JP2000297662A - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents

車両の駆動力制御装置

Info

Publication number
JP2000297662A
JP2000297662A JP11103693A JP10369399A JP2000297662A JP 2000297662 A JP2000297662 A JP 2000297662A JP 11103693 A JP11103693 A JP 11103693A JP 10369399 A JP10369399 A JP 10369399A JP 2000297662 A JP2000297662 A JP 2000297662A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driving force
target
calculating
correction amount
amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP11103693A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3767244B2 (ja
Inventor
Shinsuke Higashikura
伸介 東倉
Mikio Nozaki
幹生 野崎
Daisuke Yoshinoya
大輔 吉野谷
Masayuki Yasuoka
正之 安岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP10369399A priority Critical patent/JP3767244B2/ja
Priority to EP00107554A priority patent/EP1045121B1/en
Priority to DE60043556T priority patent/DE60043556D1/de
Priority to US09/547,884 priority patent/US6330504B1/en
Publication of JP2000297662A publication Critical patent/JP2000297662A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3767244B2 publication Critical patent/JP3767244B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/101—Infinitely variable gearings
    • B60W10/107—Infinitely variable gearings with endless flexible members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/16—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/40—Altitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/105—Output torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H2059/142—Inputs being a function of torque or torque demand of driving resistance calculated from weight, slope, or the like
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/666—Determining road conditions by using vehicle location or position, e.g. from global navigation systems [GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者に違和感を与えるような車両ショック
の発生を防止しながらも、運転状態に応じて駆動力の補
正を行う。 【解決手段】 アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯと車速
ＶＳＰに基づいて、平坦路相当の目標駆動力を通常目標
駆動力ｔＴｄ＿ｎとして設定する通常目標駆動力設定部
１と、基準走行抵抗に対して増加した走行抵抗ＲＥＳＴ
ＲＱを一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤとして演算
する駆動力補正量演算部４と、通常目標駆動力に一次目
標加算補正駆動力を加算したものを目標駆動力ｔＴｄと
して演算する補正目標駆動力演算部６と、アクセルペダ
ル踏み込み量ＡＰＯの大きさに応じて一次目標加算補正
駆動力ＴＡＤＤＦＤの上限値ADDFDLMを演算する上限値
設定部３を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れる駆動力制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から車両に用いられる駆動力制御装
置としては、特開平６−８８５４１号公報に開示される
ように、電子制御スロットルを備えたエンジンに自動変
速機を連結して、運転状態に応じた目標駆動力となるよ
うに駆動力の制御を行うものが知られている。
【０００３】これは、エンジンが発生可能な最大トルク
と、補正後の目標駆動力に応じたエンジン出力トルクと
を、アクセルの操作量に応じた割合で合成するもので、
アクセル開度が全閉から中開度程度までは、予め設定し
た目標駆動トルクとなるように電子制御スロットルの開
度が制御される一方、全開近傍からはアクセル開度に応
じたスロットル開度とすることで、運転者の意図に応じ
た加速感を得ようとするものである。
【０００４】さらに、特開平１０−２６６８８２号公報
に開示されるように、アクセル開度をパラメータとして
車速に応じた目標駆動力を決定するマップを、各アクセ
ル開度間の目標駆動力の段差が小さくなるように設定
し、アクセル開度が小さい領域での駆動力の変化を滑ら
かにするものが知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の駆動力制御装置においては、アクセルペダルを解放
した状態からわずかに踏み込んだ場合などでも、目標駆
動力に応じたエンジントルクとなるように駆動力が加算
されるため、駆動力に段差が生じて車両にショックを発
生させることが考えられる。
【０００６】つまり、上記前者の従来例では、アクセル
ペダルを踏み込んだ場合の加速感向上を狙うあまり、ア
クセル操作量が小さい場合、すなわちエンジンが発生可
能な最大トルクよりも、目標駆動力を実現するエンジン
トルクが大幅に小さい場合には、補正した目標駆動力を
そのまま出力目標とするため、アクセルペダルを僅かに
操作しただけで駆動力段差が発生し、例えば、図１０に
示すように、アクセルペダルの解放状態では、駆動力の
補正を行わない図中Ａ点にあるが、僅かに踏み込むと、
踏み込み量α１に応じて駆動力が加算補正されるため、
発生すべき駆動力は図中Ｂ＋点へ急増した後に、図中Ｃ
点へ向かうことになる。
【０００７】したがって、図１０のΔＦｄだけ駆動力が
いきなり加算されるため、解放状態の図中Ａ点からエン
ジントルクが急増することになって、車両にショックを
与える場合がある。
【０００８】ここで、アクセルペダルの解放状態では、
通常、燃料消費量を低減するために燃料供給を停止する
ことが多く、この燃料供給停止状態からアクセルペダル
を少し踏み込んだだけでも、アクセルペダルを大きく踏
み込んだ場合と同様に駆動力を加算補正してしまうと、
駆動力の変動がアクセル踏み込み量に対して大きくな
り、車両のショックや前後振動を引き起こす場合もあ
る。
【０００９】また、逆に、アクセルペダルを僅かに踏み
込んで駆動力の補正が行われている状態からアクセルペ
ダルを解放した場合では、図１０の図中Ｂ＋点からＡ点
へ移行することになり、駆動力が急激に落ち込むため
に、図中ΔＦｄの駆動力段差が生じ、いわゆるアクセル
ＯＦＦショックを発生する場合もある。
【００１０】そこで本発明は上記問題点に鑑みてなされ
たもので、運転者に違和感を与えるような車両ショック
の発生を防止しながらも、運転状態に応じて駆動力の補
正を行うことを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクセル
ペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダル操作量検
出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、前記
アクセルペダル踏み込み量と車速に基づいて、平坦路相
当の目標駆動力を通常目標駆動力として設定する通常目
標駆動力設定手段と、基準走行抵抗に対して増加した走
行抵抗を目標補正量として演算する補正量演算手段と、
前記通常目標駆動力に目標補正量を加算したものを目標
駆動力として演算する駆動力補正手段と、この補正され
た目標駆動力となるように駆動力を制御する駆動力制御
手段とを備えた車両の駆動力制御装置において、前記駆
動力補正手段は、アクセルペダル踏み込み量の大きさに
応じて目標補正量を通常目標駆動力へ加算する。
【００１２】また、第２の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記駆動力補正手段は、アクセルペダル踏み込み
量が小さくなるにつれて目標補正量を小さく設定する。
【００１３】また、第３の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記駆動力補正手段は、アクセルペダルが解放さ
れたときには目標補正量を０に設定する一方、アクセル
ペダル踏み込み量の増大に伴って目標補正量を連続的に
大きく設定する。
【００１４】また、第４の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記補正量演算手段は、前記車速に応じた基準走
行抵抗を演算する基準走行抵抗演算手段と、車両の加速
度に応じた加速抵抗を演算する加速抵抗演算手段と、エ
ンジンの出力トルクを演算するエンジントルク演算手段
と、このエンジントルクと自動変速機の運転状態に基づ
いて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段
と、この駆動トルクから前記基準走行抵抗及び加速抵抗
を差し引いて、走行抵抗の増加量を演算する走行抵抗増
加量演算手段と、この走行抵抗増加量のうち、１００％
未満に相当する値を目標補正量として演算する目標補正
量演算手段とを備える一方、前記駆動力補正手段は、ア
クセルペダル踏み込み量の大きさに応じて目標補正量の
上限値を設定する上限値設定手段を設け、この上限値と
前記目標補正量とを比較して、小さい方を目標補正量と
して通常目標駆動力に加算する。
【００１５】また、第５の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記補正量演算手段は、前記車速に応じた基準走
行抵抗を演算する基準走行抵抗演算手段と、車両の加速
度に応じた加速抵抗を演算する加速抵抗演算手段と、エ
ンジンの出力トルクを演算するエンジントルク演算手段
と、このエンジントルクと自動変速機の運転状態に基づ
いて車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段
と、この駆動トルクから前記基準走行抵抗及び加速抵抗
を差し引いて、走行抵抗の増加量を演算する走行抵抗増
加量演算手段と、この走行抵抗増加量のうち、１００％
未満に相当する値を目標補正量として演算する目標補正
量演算手段とを備える一方、前記駆動力補正手段は、ア
クセルペダル踏み込み量の大きさに応じて駆動力加算補
正率を設定する補正率設定手段を備えて、前記目標補正
量に駆動力加算補正率を乗じたものを通常目標駆動力に
加算する。
【００１６】また、第６の発明は、前記第１の発明にお
いて、前記補正量演算手段は、車両の位置を検出する位
置情報検出手段と、前記検出した位置と予め設定した地
図情報に基づいて道路勾配を検出する道路勾配検出手段
と、この道路勾配に応じた勾配抵抗のうち、１００％未
満に相当する値を目標補正量として演算する目標補正量
演算手段とを備える。
【００１７】
【発明の効果】第１の発明は、平坦路相当の通常目標駆
動力に、加速抵抗や勾配抵抗などで増加した走行抵抗を
加算して目標駆動力を補正する場合、アクセルペダル踏
み込み量の大きさに応じて通常目標駆動力へ加算する目
標補正量が変更されるため、例えば、アクセルペダルの
解放時には目標補正量を小さくあるいは０に設定できる
一方、解放した状態から踏み込むと、踏み込み量に応じ
て目標補正量を増大させることができ、アクセルペダル
の開閉による車両のショックを確実に防止しながらも、
走行抵抗の増加量に応じた駆動力の加算補正を行うこと
が可能となって、駆動力の加算補正を行う車両の運転性
を大幅に向上させることができる。
【００１８】また、第２の発明は、アクセルペダル踏み
込み量が小さくなるにつれて目標補正量を小さく設定す
るようにしたため、アクセルペダルの解放時には目標補
正量を小さくでき、解放した状態から踏み込むと、踏み
込み量に応じて目標補正量を増大させることができ、ア
クセルペダルの開閉による車両のショックを防止しなが
らも、走行抵抗の増加量に応じた駆動力の加算補正を行
うことが可能となる。
【００１９】また、第３の発明は、アクセルペダルが解
放されたときには目標補正量を０に設定し、アクセルペ
ダル踏み込み量が増大すると目標補正量も連続的に大き
くなるようにしたため、駆動力の加算補正を行わないア
クセルペダルの解放状態と、駆動力の加算補正を行う踏
み込んだ状態との間を滑らかに移行することが可能とな
って、解放状態近傍でのアクセルペダルの開閉による車
両のショックを確実に防止しながらも、走行抵抗の増加
量に応じた駆動力の加算補正を行うことが可能となっ
て、駆動力の加算補正を行う車両の運転性を大幅に向上
させることができる。
【００２０】また、第４の発明は、エンジンジントルク
と自動変速機の運転状態に基づく駆動トルクから基準走
行抵抗及び加速抵抗を差し引いた走行抵抗増加量のう
ち、１００％未満に相当する値と、アクセルペダル踏み
込み量の大きさに応じた上限値のうち、小さい方を目標
補正量として通常目標駆動力に加算することで、走行抵
抗増加量に対して１００％未満の目標補正量により、運
転者の期待に応じた違和感のない、自然な加速感を得る
ことが可能となるとともに、アクセルペダルの解放状態
から踏み込んだ場合や、踏み込んだ状態から解放した場
合に、車両ショックが生じるのを確実に防止して、運転
者に違和感を与えることなく駆動力制御を行うことがで
きる。
【００２１】また、第５の発明は、エンジンジントルク
と自動変速機の運転状態に基づく駆動トルクから基準走
行抵抗及び加速抵抗を差し引いた走行抵抗増加量のう
ち、１００％未満に相当する値に、アクセルペダル踏み
込み量の大きさに応じた駆動力加算補正率を乗じたもの
を通常目標駆動力に加算することで、走行抵抗の増加量
に対して１００％未満の目標補正量により、運転者の期
待に応じた違和感のない、自然な加速感を得ることが可
能となるとともに、アクセルペダルの解放状態から踏み
込んだ場合や、踏み込んだ状態から解放した場合に、車
両ショックが生じるのを確実に防止して、運転者に違和
感を与えることなく駆動力制御を行うことができる。
【００２２】また、第６の発明は、車両の位置情報と地
図情報に基づいて検出した道路勾配に応じた勾配抵抗の
うち、１００％未満に相当する値を目標補正量として通
常目標駆動力に加算することで、運転者の期待に応じた
違和感のない、自然な加速感を得ることが可能となると
ともに、アクセルペダルの解放状態から踏み込んだ場合
等に、車両ショックが生じるのを確実に防止して、運転
者に違和感を与えることなく駆動力制御を行うことがで
きる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。
【００２４】図１は、エンジン１０１にトルクコンバー
タを備えた自動変速機１０３を連結し、走行状態に応じ
て最適な駆動力となるようにエンジン１０１の出力と自
動変速機１０３の変速比（入出力軸回転数比）を制御す
るパワートレイン・コントロール・モジュール５０（以
下ＰＣＭ５０とする）を備えた車両に本発明を適用した
一例を示す。
【００２５】このＰＣＭ５０は、アクセルペダル開度セ
ンサ１０５（アクセルペダル操作位置検出手段）からの
アクセル踏み込み量ＡＰＯ（または、スロットル開
度）、自動変速機１０３の変速レンジを切り換えるレン
ジ選択レバー１０７（またはインヒビタスイッチ）から
のセレクト信号、車速センサ１１が検出した車速ＶＳ
Ｐ、クランク角センサ（図示せず）からのエンジン回転
数ＮＲＰＭなどが入力され、エンジン１０１の燃料噴射
量ＴＰや、吸入空気量Ｑａ、点火時期を制御したり、自
動変速機１０３の変速比制御及び油圧制御を行って駆動
軸へ伝達されるトルクを制御する。
【００２６】吸入空気量Ｑａを制御するため、エンジン
１０１の吸気通路にはアクチュエータによって開閉駆動
される電子制御スロットルバルブ１０２が介装されてお
り、ＰＣＭ５０から送られたスロットルバルブ開度信号
に基づいて、スロットル・コントロール・モジュール５
１（以下ＴＣＭ５１とする）が電子制御スロットルバル
ブ１０２の開度を制御する。
【００２７】自動変速機１０３は、ＰＣＭ５０からの変
速指令に応じて変速比を設定可能な無段変速機で構成さ
れ、ＰＣＭ５０は、車速センサ１１が検出した車速ＶＳ
Ｐに所定の定数を乗じた値を出力軸回転数Ｎｏとして演
算して、入力軸回転センサ１２が検出した入力軸回転数
Ｎｉｎと出力軸回転数Ｎｏとの比から求めた実際の変速
比ＲＡＴＩＯが、ＰＣＭ５０からの指令値（目標変速比
ｔＲＡＴＩＯ）と一致するように、図示しない変速機構
の制御を行う。
【００２８】なお、自動変速機１０３は、例えば、ベル
ト式やトロイダル式の無段変速機等で構成される。
【００２９】さらに、車両の走行環境を把握するため、
ナビゲーション装置としての位置情報処理装置５４が配
設され、この位置情報処理装置５４は、予め地理上の属
性などを組み込んだ地図情報をＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−
ＲＯＭなどを記録媒体として格納しており、この地図情
報とＧＰＳアンテナ１１３が受信した衛星からの時刻情
報に基づいて、現在走行している自車の位置及び地域の
情報などをまとめて、外部環境情報処理モジュール５２
に送信する。
【００３０】外部環境情報処理モジュール５２は、位置
情報処理装置５４の地図情報と自車位置から、道路勾配
θ等を後述するように推定してＰＣＭ５０へ送出する。
【００３１】ここで、ＰＣＭ５０で行われる駆動力制御
の一例は、図２に示すようなブロック図で表現される。
【００３２】図２において、通常目標駆動力演算部１
は、アクセルペダル開度センサ１０５からのアクセル踏
み込み量ＡＰＯと、車速センサ１１が検出した車速ＶＳ
Ｐに基づいて、基準となる平坦路相当の目標駆動力を、
予め設定したマップより通常目標駆動力（トルク）Ｔｄ
＿ｎとして求める。なお、図２に示すように、通常目標
駆動力ｔＴｄ＿ｎのマップは、アクセル踏み込み量ＡＰ
Ｏをパラメータとして車速ＶＳＰに応じて設定され、 ｔＴｄ＿ｎ＝ MAP[ＡＰＯ、ＶＳＰ] で与えられる。
【００３３】一方、走行抵抗増加量演算部２では、予め
設定した走行抵抗の基準値に対して増加した走行抵抗
を、燃料噴射量ＴＰ、エンジン回転数ＮＲＰＭや車速Ｖ
ＳＰなどの運転状態に基づいて走行抵抗増加量ＲＥＳＴ
ＲＱとして演算し、駆動力補正量演算部４は、この走行
抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱの大きさに応じて一次目標加算
補正駆動力ＴＡＤＤＦＤを演算する。
【００３４】なお、走行抵抗増加量演算部２は、エンジ
ン１０１と自動変速機１０３の運転状態に応じて駆動軸
の駆動トルクＴＲＱＯＵＴを求める駆動トルク演算部２
１と、車速ＶＳＰに応じた走行抵抗ＲＬＤＴＲＱを求め
る基準走行抵抗設定部２２と、加速度ＧＤＡＴＡに基づ
いて加速抵抗トルクＧＴＲＱを演算する加速抵抗トルク
演算部２３から構成され、駆動トルクＴＲＱＯＵＴから
走行抵抗ＲＬＤＴＲＱと加速抵抗トルクＧＴＲＱを差し
引いたものが、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱとして出力
される。
【００３５】すなわち、駆動トルク演算部２１では、図
示しないエンジン制御部で設定された燃料噴射量ＴＰ
と、検出したエンジン回転数ＮＲＰＭより、予め設定し
たマップに基づいてエンジン出力トルクＥＮＧＴＲＱを
求め、このエンジン出力トルクＥＮＧＴＲＱに変速比Ｒ
ＡＴＩＯとトルクコンバータのトルク伝達比τＲＡＴＩ
Ｏを乗じて駆動軸に伝達されている駆動トルクＴＲＱＯ
ＵＴを、 ＴＲＱＯＵＴ＝ＥＮＧＴＲＱ×ＲＡＴＩＯ×τＲＡＴＩ
Ｏ として演算する。
【００３６】一方、基準となる走行抵抗ＲＬＤＴＲＱ
は、車速ＶＳＰに応じて一意的に決定され、図示のよう
なマップより、 ＲＬＤＴＲＱ＝MAP[ＶＳＰ] として演算される。
【００３７】さらに、加速抵抗トルク演算部２３では、
車速ＶＳＰの微分値や加速度センサなどから加速度ＧＤ
ＡＴＡ[ｍ/ｓ2]を求め、これに基本車両重量ＷＶ、タイ
ヤ半径ｒＴＩＲＥ、終減速比ＺＲＡＴＩＯから駆動軸上
の加速抵抗トルクＧＴＲＱを、 ＧＴＲＱ＝ＧＤＡＴＡ×ＷＶ×ｒＴＩＲＥ×ＺＲＡＴＩ
Ｏ として演算する。
【００３８】そして、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱは、 ＲＥＳＴＲＱ＝ＴＲＱＯＵＴ−（ＲＬＤＴＲＱ＋ＧＴＲ
Ｑ） となる。
【００３９】なお、駆動力補正量演算部４で設定される
一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤは、 ＴＡＤＤＦＤ＜ＲＥＳＴＲＱ／ｒＴＩＲＥ のように設定されて、走行抵抗増加分の１００％未満に
相当する値を、加算補正する駆動力として設定する。
【００４０】また、運転者が操作したアクセル踏み込み
量ＡＰＯに基づいて、上限値設定部３では、アクセル踏
み込み量ＡＰＯの大きさに応じた補正量上限値ＡＤＤＦ
ＤＬＭが演算される。
【００４１】すなわち、補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭ
は、アクセル踏み込み量ＡＰＯが大きくなるにつれてＡ
ＤＤＦＤＬＭも大きくなるように設定され、さらに、ア
クセルペダルが解放されたＡＰＯ＝０のときには、補正
量上限値ＡＤＤＦＤＬＭ＝０となるように設定される。
【００４２】そして、スイッチ５は、補正量上限値ＡＤ
ＤＦＤＬＭと一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤのう
ち、小さい方を駆動力補正量ＡＤＤＦＤとして出力し、
補正目標駆動力演算部６では、上記通常目標駆動力演算
部１で求めた通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎにスイッチ５が
出力する駆動力補正量ＡＤＤＦＤを加算して、目標駆動
力ｔＴｄを、 ｔＴｄ＝ｔＴｄ＿ｎ＋ＡＤＤＦＤ として算出する。
【００４３】こうして得られた目標駆動力ｔＴｄは、目
標駆動力を実現する制御手段としての目標エンジントル
ク設定部７と目標変速比設定部８へそれぞれ出力され
る。
【００４４】目標エンジントルク設定部７では、目標駆
動力ｔＴｄを実変速比ＲＡＴＩＯで除したものを目標エ
ンジントルクｔＴｅとして求め、上記ＴＣＭ５１は目標
エンジントルクｔＴｅを実現するように電子制御スロッ
トルバルブ１０２の開度を決定するとともに、図示しな
いエンジン制御部では、この目標エンジントルクｔＴｅ
を実現する燃料噴射量ＴＰや点火時期をエンジン１０１
に指令する。
【００４５】また、目標変速比設定部８では、この目標
駆動力ｔＴｄと車速ＶＳＰに基づいて、予め設定したマ
ップより目標変速比ｔＲＡＴＩＯを求めて、自動変速機
１０３の変速機構を駆動し、実際の変速比ＲＡＴＩＯを
目標変速比ｔＲＡＴＩＯに一致させる。
【００４６】ここで、駆動力補正量演算部４に設定され
た、一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤのマップにつ
いて、図３を参照しながら説明する。
【００４７】まず、一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦ
Ｄは、走行抵抗増加量演算部２で求めた走行抵抗増加量
ＲＥＳＴＲＱに対して、加速不足を補うために設定され
るものである。
【００４８】しかし、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱの演
算誤差や、微少な向かい風等で走行抵抗がばらつくと、
唐突な加速が生じて運転者に違和感を与える場合があ
る。このため、図３に示すＲＥＳ＿ＴＬＥＶ１以下のよ
うに、 ０≦ＲＥＳＴＲＱ≦ＲＥＳ＿ＴＬＥＶ１ 走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱが微少な範囲では、一次目
標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤ＝０とすることで、演算
誤差や走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱのばらつきによる唐
突な加速感の発生を防止する。
【００４９】一方、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱが増大
して、図中ＲＥＳ＿ＴＬＥＶ２で示したように、ある程
度大きな値を超えると、 ＴＡＤＤＦＤ＝ＡＤＤＦＤＬＭmax として所定値ＡＤＤＦＤＬＭmaxに固定する。
【００５０】これは、走行抵抗増加量がある程度以上大
きくなった場合には、演算誤差などによって走行抵抗増
加量ＲＥＳＴＲＱが過大になるのを防止し、加算補正す
る駆動力を制限することで過剰な加速を防ぐ。なお、こ
の所定値ＡＤＤＦＤＬＭmaxは、図２の上限値設定部３
で設定される補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭの最大値であ
る。
【００５１】そして、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱが、
微少値ＲＥＳ＿ＴＬＥＶ１から増大する区間、 ＲＥＳ＿ＴＬＥＶ１≦ＲＥＳＴＲＱ≦ＲＥＳ＿ＴＬＥＶ
２ では、 ＴＡＤＤＦＤ＝0.5×ＲＥＳＴＲＱ／ｒＴＩＲＥ となるように設定され、上記したように、走行抵抗増加
分の１００％未満に相当する値を、加算補正する駆動力
として設定する。
【００５２】すなわち、基本的に走行抵抗増加分のう
ち、１００％よりも小さい値を加算補正することで、特
に、登坂路など、運転者が視認可能な走行抵抗の増加で
は、走行抵抗増加分のうちの少しについては、運転者が
自らアクセルペダルを踏み増しして加速補正を行うの
で、最も違和感のない自然な加速感を得ることができる
のである。
【００５３】次に、図２の上限値設定部３で演算される
補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭについて、図４を参照しな
がら説明する。
【００５４】補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭは、上記した
ように、アクセル踏み込み量ＡＰＯの増大に応じて連続
的に大きくなるように設定され、かつ、アクセルペダル
が解放されたＡＰＯ＝０のときには、補正量上限値ＡＤ
ＤＦＤＬＭ＝０とし、通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎに加算
される駆動力補正量ＡＤＤＦＤが、０から増大するよう
に設定される。
【００５５】そして、解放状態からアクセル踏み込み量
ＡＰＯが中程度の所定値βまでは、予め設定したランプ
などによって最大値ＡＤＤＦＤＬＭmaxまで増大する。
なお、所定値βは、例えば、ＡＰＯ＝３／８や４／８等
に設定される。
【００５６】こうして、設定された補正量上限値ＡＤＤ
ＦＤＬＭと一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤのう
ち、小さい方がスイッチ５によって選択されて駆動力補
正量ＡＤＤＦＤとなり、通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎに加
算される。
【００５７】したがって、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱ
が、図３のＲＥＳ＿ＴＬＥＶ１を超えている場合に、ア
クセルペダルを解放状態から少し踏み込んでも、いきな
り一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤが通常目標駆動
力ｔＴｄ＿ｎに加算されることはなく、図４のマップに
従って補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭが徐々に増大するこ
とになり、前記従来例のような駆動力の段差を生じるこ
とがなくなり、図５に示すように、アクセルペダルを解
放したＡ点から、微少量α１だけアクセルペダルを踏み
込むと、図中実線に沿って駆動力が徐々に増大して図中
Ｂ点に向かう。
【００５８】すなわち、演算された一次目標加算補正駆
動力ＴＡＤＤＦＤは、図４のランプによって規制されな
がら滑らかに増大し、駆動力の段差を解消して車両にシ
ョックを生じることなく滑らかな加速を行うことがで
き、駆動力の補正を行う車両の運転性を向上させること
ができるのである。
【００５９】そして、図４のランプに沿って増大した補
正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭが一次目標加算補正駆動力Ｔ
ＡＤＤＦＤ以上になると、図２のスイッチ５によって、
駆動力補正量ＡＤＤＦＤは一次目標加算補正駆動力ＴＡ
ＤＤＦＤに切り換えられるため、走行抵抗増加量ＲＥＳ
ＴＲＱに応じた駆動力の加算補正を正確に行うことが可
能となるのである。
【００６０】上記駆動力制御の概要を表したものが図６
のフローチャートで、まず、ステップＳ１で車速ＶＳ
Ｐ、アクセル踏み込み量ＡＰＯ、エンジン回転数ＮＲＰ
Ｍ及び燃料噴射量ＴＰ等の運転状態を示す値を読み込ん
でから、ステップＳ２で、上記図２の通常目標駆動力演
算部１と同様に、車速ＶＳＰとアクセル踏み込み量ＡＰ
Ｏより通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎを演算する。
【００６１】また、ステップＳ３では、上記駆動トルク
演算部２１と同様に、エンジン回転数ＮＲＰＭ、燃料噴
射量ＴＰから求めたエンジントルクＥＮＧＴＲＱと変速
比ＲＡＴＩＯ及びトルクコンバータのトルク伝達比τＲ
ＡＴＩＯから駆動トルクＴＲＱＯＵＴを求める。
【００６２】さらに、ステップＳ４では、上記図２の基
準走行抵抗設定部２２と同様にして、車速ＶＳＰに応じ
た走行抵抗ＲＬＤＴＲＱを求める。
【００６３】次に、ステップＳ５では、上記加速抵抗ト
ルク演算部２３と同様に、加速度ＧＤＡＴＡ[ｍ/ｓ2]
と、基本車両重量ＷＶ、タイヤ半径ｒＴＩＲＥ及び終減
速比ＺＲＡＴＩＯから駆動軸上の加速抵抗トルクＧＴＲ
Ｑを求める。
【００６４】そして、ステップＳ６では、駆動トルクＴ
ＲＱＯＵＴから走行抵抗ＲＬＤＴＲＱと加速抵抗トルク
ＧＴＲＱを差し引いて、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱを
求める。
【００６５】一方、ステップＳ７では、上記駆動力補正
量演算部４と同様にして、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱ
の大きさに応じて一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤ
を演算する。
【００６６】また、ステップＳ８では、上記上限値設定
部３と同様に、アクセル踏み込み量ＡＰＯの大きさに応
じた補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭが演算を演算する。
【００６７】そして、ステップＳ９からＳ１１では、上
記スイッチ５と同様に、一次目標加算補正駆動力ＴＡＤ
ＤＦＤと補正量上限値ＡＤＤＦＤＬＭのうち、小さい方
を駆動力補正量ＡＤＤＦＤとして設定し、ステップＳ１
２で、通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎに、この駆動力補正量
ＡＤＤＦＤを加算して目標駆動力ｔＴｄを得る。
【００６８】こうして、演算された目標駆動力ｔＴｄ
は、上記図２の目標エンジントルク設定部７及び目標変
速比設定部８でそれぞれ演算を行い、目標エンジントル
クｔＴｅと目標変速比ｔＲＡＴＩＯに基づいて、駆動力
の補正制御を行う。
【００６９】以上のように、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲ
Ｑに応じた一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤと、ア
クセル踏み込み量ＡＰＯに応じた補正量上限値ＡＤＤＦ
ＤＬＭのうち、小さい方を駆動力補正量ＡＤＤＦＤとし
て設定して、通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎに加算して目標
駆動力ｔＴｄを求めるとともに、補正量上限値ＡＤＤＦ
ＤＬＭをアクセル踏み込み量ＡＰＯの大きさに応じて０
から変化させることにより、アクセルペダルの開閉によ
って駆動力が急増または急減するのを防止して、図５の
実線に示したように、駆動力の加算補正を行わないアク
セルペダルの解放状態と、駆動力の加算補正を行う踏み
込んだ状態との間を滑らかに移行することが可能となっ
て、前記したようなアクセルペダルの開閉による車両の
ショックを確実に防止しながらも、走行抵抗増加量ＲＥ
ＳＴＲＱに応じた駆動力の加算補正を行うことが可能と
なって、駆動力の加算補正を行う車両の運転性を大幅に
向上させることが可能となるのである。
【００７０】さらに、加算補正する一次目標加算補正駆
動力ＴＡＤＤＦＤは、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱに対
して１００％未満とすることで、運転者の期待に応じた
違和感のない、自然な加速感を得ることが可能となるの
である。
【００７１】図７は、第２の実施形態を示し、前記第１
実施形態に示した上限値設定部３を、アクセル踏み込み
量ＡＰＯに応じた駆動力加算補正率ＲＡＤＤＦＤを出力
する補正率設定部３０に置き換えるとともに、この駆動
力加算補正率ＲＡＤＤＦＤに駆動力補正量演算部４から
の一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤを乗じて二次目
標加算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２を演算する乗算器３１を
設けたものである。
【００７２】そして、乗算器３１が出力する二次目標加
算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２はスイッチ５へ入力され、ス
イッチ５は、予め設定された上限規制値ＡＤＤＦＤＬＭ
maxと、二次目標加算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２のうち小
さい方を、駆動力補正量ＡＤＤＦＤとして出力し、補正
目標駆動力演算部６では、前記第１実施形態と同様にし
て、通常目標駆動力演算部１で求めた通常目標駆動力ｔ
Ｔｄ＿ｎに、スイッチ５が出力する駆動力補正量ＡＤＤ
ＦＤを加算して、目標駆動力ｔＴｄを演算する。
【００７３】ここで、補正率設定部３０では、アクセル
踏み込み量ＡＰＯの大きさに応じて駆動力加算補正率Ｒ
ＡＤＤＦＤが大きくなるように設定されており、駆動力
加算補正率ＲＡＤＤＦＤの値は、 ０≦ＲＡＤＤＦＤ≦１ の範囲で設定され、アクセルペダルが解放されたＡＰＯ
＝０のときには、駆動力加算補正率ＲＡＤＤＦＤ＝０と
する一方、アクセル踏み込み量ＡＰＯが所定値（例え
ば、前記第１実施形態の上限値設定部３のβ）を超える
と、駆動力加算補正率ＲＡＤＤＦＤ＝１に設定する。
【００７４】そして、ＡＰＯ＝０から所定値の範囲で
は、予め設定したランプ関数などによって漸増するよう
に設定される。
【００７５】したがって、乗算器３１で演算される二次
目標加算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２は、アクセルペダルが
解放状態であれば、一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦ
Ｄの大きさに係わらず０となり、アクセルペダルを解放
状態から踏み込んでも、いきなり一次目標加算補正駆動
力ＴＡＤＤＦＤが通常目標駆動力ｔＴｄ＿ｎに加算され
ることはなく、アクセル踏み込み量ＡＰＯに応じて増大
した駆動力加算補正率ＲＡＤＤＦＤが１になるまで、二
次目標加算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２は徐々に増大するこ
とになり、図５の実線に示したように、駆動力の加算補
正を行わないアクセルペダルの解放状態と、駆動力の加
算補正を行うアクセルペダルを踏み込んだ状態との間を
滑らかに変化させることが可能となって、前記従来例の
ように、アクセルペダルを解放状態から踏み込んだ場合
や、踏み込んだ状態から解放した場合に、駆動力の段差
を生じることがなくなり、車両にショックが発生するの
を防止して運転性を向上させることができる。
【００７６】そして、図７の補正率設定部３０に示した
ようなランプに沿って増大した駆動力加算補正率ＲＡＤ
ＤＦＤが１になると、二次目標加算補正駆動力ＡＤＤＦ
Ｄ２は一次目標加算補正駆動力ＴＡＤＤＦＤに設定され
て、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱに応じた駆動力補正を
行うことができるのである。
【００７７】なお、スイッチ５で比較される上限規制値
ＡＤＤＦＤＬＭmaxは、前記第１実施形態に示した上限
値設定部３で設定される最大値と同様であり、演算誤差
などによって二次目標加算補正駆動力ＡＤＤＦＤ２が過
大になった場合には、この上限規制値ＡＤＤＦＤＬＭma
xを駆動力補正量ＡＤＤＦＤとして出力することで、加
算補正する駆動力を制限し、運転者の意図しない過剰な
加速を防ぐ。
【００７８】図８の概念図及び図９のフローチャート
は、走行抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱとして道路勾配に応じ
た抵抗増加量を求める場合の一例を示し、上記図１に示
した位置情報処理装置５４が検出した自車位置と、標高
を含んだ地図情報から路面の勾配を推定するものであ
る。
【００７９】この例では、地図情報を図８に示すＸ軸方
向（東西方向）と図中Ｙ軸方向（南北方向）で格子状に
分割し、自車位置から至近の格子点（図中ＮＷ、ＮＥ、
ＳＥ、ＳＷ）に予め設定された標高データｈｔＮＷ、ｈ
ｔＮＥ、ｈｔＳＥ、ｈｔＳＷをそれぞれ読み込む（ステ
ップＳ２１、Ｓ２２）。
【００８０】なお、地図情報上では、各格子点にはメッ
シュ番号ＭＥＳＨＮＯが付されており、位置情報処理装
置５４及び外部環境情報処理モジュール５２は、車両が
走行中の格子点内において、Ｘ軸方向の平均勾配を、 SUBG#E＝（ｈｔＳＥ−ｈｔＳＷ＋ｈｔＮＥ−ｈｔＮＷ）
／２ＬＥＮ また、Ｙ軸方向の平均勾配を、 SUBG#N＝（ｈｔＮＷ−ｈｔＳＷ＋ｈｔＮＥ−ｈｔＳＥ）
／２ＬＥＮ として演算する（ステップＳ２３）。なお、ＬＥＮは格
子点間の距離を示す。
【００８１】ここで、車両の進行方向が、図中Ｘ軸に対
して角度ξにあるとすると、車両が走行中の道路勾配θ
は、 tanθ＝（SUBG#E×cosξ）＋（SUBG#N×sinξ） として推定演算する（ステップＳ２４）。
【００８２】さらに、勾配抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱは、
上記基本車両重量ＷＶ、タイヤ半径ｒＴＩＲＥ及び道路
勾配θより、 ＲＥＳＴＲＱ＝ＷＶ×sinθ×9.8×ｒＴＩＲＥ として求めることができる（ステップＳ２５）。
【００８３】そして、こうして得られた勾配抵抗増加量
ＲＥＳＴＲＱを、上記図２に示した駆動力補正量演算部
４へ出力することにより、勾配抵抗増加量ＲＥＳＴＲＱ
に対して１００％未満の値が目標加算補正駆動力として
演算され、走行中の道路勾配と運転者の期待に応じた違
和感のない、自然な加速感または駆動力の増大を実現す
ることが可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示し、駆動力を制御する
車両の概略構成図。
【図２】パワートレイン・コントロール・モジュールで
行われる駆動力制御の一例を示すブロック図。
【図３】駆動力補正量演算部の一例を示し、走行抵抗増
加量ＲＥＳＴＲＱに応じた一次目標加算補正駆動力ＴＡ
ＤＤＦＤのマップである。
【図４】上限値設定部の一例を示し、アクセル踏み込み
量ＡＰＯと駆動力加算補正率ＲＡＤＤＦＤのマップであ
る。
【図５】本発明の作用を示す説明図で、アクセル踏み込
み量ＡＰＯと駆動力の関係を示し、図中実線が本発明を
示し、図中破線が従来の駆動力制御を示し、同じく一点
鎖線が駆動力補正を行わない場合を示す。
【図６】パワートレイン・コントロール・モジュールで
行われる駆動力制御の一例を示すフローチャート。
【図７】第２の実施形態を示し、パワートレイン・コン
トロール・モジュールで行われる駆動力制御の一例を示
すブロック図。
【図８】第３の実施形態を示し、地図情報から道路勾配
を求める様子を示す説明図。
【図９】同じく、道路勾配に応じた勾配抵抗増加量ＲＥ
ＳＴＲＱの演算を示すフローチャート。
【図１０】従来例を示し、アクセル踏み込み量ＡＰＯと
駆動力の関係を示し、図中実線が駆動力制御を行う場合
を示し、同じく一点鎖線が駆動力補正を行わない場合を
示す。
【符号の説明】
１ 通常目標駆動力設定部 ２ 走行抵抗増加量演算部 ３ 上限値設定部 ４ 駆動力補正量演算部 ５ スイッチ ６ 補正目標駆動力演算部 １１ 車速センサ ３０ 補正率設定部 ５０ パワートレイン・コントロール・モジュール（Ｐ
ＣＭ） １０１ エンジン １０２ 電子制御スロットルバルブ １０３ 自動変速機 １０５ アクセルペダル開度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉野谷 大輔 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 安岡 正之 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3G065 CA21 DA04 EA07 FA12 GA10 GA11 GA18 GA31 GA46 GA49 JA04 JA09 JA11 KA02 3G093 AA06 BA02 BA15 CA05 CB01 DA01 DA06 DB05 DB11 EA09 EB03 EC01 FA07 3G301 JA04 KA08 KA09 KB03 KB04 KB07 LA03 LC03 NC02 ND03 PA11A PB03Z PE01Z PF01Z PF03Z PF08Z

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクセルペダルの踏み込み量を検出する
    アクセルペダル操作量検出手段と、 車両の速度を検出する車速検出手段と、 前記アクセルペダル踏み込み量と車速に基づいて、平坦
    路相当の目標駆動力を通常目標駆動力として設定する通
    常目標駆動力設定手段と、 基準走行抵抗に対して増加した走行抵抗を目標補正量と
    して演算する補正量演算手段と、 前記通常目標駆動力に目標補正量を加算したものを目標
    駆動力として演算する駆動力補正手段と、 この補正された目標駆動力となるように駆動力を制御す
    る駆動力制御手段とを備えた車両の駆動力制御装置にお
    いて、 前記駆動力補正手段は、アクセルペダル踏み込み量の大
    きさに応じて目標補正量を通常目標駆動力へ加算するこ
    とを特徴とする車両の駆動力制御装置。
  2. 【請求項２】 前記駆動力補正手段は、アクセルペダル
    踏み込み量が小さくなるにつれて目標補正量を小さく設
    定することを特徴とする請求項１に記載の車両の駆動力
    制御装置。
  3. 【請求項３】 前記駆動力補正手段は、アクセルペダル
    が解放されたときには目標補正量を０に設定する一方、
    アクセルペダル踏み込み量の増大に伴って目標補正量を
    連続的に大きく設定することを特徴とする請求項１に記
    載の車両の駆動力制御装置。
  4. 【請求項４】 前記補正量演算手段は、 前記車速に応じた基準走行抵抗を演算する基準走行抵抗
    演算手段と、 車両の加速度に応じた加速抵抗を演算する加速抵抗演算
    手段と、 エンジンの出力トルクを演算するエンジントルク演算手
    段と、 このエンジントルクと自動変速機の運転状態に基づいて
    車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段と、 この駆動トルクから前記基準走行抵抗及び加速抵抗を差
    し引いて、走行抵抗の増加量を演算する走行抵抗増加量
    演算手段と、 この走行抵抗増加量のうち、１００％未満に相当する値
    を目標補正量として演算する目標補正量演算手段とを備
    える一方、 前記駆動力補正手段は、 アクセルペダル踏み込み量の大きさに応じて目標補正量
    の上限値を設定する上限値設定手段を設け、 この上限値と前記目標補正量とを比較して、小さい方を
    目標補正量として通常目標駆動力に加算することを特徴
    とする請求項１に記載の車両の駆動力制御装置。
  5. 【請求項５】 前記補正量演算手段は、 前記車速に応じた基準走行抵抗を演算する基準走行抵抗
    演算手段と、 車両の加速度に応じた加速抵抗を演算する加速抵抗演算
    手段と、 エンジンの出力トルクを演算するエンジントルク演算手
    段と、 このエンジントルクと自動変速機の運転状態に基づいて
    車両の駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段と、 この駆動トルクから前記基準走行抵抗及び加速抵抗を差
    し引いて、走行抵抗の増加量を演算する走行抵抗増加量
    演算手段と、 この走行抵抗増加量のうち、１００％未満に相当する値
    を目標補正量として演算する目標補正量演算手段とを備
    える一方、 前記駆動力補正手段は、 アクセルペダル踏み込み量の大きさに応じて駆動力加算
    補正率を設定する補正率設定手段を備えて、 前記目標補正量に駆動力加算補正率を乗じたものを通常
    目標駆動力に加算することを特徴とする請求項１に記載
    の車両の駆動力制御装置。
  6. 【請求項６】 前記補正量演算手段は、 車両の位置を検出する位置情報検出手段と、 前記検出した位置と予め設定した地図情報に基づいて道
    路勾配を検出する道路勾配検出手段と、 この道路勾配に応じた勾配抵抗のうち、１００％未満に
    相当する値を目標補正量として演算する目標補正量演算
    手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両
    の駆動力制御装置。
JP10369399A 1999-04-12 1999-04-12 車両の駆動力制御装置 Expired - Fee Related JP3767244B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10369399A JP3767244B2 (ja) 1999-04-12 1999-04-12 車両の駆動力制御装置
EP00107554A EP1045121B1 (en) 1999-04-12 2000-04-07 Vehicle driving force control with operator power demand responsive correction
DE60043556T DE60043556D1 (de) 1999-04-12 2000-04-07 Antriebssteuerung bei einem Fahrzeug mit einer vom Fahrerwunsch abhängigen Korrektur
US09/547,884 US6330504B1 (en) 1999-04-12 2000-04-12 Vehicle driving force control with operator power demand responsive correction

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10369399A JP3767244B2 (ja) 1999-04-12 1999-04-12 車両の駆動力制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000297662A true JP2000297662A (ja) 2000-10-24
JP3767244B2 JP3767244B2 (ja) 2006-04-19

Family

ID=14360873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10369399A Expired - Fee Related JP3767244B2 (ja) 1999-04-12 1999-04-12 車両の駆動力制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6330504B1 (ja)
EP (1) EP1045121B1 (ja)
JP (1) JP3767244B2 (ja)
DE (1) DE60043556D1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010023835A (ja) * 2009-10-21 2010-02-04 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
JP2011099394A (ja) * 2009-11-06 2011-05-19 Mitsubishi Electric Corp 車両駆動力制御装置

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6440038B1 (en) * 2000-06-01 2002-08-27 Cummins Engine Company, Inc. Method and system for managing torque of a drivetrain
JP3736345B2 (ja) * 2000-12-22 2006-01-18 日産自動車株式会社 自動車のエンジン制御装置
JP3666391B2 (ja) * 2000-12-26 2005-06-29 日産自動車株式会社 駆動力制御装置
JP3941640B2 (ja) * 2002-09-18 2007-07-04 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両
JP3882797B2 (ja) 2003-08-08 2007-02-21 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
DE10360641B4 (de) * 2003-12-23 2017-01-12 Jochen Strenkert Vorrichtung mit einer Einheit zum Betätigen eines stufenlosen Kraftfahrzeuggetriebes
JP4172391B2 (ja) * 2003-12-24 2008-10-29 株式会社デンソー 車両統合制御システムおよびプログラム
US8266982B2 (en) 2005-01-18 2012-09-18 Kongsberg Automotive Holding Asa, Inc. Method and apparatus for pedal hysteresis
US7617893B2 (en) * 2005-08-02 2009-11-17 Ford Global Technologies, Llc Method and system for determining final desired wheel power in a hybrid electric vehicle powertrain
US7398147B2 (en) * 2005-08-02 2008-07-08 Ford Global Technologies, Llc Optimal engine operating power management strategy for a hybrid electric vehicle powertrain
EP1986903B1 (en) * 2006-02-23 2011-11-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving force control apparatus and method
US8121767B2 (en) * 2007-11-02 2012-02-21 GM Global Technology Operations LLC Predicted and immediate output torque control architecture for a hybrid powertrain system
WO2010050070A1 (ja) * 2008-10-31 2010-05-06 トヨタ自動車株式会社 車両の制振制御装置
US8560144B2 (en) * 2011-06-17 2013-10-15 GM Global Technology Operations LLC Output torque rate limiting based on a request busyness indicator that considers the recent time history of the output torque request
FR2995399B1 (fr) * 2012-09-11 2015-05-22 Renault Sa Dispositif et procede d'estimation de la charge d'un vehicule automobile
DE102013225500A1 (de) * 2013-12-10 2015-06-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überwachung eines Antriebs eines Fahrzeug
DE102015223504A1 (de) * 2015-11-27 2017-06-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
KR101955614B1 (ko) * 2017-01-19 2019-03-08 (주)에코플러스 가속페달을 사용한 차량의 출력제어 시스템
FR3075735B1 (fr) * 2017-12-21 2019-11-15 Renault S.A.S Procede de determination de la consigne de couple d'un moteur de vehicule automobile
KR102463470B1 (ko) 2018-03-26 2022-11-04 현대자동차주식회사 파워 트레인의 통합 제어 방법 및 통합 제어기
JP7265345B2 (ja) * 2018-11-19 2023-04-26 株式会社小松製作所 作業車両、作業車両の制御装置および制御方法
FR3089162B1 (fr) 2018-11-30 2022-10-14 Renault Sas Procédé et système de contrôle continu de l’accélération d’un véhicule automobile hybride
FR3102964B1 (fr) 2019-11-08 2022-07-01 Renault Sas Procédé de commande d’un groupe motopropulseur pour véhicule automobile comprenant au moins deux sources de puissance motrice.
CN111873991B (zh) * 2020-07-22 2022-04-08 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质
FR3143507B1 (fr) * 2022-12-14 2025-11-21 Renault Sas Procédé de compensation de forces résistives appliquées à un véhicule

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61119856A (ja) * 1984-09-25 1986-06-07 Toyota Motor Corp 無段変速機を備えた車両の駆動力制御装置
JPH04191132A (ja) * 1990-11-26 1992-07-09 Mitsubishi Electric Corp 車両の走行抵抗検出装置
JP2778251B2 (ja) * 1991-04-02 1998-07-23 三菱自動車工業株式会社 内燃機関と連続可変変速機との制御装置
JP3236344B2 (ja) * 1992-05-13 2001-12-10 本田技研工業株式会社 車両の動力源出力制御装置
JPH0688541A (ja) 1992-09-08 1994-03-29 Hitachi Ltd 車両用駆動力制御装置
JP3461572B2 (ja) * 1994-06-09 2003-10-27 株式会社日立ユニシアオートモティブ 車両の制御装置
JP3203976B2 (ja) * 1994-09-05 2001-09-04 日産自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
JPH094705A (ja) * 1995-06-16 1997-01-07 Aisin Aw Co Ltd 自動変速機の制御装置
JP3593838B2 (ja) 1997-03-24 2004-11-24 日産自動車株式会社 車両の駆動力制御装置
KR19980087004A (ko) * 1997-05-14 1998-12-05 가나이 쯔도무 자동차의 자동 변속기 제어 장치 및 제어 방법
JP3212546B2 (ja) 1997-08-25 2001-09-25 ファナック株式会社 ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤
JPH1158291A (ja) 1997-08-27 1999-03-02 Fuji Elelctrochem Co Ltd 積層シートの切断方法およびその装置
JPH11103693A (ja) 1997-10-07 1999-04-20 Suzutec Co Ltd 土供給装置
JP3463855B2 (ja) * 1997-12-18 2003-11-05 富士重工業株式会社 無段変速機の変速制御装置
JPH11294547A (ja) * 1998-04-07 1999-10-29 Hitachi Ltd 車両用自動変速の制御装置および制御方法
JP3589073B2 (ja) * 1999-03-05 2004-11-17 日産自動車株式会社 車両駆動力制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010023835A (ja) * 2009-10-21 2010-02-04 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力制御装置
JP2011099394A (ja) * 2009-11-06 2011-05-19 Mitsubishi Electric Corp 車両駆動力制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE60043556D1 (de) 2010-02-04
EP1045121A3 (en) 2002-01-02
EP1045121B1 (en) 2009-12-23
EP1045121A2 (en) 2000-10-18
JP3767244B2 (ja) 2006-04-19
US6330504B1 (en) 2001-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000297662A (ja) 車両の駆動力制御装置
EP2467288B1 (en) Control device for vehicle
US9002578B2 (en) Vehicle control system
US8892316B2 (en) Control system for vehicle
KR101553190B1 (ko) 차량 제어 시스템
EP1445452B1 (en) Method for setting target driving torque and corresponding vehicle control
JP5018356B2 (ja) 自動変速機の変速制御装置
JP4462148B2 (ja) クルーズ制御装置
EP2762372A1 (en) Vehicle drive force control apparatus
JP2011207464A (ja) 車両の制御装置
JP2000297672A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP3651073B2 (ja) 車両用定速走行装置
JP3353711B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP3757674B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
CN102812270B (zh) 自动变速器的变速控制装置
US6306062B1 (en) Driving force control with gradient resistance torque dependent correction factor
JP3356066B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP3463566B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP2008115814A (ja) 車両制御装置および無段変速機付車両
JP3407662B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP2000027682A (ja) 車両駆動力制御装置
JP2010175063A (ja) 変速制御装置および変速制御方法
JP2006063852A (ja) 車両用パワートレインの出力制御装置
JPS60132039A (ja) 内燃機関の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050105

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050307

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20050311

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050524

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050606

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060110

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060123

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110210

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees