JP2000292435A - ヨーレートセンサの異常検出装置 - Google Patents
ヨーレートセンサの異常検出装置Info
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- JP2000292435A JP2000292435A JP11100401A JP10040199A JP2000292435A JP 2000292435 A JP2000292435 A JP 2000292435A JP 11100401 A JP11100401 A JP 11100401A JP 10040199 A JP10040199 A JP 10040199A JP 2000292435 A JP2000292435 A JP 2000292435A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーレートセンサの異常をより早い段階で確
実に検出する。 【解決手段】 車両が停車しているときには、そのヨー
レートセンサ１１の検出値φを最新のものから所定時間
分記憶しておき、これをもとに異常判断時間ＴAにおけ
るヨーレート検出値φの平均値ＺA を求め、これが、車
両が回転中のターンテーブル上に載置されているときの
ヨーレート検出値に基づき設定したしきい値αA を越え
ていれば、ヨーレートセンサ１１が異常であると判定す
る。また、車両が発進したことを検出したときには、発
進直前はターンテーブルの回転は停止しており車両にヨ
ーレートが生じていないとみなすことができるから、記
憶している発進直前の異常判断時間ＴB におけるヨーレ
ート検出値φの平均値ＺB を求め、これが、車両にヨー
レートが生じていないときのヨーレート検出値に基づき
設定したしきい値αB を越えているときに、ヨーレート
センサ１１が異常であると判定する。
実に検出する。 【解決手段】 車両が停車しているときには、そのヨー
レートセンサ１１の検出値φを最新のものから所定時間
分記憶しておき、これをもとに異常判断時間ＴAにおけ
るヨーレート検出値φの平均値ＺA を求め、これが、車
両が回転中のターンテーブル上に載置されているときの
ヨーレート検出値に基づき設定したしきい値αA を越え
ていれば、ヨーレートセンサ１１が異常であると判定す
る。また、車両が発進したことを検出したときには、発
進直前はターンテーブルの回転は停止しており車両にヨ
ーレートが生じていないとみなすことができるから、記
憶している発進直前の異常判断時間ＴB におけるヨーレ
ート検出値φの平均値ＺB を求め、これが、車両にヨー
レートが生じていないときのヨーレート検出値に基づき
設定したしきい値αB を越えているときに、ヨーレート
センサ１１が異常であると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ヨーレートセン
サの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に
関するものである。
サの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ヨーレートセンサの異常を検出す
る方法としては、例えば、車両が停車しているときに
は、通常ヨーレート出力が発生するはずはないので、そ
の出力が異常に大きいときにヨーレートセンサが故障し
ていると判断する方法等が知られている。
る方法としては、例えば、車両が停車しているときに
は、通常ヨーレート出力が発生するはずはないので、そ
の出力が異常に大きいときにヨーレートセンサが故障し
ていると判断する方法等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
車両が、立体駐車場等に備えられているターンテーブル
上に載置されこのターンテーブルが回転すると、車両に
ヨーレートが発生するため、車両が停車している場合で
もヨーレート出力が発生し、異常な値を示すため、実際
には正常であるにも係わらず異常であると判定してしま
う場合がある。
車両が、立体駐車場等に備えられているターンテーブル
上に載置されこのターンテーブルが回転すると、車両に
ヨーレートが発生するため、車両が停車している場合で
もヨーレート出力が発生し、異常な値を示すため、実際
には正常であるにも係わらず異常であると判定してしま
う場合がある。
【０００４】これを回避するために、車両が回転するタ
ーンテーブル上に載置されていることによって発生する
ヨーレート出力を考慮し、ヨーレートセンサが異常であ
るかどうかを判定するためのしきい値を大きく設定する
ことも考えられる。しかしながら、この場合には、しき
い値以下の範囲については異常な値であっても、全て正
常と判断されてしまうため、異常検出可能範囲が狭くな
ってしまうという問題がある。
ーンテーブル上に載置されていることによって発生する
ヨーレート出力を考慮し、ヨーレートセンサが異常であ
るかどうかを判定するためのしきい値を大きく設定する
ことも考えられる。しかしながら、この場合には、しき
い値以下の範囲については異常な値であっても、全て正
常と判断されてしまうため、異常検出可能範囲が狭くな
ってしまうという問題がある。
【０００５】これに対し、例えば、特開平６−１０７２
０８号公報（以下、従来例という。）に記載されている
ように、車速が零に近いときつまり車両が停車している
ときにヨーレート出力がヨーレートセンサのドリフト
量、つまりヨーレートが車両に発生していないときのヨ
ーレート出力よりも大きな値を示したときには、車両が
回転するターンテーブルにのっているものとみなしてヨ
ーレートセンサは正常であると判断し、車速が零に近く
ないとき、つまり車両が走行しているときにヨーレート
出力が本来出力されるはずのない異常な値を示したとき
には、ヨーレートセンサが異常であると判断するように
したものが提案されている。
０８号公報（以下、従来例という。）に記載されている
ように、車速が零に近いときつまり車両が停車している
ときにヨーレート出力がヨーレートセンサのドリフト
量、つまりヨーレートが車両に発生していないときのヨ
ーレート出力よりも大きな値を示したときには、車両が
回転するターンテーブルにのっているものとみなしてヨ
ーレートセンサは正常であると判断し、車速が零に近く
ないとき、つまり車両が走行しているときにヨーレート
出力が本来出力されるはずのない異常な値を示したとき
には、ヨーレートセンサが異常であると判断するように
したものが提案されている。
【０００６】しかしながら、この場合には、車両が停車
している状態では、ヨーレートセンサの異常を検出する
ことができず、車両が走行してからでないとヨーレート
センサの異常を検出することができないという問題があ
る。そこで、この発明は上記従来の未解決の課題に着目
してなされたものであり、ヨーレートセンサの異常をよ
り早い時点でより確実に検出することの可能なヨーレー
トセンサの異常検出装置を提供することを目的としてい
る。
している状態では、ヨーレートセンサの異常を検出する
ことができず、車両が走行してからでないとヨーレート
センサの異常を検出することができないという問題があ
る。そこで、この発明は上記従来の未解決の課題に着目
してなされたものであり、ヨーレートセンサの異常をよ
り早い時点でより確実に検出することの可能なヨーレー
トセンサの異常検出装置を提供することを目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検
出装置は、車両が停車していることを検出する停車検出
手段と、車両が発進したことを検出する発進検出手段
と、前記停車検出手段で前記車両が停車していることを
検出したときのヨーレートセンサのヨーレート検出値の
うち最新のものを所定時間分記憶しておく記憶手段と、
前記停車検出手段で前記車両が停車していることを検出
したときの前記ヨーレート検出値及び予め設定した第１
のしきい値を比較して前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う第１の異常判定手段と、前記発進検出手段で車両
が発進したことを検出したとき、前記記憶手段に記憶し
ている発進直前のヨーレート検出値及び前記第１のしき
い値よりも小さい第２のしきい値を比較して前記ヨーレ
ートセンサの異常判定を行う第２の異常判定手段と、を
備えることを特徴としている。
に、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検
出装置は、車両が停車していることを検出する停車検出
手段と、車両が発進したことを検出する発進検出手段
と、前記停車検出手段で前記車両が停車していることを
検出したときのヨーレートセンサのヨーレート検出値の
うち最新のものを所定時間分記憶しておく記憶手段と、
前記停車検出手段で前記車両が停車していることを検出
したときの前記ヨーレート検出値及び予め設定した第１
のしきい値を比較して前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う第１の異常判定手段と、前記発進検出手段で車両
が発進したことを検出したとき、前記記憶手段に記憶し
ている発進直前のヨーレート検出値及び前記第１のしき
い値よりも小さい第２のしきい値を比較して前記ヨーレ
ートセンサの異常判定を行う第２の異常判定手段と、を
備えることを特徴としている。
【０００８】この発明によれば、停車検出手段で車両が
停車していることが検出されたときには、ヨーレートセ
ンサのヨーレート検出値と第１のしきい値とが比較され
てヨーレートセンサの異常判定が行われ、発進検出手段
で車両が発進したことが検出されたときには、ヨーレー
ト検出値と第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値
とが比較されてヨーレートセンサの異常判定が行われ
る。
停車していることが検出されたときには、ヨーレートセ
ンサのヨーレート検出値と第１のしきい値とが比較され
てヨーレートセンサの異常判定が行われ、発進検出手段
で車両が発進したことが検出されたときには、ヨーレー
ト検出値と第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値
とが比較されてヨーレートセンサの異常判定が行われ
る。
【０００９】ここで、車両が、例えば立体駐車場等に設
置されているターンテーブルに載置された場合等には、
ターンテーブルが回転することにより車両にヨーレート
が発生するため、ヨーレートセンサを異常と判定するた
めの第１のしきい値はこれを考慮して設定する必要があ
る。しかしながら、発進直前は、ターンテーブルの回転
も停止していると考えられるから、この場合には、ター
ンテーブルが回転することにより生じるヨーレートを考
慮する必要はなく、第１のしきい値よりも値の小さい第
２のしきい値をもとにヨーレートセンサの異常判定が行
われる。よって、ヨーレートセンサの異常を検出可能な
ヨーレート検出値の範囲が広くなり、ヨーレートセンサ
の異常の誤判断を回避することができると共に、より確
実にヨーレートセンサの異常を検出することが可能とな
る。
置されているターンテーブルに載置された場合等には、
ターンテーブルが回転することにより車両にヨーレート
が発生するため、ヨーレートセンサを異常と判定するた
めの第１のしきい値はこれを考慮して設定する必要があ
る。しかしながら、発進直前は、ターンテーブルの回転
も停止していると考えられるから、この場合には、ター
ンテーブルが回転することにより生じるヨーレートを考
慮する必要はなく、第１のしきい値よりも値の小さい第
２のしきい値をもとにヨーレートセンサの異常判定が行
われる。よって、ヨーレートセンサの異常を検出可能な
ヨーレート検出値の範囲が広くなり、ヨーレートセンサ
の異常の誤判断を回避することができると共に、より確
実にヨーレートセンサの異常を検出することが可能とな
る。
【００１０】また、請求項２に係るヨーレートセンサの
異常検出装置は、前記第１の異常判定手段は、前記記憶
手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断
時間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行
うようになっていることを特徴としている。この発明に
よれば、第１の異常判定手段は、記憶手段に記憶してい
るヨーレート検出値のうち、予め設定した異常判断時間
分の最新のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの
平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に
基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨ
ーレートセンサの異常として誤判断することが回避され
る。
異常検出装置は、前記第１の異常判定手段は、前記記憶
手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断
時間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行
うようになっていることを特徴としている。この発明に
よれば、第１の異常判定手段は、記憶手段に記憶してい
るヨーレート検出値のうち、予め設定した異常判断時間
分の最新のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの
平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に
基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨ
ーレートセンサの異常として誤判断することが回避され
る。
【００１１】また、請求項３に係るヨーレートセンサの
異常検出装置は、前記第２の異常判定手段は、前記記憶
手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断
時間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行
うようになっていることを特徴としている。この発明に
よれば、第２の異常判定手段は、記憶手段に記憶してい
るヨーレート検出値のうち、予め設定した異常判断時間
分の最新のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの
平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に
基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨ
ーレートセンサの異常として誤判断することが回避され
る。
異常検出装置は、前記第２の異常判定手段は、前記記憶
手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断
時間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行
うようになっていることを特徴としている。この発明に
よれば、第２の異常判定手段は、記憶手段に記憶してい
るヨーレート検出値のうち、予め設定した異常判断時間
分の最新のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの
平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に
基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨ
ーレートセンサの異常として誤判断することが回避され
る。
【００１２】さらに、請求項４に係るヨーレートセンサ
の異常検出装置は、前記第１のしきい値は、前記車両が
回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出
値に応じて設定され、前記第２のしきい値は、前記車両
にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に
応じて設定されていることを特徴としている。この発明
によれば、第１のしきい値は、車両が回転中のターンテ
ーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定さ
れているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置
されている場合に、ヨーレートセンサが異常であると誤
判断することが回避される。また、第２のしきい値は車
両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値
に応じて設定されているから、ヨーレートセンサの異常
を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広くするこ
とが可能となる。
の異常検出装置は、前記第１のしきい値は、前記車両が
回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出
値に応じて設定され、前記第２のしきい値は、前記車両
にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に
応じて設定されていることを特徴としている。この発明
によれば、第１のしきい値は、車両が回転中のターンテ
ーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定さ
れているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置
されている場合に、ヨーレートセンサが異常であると誤
判断することが回避される。また、第２のしきい値は車
両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値
に応じて設定されているから、ヨーレートセンサの異常
を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広くするこ
とが可能となる。
【００１３】
【発明の効果】本発明の請求項１に係るヨーレートセン
サの異常検出装置によれば、車両が停車していることを
検出したときには第１のしきい値をもとにヨーレートセ
ンサの異常判定を行い、車両が発進したことを検出した
ときには第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値を
もとに異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセン
サの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲を広くす
ることができ、より確実にヨーレートセンサの異常検出
を行うことができる。
サの異常検出装置によれば、車両が停車していることを
検出したときには第１のしきい値をもとにヨーレートセ
ンサの異常判定を行い、車両が発進したことを検出した
ときには第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値を
もとに異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセン
サの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲を広くす
ることができ、より確実にヨーレートセンサの異常検出
を行うことができる。
【００１４】また、請求項２に係るヨーレートセンサの
異常検出装置によれば、第１の異常判定手段は、異常判
断時間分のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うよ
うにしたから、ノイズ等による誤判定を回避することが
できる。また、請求項３に係るヨーレートセンサの異常
検出装置によれば、第２の異常判定手段は、異常判断時
間分のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うように
したから、ノイズ等による誤判定を回避することができ
る。
異常検出装置によれば、第１の異常判定手段は、異常判
断時間分のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うよ
うにしたから、ノイズ等による誤判定を回避することが
できる。また、請求項３に係るヨーレートセンサの異常
検出装置によれば、第２の異常判定手段は、異常判断時
間分のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うように
したから、ノイズ等による誤判定を回避することができ
る。
【００１５】さらに、請求項４に係るヨーレートセンサ
の異常検出装置によれば、第１のしきい値を、車両が回
転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値
に応じて設定し、第２のしきい値を、車両にヨーレート
が生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定し
たから、車両が回転中のターンテーブル上に載置されて
いる場合にヨーレートセンサが異常であると誤判断する
ことを回避することができると共に、ヨーレートセンサ
の異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広げ
ることができる。
の異常検出装置によれば、第１のしきい値を、車両が回
転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値
に応じて設定し、第２のしきい値を、車両にヨーレート
が生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定し
たから、車両が回転中のターンテーブル上に載置されて
いる場合にヨーレートセンサが異常であると誤判断する
ことを回避することができると共に、ヨーレートセンサ
の異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広げ
ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明のヨーレートセン
サの異常検出装置の一例を示したものであって、異常検
出装置２０は、車両に発生するヨーレートを検出するヨ
ーレートセンサ１１からのヨーレート検出値φと、各車
輪それぞれに設けられた車輪速センサ１２ＦＬ〜ＲＲの
車輪速検出値ＶｗFL〜ＶｗRRと、を入力し、これらをも
とに、ヨーレートセンサ１１の異常検出を行うようにな
っている。そして、異常検出装置２０では、ヨーレート
センサ１１の異常検出結果を、例えば、車両の横滑り抑
制制御を行う車両挙動制御装置５０に通知するようにな
っている。
に基づいて説明する。図１は、本発明のヨーレートセン
サの異常検出装置の一例を示したものであって、異常検
出装置２０は、車両に発生するヨーレートを検出するヨ
ーレートセンサ１１からのヨーレート検出値φと、各車
輪それぞれに設けられた車輪速センサ１２ＦＬ〜ＲＲの
車輪速検出値ＶｗFL〜ＶｗRRと、を入力し、これらをも
とに、ヨーレートセンサ１１の異常検出を行うようにな
っている。そして、異常検出装置２０では、ヨーレート
センサ１１の異常検出結果を、例えば、車両の横滑り抑
制制御を行う車両挙動制御装置５０に通知するようにな
っている。
【００１７】この車両挙動制御装置５０では、公知の車
両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置と同様に、
ヨーレートセンサ１１及び各車輪速センサ１２ＦＬ〜１
２ＲＲ、その他、図示しない各種センサの検出値に基づ
いて車両の横滑りを抑制するための制御ヨーモーメント
を算出し、現時点の車両挙動に、算出した制御ヨーモー
メントを加えるために必要とする図示しない各ホイール
シリンダのシリンダ圧の増減圧量を算出し、この増減圧
量に応じて旋回内輪又は外輪のホイールシリンダ圧を所
定圧だけ増圧又は減圧するようになっている。そして、
異常検出装置２０からヨーレートセンサ１１が異常であ
ることを通知されると、前記横滑り抑制制御を中止する
等の対処を行うようになっている。
両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置と同様に、
ヨーレートセンサ１１及び各車輪速センサ１２ＦＬ〜１
２ＲＲ、その他、図示しない各種センサの検出値に基づ
いて車両の横滑りを抑制するための制御ヨーモーメント
を算出し、現時点の車両挙動に、算出した制御ヨーモー
メントを加えるために必要とする図示しない各ホイール
シリンダのシリンダ圧の増減圧量を算出し、この増減圧
量に応じて旋回内輪又は外輪のホイールシリンダ圧を所
定圧だけ増圧又は減圧するようになっている。そして、
異常検出装置２０からヨーレートセンサ１１が異常であ
ることを通知されると、前記横滑り抑制制御を中止する
等の対処を行うようになっている。
【００１８】前記異常検出装置２０は、例えば、前記各
種センサからの検出信号を読み込むための波形成形機能
やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有すると共にヨー
レートセンサ１１の異常検出結果を車両挙動制御装置５
０に通知するための入出力インタフェース回路、マイク
ロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実行
される後述の異常検出処理の処理プログラム等を格納す
るためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイクロ
コンピュータ等で構成されている。
種センサからの検出信号を読み込むための波形成形機能
やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有すると共にヨー
レートセンサ１１の異常検出結果を車両挙動制御装置５
０に通知するための入出力インタフェース回路、マイク
ロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実行
される後述の異常検出処理の処理プログラム等を格納す
るためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイクロ
コンピュータ等で構成されている。
【００１９】そして、異常検出装置２０では、前記異常
検出処理を実行し、車両が停車しているとき及び車両発
進直前のヨーレートセンサ１１のヨーレート検出値φと
予め設定したしきい値αA 及びαB とをもとに、ヨーレ
ートセンサ１１の異常検出を行い、異常を検出したとき
にはこれを車両挙動制御装置５０に通知するようになっ
ている。
検出処理を実行し、車両が停車しているとき及び車両発
進直前のヨーレートセンサ１１のヨーレート検出値φと
予め設定したしきい値αA 及びαB とをもとに、ヨーレ
ートセンサ１１の異常検出を行い、異常を検出したとき
にはこれを車両挙動制御装置５０に通知するようになっ
ている。
【００２０】図２は、異常検出装置２０で実行される異
常検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
って、この異常検出処理は、例えば所定時間毎のタイマ
割り込みとして実行されるようになっている。また、初
期状態では、フローチャート中の各フラグは零に設定さ
れ、ヨーレート記憶領域の記憶値も零に設定されてい
る。
常検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートであ
って、この異常検出処理は、例えば所定時間毎のタイマ
割り込みとして実行されるようになっている。また、初
期状態では、フローチャート中の各フラグは零に設定さ
れ、ヨーレート記憶領域の記憶値も零に設定されてい
る。
【００２１】前記異常検出処理では、まず、ステップＳ
１で、各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲの車輪速検出
値ＶｗFL〜ＶｗRRをもとに、車両が停止しているかどう
かを判定する。この判定は、例えば従動輪の車輪速検出
値の何れか大きい方に基づいて行う。そして、車両が停
車しているときには、ステップＳ２に移行し、車両が走
行している状態であるかどうかを表す走行フラグＦC を
ＦC ＝０とした後、ステップＳ３に移行する。このステ
ップＳ３では、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検出
値φを読み込み、これを所定のヨーレート記憶領域に記
憶する。
１で、各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲの車輪速検出
値ＶｗFL〜ＶｗRRをもとに、車両が停止しているかどう
かを判定する。この判定は、例えば従動輪の車輪速検出
値の何れか大きい方に基づいて行う。そして、車両が停
車しているときには、ステップＳ２に移行し、車両が走
行している状態であるかどうかを表す走行フラグＦC を
ＦC ＝０とした後、ステップＳ３に移行する。このステ
ップＳ３では、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検出
値φを読み込み、これを所定のヨーレート記憶領域に記
憶する。
【００２２】このヨーレート記憶領域は、Ｋ個のヨーレ
ート検出値φを記憶できるようになっていて、現時点の
ヨーレート検出値φ及びこれより以前の時点で入力した
ヨーレート検出値を新しいものから順にＫ個記憶するよ
うになっている。つまり、ヨーレート検出値φを読み込
むと、ヨーレート記憶領域に格納している過去のヨーレ
ート検出値を順次次式（１）にしたがって更新し、最古
のヨーレート検出値を破棄し、代わりに最新のヨーレー
ト検出値φを記憶するようになっている。
ート検出値φを記憶できるようになっていて、現時点の
ヨーレート検出値φ及びこれより以前の時点で入力した
ヨーレート検出値を新しいものから順にＫ個記憶するよ
うになっている。つまり、ヨーレート検出値φを読み込
むと、ヨーレート記憶領域に格納している過去のヨーレ
ート検出値を順次次式（１）にしたがって更新し、最古
のヨーレート検出値を破棄し、代わりに最新のヨーレー
ト検出値φを記憶するようになっている。
【００２３】 Ｚ
〔０〕＝｜φ｜、Ｚ〔１〕＝Ｚ
〔０〕、……、Ｚ〔Ｋ〕＝Ｚ〔Ｋ−１〕 ……（１） 次いで、ステップＳ４に移行し、ヨーレート記憶領域に
記憶しているＫ個のヨーレート検出値をもとに、現時点
以前の異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値につ
いて、異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値φの
平均値ＺA が、しきい値αA を越えているかどうかを、
次式（２）にしたがって判定する。
記憶しているＫ個のヨーレート検出値をもとに、現時点
以前の異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値につ
いて、異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値φの
平均値ＺA が、しきい値αA を越えているかどうかを、
次式（２）にしたがって判定する。
【００２４】 なお、式中のＫＡは、Ｋ≧ＫＡを満足し且つ、異常判断
時間ＴA とサンプリング時間とによって決定される、異
常判断時間ＴA あたりのサンプリング数であって、例え
ば“１０”程度である。また、しきい値αA は、ヨーレ
ート検出値が異常な値であるのかどうかを検出するため
のしきい値であって、車両が回転中のターンテーブル上
に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出力され
るヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定されて
いる。
時間ＴA とサンプリング時間とによって決定される、異
常判断時間ＴA あたりのサンプリング数であって、例え
ば“１０”程度である。また、しきい値αA は、ヨーレ
ート検出値が異常な値であるのかどうかを検出するため
のしきい値であって、車両が回転中のターンテーブル上
に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出力され
るヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定されて
いる。
【００２５】そして、ステップＳ４の処理で、ヨーレー
ト検出値φの平均値ＺA がしきい値αA を越えていると
きにはステップＳ５に移行し、異常であると判断してフ
ェールフラグＦF をＦF ＝１に設定し、これを車両挙動
制御装置５０に通知した後、処理を終了する。一方、ス
テップＳ４の処理で、ヨーレート検出値φの平均値ＺA
がしきい値α A を越えていないときには、正常であると
判断してそのまま処理を終了する。
ト検出値φの平均値ＺA がしきい値αA を越えていると
きにはステップＳ５に移行し、異常であると判断してフ
ェールフラグＦF をＦF ＝１に設定し、これを車両挙動
制御装置５０に通知した後、処理を終了する。一方、ス
テップＳ４の処理で、ヨーレート検出値φの平均値ＺA
がしきい値α A を越えていないときには、正常であると
判断してそのまま処理を終了する。
【００２６】そして、前記ステップＳ１の処理で車両が
停車していないと判断したときには、ステップＳ１１に
移行し、走行フラグＦC をＦC ＝１とした後、ステップ
Ｓ１２に移行する。このステップＳ１２では、予め記憶
している前回処理実行時の走行フラグと今回の処理で設
定した走行フラグとをもとに、車両が継続して走行して
いる状態であるか、或いは発進した状態であるかを判定
する。そして、車両が継続して走行している状態である
と判定したときには、そのまま処理を終了する。
停車していないと判断したときには、ステップＳ１１に
移行し、走行フラグＦC をＦC ＝１とした後、ステップ
Ｓ１２に移行する。このステップＳ１２では、予め記憶
している前回処理実行時の走行フラグと今回の処理で設
定した走行フラグとをもとに、車両が継続して走行して
いる状態であるか、或いは発進した状態であるかを判定
する。そして、車両が継続して走行している状態である
と判定したときには、そのまま処理を終了する。
【００２７】一方、ステップＳ１２の処理で車両が発進
したことを検出した場合には、ステップＳ１３に移行
し、ヨーレート記憶領域に記憶しているＫ個のヨーレー
ト検出値をもとに、発進直前の異常判断時間ＴB におけ
るヨーレート検出値について、異常判断時間ＴB におけ
るヨーレート検出値φの平均値ＺB が、しきい値αB を
越えているかどうかを、次式（３）にしたがって判定す
る。
したことを検出した場合には、ステップＳ１３に移行
し、ヨーレート記憶領域に記憶しているＫ個のヨーレー
ト検出値をもとに、発進直前の異常判断時間ＴB におけ
るヨーレート検出値について、異常判断時間ＴB におけ
るヨーレート検出値φの平均値ＺB が、しきい値αB を
越えているかどうかを、次式（３）にしたがって判定す
る。
【００２８】 なお、式中のＫＢは、Ｋ≧ＫＢを満足し且つ、異常判断
時間ＴB とサンプリング時間とによって決定される異常
判断時間ＴB あたりのサンプリング数であって、例えば
“１０”程度である。また、しきい値αB は、ヨーレー
ト検出値が異常な値であるのかどうかを検出するための
しきい値であって、ヨーレートが零であるときのヨーレ
ートセンサ１１の検出値である零点ドリフト値φD の最
大値に応じて設定されている。つまり、車両がターンテ
ーブル上に載置された状態であっても、車両が発進する
直前はターンテーブルの回転は停止しているとみなすこ
とができるから、ヨーレートセンサ１１が正常であれ
ば、発進直前のヨーレート検出値φは、ターンテーブル
回転時のヨーレート検出値φT とはならず、零点ドリフ
ト値φD となるはずである。したがって、しきい値αB
を零点ドリフト値φDに応じて設定すれば、しきい値α
B を越えたときにはヨーレートセンサ１１の異常とみな
すことができる。
時間ＴB とサンプリング時間とによって決定される異常
判断時間ＴB あたりのサンプリング数であって、例えば
“１０”程度である。また、しきい値αB は、ヨーレー
ト検出値が異常な値であるのかどうかを検出するための
しきい値であって、ヨーレートが零であるときのヨーレ
ートセンサ１１の検出値である零点ドリフト値φD の最
大値に応じて設定されている。つまり、車両がターンテ
ーブル上に載置された状態であっても、車両が発進する
直前はターンテーブルの回転は停止しているとみなすこ
とができるから、ヨーレートセンサ１１が正常であれ
ば、発進直前のヨーレート検出値φは、ターンテーブル
回転時のヨーレート検出値φT とはならず、零点ドリフ
ト値φD となるはずである。したがって、しきい値αB
を零点ドリフト値φDに応じて設定すれば、しきい値α
B を越えたときにはヨーレートセンサ１１の異常とみな
すことができる。
【００２９】このステップＳ１３の処理で、異常判断時
間ＴB における平均値ＺB がしきい値αB を越えている
ときにはステップＳ１４に移行し、ヨーレートセンサ１
１の異常であると判断してフェールフラグＦF をＦF ＝
１に設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知する。
そして、ステップＳ１５に移行して、ヨーレート記憶領
域に記憶しているヨーレート検出値Ｚ〔ｉ〕を全て零に
リセットした後、処理を終了する。
間ＴB における平均値ＺB がしきい値αB を越えている
ときにはステップＳ１４に移行し、ヨーレートセンサ１
１の異常であると判断してフェールフラグＦF をＦF ＝
１に設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知する。
そして、ステップＳ１５に移行して、ヨーレート記憶領
域に記憶しているヨーレート検出値Ｚ〔ｉ〕を全て零に
リセットした後、処理を終了する。
【００３０】一方、ステップＳ１３の処理で平均値ＺB
がしきい値αB を越えていないときには正常であると判
断し、そのままステップＳ１５に移行する。ここで、図
２のステップＳ１の処理が停車検出手段に対応し、ステ
ップＳ１２の処理が発進検出手段に対応し、ステップＳ
１からＳ２を経てステップＳ３でヨーレート検出値φを
記憶する処理が記憶手段に対応し、ステップＳ４の処理
が第１の異常判定手段に対応し、ステップＳ１３の処理
が第２の異常判定手段に対応している。
がしきい値αB を越えていないときには正常であると判
断し、そのままステップＳ１５に移行する。ここで、図
２のステップＳ１の処理が停車検出手段に対応し、ステ
ップＳ１２の処理が発進検出手段に対応し、ステップＳ
１からＳ２を経てステップＳ３でヨーレート検出値φを
記憶する処理が記憶手段に対応し、ステップＳ４の処理
が第１の異常判定手段に対応し、ステップＳ１３の処理
が第２の異常判定手段に対応している。
【００３１】次に、上記実施の形態の動作を、図３に示
すタイムチャートに基づいて説明する。今、車両が、立
体駐車場等に設置されているターンテーブル上に載置さ
れているものとする。異常判定装置２０では、所定時間
毎に図２の異常判定処理を実行する。この場合、車両が
停車しているから、ステップＳ１からＳ２に移行し、走
行フラグＦC をＦC ＝０に設定する。次いで、ステップ
Ｓ３に移行して、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検
出値φをＺ
すタイムチャートに基づいて説明する。今、車両が、立
体駐車場等に設置されているターンテーブル上に載置さ
れているものとする。異常判定装置２０では、所定時間
毎に図２の異常判定処理を実行する。この場合、車両が
停車しているから、ステップＳ１からＳ２に移行し、走
行フラグＦC をＦC ＝０に設定する。次いで、ステップ
Ｓ３に移行して、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検
出値φをＺ
〔０〕としてヨーレート記憶領域に記憶す
る。車両が停車している間は、この処理を繰り返し行
い、ヨーレートセンサ１１の最新のヨーレート検出値Ｋ
個を記憶しておく。
る。車両が停車している間は、この処理を繰り返し行
い、ヨーレートセンサ１１の最新のヨーレート検出値Ｋ
個を記憶しておく。
【００３２】そして、ステップＳ４の処理で、ヨーレー
ト記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、
現時点以前の異常判断時間ＴA におけるＫＡ個のヨーレ
ート出力について、前記式（２）に基づいて平均値ＺA
を算出し、これがしきい値α A を越えるかどうかを判定
する。ターンテーブルが回転している場合には、ヨーレ
ートセンサ１１が正常であっても、その出力は、図３
（ａ）に実線で示すように、ターンテーブルが回転する
ことに起因してヨーレートが発生し、その出力はヨーレ
ート検出値φT となり、異常判断時間ＴA におけるヨー
レート検出値の平均値ＺA はφT 近傍の値となる。ここ
で、しきい値αA は、ターンテーブルが回転することに
起因して生じるヨーレート検出値φT を異常と判定しな
い値に設定されているから、平均値ＺA はしきい値αA
を越えない。よって、ヨーレートセンサ１１は正常であ
ると判定され、フェールフラグＦF はＦF ＝０に設定さ
れる。
ト記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、
現時点以前の異常判断時間ＴA におけるＫＡ個のヨーレ
ート出力について、前記式（２）に基づいて平均値ＺA
を算出し、これがしきい値α A を越えるかどうかを判定
する。ターンテーブルが回転している場合には、ヨーレ
ートセンサ１１が正常であっても、その出力は、図３
（ａ）に実線で示すように、ターンテーブルが回転する
ことに起因してヨーレートが発生し、その出力はヨーレ
ート検出値φT となり、異常判断時間ＴA におけるヨー
レート検出値の平均値ＺA はφT 近傍の値となる。ここ
で、しきい値αA は、ターンテーブルが回転することに
起因して生じるヨーレート検出値φT を異常と判定しな
い値に設定されているから、平均値ＺA はしきい値αA
を越えない。よって、ヨーレートセンサ１１は正常であ
ると判定され、フェールフラグＦF はＦF ＝０に設定さ
れる。
【００３３】そして、時点ｔ2 でターンテーブルの回転
が停止すると、これに伴ってヨーレート検出値φは低下
する。この間も同様に、ヨーレート検出値の平均値ＺA
が算出されるが、この平均値ＺA はしきい値αA よりも
小さいから、ヨーレートセンサ１１は正常であると判定
される。そして、時点ｔ3 で車両が発進し、車輪速Ｖｗ
が増加すると、ステップＳ１の処理で車両が停車してい
ない状態であると判定され、ステップＳ１１に移行して
走行フラグＦC がＦC ＝１が設定される。よって、ステ
ップＳ１２の処理で、走行フラグＦC が“０”から
“１”に変わったことから、車両が発進したことが検出
され、ステップＳ１３に移行する。
が停止すると、これに伴ってヨーレート検出値φは低下
する。この間も同様に、ヨーレート検出値の平均値ＺA
が算出されるが、この平均値ＺA はしきい値αA よりも
小さいから、ヨーレートセンサ１１は正常であると判定
される。そして、時点ｔ3 で車両が発進し、車輪速Ｖｗ
が増加すると、ステップＳ１の処理で車両が停車してい
ない状態であると判定され、ステップＳ１１に移行して
走行フラグＦC がＦC ＝１が設定される。よって、ステ
ップＳ１２の処理で、走行フラグＦC が“０”から
“１”に変わったことから、車両が発進したことが検出
され、ステップＳ１３に移行する。
【００３４】そして、時点ｔ3 から逆上って異常判断時
間ＴB における、ヨーレート検出値の平均値ＺB をヨー
レート記憶領域に格納しているヨーレート検出値に基づ
いて算出する。このとき、ヨーレートセンサ１１が正常
であれば、ヨーレート検出値φは、零点ドリフト値φD
近辺の値となる。ここで、しきい値αB は、零点ドリフ
ト値φD に応じて設定されているから、平均値ＺB はし
きい値αB よりも小さくなり、ヨーレートセンサ１１は
正常であると判定される。
間ＴB における、ヨーレート検出値の平均値ＺB をヨー
レート記憶領域に格納しているヨーレート検出値に基づ
いて算出する。このとき、ヨーレートセンサ１１が正常
であれば、ヨーレート検出値φは、零点ドリフト値φD
近辺の値となる。ここで、しきい値αB は、零点ドリフ
ト値φD に応じて設定されているから、平均値ＺB はし
きい値αB よりも小さくなり、ヨーレートセンサ１１は
正常であると判定される。
【００３５】一方、図３（ａ）に破線で示すように、車
両が回転しているターンテーブル上に載置されている状
態で、ヨーレートセンサ１１に異常が発生し、時点ｔ1
でその出力が低下してしきい値αB よりも大きく且つし
きい値αA よりも小さい値を出力するようになったもの
とする。この場合、車両が停車している状態では、異常
検出装置２０では、ステップＳ１からＳ２、Ｓ３を経て
ステップＳ４に移行し、ヨーレート検出値の平均値ＺA
を算出するが、算出される平均値ＺA は、しきい値αA
よりも小さくなるからこの時点では正常と判断される。
両が回転しているターンテーブル上に載置されている状
態で、ヨーレートセンサ１１に異常が発生し、時点ｔ1
でその出力が低下してしきい値αB よりも大きく且つし
きい値αA よりも小さい値を出力するようになったもの
とする。この場合、車両が停車している状態では、異常
検出装置２０では、ステップＳ１からＳ２、Ｓ３を経て
ステップＳ４に移行し、ヨーレート検出値の平均値ＺA
を算出するが、算出される平均値ＺA は、しきい値αA
よりも小さくなるからこの時点では正常と判断される。
【００３６】そして、時点ｔ2 でターンテーブルの回転
が停止し、時点ｔ3 で車両が発進すると、ステップＳ１
の処理でこれを検出してステップＳ１からＳ１１、Ｓ１
２を経てステップＳ１３に移行する。そして、ヨーレー
ト記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、
時点ｔ3 から逆上って異常判断時間ＴB 間における、ヨ
ーレート検出値の平均値ＺB を算出する。この平均値Ｚ
B は、しきい値αB よりも大きくなるから、ステップＳ
１３からＳ１４に移行し、フェールフラグＦFをＦF ＝
１として設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知す
る。そして、ヨーレート記憶領域に格納しているヨーレ
ート検出値を零にリセットする。
が停止し、時点ｔ3 で車両が発進すると、ステップＳ１
の処理でこれを検出してステップＳ１からＳ１１、Ｓ１
２を経てステップＳ１３に移行する。そして、ヨーレー
ト記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、
時点ｔ3 から逆上って異常判断時間ＴB 間における、ヨ
ーレート検出値の平均値ＺB を算出する。この平均値Ｚ
B は、しきい値αB よりも大きくなるから、ステップＳ
１３からＳ１４に移行し、フェールフラグＦFをＦF ＝
１として設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知す
る。そして、ヨーレート記憶領域に格納しているヨーレ
ート検出値を零にリセットする。
【００３７】このように、車両が発進したときには、発
進直前のヨーレート検出値φをもとにヨーレートセンサ
１１の異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセン
サ１１が故障しその出力が、ターンテーブル回転時のヨ
ーレート検出値φT に応じて設定したしきい値αA より
も小さく、且つ零点ドリフト値φD に応じて設定したし
きい値αB よりも大きな値に固定されてしまったような
場合でも、確実にヨーレートセンサ１１の異常を検出す
ることができる。
進直前のヨーレート検出値φをもとにヨーレートセンサ
１１の異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセン
サ１１が故障しその出力が、ターンテーブル回転時のヨ
ーレート検出値φT に応じて設定したしきい値αA より
も小さく、且つ零点ドリフト値φD に応じて設定したし
きい値αB よりも大きな値に固定されてしまったような
場合でも、確実にヨーレートセンサ１１の異常を検出す
ることができる。
【００３８】したがって、ヨーレートセンサ１１の異常
を検出することの可能なヨーレート検出値φの異常検出
可能範囲が、従来に比較してより広がるから、より確実
にヨーレートセンサ１１の異常を検出することができ
る。また、しきい値αA を、車両が回転中のターンテー
ブル上に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出
力されるヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定
しているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置
されている場合に、ヨーレートセンサ１１を異常と誤判
断することを防止することができる。また、しきい値α
B を零点ドリフト値φD に応じて設定したから、ヨーレ
ートセンサ１１の異常を検出可能なヨーレート検出値φ
の範囲を最も広範囲にすることができ、高精度にヨーレ
ートセンサ１１の異常を検出することができる。
を検出することの可能なヨーレート検出値φの異常検出
可能範囲が、従来に比較してより広がるから、より確実
にヨーレートセンサ１１の異常を検出することができ
る。また、しきい値αA を、車両が回転中のターンテー
ブル上に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出
力されるヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定
しているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置
されている場合に、ヨーレートセンサ１１を異常と誤判
断することを防止することができる。また、しきい値α
B を零点ドリフト値φD に応じて設定したから、ヨーレ
ートセンサ１１の異常を検出可能なヨーレート検出値φ
の範囲を最も広範囲にすることができ、高精度にヨーレ
ートセンサ１１の異常を検出することができる。
【００３９】また、車両が発進した時点でヨーレートセ
ンサ１１の異常を検出することができるから、この時点
で車両挙動制御装置５０にヨーレートセンサ１１に通知
することによって、車両挙動制御装置５０において誤っ
たヨーレート検出値φに基づいて横滑り抑制制御を行う
ことを、より早い時点で防止することができる。なお、
上記実施の形態においては、異常判断時間ＴA 、ＴB に
おけるヨーレート検出値φの平均値をもとに異常判定を
行うようにした場合について説明したが、これに限るも
のではなく、例えばサンプリング値が所定数連続してし
きい値α A 又はαB を越えた場合に異常と判定するよう
にしてもよく、要は、ノイズ等によって、ヨーレート検
出値φがしきい値αA 又はαB を越えたと誤判断するこ
とを回避できればよい。
ンサ１１の異常を検出することができるから、この時点
で車両挙動制御装置５０にヨーレートセンサ１１に通知
することによって、車両挙動制御装置５０において誤っ
たヨーレート検出値φに基づいて横滑り抑制制御を行う
ことを、より早い時点で防止することができる。なお、
上記実施の形態においては、異常判断時間ＴA 、ＴB に
おけるヨーレート検出値φの平均値をもとに異常判定を
行うようにした場合について説明したが、これに限るも
のではなく、例えばサンプリング値が所定数連続してし
きい値α A 又はαB を越えた場合に異常と判定するよう
にしてもよく、要は、ノイズ等によって、ヨーレート検
出値φがしきい値αA 又はαB を越えたと誤判断するこ
とを回避できればよい。
【００４０】また、上記実施の形態においては、異常検
出装置２０の異常判定結果を車両挙動制御装置５０に通
知するようにした場合について説明したが、これに限る
ものではなく、ヨーレートセンサ１１を用いた処理を行
うような装置に出力するようにすればよい。また、上記
実施の形態においては、車輪速センサ１２の車輪速検出
値に基づいて車両の停車判断を行うようにした場合につ
いて説明したが、車輪速センサ１２に変えて車速を検出
する車速センサを適用することも可能である。
出装置２０の異常判定結果を車両挙動制御装置５０に通
知するようにした場合について説明したが、これに限る
ものではなく、ヨーレートセンサ１１を用いた処理を行
うような装置に出力するようにすればよい。また、上記
実施の形態においては、車輪速センサ１２の車輪速検出
値に基づいて車両の停車判断を行うようにした場合につ
いて説明したが、車輪速センサ１２に変えて車速を検出
する車速センサを適用することも可能である。
【００４１】また、上記実施の形態においては、しきい
値αA を、車両が回転するターンテーブルに載置されて
いるときのヨーレート検出値φT に基づいて設定するよ
うにした場合について説明したが、例えばカーフェリー
に搭載された場合等を含めて、車両が停車している状態
で発生し得るヨーレートに基づいて設定するようにして
もよい。
値αA を、車両が回転するターンテーブルに載置されて
いるときのヨーレート検出値φT に基づいて設定するよ
うにした場合について説明したが、例えばカーフェリー
に搭載された場合等を含めて、車両が停車している状態
で発生し得るヨーレートに基づいて設定するようにして
もよい。
【図１】本発明の異常検出装置の一例を示す概略構成図
である。
である。
【図２】異常検出処理の処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】本発明の動作説明に供するタイムチャートであ
る。
る。
１１ ヨーレートセンサ １２ 車輪速センサ ２０ 異常検出装置 ５０ 車両挙動制御装置
Claims (4)
- 【請求項１】 車両が停車していることを検出する停車
検出手段と、 車両が発進したことを検出する発進検出手段と、 前記停車検出手段で前記車両が停車していることを検出
したときのヨーレートセンサのヨーレート検出値のうち
最新のものを所定時間分記憶しておく記憶手段と、 前記停車検出手段で前記車両が停車していることを検出
したときの前記ヨーレート検出値及び予め設定した第１
のしきい値を比較して前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う第１の異常判定手段と、 前記発進検出手段で車両が発進したことを検出したと
き、前記記憶手段に記憶している発進直前のヨーレート
検出値及び前記第１のしきい値よりも小さい第２のしき
い値を比較して前記ヨーレートセンサの異常判定を行う
第２の異常判定手段と、を備えることを特徴とするヨー
レートセンサの異常検出装置。 - 【請求項２】 前記第１の異常判定手段は、前記記憶手
段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断時
間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行う
ようになっていることを特徴とする請求項１記載のヨー
レートセンサの異常検出装置。 - 【請求項３】 前記第２の異常判定手段は、前記記憶手
段に記憶しているヨーレート検出値のうち、異常判断時
間分の最新のヨーレート検出値をもとに異常判定を行う
ようになっていることを特徴とする請求項１記載のヨー
レートセンサの異常検出装置。 - 【請求項４】 前記第１のしきい値は、前記車両が回転
中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値に
応じて設定され、前記第２のしきい値は、前記車両にヨ
ーレートが生じていないときのヨーレート検出値に応じ
て設定されていることを特徴とする請求項１乃至３の何
れかに記載のヨーレートセンサの異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10040199A JP3873517B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10040199A JP3873517B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000292435A true JP2000292435A (ja) | 2000-10-20 |
| JP3873517B2 JP3873517B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=14272972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10040199A Expired - Fee Related JP3873517B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3873517B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365057A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | センサの異常検出方法 |
| JP2008107304A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Toyota Motor Corp | ヨーレートセンサの励振回路の異常監視方法、及び、異常監視回路 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06107208A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両用ヨーレートセンサの異常検出装置 |
| JPH06107205A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JPH07159438A (ja) * | 1993-12-07 | 1995-06-23 | Nippondenso Co Ltd | 加速度センサの補正装置 |
-
1999
- 1999-04-07 JP JP10040199A patent/JP3873517B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06107205A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JPH06107208A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両用ヨーレートセンサの異常検出装置 |
| JPH07159438A (ja) * | 1993-12-07 | 1995-06-23 | Nippondenso Co Ltd | 加速度センサの補正装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365057A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | センサの異常検出方法 |
| JP2008107304A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Toyota Motor Corp | ヨーレートセンサの励振回路の異常監視方法、及び、異常監視回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3873517B2 (ja) | 2007-01-24 |
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