JP2000296424A - ゴムリング装着方法およびその装置 - Google Patents
ゴムリング装着方法およびその装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 リブパイプの外周面にゴムリングを正常な姿
勢に容易に装着する。 【解決手段】 ゴムリング１１の内周面に当接して管軸
心と平行に配置する複数のピン１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、１４ｄを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリン
グ１１を各ピンを支持点として拡径する状態に保持し、
ゴムリングを装着対象のリブパイプ１２のリブ１３間に
管軸心方向において位置決めし、第１のピン１４ａを管
軸心方向に引き抜いて縮径するゴムリング１１の一部を
リブ間に嵌合させ、管軸心方向においてゴムリングの一
部をリブ１３で係止する状態で、隣接するピン１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄを順次に引き抜いてゴムリング１１を徐
々にリブ間に嵌合装着するものである。
勢に容易に装着する。 【解決手段】 ゴムリング１１の内周面に当接して管軸
心と平行に配置する複数のピン１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、１４ｄを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリン
グ１１を各ピンを支持点として拡径する状態に保持し、
ゴムリングを装着対象のリブパイプ１２のリブ１３間に
管軸心方向において位置決めし、第１のピン１４ａを管
軸心方向に引き抜いて縮径するゴムリング１１の一部を
リブ間に嵌合させ、管軸心方向においてゴムリングの一
部をリブ１３で係止する状態で、隣接するピン１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄを順次に引き抜いてゴムリング１１を徐
々にリブ間に嵌合装着するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リブパイプ等の円
筒体にゴムリングを装着する技術に係り、ゴムリング装
着方法およびその装置に関するものである。
筒体にゴムリングを装着する技術に係り、ゴムリング装
着方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ビニールパイプ、リブパイプ、鉄
管等の管においては、その継手構造として管の一端側を
受口とし、他端を挿口とする形態のものがあり、接続す
る一方の管の挿口を他方の管の受口に挿入している。こ
の受口と挿口における水密性を確保するために、受口の
内周面もしくは挿口の外周面にシール材としてのゴムリ
ングを装着している。
管等の管においては、その継手構造として管の一端側を
受口とし、他端を挿口とする形態のものがあり、接続す
る一方の管の挿口を他方の管の受口に挿入している。こ
の受口と挿口における水密性を確保するために、受口の
内周面もしくは挿口の外周面にシール材としてのゴムリ
ングを装着している。
【０００３】例えば、図１２に示すように、リブパイプ
１の挿口に対するゴムリング２の装着作業は、人力によ
ってゴムリング２を拡径し、リブパイプ１の端部に仮に
装着し、その後にリブ３を順次に越えて所定位置に装着
している。
１の挿口に対するゴムリング２の装着作業は、人力によ
ってゴムリング２を拡径し、リブパイプ１の端部に仮に
装着し、その後にリブ３を順次に越えて所定位置に装着
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】装着作業において、リ
ブ３を乗り越える場合には、ゴムリング２を部分的に拡
径し、拡径したゴムリング２の一部を、リブ３を越えた
次の溝４に移動させ、さらに残りの一部を拡径してリブ
３を越えさせることにより、ゴムリング２を一部分ずつ
順次に移動させている。
ブ３を乗り越える場合には、ゴムリング２を部分的に拡
径し、拡径したゴムリング２の一部を、リブ３を越えた
次の溝４に移動させ、さらに残りの一部を拡径してリブ
３を越えさせることにより、ゴムリング２を一部分ずつ
順次に移動させている。
【０００５】このために、移動時にゴムリング２に捩じ
れが生じ、所定のリブ３とリブ３の間にゴムリング２を
装着した状態において、ゴムリング２の内周面が完全に
リブパイプ１の外周面に圧接せず、ゴムリング２の外周
面の形状も歪なものとなり、正常なシール性を発揮する
ことができなくなる場合がある。本発明は上記した課題
を解決するものであり、リブパイプ等の管の外周面にゴ
ムリングを正常な姿勢に容易に装着することができるゴ
ムリング装着用方法およびその装置を提供することを目
的とする。
れが生じ、所定のリブ３とリブ３の間にゴムリング２を
装着した状態において、ゴムリング２の内周面が完全に
リブパイプ１の外周面に圧接せず、ゴムリング２の外周
面の形状も歪なものとなり、正常なシール性を発揮する
ことができなくなる場合がある。本発明は上記した課題
を解決するものであり、リブパイプ等の管の外周面にゴ
ムリングを正常な姿勢に容易に装着することができるゴ
ムリング装着用方法およびその装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る本発明のゴムリング装着方法は、外
周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管のリブ間
にゴムリングを装着するものであって、ゴムリングの内
周面に当接して管軸心と平行に配置する複数のピンを放
射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各ピンを支
持点として拡径する状態に保持し、ゴムリングを装着対
象のリブ間に管軸心方向において位置決めし、第１のピ
ンを管軸心方向に引き抜いて縮径するゴムリングの一部
をリブ間に嵌合させ、管軸心方向においてゴムリングの
一部をリブで係止する状態で、管周方向において第１の
ピンに隣接する第２のピンを管軸心方向に引き抜き、縮
径するゴムリングの一部をリブ間に嵌合させ、隣接する
ピンを順次に引き抜いてゴムリングを徐々にリブ間に嵌
合装着するものである。
に、請求項１に係る本発明のゴムリング装着方法は、外
周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管のリブ間
にゴムリングを装着するものであって、ゴムリングの内
周面に当接して管軸心と平行に配置する複数のピンを放
射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各ピンを支
持点として拡径する状態に保持し、ゴムリングを装着対
象のリブ間に管軸心方向において位置決めし、第１のピ
ンを管軸心方向に引き抜いて縮径するゴムリングの一部
をリブ間に嵌合させ、管軸心方向においてゴムリングの
一部をリブで係止する状態で、管周方向において第１の
ピンに隣接する第２のピンを管軸心方向に引き抜き、縮
径するゴムリングの一部をリブ間に嵌合させ、隣接する
ピンを順次に引き抜いてゴムリングを徐々にリブ間に嵌
合装着するものである。
【０００７】請求項２に係る本発明のゴムリング装着方
法は、外周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管
のリブ間にゴムリングを装着するものであって、ゴムリ
ングの内周面に当接して管軸心と平行に配置する４本の
ピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各
ピンを支持点として拡径する矩形状態に保持し、ゴムリ
ングを装着対象のリブ間に管軸心方向において位置決め
し、相対向する一対のピンを管軸心方向に引き抜き、他
の相対向する一対のピンでゴムリングを支持する状態
で、縮径するゴムリングの相対向する部位をリブ間に嵌
合させ、管軸心方向においてゴムリングの相対向する部
位をリブで係止する状態で、他の一対のピンを管軸心方
向に引き抜き、縮径するゴムリングの相対向する部位を
リブ間に嵌合させるものである。
法は、外周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管
のリブ間にゴムリングを装着するものであって、ゴムリ
ングの内周面に当接して管軸心と平行に配置する４本の
ピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各
ピンを支持点として拡径する矩形状態に保持し、ゴムリ
ングを装着対象のリブ間に管軸心方向において位置決め
し、相対向する一対のピンを管軸心方向に引き抜き、他
の相対向する一対のピンでゴムリングを支持する状態
で、縮径するゴムリングの相対向する部位をリブ間に嵌
合させ、管軸心方向においてゴムリングの相対向する部
位をリブで係止する状態で、他の一対のピンを管軸心方
向に引き抜き、縮径するゴムリングの相対向する部位を
リブ間に嵌合させるものである。
【０００８】請求項３に係る本発明のゴムリング装着方
法は、外周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管
のリブ間にゴムリングを装着するものであって、ゴムリ
ングの内周面に当接して管軸心と平行に配置する複数の
ピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各
ピンを支持点として拡径する状態に保持し、ゴムリング
を装着対象のリブ間に管軸心方向において位置決めし、
各ピンを管軸心に向けて管径方向に移動させてゴムリン
グを縮径し、各ピン間で支持するゴムリングの一部をリ
ブ間に嵌合させ、隣接するピン間のゴムリングを管軸心
方向においてリブで係止する状態で、全てのピンを管軸
心方向に引き抜き、縮径するゴムリングをリブ間に嵌合
させるものである。
法は、外周面に少なくとも一対の環状のリブを設けた管
のリブ間にゴムリングを装着するものであって、ゴムリ
ングの内周面に当接して管軸心と平行に配置する複数の
ピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴムリングを各
ピンを支持点として拡径する状態に保持し、ゴムリング
を装着対象のリブ間に管軸心方向において位置決めし、
各ピンを管軸心に向けて管径方向に移動させてゴムリン
グを縮径し、各ピン間で支持するゴムリングの一部をリ
ブ間に嵌合させ、隣接するピン間のゴムリングを管軸心
方向においてリブで係止する状態で、全てのピンを管軸
心方向に引き抜き、縮径するゴムリングをリブ間に嵌合
させるものである。
【０００９】請求項４に係る本発明のゴムリング装着用
ロボットハンドは、管の外周面にゴムリングを装着する
ものであって、ロボットアームの先端に装着して管の端
部に対向して配置する基材部と、基材部に設けたガイド
手段に沿って管軸心から管径方向に放射状に往復移動す
る少なくとも３台の台座を有する移動台座装置と、各台
座に設けた管軸心方向に出退する複数の駆動手段と、各
駆動手段に装着して管軸心と平行に配置したゴムリング
の内周面に係合する複数のピンとを備えたものである。
ロボットハンドは、管の外周面にゴムリングを装着する
ものであって、ロボットアームの先端に装着して管の端
部に対向して配置する基材部と、基材部に設けたガイド
手段に沿って管軸心から管径方向に放射状に往復移動す
る少なくとも３台の台座を有する移動台座装置と、各台
座に設けた管軸心方向に出退する複数の駆動手段と、各
駆動手段に装着して管軸心と平行に配置したゴムリング
の内周面に係合する複数のピンとを備えたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。始めに、図５に示すように、ゴム
リング１１を装着する対象の管としては、プラスチック
材料からなるリブパイプ１２があり、リブパイプ１２は
外周面に環状のリブ１３を管軸心方向に適当間隔で形成
したものであり、リブパイプ１１の所定のリブ１３とリ
ブ１３の間にゴムリング１１を装着している。
に基づいて説明する。始めに、図５に示すように、ゴム
リング１１を装着する対象の管としては、プラスチック
材料からなるリブパイプ１２があり、リブパイプ１２は
外周面に環状のリブ１３を管軸心方向に適当間隔で形成
したものであり、リブパイプ１１の所定のリブ１３とリ
ブ１３の間にゴムリング１１を装着している。
【００１１】以下に、ゴムリング１１を装着する手法
を、図６〜図９に基づいて説明する。図６に示すよう
に、管軸心と平行に配置する複数のピン１４、ここでは
４本のピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄをゴムリン
グ１１の内周面に当接して、かつ各ピン１４ａ、１４
ｂ、１４ｃ、１４ｄの先端面とゴムリング１１の一側面
とが管軸心方向において一致するように配置する。
を、図６〜図９に基づいて説明する。図６に示すよう
に、管軸心と平行に配置する複数のピン１４、ここでは
４本のピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄをゴムリン
グ１１の内周面に当接して、かつ各ピン１４ａ、１４
ｂ、１４ｃ、１４ｄの先端面とゴムリング１１の一側面
とが管軸心方向において一致するように配置する。
【００１２】図７の（ａ）および（ｂ）に示すように、
各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを放射状に管径
方向へ移動させることによりゴムリング１１を拡径し、
各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを支持点として
ゴムリング１１を矩形状に保持する。この状態で、拡径
したゴムリング１１をリブパイプ１２に遊嵌して配置
し、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ１３の
間に管軸心方向において位置決めする。
各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを放射状に管径
方向へ移動させることによりゴムリング１１を拡径し、
各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを支持点として
ゴムリング１１を矩形状に保持する。この状態で、拡径
したゴムリング１１をリブパイプ１２に遊嵌して配置
し、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ１３の
間に管軸心方向において位置決めする。
【００１３】次に、第１のピン１４ａを管軸心方向に引
き抜き、図８の（ａ）に示すように、第１のピン１４ａ
で支持していたゴムリング１１の一部を、その縮径によ
りリブ間の溝１５に嵌合させる。次に、溝１５に嵌合し
たゴムリング１１の一部を管軸心方向においてリブ１３
で係止する状態で、管周方向において第１のピン１４ａ
に隣接する第２のピン１４ｂを管軸心方向に引き抜き、
図８の（ｂ）に示すように、第２のピン１４ｂで支持し
ていたゴムリング１１の一部を、その縮径によりリブ間
の溝１５に嵌合させる。
き抜き、図８の（ａ）に示すように、第１のピン１４ａ
で支持していたゴムリング１１の一部を、その縮径によ
りリブ間の溝１５に嵌合させる。次に、溝１５に嵌合し
たゴムリング１１の一部を管軸心方向においてリブ１３
で係止する状態で、管周方向において第１のピン１４ａ
に隣接する第２のピン１４ｂを管軸心方向に引き抜き、
図８の（ｂ）に示すように、第２のピン１４ｂで支持し
ていたゴムリング１１の一部を、その縮径によりリブ間
の溝１５に嵌合させる。
【００１４】次に、溝１５に嵌合したゴムリング１１の
一部を管軸心方向においてリブ１３で係止する状態で、
管周方向において第２のピン１４ｂに隣接する第３のピ
ン１４ｃを管軸心方向に引き抜き、図９の（ａ）に示す
ように、第３のピン１４ｃで支持していたゴムリング１
１の一部を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
一部を管軸心方向においてリブ１３で係止する状態で、
管周方向において第２のピン１４ｂに隣接する第３のピ
ン１４ｃを管軸心方向に引き抜き、図９の（ａ）に示す
ように、第３のピン１４ｃで支持していたゴムリング１
１の一部を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
【００１５】次に、溝１５に嵌合したゴムリング１１の
一部を管軸心方向においてリブ１３で係止する状態で、
管周方向において第３のピン１４ｃに隣接する第４のピ
ン１４ｄを管軸心方向に引き抜き、図９の（ｂ）に示す
ように、第４のピン１４ｄで支持していたゴムリング１
１の一部を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
一部を管軸心方向においてリブ１３で係止する状態で、
管周方向において第３のピン１４ｃに隣接する第４のピ
ン１４ｄを管軸心方向に引き抜き、図９の（ｂ）に示す
ように、第４のピン１４ｄで支持していたゴムリング１
１の一部を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
【００１６】このように、隣接するピン１４ａ、１４
ｂ、１４ｃ、１４ｄを順次に引き抜いて縮径するゴムリ
ング１１を、その一部分ずつを順次にリブ間の溝１５に
嵌合させて装着するので、装着に際してゴムリング１１
に捩じれが生じることがなく、ゴムリング１１の内周面
１１ａの全周がリブパイプ１２の外周面に確実に接触し
た正常な状態に、ゴムリング１１を容易に装着すること
ができる。
ｂ、１４ｃ、１４ｄを順次に引き抜いて縮径するゴムリ
ング１１を、その一部分ずつを順次にリブ間の溝１５に
嵌合させて装着するので、装着に際してゴムリング１１
に捩じれが生じることがなく、ゴムリング１１の内周面
１１ａの全周がリブパイプ１２の外周面に確実に接触し
た正常な状態に、ゴムリング１１を容易に装着すること
ができる。
【００１７】上述した実施の形態においては、各ピン１
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを隣接ものから順次に引
き抜いたが、以下の手順においてゴムリング１１を装着
することも可能である。つまり、ゴムリング１１を各ピ
ン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを支持点として拡径
する矩形状態に保持する状態で、相対向する第１のピン
１４ａと第３のピン１４ｃを同時に管軸心方向に引き抜
き、図１０に示すように、第１のピン１４ａおよび第３
のピン１４ｃで支持していたゴムリング１１の相対向す
る部位を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを隣接ものから順次に引
き抜いたが、以下の手順においてゴムリング１１を装着
することも可能である。つまり、ゴムリング１１を各ピ
ン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを支持点として拡径
する矩形状態に保持する状態で、相対向する第１のピン
１４ａと第３のピン１４ｃを同時に管軸心方向に引き抜
き、図１０に示すように、第１のピン１４ａおよび第３
のピン１４ｃで支持していたゴムリング１１の相対向す
る部位を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合させ
る。
【００１８】次に、溝１５に嵌合したゴムリング１１の
相対向する部位を管軸心方向においてリブ１３で係止す
る状態で、他の相対向する第２のピン１４ｂおよびピン
１４ｄを管軸心方向に引き抜き、第２のピン１４ｂおよ
び第４のピン１４ｄで支持していたゴムリング１１の相
対向する部位を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合
させる。
相対向する部位を管軸心方向においてリブ１３で係止す
る状態で、他の相対向する第２のピン１４ｂおよびピン
１４ｄを管軸心方向に引き抜き、第２のピン１４ｂおよ
び第４のピン１４ｄで支持していたゴムリング１１の相
対向する部位を、その縮径によりリブ間の溝１５に嵌合
させる。
【００１９】このように、相対向するピン１４ａと１４
ｃ、もしくは１４ｂと１４ｄを同時に引き抜くことによ
り、ゴムリング１１の相対向する部分を同時にリブ間の
溝１５に嵌合させて装着するので、装着要する手数が少
なくてすむ。しかも、ゴムリング１１の溝１５への嵌合
は常に部分的に徐々に行なわれるので、装着に際してゴ
ムリング１１に捩じれが生じることがなく、ゴムリング
１１の内周面１１ａの全周がリブパイプ１２の外周面に
確実に接触した正常な状態に、ゴムリング１１を容易に
装着することができる。
ｃ、もしくは１４ｂと１４ｄを同時に引き抜くことによ
り、ゴムリング１１の相対向する部分を同時にリブ間の
溝１５に嵌合させて装着するので、装着要する手数が少
なくてすむ。しかも、ゴムリング１１の溝１５への嵌合
は常に部分的に徐々に行なわれるので、装着に際してゴ
ムリング１１に捩じれが生じることがなく、ゴムリング
１１の内周面１１ａの全周がリブパイプ１２の外周面に
確実に接触した正常な状態に、ゴムリング１１を容易に
装着することができる。
【００２０】上述した実施の形態に拘わらず、各ピン１
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを以下の手順において引
き抜いてゴムリング１１を装着することも可能である。
つまり、ゴムリング１１を各ピン１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、１４ｄを支持点として拡径する矩形状態に保持する
状態で、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ１
３の間の溝１５に管軸心方向において位置決めする。
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを以下の手順において引
き抜いてゴムリング１１を装着することも可能である。
つまり、ゴムリング１１を各ピン１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、１４ｄを支持点として拡径する矩形状態に保持する
状態で、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ１
３の間の溝１５に管軸心方向において位置決めする。
【００２１】次に、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１
４ｄを管軸心に向けて管径方向に移動させてゴムリング
１１を縮径し、図１１に示すように、各ピン１４ａ、１
４ｂ、１４ｃ、１４ｄ間で支持するゴムリング１１の一
部をリブ間の溝１５に嵌合させ、隣接するピン１４ａ、
１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの間のゴムリング１５を管軸心
方向においてリブ１３で係止する状態で、全てのピンピ
ン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを同時に管軸心方向
に引き抜き、縮径するゴムリング１１をリブ間の溝１５
に嵌合させるものである。
４ｄを管軸心に向けて管径方向に移動させてゴムリング
１１を縮径し、図１１に示すように、各ピン１４ａ、１
４ｂ、１４ｃ、１４ｄ間で支持するゴムリング１１の一
部をリブ間の溝１５に嵌合させ、隣接するピン１４ａ、
１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの間のゴムリング１５を管軸心
方向においてリブ１３で係止する状態で、全てのピンピ
ン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを同時に管軸心方向
に引き抜き、縮径するゴムリング１１をリブ間の溝１５
に嵌合させるものである。
【００２２】このように、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４
ｃ、１４ｄを同時に引き抜くことにより、ゴムリング１
１の相対向する部分を同時にリブ間の溝１５に嵌合させ
て装着するので、装着要する手数が少なくてすむ。しか
も、ゴムリング１１の溝１５への嵌合は常に部分的に徐
々に行なわれるので、装着に際してゴムリング１１に捩
じれが生じることがなく、ゴムリング１１の内周面１１
ａの全周がリブパイプ１２の外周面に確実に接触した正
常な状態に、ゴムリング１１を容易に装着することがで
きる。
ｃ、１４ｄを同時に引き抜くことにより、ゴムリング１
１の相対向する部分を同時にリブ間の溝１５に嵌合させ
て装着するので、装着要する手数が少なくてすむ。しか
も、ゴムリング１１の溝１５への嵌合は常に部分的に徐
々に行なわれるので、装着に際してゴムリング１１に捩
じれが生じることがなく、ゴムリング１１の内周面１１
ａの全周がリブパイプ１２の外周面に確実に接触した正
常な状態に、ゴムリング１１を容易に装着することがで
きる。
【００２３】尚、上述した構成においては４本ピン１４
ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの構成を示したが、ピン１
４は少なくとも３本あれば良く、その本数は限定される
ものではない。以下に、ゴムリング１１を装着する装置
としてのロボットハンドを説明する。図１〜図４におい
て、ロボットアーム２１は三次元座標の任意位置に移動
可能なものであり、その構成は公知の工業用ロボット技
術であるので説明を省略する。
ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの構成を示したが、ピン１
４は少なくとも３本あれば良く、その本数は限定される
ものではない。以下に、ゴムリング１１を装着する装置
としてのロボットハンドを説明する。図１〜図４におい
て、ロボットアーム２１は三次元座標の任意位置に移動
可能なものであり、その構成は公知の工業用ロボット技
術であるので説明を省略する。
【００２４】ロボットハンド２２は、ロボットアーム２
１の先端に装着する基材部２３を有しており、基材部２
３には四方に放射状に伸びる複数のアーム部２４を設け
ている。各アーム部２４は、基材部２３をリブパイプ１
２の端部に対向して配置する状態において管軸心から管
径方向に向けて伸びるガイド２５と、各ガイド２５にそ
って往復移動する台座２６を駆動するためのボールネジ
２７とを有しており、基材部２３に設けたサーボモータ
２８および減速機２９が各ボールネジ２７を同時に回転
駆動することにより、各台座２６が各ガイド２５にそっ
て同時に管径方向に往復移動する。
１の先端に装着する基材部２３を有しており、基材部２
３には四方に放射状に伸びる複数のアーム部２４を設け
ている。各アーム部２４は、基材部２３をリブパイプ１
２の端部に対向して配置する状態において管軸心から管
径方向に向けて伸びるガイド２５と、各ガイド２５にそ
って往復移動する台座２６を駆動するためのボールネジ
２７とを有しており、基材部２３に設けたサーボモータ
２８および減速機２９が各ボールネジ２７を同時に回転
駆動することにより、各台座２６が各ガイド２５にそっ
て同時に管径方向に往復移動する。
【００２５】各台座２６には、管軸心方向に出退するシ
リンダ装置３０を設けており、各シリンダ装置３０に装
着して、前述した各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４
ｄを設けている。各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４
ｄは各シリンダ装置３０の駆動によって管軸心方向に出
退する。以下、上記した構成における作用を説明する。
ロボットアーム２１を駆動してロボットハンド２２を平
坦面上に載置したゴムリング１１に対向させ、各ピン１
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄをゴムリング１１の内側
に配置するとともに、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、
１４ｄの先端面とゴムリング１１の一側面とが管軸心方
向において一致するように位置決めする。
リンダ装置３０を設けており、各シリンダ装置３０に装
着して、前述した各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４
ｄを設けている。各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４
ｄは各シリンダ装置３０の駆動によって管軸心方向に出
退する。以下、上記した構成における作用を説明する。
ロボットアーム２１を駆動してロボットハンド２２を平
坦面上に載置したゴムリング１１に対向させ、各ピン１
４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄをゴムリング１１の内側
に配置するとともに、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、
１４ｄの先端面とゴムリング１１の一側面とが管軸心方
向において一致するように位置決めする。
【００２６】次に、サーボモータ２８および減速機２９
を駆動してボールネジ２７を回転駆動し、各台座２６を
ガイド２５に沿って管径方向の外側へ移動させることに
より、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを放射状
に移動させ、ゴムリング１１の内周面に各ピン１４ａ、
１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを係合させ、各ピン１４ａ、１
４ｂ、１４ｃ、１４ｄによってゴムリング１１を４点で
支持する。
を駆動してボールネジ２７を回転駆動し、各台座２６を
ガイド２５に沿って管径方向の外側へ移動させることに
より、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを放射状
に移動させ、ゴムリング１１の内周面に各ピン１４ａ、
１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを係合させ、各ピン１４ａ、１
４ｂ、１４ｃ、１４ｄによってゴムリング１１を４点で
支持する。
【００２７】ロボットアーム２１を駆動してロボットハ
ンド２２を水平方向に持ち上げ、各ピン１４ａ、１４
ｂ、１４ｃ、１４ｄをより大きく放射状に移動させるこ
とにより、図３に示すように、各ピン１４ａ、１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄを支持点としてゴムリング１１を矩形状
に拡径して保持する。この状態で、図４に示すように、
保持装置３１によって水平方向に支持されたリブパイプ
１２の端面に、ロボットハンド２２を対向させるととも
に、拡径したゴムリング１１をリブパイプ１２に遊嵌し
て配置し、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ
１３の間に管軸心方向において位置決めする。
ンド２２を水平方向に持ち上げ、各ピン１４ａ、１４
ｂ、１４ｃ、１４ｄをより大きく放射状に移動させるこ
とにより、図３に示すように、各ピン１４ａ、１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄを支持点としてゴムリング１１を矩形状
に拡径して保持する。この状態で、図４に示すように、
保持装置３１によって水平方向に支持されたリブパイプ
１２の端面に、ロボットハンド２２を対向させるととも
に、拡径したゴムリング１１をリブパイプ１２に遊嵌し
て配置し、ゴムリング１１を装着対象のリブ１３とリブ
１３の間に管軸心方向において位置決めする。
【００２８】この状態で、前述した各手法の手順に従っ
て、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを各シリン
ダ装置３０の駆動によって引き抜き、ゴムリング１１を
リブ１３とリブ１３の間の溝１５に嵌合装着する。
て、各ピン１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを各シリン
ダ装置３０の駆動によって引き抜き、ゴムリング１１を
リブ１３とリブ１３の間の溝１５に嵌合装着する。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数ピン
で拡径したゴムリングをリブ間の溝に位置決めし、各ピ
ンを適宜に引き抜いてゴムリングを部分的に縮径させ
て、その一部分ずつを順次にリブ間の溝に嵌合させて装
着するので、装着に際してゴムリングに捩じれが生じる
ことがなく、ゴムリングをリブパイプの外周面に正常な
状態で確実に装着することができる。
で拡径したゴムリングをリブ間の溝に位置決めし、各ピ
ンを適宜に引き抜いてゴムリングを部分的に縮径させ
て、その一部分ずつを順次にリブ間の溝に嵌合させて装
着するので、装着に際してゴムリングに捩じれが生じる
ことがなく、ゴムリングをリブパイプの外周面に正常な
状態で確実に装着することができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるロボットハンドの
構成を示す側面図である。
構成を示す側面図である。
【図２】同実施の形態におけるロボットハンドの正面図
である。
である。
【図３】同実施の形態におけるゴムリングとピンの関係
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図４】同実施の形態におけるロボットハンドとリブパ
イプの位置関係を示す側面図である。
イプの位置関係を示す側面図である。
【図５】同実施の形態におけるゴムリングを装着したリ
ブパイプの模式図である。
ブパイプの模式図である。
【図６】同実施の形態におけるゴムリングをリブパイプ
に位置決めした状態を示す模式図である。
に位置決めした状態を示す模式図である。
【図７】（ａ）はピンがゴムリングに係合する状態を示
し、（ｂ）はゴムリングを拡径した状態を示す模式図で
ある。
し、（ｂ）はゴムリングを拡径した状態を示す模式図で
ある。
【図８】（ａ）は３本のピンでゴムリングを支持する状
態を示し、（ｂ）は２本のピンでゴムリングを支持する
状態を示す模式図である。
態を示し、（ｂ）は２本のピンでゴムリングを支持する
状態を示す模式図である。
【図９】（ａ）は１本のピンでゴムリングを支持する状
態を示し、（ｂ）はゴムリングを装着した状態を示す模
式図である。
態を示し、（ｂ）はゴムリングを装着した状態を示す模
式図である。
【図１０】他の実施の形態において２本のピンでゴムリ
ングを支持する状態を示す模式図である。
ングを支持する状態を示す模式図である。
【図１１】他の実施の形態において４本のピンでゴムリ
ングを支持する状態を示す模式図である。
ングを支持する状態を示す模式図である。
【図１２】従来のゴムリングの不良装着状態を示す模式
図である。
図である。
１１ ゴムリング １２ リブパイプ １３ リブ １４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ ピン １５ 溝 ２１ ロボットアーム ２２ ロボットハンド ２３ 基材部 ２４ アーム部 ２５ ガイド ２６ 台座 ２７ ボールネジ ２８ サーボモータ ２９ 減速機 ３０ シリンダ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平野 利幸 大阪府大阪市浪速区敷津東一丁目２番47号 株式会社クボタ内 Ｆターム(参考） 3C030 BB13 3F061 BA05 BB08 BB10 BE01 DB00
Claims (4)
- 【請求項１】 外周面に少なくとも一対の環状のリブを
設けた管のリブ間にゴムリングを装着するものであっ
て、ゴムリングの内周面に当接して管軸心と平行に配置
する複数のピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴム
リングを各ピンを支持点として拡径する状態に保持し、
ゴムリングを装着対象のリブ間に管軸心方向において位
置決めし、第１のピンを管軸心方向に引き抜いて縮径す
るゴムリングの一部をリブ間に嵌合させ、管軸心方向に
おいてゴムリングの一部をリブで係止する状態で、管周
方向において第１のピンに隣接する第２のピンを管軸心
方向に引き抜き、縮径するゴムリングの一部をリブ間に
嵌合させ、隣接するピンを順次に引き抜いてゴムリング
を徐々にリブ間に嵌合装着することを特徴とするゴムリ
ング装着方法。 - 【請求項２】 外周面に少なくとも一対の環状のリブを
設けた管のリブ間にゴムリングを装着するものであっ
て、ゴムリングの内周面に当接して管軸心と平行に配置
する４本のピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴム
リングを各ピンを支持点として拡径する矩形状態に保持
し、ゴムリングを装着対象のリブ間に管軸心方向におい
て位置決めし、相対向する一対のピンを管軸心方向に引
き抜き、他の相対向する一対のピンでゴムリングを支持
する状態で、縮径するゴムリングの相対向する部位をリ
ブ間に嵌合させ、管軸心方向においてゴムリングの相対
向する部位をリブで係止する状態で、他の一対のピンを
管軸心方向に引き抜き、縮径するゴムリングの相対向す
る部位をリブ間に嵌合させることを特徴とするゴムリン
グ装着方法。 - 【請求項３】 外周面に少なくとも一対の環状のリブを
設けた管のリブ間にゴムリングを装着するものであっ
て、ゴムリングの内周面に当接して管軸心と平行に配置
する複数のピンを放射状に管径方向へ移動させて、ゴム
リングを各ピンを支持点として拡径する状態に保持し、
ゴムリングを装着対象のリブ間に管軸心方向において位
置決めし、各ピンを管軸心に向けて管径方向に移動させ
てゴムリングを縮径し、各ピン間で支持するゴムリング
の一部をリブ間に嵌合させ、隣接するピン間のゴムリン
グを管軸心方向においてリブで係止する状態で、全ての
ピンを管軸心方向に引き抜き、縮径するゴムリングをリ
ブ間に嵌合させることを特徴とするゴムリング装着方
法。 - 【請求項４】 管の外周面にゴムリングを装着するもの
であって、ロボットアームの先端に装着して管の端部に
対向して配置する基材部と、基材部に設けたガイド手段
に沿って管軸心から管径方向に放射状に往復移動する少
なくとも３台の台座を有する移動台座装置と、各台座に
設けた管軸心方向に出退する複数の駆動手段と、各駆動
手段に装着して管軸心と平行に配置したゴムリングの内
周面に係合する複数のピンとを備えたことを特徴とする
ゴムリング装着用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11103427A JP2000296424A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | ゴムリング装着方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11103427A JP2000296424A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | ゴムリング装着方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000296424A true JP2000296424A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14353748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11103427A Pending JP2000296424A (ja) | 1999-04-12 | 1999-04-12 | ゴムリング装着方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000296424A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100413193B1 (ko) * | 2001-11-22 | 2003-12-31 | 이홍기 | 배터리액 보충시기 표시기용 고무링 결합장치 |
| KR100674166B1 (ko) * | 2006-01-18 | 2007-01-24 | 안동대학교 산학협력단 | 자동차 조명장치 캡용 고무링 결합장치 |
| KR100914005B1 (ko) | 2009-04-21 | 2009-08-26 | (주)유호스트 | 고무밴드를 이용한 케이블 결속장치 |
| KR101753656B1 (ko) | 2016-07-28 | 2017-07-04 | 박순만 | 하네스 커넥터 고무 씰 조립장치 |
| CN107283138A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-10-24 | 厦门信源环保科技有限公司 | 一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法 |
| CN111936266A (zh) * | 2018-04-04 | 2020-11-13 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 用于安装环形密封元件的方法 |
| CN113305540A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-08-27 | 张伙明 | 一种窗户滑轮生产用胶圈安装装置 |
-
1999
- 1999-04-12 JP JP11103427A patent/JP2000296424A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100413193B1 (ko) * | 2001-11-22 | 2003-12-31 | 이홍기 | 배터리액 보충시기 표시기용 고무링 결합장치 |
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| KR100914005B1 (ko) | 2009-04-21 | 2009-08-26 | (주)유호스트 | 고무밴드를 이용한 케이블 결속장치 |
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| CN107283138A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-10-24 | 厦门信源环保科技有限公司 | 一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法 |
| CN107283138B (zh) * | 2017-05-25 | 2019-09-10 | 厦门信源环保科技有限公司 | 一种碳罐橡胶支架自动套装机及其控制方法 |
| CN111936266A (zh) * | 2018-04-04 | 2020-11-13 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 用于安装环形密封元件的方法 |
| US11680641B2 (en) | 2018-04-04 | 2023-06-20 | Thyssenkrupp Presta Ag | Method for mounting an annular sealing element |
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