトＯＢ１が動作して、水温センサオブ
ジェクトＯＢ２により算出された水温値とクランクセン
サオブジェクトＯＢ５により算出されたエンジン回転数
とに基づき目標スロットル開度を算出し、その算出後、
ＩＳＣオブジェクトＯＢ１は、図３のに示すように、
スロットルコントローラオブジェクトＯＢ４へスロット
ル設定要求のメッセージ（即ち、目標スロットル開度を
算出したことを示すメッセージ）を出す。

【００７０】すると、スロットルコントローラオブジェ
クトＯＢ４が動作して、エンジンのスロットル弁を、上
記算出された目標スロットル開度となるように制御し、
これにより、エンジン回転数が最適なアイドル回転数に
制御される。

【００７１】このように、本実施形態のＥＣＵ１では、
各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５が他のオブジェクトに対
し処理依頼としてのメッセージを出すことにより、その
メッセージの出力先であるオブジェクトが動作する、と
いった仮想的なオブジェクト間メッセージ通信により、
各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５の処理順序が決定されて
いる。

【００７２】次に、上記のようなオブジェクト間メッセ
ージ通信を実現するためのメッセージ配送制御部１０
は、各オブジェクトが出したメッセージをキューイング
すると共に、所定の配送条件が成立する毎に、上記キュ
ーイングしたメッセージのうち最初にキューイングした
メッセージを読み出して、その読み出したメッセージを
当該メッセージの出力先であるオブジェクトに配送する
ものである。

【００７３】尚、「キューイング」とは、キューに対し
てデータの挿入記憶を行う操作のことであり、「キュ
ー」とは、待ち行列であって、データ構造体のうち、一
方の端でデータの挿入が行われ、他方の端でデータの削
除が行われるものである。また、「配送」とは、メッセ
ージの出力先であるオブジェクトの処理（詳しくは、メ
ッセージにより指定されるオブジェクトのメソッドの実
行）を開始させることを意味している。

【００７４】そして、メッセージ配送制御部１０は、図
２に示すように、各オブジェクトからのメッセージをキ
ューイングするためのオブジェクトメッセージ格納部１
２と、このオブジェクトメッセージ格納部１２に対し
て、メッセージを記憶（キューイング）するための記憶
領域を確保する空きメモリブロック格納部１４とを備え
ている。

【００７５】ここで、オブジェクトメッセージ格納部１
２と空きメモリブロック格納部１４は、ＲＡＭ６上に確
保されたメッセージ専用の記憶領域を確保するものであ
り、確保した記憶領域の容量はダイナミックに変動す
る。なお詳細は後述する。

【００７６】一方、本実施形態において、各オブジェク
トから出されるメッセージには、そのメッセージ内容と
して、当該メッセージの出力先のオブジェクトを示すオ
ブジェクト識別番号（以下、ＯＩＤという）と、その出
力先のオブジェクトを構成するメソッドのうちで実行さ
れるべきメソッドを示すメソッド識別番号（以下、ＭＩ
Ｄという）とが含まれており、更に引数を含んでいる場
合もある。なお、引数の代わりにメッセージ送信先の演
算に必要なデータを記憶するアドレスでもよい。

【００７７】そして、メッセージ配送制御部１０は、図
２に示すように、オブジェクトメッセージ格納部１２か
ら読み出したメッセージの配送先を特定するために、換
言すれば、読み出したメッセージに含まれているＯＩＤ
とＭＩＤが示すオブジェクトのメソッドが、ＲＯＭ５の
何れのアドレスに格納されているかを特定するために、
接続情報データベース１６を備えている。

【００７８】この接続情報データベース１６は、図４に
示す如く、ＯＩＤとＭＩＤの各組み合せと、それら各組
み合せが示すオブジェクトのメソッドが格納されている
ＲＯＭ５の先頭アドレス（即ち、実行開始アドレス）と
を、対応付けて記憶したデータテーブルからなる。例え
ば、図４のデータテーブルでは、ＯＩＤがｎでＭＩＤが
ｍであるオブジェクトのメソッドが、ＲＯＭ５において
「Ａｎｍ」というアドレスを先頭にして格納されている
ことを示す。そして、このようなデータテーブルからな
る接続情報データベース１６は、各オブジェクトと共に
ＲＯＭ５に予め格納されている。

【００７９】次に前述のオブジェクトメッセージ格納部
１２と空きメモリブロック格納部１４の詳細について説
明する。前述のメッセージの記憶領域はこのオブジェク
トメッセージ格納部１２と空きメモリブロック格納部１
４が指定して確保しており、またメッセージのデータの
サイズに合わせた所定の容量を単位として確保される
（その単位容量の記憶領域をメモリブロックと呼ぶ）。
つまりＲＡＭ６内にはプログラムにて指定されている
所定数（例えば５個）分のメモリブロックがメッセージ
専用の記憶領域として確保されている。

【００８０】このメモリブロックは図５（ａ）に示すよ
うにメッセージの出力先のＯＩＤを記憶するＯＩＤ部
と、メッセージの出力先のＭＩＤを記憶するＭＩＤ部
と、引数を記憶する引数部とを有する。また、メモリブ
ロックはオブジェクトメッセージ格納部１２と空きメモ
リブロック格納部１４に確保されている時、所定のルー
ルで確保から解放する順序が決められているため、この
順序に従って次の順のメモリブロックのメモリアドレス
を指定するポインタも有する。

【００８１】例えばメモリアドレス００００〜０００４
の順に５つのメモリブロックが確保されているとする
と、ポインタは図５（ｂ）に示すようにメモリアドレス
００００のメモリブロックのポインタには０００１、メ
モリアドレス０００１のメモリブロックのポインタには
０００２、という具合で書き込まれており、最終となる
メモリアドレス０００４のメモリブロックのポインタに
は何も存在していないという意味を持つＮＵＬＬが書き
込まれる。

【００８２】なお以下説明を簡略化するため、メモリブ
ロックの確保する数を５個、解放する順序を００００→
０００１→０００２→０００３→０００４で統一する
が、これに限るものではない。

【００８３】この予め確保されているメモリブロックの
うちメッセージが書き込まれている（ＯＩＤ、ＭＩＤが
書き込まれている）メモリブロック（以下、メッセージ
ブロックと呼ぶ）がオブジェクトメッセージ格納部１２
に、メッセージが書き込まれていないメモリブロック
（以下、空きメモリブロックと呼ぶ）が空きメモリブロ
ック格納部１２に確保される。

【００８４】そして、オブジェクトからメッセージが出
されると、空きメモリブロック格納部１４に確保されて
いるメモリブロックが１つ減り、その代わりに、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２が確保するメモリブロック
が１つ増えて、その増加されたメモリブロックにメッセ
ージが記憶される。また、オブジェクトメッセージ格納
部１２からメッセージが読み出されてオブジェクトに配
送されると、そのメッセージが記憶されていたメモリブ
ロックがオブジェクトメッセージ格納部１２から、空き
メモリブロック格納部１４に戻るようになっている。

【００８５】次にオブジェクトメッセージ格納部１２と
空きメモリブロック格納部１４はどのようにメモリブロ
ックを確保しているか図６を用いて説明する。

【００８６】オブジェクトメッセージ格納部１２と空き
メモリブロック格納部１４はそれぞれ確保しているメモ
リブロックのうち、最初に解放するメモリブロックのメ
モリアドレスとを先頭アドレスとして、最後に解放する
メモリブロックのメモリアドレスを末尾アドレスとして
記憶している。

【００８７】最初は、メモリブロックは全て空きメモリ
ブロックで、メッセージをキューイングしていないた
め、図６（ａ）に示すように、空きメモリブロック格納
部１４は先頭アドレスとして００００を、末尾アドレス
として０００４を記憶している。そしてオブジェクトメ
ッセージ格納部１４は先頭アドレスおよび末尾アドレス
としてＮＵＬＬを記憶している。

【００８８】また、決められた順序に従って、メモリア
ドレス００００〜０００４の各メモリブロック（空きメ
モリブロック）のポインタにはそれぞれ０００１、００
０２、０００３、０００４、ＮＵＬＬが書き込まれてい
る。

【００８９】ここからメッセージのやりとりがなされ、
メッセージを２個キューイングしたとすると、図６
（ｂ）に示すとおり、オブジェクトメッセージ格納部１
４は先頭アドレスとして００００、末尾アドレスとして
０００１を記憶しており、空きメモリブロック格納部１
４は先頭アドレスとして０００２、末尾アドレスとして
０００４を記憶している。

【００９０】そして、メモリアドレス００００、０００
１のメモリブロック（メッセージブロック）のポインタ
には、それぞれ０００１、ＮＵＬＬが書き込まれ、メモ
リアドレス０００２、０００３、０００４のメモリブロ
ック（空きメモリブロック）のポインタには、それぞれ
０００３、０００４、ＮＵＬＬが書き込まれている。な
お、ＯＩＤａ、ＯＩＤｂ、ＭＩＤａ、ＭＩＤｂはキュー
イングしたメッセージの出力先のＯＩＤとＭＩＤであ
る。

【００９１】また、図６（ａ）の状態からメッセージの
やりとりがなされ、メッセージを５個キューイングした
とすると、空きメモリブロックがない状態なので、図６
（ｃ）に示すとおり、オブジェクトメッセージ格納部１
４は先頭アドレスとして００００、末尾アドレスとして
０００４を記憶しており、空きメモリブロック格納部１
４は先頭アドレス、および末尾アドレスとしてＮＵＬＬ
を記憶している。

【００９２】そしてメモリアドレス００００〜０００４
の各メモリブロック（メッセージブロック）のポインタ
には、図示のように０００１、０００２、０００３、０
００４、ＮＵＬＬが書き込まれている。なお、 ＯＩＤ
ｃ〜ｇ、ＭＩＤｃ〜ｇはキューイングしたメッセージの
出力先のＯＩＤとＭＩＤである。

【００９３】オブジェクトからメッセージをキューイン
グする場合は、まず、空きメモリブロック格納部１４
が、先頭アドレスとして記憶しているメモリアドレスの
メモリブロックの次に解放するメモリブロックのメモリ
アドレスを先頭アドレスに書き込むことでメモリブロッ
クを解放する。その後、受け取ったメッセージのＯＩ
Ｄ、ＭＩＤ、引数を、解放したメモリブロックの該当場
所に書き込む。そして、この書き込んだメモリブロック
をオブジェクトメッセージ格納部１２が確保するため
に、これまでオブジェクトメッセージ格納部１２の末尾
アドレスとして記憶していたメモリアドレスのメモリブ
ロックのポインタを、ＮＵＬＬから新しく確保するメモ
リブロックのメモリアドレスに書き換え、新しく確保す
るメモリブロックのポインタをＮＵＬＬにする。最後
に、オブジェクトメッセージ格納部１２に末尾アドレス
として新しく確保するメモリブロックのメモリアドレス
を記憶する。

【００９４】また、オブジェクトにメッセージを配送す
る場合は、オブジェクトメッセージ格納部１２に先頭ア
ドレスとして記憶されていたメモリアドレスのメモリブ
ロックの次に解放するメモリブロックのメモリアドレス
を先頭アドレスとして記憶し直し、メモリブロックを解
放する。そして解放したメモリブロックに記憶されてい
るＯＩＤとＭＩＤと読み込み、該当するオブジェクトに
メッセージを配送する。その後、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２から解放したメモリブロックを空きメモリ
ブロック格納部１４にて確保するため、これまで空きメ
モリブロック格納部１２に末尾アドレスとして記憶され
ていたメモリアドレスのメモリブロックのポインタをＮ
ＵＬＬから解放したメモリブロックのメモリアドレスに
書き換えるとともに、新しく確保するメモリブロックの
ポインタにＮＵＬＬを書き込む。最後に、空きメモリブ
ロック格納部１４に末尾アドレスとして新しく確保する
メモリブロックのメモリアドレスを記憶する。

【００９５】よって、概念的には、ＲＡＭ６内に確保さ
れた全てのメモリブロックは、最初は空きメモリブロッ
ク格納部１４に入っており、オブジェクトからメッセー
ジが出されると、空きメモリブロック格納部１４からオ
ブジェクトメッセージ格納部１２へメモリブロックが１
つ引き渡されて（移管されて）、その引き渡されたメモ
リブロックにメッセージが記憶される。また、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にキューイングされたメッセ
ージが読み出されてオブジェクトに配送されると、その
メッセージが記憶されていたメモリブロックは、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２から空きメモリブロック格
納部１４へ戻されて再利用される。

【００９６】次に、メッセージ配送制御部１０の状態遷
移と機能について、図７を参照しつつ説明する。尚、図
７は、メッセージ配送制御部１０の状態遷移図である。
また、以下に説明するメッセージ配送制御部１０の処理
は、実際には、ＣＰＵ３がＲＯＭ５に格納されたメッセ
ージ配送制御用のオブジェクト（メソッド及びデータ）
に従って動作することにより実現されている。

【００９７】メッセージ配送制御部１０は、車両のイグ
ニッションスイッチがオフされて、ＥＣＵ１のマイクロ
コンピュータが動作を停止している際に、図７（ａ）に
示す如くオフ状態となる。そして、例えばイグニッショ
ンスイッチがオフ状態からオンされたり、マイクロコン
ピュータにリセットがかけられる等の初期化要求が生じ
ると、図７（ｂ）に示す如く初期化処理を行い、その
後、図７（ｃ）に示す如くメッセージ受信待ち状態とな
る。

【００９８】ここで、図７（ｂ）で行われる初期化処理
では、図８に示すように、まずＳ５０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２を初期化する。具体的には、図
６（ａ）に示すように、オブジェクトメッセージ格納部
１２に記憶している先頭アドレスおよび末尾アドレスを
ＮＵＬＬにする。

【００９９】次にＳ６０にて、空きメモリブロック格納
部１４を初期化する。具体的には、図６（ａ）に示すよ
うに、まずプログラム上に規定された個数（例では５
個）の空きメモリブロックを確保する。次に決められた
解放の順序（この例では００００、０００１、０００
２、０００３、０００４）に従って各メモリブロックの
ポインタに、その次に解放するメモリブロックのメモリ
アドレスを書き込む（メモリアドレス０００４のメモリ
ブロックのポインタにはＮＵＬＬ）。そして空きメモリ
ブロック格納部１４に先頭アドレスおよび末尾アドレス
として予め定められたアドレスを書き込む（この例では
先頭アドレスが００００、末尾アドレスが０００４）。
これにより、オブジェクトの何れかからメッセージが出
されたときに、空きメモリブロック格納部１４が保有し
ている空きメモリブロックをオブジェクトメッセージ格
納部１２へ引き渡すことのできる状態となる。

【０１００】そして、メッセージ配送制御部１０は、こ
のような初期化処理を終了した後、メッセージ受信待ち
状態となる。メッセージ受信待ち状態とは、オブジェク
トから出されたメッセージをオブジェクトメッセージ格
納部１２にキューイングすることのできる状態であり、
この状態において、イグニッションスイッチがオフされ
る等の終了要求が生じると、メッセージ配送制御部１０
は、図７（ｄ）に示す如くシリアライズ処理を行い、そ
の後、前述したオフ状態に戻る。

【０１０１】ここで、図７（ｄ）で行われるシリアライ
ズ処理では、図９に示すように、まずＳ７０にて、オブ
ジェクトメッセージ格納部１２を初期化する。次にＳ８
０にて、空きメモリブロック格納部１４を初期化する。
具体的には、図８の初期化処理のＳ５０、Ｓ６０と同じ
である。

【０１０２】一方、メッセージ配送制御部１０は、メッ
セージ受信待ち状態において、オブジェクトからメッセ
ージが出されると、図７（ｅ）に示す如くメッセージキ
ューイング処理を行って、上記オブジェクトからのメッ
セージをオブジェクトメッセージ格納部１２にキューイ
ングし、その後、メッセージ受信待ち状態に戻る。

【０１０３】尚、本実施形態では、オブジェクトがメッ
セージ送信要求を出すことにより、メッセージの出力が
行われる。そして、以下の説明において、メッセージ内
容としてのＯＩＤがｎ（＝１，２，…）であり且つＭＩ
Ｄがｍ（＝１，２，…）であるメッセージを、特に「メ
ッセージ（ｎ，ｍ）」と記し、そのメッセージ（ｎ，
ｍ）を出力するためのメッセージ送信要求を、「メッセ
ージ送信要求（ｎ，ｍ）」と記す。

【０１０４】ここで、オブジェクトがメッセージ（メッ
セージ送信要求）を出した時に行われるメッセージキュ
ーイング処理では、図１０に示すように、まずＳ１００
にて、空きメモリブロック格納部１４から空きメモリブ
ロックを取得できるか否か（つまり、空きメモリブロッ
ク格納部１４に空きメモリブロックが確保されているか
否か）を判断する。そして、空きメモリブロックが取得
可能であれば、続くＳ１１０にて、空きメモリブロック
格納部１４から、空きメモリブロックのうちで先頭にあ
る空きメモリブロック、即ち、空きメモリブロック格納
部１４に先頭アドレスとして記憶されているメモリアド
レスの空きメモリブロックを取得する。

【０１０５】次にＳ１２０にて、上記取得した空きメモ
リブロックに、オブジェクトから今回出されたメッセー
ジを書き込む。尚、具体的には、空きメモリブロック
に、メッセージの内容であるＯＩＤ及びＭＩＤ或いは更
に引数が書き込まれる。

【０１０６】そして、続くＳ１３０にて、上記Ｓ１２０
でメッセージを書き込んだメモリブロックを、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にキューイングする。つま
り、まず、今まで最後尾に確保されていたメッセージブ
ロックのポインタにメッセージを書き込んだメモリブロ
ックのメモリアドレスを書き込むとともに、メッセージ
を書き込んだメモリブロックのポインタにＮＵＬＬを書
き込む。そして、メッセージを書き込んだメモリブロッ
クのメモリアドレスをオブジェクトメッセージ格納部１
２に末尾アドレスとして記憶する。

【０１０７】そして、Ｓ１４０にてデバッグ状態を示す
フラグＤＥＢＵＧがＯＦＦかどうか判断する。Ｓ１４０
にてフラグＤＥＢＵＧがＯＮと判断した場合は、デバッ
グ中にキューイングしているメッセージの最大値を数え
るため、Ｓ１５０にてカウンタＣを１つインクリメント
する。このカウンタＣはメッセージのキューイング処理
の時に１つインクリメントされ、後に述べるメッセージ
配送処理にて１つディクリメントされるカウンタであ
る。

【０１０８】次にＳ１６０にてこれまでのキューイング
メッセージ数の最大値Ｃｍａｘの値をＲＡＭより読み込
み、Ｓ１７０にてカウンタＣと最大値Ｃｍａｘの値の大
小を比較する。カウンタＣの値の方が大きいとき、現在
のキューイング数がこれまでのデバッグ処理中で最大値
となるため、Ｓ１８０にて最大値ＣｍａｘをカウンタＣ
の値に置き換え、メッセージキューイング処理を終了す
る。またＳ１８０にてカウンタ値の方が最大値Ｃｍａｘ
の値より小さいと判断された場合はＲＡＭに記憶されて
いた最大値Ｃｍａｘの値が、今回のキューイング処理が
終了しても最大値のままであるとして、そのままメッセ
ージキューイング処理を終了する。

【０１０９】なお、上記Ｓ１４０にてフラグＤＥＢＵＧ
がＯＦＦと判断された場合は、デバッグ中ではないた
め、前述のデバッグ処理を行わずにメッセージキューイ
ング処理を終了する。

【０１１０】また、上記Ｓ１００にて、空きメモリブロ
ックを取得することができない（つまり、空きメモリブ
ロック格納部１４に空きメモリブロックがない）と判断
した場合には、メッセージ送信要求を出したオブジェク
トのメソッドへエラーメッセージを出す。これにより確
保した空きメモリブロックの個数が少ないことが判断で
きる。

【０１１１】次に、このメッセージキューイング処理に
よりどのようにメッセージのキューイング、メモリブロ
ックの解放・確保が行われるか図１１、図１２を用いて
説明する。なお、図１１は、最初、図１１（ａ）に示す
ように、メモリアドレス００００、０００１のメモリブ
ロックがメッセージブロックで、メモリアドレス０００
２、０００３、０００４のメモリブロックが空きメモリ
ブロックの例である。また、図１２は、最初、図１２
（ａ）に示すように、メモリアドレス０００３、０００
４のメモリブロックがメッセージブロックで、メモリア
ドレス００００、０００１、０００２のメモリブロック
が空きメモリブロックの例である。ここでＯＩＤｋ、
ｍ、ｎ、ｐ、ｑ、ｒとＭＩＤｋ、ｍ、ｎ、ｐ、ｑ、ｒは
各メッセージのＯＩＤとＭＩＤである。

【０１１２】最初に、空きメモリブロック格納部１４に
先頭アドレスとして記憶されているメモリアドレスのメ
モリブロックが選択される（メモリアドレスが、図１１
の例で０００２、図１２の例で００００のメモリブロッ
ク）。

【０１１３】次に、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）に示す
ように、空きメモリブロック格納部１４に先頭アドレス
として、次のメモリブロックのメモリアドレス（図１１
の例で０００３、図１２の例で０００１）に記憶し直す
と共に、取得したメモリブロックのポインタを消去する
（Ｓ１００：ＹＥＳ，Ｓ１１０）。

【０１１４】そして、図１１（ｃ）、図１２（ｃ）に示
すように、上記取得した空きメモリブロックに、オブジ
ェクトから今回出されたメッセージの内容（図１１の例
でＯＩＤｎ、ＭＩＤｎ、図１２の例でＯＩＤｒ、ＭＩＤ
ｒ）が書き込まれ（Ｓ１２０）、これまで末尾アドレス
であったメモリブロック（メモリアドレスが、図１１の
例で０００１、図１２の例で０００４のメモリブロッ
ク）のポインタに新しく確保したメモリブロックのメモ
リアドレス（図１１の例で０００２、図１２の例で００
００）が書き込まれ、新しく確保したメモリブロックの
ポインタにＮＵＬＬが書き込まれる。加えて、メッセー
ジの内容が書き込まれたメモリブロック（メモリアドレ
スが、図１１の例で０００２、図１２の例で００００の
メモリブロック）が、オブジェクトメッセージ格納部１
２におけるメッセージブロックの最後尾になるよう、オ
ブジェクトメッセージ格納部１２に末尾アドレスとして
メモリアドレスが記憶される（Ｓ１３０）。

【０１１５】このあとフラグＤＥＢＵＧがＯＮであれ
ば、カウンタＣの値が１つインクリメントされ、メッセ
ージのキューイング数と同じ値（図１１の例、図１２の
例ともにＣ＝３）となる（Ｓ１４０：ＹＥＳ，Ｓ１５
０）。そして、これまでのキューイング数の最大値Ｃｍ
ａｘがカウンタＣの値より大きければＣｍａｘにＣの値
を書き込む（Ｓ１７０：ＹＥＳ，Ｓ１８０）。

【０１１６】これにより、メッセージのキューイング処
理が終了する。

【０１１７】以上のように、この状態では、図１１およ
び図１２に示すように、オブジェクトメッセージ格納部
１２で確保しているメッセージブロックが１つ増え、そ
の代わりに、空きメモリブロック格納部１４で確保して
いる空きメモリブロックが１つ減ることとなる。そし
て、空きメモリブロック格納部１４にて解放の順序が当
初２番目にあった空きメモリブロック（メモリアドレス
が、図１１の例で０００３、図１２の例で０００１のメ
モリブロック）が、先頭の空きメモリブロックとなり、
当初３番目にあった空きメモリブロック（メモリアドレ
スが、図１１の例で０００４、図１２の例で０００２の
メモリブロック）が、２番目の空きメモリブロックとな
る。

【０１１８】一方、次に、メッセージ配送制御部１０
は、メッセージ受信待ち状態において、オブジェクトか
ら図７（ｆ）の如くメッセージ配送要求が出されると、
図７（ｇ）に示す如くメッセージ配送状態になる。

【０１１９】メッセージ配送状態では、図７（ｈ）に示
すように、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュー
イングされているメッセージがあれば、後述するメッセ
ージ配送処理を行って、そのキューイングされているメ
ッセージの配送（即ち、メッセージにより指定されるオ
ブジェクトのメソッドの実行）を行い、また、図７
（ｉ）に示すように、オブジェクトメッセージ格納部１
２にキューイングされているメッセージがなければ、メ
ッセージ受信状態へ戻る。

【０１２０】また、メッセージ配送状態では、実行中の
オブジェクトからメッセージ送信要求が出されると、メ
ッセージ受信待ち状態の場合と同様に、図７（ｊ）に示
す如く前述した図１０のメッセージキューイング処理を
行う。

【０１２１】ここで、図１３に示すように、メッセージ
配送処理は、オブジェクトからメッセージ配送要求が出
された時、或いは、何れかのオブジェクトのメソッドの
実行が終了した時に行われ、まずＳ２１０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にキューイングされている
メッセージがあるか否か（つまり、オブジェクトメッセ
ージ格納部１２からメッセージブロックを取得できるか
否か）を判断する。そして、キューイングされているメ
ッセージがあれば、続くＳ２２０にて、メッセージを１
つ配送するため、前述のメッセージのキューイング数を
カウントするカウンタＣを１つディクリメントする。そ
の後、Ｓ２３０にてオブジェクトメッセージ格納部１２
から、メッセージブロックのうちで先頭にあるメッセー
ジブロック、即ち、オブジェクトメッセージ格納部１２
にキューイングされているメッセージブロックのうちで
最初にキューイングされたメッセージが記憶されている
メッセージブロックを取得し、そのメッセージブロック
に書き込まれているメッセージの内容（ＯＩＤ及びＭＩ
Ｄ）を読み取る。

【０１２２】次にＳ２４０にて、上記Ｓ２３０で取得し
たメッセージブロックを、空きメモリブロックとして、
空きメモリブロック格納部１４における空きメモリブロ
ックの最後尾に登録する。

【０１２３】そして、続くＳ２５０にて、上記Ｓ２３０
で読み取ったメッセージ内容であるＯＩＤとＭＩＤに対
応するオブジェクトのメソッドが格納されているＲＯＭ
５の先頭アドレス（実行開始アドレス）を、前述した接
続情報データベース１６から検索により算出し、続くＳ
２６０にて、上記Ｓ２５０で算出した実行開始アドレス
をコールする。

【０１２４】すると、ＣＰＵ３によるプログラムの実行
先が、Ｓ２３０で読み取ったメッセージ内容に対応した
オブジェクトのメソッドの先頭へ移り、これにより、メ
ッセージの配送が行われる。そして、そのメソッドの処
理実行が終了すると、再び、当該メッセージ配送処理が
前述したＳ２１０から行われる。

【０１２５】一方、上記Ｓ２１０にて、オブジェクトメ
ッセージ格納部１２にキューイングされているメッセー
ジがない（つまり、オブジェクトメッセージ格納部１２
からメッセージブロックを取得できない）と判断した場
合には、そのままメッセージ受信待ち状態へ戻る。

【０１２６】次に、このメッセージ配送グ処理によりど
のようにメッセージの配送、メモリブロックの解放・確
保が行われるか図１４、図１５を用いて説明する。

【０１２７】なお、図１４は、最初、図１４（ａ）に示
すように、メモリアドレス００００、０００１、０００
２のメモリブロックがメッセージブロックで、メモリア
ドレス０００３、０００４のメモリブロックが空きメモ
リブロックの例である。また、図１５は、最初、図１５
（ａ）に示すように、メモリアドレス０００１、０００
２のメモリブロックがメッセージブロックで、メモリア
ドレス０００３、０００４、００００のメモリブロック
が空きメモリブロックの例である。ここでＯＩＤｈ、
ｉ、ｊとＭＩＤｈ、ｉ、ｊは各メッセージのＯＩＤとＭ
ＩＤである。

【０１２８】最初に、オブジェクトメッセージ格納部１
２にメッセージがキューイングされていれば、キューイ
ングされているメッセージの数を示すカウンタＣの値を
１つディクリメントされ、メッセージ配送処理後のメッ
セージのキューイング数と同じ値（図１４の例ではＣ＝
２、図１５の例ではＣ＝１）となる（Ｓ２１０：ＹＥ
Ｓ，Ｓ２２０）。

【０１２９】次に、図１４（ｂ）、図１５（ｂ）に示す
ように、オブジェクトメッセージ格納部１２に先頭アド
レスとして記憶されているメモリアドレスのメモリブロ
ックが選択され（メモリアドレスが、図１４の例で００
００、図１５の例で０００１のメモリブロック）、オブ
ジェクトメッセージ格納部１２に先頭アドレスとして、
次のメモリブロックのメモリアドレス（図１４の例で０
００１、図１５の例で０００２）に記憶し直すと共に、
取得したメモリブロックのポインタを消去する（Ｓ２３
０）。

【０１３０】そして、上記取得したメモリブロック に
記憶しているＯＩＤとＭＩＤ（図１４の例でＯＩＤｈ、
ＭＩＤｈ、図１５の例でＯＩＤｉ、ＭＩＤｉ）を読み取
り、メッセージの内容を消去して、これまで末尾アドレ
スであったメモリブロック（メモリアドレスが、図１４
の例で０００４、図１５の例で００００のメモリブロッ
ク）のポインタに新しく確保したメモリブロックのメモ
リアドレス（図１４の例で００００、図１５の例で００
０１）が書き込まれ、新しく確保したメモリブロックの
ポインタにＮＵＬＬが書き込まれる。加えて、空きメモ
リブロックとなったメモリブロック（メモリアドレス
が、図１４の例で００００、図１５の例で０００１のメ
モリブロック） が、空きメモリブロック格納部１４に
おけるメッセージブロックの最後尾になるよう、空きメ
モリブロック格納部１４に末尾アドレスとしてメモリア
ドレスが記憶される（Ｓ２４０）。

【０１３１】そして最後に、メッセージブロック から
読み取ったメッセージ内容に対応するオブジェクトのメ
ソッドのアドレスが読み出され、メソッドがコールさ
れ、実行が開始される（Ｓ２５０、Ｓ２６０）。

【０１３２】以上のように、この状態では、図１４およ
び図１５に示すように、空きメモリブロック格納部１４
で確保している空きメモリブロックが１つ増え、その代
わりに、オブジェクトメッセージ格納部１２で確保して
いるメッセージブロックが１つ減ることとなる。そし
て、オブジェクトメッセージ格納部１２にて解放の順序
が当初２番目にあったメッセージブロック（メモリアド
レスが、図１４の例で０００１、図１５の例で０００２
のメモリブロック） が、先頭の空きメモリブロックと
なる。

【０１３３】なお、キューイングされているメッセージ
のキューイング・配送の例として図１１、図１２、図１
４、図１５を示した。しかし、このメッセージブロック
の数、メモリアドレスはこれに限定されず、プログラム
で決められているメモリブロックの数や、解放順序はも
とより、これまでのメッセージキューイング処理、メッ
セージ配送処理でどのようにメッセージのやりとりが行
われたかにより変化する。つまり上記例ではオブジェク
トメッセージ格納部１２（または空きメモリブロック格
納部１４）に先頭アドレスとして記憶されているメモリ
アドレスのメモリブロック（つまり各格納部に確保され
ているメモリブロックの中で最初に解放されるメモリブ
ロック）が取得され、メッセージの読み取り／消去（ま
たはメッセージの書きこみ）が行われたあと、空きメモ
リブロック格納部１４（またはオブジェクトメッセージ
格納部１２）に末尾アドレスとして登録する本発明のポ
イントを説明するための具体例としてあげたものであ
る。

【０１３４】そして、図１のデバッグツール７によりデ
バッグ処理が行われる場合であれば、フラグＤＥＢＵＧ
がＯＮされるため、メッセージのキューイング数のカウ
ント処理が行われ、キューイング数の最大値Ｃｍａｘが
求められる。

【０１３５】所定のデバッグ処理が終了したとき、デバ
ッグツール７がＲＡＭ６よりＣｍａｘ値を読み取り、読
み取った値をプログラムの中メモリブロック数指定箇所
に反映する。

【０１３６】次に、図２に示したアイドル回転数制御用
の各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５が、メッセージ配送制
御部１０の作用により如何にしてオブジェクト間メッセ
ージ通信を行い、図３のメッセージシーケンスチャート
に示した処理が行われるかについて、図１６〜図２５を
用いて具体的に説明する。

【０１３７】まず、図１６に示すように、ＩＳＣオブジ
ェクトＯＢ１は、図３のに示したスロットル設定開始
要求のメッセージとしてのメッセージ（１，２）、つま
りＯＩＤが１でＭＩＤが２であるメッセージに伴い実行
されるアイドル時スロットル設定開始要求メソッド（図
１８）と、図３のに示した水温取得応答のメッセージ
としてのメッセージ（１，３）に伴い実行される水温取
得応答メソッド（図１９）と、図３のに示したエンジ
ン回転数取得応答のメッセージとしてのメッセージ
（１，４）に伴い実行されるエンジン回転数取得応答メ
ソッド（図２０）とを有している。

【０１３８】また、水温センサオブジェクトＯＢ２は、
図３のに示した水温取得要求のメッセージとしてのメ
ッセージ（２，１）に伴い実行される水温取得要求メソ
ッド（図２１）と、図３のに示した水温ＡＤ値取得応
答のメッセージとしてのメッセージ（２，２）に伴い実
行される水温ＡＤ値取得応答メソッド（図２６）とを有
している。

【０１３９】また更に、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３
は、図３のに示した水温ＡＤ値取得要求のメッセージ
としてのメッセージ（３，０）に伴い実行される水温Ａ
Ｄ値取得要求メソッド（図２３）を有し、スロットルコ
ントローラオブジェクトＯＢ４は、図３のに示したス
ロットル設定要求のメッセージとしてのメッセージ
（４，４）に伴い実行されるスロットル設定要求メソッ
ド（図２４）を有し、クランクセンサオブジェクトＯＢ
５は、図３のに示したエンジン回転数取得要求のメッ
セージとしてのメッセージ（５，０）に伴い実行される
エンジン回転数取得要求メソッド（図２５）を有してい
る。

【０１４０】そして、上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５
の各メソッドの実行開始アドレスは、図１６に示す如
く、各メソッドを示すＯＩＤ及びＭＩＤに夫々対応し
て、接続情報データベース１６内に予め登録されてい
る。

【０１４１】次に、ＣＰＵ３により実行される処理の詳
細について説明する。

【０１４２】まず、上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５以
外のオブジェクトであって、アイドル回転数制御のタイ
ミングを決定するためのオブジェクトの処理である、図
１７のスケジュール処理が４ｍｓ毎に実行される。尚、
以下の説明においては、デバッグ処理とし、フラグＤＥ
ＢＵＧがＯＮ状態であるものとする。従って、図１０に
示したメッセージキューイング処理のＳ１４０では、常
に肯定判定されるものとする。そして、このスケジュー
ル処理は図８の初期化処理が行われた後、実行されたも
のとする。また、空きメモリブロック格納部１４には充
分な数の空きメモリブロックを設定しており、図１０に
示したメッセージキューイング処理のＳ１００では、常
に肯定判定されるものとする。

【０１４３】図１７に示すように、スケジュール処理の
実行が開始されると、まずＳ３００にて、メッセージ送
信要求（１，２）が出される。

【０１４４】すると、前述した図１０のメッセージキュ
ーイング処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格
納部１２にメッセージ（１，２）がキューイングされ
る。

【０１４５】即ち、図１０のＳ１１０にて、空きメモリ
ブロック格納部１４から先頭の空きメモリブロックが取
得され、Ｓ１２０にて、その取得した空きメモリブロッ
クにメッセージ（１，２）が書き込まれ、更に、Ｓ１３
０にて、メッセージ（１，２）が書き込まれたメモリブ
ロックが、オブジェクトメッセージ格納部１２にメッセ
ージブロックとして登録される。そして、この場合に
は、オブジェクトメッセージ格納部１２に、メッセージ
（１，２）が書き込まれたメッセージブロックが、１つ
だけ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、メッセージ（１，２）が１つ
だけ記憶されることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカ
ウンタＣが１つインクリメントされ、このときのカウン
タＣのカウント値Ｃ＝１が最大値となるため、Ｓ１８０
にて最大値Ｃｍａｘ＝１となる。

【０１４６】このようにしてメッセージ（１，２）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１７のスケジュ
ール処理に戻り、図１７のＳ３１０にて、メッセージ配
送要求が出される。

【０１４７】すると、前述した図１３のメッセージ配送
処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２
にキューイングされているメッセージ（１，２）が配送
される。

【０１４８】即ち、まず図１３のＳ２１０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージがキューイン
グされているか否かがチェックされるが、この場合に
は、メッセージ（１，２）のみがキューイングされてい
るため、Ｓ２２０にてカウンタＣが１つディクリメント
されたのち、Ｓ２３０にて、オブジェクトメッセージ格
納部１２の先頭にあるメッセージブロックからメッセー
ジ（１，２）の内容が読み取られる。また、Ｓ２４０に
て、メッセージ（１，２）が書き込まれていたメッセー
ジブロックが、空きメモリブロック格納部１４へ空きメ
モリブロックとして返却される。

【０１４９】そして、図１３のＳ２５０にて、上記読み
取ったメッセージ（１，２）の内容に対応するＩＳＣオ
ブジェクトＯＢ１のアイドル時スロットル設定開始要求
メソッドの実行開始アドレスＡ１２（図１６参照）が、
接続情報データベース１６から算出され、Ｓ２６０に
て、その算出した実行開始アドレスがコールされる。

【０１５０】これにより、メッセージ（１，２）の配送
が行われて、図１８に示すアイドル時スロットル設定開
始要求メソッドの実行が開始される。

【０１５１】図１８に示すように、アイドル時スロット
ル設定開始要求メソッドの実行が開始されると、まずＳ
４００にて、アイドル時か否か、つまりエンジンがアイ
ドル運転状態であるか否かが判断される。

【０１５２】そして、アイドル時でなければ、そのまま
当該メソッドの実行が終了されて、処理の実行が図１７
のスケジュール処理に戻り、これに伴い全ての処理が終
了するが、アイドル時であれば、続くＳ４０５にて、メ
ッセージ送信要求（２，１）が出される。

【０１５３】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２
にメッセージ（２，１）がキューイングされる。

【０１５４】即ち、図１０のＳ１１０にて、空きメモリ
ブロック格納部１４から先頭の空きメモリブロックが取
得され、Ｓ１２０にて、その取得した空きメモリブロッ
クにメッセージ（２，１）が書き込まれ、更に、Ｓ１３
０にて、メッセージ（２，１）が書き込まれたメモリブ
ロックが、オブジェクトメッセージ格納部１２にメッセ
ージブロックとして登録される。そして、この場合に
は、オブジェクトメッセージ格納部１２に、メッセージ
（２，１）が書き込まれたメッセージブロックが、１つ
だけ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、メッセージ（２，１）が１つ
だけ記憶されることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカ
ウンタＣが１つインクリメントされ、このときのカウン
タＣのカウント値Ｃ＝１が最大値となるため、Ｓ１８０
にて最大値Ｃｍａｘ＝１となる。

【０１５５】このようにしてメッセージ（２，１）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１８のアイドル
時スロットル設定開始要求メソッドに戻り、図１８のＳ
４１０にて、メッセージ送信要求（５，０）が出され
る。

【０１５６】すると、再び、図１０のメッセージキュー
イング処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にメッセージ（５，０）がキューイングされる。

【０１５７】即ち、図１０のＳ１１０にて、空きメモリ
ブロック格納部１４から先頭の空きメモリブロックが取
得され、Ｓ１２０にて、その取得した空きメモリブロッ
クにメッセージ（５，０）が書き込まれ、更に、Ｓ１３
０にて、メッセージ（５，０）が書き込まれたメモリブ
ロックが、オブジェクトメッセージ格納部１２における
メッセージブロックの最後尾に（この場合には先頭から
２番目）に、メッセージブロックとして登録される。

【０１５８】そして、この場合には、オブジェクトメッ
セージ格納部１２に、メッセージ（２，１）が書き込ま
れたメッセージブロックと、メッセージ（５，０）が書
き込まれたメッセージブロックとが、その順に２つ登録
されることとなる。換言すれば、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセージ
（２，１）→メッセージ（５，０）の順に記憶されるこ
ととなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１つイ
ンクリメントされ、このときのカウンタＣのカウント値
Ｃ＝２が最大値となるため、Ｓ１８０にて最大値Ｃｍａ
ｘ＝２となる。

【０１５９】このようにしてメッセージ（５，０）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１８のアイドル
時スロットル設定開始要求メソッドに戻る。そして、こ
のアイドル時スロットル設定開始要求メソッドの処理が
終了すると、図１３のメッセージ配送処理が実行され
て、オブジェクトメッセージ格納部１２にキューイング
されている２つのメッセージのうち、最初に記憶された
方のメッセージ（２，１）が配送される。

【０１６０】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（２，１）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（２，１）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（２，
１）の内容に対応する水温センサオブジェクトＯＢ２の
水温取得要求メソッドの実行開始アドレスＡ２１（図１
６参照）が、接続情報データベース１６から算出され、
Ｓ２６０にて、その算出した実行開始アドレスがコール
される。

【０１６１】これにより、メッセージ（２，１）の配送
が行われて、図２１に示す水温取得要求メソッドの実行
が開始される。

【０１６２】図２１に示すように、水温取得要求メソッ
ドの実行が開始されると、Ｓ５００にて、メッセージ送
信要求（３，０）が出される。

【０１６３】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージ（３，０）が
キューイングされる。そして、この場合には、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に、メッセージ（５，０）が
書き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（３，
０）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（５，０）→メッセージ（３，０）の順に記憶され
ることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１
つインクリメントされ、このときのカウンタＣのカウン
ト値Ｃが２であるため、最大値Ｃｍａｘは２のままであ
る。

【０１６４】このようにしてメッセージ（３，０）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図２１の水温取得
要求メソッドに戻る。そして、この水温取得要求メソッ
ドの処理が終了すると、図１３のメッセージ配送処理が
実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュ
ーイングされている２つのメッセージのうち、最初に記
憶された方のメッセージ（５，０）が配送される。

【０１６５】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（５，０）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（５，０）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（５，
０）の内容に対応するクランクセンサオブジェクトＯＢ
５のエンジン回転数取得要求メソッドの実行開始アドレ
スＡ５０（図１６参照）が、接続情報データベース１６
から算出され、Ｓ２６０にて、その算出した実行開始ア
ドレスがコールされる。

【０１６６】これにより、メッセージ（５，０）の配送
が行われて、図２５に示すエンジン回転数取得要求メソ
ッドの実行が開始される。

【０１６７】図２５に示すように、エンジン回転数取得
要求メソッドの実行が開始されると、Ｓ８００にて、ク
ランクセンサからの信号に基づきエンジン回転数が算出
される。そして、続くＳ８０５にて、上記Ｓ８００で算
出されたエンジン回転数がＲＡＭ６に保存され、次のＳ
８１０にて、メッセージ送信要求（１，４）が出され
る。

【０１６８】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージ（１，４）が
キューイングされる。そして、この場合には、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に、メッセージ（３，０）が
書き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（１，
４）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（３，０）→メッセージ（１，４）の順に記憶され
ることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１
つインクリメントされ、このときのカウンタＣのカウン
ト値Ｃが２であるため、最大値Ｃｍａｘは２のままであ
る。

【０１６９】このようにしてメッセージ（１，４）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図２５のエンジン
回転数取得要求メソッドに戻る。そして、このエンジン
回転数取得要求メソッドの処理が終了すると、図１３の
メッセージ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセ
ージ格納部１２にキューイングされている２つのメッセ
ージのうち、最初に記憶された方のメッセージ（３，
０）が配送される。

【０１７０】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（３，０）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（３，０）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（３，
０）の内容に対応するＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３の
水温ＡＤ値取得要求メソッドの実行開始アドレスＡ３０
（図１６参照）が、接続情報データベース１６から算出
され、Ｓ２６０にて、その算出した実行開始アドレスが
コールされる。

【０１７１】これにより、メッセージ（３，０）の配送
が行われて、図２３に示す水温ＡＤ値取得要求メソッド
の実行が開始される。

【０１７２】図２３に示すように、水温ＡＤ値取得要求
メソッドの実行が開始されると、Ｓ６００にて、水温セ
ンサからのアナログ信号をデジタル値に変換する演算が
行われ、続くＳ６０５にて、上記Ｓ６００で演算された
デジタル値がＲＡＭ６に保存される。そして、次のＳ６
１０にて、メッセージ送信要求（２，２）が出される。

【０１７３】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージ（２，２）が
キューイングされる。そして、この場合には、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に、メッセージ（１，４）が
書き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（２，
２）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（１，４）→メッセージ（２，２）の順に記憶され
ることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１
つインクリメントされ、このときのカウンタＣのカウン
ト値Ｃが２であるため、最大値Ｃｍａｘは２のままであ
る。

【０１７４】このようにしてメッセージ（２，２）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図２３の水温ＡＤ
値取得要求メソッドに戻る。そして、この水温ＡＤ値取
得要求メソッドの処理が終了すると、図１３のメッセー
ジ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にキューイングされている２つのメッセージのう
ち、最初に記憶された方のメッセージ（１，４）が配送
される。

【０１７５】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（１，４）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（１，４）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（１，
４）の内容に対応するＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエン
ジン回転数取得応答メソッドの実行開始アドレスＡ１４
（図１６参照）が、接続情報データベース１６から算出
され、Ｓ２６０にて、その算出した実行開始アドレスが
コールされる。

【０１７６】これにより、メッセージ（１，４）の配送
が行われて、図２０に示すエンジン回転数取得応答メソ
ッドの実行が開始される。

【０１７７】図２０に示すように、エンジン回転数取得
応答メソッドの実行が開始されると、Ｓ４５０にて、水
温取得済みか否か、つまりＲＡＭ６に最新の水温値が保
存されているか否かが判断される。

【０１７８】ここで、仮に、水温取得済みであれば、Ｓ
４５５にて、ＲＡＭ６から最新のエンジン回転数と水温
値とが読み出され、続くＳ４６０にて、Ｓ４５５で読み
出されたエンジン回転数及び水温値に基づき、エンジン
回転数を最適なアイドル回転数にするための目標スロッ
トル開度が算出される。そして、続くＳ４６５にて、上
記Ｓ４６０で算出された目標スロットル開度がＲＡＭ６
に保存され、次のＳ４７０にて、メッセージ送信要求
（４，４）が出される。

【０１７９】但し、本実施形態の場合には、この時点
で、最新の水温値をＲＡＭ６に保存するための、水温セ
ンサオブジェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得応答メソッド
が、未だ実行されていないため、上記Ｓ４５０にて、常
に、水温取得済みではないと判断され、上記Ｓ４５５〜
Ｓ４７０の処理を行うことなく、そのまま当該エンジン
回転数取得応答メソッドの実行が終了される。

【０１８０】そして、エンジン回転数取得応答メソッド
の実行が終了すると、図１３のメッセージ配送処理が実
行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュー
イングされているメッセージ（２，２）が配送される。

【０１８１】即ち、この場合には、メッセージ（２，
２）のみがキューイングされているため、図１３のＳ２
２０にてカウンタＣが１つディクリメントされたのち、
Ｓ２３０にて、オブジェクトメッセージ格納部１２の先
頭にあるメッセージブロックからメッセージ（２，２）
の内容が読み取られる。また、Ｓ２４０にて、メッセー
ジ（２，２）が書き込まれていたメッセージブロック
が、空きメモリブロック格納部１４へ空きメモリブロッ
クとして返却される。そして、Ｓ２５０にて、上記読み
取ったメッセージ（２，２）の内容に対応する水温セン
サオブジェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得応答メソッドの
実行開始アドレスＡ２２（図１６参照）が、接続情報デ
ータベース１６から算出され、Ｓ２６０にて、その算出
した実行開始アドレスがコールされる。

【０１８２】これにより、メッセージ（２，２）の配送
が行われて、図２２に示す水温ＡＤ値取得応答メソッド
の実行が開始される。

【０１８３】図２２に示すように、水温ＡＤ値取得応答
メソッドの実行が開始されると、Ｓ５１０にて、水温Ａ
Ｄ値取得要求メソッド（図２３）のＳ６０５でＲＡＭ６
に保存されたデジタル値が読み出され、続くＳ５１５に
て、上記Ｓ５１０で読み出したデジタル値を水温値
（℃）に変換する演算が行われる。

【０１８４】そして、続くＳ５２０にて、上記Ｓ５１５
で演算された水温値がＲＡＭ６に保存され、次のＳ５２
５にて、メッセージ送信要求（１，３）が出される。

【０１８５】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージ（１，３）が
キューイングされる。そして、この場合には、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に、メッセージ（１，３）が
書き込まれたメッセージブロックが、１つだけ登録され
ることとなる。換言すれば、オブジェクトメッセージ格
納部１２に、メッセージ（１，３）が１つだけ記憶され
ることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１
つインクリメントされ、このときのカウンタＣのカウン
ト値Ｃ＝１は最大値とならないため、最大値Ｃｍａｘは
２のままである。

【０１８６】このようにしてメッセージ（１，３）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図２２の水温ＡＤ
値取得応答メソッドに戻る。そして、この水温ＡＤ値取
得応答メソッドの処理が終了すると、図１３のメッセー
ジ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にキューイングされているメッセージ（１，３）
が配送される。

【０１８７】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（１，３）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（１，３）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（１，
３）の内容に対応するＩＳＣオブジェクトＯＢ１の水温
取得応答メソッドの実行開始アドレスＡ１３（図１６参
照）が、接続情報データベース１６から算出され、Ｓ２
６０にて、その算出した実行開始アドレスがコールされ
る。

【０１８８】これにより、メッセージ（１，３）の配送
が行われて、図１９に示す水温取得応答メソッドの実行
が開始される。

【０１８９】図１９に示すように、水温取得応答メソッ
ドの実行が開始されると、Ｓ４２０にて、回転数取得済
みか否か、つまりＲＡＭ６に最新のエンジン回転数が保
存されているか否かが判断される。

【０１９０】ここで、仮に、回転数取得済みでなけれ
ば、そのまま当該水温取得応答メソッドが終了される
が、本実施形態の場合には、この時点で、前述したエン
ジン回転数取得要求メソッド（図２５）のＳ８０５によ
り、最新のエンジン回転数がＲＡＭ６に保存されている
ため、上記Ｓ４２０にて、常に、回転数取得済みである
と判断される。

【０１９１】そして、回転数取得済みであると判断され
ると、続くＳ４２５にて、ＲＡＭ６から最新のエンジン
回転数と水温値とが読み出され、続くＳ４３０にて、Ｓ
４２５で読み出されたエンジン回転数及び水温値に基づ
き、エンジン回転数を最適なアイドル回転数にするため
の目標スロットル開度が算出される。そして、続くＳ４
３５にて、上記Ｓ４３０で算出された目標スロットル開
度がＲＡＭ６に保存され、次のＳ４４０にて、メッセー
ジ送信要求（４，４）が出される。

【０１９２】すると、図１０のメッセージキューイング
処理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージ（４，４）が
キューイングされる。そして、この場合には、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に、メッセージ（４，４）が
書き込まれたメッセージブロックが、１つだけ登録され
ることとなる。換言すれば、オブジェクトメッセージ格
納部１２に、メッセージ（４，４）が１つだけ記憶され
ることとなる。そのため、Ｓ１５０にてカウンタＣが１
つインクリメントされ、このときのカウンタＣのカウン
ト値Ｃ＝１は最大値とならないため、最大値Ｃｍａｘは
２のままである。

【０１９３】このようにしてメッセージ（４，４）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１９の水温取得
応答メソッドに戻る。そして、この水温取得応答メソッ
ドの処理が終了すると、図１３のメッセージ配送処理が
実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュ
ーイングされているメッセージ（４，４）が配送され
る。

【０１９４】即ち、図１３のＳ２２０にてカウンタＣが
１つディクリメントされたのち、Ｓ２３０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブ
ロックからメッセージ（４，４）の内容が読み取られ、
また、Ｓ２４０にて、メッセージ（４，４）が書き込ま
れていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格
納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２５０にて、上記読み取ったメッセージ（４，
４）の内容に対応するスロットルコントローラオブジェ
クトＯＢ４のスロットル設定要求メソッドの実行開始ア
ドレスＡ４４（図１６参照）が、接続情報データベース
１６から算出され、Ｓ２６０にて、その算出した実行開
始アドレスがコールされる。

【０１９５】これにより、メッセージ（４，４）の配送
が行われて、図２４に示すスロットル設定要求メソッド
の実行が開始される。

【０１９６】図２４に示すように、スロットル設定要求
メソッドの実行が開始されると、Ｓ７００にて、水温取
得応答メソッド（図１９）のＳ４３５でＲＡＭ６に保存
された目標スロットル開度が読み出され、続くＳ７０５
にて、スロットル弁の開度を上記目標スロットル開度に
調整するスロットル制御が行われる。そして、このＳ７
０５のスロットル制御を行った後、当該スロットル設定
要求メソッドが終了する。

【０１９７】すると、図１３のメッセージ配送処理が実
行されて、そのＳ２１０にて、オブジェクトメッセージ
格納部１２にメッセージがキューイングされているか否
かがチェックされるが、この場合には、もはやキューイ
ングされているメッセージが無いため、メッセージ受信
待ち状態に戻る。そして、図１７のスケジュール処理に
戻り、そのスケジュール処理の終了に伴い全ての処理が
一旦終わる。

【０１９８】所定のデバッグ処理が終了したので、図１
のデバッグツール７がＲＡＭ６よりＣｍａｘ値を読み取
り、読み取った値をプログラムの中のメモリブロック数
指定箇所に反映する。

【０１９９】上記の例では、Ｃｍａｘ＝２である。従っ
てメモリブロックを２個用意しておけば上記処理をエラ
ーなく行うことができることがわかるので、プログラム
の中のメモリブロック数指定箇所を２またはこれ以上の
近い値に書き換える。これにより有効にメモリブロック
を確保できる。

【０２００】以上のように、各オブジェクトＯＢ１〜Ｏ
Ｂ５のメソッドが、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１のアイ
ドル時スロットル設定開始要求メソッド（図１８），
水温センサオブジェクトＯＢ２の水温取得要求メソッド
（図２１），クランクセンサオブジェクトＯＢ５のエ
ンジン回転数取得要求メソッド（図２５），ＡＤ変換
器オブジェクトＯＢ３の水温ＡＤ値取得要求メソッド
（図２３），ＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエンジン回
転数取得応答メソッド（図２０），水温センサオブジ
ェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得応答メソッド（図２
２），ＩＳＣオブジェクトＯＢ１の水温取得応答メソ
ッド（図１９），スロットルコントローラオブジェク
トＯＢ４のスロットル設定要求メソッド（図２４）の順
で実行されて、図３のメッセージシーケンスチャートに
示した順序でアイドル回転数制御のための処理が行われ
る。

【０２０１】ここで特に、本実施形態のＥＣＵ１では、
イグニッションスイッチがオフ状態からオンされたり、
マイクロコンピュータにリセットがかけられる等の初期
化要求が生じると、図８の初期化処理を実行して、空き
メモリブロック格納部１４にメッセージの記憶（キュー
イング）専用にメモリに記憶領域（空きメモリブロッ
ク）を確保する。そしてオブジェクトが出したメッセー
ジ（メッセージ送信要求）を記憶し、オブジェクトメッ
セージ格納部１２で確保する。そして、オブジェクトメ
ッセージ格納部１２に記憶されているメッセージを読み
出し、その読み出したメッセージの出力先であるオブジ
ェクトのメソッドの実行に移行するようにしている。

【０２０２】従って、本実施形態のＥＣＵ１によれば、
各オブジェクトのメソッドを、高い動作速度で実行する
ことができる。しかも、メッセージのみを専用に確保し
た記憶領域（空きメモリブロック）に記憶させるため、
確保すべき容量が予測しやすくメモリ資源の消費量を減
らすことが可能となる。

【０２０３】また、本実施形態のＥＣＵ１によれば、メ
モリ領域をシステム存続中に必要となる量だけイニシャ
ル時に確保し、これらをメッセージ配送制御部１０上で
管理し、その中で動的に運用している。

【０２０４】このようにＯＳに依存しない管理方法でメ
モリを利用することで、ＯＳからの独立性が高まり、さ
らにＯＳへのシステムコールにかかるオーバーヘッドを
なくすことができる。

【０２０５】また、本実施形態のＥＣＵ１では、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２に記憶されているメッセー
ジを読み出して、その読み出したメッセージの出力先で
あるオブジェクトのメソッドに処理を開始させると共
に、その読み出したメッセージをオブジェクトメッセー
ジ格納部１２から消去するようにしている。詳しくは、
読み出したメッセージが書き込まれていたオブジェクト
メッセージ格納部１２のメモリブロックを、内容を消去
して空きメモリブロック格納部１２に返すようにしてい
る。

【０２０６】このため、メッセージ記憶手段に不用とな
ったメッセージが残ることを防止でき、メモリ資源を有
効に活用することができる。

【０２０７】また、本実施形態のＥＣＵ１では、図１０
のメッセージキューイング処理を実行して、そのメッセ
ージをオブジェクトメッセージ格納部１２に記憶（キュ
ーイング）し、何れかのオブジェクトのメソッドの実行
が終了した時点で、図１３のメッセージ配送処理を実行
して、オブジェクトメッセージ格納部１２に記憶されて
いるメッセージの内容を読み出し、その読み出したメッ
セージの出力先であるオブジェクトのメソッドの実行へ
移行するようにしている。

【０２０８】このため、本実施形態のＥＣＵ１によれ
ば、各オブジェクトのメソッドを、リアルタイムに実行
することができる。つまり各オブジェクトのメソッドを
イベントドリブンで実行することができる。

【０２０９】また、本実施形態のＥＣＵ１では、図８の
初期化処理において、空きメモリブロック格納部１２に
メッセージのデータサイズに応じて記憶容量を決定した
単位記憶領域（空きメモリブロック）を決められた個数
だけ確保し、図１０に示すメッセージキューイング処理
にて、１つのメッセージの配送があったとき、空きメモ
リブロック格納部１２から１つの空きメモリブロックを
取得し、メッセージ内容を書き込む。

【０２１０】これにより、一度にメッセージを記憶する
最大数を予想して設定することができるため、確保すべ
きメモリブロックを簡単に設定できる。

【０２１１】そして、従来の関数コールによる手法で
は、ネスティングが発生する場合、ネスティングの数が
増えるほどメモリ領域が必要になり、実現するためにメ
モリ容量を多く確保する必要があるが、本発明では空き
メモリブロック１つで実現することが可能である。

【０２１２】また、本実施形態のＥＣＵ１では、オブジ
ェクトのメソッドの実行によって出されるメッセージ
に、出力先のオブジェクト及びメソッドを示す識別コー
ドとしてのＯＩＤ（オブジェクト識別番号）とＭＩＤ
（メソッド識別番号）が含まれている。

【０２１３】そして更に、オブジェクトメッセージ格納
部１２は、メモリブロックにＯＩＤとＭＩＤを記憶す
る。そして図１３に示すメッセージ配送処理により、読
み出した識別コードの示すオブジェクトのメソッドの実
行に移行する。

【０２１４】これにより、メモリブロックに記憶するメ
ッセージが定型となるため、確保すべきメモリブロック
の数を減らすことができる。

【０２１５】さらにオペレーティングシステムが提供す
るような汎用的なメモリ領域の確保・解放のシステムコ
ール実行に頼らず、オブジェクトメッセージ格納部１２
及び空きメモリブロック格納部１４にて独自にメモリ管
理するよう構成することが容易にできる。

【０２１６】また、本実施形態のＥＣＵ１では、デバッ
グ中、オブジェクトメッセージ格納部１２にキューイン
グしているメッセージブロックの数をカウントする。そ
して、デバッグ中に一度にキューイングした最も大きい
値を求めて、ここから、図８に示す初期化処理にて空き
メモリブロック格納部１２に確保する空きメモリブロッ
クの数を決定する。

【０２１７】これにより、デバッグ処理にて最大のメッ
セージブロックキューイング数を求めることができるの
で、予め確保すべきメモリブロック数を求めることが容
易となる。

【０２１８】なお、上記実施形態のＥＣＵ１では、デバ
ッグ中、オブジェクトメッセージ格納部１２にキューイ
ングしているメッセージブロックの数をカウントし、デ
バッグ中に一度にキューイングした最も大きい値を求め
て、ここから、図８に示す初期化処理にて空きメモリブ
ロック格納部１２に確保する空きメモリブロックの数を
決定していた。しかし、図２６、図２７に示すように空
きメモリブロックの数をカウントして空きメモリブロッ
ク格納部１２に確保する空きメモリブロックの数を決定
してもよい。

【０２１９】詳しくは、図２６に示すようにメッセージ
キューイング処理（Ｓ１４０）が終了した後、デバッグ
中であれば、空きメモリブロックの数をカウントするカ
ウンタＣ’を１つディクリメントする（Ｓ１４０；ＹＥ
Ｓ、Ｓ１５５）。そしてｃ’ｍｉｎ値をＲＡＭより読み
込み（Ｓ１６５）、カウンタＣ’がＣ’ｍｉｎより小さ
ければＣ’ｍｉｎをカウンタＣ’の値に書き換える（
Ｓ１７５；ＹＥＳ、Ｓ１８５）。

【０２２０】そして図２７に示すように、メッセージブ
ロック取得（Ｓ２３０）前にカウンタＣ’を１つインク
リメントする（Ｓ２２５）。

【０２２１】従って、デバッグ中、オブジェクトメッセ
ージ格納部１２にキューイングしているメッセージブロ
ックの数をカウントするのと同様に、デバッグ処理にて
最大のメッセージブロックキューイング数を求めること
ができるので、予め確保すべきメモリブロック数を求め
ることが容易となる。

【０２２２】なお、図２６、図２７において、ステップ
番号が図１０、図１３と同じステップはそれぞれ同様な
処理を行う。

【０２２３】尚、上記実施形態では、図１０または図２
６のメッセージキューイング処理とオブジェクトメッセ
ージ格納部１２、空きメモリブロック格納部１４、及び
図８の初期化処理をメッセージ記憶手段に相当し、図１
３又は図２７のメッセージ配送処理が起動制御手段に相
当する。

【０２２４】一方、上記実施形態では、全てのオブジェ
クトが１つのＲＯＭ５に格納されていたが、オブジェク
トが複数のＲＯＭに格納されている場合には、接続情報
データベース１６内の格納位置情報としては、どのＲＯ
Ｍのどの実行開始アドレスといった情報を記憶させてお
けば良い。

【０２２５】一方、上記実施形態では、各オブジェクト
および各メソッドそれぞれに識別番号をつけていたが、
１つの識別番号にて一意的に決めることも可能である。

【０２２６】一方、上記実施形態では、イグニッション
スイッチがオフ状態からオンされたとき、またはマイク
ロコンピュータにリセットがかけられるときに、初期化
処理が要求が生じ、図８の初期化処理が行われたが、メ
ッセージのキューイング処理が始まる直前までに行って
もよい。つまりメッセージ専用のメモリ領域は、メッセ
ージキューイング処理を開始するまでに確保できれば、
本発明の有する効果を享受することができる。

【０２２７】一方、上記実施形態では、オブジェクトメ
ッセージ格納部１２からオブジェクトにメッセージを配
送した後、メモリブロックを空きメモリブロック格納部
１４に確保する際、これまで空きメモリブロック格納部
１２に末尾アドレスとして記憶されていたメモリアドレ
スのメモリブロックのポインタをＮＵＬＬから解放した
メモリブロックのメモリアドレスに書き換えるととも
に、新しく確保するメモリブロックのポインタにＮＵＬ
Ｌを書き込み、空きメモリブロック格納部１４に末尾ア
ドレスとして新しく確保するメモリブロックのメモリア
ドレスを記憶していた。しかしオブジェクトメッセージ
格納部１２が解放したメモリブロックを末尾アドレスと
して確保せずに（例えば先頭アドレスとなるように）確
保してもよい。

【０２２８】また、上記実施形態のＥＣＵ１は、車両の
エンジンを制御するものであったが、本発明は、例えば
車両の自動変速機やサスペンションなど、その他の制御
対象を制御する電子制御装置に対しても、全く同様に適
用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ）のハードウ
ェア構成を表すブロック図である。

【図２】エンジン制御用のオブジェクトとメッセージ配
送制御部との関係を示す概念図である。

【図３】アイドル回転数を制御するための各オブジェク
トの処理概要を説明するメッセージシーケンスチャート
である。

【図４】接続情報データベースを説明する説明図であ
る。

【図５】メモリのメッセージ記憶領域を説明する説明図
である。

【図６】オブジェクトメッセージ格納部と空きメモリブ
ロック格納部とによるメモリブロックの確保の仕方を説
明する説明図である。

【図７】メッセージ配送制御部の状態遷移を説明する状
態遷移図である。

【図８】メッセージ配送制御部の初期化処理を表すフロ
ーチャートである。

【図９】メッセージ配送制御部のシリアライズ処理を表
すフローチャートである。

【図１０】メッセージ配送制御部のメッセージキューイ
ング処理を表すフローチャートである。

【図１１】メッセージのキューイング処理の一例を説明
する説明図である。

【図１２】メッセージのキューイング処理の別の例を説
明する説明図である。

【図１３】メッセージ配送制御部のメッセージ配送処理
を表すフローチャートである。

【図１４】メッセージの配送処理の一例を説明する説明
図である。

【図１５】メッセージの配送処理の別の例を説明する説
明図である。

【図１６】エンジンのアイドル回転数を制御するための
オブジェクトと、接続情報データベースの具体例とを説
明する説明図である。

【図１７】アイドル回転数制御のタイミングを決定する
ために定期的に実行されるスケジュール処理を表すフロ
ーチャートである。

【図１８】ＩＳＣオブジェクトのアイドル時スロットル
設定開始要求メソッドを表すフローチャートである。

【図１９】ＩＳＣオブジェクトの水温取得応答メソッド
を表すフローチャートである。

【図２０】ＩＳＣオブジェクトのエンジン回転数取得応
答メソッドを表すフローチャートである。

【図２１】水温センサオブジェクトの水温取得要求メソ
ッドを表すフローチャートである。

【図２２】水温センサオブジェクトの水温ＡＤ値取得応
答メソッドを表すフローチャートである。

【図２３】ＡＤ変換器オブジェクトの水温ＡＤ値取得要
求メソッドを表すフローチャートである。

【図２４】スロットルコントローラオブジェクトのスロ
ットル設定要求メソッドを表すフローチャートである。

【図２５】クランクセンサオブジェクトのエンジン回転
数取得要求メソッドを表すフローチャートである。

【図２６】メッセージ配送制御部のメッセージキューイ
ング処理の別の例を表すフローチャートである。

【図２７】メッセージ配送制御部のメッセージ配送処理
の別の例を表すフローチャートである。

【図２８】オブジェクト指向によって作成されたプログ
ラムの一例を説明するメッセージシーケンスチャートで
ある。

【図２９】オブジェクト間メッセージ通信に関数コール
の手法を適用した場合の問題を説明する説明図である。

【符号の説明】

１…電子制御装置（ＥＣＵ） ２…入力回路 ３…
ＣＰＵ ４…出力回路 ５…ＲＯＭ ６…ＲＡＭ １０…
メッセージ配送制御部 １２…オブジェクトメッセージ格納部 １４…空きメ
モリブロック格納部 １６…接続情報データベース ＯＢ１…ＩＳＣオブジ
ェクト ＯＢ２…水温センサオブジェクト ＯＢ３…ＡＤ変換
器オブジェクト ＯＢ４…スロットルコントローラオブジェクト ＯＢ５…クランクセンサオブジェクト

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梶岡 繁 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5B076 AB17 5B098 GA02 GB13 GC16

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象を制御するためのプログラムを
   単位機能毎に細分化したオブジェクトに従って、前記各
   単位機能を実現するための処理を夫々行う複数の単位処
   理手段を備え、 前記複数の単位処理手段の何れかが択一的に処理動作を
   行うと共に、前記各単位処理手段が、その処理動作中に
   他の単位処理手段に対して処理依頼としてのメッセージ
   を出すことにより、そのメッセージの出力先である単位
   処理手段が処理を行うように構成された電子制御装置に
   おいて、 前記プログラムやその制御結果を一時的に記憶するメモ
   リ内に記憶領域を予め専用に確保し、前記単位処理手段
   が出したメッセージをこの専用に確保した記憶領域に記
   憶するメッセージ記憶手段と、 前記メッセージ記憶手段に記憶されているメッセージを
   読み出し、その読み出したメッセージの出力先である、
   前記複数の単位処理手段の何れかに処理を開始させる起
   動制御手段と、 を備えることを特徴とする電子制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電子制御装置におい
   て、 前記起動制御手段は、 前記メッセージを読み出す際に、前記メッセージ記憶手
   段より前記読み出したメッセージの内容を消去するこ
   と、 を特徴とする電子制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の電子制御装置に
   おいて、 前記起動制御手段は、 前記複数の単位処理手段の何れかが処理動作を終了した
   時点で、前記メッセージ記憶手段に記憶されているメッ
   セージの内容に応じ、前記複数の単位処理手段の何れか
   の処理を開始させること、 を特徴とする電子制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項２の何れかに記載
   の電子制御装置において、 前記メッセージ記憶手段は、 前記メッセージのデータサイズに応じて予め決められた
   所定の記憶容量を単位とする単位記憶領域を予め決めら
   れた個数確保することにより、前記メッセージを記憶す
   るための専用の記憶領域を確保するとともに、 １つの前記単位記憶領域に１つの前記メッセージの内容
   を記憶すること、 を特徴とする電子制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の電子制御装置におい
   て、 前記メッセージには、該メッセージの出力先である単位
   処理手段に対応したオブジェクトを示す識別コードが含
   まれており、 前記メッセージ記憶手段は、前記単位記憶領域に前記識
   別コードを記憶するとともに、 前記起動制御手段は前記メッセージ記憶手段から前記識
   別コードを読み出すことで、前記読み出した識別コード
   の示す単位処理手段に処理を開始させること、を特徴と
   する電子制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし請求項５の何れかに記載
   の電子制御装置において、 前記起動制御手段は、 所定の処理を行っている間、前記メッセージ記憶手段に
   記憶しているメッセージの数をカウントし、前記所定の
   処理を行っている間のカウント値で最も大きい値を記憶
   するとともに、 所定の処理終了後、前記記憶した最も大きいカウント値
   を読み出し、読み出した値に応じて確保する記憶領域の
   容量を決定すること、 を特徴とする電子制御装置。
7. 【請求項７】 請求項４又は請求項５の何れかに記載の
   電子制御装置において、 前記起動制御手段は、 所定の処理を行っている間、前記メッセージ記憶手段の
   有する単位記憶領域のうちメッセージが記憶されていな
   い単位記憶領域の数をカウントし、前記所定の処理を行
   っている間のカウント値で最も小さい値を記憶するとと
   もに、 所定の処理終了後、前記記憶した最も小さい値を読み出
   し、読み出した値に応じて確保する記憶領域の容量を決
   定すること、 を特徴とする電子制御装置。
8. 【請求項８】 請求項４記載の電子制御装置において、 前記複数の単位記憶領域はそれぞれメッセージのデータ
   を記憶する部分と前記メッセージ記憶手段のアドレス情
   報を記憶するポインタ部分とを備え、このポインタ部分
   は前記メッセージの前記単位記憶領域への記憶順序を示
   し、 前記起動制御手段は、前記単位記憶領域に最初に記憶さ
   れたメッセージのデータを読み出し、その読み出したメ
   ッセージの出力先である、前記複数の単位処理手段の何
   れかに処理を開始させることを特徴とする電子制御装
   置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の電子制御装置におい
   て、 メッセージのデータをＮ番目に記憶した前記単位記憶領
   域のポインタ部分に、メッセージのデータをＮ＋１番目
   に記憶した単位記憶領域のアドレス情報を記憶すること
   を特徴とする電子制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項８ないし９の何れかに記載の電
    子制御装置において、 前記メッセージ記憶手段は前記メッセージのうち最初に
    記憶したメッセージのデータが記憶された単位記憶領域
    のアドレスと、最後に記憶したメッセージのデータが記
    憶された単位記憶領域のアドレスとを記憶するメッセー
    ジ記憶管理手段を備え、 前記起動制御手段は、前記メッセージ記憶管理手段の記
    憶する情報を基に単位処理手段の何れかに処理を開始さ
    せることを特徴とする電子制御装置。
11. 【請求項１１】 請求項８ないし１０の何れかに記載の
    電子制御装置において、 前記メッセージ記憶手段は、前記複数の単位記憶領域の
    うちメッセージのデータが記憶されていない未記憶単位
    記憶領域を管理する単位記憶領域管理手段を備え、 前記未記憶単位記憶領域が複数ある場合、該各未記憶単
    位記憶領域のアドレス情報は、１つを除いて別の前記未
    記憶単位記憶領域のうちどれか１つの単位記憶領域のポ
    インタ部分に記憶されており、 前記単位記憶領域管理手段は、前記未記憶単位記憶領域
    のうち、他の未記憶単位記憶領域のポインタ部分にアド
    レス情報が記憶されていない未記憶単位記憶領域のアド
    レス情報と、他の未記憶単位記憶領域のアドレス情報を
    記憶していない未記憶単位記憶領域のアドレス情報とを
    記憶することにより未記憶単位記憶領域を管理すること
    を特徴とする電子制御装置。