JP2000304562A - ナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 逸脱路から目的地までの誘導経路を再探索
し、新たな誘導経路を瞬時に表示できるナビゲーション
システムを提供することである。 【解決手段】 道路選択部３２は、進行先の交差点の情
報を取得すると、その交差点の分岐路のうち、誘導経路
以外の分岐路を特定し、特定した分岐路から目的地まで
の予備経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成し
て再検索部３３に供給する。再検索部３３は、再検索依
頼情報を取得すると、予備経路をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶
された道路網情報から検索し、検索した予備経路情報を
予備経路記憶部３６に記憶する。判定部３１は、誘導経
路上から自車の逸脱を検出すると、逸脱情報を生成して
誘導部３４に供給する。誘導部３４は、逸脱情報を取得
すると、対応する予備経路情報を予備経路記憶部３６か
ら取得し、新しい誘導経路として表示部６に瞬時に表示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、逸脱路から目的
地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を
瞬時に表示することのできるナビゲーションシステム、
誘導経路再検索方法及び記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーションシステムは、例え
ば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、
「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路
を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と
共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシ
ステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導
経路等と合成して表示する。これにより、利用者は、誘
導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地
まで容易に到達することができる。

【０００３】最近では、自車が誘導経路上から逸脱した
際に、目的地までの経路を再検索する誘導経路再検索処
理を自動的に行い、検索後の新たな誘導経路を表示でき
るナビゲーションシステムも知られている。以下、従来
のナビゲーションシステムが行う誘導経路再検索処理の
一例について、図８を参照して説明する。図８は、誘導
経路再検索処理を説明するフローチャートである。

【０００４】ナビゲーションシステムは、所定のＧＰＳ
（Global Positioning System）ユニットにより、ＧＰ
Ｓ衛星から送られる衛星電波を受信し、自車の現在位置
を取得する（ステップＳ１０１）。ナビゲーションシス
テムは、取得した自車の現在位置に従って、誘導経路を
逸脱したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ナビ
ゲーションシステムは、誘導経路を逸脱していないと判
別した場合、ステップＳ１０５に処理を進める。

【０００５】一方、ナビゲーションシステムは、誘導経
路を逸脱したと判別した場合、逸脱路から目的地までの
誘導経路を再検索する（ステップＳ１０３）。ナビゲー
ションシステムは、再検索後の新たな誘導経路を所定の
画面上に表示する（ステップＳ１０４）。ナビゲーショ
ンシステムは、目的地に到着するまで、上述の処理を繰
り返す（ステップＳ１０５）。

【０００６】このような誘導経路再検索処理により、例
えば、渋滞や工事等により誘導経路から逸脱することを
余儀なくされた場合でも、ナビゲーションシステムは、
逸脱路から目的地までの誘導経路を再検索し、検索によ
り取得した新たな誘導経路を所定の画面に表示する。こ
のため、利用者は、誘導経路を逸脱した場合であって
も、ナビゲーションシステムが再検索して得た新たな誘
導経路に沿って、自車を運転することにより、目的地ま
で適切に到達することができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーションシステムは、上述のように、自車が誘導経路上
から逸脱したことを検出した後に、誘導経路の再検索を
行うため、再検索が完了し、新たな誘導経路が表示され
るまでに、ある程度の時間を必要とする。このため、利
用者は、新たな誘導経路が表示されるまで、どの経路を
進むのが適切であるのかが判断できず、不安感を抱えた
まま運転することとなるため、交通違反や事故を起こす
おそれがあった。また、新たな誘導経路が表示されるま
でに、ある程度、不規則な経路を進んでしまうと、逸脱
を検出した際と異なる経路上に進んでいるため、新たに
表示された誘導経路が適切でなく、利用者をますます混
乱させてしまうこととなる。

【０００８】この発明は、上記実状に鑑みてなされたも
ので、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索
し、新たな誘導経路を瞬時に表示することのできるナビ
ゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体
を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステム
は、進行方向上に存在する分岐路から目的地までの予備
の道筋を定める予備経路を逐次取得する予備経路取得手
段と、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経
路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記
逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路上の
分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手段
と、前記逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従っ
て、前記予備経路取得手段により予め取得された予備経
路から、対象の予備経路を特定する予備経路特定手段
と、前記予備経路特定手段により特定された予備経路
を、新たな誘導経路として表示する表示手段と、を備え
ることを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、予備経路取得手段は、
進行方向上に存在する分岐路から目的地までの予備の道
筋を定める予備経路を逐次取得する。逸脱検出手段は、
現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上か
ら逸脱したことを検出する。逸脱路特定手段は、逸脱検
出手段により逸脱が検出されると、誘導経路上の分岐点
から逸脱した逸脱路を特定する。予備経路特定手段は、
逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、予備
経路取得手段により予め取得された予備経路から、対象
の予備経路を特定する。表示手段は、予備経路特定手段
により特定された予備経路を、新たな誘導経路として所
定の画面に表示する。この結果、逸脱路から目的地まで
の適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に
表示することができる。

【００１１】上記目的を達成するため、本発明の第２の
観点に係るナビゲーションシステムは、所定の道路網情
報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、進行方向上に
存在する分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予
備経路を前記道路網情報記憶手段から逐次検索する予備
経路検索手段と、現在地が経路上の所定の分岐点を介し
て、誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出手
段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘
導経路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路
特定手段と、前記逸脱路特定手段により特定された逸脱
路に従って、前記予備経路検索手段により予め検索され
た予備経路から、対象の予備経路を特定する予備経路特
定手段と、前記予備経路特定手段により特定された予備
経路を、新たな誘導経路として表示する表示手段と、を
備えることを特徴とする。

【００１２】この発明によれば、道路網情報記憶手段
は、例えば、道路セグメント等からなる道路網情報を予
め記憶する。予備経路検索手段は、進行方向上に存在す
る分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路
を道路網情報記憶手段から逐次検索する。逸脱検出手段
は、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路
上から逸脱したことを検出する。逸脱路特定手段は、逸
脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路上の分
岐点から逸脱した逸脱路を特定する。予備経路特定手段
は、逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、
予備経路検索手段により予め検索された予備経路から、
対象の予備経路を特定する。表示手段は、予備経路特定
手段により特定された予備経路を、新たな誘導経路とし
て所定の画面に表示する。この結果、逸脱路から目的地
までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬
時に表示することができる。

【００１３】上記目的を達成するため、本発明の第３の
観点に係るナビゲーションシステムは、現在地から目的
地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導
経路記憶手段と、現在地から進行方向の経路上に存在す
る最初の分岐点を逐次取得する分岐点取得手段と、前記
分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数の分
岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経
路を除いた全ての分岐路を特定する分岐路特定手段と、
前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分
岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を取
得する予備経路取得手段と、前記予備経路取得手段が取
得した予備経路を一時的に保持する予備経路保持手段
と、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、前記誘導
経路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したこと
を検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出手段により逸
脱が検出されると、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸
脱路を特定する逸脱路特定手段と、前記逸脱路特定手段
により特定された逸脱路に従って、前記予備経路保持手
段に保持された複数の予備経路から、対象の予備経路を
特定する予備経路特定手段と、前記予備経路特定手段に
より特定された予備経路を新たな誘導経路として表示す
る表示手段と、を備えることを特徴とする。

【００１４】この発明によれば、誘導経路記憶手段は、
現在地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路
を記憶する。分岐点取得手段は、現在地から進行方向の
経路上に存在する最初の分岐点を逐次取得する。分岐路
特定手段は、分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐
する複数の分岐路のうち、誘導経路記憶手段に記憶され
た誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する。予備経路
取得手段は、分岐路特定手段により特定された分岐路毎
に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備
経路を取得する。予備経路保持手段は、予備経路取得手
段が取得した予備経路を一時的に保持する。逸脱検出手
段は、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経
路記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを
検出する。逸脱路特定手段は、逸脱検出手段により逸脱
が検出されると、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸脱
路を特定する。予備経路特定手段は、逸脱路特定手段に
より特定された逸脱路に従って、予備経路保持手段に保
持された複数の予備経路から、対象の予備経路を特定す
る。表示手段は、予備経路特定手段により特定された予
備経路を新たな誘導経路として所定の画面に表示する。
この結果、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再
探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することができ
る。

【００１５】上記目的を達成するため、本発明の第４の
観点に係るナビゲーションシステムは、所定の道路網情
報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、現在地から目
的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する誘
導経路記憶手段と、現在地から進行方向の経路上に存在
する最初の分岐点を前記道路網情報記憶手段から逐次取
得する分岐点取得手段と、前記分岐点取得手段が取得し
た分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、前記誘導経
路記憶手段に記憶された誘導経路を除いた全ての分岐路
を特定する分岐路特定手段と、前記分岐路特定手段によ
り特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予
備の道筋を定める予備経路を前記道路網情報記憶手段か
ら逐次検索する予備経路検索手段と、前記予備経路検索
手段により検索された予備経路を一時的に保持する予備
経路保持手段と、現在地が経路上の所定の分岐点を介し
て、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路上から
逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、前記逸脱検出
手段により逸脱が検出されると、誘導経路上の分岐点か
ら逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手段と、前記逸
脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、前記予
備経路保持手段に保持された複数の予備経路から、対象
の予備経路を特定する予備経路特定手段と、前記予備経
路特定手段により特定された予備経路を、新たな誘導経
路として前記誘導経路記憶手段に更新して記憶させる誘
導経路更新手段と、前記誘導経路更新手段により更新さ
れた新たな誘導経路を表示する表示手段と、を備えるこ
とを特徴とする。

【００１６】この発明によれば、道路網情報記憶手段
は、例えば、道路セグメント等からなる道路網情報を予
め記憶する。誘導経路記憶手段は、現在地から目的地ま
での進むべき道筋を定めた誘導経路を記憶する。分岐点
取得手段は、現在地から進行方向の経路上に存在する最
初の分岐点を道路網情報記憶手段から逐次取得する。分
岐路特定手段は、分岐点取得手段が取得した分岐点から
分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路記憶手段に記憶
された誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する。予備
経路検索手段は、分岐路特定手段により特定された分岐
路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める
予備経路を道路網情報記憶手段から逐次検索する。予備
経路保持手段は、予備経路検索手段により検索された予
備経路を一時的に保持する。逸脱検出手段は、現在地が
経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路記憶手段に記
憶された誘導経路上から逸脱したことを検出する。逸脱
路特定手段は、逸脱検出手段により逸脱が検出される
と、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定す
る。予備経路特定手段は、逸脱路特定手段により特定さ
れた逸脱路に従って、予備経路保持手段に保持された複
数の予備経路から、対象の予備経路を特定する。誘導経
路更新手段は、予備経路特定手段により特定された予備
経路を、新たな誘導経路として誘導経路記憶手段に更新
して記憶させる。表示手段は、誘導経路更新手段により
更新された新たな誘導経路を所定の画面に表示する。こ
の結果、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探
索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することができる。

【００１７】上記目的を達成するため、本発明の第５の
観点に係る誘導経路再検索方法は、進行方向上に存在す
る分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路
を所定の道路網情報から逐次検索する予備経路検索ステ
ップと、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導
経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ステップ
と、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、誘
導経路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路
特定ステップと、前記逸脱路特定ステップにて特定され
た逸脱路に従って、前記予備経路検索ステップにて予め
検索された予備経路から、対象の予備経路を特定する予
備経路特定ステップと、前記予備経路特定ステップにて
特定された予備経路を、新たな誘導経路として表示する
表示ステップと、を備えることを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、予備経路検索ステップ
は、進行方向上に存在する分岐路から目的地までの予備
の道筋を定める予備経路を所定の道路網情報から逐次検
索する。逸脱検出ステップは、現在地が経路上の所定の
分岐点を介して、誘導経路上から逸脱したことを検出す
る。逸脱路特定ステップは、逸脱検出ステップにて逸脱
が検出されると、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸脱
路を特定する。予備経路特定ステップは、逸脱路特定ス
テップにて特定された逸脱路に従って、予備経路検索ス
テップにて予め検索された予備経路から、対象の予備経
路を特定する。表示ステップは、予備経路特定ステップ
にて特定された予備経路を、新たな誘導経路として表示
する。この結果、逸脱路から目的地までの適切な誘導経
路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することが
できる。

【００１９】上記目的を達成するため、本発明の第６の
観点に係る誘導経路再検索方法は、現在地から進行方向
の経路上に存在する最初の分岐点を逐次取得する分岐点
取得ステップと、前記分岐点取得ステップにて取得され
た分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路を
除いた全ての分岐路を特定する分岐路特定ステップと、
前記分岐路特定ステップにて特定された分岐路毎に、各
分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を
逐次検索する予備経路検索ステップと、現在地が経路上
の所定の分岐点を介して、誘導経路上から逸脱したこと
を検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップ
にて逸脱が検出されると、誘導経路上の分岐点から逸脱
した逸脱路を特定する逸脱路特定ステップと、前記逸脱
路特定ステップにて特定された逸脱路に従って、前記予
備経路検索ステップにて予め検索された複数の予備経路
から、対象の予備経路を特定する予備経路特定ステップ
と、前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路
を、新たな誘導経路として表示する表示ステップと、を
備えることを特徴とする。

【００２０】この発明によれば、分岐点取得ステップ
は、現在地から進行方向の経路上に存在する最初の分岐
点を逐次取得する。分岐路特定ステップは、分岐点取得
ステップにて取得された分岐点から分岐する複数の分岐
路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する。
予備経路検索ステップは、分岐路特定ステップにて特定
された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道
筋を定める予備経路を逐次検索する。逸脱検出ステップ
は、現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路
上から逸脱したことを検出する。逸脱路特定ステップ
は、逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、誘導経
路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する。予備経路
特定ステップは、逸脱路特定ステップにて特定された逸
脱路に従って、予備経路検索ステップにて予め検索され
た複数の予備経路から、対象の予備経路を特定する。表
示ステップは、予備経路特定ステップにて特定された予
備経路を、新たな誘導経路として表示する。この結果、
逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新
たな誘導経路を瞬時に表示することができる。

【００２１】上記目的を達成するため、本発明の第７の
観点に係る記録媒体は、進行方向上に存在する分岐路か
ら目的地までの予備の道筋を定める予備経路を所定の道
路網情報から逐次検索する予備経路検索ステップと、現
在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上から
逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱
検出ステップにて逸脱が検出されると、誘導経路上の分
岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定ステップ
と、前記逸脱路特定ステップにて特定された逸脱路に従
って、前記予備経路検索ステップにて検索された予備経
路から、対象の予備経路を特定する予備経路特定ステッ
プと、前記予備経路特定ステップにて特定された予備経
路を、新たな誘導経路として表示する表示ステップとを
有する誘導経路再検索方法をコンピュータに実行させる
ためのプログラムを記録する。

【００２２】上記目的を達成するため、本発明の第８の
観点に係る記録媒体は、現在地から進行方向の経路上に
存在する最初の分岐点を逐次取得する分岐点取得ステッ
プと、前記分岐点取得ステップにて取得された分岐点か
ら分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全て
の分岐路を特定する分岐路特定ステップと、前記分岐路
特定ステップにて特定された分岐路毎に、各分岐路から
目的地までの予備の道筋を定める予備経路を逐次検索す
る予備経路検索ステップと、現在地が経路上の所定の分
岐点を介して、誘導経路上から逸脱したことを検出する
逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が
検出されると、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸脱路
を特定する逸脱路特定ステップと、前記逸脱路特定ステ
ップにて特定された逸脱路に従って、前記予備経路検索
ステップにて予め検索された複数の予備経路から、対象
の予備経路を特定する予備経路特定ステップと、前記予
備経路特定ステップにて特定された予備経路を、新たな
誘導経路として表示する表示ステップとを有する誘導経
路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログ
ラムを記録する。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明
する。

【００２４】図１は、この発明の実施の形態に適用され
るナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。
このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュー
ル２と、処理制御部３と、ＣＤ−ＲＯＭ４と、操作部５
と、表示部６とを備える。このナビゲーションシステム
は、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目
的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と
併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に
誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車
両のことを「自車」という。

【００２５】ＧＰＳ（Global Positioning System）ア
ンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パ
ッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発
信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信す
る。

【００２６】ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星
から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に
同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛
星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得し
たそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波
の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等から
なる位置情報を生成する。ＧＰＳモジュール２は、所定
のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部３に
供給する。

【００２７】処理制御部３は、例えば、ＲＯＭ（Read O
nly Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を
備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、
判定部３１と、道路選択部３２と、再検索部３３と、誘
導部３４と、誘導経路記憶部３５と、予備経路記憶部３
６とを含んで構成される。

【００２８】判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取
得した位置情報と誘導経路記憶部３５に記憶される目的
地までの誘導経路を規定する誘導経路情報とを逐次比較
することにより、自車が所定の交差点（分岐点）を介し
て誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。判定部３
１は、自車が誘導経路上から逸脱したと判別すると、誘
導経路上の交差点から逸脱した逸脱路（分岐路の１つ）
を特定し、この逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成し
て誘導部３４に供給する。また、判定部３１は、ＧＰＳ
モジュール２から取得した位置情報を道路選択部３２及
び、誘導部３４に順次供給する。

【００２９】道路選択部３２は、判定部３１から取得し
た位置情報及び、後述するＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された
道路網情報に従って、自車の現在地から進行方向に向か
った先に存在する最初の交差点情報（分岐点情報）を取
得する。例えば、図２（ａ）に示すように、道路選択部
３２は、Ｐ_１に自車が位置する場合に、進行方向に向か
った先に存在する最初の交差点Ｐ_２の情報を取得する。
なお、道路選択部３２は、新たな交差点情報の取得を、
自車の進行に伴い、例えば、前回取得した交差点情報に
該当する交差点を自車が通過した後に開始する。

【００３０】道路選択部３２は、交差点情報を取得する
と、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、
取得した交差点情報により定まる交差点から分岐する分
岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定す
る。例えば、図２（ｂ）に示すように、道路選択部３２
は、交差点Ｐ_２から分岐する分岐路Ｒ_１〜Ｒ_３のうち、
誘導経路上にない分岐路Ｒ_１、Ｒ_３を特定する。道路選
択部３２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の
誘導経路（予備経路）を求めるための再検索を依頼する
再検索依頼情報を生成し、生成した再検索依頼情報を再
検索部３３に供給する。なお、再検索依頼情報は、自車
の進行に伴い、道路選択部３２が新たな交差点情報を取
得した際に生成され、再検索部３３に供給される。

【００３１】図１に戻って再検索部３３は、道路選択部
３２から送られた再検索依頼情報を取得すると、取得し
た再検索依頼情報に従って、各分岐路から目的地までの
それぞれの予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道
路網情報から検索する。再検索部３３は、検索により取
得した各予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記
憶部３６に記憶する。なお、再検索部３３は、予備経路
記憶部３６に予備経路情報を記憶する際に、今まで記憶
されていた予備経路情報を削除する。すなわち、再検索
部３３は、最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３
６に記憶する。

【００３２】誘導部３４は、判定部３１から自車が誘導
経路上から逸脱したことを示す逸脱情報を取得すると、
取得した逸脱情報に含まれる逸脱路に従って、予備経路
記憶部３６に記憶されている対応する予備経路情報を取
得する。予備経路情報を取得すると、誘導部３４は、誘
導経路記憶部３５に記憶されていた誘導経路情報を削除
し、取得した予備経路情報を新たな誘導経路情報として
誘導経路記憶部３５に記憶する。誘導経路記憶部３５に
新たな誘導経路情報を記憶すると、誘導部３４は、表示
部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経
路記憶部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表
示する。また、誘導部３４は、判定部３１から順次送ら
れる位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボル
を誘導経路と併せて表示部６に表示する。

【００３３】誘導経路記憶部３５は、現在地等から目的
地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導
経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ４に記憶される道路網情報から検索された後述する道
路セグメント等である。なお、誘導経路情報は、現在地
等から目的地までの距離又は所要時間が最小になるよう
な組み合わせの複数の道路セグメント等から構成され
る。

【００３４】予備経路記憶部３６は、再検索部３３によ
り検索された各分岐路から目的地までの進むべき道筋を
定めた予備の誘導経路を規定する予備経路情報を記憶す
る。この、予備経路情報も誘導経路情報と同様に、分岐
路から目的地までの距離又は所要時間が最小になるよう
な組み合わせの道路セグメント等から構成される。な
お、予備経路記憶部３６には、道路選択部３２及び再検
索部３３により、自車の進行に伴い、進行先の対象とな
る交差点が変化する度に、予備経路情報が更新され、常
に最新の予備経路情報が記憶される。

【００３５】ＣＤ−ＤＯＭ４は、所定の表示用の地図情
報を記憶すると共に、道路セグメント（リンク）や道路
ノード等の情報からなる道路網情報を記憶する。道路セ
グメントは、各道路を構成する所定の区間情報であっ
て、位置座標、距離、所要時間等から構成される。道路
ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、位置座
標、接続先道路セグメント等から構成される。

【００３６】このような道路網情報から所定の道路セグ
メント及び道路ノードを検索して、例えば、現在地と目
的地とを結ぶ経路を、距離又は所要時間が最小になるよ
うな組み合わせとなるように取得することにより誘導経
路が定まることとなる。なお、ＣＤ−ＲＯＭ４は、図示
せぬドライバ装置を介して、道路選択部３２等に地図デ
ータ及び道路網情報を供給する。

【００３７】操作部５は、所定の操作パネル等からな
り、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理
制御部３に供給する。例えば、操作部５は、利用者の操
作に従って、目的地を指定する座標情報等を入力し、処
理制御部３に供給する。

【００３８】表示部６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Dis
play）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処
理制御部３からの制御に従って、地図情報、誘導経路、
現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。

【００３９】以下、この実施の形態に係るナビゲーショ
ンシステムにおける誘導経路再検索処理について図面を
参照して説明する。この誘導経路再検索処理は、判定部
３１が行う逸脱判定処理と、道路選択部３２が行う経路
選択処理と、再検索部３３が行う再検索処理と、誘導部
３４が行う誘導処理とから構成される。

【００４０】まず、判定部３１が行う逸脱判定処理につ
いて、図３を参照して説明する。図３は、逸脱判定処理
を説明するためのフローチャートである。図３に示す逸
脱判定処理は、操作部５を介して利用者から目的地が入
力され、出発地点から目的地までの誘導経路が検索さ
れ、この誘導経路を規定する誘導経路情報が誘導経路記
憶部３５に記憶された後に開始する。

【００４１】まず、判定部３１は、ＧＰＳモジュール２
から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得
する（ステップＳ１）。判定部３１は、自車が誘導経路
上から逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ
２）。すなわち、判定部３１は、自車の現在地と誘導経
路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報とを比較す
ることにより、自車が所定の交差点を介して誘導経路上
から逸脱したか否かを判別する。

【００４２】判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱
していないと判別した場合、後述するステップＳ４に処
理を進める。一方、自車が誘導経路上から逸脱している
と判別した場合、判定部３１は、逸脱先の逸脱路を特定
し、特定した逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成して
誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。

【００４３】判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取
得した位置情報を道路選択部３２及び誘導部３４にそれ
ぞれ供給する（ステップＳ４）。判定部３１は、目的地
に到着するまで、上述の処理を繰り返し実行する（ステ
ップＳ５）。

【００４４】次に、道路選択部３２が行う経路選択処理
について、図４を参照して説明する。図４は、経路選択
処理を説明するためのフローチャートである。図４に示
す経路選択処理は、判定部３１から位置情報が送られる
度に開始する。

【００４５】まず、道路選択部３２は、判定部３１から
送られた位置情報を取得する（ステップＳ１１）。道路
選択部３２は、位置情報を取得すると、ＣＤ−ＲＯＭ４
に記憶された道路網情報に従って、自車の現在地から進
行方向に向かった先に存在する最初の交差点情報を取得
する（ステップＳ１２）。

【００４６】道路選択部３２は、取得した交差点情報が
既に処理済みか否かを判別する（ステップＳ１３）。す
なわち、取得した交差点情報により定まる交差点に対す
る予備経路の再検索依頼を作成済みであるか否かを判別
する。道路選択部３２は、交差点情報が既に処理済みで
あると判別した場合、経路選択処理を終了する。

【００４７】一方、道路選択部３２は、交差点情報が未
処理であると判別した場合、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶され
た道路網情報に従って、その交差点情報により定まる交
差点から分岐する分岐路のうち、誘導経路を除いた全て
の分岐路を特定する（ステップＳ１４）。道路選択部３
２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の誘導経
路（予備経路）の再検索を依頼する再検索依頼情報を生
成する（ステップＳ１５）。道路選択部３２は、生成し
た再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップ
Ｓ１６）。

【００４８】次に、再検索部３３が行う再検索処理につ
いて、図５を参照して説明する。図５は、再検索処理を
説明するためのフローチャートである。図５に示す再検
索処理は、道路選択部３２から再検索依頼情報が送られ
る度に開始する。

【００４９】まず、再検索部３３は、道路選択部３２か
ら送られた再検索依頼情報を取得する（ステップＳ２
１）。再検索部３３は、再検索依頼情報に含まれる分岐
路から目的地までの予備経路を再検索する（ステップＳ
２２）。すなわち、再検索部３３は、取得した再検索依
頼情報に従って、各分岐路から目的地までのそれぞれの
予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報か
ら検索する。

【００５０】再検索部３３は、検索により取得した各予
備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に
記憶する（ステップＳ２３）。なお、再検索部３３は、
最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３６に記憶す
る。

【００５１】次に、誘導部３４が行う誘導処理につい
て、図６を参照して説明する。図６は、誘導処理を説明
するためのフローチャートである。図６に示す誘導処理
は、判定部３１から逸脱情報又は位置情報が送られる度
に開始する。

【００５２】まず、誘導部３４は、判定部３１から送ら
れた逸脱情報又は位置情報を取得する（ステップＳ３
１）。誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報か否かを
判別する（ステップＳ３２）。誘導部３４は、取得した
情報が逸脱情報でない（位置情報である）と判別した場
合、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を表す
シンボルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する（ス
テップＳ３３）。

【００５３】一方、誘導部３４は、取得した情報が逸脱
情報であると判別した場合、取得した逸脱情報に従っ
て、該当する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取
得する（ステップＳ３４）。すなわち、誘導部３４は、
取得した逸脱情報に含まれる逸脱路（分岐路）から目的
地までの予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記
憶部３６から取得する。

【００５４】誘導部３４は、誘導経路記憶部３５に記憶
されていた誘導経路情報を削除し、取得した予備経路情
報を新たな誘導経路情報として誘導経路記憶部３５に記
憶する（ステップＳ３５）。誘導部３４は、表示部６に
表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経路記憶
部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表示する
（ステップＳ３６）。この結果、自車が誘導経路から逸
脱した場合であっても、逸脱路から目的地までの適切な
誘導経路（予備経路）が既に検索されているため、瞬時
に新たな誘導経路を表示することができる。

【００５５】以下、これら逸脱判定処理、経路選択処
理、再検索処理、及び誘導処理からなる誘導経路再検索
処理について、図７を参照して、より具体的に説明す
る。図７は、予備経路が検索された状態で、自車が誘導
経路上から逸脱した際に、逸脱路から目的地までの新た
な誘導経路が瞬時に表示される様子を説明する模式図で
ある。

【００５６】まず、図７（ａ）に示すように、自車Ｖが
交差点Ｐ_１の手前に位置する際に、既に道路選択部３２
及び再検索部３３により、交差点Ｐ_１から分岐する分岐
路Ｒ _１〜Ｒ_３のうち、分岐路Ｒ_１及びＲ_３から目的地Ｇ
までの予備経路がそれぞれ検索され、予備経路記憶部３
６には、これら２つの予備経路情報が記憶されている。

【００５７】その後、図７（ｂ）に示すように、自車Ｖ
が誘導経路上を逸脱すると、判定部３１は、逸脱を検出
し（ステップＳ２）、逸脱路Ｒ_３の情報を含んだ逸脱情
報を生成して誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。
誘導部３４は、逸脱情報を取得すると（ステップＳ３
１）、逸脱情報に含まれる逸脱路Ｒ_３に従って、対応す
る予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する（ス
テップＳ３４）。

【００５８】誘導部３４は、図７（ｃ）に示すように、
新しい誘導経路を表示部６に瞬時に表示する（ステップ
Ｓ３６）。

【００５９】その後、道路選択部３２は、進行先の交差
点Ｐ_２の情報をＣＤ−ＲＯＭ４から取得し（ステップＳ
１２）、交差点Ｐ_２から分岐する分岐路Ｒ_４〜Ｒ_６のう
ち、分岐路Ｒ_４及びＲ_６を特定する（ステップＳ１
４）。道路選択部３２は、分岐路Ｒ_４及びＲ_６から目的
地Ｇまでの予備経路の再検索を依頼する再検索依頼情報
を生成し（ステップＳ１５）、生成した再検索依頼情報
を再検索部３３に供給する（ステップＳ１６）。再検索
部３３は、再検索依頼情報を取得すると（ステップＳ２
１）、分岐路Ｒ _４及びＲ_６から目的地Ｇまでの予備経路
をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報からそれぞれ
検索し（ステップＳ２２）、検索した予備経路を規定す
る予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する。

【００６０】そして、次の交差点Ｐ_２で誘導経路上から
自車Ｖが逸脱した場合であっても、分岐路Ｒ_４及びＲ_６
から目的地までの適切な予備経路が既に検索されている
ため、瞬時に新たな誘導経路を表示することができる。

【００６１】上記の実施の形態では、予め検索した予備
経路を、誘導経路からの逸脱時に、新たな誘導経路の表
示のために使用したが、利用者が、自主的に誘導経路を
外れる際の経路の選択表示のために使用してもよい。例
えば、再検索部３３が自車の進行先の交差点における予
備経路の検索し終えると、誘導部３４は、誘導経路の他
に予備経路も併せて表示部６に表示する。すなわち、誘
導部３４は、自車の進行に伴って、再検索部３３により
逐次検索される予備経路を毎回表示する。この場合、何
らかの理由で利用者が誘導経路を自主的に逸脱する場合
に、目的地までの予備経路が表示されているため、利用
者が余裕を持って積極的に経路を選択することができ
る。

【００６２】上記の実施の形態では、自車の進行先の１
つ目の交差点（分岐点）における予備経路を検索した
が、複数の交差点における予備経路を検索してもよい。
例えば、誘導経路上の進行先の２つ目までの交差点にお
ける予備経路を再検索部３３が逐次検索し、予備経路記
憶部３６に進行先の２つ目までの予備経路情報を常に記
憶する。この場合、交差点間の区間距離が短い場合や、
自車の速度が速い場合に、予備経路の検索が間に合わず
に予備経路情報の準備ができていないという状態をなく
すことができる。

【００６３】上記の実施の形態では、ＣＤ−ＲＯＭ４に
記憶された道路網情報を毎回検索したが、初めに、所定
のメモリ領域に道路網情報を複写して記憶させ、そのメ
モリ領域に記憶された道路網情報を検索してもよい。

【００６４】なお、この発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常
のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例え
ば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプ
ログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−
ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることに
より、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを
構成することができる。

【００６５】また、コンピュータにプログラムを供給す
るための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワー
ク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログ
ラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワ
ークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これ
をネットワークを介して配信してもよい。そして、この
プログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケー
ションプログラムと同様に実行することにより、上述の
処理を実行することができる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新
たな誘導経路を瞬時に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの構成の一例を示す模式図である。

【図２】道路選択部の機能を説明するための模式図であ
って、（ａ）が進行方向に向かった先に存在する最初の
交差点の情報を取得する様子を示す図であり、（ｂ）が
交差点から分岐する分岐路を特定する様子を示す図であ
る。

【図３】本発明の実施の形態に係る逸脱判定処理を説明
するためのフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態に係る経路選択処理を説明
するためのフローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態に係る再検索処理を説明す
るためのフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態に係る誘導処理を説明する
ためのフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの具体的な動作を説明するための模式図であって、
（ａ）が誘導経路及び、交差点Ｐ_１における予備経路を
示す図であり、（ｂ）が自車Ｖが誘導経路を逸脱した状
態を示す図であり、（ｃ）が新たな誘導経路及び、交差
点Ｐ_２における予備経路を示す図である。

【図８】従来のナビゲーションシステムにおける誘導経
路再検索処理を説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＧＰＳアンテナ ２ ＧＰＳモジュール ３ 処理制御部 ４ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 操作部 ６ 表示部 ３１ 判定部 ３２ 道路選択部 ３３ 再検索部 ３４ 誘導部 ３５ 誘導経路記憶部 ３６ 予備経路記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC09 AC16 AD01 5H180 AA01 BB13 CC12 FF05 FF07 FF22 FF32 FF33 FF37 FF38

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】進行方向上に存在する分岐路から目的地ま
   での予備の道筋を定める予備経路を逐次取得する予備経
   路取得手段と、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上か
   ら逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路
   上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手
   段と、 前記逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、
   前記予備経路取得手段により予め取得された予備経路か
   ら、対象の予備経路を特定する予備経路特定手段と、 前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新
   たな誘導経路として表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】所定の道路網情報を予め記憶する道路網情
   報記憶手段と、 進行方向上に存在する分岐路から目的地までの予備の道
   筋を定める予備経路を前記道路網情報記憶手段から逐次
   検索する予備経路検索手段と、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上か
   ら逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路
   上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手
   段と、 前記逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、
   前記予備経路検索手段により予め検索された予備経路か
   ら、対象の予備経路を特定する予備経路特定手段と、 前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新
   たな誘導経路として表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】現在地から目的地までの進むべき道筋を定
   めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、 現在地から進行方向の経路上に存在する最初の分岐点を
   逐次取得する分岐点取得手段と、 前記分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数
   の分岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘
   導経路を除いた全ての分岐路を特定する分岐路特定手段
   と、 前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分
   岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を取
   得する予備経路取得手段と、 前記予備経路取得手段が取得した予備経路を一時的に保
   持する予備経路保持手段と、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、前記誘導経路
   記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路
   上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手
   段と、 前記逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、
   前記予備経路保持手段に保持された複数の予備経路か
   ら、対象の予備経路を特定する予備経路特定手段と、 前記予備経路特定手段により特定された予備経路を新た
   な誘導経路として表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 【請求項４】所定の道路網情報を予め記憶する道路網情
   報記憶手段と、 現在地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路
   を記憶する誘導経路記憶手段と、 現在地から進行方向の経路上に存在する最初の分岐点を
   前記道路網情報記憶手段から逐次取得する分岐点取得手
   段と、 前記分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数
   の分岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘
   導経路を除いた全ての分岐路を特定する分岐路特定手段
   と、 前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分
   岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を前
   記道路網情報記憶手段から逐次検索する予備経路検索手
   段と、 前記予備経路検索手段により検索された予備経路を一時
   的に保持する予備経路保持手段と、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、前記誘導経路
   記憶手段に記憶された誘導経路上から逸脱したことを検
   出する逸脱検出手段と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、誘導経路
   上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定手
   段と、 前記逸脱路特定手段により特定された逸脱路に従って、
   前記予備経路保持手段に保持された複数の予備経路か
   ら、対象の予備経路を特定する予備経路特定手段と、 前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新
   たな誘導経路として前記誘導経路記憶手段に更新して記
   憶させる誘導経路更新手段と、 前記誘導経路更新手段により更新された新たな誘導経路
   を表示する表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 【請求項５】進行方向上に存在する分岐路から目的地ま
   での予備の道筋を定める予備経路を所定の道路網情報か
   ら逐次検索する予備経路検索ステップと、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上か
   ら逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、誘導経
   路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定
   ステップと、 前記逸脱路特定ステップにて特定された逸脱路に従っ
   て、前記予備経路検索ステップにて予め検索された予備
   経路から、対象の予備経路を特定する予備経路特定ステ
   ップと、 前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、
   新たな誘導経路として表示する表示ステップと、 を備えることを特徴とする誘導経路再検索方法。
6. 【請求項６】現在地から進行方向の経路上に存在する最
   初の分岐点を逐次取得する分岐点取得ステップと、 前記分岐点取得ステップにて取得された分岐点から分岐
   する複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐
   路を特定する分岐路特定ステップと、 前記分岐路特定ステップにて特定された分岐路毎に、各
   分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を
   逐次検索する予備経路検索ステップと、 現在地が経路上の所定の分岐点を介して、誘導経路上か
   ら逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、誘導経
   路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する逸脱路特定
   ステップと、 前記逸脱路特定ステップにて特定された逸脱路に従っ
   て、前記予備経路検索ステップにて予め検索された複数
   の予備経路から、対象の予備経路を特定する予備経路特
   定ステップと、 前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、
   新たな誘導経路として表示する表示ステップと、 を備えることを特徴とする誘導経路再検索方法。
7. 【請求項７】進行方向上に存在する分岐路から目的地ま
   での予備の道筋を定める予備経路を所定の道路網情報か
   ら逐次検索する予備経路検索ステップと、現在地が経路
   上の所定の分岐点を介して、誘導経路上から逸脱したこ
   とを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステッ
   プにて逸脱が検出されると、誘導経路上の分岐点から逸
   脱した逸脱路を特定する逸脱路特定ステップと、前記逸
   脱路特定ステップにて特定された逸脱路に従って、前記
   予備経路検索ステップにて検索された予備経路から、対
   象の予備経路を特定する予備経路特定ステップと、前記
   予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、新た
   な誘導経路として表示する表示ステップとを有する誘導
   経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプロ
   グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
   体。
8. 【請求項８】現在地から進行方向の経路上に存在する最
   初の分岐点を逐次取得する分岐点取得ステップと、前記
   分岐点取得ステップにて取得された分岐点から分岐する
   複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を
   特定する分岐路特定ステップと、前記分岐路特定ステッ
   プにて特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地まで
   の予備の道筋を定める予備経路を逐次検索する予備経路
   検索ステップと、現在地が経路上の所定の分岐点を介し
   て、誘導経路上から逸脱したことを検出する逸脱検出ス
   テップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出される
   と、誘導経路上の分岐点から逸脱した逸脱路を特定する
   逸脱路特定ステップと、前記逸脱路特定ステップにて特
   定された逸脱路に従って、前記予備経路検索ステップに
   て予め検索された複数の予備経路から、対象の予備経路
   を特定する予備経路特定ステップと、前記予備経路特定
   ステップにて特定された予備経路を、新たな誘導経路と
   して表示する表示ステップとを有する誘導経路再検索方
   法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録
   したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。