JP2000298171A - レーザ式接岸速度計 - Google Patents
レーザ式接岸速度計Info
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- JP2000298171A JP2000298171A JP11106281A JP10628199A JP2000298171A JP 2000298171 A JP2000298171 A JP 2000298171A JP 11106281 A JP11106281 A JP 11106281A JP 10628199 A JP10628199 A JP 10628199A JP 2000298171 A JP2000298171 A JP 2000298171A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水面に対する岸壁の高さなどの岸壁の環境条
件や船体の大小によらず、船体の岸壁に対する移動速度
を的確に計測が可能なレーザ式接岸速度計を提供するこ
と。 【解決手段】 レーザセンサと船体との間のレーザ光路
中に反射板を介在させ、該反射板を介してレーザ光を船
体に投射するとともに、船体からの反射光をレーザセン
サに導く。
件や船体の大小によらず、船体の岸壁に対する移動速度
を的確に計測が可能なレーザ式接岸速度計を提供するこ
と。 【解決手段】 レーザセンサと船体との間のレーザ光路
中に反射板を介在させ、該反射板を介してレーザ光を船
体に投射するとともに、船体からの反射光をレーザセン
サに導く。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、港湾の岸壁に船体
を接岸するに際して速度を計測する接岸速度計に関し、
特に岸壁からパルスレーザ光を船体に向けて発射して船
体から反射して戻ってくるレーザ光の戻り時間を計測
し、この戻り時間に基づいて岸壁に対する船体の移動速
度を算出することが可能なレーザ式接岸速度計に関す
る。
を接岸するに際して速度を計測する接岸速度計に関し、
特に岸壁からパルスレーザ光を船体に向けて発射して船
体から反射して戻ってくるレーザ光の戻り時間を計測
し、この戻り時間に基づいて岸壁に対する船体の移動速
度を算出することが可能なレーザ式接岸速度計に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、船体が接岸される港湾には、接岸
作業を安全にかつ迅速に行うために接岸速度計が備え付
けられている。特に石油、ＬＮＧなどの危険物を搭載す
る大型タンカーなどの接岸作業は、施設の強度以上の速
度で接岸した場合、かなりの被害が発生するとともに、
爆発事故の危険も大きくなるため、数センチメートル／
毎秒の速度でゆっくりと接岸させることが必要であり、
接岸速度計による接岸作業の支援は欠かすことができな
いものとなっている。
作業を安全にかつ迅速に行うために接岸速度計が備え付
けられている。特に石油、ＬＮＧなどの危険物を搭載す
る大型タンカーなどの接岸作業は、施設の強度以上の速
度で接岸した場合、かなりの被害が発生するとともに、
爆発事故の危険も大きくなるため、数センチメートル／
毎秒の速度でゆっくりと接岸させることが必要であり、
接岸速度計による接岸作業の支援は欠かすことができな
いものとなっている。
【０００３】図６は、船体の接岸時の概観を示す図であ
り、岸壁１の上には、接岸作業のすべてのコントロール
を行う制御室２が設置され、この制御室２内には、各種
制御機器、表示器等が備えられている。
り、岸壁１の上には、接岸作業のすべてのコントロール
を行う制御室２が設置され、この制御室２内には、各種
制御機器、表示器等が備えられている。
【０００４】前記制御室２の外の岸壁１の側面１ａに
は、水面上の船体３に対向させて２ヶ所にレーザセンサ
４を設置している。レーザセンサ４は、制御室２内の制
御機器と接続され、パルスレーザ光を発射する発射装置
と船体３から反射して戻る戻り光を受光する受光装置と
を共に一体に備えたものであり、制御機器からの指令に
よってレーザ光を発射し、反射光を受光してその受光信
号を制御機器に出力するものである。
は、水面上の船体３に対向させて２ヶ所にレーザセンサ
４を設置している。レーザセンサ４は、制御室２内の制
御機器と接続され、パルスレーザ光を発射する発射装置
と船体３から反射して戻る戻り光を受光する受光装置と
を共に一体に備えたものであり、制御機器からの指令に
よってレーザ光を発射し、反射光を受光してその受光信
号を制御機器に出力するものである。
【０００５】前記制御機器は、レーザ光の発射と反射光
の受光との時間差、即ち、レーザ光の戻り時間を測定し
て船体３と岸壁１との距離、すなわち相対移動速度その
他の情報を算出する。算出された情報は、他の通信手段
によって船体３及びタグボート５側に伝達される他、制
御室内外にも表示等を行う。
の受光との時間差、即ち、レーザ光の戻り時間を測定し
て船体３と岸壁１との距離、すなわち相対移動速度その
他の情報を算出する。算出された情報は、他の通信手段
によって船体３及びタグボート５側に伝達される他、制
御室内外にも表示等を行う。
【０００６】図７は、接岸作業が完了した船体３の係留
状況を示す図である。
状況を示す図である。
【０００７】図７に示すように、係留中は複数本の係留
ロープ６で船体３をシーバース７に固定して積み荷を時
間をかけて移送する。この間、風や波で船体３がシーバ
ース７から離れないように、上記接岸速度計によって常
時監視する。
ロープ６で船体３をシーバース７に固定して積み荷を時
間をかけて移送する。この間、風や波で船体３がシーバ
ース７から離れないように、上記接岸速度計によって常
時監視する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーザ式接岸速
度計は、レーザセンサ４が岸壁１上に固定設置されてい
る。従って、前記レーザセンサ４が水面上よりも比較的
高く、又は船体３の高さが十分な場合には、図８に示す
ように、レーザ光は船体３から反射してレーザセンサ４
に戻るが、引潮時に船体３が小さい場合などは、水面が
下がるため船体３が前記レーザセンサ４の光軸に対して
全体的に下がりレーザ光が船体３上を通過してしまい、
充分な測定ができない場合がある。また逆に、満潮時に
はレーザセンサ４に対して水面が上がり、波面がレーザ
光の光軸上に干渉してレーザ光が船体３に十分届かず充
分な測定ができない場合がある。
度計は、レーザセンサ４が岸壁１上に固定設置されてい
る。従って、前記レーザセンサ４が水面上よりも比較的
高く、又は船体３の高さが十分な場合には、図８に示す
ように、レーザ光は船体３から反射してレーザセンサ４
に戻るが、引潮時に船体３が小さい場合などは、水面が
下がるため船体３が前記レーザセンサ４の光軸に対して
全体的に下がりレーザ光が船体３上を通過してしまい、
充分な測定ができない場合がある。また逆に、満潮時に
はレーザセンサ４に対して水面が上がり、波面がレーザ
光の光軸上に干渉してレーザ光が船体３に十分届かず充
分な測定ができない場合がある。
【０００９】本発明は上記従来技術の欠点に鑑みてなさ
れたもので、その目的とするところは、水面に対する岸
壁の高さなどの岸壁の環境条件や船体の大小によらず、
船体の岸壁に対する移動速度を的確に計測することが可
能なレーザ式接岸速度計を提供することにある。
れたもので、その目的とするところは、水面に対する岸
壁の高さなどの岸壁の環境条件や船体の大小によらず、
船体の岸壁に対する移動速度を的確に計測することが可
能なレーザ式接岸速度計を提供することにある。
【００１０】また、本発明は、更に他の効果をも奏し得
るレーザ式接岸速度を提供する。
るレーザ式接岸速度を提供する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によるレーザ式接
岸速度計は、岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射装
置及び受光装置を有するレーザセンサと、発射されたレ
ーザ光が船体によって反射されて前記受光装置に到達す
るまでの戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸壁
に対する船体の移動速度を算出する速度算出器とを備え
た 前記レーザセンサと船体との間のレーザ光路中に反
射板を介在させ、該反射板を介して、レーザ光を船体に
投射すると共に、船体からの反射光をレーザセンサに導
くものである。
岸速度計は、岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射装
置及び受光装置を有するレーザセンサと、発射されたレ
ーザ光が船体によって反射されて前記受光装置に到達す
るまでの戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸壁
に対する船体の移動速度を算出する速度算出器とを備え
た 前記レーザセンサと船体との間のレーザ光路中に反
射板を介在させ、該反射板を介して、レーザ光を船体に
投射すると共に、船体からの反射光をレーザセンサに導
くものである。
【００１２】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記レーザセンサは、岸壁側面上部に設置され、前記反
射板は岸壁側面下部に設置されるものである。
前記レーザセンサは、岸壁側面上部に設置され、前記反
射板は岸壁側面下部に設置されるものである。
【００１３】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記反射板は、岸壁側面に沿って昇降可能である。
前記反射板は、岸壁側面に沿って昇降可能である。
【００１４】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記反射板は、岸壁側面に沿う光路中に、複数個設置さ
れている。
前記反射板は、岸壁側面に沿う光路中に、複数個設置さ
れている。
【００１５】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記複数の反射板のうち少なくとも１つは、光路に対し
て出没可能である。
前記複数の反射板のうち少なくとも１つは、光路に対し
て出没可能である。
【００１６】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記反射板は、フロートに取り付けられ、岸壁側面に沿
って水面と共に昇降可能である。
前記反射板は、フロートに取り付けられ、岸壁側面に沿
って水面と共に昇降可能である。
【００１７】また、本発明によるレーザ式接岸速度計
は、岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射装置及び受
光装置を有するレーザセンサと、発射されたレーザ光が
船体によって反射されて前記受光装置に到達するまでの
戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸壁に対する
船体の移動速度を算出する速度算出器とを備えたレーザ
式接岸速度計において、前記レーザセンサは、フロート
に取り付けられ、岸壁側面に沿って水面と共に昇降可能
である。
は、岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射装置及び受
光装置を有するレーザセンサと、発射されたレーザ光が
船体によって反射されて前記受光装置に到達するまでの
戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸壁に対する
船体の移動速度を算出する速度算出器とを備えたレーザ
式接岸速度計において、前記レーザセンサは、フロート
に取り付けられ、岸壁側面に沿って水面と共に昇降可能
である。
【００１８】また、本発明によるレーザ式接岸速度計の
前記レーザセンサは、岸壁側面に設置されたガイド手段
に支持され、岸壁面上を上下に昇降可能である。
前記レーザセンサは、岸壁側面に設置されたガイド手段
に支持され、岸壁面上を上下に昇降可能である。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明によ
るレーザ式接岸速度計の実施の形態を説明する。
るレーザ式接岸速度計の実施の形態を説明する。
【００２０】図１は、本発明によるレーザ式接岸速度計
の機器の構成を示す図である。
の機器の構成を示す図である。
【００２１】図１に示すように、制御室２は、内部に中
央制御装置８を有している。この中央制御装置８は、シ
ステム全体の監視制御を行うものであって、この中央制
御装置８には、２個のレーザセンサ４、テレメータ送信
器９、屋外表示器１０、２個の速度警報回転灯１１等が
接続されている。テレメータ送信器９に対しては、船体
側又はタグボート上のパイロットがテレメータ受信器１
２による無線受信によって対応する。
央制御装置８を有している。この中央制御装置８は、シ
ステム全体の監視制御を行うものであって、この中央制
御装置８には、２個のレーザセンサ４、テレメータ送信
器９、屋外表示器１０、２個の速度警報回転灯１１等が
接続されている。テレメータ送信器９に対しては、船体
側又はタグボート上のパイロットがテレメータ受信器１
２による無線受信によって対応する。
【００２２】前記中央制御装置８は、レーザセンサ４か
らの出力を受けて船体３と岸壁１との距離、船体３と岸
壁との相対移動速度などを含む種々の情報を算出する各
種演算装置を備えており、特に、レーザセンサ４からの
パルスレーザ光の発射制御、船体３からの反射レーザ光
の受光信号処理等を行って、レーザ光の戻り時間を計測
し、この計測時間に基づいて船体３と岸壁１との移動速
度を算出する演算器としての速度算出器８ａを有してい
る。
らの出力を受けて船体３と岸壁１との距離、船体３と岸
壁との相対移動速度などを含む種々の情報を算出する各
種演算装置を備えており、特に、レーザセンサ４からの
パルスレーザ光の発射制御、船体３からの反射レーザ光
の受光信号処理等を行って、レーザ光の戻り時間を計測
し、この計測時間に基づいて船体３と岸壁１との移動速
度を算出する演算器としての速度算出器８ａを有してい
る。
【００２３】また、中央制御装置８は、各種表示部、電
源部、操作部、出力部などを有して必要な情報の入力、
出力、表示などを行っている。
源部、操作部、出力部などを有して必要な情報の入力、
出力、表示などを行っている。
【００２４】レーザセンサ４は、図６に示すレーザセン
サ４と同様に岸壁側面の２ヶ所に個別に設置され、一方
で船体３の船首側にレーザ光を発射し、他方で船尾側に
レーザ光を発射して各々戻り光を受光し、データを中央
制御装置８に出力する。
サ４と同様に岸壁側面の２ヶ所に個別に設置され、一方
で船体３の船首側にレーザ光を発射し、他方で船尾側に
レーザ光を発射して各々戻り光を受光し、データを中央
制御装置８に出力する。
【００２５】テレメータ送信器９は、中央制御装置８で
算出、処理された各種情報を、船体３上又はタグボート
５上のパイロットが携帯しているテレメータ受信器１２
に対して発信し、パイロットにこれらの情報を伝達す
る。
算出、処理された各種情報を、船体３上又はタグボート
５上のパイロットが携帯しているテレメータ受信器１２
に対して発信し、パイロットにこれらの情報を伝達す
る。
【００２６】屋外表示器１０は、岸壁上に設置され、船
首距離、速度、船尾距離、速度などの情報を岸壁１上の
作業員に提供する。
首距離、速度、船尾距離、速度などの情報を岸壁１上の
作業員に提供する。
【００２７】速度警報回転灯１１は、赤、黄、青の３色
の回転灯からなり、船首側、船尾側それぞれの岸壁上に
設置される。
の回転灯からなり、船首側、船尾側それぞれの岸壁上に
設置される。
【００２８】図２は、本発明によるレーザ式接岸速度計
の主要な構成を示すブロック図である。
の主要な構成を示すブロック図である。
【００２９】図２に示すように、レーザセンサ４及び速
度算出器８ａの内部構成が示されている。図１に示す、
速度算出器８ａは、中央制御装置８の内蔵されている
が、レーザセンサ４のユニット内に設けてもよい。
度算出器８ａの内部構成が示されている。図１に示す、
速度算出器８ａは、中央制御装置８の内蔵されている
が、レーザセンサ４のユニット内に設けてもよい。
【００３０】図２に示すように、レーザセンサ４は、パ
ルスレーザ発振器１３と、送光光学系１４と、パルスレ
ーザ発振器１３からの出力パルスを反射ミラー１５を介
して検出する出射光検出器１６とからなる発射装置１７
と、受光光学系１８、戻り光検出器１９からなる受光装
置２０とからなる。
ルスレーザ発振器１３と、送光光学系１４と、パルスレ
ーザ発振器１３からの出力パルスを反射ミラー１５を介
して検出する出射光検出器１６とからなる発射装置１７
と、受光光学系１８、戻り光検出器１９からなる受光装
置２０とからなる。
【００３１】速度算出器８ａは、出射光検出器１６の出
力を増幅する増幅器２１、戻り光検出器１９の出力を増
幅する増幅器２２、双方の増幅器２１、２２の出力を受
けるフリップフロップ２３、このフリップフロップ２３
の出力及び計時用のクロックを入力とするゲート回路２
４、ゲート回路の出力を受けるカウンタ２５及びカウン
タ２５の出力を受ける制御器２６からなっている。
力を増幅する増幅器２１、戻り光検出器１９の出力を増
幅する増幅器２２、双方の増幅器２１、２２の出力を受
けるフリップフロップ２３、このフリップフロップ２３
の出力及び計時用のクロックを入力とするゲート回路２
４、ゲート回路の出力を受けるカウンタ２５及びカウン
タ２５の出力を受ける制御器２６からなっている。
【００３２】また、制御器２６は、パルスレーザ発振器
１３に接続されてパルスレーザ発振器１３の発射制御を
行う。
１３に接続されてパルスレーザ発振器１３の発射制御を
行う。
【００３３】次に、レーザ式接岸速度計における速度検
出方法を図面を参照して説明する。
出方法を図面を参照して説明する。
【００３４】図３に示すように、パルスレーザ発振器１
３から発射されたレーザパルス２７は、９００［ｍｍ］
の波長Ｌをもつもので、所定周期のパルス波である。よ
って特定のパルスが発射されてからレーザセンサ４に戻
るまでの時間ｔを計時用のクロック２８で計測すれば、
レーザセンサ４と船体３との距離Ｌは下記の如く求めら
れる。 Ｌ＝ｃ×ｔ÷２ 但し、ｃは光速
３から発射されたレーザパルス２７は、９００［ｍｍ］
の波長Ｌをもつもので、所定周期のパルス波である。よ
って特定のパルスが発射されてからレーザセンサ４に戻
るまでの時間ｔを計時用のクロック２８で計測すれば、
レーザセンサ４と船体３との距離Ｌは下記の如く求めら
れる。 Ｌ＝ｃ×ｔ÷２ 但し、ｃは光速
【００３５】また、所定周期のパルス波により、所定時
間ΔＴ後の距離変化ΔＬを連続的に測定すれば、船体３
とレーザセンサ４との相対移動速度ｖは下記の如く求め
られる。 ｖ＝ΔＬ÷ΔＴ
間ΔＴ後の距離変化ΔＬを連続的に測定すれば、船体３
とレーザセンサ４との相対移動速度ｖは下記の如く求め
られる。 ｖ＝ΔＬ÷ΔＴ
【００３６】図２に示すように、レーザ式接岸速度計
は、まずパルスレーザ発振器１３の出力パルスを反射器
１５によって直接出射光検出器１６によって検出し、こ
の出力をフリップフロップ２３に入力する。これによ
り、レーザパルスの発射タイミングがフリップフロップ
２３に設定される。
は、まずパルスレーザ発振器１３の出力パルスを反射器
１５によって直接出射光検出器１６によって検出し、こ
の出力をフリップフロップ２３に入力する。これによ
り、レーザパルスの発射タイミングがフリップフロップ
２３に設定される。
【００３７】一方、船体３からの戻りパルスは戻り光検
出器１９によって検出され、フリップフロップ２３に入
力される。これによって戻り光の到達タイミングがフリ
ップフロップ２３に設定される。従ってフリップフロッ
プ２３の出力によりゲート回路２４をオン／オフするこ
とにより、計時クロックのクロック数がカウンタによっ
てカウントされ、カウンタ２５の出力から制御器２６が
上述の距離及び速度を算出する。
出器１９によって検出され、フリップフロップ２３に入
力される。これによって戻り光の到達タイミングがフリ
ップフロップ２３に設定される。従ってフリップフロッ
プ２３の出力によりゲート回路２４をオン／オフするこ
とにより、計時クロックのクロック数がカウンタによっ
てカウントされ、カウンタ２５の出力から制御器２６が
上述の距離及び速度を算出する。
【００３８】次にレーザ式接岸速度計におけるレーザセ
ンサ４の設置構造について図４、図５を参照して説明す
る。
ンサ４の設置構造について図４、図５を参照して説明す
る。
【００３９】図４は反射板を備えた例であり、岸壁１の
側面１ａの上部にレーザセンサ４が固定されており、そ
のレーザ光発射方向及び受光方向の光軸３１は、岸壁側
面１ａに沿った下方である。レーザセンサ４は防舷材３
０でカバーされており、防舷材３０は岸壁側面１ａに沿
って光軸方向に延設されている。レーザセンサ４の下方
である岸壁側面１ａの下部の水面近くには、反射板２９
が設置されており、レーザ光の光軸３１を水面と平行な
船体３方向に９０°変更している。
側面１ａの上部にレーザセンサ４が固定されており、そ
のレーザ光発射方向及び受光方向の光軸３１は、岸壁側
面１ａに沿った下方である。レーザセンサ４は防舷材３
０でカバーされており、防舷材３０は岸壁側面１ａに沿
って光軸方向に延設されている。レーザセンサ４の下方
である岸壁側面１ａの下部の水面近くには、反射板２９
が設置されており、レーザ光の光軸３１を水面と平行な
船体３方向に９０°変更している。
【００４０】この構成によれば、レーザ光は岸壁側面１
ａに沿った垂直方向に発射された後、反射板２９によっ
て水平方向に方向を変えられ、船体３へ到達する。船体
３での反射光は、反射板２９によって垂直方向に方向を
変えられレーザセンサ４に戻る。
ａに沿った垂直方向に発射された後、反射板２９によっ
て水平方向に方向を変えられ、船体３へ到達する。船体
３での反射光は、反射板２９によって垂直方向に方向を
変えられレーザセンサ４に戻る。
【００４１】このように、反射板２９を介してレーザ光
を船体３に向けて発射させることにより、レーザ光の船
体３までの光路長が長く形成される。これによって岸壁
１と船体３との距離が短い場合にも、レーザ光の戻り時
間を所定以上とすることができるので精度良く距離ある
いは船体３の移動速度を算出することができる。
を船体３に向けて発射させることにより、レーザ光の船
体３までの光路長が長く形成される。これによって岸壁
１と船体３との距離が短い場合にも、レーザ光の戻り時
間を所定以上とすることができるので精度良く距離ある
いは船体３の移動速度を算出することができる。
【００４２】また、塩害や衝撃に対しても、水面近くに
位置する反射板２９は、レーザセンサ４に比べて構造が
簡単でコストも低いことから、耐久性及びメンテナンス
の面で極めて有利である。
位置する反射板２９は、レーザセンサ４に比べて構造が
簡単でコストも低いことから、耐久性及びメンテナンス
の面で極めて有利である。
【００４３】更に図４に示す、反射板２９を岸壁側面１
ａに沿って垂直方向に昇降可能に設ければ、水位の変化
や船体３の大きさ、積荷量などによる船体３の上下位置
の変化に対応して測定が可能である。
ａに沿って垂直方向に昇降可能に設ければ、水位の変化
や船体３の大きさ、積荷量などによる船体３の上下位置
の変化に対応して測定が可能である。
【００４４】更に図４の例において、反射板２９を岸壁
側面１ａに沿った光路上に複数個設置することもでき
る。このようにすれば、反射板２９に昇降装置を取り付
けなくとも、水位や船体の大きさ、積荷量などによる船
体３の上下位置の変化に応じて、１つのレーザセンサ４
を用いて適切な測定が可能となる。
側面１ａに沿った光路上に複数個設置することもでき
る。このようにすれば、反射板２９に昇降装置を取り付
けなくとも、水位や船体の大きさ、積荷量などによる船
体３の上下位置の変化に応じて、１つのレーザセンサ４
を用いて適切な測定が可能となる。
【００４５】また、複数の反射板２９のうち、岸壁側面
１ａ上で最下方に位置する反射板以外の反射板を、回動
可能、揺動可能とするなど、光路に対して出没可能に取
り付ければ、レーザ光の損失などを抑え、レーザセンサ
の大型化を防止できる。
１ａ上で最下方に位置する反射板以外の反射板を、回動
可能、揺動可能とするなど、光路に対して出没可能に取
り付ければ、レーザ光の損失などを抑え、レーザセンサ
の大型化を防止できる。
【００４６】図５、図６はレーザセンサ４をフロートに
取り付けた例である。この例では、岸壁側面１ａには、
垂直方向に延びる断面Ｈ状の２本のガイドレール３２が
付設され、このガイドレール３２に対して取付台３３が
一対のローラ３４によって垂直方向に昇降可能に支持さ
れる。取付台３３には下部にフロート３５が、上部にレ
ーザセンサ４が各々取付けられる。よってガイドレール
３２、取付台３３、ローラ３４によりレーザセンサ４の
ガイド手段３６が構成され、フロート３５が水面上に浮
くことにより、 レーザセンサ４が水面上の所定の位置
で水面の変動に応じて、且つ、ガイドレール３２により
岸壁側面に沿って、昇降可能に支持されることになる。
取り付けた例である。この例では、岸壁側面１ａには、
垂直方向に延びる断面Ｈ状の２本のガイドレール３２が
付設され、このガイドレール３２に対して取付台３３が
一対のローラ３４によって垂直方向に昇降可能に支持さ
れる。取付台３３には下部にフロート３５が、上部にレ
ーザセンサ４が各々取付けられる。よってガイドレール
３２、取付台３３、ローラ３４によりレーザセンサ４の
ガイド手段３６が構成され、フロート３５が水面上に浮
くことにより、 レーザセンサ４が水面上の所定の位置
で水面の変動に応じて、且つ、ガイドレール３２により
岸壁側面に沿って、昇降可能に支持されることになる。
【００４７】この構成によれば、水位、船体の大きさ、
積荷量などによる船体３の上下位置の変化に応じて、１
つのレーザセンサを用いて適切な測定が可能となる。
積荷量などによる船体３の上下位置の変化に応じて、１
つのレーザセンサを用いて適切な測定が可能となる。
【００４８】尚、図示はしていないが、上記のフロート
構成を図４に示した反射板２９に対して設けることもで
きる。即ち、上記のレーザセンサ４に代えて、図４の反
射板２９を取付台３３に取り付け、レーザセンサ４は岸
壁側面１ａの上部に固定する構成である。
構成を図４に示した反射板２９に対して設けることもで
きる。即ち、上記のレーザセンサ４に代えて、図４の反
射板２９を取付台３３に取り付け、レーザセンサ４は岸
壁側面１ａの上部に固定する構成である。
【００４９】この構成によれば、レーザセンサ４の昇降
装置に比較し、小型、低コストの昇降装置とすることが
でき、また塩害対策や、耐久性、メンテナンス等につい
ても有利となる。
装置に比較し、小型、低コストの昇降装置とすることが
でき、また塩害対策や、耐久性、メンテナンス等につい
ても有利となる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるレー
ザ式接岸速度計においては、水面に対する岸壁の高さな
どの環境条件や、船体の大小などによらず、船体の岸壁
に対する移動速度を的確に計測することができる。
ザ式接岸速度計においては、水面に対する岸壁の高さな
どの環境条件や、船体の大小などによらず、船体の岸壁
に対する移動速度を的確に計測することができる。
【図１】本発明によるレーザ式接岸速度計の概略機器の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】本発明によるレーザ式接岸速度計の主要構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】本発明によるレーザ式接岸速度計の速度検出方
法を説明する図である。
法を説明する図である。
【図４】本発明によるレーザ式接岸速度計のレーザセン
サの設置構造を示す説明図である。
サの設置構造を示す説明図である。
【図５】本発明によるレーザ式接岸速度計の他のレーザ
センサの設置構造を示す説明図である。
センサの設置構造を示す説明図である。
【図６】船体の接岸時の概観図である。
【図７】接岸作業が完了した船体の保留状況を説明する
図である。
図である。
【図８】レーザ式接岸速度計におけるレーザ光と船体と
の関係を説明する図である。
の関係を説明する図である。
１ 岸壁 １ａ 岸壁側面 ３ 船体 ４ レーザセンサ ８ 中央制御装置 ８ａ 速度算出器 １３ パルスレーザ発振器 １７ 発射装置 １９ 戻り光検出器 ２０ 受光装置 ２９ 反射板 ３１ 光軸 ３２ ガイドレール ３３ 取付台 ３４ ローラ ３５ フロート ３６ ガイド手段
Claims (8)
- 【請求項１】 岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射
装置及び受光装置を有するレーザセンサと、発射された
レーザ光が船体によって反射されて前記受光装置に到達
するまでの戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸
壁に対する船体の移動速度を算出する速度算出器とを備
えたレーザ式接岸速度計において、 前記レーザセンサと船体との間のレーザ光路中に反射板
を介在させ、該反射板を介して、レーザ光を船体に投射
すると共に、船体からの反射光をレーザセンサに導くこ
とを特徴とするレーザ式接岸速度計。 - 【請求項２】 前記レーザセンサは、岸壁側面上部に設
置され、前記反射板は岸壁側面下部に設置されているこ
とを特徴とする請求項１に記載のレーザ式接岸速度計。 - 【請求項３】 前記反射板は、岸壁側面に沿って昇降可
能であることを特徴とする請求項２に記載のレーザ式接
岸速度計。 - 【請求項４】 前記反射板は、岸壁側面に沿う光路中
に、複数個設置されていることを特徴とする請求項２に
記載のレーザ式接岸速度計。 - 【請求項５】 前記複数の反射板のうち少なくとも１つ
は、光路に対して出没可能であることを特徴とする請求
項４に記載のレーザ式接岸速度計。 - 【請求項６】 前記反射板は、フロートに取り付けら
れ、岸壁側面に沿って水面と共に昇降可能であることを
特徴とする請求項２に記載のレーザ式接岸速度計。 - 【請求項７】 岸壁に設置され、パルスレーザ光の発射
装置及び受光装置を有するレーザセンサと、発射された
レーザ光が船体によって反射されて前記受光装置に到達
するまでの戻り時間を計測し、該戻り時間に基づいて岸
壁に対する船体の移動速度を算出する速度算出器とを備
えたレーザ式接岸速度計において、 前記レーザセンサは、フロートに取り付けられ、岸壁側
面に沿って水面と共に昇降可能であることを特徴とする
レーザ式接岸速度計。 - 【請求項８】 前記レーザセンサは、岸壁側面に設置さ
れたガイド手段に支持され、岸壁面上を上下に昇降可能
であることを特徴とする請求項７に記載のレーザ式接岸
速度計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11106281A JP2000298171A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | レーザ式接岸速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11106281A JP2000298171A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | レーザ式接岸速度計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000298171A true JP2000298171A (ja) | 2000-10-24 |
Family
ID=14429700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11106281A Pending JP2000298171A (ja) | 1999-04-14 | 1999-04-14 | レーザ式接岸速度計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000298171A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006525189A (ja) * | 2003-05-01 | 2006-11-09 | デビド・チャールス・ランドリー | 船舶係泊方法及びシステム |
| JP2007030794A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Asahi Koyo Kk | ヘリコプター用救難フック |
| CN100545675C (zh) * | 2004-06-29 | 2009-09-30 | 卡沃泰克Msl控股有限公司 | 用于系泊机器人的激光扫描 |
| JP2011502067A (ja) * | 2007-10-24 | 2011-01-20 | カボテック エムエスエル ホールディングス リミティド | 自動ドッキング及び係留システム |
| JP2011144551A (ja) * | 2010-01-14 | 2011-07-28 | Seibu Polymer Corp | 防舷材の監視装置 |
| KR20150056105A (ko) * | 2013-11-14 | 2015-05-26 | 대우조선해양 주식회사 | 자동 케이블 릴 장치 및 그 제어방법 |
| JP2018079791A (ja) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 | 水中航走体検出装置および水中航走体無力化装置 |
| CN115638735A (zh) * | 2020-09-03 | 2023-01-24 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种系泊安全监测及预警系统 |
-
1999
- 1999-04-14 JP JP11106281A patent/JP2000298171A/ja active Pending
Cited By (9)
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| CN115638735A (zh) * | 2020-09-03 | 2023-01-24 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种系泊安全监测及预警系统 |
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