JP2000305625A - 自動走行車 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物をむやみに検知して、安全装置の誤動
作を生じさせることなく、自動走行車を用いた自動車両
誘導システムの運転の円滑化を図る。 【解決手段】 車両の周囲の障害物を検知する障害物セ
ンサ２を設ける。地図データ記憶部２３に記憶された走
行経路座標データに基づいて走行経路に沿って走行する
車両の走行範囲を求める座標系変換手段２４を設ける。
走行範囲と障害物センサ２の検知可能範囲との重なる範
囲を検知範囲とする検知範囲決定手段２５を設ける。障
害物センサ２からの検知信号に基づいて、検知範囲決定
手段２５によって定められた検知範囲における障害物の
有無を検知する障害物検知手段１２を設ける。検知した
障害物を回避する迂回経路を作成し、迂回経路座標デー
タを、地図データ記憶部２３の走行経路座標データへ書
き込んで走行経路を書き換える地図データ書換手段２９
を設ける。
作を生じさせることなく、自動走行車を用いた自動車両
誘導システムの運転の円滑化を図る。 【解決手段】 車両の周囲の障害物を検知する障害物セ
ンサ２を設ける。地図データ記憶部２３に記憶された走
行経路座標データに基づいて走行経路に沿って走行する
車両の走行範囲を求める座標系変換手段２４を設ける。
走行範囲と障害物センサ２の検知可能範囲との重なる範
囲を検知範囲とする検知範囲決定手段２５を設ける。障
害物センサ２からの検知信号に基づいて、検知範囲決定
手段２５によって定められた検知範囲における障害物の
有無を検知する障害物検知手段１２を設ける。検知した
障害物を回避する迂回経路を作成し、迂回経路座標デー
タを、地図データ記憶部２３の走行経路座標データへ書
き込んで走行経路を書き換える地図データ書換手段２９
を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行経路に沿っ
て自動誘導にて走行する自動走行車に関するものであ
る。
て自動誘導にて走行する自動走行車に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動運転にて電動車両等の車両を
誘導して走行させる自動車両誘導システムが開発されて
いる。この種の自動車両誘導システムは、例えば、路面
に埋設した誘導ケーブルや車両のコントローラに記憶さ
れた地図情報に基づいて、予め決められた走行経路に沿
って自動誘導にて走行されるようになっている。この自
動車両誘導システムに用いられる自動走行車には、車両
の前後のバンパー等の内部にレーザ装置や超音波センサ
等の障害物センサが設けられており、この障害物センサ
によって障害物を検知した際に、車両を停止、減速させ
たり、あるいは警報を発するようになっている。
誘導して走行させる自動車両誘導システムが開発されて
いる。この種の自動車両誘導システムは、例えば、路面
に埋設した誘導ケーブルや車両のコントローラに記憶さ
れた地図情報に基づいて、予め決められた走行経路に沿
って自動誘導にて走行されるようになっている。この自
動車両誘導システムに用いられる自動走行車には、車両
の前後のバンパー等の内部にレーザ装置や超音波センサ
等の障害物センサが設けられており、この障害物センサ
によって障害物を検知した際に、車両を停止、減速させ
たり、あるいは警報を発するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自動走
行車は、車両が前進している際には、その車両の前方側
の障害物センサによって障害物の検知を行うが、例え
ば、車両が旋回した場合には、旋回方向と異なる外周側
の障害物を検知してしまい、実際の進行方向に障害物が
なくても、車両が停止、減速したり、警報が発せられる
という誤動作を引き起こしてしまうという問題があっ
た。また、走行経路上に障害物がある場合には、車両を
完全に停止させざるを得ず、システム全体の運転が滞っ
てしまうという問題があった。
行車は、車両が前進している際には、その車両の前方側
の障害物センサによって障害物の検知を行うが、例え
ば、車両が旋回した場合には、旋回方向と異なる外周側
の障害物を検知してしまい、実際の進行方向に障害物が
なくても、車両が停止、減速したり、警報が発せられる
という誤動作を引き起こしてしまうという問題があっ
た。また、走行経路上に障害物がある場合には、車両を
完全に停止させざるを得ず、システム全体の運転が滞っ
てしまうという問題があった。
【０００４】この発明は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、障害物をむやみに検知して安全装置の誤動作を生
じさせることなく、システムの運転の円滑化を図ること
が可能な自動走行車を提供することを目的としている。
ので、障害物をむやみに検知して安全装置の誤動作を生
じさせることなく、システムの運転の円滑化を図ること
が可能な自動走行車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の自動走行車は、走行経路に沿って自
動誘導にて走行する自動走行車であって、図に示すよう
に、車両１ａの周囲の障害物Ｓを検知する障害物センサ
２と、走行経路Ｒ１に沿って走行する車両１ａの走行範
囲Ａ１を求めるとともに、この走行範囲Ａ１と障害物セ
ンサ２の検知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲Ａ
とする検知範囲決定手段２５と、障害物センサ２からの
検知信号に基づいて、検知範囲決定手段２５によって定
められた検知範囲Ａにおける障害物Ｓの有無を検知する
障害物検知手段１２とを有することを特徴としている。
に、請求項１記載の自動走行車は、走行経路に沿って自
動誘導にて走行する自動走行車であって、図に示すよう
に、車両１ａの周囲の障害物Ｓを検知する障害物センサ
２と、走行経路Ｒ１に沿って走行する車両１ａの走行範
囲Ａ１を求めるとともに、この走行範囲Ａ１と障害物セ
ンサ２の検知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲Ａ
とする検知範囲決定手段２５と、障害物センサ２からの
検知信号に基づいて、検知範囲決定手段２５によって定
められた検知範囲Ａにおける障害物Ｓの有無を検知する
障害物検知手段１２とを有することを特徴としている。
【０００６】このように、車両の走行範囲Ａ１と障害物
センサ２の検知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲
Ａとして障害物Ｓを検知するものであるので、車両１ａ
の走行方向以外の場所の障害物Ｓの無駄な検知をなくす
ことができる。特に、車両１ａの旋回時に、外周側の障
害物Ｓを不要に検知することにより、障害物検知による
車両停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむや
みに行われてしまうようなことがなく、これにより、自
動走行車１を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運
転させることができる。
センサ２の検知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲
Ａとして障害物Ｓを検知するものであるので、車両１ａ
の走行方向以外の場所の障害物Ｓの無駄な検知をなくす
ことができる。特に、車両１ａの旋回時に、外周側の障
害物Ｓを不要に検知することにより、障害物検知による
車両停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむや
みに行われてしまうようなことがなく、これにより、自
動走行車１を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運
転させることができる。
【０００７】請求項２記載の自動走行車は、請求項１記
載の自動走行車において、障害物検知手段１２によって
障害物Ｓが検知された際に、走行経路Ｒ１から外れて障
害物Ｓを回避し、その後再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経
路Ｒ２を作成して走行経路Ｒ１を書き換える地図データ
書換手段２９を有することを特徴としている。
載の自動走行車において、障害物検知手段１２によって
障害物Ｓが検知された際に、走行経路Ｒ１から外れて障
害物Ｓを回避し、その後再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経
路Ｒ２を作成して走行経路Ｒ１を書き換える地図データ
書換手段２９を有することを特徴としている。
【０００８】このように、検知範囲Ａ内に存在する障害
物Ｓを回避する迂回経路Ｒ２を作成し、この迂回経路Ｒ
２にて走行して運転を継続することができるので、障害
物Ｓによる走行の滞りを低減させることができ、自動走
行車１を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させ
ることができる。
物Ｓを回避する迂回経路Ｒ２を作成し、この迂回経路Ｒ
２にて走行して運転を継続することができるので、障害
物Ｓによる走行の滞りを低減させることができ、自動走
行車１を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させ
ることができる。
【０００９】請求項３記載の自動走行車は、請求項２記
載の自動走行車において、障害物Ｓの検知位置が、車両
１ａから所定距離Ｌ以内である際に、ブレーキ制御手段
１４を制御してブレーキを作動させ、車両１ａを停止さ
せる判定手段２７を有することを特徴としている。
載の自動走行車において、障害物Ｓの検知位置が、車両
１ａから所定距離Ｌ以内である際に、ブレーキ制御手段
１４を制御してブレーキを作動させ、車両１ａを停止さ
せる判定手段２７を有することを特徴としている。
【００１０】すなわち、検知した障害物Ｓが所定距離Ｌ
以内に存在する場合は停止することにより、高い安全性
を確保しつつ運転の円滑化を図ることができる。
以内に存在する場合は停止することにより、高い安全性
を確保しつつ運転の円滑化を図ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の自動走行車の実施
の形態例を説明する。図１において、符号１は、自動走
行車である。この自動走行車１は、その車両１ａの先端
部にレーダ装置あるいは超音波センサ等からなる障害物
センサ２が設けられている。
の形態例を説明する。図１において、符号１は、自動走
行車である。この自動走行車１は、その車両１ａの先端
部にレーダ装置あるいは超音波センサ等からなる障害物
センサ２が設けられている。
【００１２】この障害物センサ２は、自動走行車１の車
両１ａの前方にレーダ電波あるいは超音波を発信し、反
射したレーダ電波あるいは超音波を受信するもので、こ
の障害物センサ２における検知信号が、コントローラ１
１の後述する障害物検知手段１２に出力され、この障害
物検知手段１２によって、障害物Ｓの有無が検知される
ようになっている。なお、この障害物センサ２は、車両
１ａの後部、側部等にも設けられている。
両１ａの前方にレーダ電波あるいは超音波を発信し、反
射したレーダ電波あるいは超音波を受信するもので、こ
の障害物センサ２における検知信号が、コントローラ１
１の後述する障害物検知手段１２に出力され、この障害
物検知手段１２によって、障害物Ｓの有無が検知される
ようになっている。なお、この障害物センサ２は、車両
１ａの後部、側部等にも設けられている。
【００１３】自動走行車１には、自動アクセル装置３、
自動ブレーキ装置４及び自動操舵装置５が設けられてお
り、自動アクセル装置３には、コントローラ１１の後述
するアクセル制御手段１３からのアクセル制御信号が入
力され、自動ブレーキ装置４には、ブレーキ制御手段１
４からのブレーキ制御信号が入力され、自動操舵装置５
には、ハンドル制御手段１５からのハンドル制御信号が
入力されるようになっている。
自動ブレーキ装置４及び自動操舵装置５が設けられてお
り、自動アクセル装置３には、コントローラ１１の後述
するアクセル制御手段１３からのアクセル制御信号が入
力され、自動ブレーキ装置４には、ブレーキ制御手段１
４からのブレーキ制御信号が入力され、自動操舵装置５
には、ハンドル制御手段１５からのハンドル制御信号が
入力されるようになっている。
【００１４】そして、自動アクセル装置３では、アクセ
ル制御信号に基づいて、車両１ａの駆動モータを駆動
し、自動ブレーキ装置４では、ブレーキ制御信号に基づ
いて、車両１ａの各車輪Ｗに設けられたブレーキ装置を
作動させるようになっている。また、自動操舵装置５
は、車両１ａの前輪Ｗｆのドライブシャフトに設けられ
ており、この自動操舵装置５では、ハンドル制御信号に
基づいて、前輪Ｗｆを操舵するようになっている。
ル制御信号に基づいて、車両１ａの駆動モータを駆動
し、自動ブレーキ装置４では、ブレーキ制御信号に基づ
いて、車両１ａの各車輪Ｗに設けられたブレーキ装置を
作動させるようになっている。また、自動操舵装置５
は、車両１ａの前輪Ｗｆのドライブシャフトに設けられ
ており、この自動操舵装置５では、ハンドル制御信号に
基づいて、前輪Ｗｆを操舵するようになっている。
【００１５】なお、自動アクセル装置３、自動ブレーキ
装置４及び自動操舵装置５には、それぞれアクセル開度
センサ、ブレーキ圧センサ及び操舵角センサが設けら
れ、これらセンサによって、アクセル開度、ブレーキ圧
及び操舵角が検出されるようになっている。
装置４及び自動操舵装置５には、それぞれアクセル開度
センサ、ブレーキ圧センサ及び操舵角センサが設けら
れ、これらセンサによって、アクセル開度、ブレーキ圧
及び操舵角が検出されるようになっている。
【００１６】また、自動走行車１の車両１ａには、車軸
に対して対称位置にケーブルセンサ６が設けられ、これ
らケーブルセンサ６によって、路面に埋設された誘導ケ
ーブルから発生する磁束を検出するようになっている。
また、自動走行車１の車両１ａには、ネイルセンサ７が
設けられ、誘導ケーブルに沿って間隔をあけて路面に埋
設された磁気ネイルの磁束を検出するようになってい
る。
に対して対称位置にケーブルセンサ６が設けられ、これ
らケーブルセンサ６によって、路面に埋設された誘導ケ
ーブルから発生する磁束を検出するようになっている。
また、自動走行車１の車両１ａには、ネイルセンサ７が
設けられ、誘導ケーブルに沿って間隔をあけて路面に埋
設された磁気ネイルの磁束を検出するようになってい
る。
【００１７】次に、コントローラ１１について、図２を
参照して説明する。このコントローラ１１には、自車の
位置を求める自車位置算出手段１６が設けられており、
この自車位置算出手段１６には、車両１ａに設けられた
距離センサ１７及び方位センサ１８から距離データ及び
方位データが入力され、また、自車の初期位置が記憶さ
れた初期位置記憶部１９から初期位置データが入力され
るようになっている。
参照して説明する。このコントローラ１１には、自車の
位置を求める自車位置算出手段１６が設けられており、
この自車位置算出手段１６には、車両１ａに設けられた
距離センサ１７及び方位センサ１８から距離データ及び
方位データが入力され、また、自車の初期位置が記憶さ
れた初期位置記憶部１９から初期位置データが入力され
るようになっている。
【００１８】そして、この自車位置算出手段１６は、こ
れら距離データ、方位データ及び初期位置データから、
自車の位置を算出するようになっている。この自車位置
算出手段１６にて算出された自車位置データは、自車位
置補正手段２１へ送信されるようになっている。
れら距離データ、方位データ及び初期位置データから、
自車の位置を算出するようになっている。この自車位置
算出手段１６にて算出された自車位置データは、自車位
置補正手段２１へ送信されるようになっている。
【００１９】自車位置補正手段２１には、前記ケーブル
センサ６及びネイルセンサ７からの検出信号も送信され
るようになっている。そして、自車位置補正手段２１で
は、これら自車位置データが、ケーブルセンサ６及びネ
イルセンサ７からの検出信号に基づいて補正され、自車
現在位置データとして比較制御手段２２へ出力されるよ
うになっている。
センサ６及びネイルセンサ７からの検出信号も送信され
るようになっている。そして、自車位置補正手段２１で
は、これら自車位置データが、ケーブルセンサ６及びネ
イルセンサ７からの検出信号に基づいて補正され、自車
現在位置データとして比較制御手段２２へ出力されるよ
うになっている。
【００２０】また、このコントローラ１１には、地図デ
ータ記憶部２３が設けられており、この地図データ記憶
部２３には、車両１ａが走行する領域であるポート等に
おける走行経路座標データＰ１が座標点列として記憶さ
れている。この走行経路座標データＰ１は、図３に示す
ように、車両１ａの走行経路Ｒ１に沿う点列を座標で示
したもので、図４に示すように、ポート内における走行
経路Ｒ１の点列の座標及び方向（ｘ、ｙ、θ）が点列順
に配列されている。
ータ記憶部２３が設けられており、この地図データ記憶
部２３には、車両１ａが走行する領域であるポート等に
おける走行経路座標データＰ１が座標点列として記憶さ
れている。この走行経路座標データＰ１は、図３に示す
ように、車両１ａの走行経路Ｒ１に沿う点列を座標で示
したもので、図４に示すように、ポート内における走行
経路Ｒ１の点列の座標及び方向（ｘ、ｙ、θ）が点列順
に配列されている。
【００２１】そして、この地図データ記憶部２３に記憶
された走行経路座標データＰ１は、前述した比較制御手
段２２へ出力されるようになっている。比較制御手段２
２は、地図データ記憶部２３からの走行経路座標データ
Ｐ１と自車現在位置データとを比較し、車両１ａを走行
経路座標データＰ１の座標点列に沿って走行させるべ
く、アクセル制御手段１３、ブレーキ制御手段１４及び
ハンドル制御手段１５へ制御信号を出力するようになっ
ている。
された走行経路座標データＰ１は、前述した比較制御手
段２２へ出力されるようになっている。比較制御手段２
２は、地図データ記憶部２３からの走行経路座標データ
Ｐ１と自車現在位置データとを比較し、車両１ａを走行
経路座標データＰ１の座標点列に沿って走行させるべ
く、アクセル制御手段１３、ブレーキ制御手段１４及び
ハンドル制御手段１５へ制御信号を出力するようになっ
ている。
【００２２】また、コントローラ１１には、座標系変換
手段２４が設けられており、この座標系変換手段２４に
は、自車位置補正手段２１及び地図データ記憶部２３か
ら、自車現在位置データ及び走行経路座標データＰ１が
送信されるようになっている。そして、この座標系変換
手段２４は、これら自車現在位置データ及び走行経路座
標データＰ１に基づいて、ポート内における走行経路Ｒ
１の座標を車両１ａに設けられた障害物センサ２の位置
を基準とした座標系に変換し、その変換後の座標データ
を検知範囲決定手段２５へ出力するようになっている。
手段２４が設けられており、この座標系変換手段２４に
は、自車位置補正手段２１及び地図データ記憶部２３か
ら、自車現在位置データ及び走行経路座標データＰ１が
送信されるようになっている。そして、この座標系変換
手段２４は、これら自車現在位置データ及び走行経路座
標データＰ１に基づいて、ポート内における走行経路Ｒ
１の座標を車両１ａに設けられた障害物センサ２の位置
を基準とした座標系に変換し、その変換後の座標データ
を検知範囲決定手段２５へ出力するようになっている。
【００２３】検知範囲決定手段２５には、車両データ記
憶部２６から車両１ａの車幅等の車両データが送信され
るようになっており、検知範囲決定手段２５は、この車
両データに基づいて、走行経路Ｒ１に沿う車両１ａの走
行範囲Ａ１を求め、図５に示すように、障害物センサ２
の検知可能範囲Ａ２と走行範囲Ａ１とが重なり合う部分
を、障害物センサ２による検知範囲Ａとして決定し、検
知範囲データとして障害物検知手段１２へ出力するよう
になっている。
憶部２６から車両１ａの車幅等の車両データが送信され
るようになっており、検知範囲決定手段２５は、この車
両データに基づいて、走行経路Ｒ１に沿う車両１ａの走
行範囲Ａ１を求め、図５に示すように、障害物センサ２
の検知可能範囲Ａ２と走行範囲Ａ１とが重なり合う部分
を、障害物センサ２による検知範囲Ａとして決定し、検
知範囲データとして障害物検知手段１２へ出力するよう
になっている。
【００２４】そして、障害物検知手段１２は、障害物セ
ンサ２からの検知信号に基づいて、検知範囲決定手段２
５にて決定された検知範囲Ａにおける障害物Ｓの有無を
検知し、障害物検知データ及び障害物位置データを判定
手段２７へ出力するようになっている。判定手段２７
は、障害物位置データから障害物Ｓの位置を割り出し、
この障害物Ｓの車両１ａからの距離が所定距離Ｌ以内で
あるか否かを判定し、所定距離Ｌ以内である場合に、停
止手段２８へ停止指令信号を出力し、所定距離Ｌよりも
離れている場合に、地図データ書換手段２９へ障害物位
置データを出力する。
ンサ２からの検知信号に基づいて、検知範囲決定手段２
５にて決定された検知範囲Ａにおける障害物Ｓの有無を
検知し、障害物検知データ及び障害物位置データを判定
手段２７へ出力するようになっている。判定手段２７
は、障害物位置データから障害物Ｓの位置を割り出し、
この障害物Ｓの車両１ａからの距離が所定距離Ｌ以内で
あるか否かを判定し、所定距離Ｌ以内である場合に、停
止手段２８へ停止指令信号を出力し、所定距離Ｌよりも
離れている場合に、地図データ書換手段２９へ障害物位
置データを出力する。
【００２５】停止手段２８では、判定手段２７から停止
指令信号を入力すると、ブレーキ制御手段１４へ停止制
御信号を出力し、ブレーキ制御手段１４によってブレー
キ装置を作動させて車両１ａを停止させるようになって
いる。また、地図データ書換手段２９は、判定手段２７
から障害物位置データを入力すると、補正停止手段３０
へ停止指令信号を出力する。
指令信号を入力すると、ブレーキ制御手段１４へ停止制
御信号を出力し、ブレーキ制御手段１４によってブレー
キ装置を作動させて車両１ａを停止させるようになって
いる。また、地図データ書換手段２９は、判定手段２７
から障害物位置データを入力すると、補正停止手段３０
へ停止指令信号を出力する。
【００２６】補正停止手段３０は、停止指令信号を入力
すると、自車位置補正手段２１へ停止信号を出力し、自
車位置補正手段２１におけるケーブルセンサ６及びネイ
ルセンサ７による自車位置の補正処理が停止される。こ
れにより、車両１ａは、地図データ記憶部２３からの走
行経路座標データＰ１の情報だけで走行することとな
る。
すると、自車位置補正手段２１へ停止信号を出力し、自
車位置補正手段２１におけるケーブルセンサ６及びネイ
ルセンサ７による自車位置の補正処理が停止される。こ
れにより、車両１ａは、地図データ記憶部２３からの走
行経路座標データＰ１の情報だけで走行することとな
る。
【００２７】また、地図データ書換手段２９では、判定
手段２７からの障害物位置データに基づいて、障害物Ｓ
の所定距離Ｌ手前から走行経路Ｒ１を外れて障害物Ｓを
迂回し、再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経路Ｒ２の点列の
座標データである迂回経路座標データＰ２を作成し、こ
の迂回経路座標データＰ２を地図データ記憶部２３へ出
力する。
手段２７からの障害物位置データに基づいて、障害物Ｓ
の所定距離Ｌ手前から走行経路Ｒ１を外れて障害物Ｓを
迂回し、再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経路Ｒ２の点列の
座標データである迂回経路座標データＰ２を作成し、こ
の迂回経路座標データＰ２を地図データ記憶部２３へ出
力する。
【００２８】なお、この迂回経路Ｒ２は、この迂回経路
Ｒ２に沿って走行する車両１ａが障害物Ｓに接触しない
ように、障害物Ｓよりも車両１ａの半分よりも離れた位
置を通る経路とされる。
Ｒ２に沿って走行する車両１ａが障害物Ｓに接触しない
ように、障害物Ｓよりも車両１ａの半分よりも離れた位
置を通る経路とされる。
【００２９】次に、上記構成の自動走行車１の障害物Ｓ
の検知及び迂回制御について、図７に示すフローチャー
ト図に沿って説明する。座標変換手段２４によって、地
図データ記憶部２３からの走行経路座標データＰ１の座
標系が車両１ａの障害物センサ２を基準とした座標系に
変換される。つまり、車両位置の同定が行われる（ステ
ップＳ１）。
の検知及び迂回制御について、図７に示すフローチャー
ト図に沿って説明する。座標変換手段２４によって、地
図データ記憶部２３からの走行経路座標データＰ１の座
標系が車両１ａの障害物センサ２を基準とした座標系に
変換される。つまり、車両位置の同定が行われる（ステ
ップＳ１）。
【００３０】次いで、検知範囲決定手段２５によって、
車両データ記憶部２６からの車両１ａの車幅等の車両デ
ータや方位センサ１８等からの進行方位のデータに基づ
いて、走行経路Ｒ１に沿う車両１ａの走行範囲Ａ１が求
められる。すなわち、車両１ａの前方走行路形状の同定
が行われる（ステップＳ２）。走行範囲Ａ１と、障害物
センサ２の検知可能範囲Ａ２とが重なり合う部分が、障
害物センサ２による検知範囲Ａとして決定される。つま
り、障害物センサ２の検知範囲の限定が行われる（ステ
ップＳ３）。
車両データ記憶部２６からの車両１ａの車幅等の車両デ
ータや方位センサ１８等からの進行方位のデータに基づ
いて、走行経路Ｒ１に沿う車両１ａの走行範囲Ａ１が求
められる。すなわち、車両１ａの前方走行路形状の同定
が行われる（ステップＳ２）。走行範囲Ａ１と、障害物
センサ２の検知可能範囲Ａ２とが重なり合う部分が、障
害物センサ２による検知範囲Ａとして決定される。つま
り、障害物センサ２の検知範囲の限定が行われる（ステ
ップＳ３）。
【００３１】限定された検知範囲Ａによる検知が開始さ
れ（ステップＳ４）、検知範囲における障害物Ｓの有無
が監視される（ステップＳ５）。ここで、検知範囲Ａに
おける障害物Ｓの検知が行われない場合は、車両１ａの
走行が継続される（ステップＳ６）。障害物検知手段１
２にて、検知範囲Ａにおいて障害物Ｓが検知されると、
車両１ａから障害物Ｓまでの距離が、所定距離Ｌ以内で
あるか否かが判定手段２７によって判定される（ステッ
プＳ７）。
れ（ステップＳ４）、検知範囲における障害物Ｓの有無
が監視される（ステップＳ５）。ここで、検知範囲Ａに
おける障害物Ｓの検知が行われない場合は、車両１ａの
走行が継続される（ステップＳ６）。障害物検知手段１
２にて、検知範囲Ａにおいて障害物Ｓが検知されると、
車両１ａから障害物Ｓまでの距離が、所定距離Ｌ以内で
あるか否かが判定手段２７によって判定される（ステッ
プＳ７）。
【００３２】ここで、障害物Ｓまでの距離が所定距離Ｌ
以内である場合は、停止手段２８からブレーキ制御手段
１４へ停止指令信号が出力され、ブレーキ制御手段１４
によってブレーキ装置が作動され、車両１ａが停止され
る（ステップＳ８）。
以内である場合は、停止手段２８からブレーキ制御手段
１４へ停止指令信号が出力され、ブレーキ制御手段１４
によってブレーキ装置が作動され、車両１ａが停止され
る（ステップＳ８）。
【００３３】また、障害物Ｓまでの距離が所定距離Ｌよ
りも長い場合は、迂回可能と判断され、地図データ書換
手段２９にて、障害物位置データに基づいて、障害物Ｓ
の所定距離Ｌ手前から走行経路Ｒ１を外れて障害物Ｓを
迂回し、再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経路Ｒ２の点列の
座標データである迂回経路座標データＰ２が作成され
る。つまり、障害物Ｓの回避のための迂回経路Ｒ２の作
成が行われる（ステップＳ９）。
りも長い場合は、迂回可能と判断され、地図データ書換
手段２９にて、障害物位置データに基づいて、障害物Ｓ
の所定距離Ｌ手前から走行経路Ｒ１を外れて障害物Ｓを
迂回し、再び走行経路Ｒ１へ戻る迂回経路Ｒ２の点列の
座標データである迂回経路座標データＰ２が作成され
る。つまり、障害物Ｓの回避のための迂回経路Ｒ２の作
成が行われる（ステップＳ９）。
【００３４】地図データ書換手段２９から、地図データ
記憶部２３へ迂回経路座標データＰ２が送信され、障害
物Ｓの前後（障害物Ｓの前後それぞれ所定距離Ｌの部
分）の走行経路Ｒ１の走行経路座標データＰ１が、迂回
経路座標データＰ２に書き換えられる。つまり、地図の
書き換えが行われる（ステップＳ１０）。
記憶部２３へ迂回経路座標データＰ２が送信され、障害
物Ｓの前後（障害物Ｓの前後それぞれ所定距離Ｌの部
分）の走行経路Ｒ１の走行経路座標データＰ１が、迂回
経路座標データＰ２に書き換えられる。つまり、地図の
書き換えが行われる（ステップＳ１０）。
【００３５】なお、自車位置補正手段２１は、補正停止
手段３０からの停止信号により、ケーブルセンサ６及び
ネイルセンサ７による自車位置の補正処理が停止され
る。車両１ａが、迂回経路座標データＰ２に基づいて走
行することにより、障害物Ｓを迂回し、再び通常の走行
経路Ｒ１へ戻される。つまり、車両１ａが自動操舵され
て迂回経路Ｒ２へ導かれる（ステップＳ１１）。迂回経
路Ｒ２から走行経路Ｒ１へ戻されると、車両１ａは、地
図データ記憶部２３に記憶された通常の走行経路Ｒ１の
走行経路座標データＰ１によって、再び走行が継続され
る。
手段３０からの停止信号により、ケーブルセンサ６及び
ネイルセンサ７による自車位置の補正処理が停止され
る。車両１ａが、迂回経路座標データＰ２に基づいて走
行することにより、障害物Ｓを迂回し、再び通常の走行
経路Ｒ１へ戻される。つまり、車両１ａが自動操舵され
て迂回経路Ｒ２へ導かれる（ステップＳ１１）。迂回経
路Ｒ２から走行経路Ｒ１へ戻されると、車両１ａは、地
図データ記憶部２３に記憶された通常の走行経路Ｒ１の
走行経路座標データＰ１によって、再び走行が継続され
る。
【００３６】このように、上記実施の形態の自動走行車
１によれば、車両の走行範囲Ａ１と障害物センサ２の検
知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲Ａとして障害
物Ｓを検知するものであるので、車両の走行方向以外の
場所の障害物Ｓの無駄な検知をなくすことができる。
１によれば、車両の走行範囲Ａ１と障害物センサ２の検
知可能範囲Ａ２との重なる範囲を検知範囲Ａとして障害
物Ｓを検知するものであるので、車両の走行方向以外の
場所の障害物Ｓの無駄な検知をなくすことができる。
【００３７】特に、車両の旋回時に、外周側の障害物Ｓ
を不要に検知することにより、障害物検知による車両の
停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむやみに
行われてしまうようなことがなく、これにより、自動走
行車１を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運転さ
せることができる。
を不要に検知することにより、障害物検知による車両の
停止、減速あるいは警報の発信等の安全制御がむやみに
行われてしまうようなことがなく、これにより、自動走
行車１を用いた自動車両誘導システムを滞りなく運転さ
せることができる。
【００３８】また、検知範囲Ａ内の障害物Ｓを回避する
迂回経路Ｒ２を作成し、この迂回経路Ｒ２にて走行して
運転を継続することができるので、障害物Ｓによる走行
の滞りを低減させることができ、自動走行車１を用いた
自動車両誘導システムを円滑に運営させることができ
る。さらには、検知した障害物Ｓが所定距離Ｌ以内に存
在する場合は停止することにより、高い安全性を確保し
つつ運転の円滑化を図ることができる。
迂回経路Ｒ２を作成し、この迂回経路Ｒ２にて走行して
運転を継続することができるので、障害物Ｓによる走行
の滞りを低減させることができ、自動走行車１を用いた
自動車両誘導システムを円滑に運営させることができ
る。さらには、検知した障害物Ｓが所定距離Ｌ以内に存
在する場合は停止することにより、高い安全性を確保し
つつ運転の円滑化を図ることができる。
【００３９】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明の自動走
行車によれば、下記の効果を得ることができる。請求項
１記載の自動走行車によれば、車両の走行範囲と障害物
センサの検知可能範囲との重なる範囲を検知範囲として
障害物を検知するものであるので、車両の走行方向以外
の場所の障害物の無駄な検知をなくすことができる。特
に、車両の旋回時に、外周側の障害物を不要に検知する
ことにより、障害物検知による車両停止、減速あるいは
警報の発信等の安全制御がむやみに行われてしまうよう
なことがなく、これにより、自動走行車を用いた自動車
両誘導システムを滞りなく運転させることができる。
行車によれば、下記の効果を得ることができる。請求項
１記載の自動走行車によれば、車両の走行範囲と障害物
センサの検知可能範囲との重なる範囲を検知範囲として
障害物を検知するものであるので、車両の走行方向以外
の場所の障害物の無駄な検知をなくすことができる。特
に、車両の旋回時に、外周側の障害物を不要に検知する
ことにより、障害物検知による車両停止、減速あるいは
警報の発信等の安全制御がむやみに行われてしまうよう
なことがなく、これにより、自動走行車を用いた自動車
両誘導システムを滞りなく運転させることができる。
【００４０】請求項２記載の自動走行車によれば、検知
範囲内の障害物を回避する迂回経路を作成し、この迂回
経路にて走行して運転を継続することができるので、障
害物による走行の滞りを低減させることができ、自動走
行車を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させる
ことができる。
範囲内の障害物を回避する迂回経路を作成し、この迂回
経路にて走行して運転を継続することができるので、障
害物による走行の滞りを低減させることができ、自動走
行車を用いた自動車両誘導システムを円滑に運営させる
ことができる。
【００４１】請求項３記載の自動走行車によれば、検知
した障害物が所定距離以内に存在する場合は停止するこ
とにより、高い安全性を確保しつつ運転の円滑化を図る
ことができる。
した障害物が所定距離以内に存在する場合は停止するこ
とにより、高い安全性を確保しつつ運転の円滑化を図る
ことができる。
【図１】 本発明の実施の形態の自動走行車の構成及び
構造を説明する自動走行車の概略構成図である。
構造を説明する自動走行車の概略構成図である。
【図２】 本発明の実施の形態の自動走行車の機能を説
明する機能ブロック図である。
明する機能ブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態の自動走行車の走行方式
を説明する自動走行車の概略平面図である。
を説明する自動走行車の概略平面図である。
【図４】 本発明の実施の形態の自動走行車のコントロ
ーラの地図データ記憶部に記憶された走行経路座標デー
タを説明する図である。
ーラの地図データ記憶部に記憶された走行経路座標デー
タを説明する図である。
【図５】 本発明の実施の形態の自動走行車の障害物セ
ンサの検知範囲を示す概略平面図である。
ンサの検知範囲を示す概略平面図である。
【図６】 本発明の実施の形態の自動走行車における迂
回経路の説明をする概略平面図である。
回経路の説明をする概略平面図である。
【図７】 本発明の実施の形態の自動走行車における障
害物の検知及び迂回制御を説明するフローチャート図で
ある。
害物の検知及び迂回制御を説明するフローチャート図で
ある。
１ 自動走行車 １ａ 車両 ２ 障害物センサ １２ 障害物検知手段 １４ ブレーキ制御手段 ２５ 検知範囲決定手段 ２７ 判定手段 ２９ 地図データ書換手段 Ａ 検知範囲 Ａ１ 走行範囲 Ａ２ 検知可能範囲 Ｌ 所定距離 Ｒ１ 走行経路 Ｒ２ 迂回経路 Ｓ 障害物
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｅ ６２４Ｇ ６２７ ６２８Ｃ Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA76 DA81 DA90 DA92 DA93 EA01 EB04 FF01 FF07 GG01 5H301 AA01 AA09 AA10 CC03 CC06 DD01 EE05 FF04 FF11 GG08 GG10 GG11 GG16 GG23 GG29 LL01 LL06 LL08 LL11 LL14 LL16 MM09
Claims (3)
- 【請求項１】 走行経路に沿って自動誘導にて走行する
自動走行車であって、 車両の周囲の障害物を検知する障害物センサと、 前記走行経路に沿って走行する車両の走行範囲を求める
とともに、この走行範囲と前記障害物センサの検知可能
範囲との重なる範囲を検知範囲とする検知範囲決定手段
と、 前記障害物センサからの検知信号に基づいて、前記検知
範囲決定手段によって定められた前記検知範囲における
障害物の有無を検知する障害物検知手段とを有すること
を特徴とする自動走行車。 - 【請求項２】 前記障害物検知手段によって障害物が検
知された際に、前記走行経路から外れて前記障害物を回
避し、その後再び前記走行経路へ戻る迂回経路を作成し
て前記走行経路を書き換える地図データ書換手段を有す
ることを特徴とする請求項１記載の自動走行車。 - 【請求項３】 前記障害物の検知位置が、車両から所定
距離以内である際に、ブレーキ制御手段を制御してブレ
ーキを作動させ、車両を停止させる判定手段を有するこ
とを特徴とする請求項２記載の自動走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11110179A JP2000305625A (ja) | 1999-04-16 | 1999-04-16 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11110179A JP2000305625A (ja) | 1999-04-16 | 1999-04-16 | 自動走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000305625A true JP2000305625A (ja) | 2000-11-02 |
Family
ID=14529060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11110179A Pending JP2000305625A (ja) | 1999-04-16 | 1999-04-16 | 自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000305625A (ja) |
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- 1999-04-16 JP JP11110179A patent/JP2000305625A/ja active Pending
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