JP2000282520A - 建設機械の作業装置 - Google Patents
建設機械の作業装置Info
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- JP2000282520A JP2000282520A JP11088798A JP8879899A JP2000282520A JP 2000282520 A JP2000282520 A JP 2000282520A JP 11088798 A JP11088798 A JP 11088798A JP 8879899 A JP8879899 A JP 8879899A JP 2000282520 A JP2000282520 A JP 2000282520A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 9
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003566 sealing material Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 角度センサの突出量を小さくして、角度セン
サと周囲作業環境との干渉を低減することができる建設
機械の作業装置の提供。 【解決手段】 ブーム３には、一体に設けられたフロン
トピン２２を介してアーム４が回動自在に連結される。
ブーム３に対するアーム４の回転角度を検出する角度セ
ンサ２１は、アーム４により回転駆動される入力軸２１
ｂおよびブーム３に固定されて入力軸２１ｂの回転角度
を検出するセンサ部２１ｃとをケース２１ａに収容して
成る。フロントピン２２の軸方向端面に凹部２２ａを形
成して、ケース２１ａの全てを凹部２２ａ内に配設す
る。
サと周囲作業環境との干渉を低減することができる建設
機械の作業装置の提供。 【解決手段】 ブーム３には、一体に設けられたフロン
トピン２２を介してアーム４が回動自在に連結される。
ブーム３に対するアーム４の回転角度を検出する角度セ
ンサ２１は、アーム４により回転駆動される入力軸２１
ｂおよびブーム３に固定されて入力軸２１ｂの回転角度
を検出するセンサ部２１ｃとをケース２１ａに収容して
成る。フロントピン２２の軸方向端面に凹部２２ａを形
成して、ケース２１ａの全てを凹部２２ａ内に配設す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ルのブームとアームのように互いに回動可能に連結され
た部材間の相対回動角を計測する角度センサを有する建
設機械の作業装置に関する。
ルのブームとアームのように互いに回動可能に連結され
た部材間の相対回動角を計測する角度センサを有する建
設機械の作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上述した角度センサを有する建設機械の
作業装置は、例えば、実開平３−１０６４０６号公報に
開示されている。従来の装置では、ピンを介して互いに
回動可能に連結されるブームとアームとの間の相対角度
は、ブーム側面に取り付けられた角度センサにより検出
される。角度センサは入力軸と入力軸の回転角度を検出
するセンサ部とそれらを収容するケースとから構成さ
れ、入力軸はレバーによってアームに連結されている。
アームがピンに関して回動されると、アームの回転に連
動するレバーによって入力軸が回動される。この入力軸
の回転角度はセンサ部により検出され、その検出値に基
づいてアームの相対角度が求められる。
作業装置は、例えば、実開平３−１０６４０６号公報に
開示されている。従来の装置では、ピンを介して互いに
回動可能に連結されるブームとアームとの間の相対角度
は、ブーム側面に取り付けられた角度センサにより検出
される。角度センサは入力軸と入力軸の回転角度を検出
するセンサ部とそれらを収容するケースとから構成さ
れ、入力軸はレバーによってアームに連結されている。
アームがピンに関して回動されると、アームの回転に連
動するレバーによって入力軸が回動される。この入力軸
の回転角度はセンサ部により検出され、その検出値に基
づいてアームの相対角度が求められる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、角度センサ
はブームの側面に設けられてブーム側面より突出してい
るため、作業時の土砂等の衝突や周囲の物との干渉が生
じやすかった。また、これらの衝突等から角度センサを
保護するために、大きな保護カバーが必要であった。
はブームの側面に設けられてブーム側面より突出してい
るため、作業時の土砂等の衝突や周囲の物との干渉が生
じやすかった。また、これらの衝突等から角度センサを
保護するために、大きな保護カバーが必要であった。
【０００４】本発明の目的は、ブーム等に設けられてい
る角度センサの突出量を小さくして周囲との干渉を抑
え、角度センサの保護カバーを小さくすることができる
建設機械の作業装置を提供することにある。
る角度センサの突出量を小さくして周囲との干渉を抑
え、角度センサの保護カバーを小さくすることができる
建設機械の作業装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】発明の実施の形態を示す
図１に対応付けて説明すると、本発明は、第１の部材４
と、一体に設けられた連結部材２２を介して第１の部材
４が回動自在に連結される第２の部材３と、第１の部材
４により回転駆動される入力軸２１ｂおよび入力軸２１
ｂの回転角度を検出するセンサ部２１ｃを連結部材２２
に固定されるケース２１ａに内蔵し、第２の部材３に対
する第１の部材４の回転角度を検出する角度センサ２１
とを備える建設機械の作業装置６に適用され、連結部材
２２の軸方向端面に凹部２２ａを形成して、少なくとも
ケース２１ａの全てを凹部２２ａ内に配設したことによ
り上述の目的を達成する。
図１に対応付けて説明すると、本発明は、第１の部材４
と、一体に設けられた連結部材２２を介して第１の部材
４が回動自在に連結される第２の部材３と、第１の部材
４により回転駆動される入力軸２１ｂおよび入力軸２１
ｂの回転角度を検出するセンサ部２１ｃを連結部材２２
に固定されるケース２１ａに内蔵し、第２の部材３に対
する第１の部材４の回転角度を検出する角度センサ２１
とを備える建設機械の作業装置６に適用され、連結部材
２２の軸方向端面に凹部２２ａを形成して、少なくとも
ケース２１ａの全てを凹部２２ａ内に配設したことによ
り上述の目的を達成する。
【０００６】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が発明の実施の形態に限定されるものではない。
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が発明の実施の形態に限定されるものではない。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図６を参照して本発
明を建設機械としての油圧ショベルに適用した場合の実
施の形態を説明する。 −第１の実施の形態− 図４は油圧ショベルの概略構成を示す図であり、下部走
行体１に旋回機構を介して上部旋回体２が設けられてい
る。上部旋回体２にはブーム３，アーム４，バケット５
によって構成されるフロント作業装置６が設けられる。
ブーム３，アーム４，バケット５は各々ピン１２，２
２，３２に関して回動可能に連結されている。
明を建設機械としての油圧ショベルに適用した場合の実
施の形態を説明する。 −第１の実施の形態− 図４は油圧ショベルの概略構成を示す図であり、下部走
行体１に旋回機構を介して上部旋回体２が設けられてい
る。上部旋回体２にはブーム３，アーム４，バケット５
によって構成されるフロント作業装置６が設けられる。
ブーム３，アーム４，バケット５は各々ピン１２，２
２，３２に関して回動可能に連結されている。
【０００８】図１は本発明による作業装置における角度
センサの取付状態を説明する図であり、図４のＩ−Ｉ線
に沿った要部断面図である。上述したようにブーム３と
アーム４はフロント用ピン（以下、フロントピンと呼
ぶ）により互いに回動可能に連結されている。フロント
ピン２２はボルト２４によりブーム３に固定され、この
フロントピン２２にアーム４が回動自在に連結される。
フロントピン２２の端面にはその軸心と同軸に断面形状
が円形の凹部２２ａが形成され、この凹部２２ａに角度
センサ２１が収納される。角度センサ２１はケース２１
ａと入力軸２１ｂとセンサ部２１ｃとを有し、入力軸２
１ｂがフロントピン２２の端面から突出するようにケー
ス２１ａが凹部２２ａに収納され、その状態でボルト２
６によりフロントピン２２に固定される。
センサの取付状態を説明する図であり、図４のＩ−Ｉ線
に沿った要部断面図である。上述したようにブーム３と
アーム４はフロント用ピン（以下、フロントピンと呼
ぶ）により互いに回動可能に連結されている。フロント
ピン２２はボルト２４によりブーム３に固定され、この
フロントピン２２にアーム４が回動自在に連結される。
フロントピン２２の端面にはその軸心と同軸に断面形状
が円形の凹部２２ａが形成され、この凹部２２ａに角度
センサ２１が収納される。角度センサ２１はケース２１
ａと入力軸２１ｂとセンサ部２１ｃとを有し、入力軸２
１ｂがフロントピン２２の端面から突出するようにケー
ス２１ａが凹部２２ａに収納され、その状態でボルト２
６によりフロントピン２２に固定される。
【０００９】凹部２２ａはフロントピン２２と同軸とな
るように形成するのが検出精度上好ましいが、凹部２２
ａに配設された角度センサ２１の入力軸２１ｂとフロン
トピン２２との同軸度が許容される精度が保証される範
囲内であれば、凹部２２ａはフロントピン２２と厳密に
同軸となっていなくても良い。
るように形成するのが検出精度上好ましいが、凹部２２
ａに配設された角度センサ２１の入力軸２１ｂとフロン
トピン２２との同軸度が許容される精度が保証される範
囲内であれば、凹部２２ａはフロントピン２２と厳密に
同軸となっていなくても良い。
【００１０】入力軸２１ｂにはレバー２３の一方の端部
が連結され、レバー２３の他方の端部はボルト２５によ
ってアーム４に固定される。そのため、アーム４の角度
を変えると、すなわちフロントピン２２を支点としてア
ーム４を回動すると、アーム４に固定されたレバー２３
によって角度センサ２１の入力軸２１ｂが回転駆動され
る。
が連結され、レバー２３の他方の端部はボルト２５によ
ってアーム４に固定される。そのため、アーム４の角度
を変えると、すなわちフロントピン２２を支点としてア
ーム４を回動すると、アーム４に固定されたレバー２３
によって角度センサ２１の入力軸２１ｂが回転駆動され
る。
【００１１】図２は角度センサ２１の詳細を示す断面図
である。入力軸２１ｂは軸受２１２を介してケース２１
ａに取り付けられる。軸受２１２の図示上部には、ケー
ス内に水、油あるいは泥などの侵入を防止するシール２
１３が設けられている。２１４は入力軸２１ｂに固定さ
れて入力軸２１ｂと一体で回転する抵抗体であり、抵抗
体２１４と対向する位置にはワイパ２１５が配設されて
いる。上述したセンサ部２１ｃは、抵抗体２１４とワイ
パ２１５とで構成される。レバー２３により入力軸２１
ｂが回転駆動されると抵抗体２１４が回転し、抵抗体２
１４とワイパ２１５との相対位置が変化して出力電圧が
変化する。この出力電圧変化はワイパ２１５に接続され
たハーネス２１６によって油圧ショベルのコントローラ
２９に送られ、コントローラ２９においてブーム３に対
するアーム４の角度変化が算出される。ケース２１ａの
側面にはＯリング等のシール材２１７が設けられ、水な
どが凹部２２ａの底部分へ侵入するのを防止している。
である。入力軸２１ｂは軸受２１２を介してケース２１
ａに取り付けられる。軸受２１２の図示上部には、ケー
ス内に水、油あるいは泥などの侵入を防止するシール２
１３が設けられている。２１４は入力軸２１ｂに固定さ
れて入力軸２１ｂと一体で回転する抵抗体であり、抵抗
体２１４と対向する位置にはワイパ２１５が配設されて
いる。上述したセンサ部２１ｃは、抵抗体２１４とワイ
パ２１５とで構成される。レバー２３により入力軸２１
ｂが回転駆動されると抵抗体２１４が回転し、抵抗体２
１４とワイパ２１５との相対位置が変化して出力電圧が
変化する。この出力電圧変化はワイパ２１５に接続され
たハーネス２１６によって油圧ショベルのコントローラ
２９に送られ、コントローラ２９においてブーム３に対
するアーム４の角度変化が算出される。ケース２１ａの
側面にはＯリング等のシール材２１７が設けられ、水な
どが凹部２２ａの底部分へ侵入するのを防止している。
【００１２】ハーネス２１６はケース２１ａの底部分か
らケース２１ａに形成された通路（後述する溝４１およ
び孔４２）を介して凹部２２ａ外へ取り出され、コント
ローラ２９に接続される。図３はケース２１ａを示す図
であり、（ａ）はケース２１ａの正面図、（ｂ）は
（ａ）のケース２１ａを図示下方から見た図、（ｃ）は
（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。ケース２１ａは略円筒状
に形成され、その内部にシール２１３の収容部２１１ａ
と、軸受２１２の収容部２１１ｂ，２１１ｃと、抵抗体
２１４の収容部２１１ｄと、ワイパ２１５の収容部２１
１ｅがそれぞれ形成されている。ケース２１ａの外周に
はＯリング溝４０が凹設されている。そして、Ｏリング
溝４０を挟んだ上下位置に軸方向の溝４１がそれぞれ形
成され、これら上下の溝４１を連通する孔４２がＯリン
グ溝４０の内側を通るように形成されている。ハーネス
２１６は二点鎖線で示すように下方の溝４１から孔４２
を介して上方の溝４１へと通され、図２に示すようにコ
ントローラ２９に接続される。
らケース２１ａに形成された通路（後述する溝４１およ
び孔４２）を介して凹部２２ａ外へ取り出され、コント
ローラ２９に接続される。図３はケース２１ａを示す図
であり、（ａ）はケース２１ａの正面図、（ｂ）は
（ａ）のケース２１ａを図示下方から見た図、（ｃ）は
（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。ケース２１ａは略円筒状
に形成され、その内部にシール２１３の収容部２１１ａ
と、軸受２１２の収容部２１１ｂ，２１１ｃと、抵抗体
２１４の収容部２１１ｄと、ワイパ２１５の収容部２１
１ｅがそれぞれ形成されている。ケース２１ａの外周に
はＯリング溝４０が凹設されている。そして、Ｏリング
溝４０を挟んだ上下位置に軸方向の溝４１がそれぞれ形
成され、これら上下の溝４１を連通する孔４２がＯリン
グ溝４０の内側を通るように形成されている。ハーネス
２１６は二点鎖線で示すように下方の溝４１から孔４２
を介して上方の溝４１へと通され、図２に示すようにコ
ントローラ２９に接続される。
【００１３】このように、本実施の形態では、フロント
ピン２２の軸方向端面に形成された凹部２２ａの内部に
角度センサ２１のケース２１ａを配設するようにしたの
で、角度センサ２１のブーム側面からの突出量が小さく
なり、作業中に土砂や石等が角度センサ２１に衝突する
のを低減することができる。
ピン２２の軸方向端面に形成された凹部２２ａの内部に
角度センサ２１のケース２１ａを配設するようにしたの
で、角度センサ２１のブーム側面からの突出量が小さく
なり、作業中に土砂や石等が角度センサ２１に衝突する
のを低減することができる。
【００１４】−第２の実施の形態− 図５は本発明の第２の実施の形態を説明する図であり、
角度センサ２１を保護する保護カバー３０を設けた。図
５において（ａ）はブーム側方から見た図であり、
（ｂ）は断面図である。保護カバー３０はボルト２６に
よりピン２２の端面に取り付けられ、ブーム３側方から
見ると角度センサ２１のケース２１ａおよび入力軸２１
ｂの全体を覆う形状になっている。このように保護カバ
ー３０を設けることにより、土砂等がブーム３側方から
角度センサ２１に衝突するのを防止することができる。
もちろん、凹部２２ａに泥などが堆積しないように保護
カバーを設けても良い。本実施の形態においてもケース
２１ａの全体を凹部２２ａ内に収納し、入力軸２１ｂの
みをピン端面２２ｂから側方（図示上方）に突出するよ
うにしたので、保護カバー３０の突出量ｈを従来より小
さくすることができる。
角度センサ２１を保護する保護カバー３０を設けた。図
５において（ａ）はブーム側方から見た図であり、
（ｂ）は断面図である。保護カバー３０はボルト２６に
よりピン２２の端面に取り付けられ、ブーム３側方から
見ると角度センサ２１のケース２１ａおよび入力軸２１
ｂの全体を覆う形状になっている。このように保護カバ
ー３０を設けることにより、土砂等がブーム３側方から
角度センサ２１に衝突するのを防止することができる。
もちろん、凹部２２ａに泥などが堆積しないように保護
カバーを設けても良い。本実施の形態においてもケース
２１ａの全体を凹部２２ａ内に収納し、入力軸２１ｂの
みをピン端面２２ｂから側方（図示上方）に突出するよ
うにしたので、保護カバー３０の突出量ｈを従来より小
さくすることができる。
【００１５】−第３の実施の形態− 図６は本発明の第２の実施の形態を説明する図であり、
入力軸２１ｂを含めた角度センサ２１全体をピン２２の
凹部２２ａ内に収納した場合を示す。このように角度セ
ンサ２１全体を凹部２２ａ内に収納すると、ブーム側方
にはレバー２３のみが突出するだけとなり、角度センサ
２１を保護するための保護カバーを省略することが可能
となる。
入力軸２１ｂを含めた角度センサ２１全体をピン２２の
凹部２２ａ内に収納した場合を示す。このように角度セ
ンサ２１全体を凹部２２ａ内に収納すると、ブーム側方
にはレバー２３のみが突出するだけとなり、角度センサ
２１を保護するための保護カバーを省略することが可能
となる。
【００１６】なお、上述した実施の形態では、ブーム３
とアーム４との相対角度を検出する角度センサについて
説明したが、油圧ショベルの上部旋回体１とブーム３と
の相対角度であるブーム角度や、アーム４とバケット５
との相対角度であるバケット角度を検出する角度セン
サ、あるいは、各種クレーンのブームやジブなどの角度
を検出する角度センサ、多関節作業機の多関節アームの
角度検出センサ等にも本発明を適用することができる。
とアーム４との相対角度を検出する角度センサについて
説明したが、油圧ショベルの上部旋回体１とブーム３と
の相対角度であるブーム角度や、アーム４とバケット５
との相対角度であるバケット角度を検出する角度セン
サ、あるいは、各種クレーンのブームやジブなどの角度
を検出する角度センサ、多関節作業機の多関節アームの
角度検出センサ等にも本発明を適用することができる。
【００１７】以上説明した実施の形態と特許請求の範囲
の要素との対応において、アーム４は第１の部材を、ブ
ーム３は第２の部材を、フロントピン２２は連結部材
を、フロント作業装置６は作業装置をそれぞれ構成す
る。
の要素との対応において、アーム４は第１の部材を、ブ
ーム３は第２の部材を、フロントピン２２は連結部材
を、フロント作業装置６は作業装置をそれぞれ構成す
る。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
連結部材の軸方向端面に凹部を形成して少なくとも角度
センサのケース全体をその凹部内に配設したため、連結
部材の軸方向端面からの角度センサの突出量を低減する
ことが可能となり、作業中に土砂などが落下して角度セ
ンサへ衝突するのを低減することができる。また、保護
カバーを設ける場合には、保護カバーの突出量そのもの
も小さくできる。特に、角度センサ全体を完全に凹部内
に収納した場合には、土砂等が角度センサに非常に衝突
し難くなり保護カバーを省略することが可能となる。
連結部材の軸方向端面に凹部を形成して少なくとも角度
センサのケース全体をその凹部内に配設したため、連結
部材の軸方向端面からの角度センサの突出量を低減する
ことが可能となり、作業中に土砂などが落下して角度セ
ンサへ衝突するのを低減することができる。また、保護
カバーを設ける場合には、保護カバーの突出量そのもの
も小さくできる。特に、角度センサ全体を完全に凹部内
に収納した場合には、土砂等が角度センサに非常に衝突
し難くなり保護カバーを省略することが可能となる。
【図１】本発明による作業装置の第１の実施の形態を示
す図であり、作業装置における角度センサの取付状態を
説明する断面図。
す図であり、作業装置における角度センサの取付状態を
説明する断面図。
【図２】図１に示す角度センサ２１の詳細を示す図。
【図３】図２に示すケース２１ａを詳細に示す図であ
り、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のケース２１ａを
図示下方から見た図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図。
り、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のケース２１ａを
図示下方から見た図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図。
【図４】油圧ショベルの概略構成を示す図。
【図５】本発明による作業装置の第１の実施の形態を示
す図であり、（ａ）は角度センサをブーム側方より見た
図、（ｂ）は断面図。
す図であり、（ａ）は角度センサをブーム側方より見た
図、（ｂ）は断面図。
【図６】角度センサ２１全体を凹部２２ａ内に収納した
場合を示す図。
場合を示す図。
【符号の説明】 ３ ブーム ４ アーム ２１ 角度センサ ２１ａ ケース ２１ｂ 入力軸 ２２ フロントピン ２２ａ 凹部 ２３ レバー ３０ 保護カバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽賀 正和 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 鈴木 良平 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 長谷川 利男 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 多原 晃司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D015 AA01 GB07 HB04
Claims (1)
- 【請求項１】 第１の部材と、 一体に設けられた連結部材を介して前記第１の部材が回
動自在に連結される第２の部材と、 前記第１の部材により回転駆動される入力軸および前記
入力軸の回転角度を検出するセンサ部を前記連結部材に
固定されるケースに内蔵し、前記第２の部材に対する前
記第１の部材の回転角度を検出する角度センサとを備え
る建設機械の作業装置において、 前記連結部材の軸方向端面に凹部を形成して、少なくと
も前記ケースの全てを前記凹部内に配設したことを特徴
とする建設機械の作業装置。
Priority Applications (12)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08879899A JP3859106B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 建設機械の作業装置 |
| CNB008004722A CN100469979C (zh) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | 建筑机械的操作装置 |
| EP08153814A EP1930507B1 (en) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Working apparatus for construction machine |
| KR10-2000-7013492A KR100399727B1 (ko) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | 건설기계의 작업장치 |
| CN200710136881XA CN101130997B (zh) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | 建筑机械的操作装置 |
| EP00912954A EP1092809B1 (en) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Working device of construction machinery |
| PCT/JP2000/001997 WO2000058571A1 (en) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Working device of construction machinery |
| EP08153823A EP1930508A3 (en) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Working apparatus for construction machine |
| CN2007101368805A CN101130996B (zh) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | 建筑机械的操作装置 |
| DE60043911T DE60043911D1 (de) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Arbeitsvorrichtung für eine Baumaschine |
| DE60041169T DE60041169D1 (de) | 1999-03-30 | 2000-03-30 | Arbeitsgerät einer baumaschine |
| US09/722,566 US6564480B1 (en) | 1999-03-30 | 2000-11-28 | Working apparatus for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2017082494A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業機械のスイベルジョイント |
| CN112857185A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 恒天九五重工有限公司 | 一种旋挖钻机回转角度的实时检测方法 |
-
1999
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| CN112857185A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 恒天九五重工有限公司 | 一种旋挖钻机回转角度的实时检测方法 |
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