JP2000298427A - 医療実習装置及び医療実習結果の評価方法 - Google Patents
医療実習装置及び医療実習結果の評価方法Info
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- JP2000298427A JP2000298427A JP11105217A JP10521799A JP2000298427A JP 2000298427 A JP2000298427 A JP 2000298427A JP 11105217 A JP11105217 A JP 11105217A JP 10521799 A JP10521799 A JP 10521799A JP 2000298427 A JP2000298427 A JP 2000298427A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 実習の成果をリアルタイムで視覚的に観察し
客観的に評価できる医療実習装置及び医療実習評価方法
を提供することを目的とする。 【解決手段】 医療実習装置１０は、３つのターゲット
（ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ）を２台の撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂで撮影する。ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂ
は撮像カメラで撮影した画像を処理し、それぞれターゲ
ットの位置データを作成する。これらの位置データは、
ターゲットに対応付けられた特定の位置（切削器具５
０）の三次元座標データを得るために利用される。この
三次元画像データと実習対象（歯牙５２）の画像データ
とをもとに、実習対象（歯牙）の画像に特定の位置（切
削器具）の動きを重ね合わせた合成画像が表示装置７６
に表示される。
客観的に評価できる医療実習装置及び医療実習評価方法
を提供することを目的とする。 【解決手段】 医療実習装置１０は、３つのターゲット
（ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ）を２台の撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂで撮影する。ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂ
は撮像カメラで撮影した画像を処理し、それぞれターゲ
ットの位置データを作成する。これらの位置データは、
ターゲットに対応付けられた特定の位置（切削器具５
０）の三次元座標データを得るために利用される。この
三次元画像データと実習対象（歯牙５２）の画像データ
とをもとに、実習対象（歯牙）の画像に特定の位置（切
削器具）の動きを重ね合わせた合成画像が表示装置７６
に表示される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、医療実習の結果を
客観的かつ視覚的に評価する医療実習装置及び医療実習
結果の評価方法に関する。
客観的かつ視覚的に評価する医療実習装置及び医療実習
結果の評価方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、歯科実習の結果を視覚的に評価す
る装置として、特開平１０−９７１８７号公報に提案さ
れているものがある。この評価装置では、まず、未切削
の歯牙模型を計測して得られた未切開形状データと、教
師が手本として未切削の歯牙模型に実際に窩洞形成した
切削済の歯牙模型を計測して得られた切削済形状データ
との差分より、教師窩洞形状データを得る。同様にし
て、未切削形状データと、学生が実習として未切削の歯
牙模型に実際に窩洞形成した切削済の歯牙模型を計測し
て得られた切削形状データとの差分から対象窩洞形状デ
ータを得る。そして、教師窩洞形状データと対象窩洞形
状データに基づいて、教師窩洞形状と対象窩洞形状を表
示画面上で重ね合わせ、両者の重ね合わせ部分の過剰量
または不足量を点数に換算して、学生の形成した対象窩
洞形状を評価する。
る装置として、特開平１０−９７１８７号公報に提案さ
れているものがある。この評価装置では、まず、未切削
の歯牙模型を計測して得られた未切開形状データと、教
師が手本として未切削の歯牙模型に実際に窩洞形成した
切削済の歯牙模型を計測して得られた切削済形状データ
との差分より、教師窩洞形状データを得る。同様にし
て、未切削形状データと、学生が実習として未切削の歯
牙模型に実際に窩洞形成した切削済の歯牙模型を計測し
て得られた切削形状データとの差分から対象窩洞形状デ
ータを得る。そして、教師窩洞形状データと対象窩洞形
状データに基づいて、教師窩洞形状と対象窩洞形状を表
示画面上で重ね合わせ、両者の重ね合わせ部分の過剰量
または不足量を点数に換算して、学生の形成した対象窩
洞形状を評価する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この評
価装置では、窩洞を形成した切削済の対象歯牙模型につ
いて対象窩洞形状を評価するものであって、窩洞形成の
過程をリアルタイムで観察し客観的に評価することがで
きない。
価装置では、窩洞を形成した切削済の対象歯牙模型につ
いて対象窩洞形状を評価するものであって、窩洞形成の
過程をリアルタイムで観察し客観的に評価することがで
きない。
【０００４】本発明は、実習の成果をリアルタイムで視
覚的に観察し客観的に評価できる医療実習装置及び医療
実習評価方法を提供することを目的とする。
覚的に観察し客観的に評価できる医療実習装置及び医療
実習評価方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の医療実習装置は、（ａ） 空間上に多角形
を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを
有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動す
る被写体と、（ｂ） 空間上で所定の場所に固定され、
上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを
撮影する第１の撮像手段と、（ｃ） 空間上で上記第１
の撮像手段から離れた場所に固定され、上記第１の撮像
手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む
被写体の動きを撮影する第２の撮像手段と、（ｄ） 上
記第１の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少な
くとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座
標データを得る第１の画像処理手段と、（ｅ） 上記第
２の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なくと
も３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標デ
ータを得る第２の画像処理手段と、（ｆ） 上記第１と
第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのタ
ーゲットと空間上で対応付けられた特定の位置の三次元
座標データを得る第３の画像処理手段と、（ｇ） 上記
第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付けられた実習
対象と、（ｈ） 上記実習対象の画像データを格納した
記憶部と、（ｉ） 上記実習対象の画像データと上記三
次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記
特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の
画像処理手段とを有することを特徴とする。
に、本発明の医療実習装置は、（ａ） 空間上に多角形
を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを
有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動す
る被写体と、（ｂ） 空間上で所定の場所に固定され、
上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを
撮影する第１の撮像手段と、（ｃ） 空間上で上記第１
の撮像手段から離れた場所に固定され、上記第１の撮像
手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む
被写体の動きを撮影する第２の撮像手段と、（ｄ） 上
記第１の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少な
くとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座
標データを得る第１の画像処理手段と、（ｅ） 上記第
２の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なくと
も３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標デ
ータを得る第２の画像処理手段と、（ｆ） 上記第１と
第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのタ
ーゲットと空間上で対応付けられた特定の位置の三次元
座標データを得る第３の画像処理手段と、（ｇ） 上記
第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付けられた実習
対象と、（ｈ） 上記実習対象の画像データを格納した
記憶部と、（ｉ） 上記実習対象の画像データと上記三
次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記
特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の
画像処理手段とを有することを特徴とする。
【０００６】本発明に係る医療用実習装置の他の形態
は、上記実習対象の画像データが、実習内容に応じた理
想の最終出来形を表わす形状データを含むことを特徴と
する。
は、上記実習対象の画像データが、実習内容に応じた理
想の最終出来形を表わす形状データを含むことを特徴と
する。
【０００７】本発明に係る医療用実習装置の他の形態
は、上記３つのターゲットが異なる色を有することを特
徴とする。
は、上記３つのターゲットが異なる色を有することを特
徴とする。
【０００８】本発明に係る医療用実習装置の他の形態
は、上記３つのターゲットが異なる反射率を有すること
を特徴とする。
は、上記３つのターゲットが異なる反射率を有すること
を特徴とする。
【０００９】本発明に係る医療実習結果の評価方法は、
（ａ） 実習対象の画像データを記憶する工程と、
（ｂ） 空間上に多角形を描くように配置された少なく
とも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器
具の動きに応じて移動する被写体を用意する工程と、
（ｃ） 上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体
の動きを、空間上の所定の場所に固定された第１の撮像
手段で撮影する工程と、（ｄ） 上記第１の撮像手段と
同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体
の動きを、空間上で上記第１の撮像手段から離れて固定
された第２の撮像手段で撮影する工程と、（ｅ） 上記
第１の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なく
とも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標
データを得る第１の画像処理工程と、（ｆ） 上記第２
の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なくとも
３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標デー
タを得る第２の画像処理工程と、（ｇ） 上記第１と第
２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのター
ゲットと空間上で対応付けられた特定の位置の三次元座
標データを得る第３の画像処理工程と、（ｈ） 上記実
習対象の画像データと上記三次元画像データとをもと
に、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね
合わせた合成画像を得る第４の画像処理工程とを有する
医療実習結果の評価方法。
（ａ） 実習対象の画像データを記憶する工程と、
（ｂ） 空間上に多角形を描くように配置された少なく
とも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器
具の動きに応じて移動する被写体を用意する工程と、
（ｃ） 上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体
の動きを、空間上の所定の場所に固定された第１の撮像
手段で撮影する工程と、（ｄ） 上記第１の撮像手段と
同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体
の動きを、空間上で上記第１の撮像手段から離れて固定
された第２の撮像手段で撮影する工程と、（ｅ） 上記
第１の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なく
とも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標
データを得る第１の画像処理工程と、（ｆ） 上記第２
の撮像手段で撮影された画像を処理し、上記少なくとも
３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標デー
タを得る第２の画像処理工程と、（ｇ） 上記第１と第
２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのター
ゲットと空間上で対応付けられた特定の位置の三次元座
標データを得る第３の画像処理工程と、（ｈ） 上記実
習対象の画像データと上記三次元画像データとをもと
に、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね
合わせた合成画像を得る第４の画像処理工程とを有する
医療実習結果の評価方法。
【００１０】
【発明の作用及び効果】上記構成の医療用実習装置及び
実習結果の評価方法において、第１の撮像手段と第２の
撮像手段は、医療実習中、実習者の取り扱う器具に設け
た被写体（特に少なくとも３つのターゲット）を撮影す
る。第１と第２の撮像手段で撮影された画像はそれぞれ
第１と第２の画像処理手段で処理され、これらの画像に
ついて複数のターゲットの位置を表わす二次元座標デー
タが作成される。第３の画像処理手段は、これら第１と
第２の二次元座標データを対応づけ、基準的に対して空
間的に対応付けられた特定の位置（例えば、歯科切削用
インスツルメントの場合は切削器具）の三次元画像デー
タを得る。他方、実習対象（例えば、歯科実習の場合
は、歯牙）は第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付
けられており、その画像データが記憶部に格納されてい
る。第４の画像処理手段は、記憶部に格納されている歯
牙の画像データと、上記特定の位置の三次元座標データ
とを用い、実習対象の画像に特定の位置の動きを重ね合
わせた合成画像を作成する。作成された合成画像は表示
装置に表示され、実習者、指導教官にリアルタイムで提
供される。
実習結果の評価方法において、第１の撮像手段と第２の
撮像手段は、医療実習中、実習者の取り扱う器具に設け
た被写体（特に少なくとも３つのターゲット）を撮影す
る。第１と第２の撮像手段で撮影された画像はそれぞれ
第１と第２の画像処理手段で処理され、これらの画像に
ついて複数のターゲットの位置を表わす二次元座標デー
タが作成される。第３の画像処理手段は、これら第１と
第２の二次元座標データを対応づけ、基準的に対して空
間的に対応付けられた特定の位置（例えば、歯科切削用
インスツルメントの場合は切削器具）の三次元画像デー
タを得る。他方、実習対象（例えば、歯科実習の場合
は、歯牙）は第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付
けられており、その画像データが記憶部に格納されてい
る。第４の画像処理手段は、記憶部に格納されている歯
牙の画像データと、上記特定の位置の三次元座標データ
とを用い、実習対象の画像に特定の位置の動きを重ね合
わせた合成画像を作成する。作成された合成画像は表示
装置に表示され、実習者、指導教官にリアルタイムで提
供される。
【００１１】したがって、実習者自身が自己の実習状況
を視覚的に評価しながら実習を行うことができる。ま
た、実習の指導教官は、リアルタイムに表出される表示
装置の合成画像を見て、実習者に適宜アドバイスを与え
ることができる。
を視覚的に評価しながら実習を行うことができる。ま
た、実習の指導教官は、リアルタイムに表出される表示
装置の合成画像を見て、実習者に適宜アドバイスを与え
ることができる。
【００１２】また、実習対象の画像データが、実習内容
に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含む場
合、理想の最終出来形と実際の出来形とを視覚的に対比
できるので、実習結果をより客観的に評価できる。
に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含む場
合、理想の最終出来形と実際の出来形とを視覚的に対比
できるので、実習結果をより客観的に評価できる。
【００１３】さらに、ターゲットが異なる色、または異
なる反射率を有する場合、これらのターゲットを画像上
で容易に識別できる。
なる反射率を有する場合、これらのターゲットを画像上
で容易に識別できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施形態を説明する。なお、各図面において共通する
符号は同一の部材、部分を示す。また、本発明を歯科実
習装置に適用した実施の形態を説明するが、本発明はこ
れに限るものでなく、他の医療実習装置及び実習結果評
価方法にも同様に適用できるものである。
の実施形態を説明する。なお、各図面において共通する
符号は同一の部材、部分を示す。また、本発明を歯科実
習装置に適用した実施の形態を説明するが、本発明はこ
れに限るものでなく、他の医療実習装置及び実習結果評
価方法にも同様に適用できるものである。
【００１５】図１は、歯科治療実習装置１０の全体を示
し、この実習装置１０は、実習者（例えば、歯学部の学
生、歯科治療実務者）１２が目的の歯科実習を行うため
に必要な装置を備えている。具体的に、実習装置１０は
実習用診療台１４を備えている。実習用診療台１４は、
昇降式の基台１６と、基台１６の上部に固定されたテー
ブル１８と、テーブル１８又はその他の場所に連結され
たインスツルメントホルダ２０を備えている。また、テ
ーブル１８の端部には人体頭部模型２２が固定されてお
り、この人体頭部模型２２に歯列模型２４（図３参照）
が含まれている。テーブル１８の一側部には支柱２６が
配置されている。この支柱２６は、その下端部がテーブ
ル１８又はテーブル１８と共に昇降する基台１６の上部
に固定されている。支柱２６は、テーブル１８の上方で
頭部模型２２の上方を横切るように、水平方向に伸びる
水平支持部２８を有する。
し、この実習装置１０は、実習者（例えば、歯学部の学
生、歯科治療実務者）１２が目的の歯科実習を行うため
に必要な装置を備えている。具体的に、実習装置１０は
実習用診療台１４を備えている。実習用診療台１４は、
昇降式の基台１６と、基台１６の上部に固定されたテー
ブル１８と、テーブル１８又はその他の場所に連結され
たインスツルメントホルダ２０を備えている。また、テ
ーブル１８の端部には人体頭部模型２２が固定されてお
り、この人体頭部模型２２に歯列模型２４（図３参照）
が含まれている。テーブル１８の一側部には支柱２６が
配置されている。この支柱２６は、その下端部がテーブ
ル１８又はテーブル１８と共に昇降する基台１６の上部
に固定されている。支柱２６は、テーブル１８の上方で
頭部模型２２の上方を横切るように、水平方向に伸びる
水平支持部２８を有する。
【００１６】水平支持部２８は、頭部模型２２のほぼ口
部を鉛直方向に伸びる鉛直垂下線３０を挟む両側にそれ
ぞれＣＣＤカメラ等の撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂを有す
る。これら撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ歯列
模型２４に焦点が合わしてある。なお、これら撮影カメ
ラ３２Ａ、３２Ｂはテーブル１８の昇降と共に昇降する
ので、テーブル１８を昇降しても撮像カメラ３２Ａ、３
２Ｂと歯列模型２４との距離が変化したり、焦点が外れ
ることはない。水平支持部２８にはまた、撮像カメラ３
２Ａ、３２Ｂの撮影位置を照明するために、本実施形態
では２つの照明ランプ３６Ａ、３６Ｂが固定されてい
る。
部を鉛直方向に伸びる鉛直垂下線３０を挟む両側にそれ
ぞれＣＣＤカメラ等の撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂを有す
る。これら撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ歯列
模型２４に焦点が合わしてある。なお、これら撮影カメ
ラ３２Ａ、３２Ｂはテーブル１８の昇降と共に昇降する
ので、テーブル１８を昇降しても撮像カメラ３２Ａ、３
２Ｂと歯列模型２４との距離が変化したり、焦点が外れ
ることはない。水平支持部２８にはまた、撮像カメラ３
２Ａ、３２Ｂの撮影位置を照明するために、本実施形態
では２つの照明ランプ３６Ａ、３６Ｂが固定されてい
る。
【００１７】実習者１２が歯科実習に用いるインスツル
メント４０には、図２に示すように、撮像カメラ３２
Ａ、３２Ｂで撮影する対象物すなわち被写体４２が固定
されている。被写体４２は、空間上で三角形を描くよう
に配置された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
を有する。これらのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
は、３本のアーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの先端部に固
定されている。アーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの基端部
は、インスツルメント４０の基端側に固定されたリング
４８に連結されている。このように、３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃがインスツルメント４０に対し
て固定されていることにより、これら３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃとインスツルメント４０の先端
部に装着されている切削器具５０との空間的位置関係が
一義的に定まり、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４
４Ｃの空間上の位置が決まれば、切削器具５０の空間上
の位置が決定できる。また、図３に示すように、撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂに対して、治療実習対象となる歯牙
５２の空間上の位置関係を求めておき、この状態で撮像
カメラ３２Ａ、３２Ｂに対する３つのターゲット４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間位置さらに切削器具５０の空
間位置を求めれば、歯牙５２に対する切削器具５０の係
り状態（すなわち、切削状況）を推定できる。
メント４０には、図２に示すように、撮像カメラ３２
Ａ、３２Ｂで撮影する対象物すなわち被写体４２が固定
されている。被写体４２は、空間上で三角形を描くよう
に配置された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
を有する。これらのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
は、３本のアーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの先端部に固
定されている。アーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの基端部
は、インスツルメント４０の基端側に固定されたリング
４８に連結されている。このように、３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃがインスツルメント４０に対し
て固定されていることにより、これら３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃとインスツルメント４０の先端
部に装着されている切削器具５０との空間的位置関係が
一義的に定まり、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４
４Ｃの空間上の位置が決まれば、切削器具５０の空間上
の位置が決定できる。また、図３に示すように、撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂに対して、治療実習対象となる歯牙
５２の空間上の位置関係を求めておき、この状態で撮像
カメラ３２Ａ、３２Ｂに対する３つのターゲット４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間位置さらに切削器具５０の空
間位置を求めれば、歯牙５２に対する切削器具５０の係
り状態（すなわち、切削状況）を推定できる。
【００１８】なお、ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
は、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影したときに区別で
きるように、例えば、赤、青、緑の異なる色で着色する
のが好ましい。また、ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４
Ｃそのものを、異なる色を発するランプ又は発光素子で
形成してもよい。この場合、ランプ等を発光させるため
に、これらランプ等を電源に接続する必要がある。リン
グ４８は、インスツルメント４０に回転不能に固定して
もよいが、例えば公知の回り止め機構（ディテント機
構）を設け、インスツルメント４０の長軸を中心とし
て、所定角度（例えば、１５度、３０度、４５度）ごと
に位置を変えて固定できるようにするのが好ましい。
は、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影したときに区別で
きるように、例えば、赤、青、緑の異なる色で着色する
のが好ましい。また、ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４
Ｃそのものを、異なる色を発するランプ又は発光素子で
形成してもよい。この場合、ランプ等を発光させるため
に、これらランプ等を電源に接続する必要がある。リン
グ４８は、インスツルメント４０に回転不能に固定して
もよいが、例えば公知の回り止め機構（ディテント機
構）を設け、インスツルメント４０の長軸を中心とし
て、所定角度（例えば、１５度、３０度、４５度）ごと
に位置を変えて固定できるようにするのが好ましい。
【００１９】切削器具５０による歯牙５２の切削状況を
視覚的に捉えるために、図４に示すデータ処理装置６０
が用意されている。データ処理装置６０は、演算処理部
（マイクロコンピュータ）６２を有する。演算処理部６
２には種々の入力部６４が接続されている。これら入力
部６４には、キーボード、マウスの他に、この制御系に
通信ケーブル等の伝送系を介して接続された他のコンピ
ュータも含まれる。これらキーボード等から入力される
データには、被写体４２の３つのターゲット４４Ａ、４
４Ｂ、４４Ｃの空間位置関係（例えば、３つのターゲッ
ト４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ間の距離等）、３つのターゲ
ット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０との空間位
置関係、切削器具５０の外観形状（形状データ）、空間
上の固定された基準点を基準とした撮像カメラ３２Ａ、
３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂ
の光軸座標（方向）、上記基準点に対する治療実習対象
歯牙５２の空間座標及び外観形状（形状データ）、被写
体４２がインスツルメント４０に対して回転できる形態
の場合は被写体４２の回転角が含まれる（図５の工程＃
１）。これら入力部６４から入力された情報はＲＯＭ６
６に記憶され、後に説明する演算処理に利用される。
視覚的に捉えるために、図４に示すデータ処理装置６０
が用意されている。データ処理装置６０は、演算処理部
（マイクロコンピュータ）６２を有する。演算処理部６
２には種々の入力部６４が接続されている。これら入力
部６４には、キーボード、マウスの他に、この制御系に
通信ケーブル等の伝送系を介して接続された他のコンピ
ュータも含まれる。これらキーボード等から入力される
データには、被写体４２の３つのターゲット４４Ａ、４
４Ｂ、４４Ｃの空間位置関係（例えば、３つのターゲッ
ト４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ間の距離等）、３つのターゲ
ット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０との空間位
置関係、切削器具５０の外観形状（形状データ）、空間
上の固定された基準点を基準とした撮像カメラ３２Ａ、
３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂ
の光軸座標（方向）、上記基準点に対する治療実習対象
歯牙５２の空間座標及び外観形状（形状データ）、被写
体４２がインスツルメント４０に対して回転できる形態
の場合は被写体４２の回転角が含まれる（図５の工程＃
１）。これら入力部６４から入力された情報はＲＯＭ６
６に記憶され、後に説明する演算処理に利用される。
【００２０】実習時、図１から図３に示すように、実習
者１２が手に握ったインスツルメント４０に固定されて
いる３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影す
る（図５の工程＃２）。撮影された情報は、撮像カメラ
３２Ａ、３２Ｂからそれぞれ対応するビデオキャプチャ
ーボード（ＶＣＢ）６８Ａ、６８Ｂに出力される。本実
施形態では、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、撮像カメラ３２
Ａ、３２Ｂの出力をデジタル画像データに変換する（図
５の工程＃３）。また、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、この
デジタル画像データを二値化し（図５の工程＃４）、対
応する撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影された３つのタ
ーゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをそれぞ
れ作成する。ここで作成されたターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃの画像データは、演算処理部６２を介してＲ
ＯＭ６６に出力され、そこに記憶される。
者１２が手に握ったインスツルメント４０に固定されて
いる３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影す
る（図５の工程＃２）。撮影された情報は、撮像カメラ
３２Ａ、３２Ｂからそれぞれ対応するビデオキャプチャ
ーボード（ＶＣＢ）６８Ａ、６８Ｂに出力される。本実
施形態では、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、撮像カメラ３２
Ａ、３２Ｂの出力をデジタル画像データに変換する（図
５の工程＃３）。また、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、この
デジタル画像データを二値化し（図５の工程＃４）、対
応する撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影された３つのタ
ーゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをそれぞ
れ作成する。ここで作成されたターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃの画像データは、演算処理部６２を介してＲ
ＯＭ６６に出力され、そこに記憶される。
【００２１】各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画
像データをそれ以外の画像データから区別して抽出する
方法には色々ある。例えば、各ターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃに固有の色（例えば、赤、青、緑）が着色さ
れている場合、また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４
４Ｃに固有の色を発光するランプ等が使用されている場
合、適当な閾値を設けてデジタル化された画像データの
中から特定の色の画像データだけを抽出する。これは、
一般的に、カラー複写機などで採用されている手法と同
様である。また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
が固有の外観を有する場合、その外観を画像データの中
から認識することで各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４
Ｃの画像データだけを抽出することができる。さらに、
外観（色、形状）を同一に保ち、反射効率の異なる材料
でターゲット表面を被覆し、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂ
で撮影された各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画
像濃度の違いから各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
の画像データだけを抽出することも可能である。
像データをそれ以外の画像データから区別して抽出する
方法には色々ある。例えば、各ターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃに固有の色（例えば、赤、青、緑）が着色さ
れている場合、また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４
４Ｃに固有の色を発光するランプ等が使用されている場
合、適当な閾値を設けてデジタル化された画像データの
中から特定の色の画像データだけを抽出する。これは、
一般的に、カラー複写機などで採用されている手法と同
様である。また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
が固有の外観を有する場合、その外観を画像データの中
から認識することで各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４
Ｃの画像データだけを抽出することができる。さらに、
外観（色、形状）を同一に保ち、反射効率の異なる材料
でターゲット表面を被覆し、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂ
で撮影された各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画
像濃度の違いから各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
の画像データだけを抽出することも可能である。
【００２２】ＲＯＭ６６に記憶されたターゲット４４
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データは演算回路７０に読み
出され、ＲＡＭ７２に記憶されている処理プログラムに
したがって処理される（図５の工程＃５）。具体的に、
演算回路７０では、撮像カメラ３２Ａで撮影された３つ
のターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをも
とに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
のそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ａの画面上に
おける位置を示す二次元座標（位置データＡ）を演算す
る。同様に、演算回路７０は、撮像カメラ３２Ｂで撮影
された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像
データをもとに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃのそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ｂ
の画面上における位置を示す二次元座標（位置データ
Ｂ）を演算する。
Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データは演算回路７０に読み
出され、ＲＡＭ７２に記憶されている処理プログラムに
したがって処理される（図５の工程＃５）。具体的に、
演算回路７０では、撮像カメラ３２Ａで撮影された３つ
のターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをも
とに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ
のそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ａの画面上に
おける位置を示す二次元座標（位置データＡ）を演算す
る。同様に、演算回路７０は、撮像カメラ３２Ｂで撮影
された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像
データをもとに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４
Ｂ、４４Ｃのそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ｂ
の画面上における位置を示す二次元座標（位置データ
Ｂ）を演算する。
【００２３】次に、演算回路７０は、それぞれの撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂについて得られた３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの位置データＡ、Ｂを関連づけ
る（図５の工程＃６）。
メラ３２Ａ、３２Ｂについて得られた３つのターゲット
４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの位置データＡ、Ｂを関連づけ
る（図５の工程＃６）。
【００２４】続いて、演算回路７０は、上述のように入
力部６４から入力されている初期条件（例えば、撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３
２Ａ、３２Ｂの光軸座標）と位置データＡ、Ｂとを用い
て、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間座
標（ｘ’、ｙ’、ｚ’）を求める（図５の工程＃７）。
力部６４から入力されている初期条件（例えば、撮像カ
メラ３２Ａ、３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３
２Ａ、３２Ｂの光軸座標）と位置データＡ、Ｂとを用い
て、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間座
標（ｘ’、ｙ’、ｚ’）を求める（図５の工程＃７）。
【００２５】演算回路７０はまた、この空間座標をもと
に、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと一定の
空間的位置関係に置かれている切削器具５０の特定の点
の空間ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ、α、β、γ）を求める
（図５の工程＃８）。この空間ベクトルは、初期入力さ
れた切削器具５０の形状データと共に、切削器具５０の
外形が占有している空間を求める際に利用される。
に、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと一定の
空間的位置関係に置かれている切削器具５０の特定の点
の空間ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ、α、β、γ）を求める
（図５の工程＃８）。この空間ベクトルは、初期入力さ
れた切削器具５０の形状データと共に、切削器具５０の
外形が占有している空間を求める際に利用される。
【００２６】なお、これら３つのターゲット４４Ａ、４
４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０の空間座標は、空間上の特
定の固定点を原点とした値で、この原点は任意に決定で
きる。
４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０の空間座標は、空間上の特
定の固定点を原点とした値で、この原点は任意に決定で
きる。
【００２７】演算回路７０はさらに、切削器具５０の空
間ベクトルと、切削器具５０の形状データを用い、切削
器具５０の移動軌跡を表わす軌跡データを求める（図５
の工程＃９）。なお、この移動軌跡は点軌跡ではなく、
空間上に一定の体積を占める空間軌跡である。
間ベクトルと、切削器具５０の形状データを用い、切削
器具５０の移動軌跡を表わす軌跡データを求める（図５
の工程＃９）。なお、この移動軌跡は点軌跡ではなく、
空間上に一定の体積を占める空間軌跡である。
【００２８】この軌跡データは、切削実習対象の歯牙５
２の形状データと共にグラフィック化回路７４に送信さ
れる。グラフィック化回路７４は、歯牙５２の形状デー
タをもとに、適当なディスプレイ７６上に、歯牙５２の
形状を表出する。また、グラフィック化回路７４は、軌
跡データと形状データとを重ね合わせ、切削器具５０と
歯牙５２の空間的干渉領域、すなわち切削器具５０で切
削された歯牙部分を求め、その切削部分８０をディスプ
レイ７６に表出された歯牙イメージに重ねる（図５の工
程＃１０）。
２の形状データと共にグラフィック化回路７４に送信さ
れる。グラフィック化回路７４は、歯牙５２の形状デー
タをもとに、適当なディスプレイ７６上に、歯牙５２の
形状を表出する。また、グラフィック化回路７４は、軌
跡データと形状データとを重ね合わせ、切削器具５０と
歯牙５２の空間的干渉領域、すなわち切削器具５０で切
削された歯牙部分を求め、その切削部分８０をディスプ
レイ７６に表出された歯牙イメージに重ねる（図５の工
程＃１０）。
【００２９】例えば、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、
ディスプレイ７６に表出される歯牙５２の平面、Ｂ−Ｂ
断面、Ｃ−Ｃ断面を示し、表出された歯牙の形状中に、
切削部分８０が表示される。なお、図６は、歯牙５２及
び切削部分８０を二次元的にしか表示していないが、こ
れらを三次元的に表示することも当然可能である。な
お、歯牙５２の形状データには、実習内容に応じた理想
的な切削形状のデータを含めておき、この理想切削形状
を図６において点線８２で示すように同時に表出しても
よい。この場合、理想切削形状８２と実際に出来あがっ
た切削形状とを視覚的に比較対比できるので、評価の客
観性が向上する。
ディスプレイ７６に表出される歯牙５２の平面、Ｂ−Ｂ
断面、Ｃ−Ｃ断面を示し、表出された歯牙の形状中に、
切削部分８０が表示される。なお、図６は、歯牙５２及
び切削部分８０を二次元的にしか表示していないが、こ
れらを三次元的に表示することも当然可能である。な
お、歯牙５２の形状データには、実習内容に応じた理想
的な切削形状のデータを含めておき、この理想切削形状
を図６において点線８２で示すように同時に表出しても
よい。この場合、理想切削形状８２と実際に出来あがっ
た切削形状とを視覚的に比較対比できるので、評価の客
観性が向上する。
【００３０】また、歯牙５２の切削部分８０は、切削実
習の進行と共にリアルタイムで表示される。したがっ
て、例えば、ディスプレイ７６を実習者の見える位置に
配置しておけば、実習者自身が自己の実習状況を視覚的
に評価しながら実習を行うことができる。また、ディス
プレイ７６を指導教官が見えるように配置しておけば、
指導教官は実習者の実習状況を見て、その実習者に適切
なアドバイスを与えることができる。
習の進行と共にリアルタイムで表示される。したがっ
て、例えば、ディスプレイ７６を実習者の見える位置に
配置しておけば、実習者自身が自己の実習状況を視覚的
に評価しながら実習を行うことができる。また、ディス
プレイ７６を指導教官が見えるように配置しておけば、
指導教官は実習者の実習状況を見て、その実習者に適切
なアドバイスを与えることができる。
【００３１】なお、上述した実施形態では、３つのター
ゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影対象としたが、空
間上で多角形を描くことができれば、それ以上のターゲ
ットを利用することは問題ない。ターゲットはまた、空
間上で三角形以上の多角形を描くことができ、かつ、複
数のターゲットが多角形を描き得る状態で２つの撮像カ
メラにより同時に撮影できれば、インスツルメント４０
の外面に直接取り付けてもよい。
ゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影対象としたが、空
間上で多角形を描くことができれば、それ以上のターゲ
ットを利用することは問題ない。ターゲットはまた、空
間上で三角形以上の多角形を描くことができ、かつ、複
数のターゲットが多角形を描き得る状態で２つの撮像カ
メラにより同時に撮影できれば、インスツルメント４０
の外面に直接取り付けてもよい。
【００３２】また、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂから出力
された信号を処理して二値の画像データを作成する装置
として、ビデオキャプチャーボード６８Ａ、６８Ｂを利
用したが、これに代えて、ビデオプロセッサ、デジタル
シグナルプロセッサを利用してもよい。
された信号を処理して二値の画像データを作成する装置
として、ビデオキャプチャーボード６８Ａ、６８Ｂを利
用したが、これに代えて、ビデオプロセッサ、デジタル
シグナルプロセッサを利用してもよい。
【図１】 本発明に係る医療実習装置の全体を示す斜視
図。
図。
【図２】 実習者がインスツルメントを把持した状態及
び被写体を示す斜視図。
び被写体を示す斜視図。
【図３】 歯列模型、インスツルメント、被写体、撮像
カメラの位置関係を模式的に表わした図。
カメラの位置関係を模式的に表わした図。
【図４】 医療実習装置に含まれるデータ処理装置の回
路ブロック図。
路ブロック図。
【図５】 データ処理装置の処理を説明するフローチャ
ート。
ート。
【図６】 ディスプレイに表出される歯牙を表わした図
で、図６（ａ）は歯牙の平面図、図６（ｂ）はＡ−Ａ断
面図、図６（ｃ）はＣ−Ｃ断面図。
で、図６（ａ）は歯牙の平面図、図６（ｂ）はＡ−Ａ断
面図、図６（ｃ）はＣ−Ｃ断面図。
【符号の説明】 １２…実習装置、１２…実習者、３２Ａ、３２Ｂ…撮像
カメラ、４０…インスツルメント、４２…被写体、４４
Ａ、４４Ｂ…ターゲット、５０…切削器具、５２…歯
牙、７０…演算回路、８０…切削部分、８２…理想切削
形状。
カメラ、４０…インスツルメント、４２…被写体、４４
Ａ、４４Ｂ…ターゲット、５０…切削器具、５２…歯
牙、７０…演算回路、８０…切削部分、８２…理想切削
形状。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中山 照三 京都府京都市伏見区東浜南町680番地 株 式会社モリタ製作所内 Ｆターム(参考） 2C028 AA10 BB01 CA13 2C032 CA12 4C052 AA20 LL02 LL07 NN01 NN11 NN15
Claims (4)
- 【請求項１】 （ａ） 空間上に多角形を描くように配
置された少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習
者が取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体と、
（ｂ） 空間上で所定の場所に固定され、上記少なくと
も３つのターゲットを含む被写体の動きを撮影する第１
の撮像手段と、（ｃ） 空間上で上記第１の撮像手段か
ら離れた場所に固定され、上記第１の撮像手段と同時
に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動
きを撮影する第２の撮像手段と、（ｄ） 上記第１の撮
像手段で撮影された画像を処理し、上記少なくとも３つ
のターゲットの位置を表わす第１の二次元座標データを
得る第１の画像処理手段と、（ｅ） 上記第２の撮像手
段で撮影された画像を処理し、上記少なくとも３つのタ
ーゲットの位置を表わす第２の二次元座標データを得る
第２の画像処理手段と、（ｆ） 上記第１と第２の二次
元座標データから、上記少なくとも３つのターゲットと
空間上で対応付けられた特定の位置の三次元座標データ
を得る第３の画像処理手段と、（ｇ） 上記第１及び第
２の撮像手段と空間上で対応付けられた実習対象と、
（ｈ） 上記実習対象の画像データを格納した記憶部
と、（ｉ） 上記実習対象の画像データと上記三次元画
像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定の
位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像処
理手段と、（ｊ） 上記合成画像を表示する表示装置と
を有する医療用実習装置。 - 【請求項２】 上記実習対象の画像データが、実習内容
に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含むこ
とを特徴とする請求請１の実習装置。 - 【請求項３】 上記３つのターゲットが異なる色を有す
ることを特徴とする請求項１又は２のいずれかの実習装
置。 - 【請求項４】 上記３つのターゲットが異なる反射率を
有することを特徴とする請求項１又は２のいずれかの実
習装置。 【請求請５】 （ａ） 実習対象の画像データを記憶す
る工程と、（ｂ） 空間上に多角形を描くように配置さ
れた少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習者が
取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体を用意する
工程と、（ｃ） 上記少なくとも３つのターゲットを含
む被写体の動きを、空間上の所定の場所に固定された第
１の撮像手段で撮影する工程と、（ｄ） 上記第１の撮
像手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含
む被写体の動きを、空間上で上記第１の撮像手段から離
れて固定された第２の撮像手段で撮影する工程と、
（ｅ） 上記第１の撮像手段で撮影された画像を処理
し、上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第
１の二次元座標データを得る第１の画像処理工程と、
（ｆ） 上記第２の撮像手段で撮影された画像を処理
し、上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第
２の二次元座標データを得る第２の画像処理工程と、
（ｇ） 上記第１と第２の二次元座標データから、上記
少なくとも３つのターゲットと空間上で対応付けられた
特定の位置の三次元座標データを得る第３の画像処理工
程と、（ｈ） 上記実習対象の画像データと上記三次元
画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定
の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像
処理工程、（ｉ） 上記合成画像を表示する工程とを有
する医療実習結果の評価方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10521799A JP3790638B2 (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 医療実習装置及び医療実習結果の評価方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10521799A JP3790638B2 (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 医療実習装置及び医療実習結果の評価方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000298427A true JP2000298427A (ja) | 2000-10-24 |
| JP3790638B2 JP3790638B2 (ja) | 2006-06-28 |
Family
ID=14401513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10521799A Expired - Fee Related JP3790638B2 (ja) | 1999-04-13 | 1999-04-13 | 医療実習装置及び医療実習結果の評価方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3790638B2 (ja) |
Cited By (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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