JP2000303320A - 織機における専用モータ制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】仮想回転角度データを用いて専用モータの駆動
を制御する場合の実際の織機回転角度と仮想回転角度と
のずれに起因する製織不良を回避する。 【解決手段】速度平均化回路３２は、織機の平均回転速
度を算出すると共に、算出した平均回転速度を用いて次
回の織機１回転用の仮想回転角度データを生成して回転
制御回路３３に出力する。回転制御回路３３は、織機制
御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パ
ターン情報及び速度平均化回路３２から得られる仮想回
転角度データを用いて仮想回転制御パターンを生成する
と共に、この仮想回転制御パターンをもたらすように開
口駆動モータ２４の駆動を制御する。補正回路３１は、
実回転角度と仮想回転角度との回転角度差が許容差を越
えるときには前記仮想回転角度データに対応した開口駆
動モータ２４の回転角度に補正を加える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、織機駆動モータか
ら独立した専用モータによって駆動対象を駆動する織機
における専用モータ制御方法及び装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータ
とを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を前記駆動モータ
で別々に駆動する開口制御装置が特開平５−２５７５１
号公報、特開平６−３２２６４４号公報、特開平９−７
８３８８号公報に開示されている。

【０００３】特開平５−２５７５１号公報及び特開平６
−３２２６４４号公報のいずれの装置においても、織機
主軸の回転角度に応じた駆動モータの目標回転量と実際
の回転量との偏差を検出し、この検出された偏差を解消
するように駆動モータを回転制御している。この場合、
特開平５−２５７５１号公報の装置では偏差に追従させ
てループゲインを調整し、特開平６−３２２６４４号公
報の装置では綜絖枠の運動位置に基づいてループゲイン
を調整している。

【０００４】特開平５−２５７５１号公報の装置では偏
差の大小に応じてループゲインの大小を調整しており、
駆動モータは織機の主軸に対して精度良く追従する。し
かし、織機主軸は筬打ち、経糸張力変動等によって回転
変動を起こしている。そのため、織機の主軸に回転変動
が生じた場合には駆動モータが追従し、駆動モータは余
計な加減速を繰り返す。駆動モータのこのような動作は
電力消費の増大を招く。

【０００５】特開平６−３２２６４４号公報の装置で
は、高精度制御を要求される経糸閉口時にはループゲイ
ンを大きくし、高精度制御を要求されない経糸開口時に
はループゲインを小さくしている。しかし、織機の定常
運転時に制御精度の切り換えを行なうのは制御系の安定
性の欠如に繋がり、綜絖枠の運動が円滑性を欠く。

【０００６】特開平９−７８３８８号公報の装置では、
検出された織機の回転速度に基づいて生成される時間を
変数とした開口駆動モータの回転制御パターンを用意
し、前記時間を変数とした回転制御パターンを用いて開
口駆動モータの作動を制御するようにしている。この装
置によれば、織機の回転角度と綜絖枠の運動位置との高
精度の同期を要求されない織機の運転時には開口駆動モ
ータは前記時間を変数とした回転制御パターンに従って
作動される。時間を変数とした回転制御パターンは実際
の織機の回転速度に基づいて生成される。回転制御パタ
ーンは、織機１回転毎に前回の織機１回転の回転速度か
ら生成される。織機１回転毎に生成される回転制御パタ
ーンは、開口駆動モータの回転速度を一定速度又は零と
する。このような一定速度をもたらす回転制御パターン
の生成により実際の織機回転速度に追従した開口駆動モ
ータの作動が回避され、電力消費の増大を回避しつつ綜
絖枠が円滑に運動する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】開口駆動モータの定速
度制御は、織機回転速度を一定速度と見なした上で行わ
れる。しかし、実際の織機回転速度は変動することがあ
る。そのため、一定速度と見なした場合の織機回転速度
と実際の織機回転速度との間には差が生じる。この差が
大きいと、実際の織機回転角度と開口駆動モータの回転
位置（即ち、綜絖枠の運動位置）とが高精度で同期しな
くなる。このような同期ずれは良好な製織の妨げとな
る。

【０００８】本発明は、時間を変数とした織機回転角度
を表す仮想回転角度データを用いて専用モータの駆動を
制御する場合の実際の織機回転角度と時間を変数とした
織機回転角度とのずれに起因する製織不良を回避するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、織
機駆動モータから独立した専用モータによって駆動対象
を駆動する織機を対象とし、請求項１の発明では、時間
を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを
用いて前記専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角
度データによって表される織機回転角度と織機の実際の
織機回転角度との回転角度差を計測し、前記回転角度差
が許容差を越える場合には、前記許容差を越える前記回
転角度差を解消するように前記仮想回転角度データを用
いた前記専用モータの駆動制御に補正を加えるようにし
た。

【００１０】請求項２の発明では、請求項１において、
前記時間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角
度との回転角度差を織機１回転毎に特定の織機回転角度
のときに計測し、前記許容差を越える前記回転角度差を
前記計測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消する
ようにした。

【００１１】請求項３の発明では、請求項１及び請求項
２のいずれか１項において、織機１回転分の実際の織機
回転から平均回転速度を算出し、前記算出された平均回
転速度から前記仮想回転角度データを生成し、前記仮想
回転角度データは、前記平均回転速度を計測するために
利用された織機１回転の次の織機１回転における前記専
用モータの駆動制御に用いられるようにした。

【００１２】請求項４の発明では、請求項３において、
前記許容差を越える前記回転角度差を解消するように前
記平均回転速度を補正するようにした。請求項５の発明
では、時間を変数とした織機回転角度を表す仮想回転角
度データを生成する生成手段と、前記生成手段によって
生成された前記仮想回転角度データを用いて前記専用モ
ータを駆動制御する駆動制御手段と、実際の織機回転角
度を検出する織機回転角度検出手段と、前記生成手段に
よって生成された仮想回転角度データによって表される
織機回転角度と、前記織機回転角度検出手段によって検
出された織機回転角度との回転角度差を計測する計測手
段と、前記計測手段によって計測された前記回転角度差
が予め設定された許容差を越える場合には、前記許容差
を越える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転
角度データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を
加える補正手段とを備えた専用モータ制御装置を構成し
た。

【００１３】請求項６の発明では、請求項５において、
前記計測手段は、前記時間を変数とした織機回転角度と
実際の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特
定の織機回転角度のときに計測し、前記補正手段は、前
記許容差を越える前記回転角度差を前記計測後の織機１
回転の間に徐々に減らして解消する補正を行なうように
した。

【００１４】請求項７の発明では、請求項５及び請求項
６のいずれか１項において、前記生成手段は、織機１回
転分の実際の織機回転から平均回転速度を算出すると共
に、前記算出した平均回転速度から前記仮想回転角度デ
ータを生成し、前記駆動制御手段は、前記平均回転速度
を算出するために利用された織機１回転の次の織機１回
転における前記専用モータの駆動制御に前記仮想回転角
度データを用いるようにした。

【００１５】請求項８の発明では、請求項７において、
前記補正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を
解消するように前記平均回転速度を補正するようにし
た。請求項１及び請求項５の発明において、時間を変数
とした織機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度
差が許容差を越える場合、仮想回転角度データを用いた
前記専用モータの駆動制御が前記回転角度差を解消する
ように補正される。従って、時間を変数とした織機回転
速度と実際の織機回転速度との間の回転角度差が大きく
なり過ぎることはない。

【００１６】請求項２及び請求項６の発明において、時
間を変数とした織機回転角度と実際の織機回転角度との
回転角度差が許容差を越える場合、仮想回転角度データ
を用いた前記専用モータの駆動制御が前記計測後の織機
１回転の間に前記回転角度差を徐々に減らして解消する
ように補正される。従って、仮想の織機回転角度と実際
の織機回転角度との間の回転角度差が大きくなり過ぎる
ことはない。

【００１７】請求項３及び請求項７の発明において、前
記平均回転速度は、専用モータの電力消費を抑制するた
めの仮想回転角度データを生成する基礎データとして好
適である。

【００１８】請求項４及び請求項８の発明において、前
記許容差を越える前記回転角度差は、前記平均回転速度
を補正することによって解消される。このような補正
は、仮想回転角度データを用いた専用モータの駆動制御
の補正の仕方として簡便である。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した第１の
実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。

【００２０】図１に示すＭｏは織機駆動モータであり、
織機駆動モータＭｏは織機制御コンピュータＣｏの制御
を受ける。Ｍ１は織機駆動モータＭｏから独立した送り
出しモータであり、送り出しモータＭ１はワープビーム
１２を駆動する。ワープビーム１２から送り出される経
糸Ｔはバックローラ１３及び張力検出ローラ１４を経由
して綜絖枠１５及び筬１６を通される。織布Ｗはエキス
パンションバー１７、サーフェスローラ１８、プレスロ
ーラ１９を経由してクロスローラ２０に巻き取られる。

【００２１】プレスローラ１９と協働して織布Ｗをクロ
スローラ２０側へ引き取るサーフェスローラ１８は、織
機駆動モータＭｏから独立した正逆転可能な巻き取りモ
ータＭ２によって駆動される。クロスローラ２０はサー
フェスローラ１８に連動して正逆転する。巻き取りモー
タＭ２は巻き取り制御装置Ｃ２の制御を受ける。巻き取
り制御装置Ｃ２は、巻き取りモータＭ２に組み込まれた
ロータリエンコーダＭｅ２からの回転角度検出信号に基
づいて巻き取りモータＭ２の回転速度をフィードバック
制御する。

【００２２】経糸Ｔの張力は、張力検出ローラ１４、イ
ージングレバー２１、検出レバー２２を介して経糸張力
検出器２３により検出される。送り出しモータＭ１は送
り出し制御装置Ｃ１の制御を受ける。送り出し制御装置
Ｃ１は、予め設定された基準張力及び経糸張力検出器２
３から得られる張力検出情報に基づいて送り出しモータ
Ｍ１の回転速度を制御する。そして、送り出し制御装置
Ｃ１は、送り出しモータＭ１に組み込まれたロータリエ
ンコーダＭｅ１からの回転角度検出信号に基づいて送り
出しモータＭ１の回転速度をフィードバック制御する。

【００２３】図１に示すように、綜絖枠１５の下方には
開口駆動モータ２４が配置されている。開口駆動モータ
２４の出力軸２４１にはクランク円板２５が止着されて
おり、クランク円板２５と綜絖枠１５の下枠とはコネク
ティングロッド２６を介して連結されている。クランク
円板２５及びコネクティングロッド２６はクランク機構
を構成し、開口駆動モータ２４の一方向への回転がクラ
ンク機構を介して綜絖枠１５の上下動に変換される。綜
絖枠１５は専用モータである開口駆動モータ２４の駆動
対象である。

【００２４】図２に示すように、開口駆動モータ２４は
開口制御装置Ｃ３の指令制御を受ける。織機制御コンピ
ュータＣｏには開口パターン記憶装置２８が接続されて
いる。開口パターン記憶装置２８には複数の綜絖枠１５
（本実施の形態では４つ）の上下動運動を表す開口パタ
ーンが記憶されている。開口パターンは、綜絖枠１５が
最上位位置及び最下位位置のいずれかにあるべきときに
最上位位置及び最下位位置のいずれにあるかを表すもの
である。織機制御コンピュータＣｏは、開口パターン記
憶装置２８から織機１回転毎の開口パターンを読み取っ
て開口制御装置Ｃ３に送る。開口制御装置Ｃ３は、織機
制御コンピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口
パターン情報、及び織機回転角度検出用のロータリエン
コーダ２７から得られる織機回転角度情報に基づいて開
口駆動モータ２４の作動を制御する。そして、開口制御
装置Ｃ３は、開口駆動モータ２４に組み込まれたロータ
リエンコーダ２４２から得られる回転角度情報に基づい
て開口駆動モータ２４をフィードバック制御する。

【００２５】図２に示すように、開口制御装置Ｃ３は、
比較回路３０と、補正回路３１と、速度平均化回路３２
と、回転制御回路３３と、駆動回路３４とからなる。比
較回路３０、速度平均化回路３２及び回転制御回路３３
は、ロータリエンコーダ２７から織機回転角度情報を得
ている。

【００２６】ロータリエンコーダ２７は織機１回転毎に
１つの基準信号を出力する。速度平均化回路３２は、ロ
ータリエンコーダ２７から引き続いて得られる２つの基
準信号間の時間間隔に基づいて織機の平均回転速度を算
出すると共に、算出した平均回転速度に対応した仮想回
転角度データを生成する。この仮想回転角度データは時
間を変数とした織機回転角度（以下、仮想回転角度とい
う）のデータである。比較回路３０は、ロータリエンコ
ーダ２７によって検出された特定の織機回転角度と、前
記特定の織機回転角度の検出時における前記仮想回転角
度との差を計測する。補正回路３１は、比較回路３０の
計測結果に応じて前記仮想回転角度データの補正を行な
う。回転制御回路３３は、織機制御コンピュータＣｏか
ら織機１回転毎に得られる開口パターン情報を用いて例
えば図３の曲線Ｅ１で示すような実回転制御パターンを
生成する。曲線Ｅ１のグラフの縦軸は開口駆動モータ２
４の回転角度を表す。又、回転制御回路３３は、織機制
御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる開口パ
ターン情報、及び速度平均化回路３２から得られる仮想
回転角度データを用いて例えば図３の曲線Ｅ２で示すよ
うな仮想回転制御パターンを生成する。曲線Ｅ２のグラ
フの縦軸は開口駆動モータ２４の回転角度を表す。そし
て、回転制御回路３３は、実回転制御パターン及び仮想
回転制御パターンのいずれかによる制御指令を選択して
駆動回路３４に出力する。駆動回路３４は、回転制御回
路３３からの制御指令及び開口駆動モータ２４のロータ
リエンコーダ２４２から得られる回転角度情報に基づい
て開口駆動モータ２４の作動をフィードバック制御す
る。

【００２７】図３のパルス状の波形Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，
Ｆ４は織機１回転毎にロータリエンコーダ２７から１回
出力される基準信号を表す。筬打ち時点を織機回転角度
０°とすると、図示の例では基準信号は織機回転角度１
８０°に出力される。織機制御コンピュータＣｏは、基
準信号の入力毎に開口パターン記憶装置２８から次の基
準信号の入力時の開口パターンを読み取って回転制御回
路３３へ送る。例えば、基準信号Ｆ１が入力されると、
織機制御コンピュータＣｏは次の基準信号Ｆ２の入力時
の開口パターンを回転制御回路３３へ送る。

【００２８】図３の曲線Ｄ１，Ｄ２は綜絖枠１５の開口
パターンの一例を表す。曲線Ｄ１，Ｄ２のグラフの縦軸
は綜絖枠１５の高さ位置を表す。図示の例では、綜絖枠
１５は、基準信号Ｆ１の出力時に最下位位置にあり、基
準信号Ｆ２の出力時に最上位位置にある。又、綜絖枠１
５は、基準信号Ｆ３，Ｆ４の出力時に最下位位置にあ
る。曲線Ｅ１は、曲線Ｄ１で表す綜絖枠１５の開口パタ
ーンに対応した開口駆動モータ２４の実回転制御パター
ンを表す。曲線Ｅ２は曲線Ｄ２で表す綜絖枠１５の開口
パターンに対応した開口駆動モータ２４の仮想回転制御
パターンを表す。横軸θ（Ｒ）は実回転角度データを表
し、横軸θ（Ｉ）は仮想回転角度データを表す。

【００２９】図４は織機制御コンピュータＣｏ及び開口
制御装置Ｃ３による開口制御プログラムを表すフローチ
ャートである。以下、図４のフローチャートに基づいて
開口制御を説明する。

【００３０】起動スイッチ１１のＯＮ操作に伴う製織開
始信号が織機制御コンピュータＣｏに入力されると、織
機制御コンピュータＣｏは織機駆動モータＭｏを作動開
始させる。織機制御コンピュータＣｏは、ロータリエン
コーダ２７からの基準信号の入力回数に基づいて織機回
転回数を把握している。織機駆動モータＭｏの作動開始
後、織機回転回数がｎ回（ｎは例えば５）に達しない
間、織機制御コンピュータＣｏは回転制御回路３３に実
回転角度データθ（Ｒ）を用いた制御を指令する。回転
制御回路３３は、この制御指令に基づき、織機制御コン
ピュータＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン
情報を用いて実回転制御パターンを生成すると共に、こ
の実回転制御パターンをもたらすように実回転角度デー
タθ（Ｒ）に対応して開口駆動モータ２４の駆動を制御
する。例えば、図３の基準信号Ｆ１，Ｆ２が織機駆動モ
ータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達し
ない間に出力されたものとすると、回転制御回路３３
は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｅ１の部位Ｅ１１で示
す実回転制御パターンを生成すると共に、この実回転制
御パターンＥ１１をもたらすようにロータリエンコーダ
２７によって逐次検出される織機回転角度（以下、実回
転角度という）に逐次対応して開口駆動モータ２４の駆
動を制御する。これにより綜絖枠１５が基準信号Ｆ１，
Ｆ２間の曲線Ｄ１の部位Ｄ１１に従うように最下位位置
から最上位位置へ移行する。又、例えば、図３の基準信
号Ｆ３，Ｆ４が織機駆動モータＭｏの作動開始後におい
て織機回転回数ｎ回に達しない間に出力されたものとす
ると、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲
線Ｅ１の部位Ｅ１２で示す実回転制御パターンを生成す
ると共に、この実回転制御パターンＥ１２をもたらすよ
うにロータリエンコーダ２７によって逐次検出される実
回転角度に逐次対応して開口駆動モータ２４の駆動を制
御する。これにより綜絖枠１５は基準信号Ｆ３，Ｆ４間
の曲線Ｄ１の部位Ｄ１２に従うように最下位位置に停止
している。

【００３１】織機駆動モータＭｏの作動開始後、織機回
転回数がｎ回に達すると、織機制御コンピュータＣｏは
回転制御回路３３に仮想回転角度データθ（Ｉ）を用い
た制御を指令する。又、織機制御コンピュータＣｏは速
度平均化回路３２に速度平均化処理を指令する。速度平
均化回路３２は、速度平均化処理指令に基づき、ロータ
リエンコーダ２７からの基準信号の入力時（＝θｏ）に
なると、ロータリエンコーダ２７から得られた前回の基
準信号と今回の基準信号との入力タイミングに基づいて
織機の平均回転速度Ｖを算出する。そして、速度平均化
回路３２は、算出した平均回転速度Ｖを用いて次回の織
機１回転用の仮想回転角度データθ（Ｉ）を生成して回
転制御回路３３に出力する。

【００３２】織機１回転用の仮想回転角度データθ
（Ｉ）は、算出された平均回転速度Ｖで織機が１回転す
るのに掛かる時間ｔ（Ｖ）の範囲内に等間隔に回転角度
を振り分けて生成される。即ち、３６０°／ｍ，３６０
°×２／ｍ，３６０°×３／ｍ・・・３６０°×（ｍ−
１）／ｍ，３６０°（＝０°），３６０°＋３６０°／
ｍ，３６０°＋３６０°×２／ｍ，３６０°＋３６０°
×３／ｍ・・・（但し、ｍは正の整数であり、例えばｍ
＝３６）の各回転角度がこの順にｔ（Ｖ）／ｍ，ｔ
（Ｖ）×２／ｍ，ｔ（Ｖ）×３／ｍ・・・ｔ（Ｖ）×
（ｍ−１）／ｍ，ｔ（Ｖ），ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）／ｍ，
ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）×２／ｍ，ｔ（Ｖ）＋ｔ（Ｖ）×３
／ｍ・・・に割り当てられる。仮想回転角度データθ
（Ｉ）は時間を変数とした関数として生成される。次回
の織機１回転用の仮想回転角度データθ（Ｉ）は、３６
０°×ｋ／ｍ（但し、ｋは１，２，３・・・の正の整数
である）となり、基準信号出力後の時間がｔ（Ｖ）×ｋ
／ｍのときには仮想回転角度が３６０°×ｋ／ｍとな
る。この関係を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）×ｋ
／ｍ〉で表記する。この表記は、基準信号出力後の時間
がｔ（Ｖ）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３６０°
×ｋ／ｍであることを示す。時間ｔ（Ｖ）×ｋ／ｍと時
間ｔ（Ｖ）×（ｋ＋１）／ｍとの間隔はｔ（Ｖ）／ｍで
ある。

【００３３】回転制御回路３３は、織機制御コンピュー
タＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報及
び速度平均化回路３２から得られる仮想回転角度データ
θ（Ｉ）を用いて仮想回転制御パターンを生成すると共
に、この仮想回転制御パターンをもたらすように開口駆
動モータ２４の駆動を制御する。例えば、図３の基準信
号Ｆ１，Ｆ２が織機駆動モータＭｏの作動開始後におい
て織機回転回数ｎ回に達した後に出力されたものとする
と、回転制御回路３３は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線
Ｅ２の部位Ｅ２１で示す仮想回転制御パターンを生成す
ると共に、この仮想回転制御パターンＥ２１をもたらす
ように開口駆動モータ２４の駆動を制御する。これによ
り綜絖枠１５が基準信号Ｆ１，Ｆ２間の曲線Ｄ２の部位
Ｄ２１に従うように最下位位置から最上位位置へ移行す
る。又、例えば、図３の基準信号Ｆ３，Ｆ４が織機駆動
モータＭｏの作動開始後において織機回転回数ｎ回に達
した後に出力されたものとすると、回転制御回路３３
は、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｅ２の部位Ｅ２２で示
す仮想回転制御パターンを生成すると共に、この仮想回
転制御パターンＥ２２をもたらすように開口駆動モータ
２４の駆動を制御する。これにより綜絖枠１５は基準信
号Ｆ３，Ｆ４間の曲線Ｄ２の部位Ｄ２２に従うように最
下位位置に停止している。

【００３４】比較回路３０は、仮想回転制御パターンに
従う開口駆動モータ２４の駆動制御が引き続く２つの基
準信号間で遂行される毎に実回転角度データθ（Ｒ）と
仮想回転角度データθ（Ｉ）との回転角度差Δθを計測
する。即ち、基準信号が入力された時点の実際の織機回
転角度と、この時点の仮想回転角度との回転角度差Δθ
が計測される。基準信号が入力される時点の実回転角度
は、織機１回転毎に回転角度差を計測する特定の織機回
転角度となる。前回の実回転角度データθ（Ｒ）と前回
の仮想回転角度データθ（Ｉ）との回転角度差Δθが予
め設定された許容差δを越える場合、補正回路３１は次
回の仮想回転角度データθ（Ｉ）に対応した開口駆動モ
ータ２４の回転角度に補正を加える。

【００３５】図３の例において、基準信号Ｆ２が出力さ
れたときの実回転角度θｏと、基準信号Ｆ２が出力され
たときの仮想回転角度θｉとの回転角度差｜θｏ−θｉ
｜＝Δθが許容差δを越えており、かつ（θｏ−θｉ）
＜０となっているとする。この場合、補正回路３１は、
次回の仮想回転角度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ
／ｍに対応する開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ
（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１），Ｎ（ｍ）のうち
の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）を補
正する。開口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ
（２）・・・Ｎ（ｍ−１）は、Ｎ（１）＋ΔＮ×（ｍ−
２）／（ｍ−１），Ｎ（２）＋ΔＮ×（ｍ−３）／（ｍ
−１）・・・Ｎ（ｍ−２）＋ΔＮ×２／（ｍ−１），Ｎ
（ｍ−１）＋ΔＮ／（ｍ−１）に補正される。但し、Δ
Ｎは回転角度Δθに対応する開口駆動モータ２４の回転
角度差を表す。即ち、実回転角度が仮想回転角度よりも
遅れ過ぎている場合には、補正回路３１は、次回の織機
１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度差Δθに対
応する開口駆動モータ２４の回転角度差ΔＮをΔＮ／
（ｍ−１）ずつ解消するように進角補正する。これは、
次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度
Δθを段階的に解消することを意味する。

【００３６】回転角度差｜θｏ−θｉ｜＝Δθが許容差
δを越えており、かつ（θｏ−θｉ）＞０となっている
とする。この場合、補正回路３１は、次回の仮想回転角
度データθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍに対応する開
口駆動モータ２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・
Ｎ（ｍ−１），Ｎ（ｍ）のうちの回転角度Ｎ（１），Ｎ
（２）・・・Ｎ（ｍ−１）を補正する。開口駆動モータ
２４の回転角度Ｎ（１），Ｎ（２）・・・Ｎ（ｍ−１）
は、Ｎ（１）−ΔＮ×（ｍ−２）／（ｍ−１），Ｎ
（２）−ΔＮ×（ｍ−３）／（ｍ−１）・・・Ｎ（ｍ−
２）−ΔＮ×２／（ｍ−１），Ｎ（ｍ−１）−ΔＮ／
（ｍ−１）に補正される。即ち、実回転角度が仮想回転
角度よりも遅れ過ぎている場合には、補正回路３１は、
次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で回転角度
差Δθに対応する開口駆動モータ２４の回転角度差ΔＮ
をΔＮ／（ｍ−１）ずつ解消するように遅角補正する。
これは、次回の織機１回転の間に３６０°／ｍの間隔で
回転角度Δθを段階的に解消することを意味する。

【００３７】緯入れミス検出器、経糸切れ検出器等の製
織停止信号出力器２９が製織停止信号を出力すると、織
機制御コンピュータＣｏは回転制御回路３３に実回転角
度データθ（Ｒ）を用いた制御を指令する。回転制御回
路３３は、この制御指令に基づき、織機制御コンピュー
タＣｏから送られる織機１回転毎の開口パターン情報を
用いて実回転制御パターンを生成すると共に、この実回
転制御パターンをもたらすようにロータリエンコーダ２
７によって逐次検出される実回転角度に逐次対応して開
口駆動モータ２４の駆動を制御する。

【００３８】以上のような制御を遂行する開口制御装置
Ｃ３の速度平均化回路３２は、時間を変数とした織機回
転角度を表す仮想回転角度データθ（Ｉ）を生成する生
成手段となる。回転制御回路３３は、前記生成手段によ
って生成された仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いて専
用モータである開口駆動モータ２４を駆動制御する駆動
制御手段となる。ロータリエンコーダ２７は、織機の実
際の織機回転角度を検出する織機回転角度検出手段とな
る。比較回路３０は、仮想回転角度データθ（Ｉ）によ
って表される織機回転角度と、ロータリエンコーダ２７
によって検出された織機回転角度との回転角度差Δθを
計測する計測手段となる。補正回路３１は、前記計測手
段によって計測された回転角度差Δθが予め設定された
許容差δを越える場合には、許容差を越える回転角度差
Δθを解消するように仮想回転角度データθ（Ｉ）を用
いた開口駆動モータ２４の駆動制御に補正を加える補正
手段となる。

【００３９】第１の実施の形態では以下の効果が得られ
る。 （１-1）補正回路３１による補正がないとすると、基準
信号Ｆ２の出力時における回転角度差Δθは、基準信号
Ｆ２，Ｆ３間の仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた制
御、即ち仮想回転制御パターンをもたらす制御後におい
てもそのまま残ることがある。例えば、基準信号Ｆ１，
Ｆ２間の平均回転速度が８００ｒｐｍ、基準信号Ｆ２，
Ｆ３間の平均回転速度が７９０ｒｐｍとすると、基準信
号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる平均回転速度Ｖは８
００ｒｐｍであり、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の実際の平均
回転速度は７９０ｒｐｍである。従って、基準信号Ｆ３
の出力時の実回転角度と仮想回転角度との回転角度差Δ
θは３６０°×（８００ｒｐｍ−７９０ｒｐｍ）／７９
０ｒｐｍとなる。又、基準信号Ｆ２，Ｆ３間の平均回転
速度が７９０ｒｐｍ、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の平均回転
速度が７８０ｒｐｍとすると、基準信号Ｆ３，Ｆ４間に
おいて用いられる平均回転速度Ｖは７９０ｒｐｍであ
り、基準信号Ｆ３，Ｆ４間の実際の平均回転速度は７８
０ｒｐｍである。従って、基準信号Ｆ３の出力時の実回
転角度と仮想回転角度との回転角度差Δθは３６０°×
（７９０ｒｐｍ−７８０ｒｐｍ）／７８０ｒｐｍとな
る。このような回転角度差３６０°×（８００ｒｐｍ−
７９０ｒｐｍ）／７９０ｒｐｍ、３６０°×（７９０ｒ
ｐｍ−７８０ｒｐｍ）／７８０は、補正回路３１による
補正がないとすると順次積み重ねられていってしまう。
このように積み重ねられた回転角度差が大きくなり過ぎ
ると、実際の織機回転角度と綜絖枠１５の運動位置（即
ち、高さ位置）とが高精度で同期しなくなる。このよう
な同期ずれは良好な製織の妨げとなる。

【００４０】補正回路３１は、許容差δを越える回転角
度差Δθを次回の織機１回転の間に解消し、仮想回転角
度データθ（Ｉ）を用いた開口駆動モータ２４の駆動制
御が許容差δを越える回転角度差Δθを解消するように
補正される。従って、時間を変数とした織機回転角度と
実際の織機回転角度との間の回転角度差Δθが大きくな
り過ぎることはなく、実際の織機回転角度と綜絖枠１５
の運動位置との同期ずれに起因する製織不良は回避され
る。

【００４１】（１-2）時間を変数とした織機回転角度と
実際の織機回転角度との回転角度差Δθが許容差δを越
える場合、仮想回転角度データθ（Ｉ）を用いた開口駆
動モータ２４の駆動制御は、回転角度差Δθの計測後の
織機１回転の間に回転角度差Δθを徐々に減らして解消
するように補正される。従って、開口駆動モータ２４の
回転が急激に変動するような補正となることはなく、綜
絖枠１５の円滑な運動が保障される。

【００４２】（１-3）仮想回転制御パターンＥ２は、仮
想回転角度データθ（Ｉ）から生成され、仮想回転角度
データθ（Ｉ）は算出された平均回転速度から生成され
る。仮想回転制御パターンＥ２は、開口駆動モータ２４
の回転速度を一定速度、又は零とする制御パターンであ
り、仮想回転制御パターンＥ２に従う開口駆動モータ２
４の駆動に必要な消費電力は最少となる。従って、平均
回転速度は、仮想回転角度データを生成するための基礎
データとして好適である。

【００４３】（１-4）許容差δを越える回転角度差Δθ
は、実回転角度に対応する開口駆動モータ２４の回転角
度を補正することによって解消される。即ち、時間を変
数とした織機回転角度が実際の織機回転角度よりも許容
差δを越えて大きい場合には、開口駆動モータ２４の回
転角度は進角補正される。時間を変数とした織機回転角
度が実際の織機回転角度よりも許容差δを越えて小さい
場合には、開口駆動モータ２４の回転角度は遅角補正さ
れる。このような補正は、仮想回転角度データθ（Ｉ）
を用いた開口駆動モータ２４の駆動制御の補正の仕方と
して簡便である。

【００４４】次に、図５の第２の実施の形態を説明す
る。第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付し
てある。この実施の形態では、巻き取り制御装置Ｃ４が
専用モータである巻き取りモータＭ２の駆動を制御して
おり、緯糸密度情報が緯糸密度記憶装置３５に記憶され
ている。緯糸密度情報は単位長さ当たりの緯糸本数を表
したものであり、織機制御コンピュータＣｏは織機１回
転毎に緯糸密度記憶装置３５から緯糸密度情報を読み取
って巻き取り制御装置Ｃ４の回転制御回路３６へ送る。
回転制御回路３６は、織機制御コンピュータＣｏから織
機１回転毎に得られる緯糸密度情報を用いて実回転制御
パターンを生成する。又、回転制御回路３６は、織機制
御コンピュータＣｏから織機１回転毎に得られる緯糸密
度情報、及び速度平均化回路３２から得られる仮想回転
角度データを用いて仮想回転制御パターンを生成する。
そして、回転制御回路３６は、実回転制御パターン及び
仮想回転制御パターンのいずれかによる制御指令を選択
して駆動回路３７に出力する。駆動回路３７は、回転制
御回路３６からの制御指令及び巻き取りモータＭ２のロ
ータリエンコーダＭｅ２から得られる回転角度情報に基
づいて巻き取りモータＭ２の作動をフィードバック制御
する。巻き取り制御装置Ｃ４の比較回路３０、補正回路
３１及び速度平均化回路３２は、第１の実施の形態の場
合と同じ機能を備えている。

【００４５】織機制御コンピュータＣｏは、起動スイッ
チ１１のＯＮ操作、製織停止信号出力器２９からの製織
停止信号の出力に応答して実回転制御パターン及び仮想
回転制御パターンのいずれかによる巻き取りモータＭ２
の駆動制御の選択を指令する。実回転制御パターンの選
択指令の場合、回転制御回路３６は、実回転制御パター
ンを生成すると共に、この実回転制御パターンをもたら
すようにロータリエンコーダ２７によって逐次検出され
る織機回転角度に逐次対応して巻き取りモータＭ２の駆
動を制御する。仮想回転制御パターンの選択指令の場
合、回転制御回路３６は、仮想回転制御パターンを生成
すると共に、この仮想回転制御パターンをもたらすよう
に巻き取りモータＭ２の駆動を制御する。

【００４６】この実施の形態においても、時間を変数と
した織機回転速度と実際の織機回転速度との間の回転角
度差が大きくなり過ぎることはなく、実際の織機回転角
度と巻き取りモータＭ２の回転位置との同期ずれに起因
する製織不良は回避される。

【００４７】本発明では以下のような実施の形態も可能
である。 （１）織機１回転よりも少ない回転回数（例えば半回
転）のうちに許容差δを越える回転角度差Δθを解消す
るように補正すること。 （２）織機１回転よりも少ない回転回数（例えば半回
転）毎に仮想回転角度データを生成すること。 （３）織機１回転よりも多い回転回数（例えば２回転）
毎に仮想回転角度データを生成すること。 （４）第１の実施の形態において、実回転角度データを
用いた実回転制御パターン及び仮想回転角度データを用
いた仮想回転制御パターンのいずれを選択するかを開口
制御装置Ｃ３側で行なうようにすること。 （５）第２の実施の形態において、実回転角度データを
用いた実回転制御パターン及び仮想回転角度データを用
いた仮想回転制御パターンのいずれを選択するかを巻き
取り制御装置Ｃ４側で行なうようにすること。 （６）実回転角度θｏが仮想回転角度データθｉよりも
遅れ過ぎている場合、次回の仮想回転角度データθ
（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）×ｋ／
ｍ〉を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ
／ｍ〉に補正すること。３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ
（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ／ｍ〉は、基準信号出力後の時間が
ｔ（Ｖ−ΔＶ１）×ｋ／ｍのときには仮想回転角度が３
６０°×ｋ／ｍであることを示す。但し、ΔＶ１は、基
準信号Ｆ１，Ｆ２間の制御において利用されるように算
出された平均回転速度Ｖと基準信号Ｆ１，Ｆ２間の実際
の平均回転速度Ｕ１との差（Ｖ−Ｕ１）（＞０）を表
し、ΔＶ１とΔθとの間には略ΔＶ１／（Ｖ−ΔＶ１）
＝Δθ／３６０°の関係がある。即ち、基準信号Ｆ１，
Ｆ２間における実際の織機回転速度の平均回転速度Ｕ１
が基準信号Ｆ１，Ｆ２間において用いられるように算出
された平均回転速度Ｖよりも遅過ぎる場合には、基準信
号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる予定であった平均回
転速度Ｖが（Ｖ−ΔＶ１）に低減補正される。この補正
された平均回転速度（Ｖ−ΔＶ１）は基準信号Ｆ２，Ｆ
３間において用いられる仮想回転角度データθ（Ｉ）の
生成に用いられる。なお、平均回転速度Ｖのときの仮想
回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×
（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ）／ｍであり、
平均回転速度（Ｖ−ΔＶ１）のときの仮想回転角度３６
０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍ
との時間間隔は、ｔ（Ｖ−ΔＶ１）／ｍである。ｔ
（Ｖ）／ｍはｔ（Ｖ−ΔＶ１）／ｍよりも小さい。従っ
て、Δθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＜０に対する平均回転
速度Ｖの低減補正は、仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと
仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔を
長くするように補正することである。このような補正が
Δθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＜０という回転角度差Δθ
を次回の織機１回転の間で解消することを可能にする。

【００４８】又、実回転角度θｏが仮想回転角度データ
θｉよりも進み過ぎている場合、次回の仮想回転角度デ
ータθ（Ｉ）である３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ）
×ｋ／ｍ〉を３６０°×ｋ／ｍ〈時間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ
２）×ｋ／ｍ〉に補正すること。３６０°×ｋ／ｍ〈時
間＝ｔ（Ｖ−ΔＶ２）×ｋ／ｍ〉は、基準信号出力後の
時間がｔ（Ｖ−ΔＶ２）×ｋ／ｍのときには仮想回転角
度が３６０°×ｋ／ｍであることを示す。但し、ΔＶ２
は、基準信号Ｆ１，Ｆ２間の制御において利用されるよ
うに算出された平均回転速度Ｖと基準信号Ｆ１，Ｆ２間
の実際の平均回転速度Ｕ２との差（Ｖ−Ｕ２）（＜０）
を表し、ΔＶ２とΔθとの間には略−ΔＶ２／（Ｖ−Δ
Ｖ２）＝Δθ／３６０°の関係がある。即ち、基準信号
Ｆ１，Ｆ２間における実際の織機回転速度の平均回転速
度Ｕ２が基準信号Ｆ１，Ｆ２間において用いられるよう
に算出された平均回転速度Ｖよりも速過ぎる場合には、
基準信号Ｆ２，Ｆ３間において用いられる予定であった
平均回転速度Ｖが（Ｖ＋ΔＶ２）に増大補正される。こ
の補正された平均回転速度（Ｖ＋ΔＶ２）は基準信号Ｆ
２，Ｆ３間において用いられる仮想回転角度データθ
（Ｉ）の生成に用いられる。なお、平均回転速度Ｖのと
きの仮想回転角度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６
０°×（ｋ＋１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ）／ｍで
あり、平均回転速度（Ｖ＋ΔＶ２）のときの仮想回転角
度３６０°×ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋
１）／ｍとの時間間隔は、ｔ（Ｖ＋ΔＶ２）／ｍであ
る。ｔ（Ｖ）／ｍはｔ（Ｖ＋ΔＶ２）／ｍよりも大き
い。従って、Δθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＞０に対する
平均回転速度Ｖの増大補正は、仮想回転角度３６０°×
ｋ／ｍと仮想回転角度３６０°×（ｋ＋１）／ｍとの時
間間隔を短くするように補正することである。このよう
な補正がΔθ＞δかつ（θｏ−θｉ）＞０という回転角
度差Δθを次回の織機１回転の間で解消することを可能
にする。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明では、時間を
変数とした織機回転角度を表す仮想回転角度データを用
いて専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角度デー
タによって表される時間を変数とした織機回転角度と織
機の実際の織機回転角度との回転角度差を計測し、前記
回転角度差が許容差を越える場合には、前記許容差を越
える前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度
データを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加え
るようにしたので、実際の織機回転角度と専用モータの
回転位置との同期ずれに起因する製織不良を回避し得る
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す側面図。

【図２】制御ブロック図。

【図３】実回転角度データを用いた実回転制御パターン
及び仮想回転角度データを用いた仮想回転制御パターン
を説明するグラフ。

【図４】開口制御プログラムを表すフローチャート。

【図５】第２の実施の形態を示す制御ブロック図。

【符号の説明】

２４…専用モータとなる開口駆動モータ、２７…織機回
転角度検出手段となるロータリエンコーダ、３０…計測
手段となる比較回路、３１…補正手段となる補正回路、
３２…生成手段となる速度平均化回路、３３，３６…駆
動制御手段となる回転制御回路、Ｍｏ…織機駆動モー
タ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安部 暢泰 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 4L050 AB09 CA16 CC03 CC26 EA01 EA02 EA14 EB05 EC03 EC04 EC15 ED05 ED23 ED34 EE10

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】織機駆動モータから独立した専用モータに
   よって駆動対象を駆動する織機において時間を変数とし
   た織機回転角度を表す仮想回転角度データを用いて前記
   専用モータの駆動を制御し、前記仮想回転角度データに
   よって表される織機回転角度と実際の織機回転角度との
   回転角度差を計測し、前記回転角度差が許容差を越える
   場合には、前記許容差を越える前記回転角度差を解消す
   るように前記仮想回転角度データを用いた前記専用モー
   タの駆動制御に補正を加える織機における専用モータ制
   御方法。
2. 【請求項２】前記時間を変数とした織機回転角度と実際
   の織機回転角度との回転角度差を織機１回転毎に特定の
   織機回転角度のときに計測し、前記許容差を越える前記
   回転角度差を前記計測後の織機１回転の間に徐々に減ら
   して解消する請求項１に記載の織機における専用モータ
   制御方法。
3. 【請求項３】織機１回転分の実際の織機回転から平均回
   転速度を算出し、前記算出された平均回転速度から前記
   仮想回転角度データを生成し、前記仮想回転角度データ
   は、前記平均回転速度を算出するために利用された織機
   １回転の次の織機１回転における前記専用モータの駆動
   制御に用いられる請求項１及び請求項２のいずれか１項
   に記載の織機における専用モータ制御方法。
4. 【請求項４】前記許容差を越える前記回転角度差を解消
   するように前記平均回転速度を補正する請求項３に記載
   の織機における専用モータ制御方法。
5. 【請求項５】織機駆動モータから独立した専用モータに
   よって駆動対象を駆動する織機において時間を変数とし
   た織機回転角度を表す仮想回転角度データを生成する生
   成手段と、前記生成手段によって生成された前記仮想回
   転角度データを用いて前記専用モータを駆動制御する駆
   動制御手段と、 実際の織機回転角度を検出する織機回転角度検出手段
   と、 前記生成手段によって生成された仮想回転角度データに
   よって表される織機回転角度と、前記織機回転角度検出
   手段によって検出された織機回転角度との回転角度差を
   計測する計測手段と、 前記計測手段によって計測された前記回転角度差が予め
   設定された許容差を越える場合には、前記許容差を越え
   る前記回転角度差を解消するように前記仮想回転角度デ
   ータを用いた前記専用モータの駆動制御に補正を加える
   補正手段とを備えた織機における専用モータ制御装置。
6. 【請求項６】前記計測手段は、前記時間を変数とした織
   機回転角度と実際の織機回転角度との回転角度差を織機
   １回転毎に特定の織機回転角度のときに計測し、前記補
   正手段は、前記許容差を越える前記回転角度差を前記計
   測後の織機１回転の間に徐々に減らして解消する補正を
   行なう請求項５に記載の織機における専用モータ制御装
   置。
7. 【請求項７】前記生成手段は、織機１回転分の実際の織
   機回転から平均回転速度を算出すると共に、前記算出し
   た平均回転速度から前記仮想回転角度データを生成し、
   前記駆動制御手段は、前記平均回転速度を算出するため
   に利用された織機１回転の次の織機１回転における前記
   専用モータの駆動制御に前記仮想回転角度データを用い
   る請求項６に記載の織機における専用モータ制御装置。
8. 【請求項８】前記補正手段は、前記許容差を越える前記
   回転角度差を解消するように前記平均回転速度を補正す
   る請求項７に記載の織機における専用モータ制御装置。