JP2000287476A - 多軸制御システム及び多軸制御用ボード - Google Patents
多軸制御システム及び多軸制御用ボードInfo
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- JP2000287476A JP2000287476A JP11088381A JP8838199A JP2000287476A JP 2000287476 A JP2000287476 A JP 2000287476A JP 11088381 A JP11088381 A JP 11088381A JP 8838199 A JP8838199 A JP 8838199A JP 2000287476 A JP2000287476 A JP 2000287476A
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- cards
- motors
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- axis control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速で、且つ、高精度で、複数のモータを同
期運転でき、モータの数等の変化にフレキシブルに対応
できる多軸制御システムを提供することである。 【解決手段】 上位コントローラ回路及びドライバーコ
ントロールカードとをバスボード上に配線されたバスラ
インで接続すると共に、各ドライバコントロールカード
をＰＣ１０４の規格にしたがって構成する。これによっ
て、カードをモータの数に応じて積層することができ、
柔軟性のあるシステムを構成できる。
期運転でき、モータの数等の変化にフレキシブルに対応
できる多軸制御システムを提供することである。 【解決手段】 上位コントローラ回路及びドライバーコ
ントロールカードとをバスボード上に配線されたバスラ
インで接続すると共に、各ドライバコントロールカード
をＰＣ１０４の規格にしたがって構成する。これによっ
て、カードをモータの数に応じて積層することができ、
柔軟性のあるシステムを構成できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット、各種の
ラインコントローラ、電動射出成形機、スタッカークレ
ーン等に使用できる多軸制御システム及び当該多軸制御
システムに使用される多軸制御ボードに関する。
ラインコントローラ、電動射出成形機、スタッカークレ
ーン等に使用できる多軸制御システム及び当該多軸制御
システムに使用される多軸制御ボードに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、これらロボット等では、複数の
モータ、例えば、サーボモータ、ステッピングモータが
使用されることが多い。この場合、各モータの回転を駆
動、制御するために、多軸制御システムが必要である。
図４を参照すると、従来における多軸制御システムの一
例が示されており、ここでは、上位コントローラ１及び
ドライバーコントローラ１１、１２、１３とを備え、３
つのサーボモータ１４，１５、及び、１６が制御されて
いる。また、各サーボモータ１４、１５、１６のモータ
軸、または、機械軸には、それぞれエンコーダ２、３、
４が取り付けられており、各エンコーダ２、３、４から
は、各サーボモータ１４、１５、１６の回転位置をあら
わす位置情報が、上位コントローラ１及びドライバーコ
ントロールカード８、９、１０に対して出力される。
モータ、例えば、サーボモータ、ステッピングモータが
使用されることが多い。この場合、各モータの回転を駆
動、制御するために、多軸制御システムが必要である。
図４を参照すると、従来における多軸制御システムの一
例が示されており、ここでは、上位コントローラ１及び
ドライバーコントローラ１１、１２、１３とを備え、３
つのサーボモータ１４，１５、及び、１６が制御されて
いる。また、各サーボモータ１４、１５、１６のモータ
軸、または、機械軸には、それぞれエンコーダ２、３、
４が取り付けられており、各エンコーダ２、３、４から
は、各サーボモータ１４、１５、１６の回転位置をあら
わす位置情報が、上位コントローラ１及びドライバーコ
ントロールカード８、９、１０に対して出力される。
【０００３】図示された上位コントローラ１は、通信チ
ップ２１のほかに、Ｄ／Ａ変換器５、６、７を備えてい
る。この上位コントローラ１は、複数のサーボモータ１
４、１５、１６の位置指令値を内部で演算する一方、エ
ンコーダ２、３、４からの位置情報を参照して、偏差を
演算する。この偏差量から、更に、上位コントローラ１
は、ＰＩ（比例、積分）等の制御演算を行い、各サーボ
モータ１４、１５、１６に対する操作量（この場合、速
度指令値）を決定する。
ップ２１のほかに、Ｄ／Ａ変換器５、６、７を備えてい
る。この上位コントローラ１は、複数のサーボモータ１
４、１５、１６の位置指令値を内部で演算する一方、エ
ンコーダ２、３、４からの位置情報を参照して、偏差を
演算する。この偏差量から、更に、上位コントローラ１
は、ＰＩ（比例、積分）等の制御演算を行い、各サーボ
モータ１４、１５、１６に対する操作量（この場合、速
度指令値）を決定する。
【０００４】この操作量を上位コントローラ１に搭載さ
れたＤ／Ａ変換器５、６、７により、アナログ信号に変
換し、アナログ量に変換された指令信号は、ツイストケ
ーブル等を介してそれぞれドライバーコントロールカー
ドのＡ／Ｄ変換器１１、１２、１３に与えられ、各Ａ／
Ｄ変換器１１、１２、１３では操作量を再びディジタル
値に変換する。このディジタル値を用いて、ドライバー
コントロールカード８、９、１０で制御演算を行い、図
示しない電力変換器を介して、各サーボモータ１４−１
６を駆動する。
れたＤ／Ａ変換器５、６、７により、アナログ信号に変
換し、アナログ量に変換された指令信号は、ツイストケ
ーブル等を介してそれぞれドライバーコントロールカー
ドのＡ／Ｄ変換器１１、１２、１３に与えられ、各Ａ／
Ｄ変換器１１、１２、１３では操作量を再びディジタル
値に変換する。このディジタル値を用いて、ドライバー
コントロールカード８、９、１０で制御演算を行い、図
示しない電力変換器を介して、各サーボモータ１４−１
６を駆動する。
【０００５】図５を参照すると、従来における他の多軸
制御システムが示されており、図示されたドライバーコ
ントロールカード８、９、１０には、それぞれ通信カー
ド１７、１８、１９が設けられており、これら通信カー
ド１７、１８、１９は、上位コントローラ１の通信チッ
プ２１と接続されている。
制御システムが示されており、図示されたドライバーコ
ントロールカード８、９、１０には、それぞれ通信カー
ド１７、１８、１９が設けられており、これら通信カー
ド１７、１８、１９は、上位コントローラ１の通信チッ
プ２１と接続されている。
【０００６】この例の場合、図４と同様に、上位コント
ローラ１は、位置指令の生成、位置検出、偏差演算、操
作量演算等を行う。しかしながら、図５では、上位コン
トローラ１に搭載された通信チップ２１から、複数のド
ライバーコントロールカード８−１０の通信カード１７
−１９に、操作量がディジタル信号のままで、伝送され
ている。このシステムでは、図４のシステムに比較し
て、操作量を正確に伝送できると言う利点がある。ま
た、各ドライバーコントロールカード８−１０に対する
起動信号を通信で、送信できるため、起動信号等のため
の配線を省略できる。
ローラ１は、位置指令の生成、位置検出、偏差演算、操
作量演算等を行う。しかしながら、図５では、上位コン
トローラ１に搭載された通信チップ２１から、複数のド
ライバーコントロールカード８−１０の通信カード１７
−１９に、操作量がディジタル信号のままで、伝送され
ている。このシステムでは、図４のシステムに比較し
て、操作量を正確に伝送できると言う利点がある。ま
た、各ドライバーコントロールカード８−１０に対する
起動信号を通信で、送信できるため、起動信号等のため
の配線を省略できる。
【０００７】一方、登録実用新案公報第３００５８１５
号（以下、引用例と呼ぶ）には、サーボモータ及びステ
ッピングモータを駆動する多軸用モータコントロール基
板が開示されている。この構成では、ＩＣ基板に、高容
量ＣＰＵ及び専用ＩＣを配置することにより、コントロ
ール基板を一枚のＩＣプリント基板に収め、制御盤の小
型化、価格の低減を図ることができる。
号（以下、引用例と呼ぶ）には、サーボモータ及びステ
ッピングモータを駆動する多軸用モータコントロール基
板が開示されている。この構成では、ＩＣ基板に、高容
量ＣＰＵ及び専用ＩＣを配置することにより、コントロ
ール基板を一枚のＩＣプリント基板に収め、制御盤の小
型化、価格の低減を図ることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図４に示された構成に
よる多軸制御システムでは、上位コントローラ１と複数
のドライバーコントローラ８、９、１０との間に、Ｄ／
Ａ変換器５、６、７及びＡ／Ｄ変換器１１、１２、１３
が配置されているため、コストが高くなってしまうと言
う欠点がある。また、データ伝送がアナログで行われる
ため、ノイズによりデータに誤差が生じるため精度の低
下は避けられない。更に、上位コントローラ１にエンコ
ーダ２、３、４のデータを伝送したり、上位コントロー
ラ１からドライバーコントロールカード８、９、１０に
起動信号を送るためのパラレルポートを設ける必要があ
るため、配線コストが大きくなると言う欠点がある。
よる多軸制御システムでは、上位コントローラ１と複数
のドライバーコントローラ８、９、１０との間に、Ｄ／
Ａ変換器５、６、７及びＡ／Ｄ変換器１１、１２、１３
が配置されているため、コストが高くなってしまうと言
う欠点がある。また、データ伝送がアナログで行われる
ため、ノイズによりデータに誤差が生じるため精度の低
下は避けられない。更に、上位コントローラ１にエンコ
ーダ２、３、４のデータを伝送したり、上位コントロー
ラ１からドライバーコントロールカード８、９、１０に
起動信号を送るためのパラレルポートを設ける必要があ
るため、配線コストが大きくなると言う欠点がある。
【０００９】一方、図５のシステムでは、通信によるデ
ータ伝送には、数十ミリ秒から数百ミリ秒にも亘る時間
がかかるため、高速な同期運転は困難であると言う欠点
がある。また、通信チップ２１及び通信カード１７−１
９は比較的高価であり、コスト上昇の一因になってい
る。
ータ伝送には、数十ミリ秒から数百ミリ秒にも亘る時間
がかかるため、高速な同期運転は困難であると言う欠点
がある。また、通信チップ２１及び通信カード１７−１
９は比較的高価であり、コスト上昇の一因になってい
る。
【００１０】また、引用例では、専用ＩＣが設けられて
おり、且つ、専用ＩＣからはサーボモータの数に応じた
コネクタを備えた構成が開示されている。このように、
専用のＩＣを必要とするため、サーボモータの数等の変
更に柔軟に対処できず、汎用性の面で不十分である。
おり、且つ、専用ＩＣからはサーボモータの数に応じた
コネクタを備えた構成が開示されている。このように、
専用のＩＣを必要とするため、サーボモータの数等の変
更に柔軟に対処できず、汎用性の面で不十分である。
【００１１】本発明の目的は、高速で同期運転でき、且
つ、モータの数の変更等に柔軟に対処できる多軸制御シ
ステムを提供することである。
つ、モータの数の変更等に柔軟に対処できる多軸制御シ
ステムを提供することである。
【００１２】本発明の他の目的は、比較的安価に構成で
きる多軸制御システムを提供することである。
きる多軸制御システムを提供することである。
【００１３】本発明の更に他の目的は、高速且つ高精度
に複数のモータをフレキシブルに制御できる多軸制御シ
ステム用ボードを提供することである。
に複数のモータをフレキシブルに制御できる多軸制御シ
ステム用ボードを提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様によれ
ば、それぞれ回転軸を有する複数のモータを備えた多軸
制御システムにおいて、基板と、当該基板上に配列さ
れ、前記複数のモータに駆動信号をそれぞれ出力する複
数の駆動制御カードと、前記基板上に配置され、前記複
数の駆動制御カードにバスラインを介して接続された上
位コントローラ回路とを備え、前記複数の駆動制御カー
ドは、前記基板上に積層配置されていることを特徴とす
る多軸制御システムが得られる。
ば、それぞれ回転軸を有する複数のモータを備えた多軸
制御システムにおいて、基板と、当該基板上に配列さ
れ、前記複数のモータに駆動信号をそれぞれ出力する複
数の駆動制御カードと、前記基板上に配置され、前記複
数の駆動制御カードにバスラインを介して接続された上
位コントローラ回路とを備え、前記複数の駆動制御カー
ドは、前記基板上に積層配置されていることを特徴とす
る多軸制御システムが得られる。
【００１５】本発明の他の態様によれば、それぞれ回転
軸を有する複数のモータを備えた多軸制御システムに使
用される多軸制御用ボードにおいて、基板と、該基板上
に搭載された前記複数のモータを駆動する複数の駆動制
御カードと、前記基板上に配線されたバスラインと、該
バスラインを介して、前記複数の駆動制御カードと接続
された上位コントローラ回路とを備えていることを特徴
とする多軸制御用ボードが得られる。この場合、前記複
数の駆動制御カードは、前記基板上に積層配置されてい
ても良い。
軸を有する複数のモータを備えた多軸制御システムに使
用される多軸制御用ボードにおいて、基板と、該基板上
に搭載された前記複数のモータを駆動する複数の駆動制
御カードと、前記基板上に配線されたバスラインと、該
バスラインを介して、前記複数の駆動制御カードと接続
された上位コントローラ回路とを備えていることを特徴
とする多軸制御用ボードが得られる。この場合、前記複
数の駆動制御カードは、前記基板上に積層配置されてい
ても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明を
説明する。
説明する。
【００１７】図１を参照すると、本発明に係る一実施の
形態に係る多軸制御システムは、多軸制御用ボード５０
と、当該多軸制御用ボードによって制御されるモータ
（ここでは、サーボモータ）１４、１５、１６とを備
え、多軸制御用ボード５０と各サーボモータ１４−１６
との間には、それぞれ電力制御部５１−５３が設けられ
ている。当該電力制御部５１−５３には、交流電源に接
続されたコンバータユニット２２から直流電圧が与えら
れており、各電力制御部５１−５３は、多軸制御用ボー
ド５０の制御の下に、直流電圧を三相交流電圧に変換し
て、サーボモータ１４−１６を回転制御する。
形態に係る多軸制御システムは、多軸制御用ボード５０
と、当該多軸制御用ボードによって制御されるモータ
（ここでは、サーボモータ）１４、１５、１６とを備
え、多軸制御用ボード５０と各サーボモータ１４−１６
との間には、それぞれ電力制御部５１−５３が設けられ
ている。当該電力制御部５１−５３には、交流電源に接
続されたコンバータユニット２２から直流電圧が与えら
れており、各電力制御部５１−５３は、多軸制御用ボー
ド５０の制御の下に、直流電圧を三相交流電圧に変換し
て、サーボモータ１４−１６を回転制御する。
【００１８】図示された多軸制御用ボード５０は、基板
として設けられたバスボード２０、当該バスボード２０
上に搭載された上位コントローラ回路１、及び、電力制
御部５１−５３にそれぞれ対応して設けられたドライバ
ーコントロールカード６１、６２、６３を備えている。
各ドライバーコントロールカード６１−６３からは、電
力制御信号として、各サーボモータ１４−１６の回転速
度に応じた幅を有するＰＷＭ（パルス幅変調）された指
令信号が電力制御部５１−５３に与えられている。
として設けられたバスボード２０、当該バスボード２０
上に搭載された上位コントローラ回路１、及び、電力制
御部５１−５３にそれぞれ対応して設けられたドライバ
ーコントロールカード６１、６２、６３を備えている。
各ドライバーコントロールカード６１−６３からは、電
力制御信号として、各サーボモータ１４−１６の回転速
度に応じた幅を有するＰＷＭ（パルス幅変調）された指
令信号が電力制御部５１−５３に与えられている。
【００１９】一方、各サーボモータ１４−１６のモータ
軸または機械軸には、エンコーダ２−４が取り付けられ
ており、各モータ１４−１６の位置情報がドライバーコ
ントロールカード６１−６３に与えられている。
軸または機械軸には、エンコーダ２−４が取り付けられ
ており、各モータ１４−１６の位置情報がドライバーコ
ントロールカード６１−６３に与えられている。
【００２０】ここで、図示された多軸制御用ボード５０
のバスボード２０上では、ドライバーコントロールカー
ド６１−６３と上位コントローラ回路１とが、バスライ
ンによって接続されており、ドライバーコントロールカ
ード６１−６３は、図１に示されているように、バスボ
ード２０上に積層されている。換言すれば、この実施形
態では、サーボモータ１４−１６の数に応じて、ドライ
バーコントロールカード６１−６３の数を増減させ、サ
ーボモータ１４−１６の数の変更等にフレキシブルに対
応できる。
のバスボード２０上では、ドライバーコントロールカー
ド６１−６３と上位コントローラ回路１とが、バスライ
ンによって接続されており、ドライバーコントロールカ
ード６１−６３は、図１に示されているように、バスボ
ード２０上に積層されている。換言すれば、この実施形
態では、サーボモータ１４−１６の数に応じて、ドライ
バーコントロールカード６１−６３の数を増減させ、サ
ーボモータ１４−１６の数の変更等にフレキシブルに対
応できる。
【００２１】上述した点を考慮して、本発明に係る一実
施形態では、各ドライバーコントロールカード６１−６
３を良く知られているＰＣ１０４規格にしたがって構成
すると共に、これらドライバーコントロールカード６１
−６３をＰＣ１０４規格にしたがったＰＣ１０４バスに
よって上位コントローラ回路１と、バスボード２０上で
接続している。
施形態では、各ドライバーコントロールカード６１−６
３を良く知られているＰＣ１０４規格にしたがって構成
すると共に、これらドライバーコントロールカード６１
−６３をＰＣ１０４規格にしたがったＰＣ１０４バスに
よって上位コントローラ回路１と、バスボード２０上で
接続している。
【００２２】図２を参照すると、各ドライバーコントロ
ールカード６１−６３は、ＰＣ１０４モジュールによっ
て構成されており、ＣＰＵのほかに、ＰＣ１０４バスコ
ネクタ、当該ＰＣ１０４バスコネクタを介してＣＰＵに
接続されたデュアルポートＲＡＭ、ＰＷＭゲートアレ
イ、Ａ／Ｄ変換器、エンコーダデータ受信部、フラッシ
ュメモリ、及びＲＡＭとを備えている。
ールカード６１−６３は、ＰＣ１０４モジュールによっ
て構成されており、ＣＰＵのほかに、ＰＣ１０４バスコ
ネクタ、当該ＰＣ１０４バスコネクタを介してＣＰＵに
接続されたデュアルポートＲＡＭ、ＰＷＭゲートアレ
イ、Ａ／Ｄ変換器、エンコーダデータ受信部、フラッシ
ュメモリ、及びＲＡＭとを備えている。
【００２３】更に、当該ＰＣ１０４モジュールによって
構成されたドライバーコントロールカード６１−６３
は、図３に示すように、スタック、即ち、積層すること
ができるため、ドライバーコントロールカード６１−６
３の数を制御されるサーボモータの数に応じて適宜調整
できる。
構成されたドライバーコントロールカード６１−６３
は、図３に示すように、スタック、即ち、積層すること
ができるため、ドライバーコントロールカード６１−６
３の数を制御されるサーボモータの数に応じて適宜調整
できる。
【００２４】図２に示されているように、各ドライバー
コントロールカード６１−６３のＰＣ１０４バスコネク
タは、デュアル（２）ポートＲＡＭを介して、ＣＰＵに
接続されており、且つ、外部的には、ＰＣ１０４バスラ
インを介して上位コントローラ回路１と接続されてい
る。
コントロールカード６１−６３のＰＣ１０４バスコネク
タは、デュアル（２）ポートＲＡＭを介して、ＣＰＵに
接続されており、且つ、外部的には、ＰＣ１０４バスラ
インを介して上位コントローラ回路１と接続されてい
る。
【００２５】このため、上位コントローラ１と複数のド
ライバーコントロールカード６１−６３との間のデータ
転送は、高速且つ高精度に行うことができる。このよう
に、上位コントローラ１とドライバーコントロールカー
ド６１−６３との間のデータ転送が高速となるため、上
位コントローラ１が直接エンコーダ２−４からデータを
受ける必要がなくなり、カウンタ等のハードウェア、配
線等を削減できる。
ライバーコントロールカード６１−６３との間のデータ
転送は、高速且つ高精度に行うことができる。このよう
に、上位コントローラ１とドライバーコントロールカー
ド６１−６３との間のデータ転送が高速となるため、上
位コントローラ１が直接エンコーダ２−４からデータを
受ける必要がなくなり、カウンタ等のハードウェア、配
線等を削減できる。
【００２６】
【発明の効果】また、上記したように、複数のドライバ
ーコントロールカード６１−６３は、ＰＣ１０４の規格
にしたがって構成されるため、モータの数に応じて、ス
タックされるカードの数を選択することができ、汎用性
のある多軸制御システムを構成することができる。ま
た、本発明の構成によれば、同期制御等を高精度に行う
ことができると共に、コストを低減できると言う利点も
ある。
ーコントロールカード６１−６３は、ＰＣ１０４の規格
にしたがって構成されるため、モータの数に応じて、ス
タックされるカードの数を選択することができ、汎用性
のある多軸制御システムを構成することができる。ま
た、本発明の構成によれば、同期制御等を高精度に行う
ことができると共に、コストを低減できると言う利点も
ある。
【図１】本発明の一実施の形態に係る多軸制御システム
の概略構成を示す図である。
の概略構成を示す図である。
【図２】図１に使用されるドライバーコントロールカー
ドの構成を説明するためのブロック図である。
ドの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明に使用されるドライバーコントロールカ
ードの積層状態を示す斜視図である。
ードの積層状態を示す斜視図である。
【図４】従来の多軸制御システムの一例を示すブロック
図である。
図である。
【図５】従来の多軸制御システムの他の例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
５０ 多軸制御用ボード ２０ バスボード １ 上位コントローラ回路 ６１−６３ ドライバーコントロー
ルカード ２−４ エンコーダ １４−１６ サーボモータ ５１−５３ 電力制御部
ルカード ２−４ エンコーダ １４−１６ サーボモータ ５１−５３ 電力制御部
Claims (8)
- 【請求項１】 それぞれ回転軸を有する複数のモータを
備えた多軸制御システムにおいて、基板と、当該基板上
に配列され、前記複数のモータに駆動信号をそれぞれ出
力する複数の駆動制御カードと、前記基板上に配置さ
れ、前記複数の駆動制御カードにバスラインを介して接
続された上位コントローラ回路とを備え、前記複数の駆
動制御カードは、前記基板上に積層配置されていること
を特徴とする多軸制御システム。 - 【請求項２】 請求項１において、前記複数の駆動制御
カードは、前記複数のモータに対して、駆動信号として
ＰＷＭ信号を出力することを特徴とする多軸制御システ
ム。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記各駆動
制御カードには、対応するモータから回転位置をあらわ
す信号が与えられることを特徴とする多軸制御システ
ム。 - 【請求項４】 それぞれ回転軸を有する複数のモータを
備えた多軸制御システムに使用される多軸制御用ボード
において、基板と、該基板上に搭載された前記複数のモ
ータを駆動する複数の駆動制御カードと、前記基板上に
配線されたバスラインと、該バスラインを介して、前記
複数の駆動制御カードと接続された上位コントローラ回
路とを備えていることを特徴とする多軸制御用ボード。 - 【請求項５】 請求項４において、前記複数の駆動制御
カードは、前記基板上に積層配置されていることを特徴
とする多軸制御用ボード。 - 【請求項６】 請求項４または５において、前記各駆動
制御カードは、ＣＰＵと、当該ＣＰＵに接続された２ポ
ートメモリと、該２ポートメモリに接続された予め定め
られた規格に従って構成されたコネクタとを備え、前記
上位コントローラ回路は、前記コネクタにバスラインを
介して接続されていることを特徴とする多軸制御用ボー
ド。 - 【請求項７】 請求項４乃至６のいずれかにおいて、前
記コネクタの規格は、ＰＣ１０４規格であることを特徴
とする多軸制御用ボード。 - 【請求項８】 請求項４乃至７のいずれかにおいて、前
記各駆動制御カードは、ＰＣ１０４規格にしたがって構
成されており、前記バスラインもＰＣ１０４規格にした
がっていることを特徴とする多軸制御用ボード。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11088381A JP2000287476A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 多軸制御システム及び多軸制御用ボード |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11088381A JP2000287476A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 多軸制御システム及び多軸制御用ボード |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000287476A true JP2000287476A (ja) | 2000-10-13 |
Family
ID=13941226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11088381A Pending JP2000287476A (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 多軸制御システム及び多軸制御用ボード |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000287476A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004260890A (ja) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多軸モータ制御装置 |
| WO2009057545A1 (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Thk Co., Ltd. | 多軸駆動ドライバの制御方法、及び多軸駆動ドライバ、並びにそれを備えた多軸駆動制御システム |
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