JP2000292097A - 空中被曳航体およびその飛行制御方法 - Google Patents
空中被曳航体およびその飛行制御方法Info
- Publication number
- JP2000292097A JP2000292097A JP11096015A JP9601599A JP2000292097A JP 2000292097 A JP2000292097 A JP 2000292097A JP 11096015 A JP11096015 A JP 11096015A JP 9601599 A JP9601599 A JP 9601599A JP 2000292097 A JP2000292097 A JP 2000292097A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aerial
- towed
- main body
- flight
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被曳航体の安定した空中飛行を行う。
【解決手段】 飛行体によって曳航され周方向に等間隔
をもって並列する複数の可動翼６ａ〜６ｄを有する本体
を備えた被曳航体であって、この被曳航体に本体の空中
飛行を制御する飛行制御装置２を配設し、この飛行制御
装置２は、各可動翼６ａ〜６ｄを駆動するアクチュエー
タ８ａ〜８ｄと、本体の空中飛行による加速度および姿
勢角を検出する加速度センサ９ａ〜９ｄ，バーチカルジ
ャイロ９ｅと、これらセンサ９ａ〜９ｅによる検出結果
に基づいて各アクチュエータ８ａ〜８ｄを駆動制御する
コントローラ１０とを有する構成としてある。
をもって並列する複数の可動翼６ａ〜６ｄを有する本体
を備えた被曳航体であって、この被曳航体に本体の空中
飛行を制御する飛行制御装置２を配設し、この飛行制御
装置２は、各可動翼６ａ〜６ｄを駆動するアクチュエー
タ８ａ〜８ｄと、本体の空中飛行による加速度および姿
勢角を検出する加速度センサ９ａ〜９ｄ，バーチカルジ
ャイロ９ｅと、これらセンサ９ａ〜９ｅによる検出結果
に基づいて各アクチュエータ８ａ〜８ｄを駆動制御する
コントローラ１０とを有する構成としてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば軍事訓練用
標的等として使用される空中被曳航体およびその飛行制
御方法に関する。
標的等として使用される空中被曳航体およびその飛行制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種の軍事訓練用空中被曳航
体は、例えば航空機によって胴部本体が曳航され、この
胴部本体上の火薬フレアを点火・燃焼することにより使
用される。従来、この種の空中被曳航体は、図３に示す
ように構成されている。この空中被曳航体につき、同図
を用いて説明すると、同図において、符号３１で示す空
中被曳航体は、固定フィン３２を有する本体３３を備
え、航空機等の飛行体（図示せず）に曳航索３４を介し
て繋がれている。このような空中被曳航体においては、
飛行体が空中を飛行すると、この飛行動作に伴い本体３
３が曳航される。
体は、例えば航空機によって胴部本体が曳航され、この
胴部本体上の火薬フレアを点火・燃焼することにより使
用される。従来、この種の空中被曳航体は、図３に示す
ように構成されている。この空中被曳航体につき、同図
を用いて説明すると、同図において、符号３１で示す空
中被曳航体は、固定フィン３２を有する本体３３を備
え、航空機等の飛行体（図示せず）に曳航索３４を介し
て繋がれている。このような空中被曳航体においては、
飛行体が空中を飛行すると、この飛行動作に伴い本体３
３が曳航される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の空中
被曳航体においては、空中飛行用翼として固定フィン３
２のみを有する構造であるため、本体３３を空中で飛行
制御することができなかった。この結果、直進飛行中に
大きな外乱が本体３３に急激に加わると、本体３３の空
中姿勢が悪くなり、安定した空中飛行を行うことができ
ないという問題があった。
被曳航体においては、空中飛行用翼として固定フィン３
２のみを有する構造であるため、本体３３を空中で飛行
制御することができなかった。この結果、直進飛行中に
大きな外乱が本体３３に急激に加わると、本体３３の空
中姿勢が悪くなり、安定した空中飛行を行うことができ
ないという問題があった。
【０００４】なお、特許第２６７１８６１号に「えい航
標的用電源・信号伝送システム」として先行技術が開示
されている。しかし、この特許同号に示す先行技術は、
曳航機に曳航標的に対して電源を供給する電源伝送系お
よび高周波を出力する制御信号系を搭載し、一方曳航標
的に曳航機に対して制御信号伝送系と異なる高周波を出
力するモニタ信号伝送系を搭載したものであるため、前
述した課題を解決することはできない。
標的用電源・信号伝送システム」として先行技術が開示
されている。しかし、この特許同号に示す先行技術は、
曳航機に曳航標的に対して電源を供給する電源伝送系お
よび高周波を出力する制御信号系を搭載し、一方曳航標
的に曳航機に対して制御信号伝送系と異なる高周波を出
力するモニタ信号伝送系を搭載したものであるため、前
述した課題を解決することはできない。
【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、良好な空中姿勢を得ることができ、もって安定
した空中飛行を行うことができる空中被曳航体およびそ
の飛行制御方法の提供を目的とする。
もので、良好な空中姿勢を得ることができ、もって安定
した空中飛行を行うことができる空中被曳航体およびそ
の飛行制御方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載の空中被曳航体は、飛行体に
よって曳航され周方向に等間隔をもって並列する複数の
可動翼を有する本体を備えた被曳航体であって、この被
曳航体に前記本体の空中飛行を制御する飛行制御装置を
配設し、この飛行制御装置は、各可動翼を駆動するアク
チュエータと、本体の空中飛行による加速度および姿勢
角を検出するセンサと、このセンサによる検出結果に基
づいてアクチュエータを駆動制御するコントローラとを
有する構成としてある。したがって、センサが本体の空
中飛行による加速度および姿勢角を検出すると、この検
出結果に基づいてコントローラがアクチュエータを駆動
制御し、この駆動制御によって各可動翼が駆動する。
に、本発明の請求項１記載の空中被曳航体は、飛行体に
よって曳航され周方向に等間隔をもって並列する複数の
可動翼を有する本体を備えた被曳航体であって、この被
曳航体に前記本体の空中飛行を制御する飛行制御装置を
配設し、この飛行制御装置は、各可動翼を駆動するアク
チュエータと、本体の空中飛行による加速度および姿勢
角を検出するセンサと、このセンサによる検出結果に基
づいてアクチュエータを駆動制御するコントローラとを
有する構成としてある。したがって、センサが本体の空
中飛行による加速度および姿勢角を検出すると、この検
出結果に基づいてコントローラがアクチュエータを駆動
制御し、この駆動制御によって各可動翼が駆動する。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の空
中被曳航体において、センサが、本体の上下左右方向加
速度を検出する加速度センサと、本体の姿勢角を検出す
るジャイロとからなる構成としてある。したがって、本
体の空中飛行時に発生する上下左右方向加速度および姿
勢角がそれぞれ加速度センサとジャイロによって検出さ
れる。
中被曳航体において、センサが、本体の上下左右方向加
速度を検出する加速度センサと、本体の姿勢角を検出す
るジャイロとからなる構成としてある。したがって、本
体の空中飛行時に発生する上下左右方向加速度および姿
勢角がそれぞれ加速度センサとジャイロによって検出さ
れる。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の空中被曳航体において、アクチュエータが、各可
動翼に対応する複数のアクチュエータからなる構成とし
てある。したがって、各アクチュエータが駆動すると、
これら各アクチュエータに対応する可動翼が駆動する。
記載の空中被曳航体において、アクチュエータが、各可
動翼に対応する複数のアクチュエータからなる構成とし
てある。したがって、各アクチュエータが駆動すると、
これら各アクチュエータに対応する可動翼が駆動する。
【０００９】請求項４記載の発明は、請求項１，２また
は３記載の空中被曳航体において、各可動翼に地上から
の指令信号を受信するアンテナを取り付け、これらアン
テナのうち受信レベルが高いアンテナからの出力信号を
選択するアンテナ出力選択器を飛行制御装置に含ませる
とともに、このアンテナ出力選択器による選択出力信号
を受信してコントローラに出力する受信機を含ませた構
成としてある。したがって、地上からの指令信号を各ア
ンテナが受けてアンテナ出力選択器に出力すると、これ
ら出力レベルのうち最も高い出力レベルの信号をアンテ
ナ出力選択器が選択し、この選択出力信号を受信機が受
信してコントローラに出力する。
は３記載の空中被曳航体において、各可動翼に地上から
の指令信号を受信するアンテナを取り付け、これらアン
テナのうち受信レベルが高いアンテナからの出力信号を
選択するアンテナ出力選択器を飛行制御装置に含ませる
とともに、このアンテナ出力選択器による選択出力信号
を受信してコントローラに出力する受信機を含ませた構
成としてある。したがって、地上からの指令信号を各ア
ンテナが受けてアンテナ出力選択器に出力すると、これ
ら出力レベルのうち最も高い出力レベルの信号をアンテ
ナ出力選択器が選択し、この選択出力信号を受信機が受
信してコントローラに出力する。
【００１０】請求項５記載の発明は、請求項１〜４のう
ちいずれか一記載の空中被曳航体において、本体をそれ
ぞれが互いに着脱可能な少なくとも二つの胴部によって
形成し、これら両胴部のうち可動翼を含む胴部に飛行制
御装置を搭載した構成としてある。したがって、本体の
組み立てが、可動翼を含む一の胴部に飛行制御装置を搭
載し、これを他の胴部に装着することにより行われる。
ちいずれか一記載の空中被曳航体において、本体をそれ
ぞれが互いに着脱可能な少なくとも二つの胴部によって
形成し、これら両胴部のうち可動翼を含む胴部に飛行制
御装置を搭載した構成としてある。したがって、本体の
組み立てが、可動翼を含む一の胴部に飛行制御装置を搭
載し、これを他の胴部に装着することにより行われる。
【００１１】請求項６記載の発明（空中被曳航体の飛行
制御方法）は、飛行体によって曳航され周方向に等間隔
をもって並列する複数の可動翼を有する本体の空中飛行
を制御する方法であって、本体の空中飛行による加速度
および姿勢角を検出し、この検出結果に基づいて各可動
翼を駆動制御する方法としてある。したがって、被曳航
体の空中飛行制御が、本体の空中飛行による加速度およ
び姿勢角を検出し、この検出結果に基づいて各可動翼を
駆動制御することにより行われる。
制御方法）は、飛行体によって曳航され周方向に等間隔
をもって並列する複数の可動翼を有する本体の空中飛行
を制御する方法であって、本体の空中飛行による加速度
および姿勢角を検出し、この検出結果に基づいて各可動
翼を駆動制御する方法としてある。したがって、被曳航
体の空中飛行制御が、本体の空中飛行による加速度およ
び姿勢角を検出し、この検出結果に基づいて各可動翼を
駆動制御することにより行われる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図面を参照して説明する。図１は本発明の第一実施形態
に係る空中被曳航体の飛行制御装置を示すブロック図、
図２は同じく本発明の第一実施形態に係る空中被曳航体
を示す側面図である。図１および図２において、符号１
で示す空中被曳航体は、飛行制御装置２を内蔵する本体
３を備え、航空機等の飛行体（図示せず）に曳航索４を
介して繋がれている。
図面を参照して説明する。図１は本発明の第一実施形態
に係る空中被曳航体の飛行制御装置を示すブロック図、
図２は同じく本発明の第一実施形態に係る空中被曳航体
を示す側面図である。図１および図２において、符号１
で示す空中被曳航体は、飛行制御装置２を内蔵する本体
３を備え、航空機等の飛行体（図示せず）に曳航索４を
介して繋がれている。
【００１３】本体３は、第一胴部５，第二胴部６および
第三胴部７を有し、全体が半球状先端部を含むほぼ円柱
状体によって形成されている。第一胴部５は、本体２の
先端部を形成し、第二胴部６の前方端部に着脱自在に取
り付けられている。
第三胴部７を有し、全体が半球状先端部を含むほぼ円柱
状体によって形成されている。第一胴部５は、本体２の
先端部を形成し、第二胴部６の前方端部に着脱自在に取
り付けられている。
【００１４】第二胴部６は、円周方向に等間隔をもって
並列する上下左右四つの可動翼６ａ〜６ｄを外周面に有
し、第一胴部５と第三胴部７との間に着脱自在に配設さ
れている。第二胴部６内には、本体３の空中飛行を制御
する飛行制御装置２が収納されている。
並列する上下左右四つの可動翼６ａ〜６ｄを外周面に有
し、第一胴部５と第三胴部７との間に着脱自在に配設さ
れている。第二胴部６内には、本体３の空中飛行を制御
する飛行制御装置２が収納されている。
【００１５】飛行制御装置２は、可動翼６ａ〜６ｄを含
み、アクチュエータ８，センサ９，コントローラ１０，
アンテナ１１，アンテナ出力選択器１２，受信機１３お
よび電源１４を有している。これにより、空中における
被曳航体１（本体３）の飛行が自動制御されるととも
に、地上からの指令信号によって同じく空中における本
体３の飛行が制御される。
み、アクチュエータ８，センサ９，コントローラ１０，
アンテナ１１，アンテナ出力選択器１２，受信機１３お
よび電源１４を有している。これにより、空中における
被曳航体１（本体３）の飛行が自動制御されるととも
に、地上からの指令信号によって同じく空中における本
体３の飛行が制御される。
【００１６】アクチュエータ８は、各可動翼６ａ〜６ｄ
を駆動する四つのアクチュエータ８ａ〜８ｄからなり、
コントローラ１０に接続されている。これにより、各ア
クチュエータ８ａ〜８ｄが駆動すると、これら各アクチ
ュエータ８ａ〜８ｄに対応する可動翼６ａ〜６ｄが駆動
する。
を駆動する四つのアクチュエータ８ａ〜８ｄからなり、
コントローラ１０に接続されている。これにより、各ア
クチュエータ８ａ〜８ｄが駆動すると、これら各アクチ
ュエータ８ａ〜８ｄに対応する可動翼６ａ〜６ｄが駆動
する。
【００１７】センサ９は、本体３の上下左右方向加速度
をそれぞれ検出する加速度センサ９ａ〜９ｄと、本体３
の姿勢角（ピッチ角およびロール角）を検出するバーチ
カルジャイロ９ｅとからなり、コントローラ１０に接続
されている。これにより、本体３の空中飛行時すなわち
本体３が上昇，加工および旋回する場合に発生する上下
左右方向加速度および姿勢角がそれぞれ加速度センサ９
ａ〜９ｄとバーチカルジャイロ９ｅによって検出され
る。
をそれぞれ検出する加速度センサ９ａ〜９ｄと、本体３
の姿勢角（ピッチ角およびロール角）を検出するバーチ
カルジャイロ９ｅとからなり、コントローラ１０に接続
されている。これにより、本体３の空中飛行時すなわち
本体３が上昇，加工および旋回する場合に発生する上下
左右方向加速度および姿勢角がそれぞれ加速度センサ９
ａ〜９ｄとバーチカルジャイロ９ｅによって検出され
る。
【００１８】コントローラ１０は、加速度センサ９ａ〜
９ｄおよびバーチカルジャイロ９ｅによる検出結果ある
いは受信機１３からの信号に基づいて各アクチュエータ
８ａ〜８ｄを駆動制御する。これにより、被曳航体１の
不安定な動作時に各可動翼６ａ〜６ｄが本体３の位置変
化および姿勢変化を修正するように駆動し、安定した被
曳航体１の空中飛行が行われる。
９ｄおよびバーチカルジャイロ９ｅによる検出結果ある
いは受信機１３からの信号に基づいて各アクチュエータ
８ａ〜８ｄを駆動制御する。これにより、被曳航体１の
不安定な動作時に各可動翼６ａ〜６ｄが本体３の位置変
化および姿勢変化を修正するように駆動し、安定した被
曳航体１の空中飛行が行われる。
【００１９】アンテナ１１は、地上からの指令信号（電
波）を受信する四つのアンテナ１１ａ〜１１ａからな
り、各可動翼６ａ〜６ｄに組み込まれている。アンテナ
出力選択器１２は、各アンテナ１１ａ〜１１ｄおよび受
信機１３に接続されており、アンテナ１１ａ〜１１ｄの
うち受信レベルが高いアンテナからの出力信号を選択
し、受信機１３に出力する。
波）を受信する四つのアンテナ１１ａ〜１１ａからな
り、各可動翼６ａ〜６ｄに組み込まれている。アンテナ
出力選択器１２は、各アンテナ１１ａ〜１１ｄおよび受
信機１３に接続されており、アンテナ１１ａ〜１１ｄの
うち受信レベルが高いアンテナからの出力信号を選択
し、受信機１３に出力する。
【００２０】受信機１３は、検波器および増幅器（とも
に図示せず）を有し、コントローラ１０およびアンテナ
出力選択器１２に接続されている。これにより、アンテ
ナ出力選択器１２による選択出力信号を受信すると、こ
の受信信号に対応するアンテナ１１ａ〜１１ｄからの指
令信号がコントローラ１０に出力される。電源１４は、
飛行制御装置２の各構成部品に電力を供給する。
に図示せず）を有し、コントローラ１０およびアンテナ
出力選択器１２に接続されている。これにより、アンテ
ナ出力選択器１２による選択出力信号を受信すると、こ
の受信信号に対応するアンテナ１１ａ〜１１ｄからの指
令信号がコントローラ１０に出力される。電源１４は、
飛行制御装置２の各構成部品に電力を供給する。
【００２１】第三胴部７は、円周方向に等間隔をもって
並列する四つの固定フィン７ａ〜７ｄ（固定フィン７ｄ
は図示せず）および飛行体に繋がれる曳航索４の一方端
部を固定するための取付部７ｅを有し、第二胴部６の後
方端部に着脱自在に取り付けられている。
並列する四つの固定フィン７ａ〜７ｄ（固定フィン７ｄ
は図示せず）および飛行体に繋がれる曳航索４の一方端
部を固定するための取付部７ｅを有し、第二胴部６の後
方端部に着脱自在に取り付けられている。
【００２２】次に、本実施形態における被曳航体の空中
飛行制御方法（「自動による飛行制御」と「地上からの
指令による飛行制御」につき、図１および図２を用いて
説明する。 「自動による飛行制御」先ず、被曳航体１（本体３）に
外乱が加わると、加速度センサ９ａ〜９ｄおよびバーチ
カルジャイロ９ｅがそれぞれ本体３の上下左右方向加速
度と姿勢角を検出し、これら検出信号をコントローラ１
０に出力する。
飛行制御方法（「自動による飛行制御」と「地上からの
指令による飛行制御」につき、図１および図２を用いて
説明する。 「自動による飛行制御」先ず、被曳航体１（本体３）に
外乱が加わると、加速度センサ９ａ〜９ｄおよびバーチ
カルジャイロ９ｅがそれぞれ本体３の上下左右方向加速
度と姿勢角を検出し、これら検出信号をコントローラ１
０に出力する。
【００２３】次に、コントローラ１０が各加速度センサ
９ａ〜９ｄおよびバーチカルジャイロ９ｅによる検出結
果に基づいて各アクチュエータ８ａ〜８ｄに制御信号を
出力し、各アクチュエータ８ａ〜８ｄが本体３の不安定
な動作および姿勢を修正する方向に可動翼６ａ〜６ｄを
駆動制御する。
９ａ〜９ｄおよびバーチカルジャイロ９ｅによる検出結
果に基づいて各アクチュエータ８ａ〜８ｄに制御信号を
出力し、各アクチュエータ８ａ〜８ｄが本体３の不安定
な動作および姿勢を修正する方向に可動翼６ａ〜６ｄを
駆動制御する。
【００２４】「地上からの指令による飛行制御」飛行体
との相対位置を変えるなどのため、被曳航体１の飛行制
御を行う必要が生じると、地上から飛行制御のための信
号を送信する。各アンテナ１１ａ〜１１ｄが地上からの
指令信号を受信すると、この受信信号がアンテナ出力選
択器１２に出力される。
との相対位置を変えるなどのため、被曳航体１の飛行制
御を行う必要が生じると、地上から飛行制御のための信
号を送信する。各アンテナ１１ａ〜１１ｄが地上からの
指令信号を受信すると、この受信信号がアンテナ出力選
択器１２に出力される。
【００２５】次に、アンテナ出力選択器１２がアンテナ
１１ａ〜１１ｄのうち受信レベルの高いアンテナからの
出力信号を選択し、この選択出力信号を受信機１３に出
力する。受信機１３は検波・増幅してアンテナ出力選択
器１２で選択された信号を受信すると、その受信信号を
検波・増幅して指令信号としてコントローラ１０に出力
する。
１１ａ〜１１ｄのうち受信レベルの高いアンテナからの
出力信号を選択し、この選択出力信号を受信機１３に出
力する。受信機１３は検波・増幅してアンテナ出力選択
器１２で選択された信号を受信すると、その受信信号を
検波・増幅して指令信号としてコントローラ１０に出力
する。
【００２６】コントローラ１０は受信機１３からの信号
に基づいてアクチュエータ８ａ〜８ｄに制御信号を送っ
て可動翼６ａ〜６ｄを駆動制御する。このとき、被曳航
体１の動作および姿勢が不安定になると、この状態をセ
ンサ９が検出してコントローラ１０に出力する。すなわ
ち、コトローラ１０は、地上からの指示による飛行制御
と同時に、各加速度センサ９ａ〜９ｄおよびバーチカル
ジャイロ９ｅによる検出結果に基づいて各アクチュエー
タ８ａ〜８ｄに制御信号を出力し、各アクチュエータ８
ａ〜８ｄが本体３の不安定な動作および姿勢を修正する
方向に可動翼６ａ〜６ｄを駆動制御する。このようにし
て、被曳航体１の空中飛行制御を確実に行うことができ
る。
に基づいてアクチュエータ８ａ〜８ｄに制御信号を送っ
て可動翼６ａ〜６ｄを駆動制御する。このとき、被曳航
体１の動作および姿勢が不安定になると、この状態をセ
ンサ９が検出してコントローラ１０に出力する。すなわ
ち、コトローラ１０は、地上からの指示による飛行制御
と同時に、各加速度センサ９ａ〜９ｄおよびバーチカル
ジャイロ９ｅによる検出結果に基づいて各アクチュエー
タ８ａ〜８ｄに制御信号を出力し、各アクチュエータ８
ａ〜８ｄが本体３の不安定な動作および姿勢を修正する
方向に可動翼６ａ〜６ｄを駆動制御する。このようにし
て、被曳航体１の空中飛行制御を確実に行うことができ
る。
【００２７】したがって、本実施形態においては、各ア
クチュエータ８ａ〜８ｄ（各可動翼６ａ〜６ｄ）を駆動
制御して本体３の空中飛行が制御されるから、直進飛行
中に大きな外乱が本体３に急激に加わっても、良好な空
中姿勢を得ることができる。
クチュエータ８ａ〜８ｄ（各可動翼６ａ〜６ｄ）を駆動
制御して本体３の空中飛行が制御されるから、直進飛行
中に大きな外乱が本体３に急激に加わっても、良好な空
中姿勢を得ることができる。
【００２８】また、本実施形態においては、地上からの
指令信号によって本体３の空中飛行を制御することがで
きるから、飛行体に対する被曳航体１の空中位置を曳航
索４によって曳航される範囲内で自由に変更することが
できる。
指令信号によって本体３の空中飛行を制御することがで
きるから、飛行体に対する被曳航体１の空中位置を曳航
索４によって曳航される範囲内で自由に変更することが
できる。
【００２９】さらに、本実施形態においては、本体３を
それぞれが互いに着脱可能な第一胴部５〜第三胴部７に
よって形成し、このうち第二胴部６に飛行制御装置２を
内蔵したから、本体３から第二胴部６を離脱させて飛行
制御装置２を点検することができ、その点検作業を簡単
に行うことができる。
それぞれが互いに着脱可能な第一胴部５〜第三胴部７に
よって形成し、このうち第二胴部６に飛行制御装置２を
内蔵したから、本体３から第二胴部６を離脱させて飛行
制御装置２を点検することができ、その点検作業を簡単
に行うことができる。
【００３０】なお、本実施形態においては、曳航体とし
ての飛行体が航空機である場合について説明したが、本
発明はこれに限定されず、ヘリコプター等他の飛行体で
もよい。また、本発明においては、火薬フレアを点火・
燃焼する軍事訓練用標的として使用する場合に限定され
ず、農薬，種苗，消化剤および水等を散布する場合にも
使用することができる。
ての飛行体が航空機である場合について説明したが、本
発明はこれに限定されず、ヘリコプター等他の飛行体で
もよい。また、本発明においては、火薬フレアを点火・
燃焼する軍事訓練用標的として使用する場合に限定され
ず、農薬，種苗，消化剤および水等を散布する場合にも
使用することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、複
数の可動翼を有する本体を備えた被曳航体に対し、各可
動翼を駆動するアクチュエータと、本体の空中飛行によ
る加速度および姿勢角を検出するセンサと、このセンサ
による検出結果に基づいてアクチュエータを駆動制御す
るコントローラとを有する飛行制御装置を配設したの
で、センサが本体の空中飛行による加速度および姿勢角
を検出すると、この検出結果に基づいてコントローラが
アクチュエータを駆動制御し、この駆動制御によって各
可動翼が駆動する。
数の可動翼を有する本体を備えた被曳航体に対し、各可
動翼を駆動するアクチュエータと、本体の空中飛行によ
る加速度および姿勢角を検出するセンサと、このセンサ
による検出結果に基づいてアクチュエータを駆動制御す
るコントローラとを有する飛行制御装置を配設したの
で、センサが本体の空中飛行による加速度および姿勢角
を検出すると、この検出結果に基づいてコントローラが
アクチュエータを駆動制御し、この駆動制御によって各
可動翼が駆動する。
【００３２】したがって、各アクチュエータを駆動制御
して本体の空中飛行が制御されるから、直進飛行中に大
きな外乱が本体に急激に加わっても、良好な空中姿勢を
得ることができ、安定した空中飛行を行うことができ
る。
して本体の空中飛行が制御されるから、直進飛行中に大
きな外乱が本体に急激に加わっても、良好な空中姿勢を
得ることができ、安定した空中飛行を行うことができ
る。
【図１】本発明の第一実施形態に係る空中被曳航体の飛
行制御装置を示すブロック図である。
行制御装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る空中被曳航体を示
す側面図である。
す側面図である。
【図３】従来の空中被曳航体を示す側面図である。
１ 被曳航体 ２ 飛行制御装置 ３ 本体 ４ 曳航索 ５ 第一胴部 ６ 第二胴部 ６ａ〜６ｄ 可動翼 ７ 第三胴部 ８，８ａ〜８ｄ アクチュエータ ９ センサ ９ａ〜９ｄ 加速度センサ ９ｅ バーチカルジャイロ １０ コントローラ １１，１１ａ〜１１ｄ アンテナ １２ アンテナ出力選択器 １３ 受信機 １４ 電源
Claims (6)
- 【請求項１】 飛行体によって曳航され、周方向に等間
隔をもって並列する複数の可動翼を有する本体を備えた
被曳航体であって、 この被曳航体に前記本体の空中飛行を制御する飛行制御
装置を配設し、 この飛行制御装置は、前記各可動翼を駆動するアクチュ
エータと、 前記本体の空中飛行による加速度および姿勢角を検出す
るセンサと、 このセンサによる検出結果に基づいて前記アクチュエー
タを駆動制御するコントローラとを有することを特徴と
する空中被曳航体。 - 【請求項２】 前記センサが、前記本体の上下左右方向
加速度を検出する加速度センサと、前記本体の姿勢角を
検出するジャイロとからなることを特徴とする請求項１
記載の空中被曳航体。 - 【請求項３】 前記アクチュエータが、前記各可動翼に
対応する複数のアクチュエータからなることを特徴とす
る請求項１または２記載の空中被曳航体。 - 【請求項４】 前記各可動翼に地上からの指令信号を受
信するアンテナを取り付け、これらアンテナのうち受信
レベルが高いアンテナからの出力信号を選択するアンテ
ナ出力選択器を前記飛行制御装置に含ませるとともに、
このアンテナ出力選択器による選択出力信号を受信して
前記コントローラに出力する受信機を含ませたことを特
徴とする請求項１，２または３記載の空中被曳航体。 - 【請求項５】 前記本体をそれぞれが互いに着脱可能な
少なくとも二つの胴部によって形成し、これら両胴部の
うち前記可動翼を含む胴部に前記飛行制御装置を搭載し
たことを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一記載
の空中被曳航体。 - 【請求項６】 飛行体によって曳航され、周方向に等間
隔をもって並列する複数の可動翼を有する本体の空中飛
行を制御する方法であって、 前記本体の空中飛行による加速度および姿勢角を検出
し、 この検出結果に基づいて前記各可動翼を駆動制御するこ
とを特徴とする空中被曳航体の飛行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09601599A JP3379468B2 (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 空中被曳航体およびその飛行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09601599A JP3379468B2 (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 空中被曳航体およびその飛行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000292097A true JP2000292097A (ja) | 2000-10-20 |
| JP3379468B2 JP3379468B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=14153413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09601599A Expired - Fee Related JP3379468B2 (ja) | 1999-04-02 | 1999-04-02 | 空中被曳航体およびその飛行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3379468B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6994294B2 (en) | 2003-08-29 | 2006-02-07 | Smiths Aerospace, Inc. | Stabilization of a drogue body |
| GB2418186A (en) * | 2003-08-29 | 2006-03-22 | Smiths Aerospace Inc | Active control and stabilization of a refuelling drogue |
| WO2006073468A3 (en) * | 2004-05-21 | 2006-09-14 | Smiths Aerospace Inc | Active stabilization of a refueling drogue |
| US7681839B2 (en) | 2005-02-25 | 2010-03-23 | Smiths Aerospace Llc | Optical tracking system for refueling |
| GB2494545A (en) * | 2011-09-12 | 2013-03-13 | Boeing Co | A towed airborne sensor array manoeuvring system |
| DE102014001873A1 (de) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Alfred-Wegener-Institut Helmholtz-Zentrum für Polar- und Meeresforschung | Geschleppter aktiver Flugkörper zur Ermittlung von Messdaten |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106516055B (zh) * | 2016-10-27 | 2019-03-12 | 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） | 一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法 |
-
1999
- 1999-04-02 JP JP09601599A patent/JP3379468B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7377468B2 (en) | 2003-08-29 | 2008-05-27 | Smiths Aerospace Llc | Active stabilization of a refueling drogue |
| US6994294B2 (en) | 2003-08-29 | 2006-02-07 | Smiths Aerospace, Inc. | Stabilization of a drogue body |
| US7275718B2 (en) | 2003-08-29 | 2007-10-02 | Smiths Aerospace Llc | Active control of a drogue body |
| GB2418186B (en) * | 2003-08-29 | 2008-03-19 | Smiths Aerospace Inc | Stabilization of a drogue body |
| GB2405384B (en) * | 2003-08-29 | 2008-03-19 | Smiths Aerospace Inc | Stabilization of a drogue body |
| GB2418186A (en) * | 2003-08-29 | 2006-03-22 | Smiths Aerospace Inc | Active control and stabilization of a refuelling drogue |
| WO2006073468A3 (en) * | 2004-05-21 | 2006-09-14 | Smiths Aerospace Inc | Active stabilization of a refueling drogue |
| US7681839B2 (en) | 2005-02-25 | 2010-03-23 | Smiths Aerospace Llc | Optical tracking system for refueling |
| US8910902B2 (en) | 2011-09-12 | 2014-12-16 | The Boeing Company | Towed sensor array maneuvering system and methods |
| GB2494545B (en) * | 2011-09-12 | 2014-11-12 | Boeing Co | Towed sensor array maneuvering system and methods |
| GB2494545A (en) * | 2011-09-12 | 2013-03-13 | Boeing Co | A towed airborne sensor array manoeuvring system |
| DE102014001873A1 (de) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Alfred-Wegener-Institut Helmholtz-Zentrum für Polar- und Meeresforschung | Geschleppter aktiver Flugkörper zur Ermittlung von Messdaten |
| WO2015117586A1 (de) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Alfred-Wegener-Institut Helmholtz-Zentrum für Polar- und Meeresforschung | Geschleppter aktiver flugkörper zur ermittlung von messdaten |
| DE102014001873B4 (de) * | 2014-02-07 | 2016-06-16 | Alfred-Wegener-Institut Helmholtz-Zentrum für Polar- und Meeresforschung | Geschleppter aktiver Flugkörper zur Ermittlung von Messdaten |
| US9714092B2 (en) | 2014-02-07 | 2017-07-25 | Alfred-Wegener-Institut Helmholtzzentrum Fuer Polar- Und Meeresforschung | Towed active airborne platform for determining measurement data |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3379468B2 (ja) | 2003-02-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6380889B1 (en) | Reconnaissance sonde | |
| US20240096225A1 (en) | Deep stall aircraft landing | |
| US11579610B2 (en) | System and method for interception and countering unmanned aerial vehicles (UAVS) | |
| JPWO2006098469A1 (ja) | 飛行制御システム | |
| US9056687B2 (en) | Systems and methods for controlling an aerial unit | |
| EP3267189B1 (en) | Defect inspection device, defect inspection method, and program | |
| JPWO2006104158A1 (ja) | 無人ヘリコプタ | |
| JP6051327B1 (ja) | 無人航空機 | |
| WO2013062608A2 (en) | Inverted-landing aircraft | |
| US9573702B1 (en) | Deployed radar panel for space situational awareness | |
| KR20180106605A (ko) | 실내 검사용 무인비행선 | |
| JP6949071B2 (ja) | マルチコプターを用いた計測器移動補助装置 | |
| JP2000292097A (ja) | 空中被曳航体およびその飛行制御方法 | |
| KR101872295B1 (ko) | 소형 무인비행체의 비행 자세 안정화 시스템 | |
| JP5521594B2 (ja) | 誘導飛翔体装置 | |
| JPH06247394A (ja) | 着船支援センサ装置 | |
| RU2717047C1 (ru) | Комплекс распределенного управления интеллектуальными роботами для борьбы с малогабаритными беспилотными летательными аппаратами | |
| JP2007106267A (ja) | 無人ヘリコプタ | |
| JP2807467B2 (ja) | ヘリコプタの高度制御装置 | |
| JP2007106268A (ja) | 無人ヘリコプタのアンテナ | |
| JP2022107313A (ja) | 鳥威嚇システム及び鳥威嚇方法 | |
| JP2003139500A (ja) | 誘導飛しょう体および航空機 | |
| JPH07109963B2 (ja) | アンテナ指向システム | |
| KR20180078468A (ko) | 무인 항공기 시스템 및 그 제어 방법 | |
| KR20250098197A (ko) | 정찰용 드론 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |