JP2000292524A - レーダー装置及び類似装置 - Google Patents
レーダー装置及び類似装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＭＡＸ処理やＭＩＮ処理の持つ表示の安定性
という利点を取り入れつつ、それらの処理の欠点をなく
すことのできるレーダー装置及び類似装置を提供する。 【解決手段】 受信データを極座標から表示画面上の直
交座標に座標変換する座標変換部４と、表示画面の各画
素に対応する受信データのうち最大値をＭＡＸデータと
して求めるＭＡＸ抽出部６と、表示画面の各画素に対応
する受信データのうち最小値をＭＩＮデータとして求め
るＭＩＮ抽出部９と、ＭＡＸデータとＭＩＮデータの平
均処理をしてＭＩＸデータとして求めるＭＩＸ処理部８
と、ＭＩＸデータを画素データとして記憶する画像メモ
リ１と、画像メモリ１の記憶データを表示する表示器７
とを備える。
という利点を取り入れつつ、それらの処理の欠点をなく
すことのできるレーダー装置及び類似装置を提供する。 【解決手段】 受信データを極座標から表示画面上の直
交座標に座標変換する座標変換部４と、表示画面の各画
素に対応する受信データのうち最大値をＭＡＸデータと
して求めるＭＡＸ抽出部６と、表示画面の各画素に対応
する受信データのうち最小値をＭＩＮデータとして求め
るＭＩＮ抽出部９と、ＭＡＸデータとＭＩＮデータの平
均処理をしてＭＩＸデータとして求めるＭＩＸ処理部８
と、ＭＩＸデータを画素データとして記憶する画像メモ
リ１と、画像メモリ１の記憶データを表示する表示器７
とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダー装置、ソ
ナー装置など、極座標形で受信される探知信号を一旦直
交座標に変換して画像メモリに記憶した後、ラスター走
査方式の表示器に表示する装置に関する。
ナー装置など、極座標形で受信される探知信号を一旦直
交座標に変換して画像メモリに記憶した後、ラスター走
査方式の表示器に表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】極座標形で受信される探知信号を直交座
標に変換してラスター表示する装置においては、探知信
号は幾何学上中心付近が密で周辺ほど粗となる。したが
って、直交座標（Ｘ−Ｙ座標）に座標変換する時、スイ
ープ始点付近の画素になるほど、同一画素に対して多く
の受信データが対応することになる。この場合、１つの
画素に対して単に受信データを順次上書きするだけで
は、常に、最後に書かれたデータのみがその画素のデー
タとなるために、より信号レベルの大きなデータが途中
で受信された場合に、その情報が残らないという不都合
を生じる。また、同じ物標からの受信信号であっても、
受信信号は短時間で微妙に変動するために、アンテナ回
転毎に映像の形が変化したり、同じ物標であっても中心
付近に近づくにつれアンテナ回転毎に表示されたりされ
なかったりする不安定なものとなる。
標に変換してラスター表示する装置においては、探知信
号は幾何学上中心付近が密で周辺ほど粗となる。したが
って、直交座標（Ｘ−Ｙ座標）に座標変換する時、スイ
ープ始点付近の画素になるほど、同一画素に対して多く
の受信データが対応することになる。この場合、１つの
画素に対して単に受信データを順次上書きするだけで
は、常に、最後に書かれたデータのみがその画素のデー
タとなるために、より信号レベルの大きなデータが途中
で受信された場合に、その情報が残らないという不都合
を生じる。また、同じ物標からの受信信号であっても、
受信信号は短時間で微妙に変動するために、アンテナ回
転毎に映像の形が変化したり、同じ物標であっても中心
付近に近づくにつれアンテナ回転毎に表示されたりされ
なかったりする不安定なものとなる。
【０００３】上記の不都合を解決するために、例えば、
同一画素に対応するすべての受信データのうち、１番大
きなデータを書き込む処理（以下、この処理をＭＡＸ処
理とする。）が従来から実施されている。ＭＡＸ処理に
ついては、例えば特公平３−１１６６９号や特公平３−
５８２号公報に示されている。この方法では、画像メモ
リに受信データを書き込む際に、同一画素に対しての初
めてのアクセスを検出する回路（以下、この回路をＦＩ
ＲＳＴ回路という）を設け、ＦＩＲＳＴ回路がＦＩＲＳ
Ｔを検出した場合には今回受信された新データを書き込
み、そうでない場合（２度目以降の場合）には、すでに
書き込まれているデータと今回受信された新データとの
大小を比較し、大きい方のデータを再書き込みする。そ
の結果、同一画素に対応するすべてのデータを常時参照
するから安定したものとなり、最終的に最大値データが
抽出されて記憶されることになる。
同一画素に対応するすべての受信データのうち、１番大
きなデータを書き込む処理（以下、この処理をＭＡＸ処
理とする。）が従来から実施されている。ＭＡＸ処理に
ついては、例えば特公平３−１１６６９号や特公平３−
５８２号公報に示されている。この方法では、画像メモ
リに受信データを書き込む際に、同一画素に対しての初
めてのアクセスを検出する回路（以下、この回路をＦＩ
ＲＳＴ回路という）を設け、ＦＩＲＳＴ回路がＦＩＲＳ
Ｔを検出した場合には今回受信された新データを書き込
み、そうでない場合（２度目以降の場合）には、すでに
書き込まれているデータと今回受信された新データとの
大小を比較し、大きい方のデータを再書き込みする。そ
の結果、同一画素に対応するすべてのデータを常時参照
するから安定したものとなり、最終的に最大値データが
抽出されて記憶されることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記ＭＡＸ処理の場合
には、受信信号は上書き処理の場合よりも確実に安定し
て表示されるが、海面反射、雨、ノイズなどの不要信号
も強調表示され、また、近接した２つの物標が分離して
表示できない場合があるという問題がある。
には、受信信号は上書き処理の場合よりも確実に安定し
て表示されるが、海面反射、雨、ノイズなどの不要信号
も強調表示され、また、近接した２つの物標が分離して
表示できない場合があるという問題がある。
【０００５】そこで、同一画素に対応するすべての受信
データのうち、１番小さなデータを書き込むＭＩＮ処理
が考えられる。ところが、このＭＩＮ処理についても以
下の不都合が生じる。
データのうち、１番小さなデータを書き込むＭＩＮ処理
が考えられる。ところが、このＭＩＮ処理についても以
下の不都合が生じる。
【０００６】すなわち、ＭＩＮ処理においても、ＭＡＸ
処理と同様に同一画素に対応するすべての受信データを
参照する処理であるから、処理結果は安定するという利
点があり、また、海面反射、雨、ノイズなどの不要信号
が強調表示されることはないために、ＭＡＸ処理のよう
な欠点は生じないが、画素の大きさよりも小さい映像が
表示されなかったり、表示していた物標であっても中心
付近に近づくと表示されなくなる欠点を備えている。こ
のように、表示したい受信信号が表示されない可能性が
非常に高くなるために、ＭＩＮ処理単独での使用も不適
当である。
処理と同様に同一画素に対応するすべての受信データを
参照する処理であるから、処理結果は安定するという利
点があり、また、海面反射、雨、ノイズなどの不要信号
が強調表示されることはないために、ＭＡＸ処理のよう
な欠点は生じないが、画素の大きさよりも小さい映像が
表示されなかったり、表示していた物標であっても中心
付近に近づくと表示されなくなる欠点を備えている。こ
のように、表示したい受信信号が表示されない可能性が
非常に高くなるために、ＭＩＮ処理単独での使用も不適
当である。
【０００７】本発明の目的は、上記ＭＡＸ処理やＭＩＮ
処理の持つ表示の安定性という利点を取り入れつつ、そ
れらの処理の欠点をなくすことのできるレーダー装置及
び類似装置を提供することにある。
処理の持つ表示の安定性という利点を取り入れつつ、そ
れらの処理の欠点をなくすことのできるレーダー装置及
び類似装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は、この発明の構成
を示す。なお、ここではレーダー装置を例示している
が、他のソナー装置など、極座標を直交座標に変換して
表示する類似装置でも同様である。
を示す。なお、ここではレーダー装置を例示している
が、他のソナー装置など、極座標を直交座標に変換して
表示する類似装置でも同様である。
【０００９】θn はアンテナ方向のスイープを示し、こ
こではこのスイープを先行スイープという。また、先行
スイープの１つ前のスイープを後行スイープといい、θ
n-1で表す。現在の先行スイープθn の方向が、次回の
後行スイープθn-1 の方向となる。各スイープ上のサン
プル点に対する処理はスイープライン方向に順番にＲク
ロック毎に行われていく。同図において、ＦＩＲＳＴ検
出部５は先行スイープθn 上の任意のサンプル点ｊがそ
のサンプル点ｊが対応する画像メモリ１上の画素に最初
にアクセスするかどうかを検出する。この検出は、先行
スイープθn 上のＥ点について注目すると、同じ先行ス
イープθn 上の上流側の隣接のサンプル点Ｄと後行スイ
ープθn-1 上のＡ〜Ｃのサンプル点との対応画素に対し
てＥ点の対応画素が一致するかどうかで行う。一致しな
い場合はＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点と検出し、一致す
る場合はＦＩＲＳＴサンプル点として検出しない。Ｅ点
がＦＩＲＳＴサンプル点かどうかを検出する場合、この
Ｄ点及びＡ〜Ｃ点の４サンプル点とＥ点との対比判断を
行うことが必要十分な条件となる。すなわち、Ｅ点がＦ
ＩＲＳＴサンプル点として検出される必要十分条件は、
Ｅ点の対応画素がＡ〜Ｄ点の各対応画素のすべてと一致
しない場合である。
こではこのスイープを先行スイープという。また、先行
スイープの１つ前のスイープを後行スイープといい、θ
n-1で表す。現在の先行スイープθn の方向が、次回の
後行スイープθn-1 の方向となる。各スイープ上のサン
プル点に対する処理はスイープライン方向に順番にＲク
ロック毎に行われていく。同図において、ＦＩＲＳＴ検
出部５は先行スイープθn 上の任意のサンプル点ｊがそ
のサンプル点ｊが対応する画像メモリ１上の画素に最初
にアクセスするかどうかを検出する。この検出は、先行
スイープθn 上のＥ点について注目すると、同じ先行ス
イープθn 上の上流側の隣接のサンプル点Ｄと後行スイ
ープθn-1 上のＡ〜Ｃのサンプル点との対応画素に対し
てＥ点の対応画素が一致するかどうかで行う。一致しな
い場合はＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点と検出し、一致す
る場合はＦＩＲＳＴサンプル点として検出しない。Ｅ点
がＦＩＲＳＴサンプル点かどうかを検出する場合、この
Ｄ点及びＡ〜Ｃ点の４サンプル点とＥ点との対比判断を
行うことが必要十分な条件となる。すなわち、Ｅ点がＦ
ＩＲＳＴサンプル点として検出される必要十分条件は、
Ｅ点の対応画素がＡ〜Ｄ点の各対応画素のすべてと一致
しない場合である。
【００１０】ＭＡＸ処理部は、このＦＩＲＳＴ検出部５
とＭＡＸ抽出部６とで構成される。ＭＡＸ抽出部６は、
１スイープ分の各サンプル点における対応する画素での
最大値データ（以下、ＭＡＸデータ）を求めてＭＡＸ抽
出メモリ６ａに記憶する。アンテナが先行スイープθn
に切り替わると、この抽出メモリ６ａには先行スイープ
θn の各サンプル点でのＭＡＸデータが順次記憶されて
いき、それまでに記憶していた後行スイープθn-1 の各
サンプル点のＭＡＸデータが順次出力されていく。な
お、各サンプル点でのＭＡＸデータとは、そのサンプル
点がＦＩＲＳＴサンプル点の場合は該サンプル点の新た
な受信データがＭＡＸデータであり、また、ＦＩＲＳＴ
サンプル点でない場合には、該サンプル点の新たな受信
データと、該サンプル点の対応画素と同じ対応画素を持
つ他のサンプル点のＭＡＸ抽出メモリ６ａ上のデータと
を比較して大きい方のデータがＭＡＸデータとされる。
とＭＡＸ抽出部６とで構成される。ＭＡＸ抽出部６は、
１スイープ分の各サンプル点における対応する画素での
最大値データ（以下、ＭＡＸデータ）を求めてＭＡＸ抽
出メモリ６ａに記憶する。アンテナが先行スイープθn
に切り替わると、この抽出メモリ６ａには先行スイープ
θn の各サンプル点でのＭＡＸデータが順次記憶されて
いき、それまでに記憶していた後行スイープθn-1 の各
サンプル点のＭＡＸデータが順次出力されていく。な
お、各サンプル点でのＭＡＸデータとは、そのサンプル
点がＦＩＲＳＴサンプル点の場合は該サンプル点の新た
な受信データがＭＡＸデータであり、また、ＦＩＲＳＴ
サンプル点でない場合には、該サンプル点の新たな受信
データと、該サンプル点の対応画素と同じ対応画素を持
つ他のサンプル点のＭＡＸ抽出メモリ６ａ上のデータと
を比較して大きい方のデータがＭＡＸデータとされる。
【００１１】ＭＩＮ処理手段は、上記ＦＩＲＳＴ検出部
５とＭＩＮ抽出部９とで構成される。ＭＩＮ抽出部９は
ＭＩＮ抽出メモリ９ａを備えている。ＭＩＮ抽出部９
は、先行スイープθn 上の各サンプル点における最小値
データ（ＭＩＮデータ）を求めてＭＩＮ抽出メモリ９ａ
に記憶する。アンテナが先行スイープθn に切り替わる
と、この抽出メモリ９ａには先行スイープθn の各サン
プル点でのＭＩＮデータが順次記憶されていき、それま
でに記憶していた後行スイープθn-1 の各サンプル点の
ＭＩＮデータが順次出力されていく。ＭＩＮ抽出メモリ
９ａも１スイープ分の記憶容量を持つ。また、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａは、先行スイープθn 上のサンプル点がＦ
ＩＲＳＴサンプル点の場合には、該サンプル点の新たな
受信データをＭＩＮデータとして記憶し、ＦＩＲＳＴサ
ンプル点でない場合には、該サンプル点の新たな受信デ
ータと、該サンプル点の対応画素と同じ対応画素を持つ
他のサンプル点のＭＩＮ抽出メモリ９ａ上のデータとを
比較して小さい方のデータを選択して記憶する。
５とＭＩＮ抽出部９とで構成される。ＭＩＮ抽出部９は
ＭＩＮ抽出メモリ９ａを備えている。ＭＩＮ抽出部９
は、先行スイープθn 上の各サンプル点における最小値
データ（ＭＩＮデータ）を求めてＭＩＮ抽出メモリ９ａ
に記憶する。アンテナが先行スイープθn に切り替わる
と、この抽出メモリ９ａには先行スイープθn の各サン
プル点でのＭＩＮデータが順次記憶されていき、それま
でに記憶していた後行スイープθn-1 の各サンプル点の
ＭＩＮデータが順次出力されていく。ＭＩＮ抽出メモリ
９ａも１スイープ分の記憶容量を持つ。また、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａは、先行スイープθn 上のサンプル点がＦ
ＩＲＳＴサンプル点の場合には、該サンプル点の新たな
受信データをＭＩＮデータとして記憶し、ＦＩＲＳＴサ
ンプル点でない場合には、該サンプル点の新たな受信デ
ータと、該サンプル点の対応画素と同じ対応画素を持つ
他のサンプル点のＭＩＮ抽出メモリ９ａ上のデータとを
比較して小さい方のデータを選択して記憶する。
【００１２】上記ＭＡＸ抽出部６で抽出された先行スイ
ープθn 上の各サンプル点におけるＭＡＸデータとＭＩ
Ｎ抽出部９で抽出された先行スイープθn 上の各サンプ
ル点におけるＭＩＮデータとはそれらのデータの平均処
理を行うＭＩＸ処理部８に入力する。平均処理は単純な
平均処理であってもよく、ＭＡＸデータまたはＭＩＮデ
ータに荷重をつけてもよい。このＭＩＸ処理部８では、
各サンプル点毎に上記ＭＡＸデータとＭＩＮデータとの
平均値を求め、この値を座標変換部４で指定される画像
メモリ１上の対応の画素に書き込む。表示器７は、画像
メモリ１に記憶されているレーダー画像を濃淡画像また
はカラー画像で表示する。
ープθn 上の各サンプル点におけるＭＡＸデータとＭＩ
Ｎ抽出部９で抽出された先行スイープθn 上の各サンプ
ル点におけるＭＩＮデータとはそれらのデータの平均処
理を行うＭＩＸ処理部８に入力する。平均処理は単純な
平均処理であってもよく、ＭＡＸデータまたはＭＩＮデ
ータに荷重をつけてもよい。このＭＩＸ処理部８では、
各サンプル点毎に上記ＭＡＸデータとＭＩＮデータとの
平均値を求め、この値を座標変換部４で指定される画像
メモリ１上の対応の画素に書き込む。表示器７は、画像
メモリ１に記憶されているレーダー画像を濃淡画像また
はカラー画像で表示する。
【００１３】なお、図１において、Ｅ点はＦＩＲＳＴサ
ンプル点かどうかを検出する時に、Ａ〜Ｄの合計４個の
各サンプル点との対比が必要十分条件である。なぜな
ら、同一スイープ上では各サンプル点の対比が当然にス
イープライン上流方向に行われるから、先行スイープθ
n 上では１つ後ろの近接サンプル点であるＦ点との対比
を行う必要がなく、またＤ点よりもさらに上流方向のサ
ンプル点との対比を行う必要がない。Ｄ点との対比でそ
れぞれの対応画素が一致していなければ当然にＤ点より
上流のサンプル点の対応画素とも一致していないからで
ある。また、後行スイープθn-1 上では、Ａ点、Ｃ点の
スイープライン上流方向、下流方向のサンプル点との対
比を行う必要がない。Ｃ点の対応画素とＥ点の対応画素
が一致していなければ、Ｃ点よりも下流方向のサンプル
点とＥ点との対応画素が一致しないし、同様にＥ点とＡ
点の各対応画素が一致していなければ、Ａ点よりも上流
側のサンプル点とＥ点の各対応画素も当然に一致しない
からである。このように、Ｅ点については先行スイープ
θn 上の上流方向の隣接サンプル点であるＤ点と、後行
スイープn-1 上のＥ点と同じサンプル位置のサンプル点
Ｂ点及びその前後の２つのサンプル点であるＡ点とＣ点
の合計４サンプル点が、Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点で
あるかどうかを検出する時の必要十分な比較サンプル点
である。
ンプル点かどうかを検出する時に、Ａ〜Ｄの合計４個の
各サンプル点との対比が必要十分条件である。なぜな
ら、同一スイープ上では各サンプル点の対比が当然にス
イープライン上流方向に行われるから、先行スイープθ
n 上では１つ後ろの近接サンプル点であるＦ点との対比
を行う必要がなく、またＤ点よりもさらに上流方向のサ
ンプル点との対比を行う必要がない。Ｄ点との対比でそ
れぞれの対応画素が一致していなければ当然にＤ点より
上流のサンプル点の対応画素とも一致していないからで
ある。また、後行スイープθn-1 上では、Ａ点、Ｃ点の
スイープライン上流方向、下流方向のサンプル点との対
比を行う必要がない。Ｃ点の対応画素とＥ点の対応画素
が一致していなければ、Ｃ点よりも下流方向のサンプル
点とＥ点との対応画素が一致しないし、同様にＥ点とＡ
点の各対応画素が一致していなければ、Ａ点よりも上流
側のサンプル点とＥ点の各対応画素も当然に一致しない
からである。このように、Ｅ点については先行スイープ
θn 上の上流方向の隣接サンプル点であるＤ点と、後行
スイープn-1 上のＥ点と同じサンプル位置のサンプル点
Ｂ点及びその前後の２つのサンプル点であるＡ点とＣ点
の合計４サンプル点が、Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点で
あるかどうかを検出する時の必要十分な比較サンプル点
である。
【００１４】図１に示す構成では次のように動作する。
【００１５】今アンテナ方向がθn （先行スイープ）に
あって、サンプル点がＥ点にあるとすると、ＦＩＲＳＴ
検出部５は、先行スイープθn と後行スイープθn-1 の
Ａ〜Ｄの各サンプル点とＥ点のサンプル点との対比判断
を行う。すなわち、各サンプル点の対応画素の一致判断
を行う。Ｅ点のサンプル点の対応画素がＡ〜Ｄの各サン
プル点の対応画素のすべてと一致しない場合には、この
Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点である。ＦＩＲＳＴ検出部
５においてＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であることを検
出すると、ＭＡＸ抽出部６及びＭＩＮ抽出部９が、この
Ｅ点での受信データをＭＡＸ抽出メモリ６ａ、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａにそれぞれそのまま書き込む。Ｅ点がＦＩ
ＲＳＴサンプル点でない場合には、Ｅ点の受信データ
と、Ａ〜Ｄ点の中でＥ点の対応画素と同じ対応画素を持
つ他のサンプル点（例えばＡ、Ｂ、Ｄ点）のＭＡＸ抽出
メモリ６ａ上のデータとを比較して、大きい方のデータ
を選択してＭＡＸ抽出メモリ６ａに再書き込みし、ま
た、Ｅ点の受信データと、Ｅ点の対応画素と同じ対応画
素を持つ他のサンプル点（例えばＡ、Ｂ、Ｄ点）のＭＩ
Ｎ抽出メモリ９ａ上のデータとを比較して、小さい方の
データを選択してＭＩＮ抽出メモリ９ａに再書き込みす
る。このようにして、ＭＡＸ抽出メモリ６ａ、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａには、先行スイープθn 上の各サンプル点
のＭＡＸデータ、ＭＩＮデータが記憶される。
あって、サンプル点がＥ点にあるとすると、ＦＩＲＳＴ
検出部５は、先行スイープθn と後行スイープθn-1 の
Ａ〜Ｄの各サンプル点とＥ点のサンプル点との対比判断
を行う。すなわち、各サンプル点の対応画素の一致判断
を行う。Ｅ点のサンプル点の対応画素がＡ〜Ｄの各サン
プル点の対応画素のすべてと一致しない場合には、この
Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点である。ＦＩＲＳＴ検出部
５においてＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であることを検
出すると、ＭＡＸ抽出部６及びＭＩＮ抽出部９が、この
Ｅ点での受信データをＭＡＸ抽出メモリ６ａ、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａにそれぞれそのまま書き込む。Ｅ点がＦＩ
ＲＳＴサンプル点でない場合には、Ｅ点の受信データ
と、Ａ〜Ｄ点の中でＥ点の対応画素と同じ対応画素を持
つ他のサンプル点（例えばＡ、Ｂ、Ｄ点）のＭＡＸ抽出
メモリ６ａ上のデータとを比較して、大きい方のデータ
を選択してＭＡＸ抽出メモリ６ａに再書き込みし、ま
た、Ｅ点の受信データと、Ｅ点の対応画素と同じ対応画
素を持つ他のサンプル点（例えばＡ、Ｂ、Ｄ点）のＭＩ
Ｎ抽出メモリ９ａ上のデータとを比較して、小さい方の
データを選択してＭＩＮ抽出メモリ９ａに再書き込みす
る。このようにして、ＭＡＸ抽出メモリ６ａ、ＭＩＮ抽
出メモリ９ａには、先行スイープθn 上の各サンプル点
のＭＡＸデータ、ＭＩＮデータが記憶される。
【００１６】ＭＡＸ抽出メモリ６ａ、ＭＩＮ抽出メモリ
９ａのデータはＭＩＸ処理部８に入力し、ここで先行ス
イープθn 上の各サンプル点の平均処理が行われる。平
均処理の典型的な方法は、ＭＡＸデータとＭＩＮデータ
の単純平均をとる方法である。ＭＩＸ処理部８でこの平
均処理をしたデータがＭＩＸデータとして画像メモリ１
の所定の位置、すなわち座標変換部４で座標変換された
画素の位置に記憶される。表示器７は、画像メモリ１に
記憶されているレーダー画像を濃淡画像でまたはカラー
画像でラスター表示する。
９ａのデータはＭＩＸ処理部８に入力し、ここで先行ス
イープθn 上の各サンプル点の平均処理が行われる。平
均処理の典型的な方法は、ＭＡＸデータとＭＩＮデータ
の単純平均をとる方法である。ＭＩＸ処理部８でこの平
均処理をしたデータがＭＩＸデータとして画像メモリ１
の所定の位置、すなわち座標変換部４で座標変換された
画素の位置に記憶される。表示器７は、画像メモリ１に
記憶されているレーダー画像を濃淡画像でまたはカラー
画像でラスター表示する。
【００１７】上記ＭＩＸ処理部８においては、ＭＡＸデ
ータとＭＩＮデータとの平均処理を行うが、この処理
は、同一画素に対応するすべての受信データを参照する
ＭＡＸ抽出部６及びＭＩＮ抽出部９の出力の平均処理で
あるために、この平均処理の結果は、ＭＡＸ抽出部６の
みを単独に用いた場合やＭＩＮ抽出部９を単独に用いた
場合と同様に安定である。また、ＭＡＸ抽出部６だけを
用いた場合のように不要信号が強調表示されることもな
く、また、ＭＩＮ抽出部９だけを用いた場合のように表
示したい受信信号が表示されなくなるという不都合も回
避することができる。また、近接した２つの物標の間の
スイープにおいて、データがない場合が１回でもあれ
ば、２つの物標を分離して表示することができる。ま
た、ＭＡＸ抽出部６だけを用いた場合やＭＩＮ抽出部９
だけを用いた場合には、処理結果の良否は入力信号のレ
ベルに大きく依存することになり、状態によっては微妙
なゲイン調整操作を行うことが必要になるが、ＭＩＸ処
理部８を設けることによって、信号レベルの大小にそれ
ほど依存することなく、したがってゲイン調整操作を頻
繁に行うことなく最適な表示を得られるようになる。
ータとＭＩＮデータとの平均処理を行うが、この処理
は、同一画素に対応するすべての受信データを参照する
ＭＡＸ抽出部６及びＭＩＮ抽出部９の出力の平均処理で
あるために、この平均処理の結果は、ＭＡＸ抽出部６の
みを単独に用いた場合やＭＩＮ抽出部９を単独に用いた
場合と同様に安定である。また、ＭＡＸ抽出部６だけを
用いた場合のように不要信号が強調表示されることもな
く、また、ＭＩＮ抽出部９だけを用いた場合のように表
示したい受信信号が表示されなくなるという不都合も回
避することができる。また、近接した２つの物標の間の
スイープにおいて、データがない場合が１回でもあれ
ば、２つの物標を分離して表示することができる。ま
た、ＭＡＸ抽出部６だけを用いた場合やＭＩＮ抽出部９
だけを用いた場合には、処理結果の良否は入力信号のレ
ベルに大きく依存することになり、状態によっては微妙
なゲイン調整操作を行うことが必要になるが、ＭＩＸ処
理部８を設けることによって、信号レベルの大小にそれ
ほど依存することなく、したがってゲイン調整操作を頻
繁に行うことなく最適な表示を得られるようになる。
【００１８】なお、図１に示す構成において、ＭＡＸ処
理部をＦＩＲＳＴ検出部５及びＭＡＸ抽出部６で構成
し、ＭＩＮ処理部をＦＩＲＳＴ検出部５及びＭＩＮ抽出
部９で構成したが、ＭＡＸ処理部、ＭＩＮ処理部共、こ
れらの構成に限定されることはない。ＭＡＸ処理部は、
表示画面の各画素に対応する受信データの中から最大
値、または精度を多少下げてもいいなら最大値付近の値
をＭＡＸデータとして求める機能を持てばよいし、ＭＩ
Ｎ処理部は、表示画面の各画素に対応する受信データの
中から最小値、または精度を多少下げてもいいなら最小
値付近の値をＭＩＮデータとして求める機能を持てばよ
い。
理部をＦＩＲＳＴ検出部５及びＭＡＸ抽出部６で構成
し、ＭＩＮ処理部をＦＩＲＳＴ検出部５及びＭＩＮ抽出
部９で構成したが、ＭＡＸ処理部、ＭＩＮ処理部共、こ
れらの構成に限定されることはない。ＭＡＸ処理部は、
表示画面の各画素に対応する受信データの中から最大
値、または精度を多少下げてもいいなら最大値付近の値
をＭＡＸデータとして求める機能を持てばよいし、ＭＩ
Ｎ処理部は、表示画面の各画素に対応する受信データの
中から最小値、または精度を多少下げてもいいなら最小
値付近の値をＭＩＮデータとして求める機能を持てばよ
い。
【００１９】
【発明の実施の形態】図２は本発明の実施形態であるレ
ーダー装置の制御部のブロック図である。
ーダー装置の制御部のブロック図である。
【００２０】アンテナ１０からの探知アナログ信号が、
受信回路１１、Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル値に変換さ
れ、探知レンジに対応した周期の図示しないサンプル用
クロックでサンプルされる。サンプルされた１スイープ
分のデータは実時間で一次メモリ１３に記憶される。こ
の一次メモリ１３は、サンプル速度が高速なために設け
られるものであり、一旦、受信データを実時間で記憶
し、その後、Ｒクロックで同一次メモリ１３に記憶した
データを読み出して後段の画像メモリに書き込む。な
お、画像メモリへの描画効率を向上させるため、二次メ
モリ１４を設ける場合がある。二次メモリ１４により、
一次メモリへ受信データを記憶する間においても、二次
メモリ１４から読み出したデータを使用して連続して画
像メモリに描画することができる。
受信回路１１、Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル値に変換さ
れ、探知レンジに対応した周期の図示しないサンプル用
クロックでサンプルされる。サンプルされた１スイープ
分のデータは実時間で一次メモリ１３に記憶される。こ
の一次メモリ１３は、サンプル速度が高速なために設け
られるものであり、一旦、受信データを実時間で記憶
し、その後、Ｒクロックで同一次メモリ１３に記憶した
データを読み出して後段の画像メモリに書き込む。な
お、画像メモリへの描画効率を向上させるため、二次メ
モリ１４を設ける場合がある。二次メモリ１４により、
一次メモリへ受信データを記憶する間においても、二次
メモリ１４から読み出したデータを使用して連続して画
像メモリに描画することができる。
【００２１】探知信号は極座標形で得られるが、画像メ
モリは直交座標形であるために、極座標から直交座標
（Ｘ−Ｙ座標）に変換するための座標変換回路１５が設
けられる。座標変換回路１５は、例えば船首方向を基準
とした、その時点のアンテナの角度θと、一次メモリ１
３（または二次メモリ１４）の読み出し位置Ｒ（Ｒクロ
ックで決められる）から、直交座標で配列された画像メ
モリの画素を示すアドレスを作成する。具体的には次式
を実現するハードウェアにより構成される。
モリは直交座標形であるために、極座標から直交座標
（Ｘ−Ｙ座標）に変換するための座標変換回路１５が設
けられる。座標変換回路１５は、例えば船首方向を基準
とした、その時点のアンテナの角度θと、一次メモリ１
３（または二次メモリ１４）の読み出し位置Ｒ（Ｒクロ
ックで決められる）から、直交座標で配列された画像メ
モリの画素を示すアドレスを作成する。具体的には次式
を実現するハードウェアにより構成される。
【００２２】Ｘ＝Ｘｓ＋Ｒ・ｓｉｎθ Ｙ＝Ｙｓ＋Ｒ・ｃｏｓθ ただし、Ｘ、Ｙ：直交座標 Ｘｓ、Ｙｓ：中心座標 Ｒ：中心からの距離 θ：変換座標の角度 ＦＩＲＳＴ検出回路１６は、図１において説明したよう
に、あるサンプル点が対応画素を初めてアクセスしたの
か、２度目以降のアクセスであるのかを検出する回路で
あって、スイープ上のそのサンプル点の位置を表すＲク
ロックと、先行スイープθn と、ラッチ回路２２から得
られる後行スイープθn-1 とに基づいて検出動作を行
う。
に、あるサンプル点が対応画素を初めてアクセスしたの
か、２度目以降のアクセスであるのかを検出する回路で
あって、スイープ上のそのサンプル点の位置を表すＲク
ロックと、先行スイープθn と、ラッチ回路２２から得
られる後行スイープθn-1 とに基づいて検出動作を行
う。
【００２３】上記ＦＩＲＳＴ検出回路１６の出力はＭＡ
Ｘ抽出回路１７（図１のＭＡＸ抽出部６に対応）、及び
ＭＩＮ抽出回路１８（図１のＭＩＮ抽出部９に対応）に
入力する。ＭＡＸ抽出回路１７では、図１において説明
したように、１スイープ分の容量を持つ各サンプル点で
のＭＡＸデータを記憶するＭＡＸ抽出メモリ１００を持
ち、毎サイクル毎に各サンプル点でのＭＡＸデータを出
力する。同様にＭＩＮ抽出回路１８は、１スイープ分の
容量を持つ各サンプル点でのＭＩＮデータを記憶するＭ
ＩＮ抽出メモリ２００を持ち、毎サイクル毎に各サンプ
ル点でのＭＩＮデータを出力する。ＭＩＸ処理回路１９
（図１のＭＩＸ処理部８に対応）は、ＭＡＸ抽出回路１
７の出力とＭＩＮ抽出回路１８の出力の平均値を求め
る。画像メモリ２０（図１の画像メモリ１に対応）は、
１画面分の表示用データを記憶し、これをラスター走査
型の表示器であるＣＲＴ２１（図１の表示器７に対応）
に表示する。
Ｘ抽出回路１７（図１のＭＡＸ抽出部６に対応）、及び
ＭＩＮ抽出回路１８（図１のＭＩＮ抽出部９に対応）に
入力する。ＭＡＸ抽出回路１７では、図１において説明
したように、１スイープ分の容量を持つ各サンプル点で
のＭＡＸデータを記憶するＭＡＸ抽出メモリ１００を持
ち、毎サイクル毎に各サンプル点でのＭＡＸデータを出
力する。同様にＭＩＮ抽出回路１８は、１スイープ分の
容量を持つ各サンプル点でのＭＩＮデータを記憶するＭ
ＩＮ抽出メモリ２００を持ち、毎サイクル毎に各サンプ
ル点でのＭＩＮデータを出力する。ＭＩＸ処理回路１９
（図１のＭＩＸ処理部８に対応）は、ＭＡＸ抽出回路１
７の出力とＭＩＮ抽出回路１８の出力の平均値を求め
る。画像メモリ２０（図１の画像メモリ１に対応）は、
１画面分の表示用データを記憶し、これをラスター走査
型の表示器であるＣＲＴ２１（図１の表示器７に対応）
に表示する。
【００２４】図３は、同一画素におけるＦＩＲＳＴとそ
れ以外の関係を示す。図の画素Ｉにはサンプル点ａ、
ｂ、ｃが対応しているが、スイープ回転方向を図のよう
に時計方向（右回り）とすると、ａ点がＦＩＲＳＴサン
プル点として検出され、ｂ点及びｃ点が２度目以降のサ
ンプル点として検出される。今、各サンプル点のデータ
の大きさが、仮にａ＝４、ｂ＝３、ｃ＝６とすると、ア
ンテナがスイープラインθn-1 を向いている時にはａ点
がＦＩＲＳＴとして検出された時、ＭＡＸ抽出メモリ１
００のａ点に対応する位置にはデータ４がまず記憶され
る。また、ＭＩＮ抽出メモリ２００のａ点に対応する位
置にもデータ４が記憶される。その１サイクル後には、
ｂ点が同じ画素への２度目以降のアクセスとして検出さ
れるから、データ４とデータ３とが比較される。この比
較の結果、データ４が大きいために、ＭＡＸ抽出メモリ
１００のｂ点の対応位置にはデータ４が記憶され、ＭＩ
Ｎ抽出メモリのｂ点の対応位置にはデータ３が記憶され
る。続いて、アンテナがスイープラインθn 上を向いた
時には、ｃ点のデータ６が比較される。ＭＡＸ抽出メモ
リ１００のａ点とｂ点の位置にはデータ４が記憶されて
いるために（ＭＡＸ抽出メモリ１００は１スイープ分の
容量を持ち、ｃ点のデータ６を比較するときには、ｂ点
のデータとａ点のデータがシフト回路を経て出力され
る。このうちｂ点のデータとｃ点のデータが比較され
る。これについては後述する。）、ｂ点のデータ４とｃ
点のデータ６が比較され、４よりも６の方が大きいか
ら、ＭＡＸ抽出メモリのｃ点に対応する位置に６が記憶
される。また、ＭＩＮ抽出メモリ２００のａ点とｂ点の
位置にはデータ３が記憶されており、この３の方が６よ
りも小さいから、ＭＩＮ抽出メモリのｃ点の位置にもデ
ータ３が記憶される。
れ以外の関係を示す。図の画素Ｉにはサンプル点ａ、
ｂ、ｃが対応しているが、スイープ回転方向を図のよう
に時計方向（右回り）とすると、ａ点がＦＩＲＳＴサン
プル点として検出され、ｂ点及びｃ点が２度目以降のサ
ンプル点として検出される。今、各サンプル点のデータ
の大きさが、仮にａ＝４、ｂ＝３、ｃ＝６とすると、ア
ンテナがスイープラインθn-1 を向いている時にはａ点
がＦＩＲＳＴとして検出された時、ＭＡＸ抽出メモリ１
００のａ点に対応する位置にはデータ４がまず記憶され
る。また、ＭＩＮ抽出メモリ２００のａ点に対応する位
置にもデータ４が記憶される。その１サイクル後には、
ｂ点が同じ画素への２度目以降のアクセスとして検出さ
れるから、データ４とデータ３とが比較される。この比
較の結果、データ４が大きいために、ＭＡＸ抽出メモリ
１００のｂ点の対応位置にはデータ４が記憶され、ＭＩ
Ｎ抽出メモリのｂ点の対応位置にはデータ３が記憶され
る。続いて、アンテナがスイープラインθn 上を向いた
時には、ｃ点のデータ６が比較される。ＭＡＸ抽出メモ
リ１００のａ点とｂ点の位置にはデータ４が記憶されて
いるために（ＭＡＸ抽出メモリ１００は１スイープ分の
容量を持ち、ｃ点のデータ６を比較するときには、ｂ点
のデータとａ点のデータがシフト回路を経て出力され
る。このうちｂ点のデータとｃ点のデータが比較され
る。これについては後述する。）、ｂ点のデータ４とｃ
点のデータ６が比較され、４よりも６の方が大きいか
ら、ＭＡＸ抽出メモリのｃ点に対応する位置に６が記憶
される。また、ＭＩＮ抽出メモリ２００のａ点とｂ点の
位置にはデータ３が記憶されており、この３の方が６よ
りも小さいから、ＭＩＮ抽出メモリのｃ点の位置にもデ
ータ３が記憶される。
【００２５】この結果、図２のＭＩＸ処理回路１９で
は、 ａ点：（４＋４）／２＝４ ｂ点：（４＋３）／２＝３．５ ｃ点：（６＋３）／２＝４．５ となる。
は、 ａ点：（４＋４）／２＝４ ｂ点：（４＋３）／２＝３．５ ｃ点：（６＋３）／２＝４．５ となる。
【００２６】画像メモリ２０の上記ａ〜ｃ点の対応画素
は同じであるから、同画素には、上記４と３．５と４．
５とが順に上書き処理され、最終的には４．５が書き込
まれる。
は同じであるから、同画素には、上記４と３．５と４．
５とが順に上書き処理され、最終的には４．５が書き込
まれる。
【００２７】図４は、ＭＡＸ抽出回路１７のブロック図
を示している。ＭＡＸ抽出メモリ１００は、先行スイー
プθn 上の各サンプル点の最大値データを記憶する。図
１のＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であることを検出され
た場合には、無条件に一次メモリ１３（図２参照）の出
力である新データを記憶し、ＦＩＲＳＴサンプル点でな
い場合には、セレクタ１０４で選択されたデータと新デ
ータの大きい方を記憶する。比較器１０５は、セレクタ
１０４で選択されたデータと一次メモリ１３から出力さ
れる新データとを比較し、新データの方が大きければセ
レクタ１０６に１を出力する。セレクタ１０６は、比較
器１０５の出力とＦＩＲＳＴの論理和が１の時にセレク
タ１０６のＢ端子を選択し、そうでない場合にはセレク
タ１０４の出力が接続されているＡ端子を選択する。従
って、図１のＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であれば新デ
ータがセレクタ１０６によって選択され、抽出メモリ１
００に出力されるが、Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点でな
い場合には、比較器１０５によってセレクタ１０４の出
力と新データとの比較が行われ、大きい方のデータがセ
レクタ１０６によって選択されて抽出メモリ１００に出
力される。セレクタ１０６の出力はラッチ１０７で１サ
イクル分遅延させることにより、ラッチ１０７の出力は
Ｄ点で抽出メモリ１００に書き込んだデータ（Ｄ点での
最大値）を出力する。このラッチ１０７の出力はＤ点で
の最大値データとしてセレクタ１０４に入力する。
を示している。ＭＡＸ抽出メモリ１００は、先行スイー
プθn 上の各サンプル点の最大値データを記憶する。図
１のＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であることを検出され
た場合には、無条件に一次メモリ１３（図２参照）の出
力である新データを記憶し、ＦＩＲＳＴサンプル点でな
い場合には、セレクタ１０４で選択されたデータと新デ
ータの大きい方を記憶する。比較器１０５は、セレクタ
１０４で選択されたデータと一次メモリ１３から出力さ
れる新データとを比較し、新データの方が大きければセ
レクタ１０６に１を出力する。セレクタ１０６は、比較
器１０５の出力とＦＩＲＳＴの論理和が１の時にセレク
タ１０６のＢ端子を選択し、そうでない場合にはセレク
タ１０４の出力が接続されているＡ端子を選択する。従
って、図１のＥ点がＦＩＲＳＴサンプル点であれば新デ
ータがセレクタ１０６によって選択され、抽出メモリ１
００に出力されるが、Ｅ点がＦＩＲＳＴサンプル点でな
い場合には、比較器１０５によってセレクタ１０４の出
力と新データとの比較が行われ、大きい方のデータがセ
レクタ１０６によって選択されて抽出メモリ１００に出
力される。セレクタ１０６の出力はラッチ１０７で１サ
イクル分遅延させることにより、ラッチ１０７の出力は
Ｄ点で抽出メモリ１００に書き込んだデータ（Ｄ点での
最大値）を出力する。このラッチ１０７の出力はＤ点で
の最大値データとしてセレクタ１０４に入力する。
【００２８】ＭＡＸ抽出メモリ１００では、１サイクル
の前半で読出を行い、後半でＭＡＸデータの書込を行
う。ＭＡＸ抽出メモリ１００の出力はラッチ１０１〜１
０３でシフトされ、後行スイープθn-1 上のＡ点、Ｂ
点、Ｃ点でのＭＡＸ値を出力する。これらの値はセレク
タ１０４に入力される。
の前半で読出を行い、後半でＭＡＸデータの書込を行
う。ＭＡＸ抽出メモリ１００の出力はラッチ１０１〜１
０３でシフトされ、後行スイープθn-1 上のＡ点、Ｂ
点、Ｃ点でのＭＡＸ値を出力する。これらの値はセレク
タ１０４に入力される。
【００２９】セレクタ１０４は、Ａ〜Ｄ点の各データの
うち１番大きな値のデータを出力するものであって、Ｅ
点がＦＩＲＳＴでない場合のみ有効である。どのデータ
を出力するかは、プライオリティエンコーダ１０９で決
定される。このプライオリティエンコーダ１０９は、セ
レクタ１０４の選択信号を発生させる機能を持つ。今、
Ｅ点において、Ａ〜Ｄのすべてが同一座標になると仮定
すると、Ｅ点において、一次メモリ１３からの新データ
と、Ａ〜Ｄ点の合計５つのデータの中から最大値が決定
される。従って、Ａ〜Ｄ点のうち１番大きな値は、常に
最後に決定されたデータである。決定する順番は、サン
プル点の処理の順番であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順番である
から、Ｄ点のデータが最後に決定されるデータである。
従って、Ａ〜Ｄ点のうち１番大きなデータはＤ点のデー
タとなる。このことは、比較器１０５において、新デー
タと他の４つのデータをすべて比較する必要がないこと
を意味する。そこで、ＦＩＲＳＴ検出部１６からの４つ
の一致データを、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順にプライオリティ
（Ｄ点が１番のプライオリティを持つ）を持たせたプラ
イオリティエンコーダ１０９によって、Ａ〜Ｄ点のうち
Ｅ点と同じ画素となる点の中で１番大きなデータを選択
する信号をセレクタ１０４に与えることができる。な
お、プライオリティエンコーダ１０９は、ＦＩＲＳＴで
ない時にのみ有効であって、ＦＩＲＳＴの時には無条件
に新データが最大値として抽出メモリ１００に書き込ま
れる 図５は、ＭＩＮ抽出回路１８の構成図を示す。構成にお
いて、図４に示すＭＡＸ抽出回路と相違する点は、比較
器１０５が、Ａ〜Ｄ点のデータの中の最も小さなデータ
と新データとを比較して、小さい方のデータを選択して
いる点である。その他は同一である。
うち１番大きな値のデータを出力するものであって、Ｅ
点がＦＩＲＳＴでない場合のみ有効である。どのデータ
を出力するかは、プライオリティエンコーダ１０９で決
定される。このプライオリティエンコーダ１０９は、セ
レクタ１０４の選択信号を発生させる機能を持つ。今、
Ｅ点において、Ａ〜Ｄのすべてが同一座標になると仮定
すると、Ｅ点において、一次メモリ１３からの新データ
と、Ａ〜Ｄ点の合計５つのデータの中から最大値が決定
される。従って、Ａ〜Ｄ点のうち１番大きな値は、常に
最後に決定されたデータである。決定する順番は、サン
プル点の処理の順番であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順番である
から、Ｄ点のデータが最後に決定されるデータである。
従って、Ａ〜Ｄ点のうち１番大きなデータはＤ点のデー
タとなる。このことは、比較器１０５において、新デー
タと他の４つのデータをすべて比較する必要がないこと
を意味する。そこで、ＦＩＲＳＴ検出部１６からの４つ
の一致データを、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順にプライオリティ
（Ｄ点が１番のプライオリティを持つ）を持たせたプラ
イオリティエンコーダ１０９によって、Ａ〜Ｄ点のうち
Ｅ点と同じ画素となる点の中で１番大きなデータを選択
する信号をセレクタ１０４に与えることができる。な
お、プライオリティエンコーダ１０９は、ＦＩＲＳＴで
ない時にのみ有効であって、ＦＩＲＳＴの時には無条件
に新データが最大値として抽出メモリ１００に書き込ま
れる 図５は、ＭＩＮ抽出回路１８の構成図を示す。構成にお
いて、図４に示すＭＡＸ抽出回路と相違する点は、比較
器１０５が、Ａ〜Ｄ点のデータの中の最も小さなデータ
と新データとを比較して、小さい方のデータを選択して
いる点である。その他は同一である。
【００３０】図６は、ＭＩＸ処理回路１９の構成例であ
る。この回路はＭＡＸ抽出回路とＭＩＮ抽出回路の出力
を２進数で加算して１ビット左にシフトする加算器３０
０で構成される。この処理によって、ＭＡＸデータとＭ
ＩＮデータの平均値を得ることができる。
る。この回路はＭＡＸ抽出回路とＭＩＮ抽出回路の出力
を２進数で加算して１ビット左にシフトする加算器３０
０で構成される。この処理によって、ＭＡＸデータとＭ
ＩＮデータの平均値を得ることができる。
【００３１】図７以下は、上記の構成による効果を説明
するための図である。
するための図である。
【００３２】今、同一画素に対応するサンプル点でのサ
ンプルデータが「ある」場合を１、「ない」場合を０と
表現すると、必ず１、または必ず０の場合には、ＭＡＸ
処理、ＭＩＮ処理、ＭＩＸ処理はどれも同じ結果とな
る。ところが、１と０が混合する場合は、従来の上書き
処理を行うと最後に書いたデータにより決まるため１ま
たは０となり安定しない。ＭＡＸ処理だけを行った場合
には１となって安定するが、ゲインが大きい場合には不
要信号が強調表示されて画像が見ずらくなってしまう。
また、ＭＩＮ処理だけの場合には０となって安定する
が、０は表示されないことを意味し、ゲインが小さいと
表示したい受信信号が表示されなくなる。しかしＭＩＸ
処理を行う場合には０．５となって、ゲインが大きくて
も強調表示を和らげることができ、また表示したい受信
信号が表示されなくなるということもなくなる。以上の
説明は、データを１または０の場合を例としたが、受信
レベルを複数段階の値で処理する場合にも同様である。
ンプルデータが「ある」場合を１、「ない」場合を０と
表現すると、必ず１、または必ず０の場合には、ＭＡＸ
処理、ＭＩＮ処理、ＭＩＸ処理はどれも同じ結果とな
る。ところが、１と０が混合する場合は、従来の上書き
処理を行うと最後に書いたデータにより決まるため１ま
たは０となり安定しない。ＭＡＸ処理だけを行った場合
には１となって安定するが、ゲインが大きい場合には不
要信号が強調表示されて画像が見ずらくなってしまう。
また、ＭＩＮ処理だけの場合には０となって安定する
が、０は表示されないことを意味し、ゲインが小さいと
表示したい受信信号が表示されなくなる。しかしＭＩＸ
処理を行う場合には０．５となって、ゲインが大きくて
も強調表示を和らげることができ、また表示したい受信
信号が表示されなくなるということもなくなる。以上の
説明は、データを１または０の場合を例としたが、受信
レベルを複数段階の値で処理する場合にも同様である。
【００３３】図７（Ａ）はゲイン小に設定された場合の
信号受信状態の例を示し、同図（Ｂ）はゲイン大に設定
された場合を示す。ハッチングは受信信号の存在を示
し、ゲイン小の場合に比べてゲイン大の場合は方位方向
に広がった信号となっている。なお、ここでは信号は
「あり」「なし」の２値としている。また、スイープの
方向は無数にあると仮定する（アンテナ回転速度が低い
場合に相当している）。また、中心から等間隔にある距
離（Ｒｎ、Ｒｎ＋１、．．．．）をサンプル点としてい
る。従ってサンプル点は無数にあるが、図中○印はその
画素を最後にアクセスするサンプル点を意味している。
信号受信状態の例を示し、同図（Ｂ）はゲイン大に設定
された場合を示す。ハッチングは受信信号の存在を示
し、ゲイン小の場合に比べてゲイン大の場合は方位方向
に広がった信号となっている。なお、ここでは信号は
「あり」「なし」の２値としている。また、スイープの
方向は無数にあると仮定する（アンテナ回転速度が低い
場合に相当している）。また、中心から等間隔にある距
離（Ｒｎ、Ｒｎ＋１、．．．．）をサンプル点としてい
る。従ってサンプル点は無数にあるが、図中○印はその
画素を最後にアクセスするサンプル点を意味している。
【００３４】図８はＭＡＸ処理を行った場合の表示例を
示している。図の網点で示す画素はすべて１を表示する
画素である。ＭＡＸ処理ではゲイン大に設定されると、
受信信号が存在しなかった領域も強調表示されて画像は
非常に見ずらくなる。
示している。図の網点で示す画素はすべて１を表示する
画素である。ＭＡＸ処理ではゲイン大に設定されると、
受信信号が存在しなかった領域も強調表示されて画像は
非常に見ずらくなる。
【００３５】図９はＭＩＮ処理をした場合の表示例であ
る。この場合は、ゲイン小に設定されると表示したい受
信信号が表示されない。
る。この場合は、ゲイン小に設定されると表示したい受
信信号が表示されない。
【００３６】図１０は単に上書き処理を行った場合のあ
る時点の表示例である。上書き処理の場合には表示画素
がスイープ毎に１となったり０となったりして安定しな
い。図１１はＭＩＸ処理部を設けた場合の表示例であ
る。同図で網点で示す画素は１を表示し、ハッチングで
示す画素は０．５を表示する。この場合は、ゲイン小に
設定されている場合でもゲイン大に設定されている場合
でも表示が安定すると共に、ゲイン小の場合に表示した
い受信信号が表示されなくということがなく、また、ゲ
イン大の場合にも受信信号が存在する部分としない部分
のデータに差があるため受信信号を識別出来る。
る時点の表示例である。上書き処理の場合には表示画素
がスイープ毎に１となったり０となったりして安定しな
い。図１１はＭＩＸ処理部を設けた場合の表示例であ
る。同図で網点で示す画素は１を表示し、ハッチングで
示す画素は０．５を表示する。この場合は、ゲイン小に
設定されている場合でもゲイン大に設定されている場合
でも表示が安定すると共に、ゲイン小の場合に表示した
い受信信号が表示されなくということがなく、また、ゲ
イン大の場合にも受信信号が存在する部分としない部分
のデータに差があるため受信信号を識別出来る。
【００３７】
【発明の効果】本発明によれば、ＭＡＸ処理とＭＩＮ処
理は同一画素に対応するすべての受信データを参照する
処理であるから、両者の結果の平均処理（ＭＩＸ処理）
の結果も安定である。したがって、従来の上書き処理の
ような不安定な表示画像とならない。
理は同一画素に対応するすべての受信データを参照する
処理であるから、両者の結果の平均処理（ＭＩＸ処理）
の結果も安定である。したがって、従来の上書き処理の
ような不安定な表示画像とならない。
【００３８】また、ＭＡＸ処理だけを行う場合には不要
信号が強調表示され、またＭＩＮ処理だけを行う場合に
は表示したい受信信号が表示されなくなるが、本発明で
はそのような不都合がない。
信号が強調表示され、またＭＩＮ処理だけを行う場合に
は表示したい受信信号が表示されなくなるが、本発明で
はそのような不都合がない。
【００３９】また、近接した２つの物標の間においてデ
ータがない場合が１回でもあれば、２つの物標が分離し
て表示できる可能性が高くなる。また、図８〜図１０か
らわかるように、従来の処理方法では処理結果の良否は
入力信号レベルや設定ゲインに依存することになるた
め、状態によっては微妙なゲイン調整操作を行うことが
必要であるが、ＭＩＸ処理を行う本発明で信号のレベル
の大小や設定ゲインに従来ほどには依存することなく、
したがってゲイン調整操作を頻繁に行わなくても最適な
表示を得られる。
ータがない場合が１回でもあれば、２つの物標が分離し
て表示できる可能性が高くなる。また、図８〜図１０か
らわかるように、従来の処理方法では処理結果の良否は
入力信号レベルや設定ゲインに依存することになるた
め、状態によっては微妙なゲイン調整操作を行うことが
必要であるが、ＭＩＸ処理を行う本発明で信号のレベル
の大小や設定ゲインに従来ほどには依存することなく、
したがってゲイン調整操作を頻繁に行わなくても最適な
表示を得られる。
【図１】ＦＩＲＳＴ検出部とＭＡＸ抽出部の動作説明図
【図２】本発明の実施形態であるレーダー装置の構成図
【図３】同一画素におけるＦＩＲＳＴ、それ以外の関係
を示す図
を示す図
【図４】ＭＡＸ抽出回路の構成図
【図５】ＭＩＮ抽出回路の構成図
【図６】ＭＩＸ処理回路の構成図
【図７】（Ａ）（Ｂ）ゲイン小とゲイン大の場合の信号
状態を示す図
状態を示す図
【図８】（Ａ）（Ｂ）ＭＡＸ処理だけを行う場合のゲイ
ン小、ゲイン大の場合の表示例
ン小、ゲイン大の場合の表示例
【図９】（Ａ）（Ｂ）ＭＩＮ処理だけを行う場合のゲイ
ン小、ゲイン大の場合の表示例
ン小、ゲイン大の場合の表示例
【図１０】（Ａ）（Ｂ）上書き処理だけを行う場合のゲ
イン小、ゲイン大の場合の表示例
イン小、ゲイン大の場合の表示例
【図１１】（Ａ）（Ｂ）ＭＩＸ処理を行う場合のゲイン
小、ゲイン大の場合の表示例
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───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北野 義弘 兵庫県西宮市芦原町９番52号 古野電気株 式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AA14 AC01 AC02 AC11 AH19 AH31 AH50 AJ03 AJ05 AJ14 AK13 AK17 AK19 AK22 AK39 BG02 BG06 BG15
Claims (3)
- 【請求項１】 受信データを極座標から表示画面上の直
交座標に座標変換する座標変換手段と、表示画面の各画
素に対応する受信データの略最大値をＭＡＸデータとし
て求めるＭＡＸ処理手段と、表示画面の各画素に対応す
る受信データの略最小値をＭＩＮデータとして求めるＭ
ＩＮ処理手段と、ＭＡＸデータとＭＩＮデータの平均処
理をしてＭＩＸデータとして求めるＭＩＸ処理手段と、
ＭＩＸデータを画素データとして記憶する画像メモリ
と、を備えてなるレーダー装置及び類似装置。 - 【請求項２】 前記ＭＡＸ処理手段は、下記（１）〜
（３）で構成され、前記ＭＩＮ処理手段は下記（１）、
（４）、（５）で構成される、請求項１記載のレーダー
装置及び類似装置。 （１）先行スイープθn 上の任意のサンプル点ｊと、先
行スイープθn 上および後行スイープθn-1 上の複数の
近接サンプル点との各対応画素の一致判断を行い、サン
プル点ｊの対応画素が他のサンプル点の各対応画素の全
てと一致しない場合に、該サンプル点ｊをＦＩＲＳＴサ
ンプル点として検出するＦＩＲＳＴ検出手段 （２）１スイープ分の各サンプル点における最大値デー
タを記憶する最大値抽出メモリ （３）先行スイープθn 上の任意のサンプル点ｊがＦＩ
ＲＳＴサンプル点の場合は該サンプル点の受信データを
書き込み、ＦＩＲＳＴサンプル点でない場合は、該サン
プル点の対応画素と同じ対応画素を持つ他のサンプル点
の最大値抽出メモリ上のデータと該サンプル点の受信デ
ータとを比較して大きい方のデータを選択して最大値抽
出メモリに書込むことにより、最大値抽出メモリ上の各
サンプル点のデータをＭＡＸデータとするＭＡＸ抽出手
段 （４）１スイープ分の各サンプル点における最小値デー
タを記憶する最小値抽出メモリ （５）先行スイープθn 上の任意のサンプル点ｊがＦＩ
ＲＳＴサンプル点の場合は該サンプル点の受信データを
書き込み、ＦＩＲＳＴサンプル点でない場合は、該サン
プル点の対応画素と同じ対応画素を持つ他のサンプル点
の最小値抽出メモリ上のデータと該サンプル点の受信デ
ータとを比較して小さい方のデータを選択して最小値抽
出メモリに書込むことにより、最小値抽出メモリ上の各
サンプル点のデータをＭＩＮデータとするＭＩＮ抽出手
段 - 【請求項３】 先行スイープθn および後行スイープθ
n-1 上の複数の近接サンプル点は次の４つのサンプル点
である、請求項２記載のレーダー装置及び類似装置。 （１）任意のサンプル点ｊの前方（スイープライン上流
方向）の隣接サンプル点 （２）スイープ始点からの距離が、サンプル点ｊと同じ
距離となる後行スイープθn-1 上のサンプル点 （３）上記（２）のサンプル点の前後の２つのサンプル
点
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|---|---|---|---|
| JP09984999A JP4347947B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | レーダー装置及び類似装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP09984999A JP4347947B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | レーダー装置及び類似装置 |
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|---|---|
| JP2000292524A true JP2000292524A (ja) | 2000-10-20 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09984999A Expired - Lifetime JP4347947B2 (ja) | 1999-04-07 | 1999-04-07 | レーダー装置及び類似装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP4347947B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002328159A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Furuno Electric Co Ltd | 舶用機器のネットワークシステム |
| JP2003028950A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-29 | Furuno Electric Co Ltd | レーダー装置及び類似装置並びに画像データ書込方法 |
| JP2014109458A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Nippon Soken Inc | 位置検出装置 |
Families Citing this family (2)
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-
1999
- 1999-04-07 JP JP09984999A patent/JP4347947B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
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| JP4347947B2 (ja) | 2009-10-21 |
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