JP2000311299A - 自動追従走行システムの隊列形成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列形成時に、追従車を実際に運転すること
なく該追従車を先頭車の後方所定位置に至らしめて、隊
列走行を開始するまでの時間を短くすることができる。 【解決手段】 先頭車１と追従車２の間に通信手段２８
を設け、各追従車２に設けたカメラ３１により撮影され
た追従車の前方の映像を通信手段により先頭車に通信
し、先頭車に設けられた表示手段１５により受信された
カメラの映像を表示し、運転者により操作される先頭車
の運転操作信号を通信手段により各追従車に通信し、受
信された先頭車の運転操作信号により各追従車を隊列位
置まで運転する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により運転
される先頭車に対し、追従車が自動追従走行するように
制御される自動追従走行システムの隊列形成方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、運転者により運転される有人の先
頭車に対して複数の無人の追従車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車両における運転
時の省力化が図れる利点が得られる。

【０００３】本出願人も、高速での追従走行が可能でか
つ前走車の走行軌跡に対する追従精度の高い自動追従シ
ステムを、先に特願平１０−２７８０８４号として出願
した。

【０００４】上記出願の自動追従走行システムは、有人
運転による先頭車の走行軌跡（Ｘ、Ｙ、θ）と操作量
（アクセル、ブレーキ、ステアリング）とを対で、無人
走行される追従車に送信し、追従車は、現時点において
倣うべき操作量を選択するため、現在地を求め、かつ、
対応する先頭車の目標位置を求め、この目標位置と対に
なっている操作量を現在の操作量とするフィードフォワ
ード制御を行うとともに、目標位置と現在地との偏差に
基づくフィードバック制御を行うものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の自動
追従走行システムにより隊列走行を行う場合、前提とし
て走行前に車両同士で隊列を形成させる必要がある。つ
まり、隊列走行しようとする車両を所定間隔置きに縦一
列に並べる必要がある。この場合、誘導ケーブルや磁気
ネイルを予め路面下に埋め込んでおき、この誘導ケーブ
ル等を利用して追従車を先頭車の後方位置に至らせるよ
う自動運転させることも考えられるが、この方法が採用
されるのは、誘導ケーブルや磁気ネイルが路面下に埋め
込んであるのが前提であり、それら誘導ケーブル等が路
面下に埋め込まれていない場合には上記方法は採用でき
ない。

【０００６】したがって、誘導ケーブル等が路面下に埋
め込まれていない場合は、運転者が先頭車の他、その後
方に位置させる複数の追従車もそれぞれ運転して隊列を
形成しなくてならない。つまり、運転者は追従車が停め
てある箇所まで歩いて行き、該追従車を直接運転して現
在停めてある隊列形成用の車両の後方所定位置に停車す
る、という作業を繰り返し行わなければならない。追従
車の数が少ない場合にはさほど問題にならないが、追従
車の数が増えると、運転者の負担は大きくなる。また、
隊列走行を開始するまでの時間が長くなるという不具合
も生じる。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、隊列形成時に、追従
車を実際に運転することなく先頭車からの遠隔操縦によ
り追従車を先頭車の後方所定位置に至らしめることがで
き、しかも、隊列走行を開始するまでの時間を短くする
ことができる、自動追従走行システムの隊列形成方法を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
運転者により操作される先頭車（例えば、実施形態にお
ける先頭車１）に対し追従車（例えば実施形態における
先頭車１）が自動追従走行するように制御される自動追
従走行システムの隊列形成方法において、前記先頭車と
追従車の間に通信手段（例えば、実施形態における通信
手段２８）を設け、前記各追従車に設けられたカメラ
（例えば、実施形態におけるカメラ３１）により撮影さ
れた追従車の前方の映像を前記通信手段により先頭車に
通信し、前記先頭車に設けられた表示手段（例えば、実
施形態における表示装置１５）により受信された前記カ
メラの映像を表示し、運転者により操作される先頭車の
運転操作信号を前記通信手段により各追従車に通信し、
受信された先頭車の運転操作信号により各追従車を隊列
位置まで運転することを特徴とする。

【０００９】本発明では、追従車に設けられたカメラの
映像が、運転者が乗車する先頭車へ送信され、運転者は
表示手段によって映し出される、追従車の前方の映像を
見ながら先頭車を操縦する。該先頭車の操縦時の運転操
作信号は追従車に送信され、これにより前記追従車は遠
隔操縦されることとなる。つまり、運転者は、いちいち
先頭車から追従車へ乗り換えることなく、表示手段に映
し出される映像を見ながら、あたかも追従車に乗車して
いる如く、追従車を遠隔操縦することが可能となる。

【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１に係る発
明において、前記各追従車にそれぞれ隊列番号が設定さ
れており、前記先頭車に設けられた隊列指示手段（例え
ば、実施形態における隊列指示装置１６）に入力される
隊列番号によって、各追従車が順次一台づつ遠隔運転さ
れることを特徴とする。

【００１１】本発明では、隊列を形成する追従車が複数
ある場合に、それら追従車を順次一台づつ遠隔運転し
て、複数車両から成る隊列を形成することができる。

【００１２】請求項３に係る発明では、請求項１に係る
発明において、前記先頭車には切換えスイッチ（例え
ば、実施形態における隊列指示装置１６）が設けられて
おり、該切換えスイッチにより隊列形成モードが選択さ
れているときは先頭車の運転操作信号により先頭車が運
転操作されることを禁止し、切換えスイッチにより隊列
走行モードが選択されているときは先頭車の運転操作信
号により先頭車が運転操作されるとともに、各追従車は
先頭車に自動追従制御されることを特徴とする。

【００１３】本発明では、切換えスイッチによるモード
切換により、先頭車両を追従車遠隔操作用車両として、
また、追従車先導用車両として自由に切り換えることが
でき、車両の自由度が高まる。

【００１４】請求項４に係る発明では、請求項１記載の
発明において、隊列形成中に追従車がその直前の前方車
両に所定距離まで近づいたときに、前記先頭車からの操
作量による遠隔操縦運転を停止して、自動運転手段によ
る自動運転に切り換えることを特徴とする。

【００１５】本発明では、追従車がその直前の前方車両
に所定距離近づくまでは遠隔操縦運転により追従車を運
転し、それ以降は自動運転に切り換えるので、追従車を
前方車両に対し正確な後方位置に駐車することができ、
運転者の負担も低減できる。

【００１６】請求項５に係る発明では、請求項１に係る
発明において、隊列形成中に先頭車が後進操作をしたと
きは、追従車に設けられたカメラ（例えば、実施形態に
おけるカメラ４１）により撮影される追従車後方の映像
を該通信手段により、先頭車に通信することを特徴とす
る。

【００１７】本発明では、先頭車の運転者が表示手段に
映し出される追従車の後方視野を見ながら、追従車の後
退走行が行えることとなり、追従車の後進運転も簡単に
行える。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。 ＜第１の実施の形態＞図１〜図３は、本発明の第１の実
施の形態を表している。図１（ａ）、（ｂ）、図２
（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は本発明方法により隊列を形成
する過程を示しており、電動車両は、運転者が運転する
先頭車１とそれに続く追従車２、２（単数と複数の場合
があるがここでは追従車が２台ある場合を示す）とがあ
る。

【００１９】前記先頭車１と追従車２はそれぞれ電機モ
ータを駆動源とする電動車両であり、これらは、有人走
行及び無人走行がそれぞれ可能なように構成されてお
り、バッテリからの電力が、駆動力用の制御ＥＣＵ（el
ectronic control unit）を介して制御されるモータに
供給され、モータの回転により駆動輪が回転されて走行
されるようになっている。

【００２０】また、先頭車１と追従車２の電動車両に
は、それぞれ前記駆動力用の制御ＥＣＵとは別に走行用
の全体的な制御を行う制御ＥＣＵ１０が設けられてい
る。なお、ここで示す車両１、２は、先導車用あるいは
追従車用の車両と区別することなく、先頭車としての機
能及び追従車としての機能双方を持ち合わせている。し
たがって、前記制御ＥＣＵ１０も先頭車としての制御機
能及び追従車としての制御機能双方を持ち合わせてい
る。図３で示すものは、説明の便宜上、先頭車１と追従
車２との間でどのようなセンサあるいは制御プログラム
等を用いて制御をするかを表したものであり、この実施
の形態における制御に必要な部品や機器のみを表してお
り、実際には、後述するアクセルセンサ１１、ブレーキ
センサ１２等のセンサ類、並びに表示装置１５、隊列指
示装置１６等の装置は、先頭車１も追従車２もともに備
えている。

【００２１】図３に示すように、先頭車の制御ＥＣＵ１
０には、アクセルペダルの踏圧操作量を検出するアクセ
ルセンサ１１、ブレーキペダルの踏圧操作量を検出する
ブレーキセンサ１２、ステアリングホイールの操作量で
ある蛇角を検出するステアリングセンサ１３、車両の動
力伝達部のシフト位置を検出するシフト位置センサ１
４、後述するカメラ３１によってとらえた映像を映し出
す表示装置１５、遠隔操作する際の操作対象となる車両
を指定するため及び車両運転時の各種モード選択のため
の隊列指示装置１６がそれぞれ接続されている。

【００２２】また、制御ＥＣＵ１０には、アクセルモー
タ１７、ブレーキ装置１８、ＥＰＳ（電動パワーステア
リング）１９がそれぞれ接続されている。これら運転出
力部１７、１８、１９は、通常の運転つまり運転者によ
って直接当該電動車両が運転される場合、例えば、アク
セルモータ１７の出力はアクセルセンサ１２から発せら
れる信号により制御ＥＣＵ１０を介して制御され、ブレ
ーキ装置１８はブレーキセンサ１２から発せられる信号
により制御ＥＣＵ１０を介して制御され、ＥＰＳ１９は
ステアリングセンサ１３から発せられる信号により制御
ＥＣＵ１０を介して制御される。すなわち、この車両の
ステアリングやアクセル、ブレーキはＤＢＷで動作する
ものである。

【００２３】さらに、制御ＥＣＵ１０には、隊列先導プ
ログラム２１、隊列追従プロクラム、２２、自動運転プ
ロクラム２３、遠隔運転プログラム２４、遠隔操縦プロ
グラム、２５、システム制御プログラム２６、通信プロ
グラム２７がそれぞれ適宜記憶手段に記憶されている。
なお、図３では、これらのプログラムは実線で囲まれる
ものと破線で囲まれるものと区別して表されているが、
ここでは、実線で囲まれているものが現時点で使用され
ているプログラムを、また、破線で示されているものが
現時点では使用されていないプログラムをそれぞれ表し
ている（図５、図７、図８においても同様）。

【００２４】隊列先導プログラム２１は、例えば、当該
車両が隊列の先導車（前進走行の場合には先頭車が先導
車になる）として機能するときの該先導車の制御内容が
書き込まれたものであり、具体的には、当該車両の走行
軌跡（Ｘ、Ｙ、θ）と運転者等による操作部（アクセ
ル、ブレーキ、ステアリング）の操作量とを対で、無人
走行される追従車に、後述する通信手段２８を介して送
信する際の制御内容が書き込まれている。

【００２５】隊列追従プロクラム２２は、当該車両が隊
列の追従車２として機能するときの該追従車２の制御内
容を書き込まれたものであり、具体的には、走行の際の
現時点における倣うべき操作量を選択するため、当該車
両の現在地を求め、かつ、対応する先導車の目標位置を
求め、この目標位置と対になっている操作量を現在の操
作量とするフィードフォワード制御を行うとともに、目
標位置と現在地との偏差に基づくフィードバック制御を
行う制御内容が書き込まれている。

【００２６】自動運転プロクラム２３は、当該車両がそ
の直前の前方車両に対して隊列を形成する際に、現在位
置から、前記前方車両の後方所定位置まで自動的に運転
するときの制御内容が書き込まれたものであり、具体的
には、後述するレーダ２９等の測定器によって自車位置
と前方車両との相対的な位置関係を検知し、自車位置か
ら前方車両後方の所定位置までの経路地図（各車両通過
位置、並びの各位置の速度及び加速度が設定されている
もの）を作成し、該経路地図にしたがって当該車両を、
操作部（アクセル、ブレーキ、ステアリング）を操作し
ながら自動運転する内容が書き込まれている。

【００２７】遠隔運転プログラム２４は、当該車両が遠
隔操縦運転される際の制御内容が書き込まれたものであ
り、具体的には、当該車両に搭載されるカメラ３１によ
り撮影された映像を運転者が乗車する遠隔操作用の車両
に通信手段２８を介して送信する一方、遠隔操縦用の車
両から運転者による車両の操作部（アクセル、ブレー
キ、ステアリング）の運転操作信号を通信手段２８を介
して受け取り、該運転操作信号に基づいて当該車両を遠
隔操縦運転される内容が書き込まれている。

【００２８】遠隔操縦プログラム２５は、当該車両に乗
車する運転者によって他の車両を遠隔操縦する際の制御
内容が書き込まれたものであり、具体的には、通信手段
２８により受信される、遠隔操縦しようとする車両から
送られてくるカメラ３１の映像を当該車両に搭載された
表示装置１５に表示する一方、運転者により操作される
当該車両の操作部の運転操作信号を通信手段２８により
遠隔操縦しようとする車両へ送信する内容が書き込まれ
ている。なお、この場合、運転者の操作部（アクセルペ
ダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール）の操作
量は自車の装置には出力せず、遠隔操縦しようとする車
両へのみ送信する。

【００２９】システム制御プログラム２６は、制御ＥＣ
Ｕ１０にて当該車両の制御を行う際に、前記プログラム
２１〜２５のうちの何れのプログラムを用いて制御する
かを指示するためのトータル的な制御を行う内容が書き
込まれたものである。また、システム制御プログラム２
６には、前記隊列指示装置１６が接続されており、この
装置による切換によって、各種モードの選択が行えるよ
うになっている。

【００３０】通信プログラム２７は、当該車両が隊列走
行を行う際あるいは遠隔操縦運転等を行う際に、先導車
と追従車との間で、当該車両の走行軌跡（Ｘ、Ｙ、θ）
や運転者による操作部（アクセル、ブレーキ、ステアリ
ング）の操作情報、カメラ３１の映像情報、ブレーキ装
置１８やＥＰＳ１９のを動作させるための情報等を送受
信する際の制御内容が書き込まれたものである。

【００３１】さらに、前記制御ＥＣＵ１０には通信手段
２８が接続されている。通信手段２８は、前記通信プロ
グラム２７の制御内容を実行するためのものであって、
具体的には、車車間通信用の送受信器及びアンテナ、Ｇ
ＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ等から構
成される。

【００３２】また、この実施形態で追従車２の制御ＥＣ
Ｕ１０には、レーダ装置２９が接続されている。このレ
ーダ装置２９によって、当該車両とその直前の前方車両
との相対的な距離と方向のずれが検知できるようになっ
ている。また、追従車２の制御ＥＣＵ１０には、自車の
現在地を測定するためのＧＰＳ３０が接続されるととも
に、追従車の前方を撮影するためのカメラ３１が接続さ
れている。

【００３３】次に、上記構成の装置を用いた自動追従走
行システムの隊列形成方法について説明する。まず、運
転者は先頭車１を隊列を形成する場所まで運転してきて
駐車する（図１（ａ）参照）。次いで、運転者は、先頭
車１の運転席に座ったまま、隊列指示装置１６によって
隊列の２番目となる車両を指定して遠隔操縦の開始を指
示する。このとき、隊列指示装置１６は、制御ＥＣＵ１
０のシステム制御プログラム２６に対して遠隔操作モー
ドへの移行を通知する。

【００３４】先頭車１の制御ＥＣＵ１０は指定された車
両に対して、通信プログラム２７、通信手段２８を介し
て遠隔操縦の開始を通知する。遠隔操縦の開始を通知さ
れた車両は、システム制御プログラム２６を介して遠隔
制御モードに切り替わり、遠隔運転プログラム２４にし
たがい、車両に搭載したカメラ３１が車両前方を映し出
した映像をリアルタイムで先頭車１に通信手段２８等を
介して無線伝送する（図１（ｂ）参照）。

【００３５】先頭車１は送られてくるカメラ映像を表示
装置１５に映し出す。先頭車１に乗車している運転者
は、この映像を見ながら先頭車１のステアリングホイー
ル、アクセルペダル、ブレーキペダルをそれぞれ操作す
る。

【００３６】そして、遠隔操作モードでは、遠隔操縦プ
ログラム２５にしたがい、制御ＥＣＵ１０に入力した運
転者の操作量を自車の装置１７〜１９には出力せず、通
信手段２８等を介して前記指定した追従車２に送信する
（図２（ｃ）参照）。

【００３７】追従車２の制御ＥＣＵ１０は、遠隔運転プ
ログラム２４にしたがい、受信した操作量に基づいて制
御量を計算し、アクセルモータ１７、ブレーキ装置１
８、ＥＰＳ１９に電気信号を出力してそれら各装置１７
〜１９を作動する。

【００３８】以上の方法で、運転者は先頭車１のステア
リングホイールや、アクセルペダル、ブレーキペダルを
操作することにより、指定した追従車２のステアリング
や、アクセルモータ、ブレーキ装置を動かすことができ
る。そして、表示手段１５に映し出される映像で前方を
確認しながら追従車２を先頭車１の後方所定位置まで遠
隔操縦運転するのである。なお、運転者の操作量は、先
頭車１のステアリング、アクセルモータ、ブレーキ装置
には出力しないので、それら先頭車１の各装置が動作す
ることはない。

【００３９】追従車を先頭車１の後方所定位置まで運転
してきて駐車したら、運転者は、隊列指示装置１６に遠
隔操縦の終了を指示する。ここで、前記所定位置とは、
隊列を形成して走行するときの初期位置をいう。例え
ば、先頭車の後方に複数の追従車２を縦に４ｍ置きに並
ばせて隊列を形成する場合には、当該車両の前方の車両
に対し４ｍ離れた後方位置をいう。このとき、隊列指示
装置１６は制御ＥＣＵ１０に対して遠隔操作モードの終
了を通知する。また、先頭車１の制御ＥＣＵ１０は追従
車２に対して通信手段２８等を介して無線操縦の終了を
通知する（図２（ｄ）参照）。遠隔操縦の終了を通知さ
れた追従車２はカメラ映像の無線伝送を中止し、遠隔制
御モードを終了する。上記の一連の操作を繰り返すこと
によって、次なる追従車２である、３番目あるいは４番
目…の各追従車を、隊列を形成している最後尾の車両の
後方位置にまで運転することができる（図２（ｅ）参
照）。なお、隊列を解除する場合にも、同様に、遠隔操
縦により追従車２を所定位置まで戻すことができる。ま
た、追従車２に予め前方を映し出すカメラと後方を映し
出すカメラをそれぞれ用意しておき、あるいは、一つの
カメラを回転可能として車両前方の映像及び後方映像を
共に撮影可能とし、運転者が先頭車を通じ追従車を前進
遠隔操作する場合には、表示装置１５に、追従車前方の
映像を映し出し、追従車を後退（後進）遠隔操作する場
合には、表示装置１５に追従車後方の映像を映し出すよ
うにしてもよい。また、表示手段１５にはカメラの映像
の他、レーダ装置２９が測定する、当該車両とその前方
の車両との相対的な距離（前方の車両までの距離Ｘｍ）
及び方向（前方の車両に対する右方向（あるいは左方
向）のずれ角Ｙ度）を、画像の隅部に同時に表示するよ
うにしてもよい。運転者がこのような情報を知ることに
より、遠隔操縦がより一層簡単に行えることとなる。本
発明では、先頭車の運転者が表示手段に映し出される追
従車の後方視野を見ながら、追従車の後退走行が行える
こととなり、追従車の後進運転も簡単に行える。

【００４０】＜第２の実施の形態＞図４、図５は本発明
の第２の実施の形態を示す。前記した第１の実施の形態
では、先頭車１に乗車している運転者によって追従車２
を先頭車１あるいはその後方の追従車２の直ぐ後方所定
位置まで運転するのであるが、その場合、遠隔操縦であ
るため、操縦対象となる車両を先頭車１等の後方所定位
置に精度良く停車するのは難しい。

【００４１】そこで、この第２の実施の形態では、遠隔
操縦対象の追従車が、先頭車１あるいは既に隊列を形成
している最後尾の追従車に対してある程度まで近づいた
時点で、遠隔操縦から自動運転に切り換えて先頭車１等
の後方所定位置に精度よく停車するように制御するよう
にしている。

【００４２】なお、図５で示すブロック図の構成要素
は、前記図３で説明したブロック図の構成要素と同様で
あるので、ここでは、同一構成要素には同一符号を付し
説明を省略する。

【００４３】図４及び図５を参照しながら、具体的な自
動追従システムの隊列形成方法について説明する。先頭
車に乗車している運転者は、前記第１の実施の形態で説
明したものと同様の操作で追従車２を遠隔操縦する（図
４（ａ）参照）。そして、表示装置１５により、先頭車
１までの道路形状が障害物、先頭車１との位置関係など
を確認し、自動運転へ切換が可能か否か判断する。自動
運転が可能と判断した場合には、隊列指示装置１６で遠
隔操縦から自動運転への切換を指示する。隊列指示装置
１６は追従車２に対して通信手段２８により、自動運転
への切換を通知する（図４（ｂ）参照）。なお、遠隔操
縦から自動運転への切換は、前記のように手動操作によ
るものの他、レーダ装置２９の測定値に基づき、自動的
に行ってもよい。すなわち、レーザ装置２９によって、
遠隔操縦の対象となっている追従車と、その前方の隊列
形成用車両との離間距離を測定しているが、その値が、
追従車にとってその前方の隊列形成用車両の後方所定位
置に至るまでの自動運転が可能な距離に成ったときに、
その旨をシステム制御プログラム２６に付随する図示し
ない判定部に検知させ、該判定部から発せられる信号に
基づき、システム制御プログラム２６にて遠隔操縦から
自動運転へ自動的に切り換えるようにしてもよい。

【００４４】自動運転への切換指示を受けた追従車２
は、遠隔制御モードから自動運転モードへ切り替わる。
自動運転モードに切り替わった追従車２は、レーダ装置
２９等のセンサにより、自車と先頭車１との相対的な位
置関係を検出し、先頭車１までの経路地図を作成する。

【００４５】そして、追従車２は経路地図にしたがって
ステアリング１９やアクセルモータ１７、ブレーキ装置
１８を制御し、先頭車１の後方所定位置まで自動運転に
より走行することができる（（図４（ｃ）参照））。以
上の方法により、運転者は、追従車を隊列形成位置まで
正確に運転する必要がなくなり、作業負担を低減するこ
とができる。

【００４６】なお、自動走行中も、追従車２から先頭車
１へのカメラ映像の送信を続け、運転者の遠隔操作によ
り、修正舵やアクセル調整、緊急ブレーキ等を可能とす
るのが好ましい。

【００４７】＜第３の実施の形態＞図６、図７は本発明
の第３の実施の形態を示す。前記した第１、２の実施の
形態では、隊列を形成するまでの追従車の運転制御であ
るが、この第３の実施の形態は、一旦隊列を形成した
後、後退走行を行う場合の先頭車及び追従車の制御の内
容を示すものである。

【００４８】なお、図７で示すブロック図の構成要素
は、前記第３で説明したブロック図の構成要素と同様で
あるので、ここでは、同一構成要素には同一符号を付し
説明を省略する。

【００４９】図６及び図７を参照しながら、具体的な制
御内容について説明する。先頭車１には運転者が乗車し
ており、該先頭車１が運転者によって直接運転される一
方、追従車２は先頭車１に追従して隊列を形成するよう
自動追従走行制御されている。

【００５０】この状態から、運転者が先頭車１の動力伝
達系の変速ギヤをリバースにするか、隊列指示装置１６
によって後退走行を指示する。先頭車１の制御ＥＣＵ１
０では、シフト位置センサ１４によって変速ギヤがリバ
ースへ切り換えられたことを検出する検出信号あるいは
隊列指示装置１６からの指示信号によって、システム制
御プログラム２０にて後退走行モードに移行する。

【００５１】先頭車１の制御ＥＣＵ１０は、通信プログ
ラム２７、通信手段２８を介して各追従車２に対して無
線通信で後退走行モードであることを通知する。後退走
行の開始を通知された各追従車２は、それぞれ後退走行
モードに切り替わり、変速ギヤをリバースにする。

【００５２】この時点で、隊列の最後尾車２ａは追従車
から先導車に切り替わり、隊列の先頭車１は先導車から
追従車に切り替わる。最後尾車２ａは、車両の後方を映
し出すカメラ４１がとらえた映像を、通信プログラム２
７及び通信手段２８を介してリアルタイムで先頭車１に
無線伝送する。そして、先頭車１では送られてくるカメ
ラ４１の映像を表示装置１５に映し出す。

【００５３】運転者は、この表示装置１５に映し出され
る映像を見ながら、先頭車１のステアリングホイール
や、アクセルペダル、ブレーキペダルを操作する。先頭
車１では後退走行モードに入っていると、遠隔操縦プロ
グラム２５及び隊列プログラム２２が機能しており、遠
隔操縦プログラム２５が機能すると、制御ＥＣＵ１０に
入力した運転者の操作部（アクセルペダル、ブレーキペ
ダル、ステアリングホイール）の操作量を自車の装置に
は出力せず、通信プログラム２７、通信手段２８を介し
て最後尾車に送信する。

【００５４】最後尾車の制御ＥＣＵ１０は、遠隔運転プ
ログラム２４に従って受信した操作量に基づき制御量を
計算し、アクセルモータ１７や、ブレーキ装置１８、Ｅ
ＳＰ１９へ電気信号として出力し、それらを制御する。
以上の制御により、先頭車１に乗車した運転手は、先頭
車１から最後尾車２ａに乗り換えることなく、表示装置
１５に映し出される映像で、隊列最後尾車２ａの後方を
確認しながら、当該最後尾車２ａを遠隔操作して後退走
行することができる。

【００５５】さらに、最後尾車２ａは、隊列先導プログ
ラム２１に基づき、自車の走行軌跡及び操作部の操作量
を通信プログラム２７、通信手段２８を介して他の隊列
車両に送信する。他の隊列車両は、最後尾車２ａから送
られてくる軌跡情報等にしたがい、隊列追従プログラム
２２に基づき、アクセルモータ１７、ブレーキ装置１
８、ＥＰＳ１９を制御し、後退走行で最後尾車２ａに追
従運転される。

【００５６】＜第４の実施の形態＞図８は本発明の第４
の実施の形態を示す。前記した第３の実施の形態では、
一旦隊列を形成した後、後退走行を行う場合の先頭車及
び追従車の制御の内容を示したものであるが、この第４
の実施の形態では、通常の前進走行中において隊列後方
の様子が見られるようにしたものである。

【００５７】すなわち、隊列前進走行中、先頭車１の運
転者はバックミラーやルームミラーで隊列後方の様子を
ある程度見ることはできるが、隊列の台数が多くなるに
したがい、難しくなる。特に隊列が直進する場合には、
隊列の直ぐ後ろは全く見ることができない。そこで、隊
列最後尾の車両２ａに搭載した後方を映し出すカメラ４
１で車両の後方を映し、その映像を先頭車１に伝送する
ことで、運転者が隊列後方の様子を見ることを可能にす
るものである。

【００５８】なお、図７で示すブロック図の構成要素
は、前記第３で説明したブロック図の構成要素と同様で
あるので、ここでは、同一構成要素には同一符号を付し
説明を省略する。

【００５９】図８を参照しながら、具体的な制御方法に
ついて説明する。先頭車１には運転者が乗車しており、
該運転者が隊列指示装置１６により車両を隊列走行モー
ドへ移行する。隊列最後尾の車両は隊列走行モードに移
行すると、車両に搭載したカメラ４１が車両後方を映し
出した映像を先頭車１に通信手段２８を介して無線伝送
する。先頭車１は送られてくるカメラ映像を表示手段１
５に映し出す。運転者は映像をみることにより、隊列走
行中に隊列後方の様子を把握することができるのであ
る。

【００６０】なお、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上述の実施の形態
では、表示装置１５として液晶等のディスプレイとｗ想
定しているが、これに限られることなく、先頭車に乗車
している運転者に直接つけるゴールタイプのものであっ
てもよい。勿論、このゴーグルタイプの表示手段を立体
映像に対応できるものとし、追従車２のカメラ４１を複
眼とするようにしてもよい。この場合、運転者は、追従
車２の前方の様子を立体映像で見ることができ、 運転
者は、このように立体映像を見ることでより高い精度で
追従車２を運転することができる。

【００６１】また、前述の実施の形態では、運転者は、
先頭車１のステアリングホイール、アクセルペダル、ブ
レーキペダルをそれぞれ操作することで、追従車２のス
テアリング、アクセルモータ、ブレーキ装置を操作して
いるが、この場合、運転者は追従車２のステアリングホ
イールやアクセルペダル、ブレーキペダルのレスポンス
を感じることができない。このようにレスポンスを感じ
られないと、運転者は各装置の動作を把握することがで
きにくく、通常の運転と比べて違和感を覚える。したが
って、運転者は追従車を意図どおりに操縦にくく、先頭
車１の後ろに縦一列に停車するようにな微妙な操作を必
要とする運転は難しい。

【００６２】そこで、第１の実施の形態で追従車のステ
アリング１９やアクセルモータ１７、ブレーキ装置１８
を制御する場合、制御に対する各装置のレスポンスを検
出し、制御ＥＣＵ１０に入力する。そして、制御ＥＣＵ
１０が各装置のレスポンス情報を通信データとして先頭
車１に無線伝送し、該レスポンス情報を受信する先頭車
１の制御ＥＣＵ１０が、先頭車１のステアリングホイー
ルやアクセルペダル、ブレーキペダルに対してレスポン
スを発生させるための電気信号を出力して動作させるよ
うにしてもよい。これにより運転者の操作に対する追従
車２のレスポンスが再現される。

【００６３】

【発明の効果】請求項１に係る自動追従システムの隊列
形成方法によれば、運転者は、いちいち先頭車から追従
車へ乗り換えることなく、表示手段に映し出される映像
を見ながら、あたかも追従車に乗車している如く、追従
車を遠隔操縦することが可能となり、隊列走行を開始す
るまでの時間を短くすることができる。

【００６４】請求項２に係る自動追従システムの隊列形
成方法によれば、隊列を形成する追従車が複数ある場合
に、それら追従車を順次一台づつ遠隔運転して、複数車
両から成る隊列を容易に形成することができる。

【００６５】請求項３に係る自動追従システムの隊列形
成方法によれば、切換えスイッチによるモード切換によ
り、先頭車両を追従車遠隔操作用車両として、また、追
従車先導用車両として自由に切り換えることができ、車
両の自由度が高まる。

【００６６】請求項４に係る自動追従システムの隊列形
成方法によれば、追従車がその直前の前方車両に所定距
離近づくまでは遠隔操縦運転により追従車を運転し、そ
れ以降は自動運転に切り換えるので、追従車を前方車両
に対し正確な後方位置に駐車することができ、運転者の
負担も低減できる。

【００６７】請求項５に係る自動追従システムの隊列形
成方法によれば、先頭車の運転者が表示手段に映し出さ
れる追従車の後方視野を見ながら、追従車の後退走行が
行えることとなり、追従車の後進遠隔操縦も簡単に行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）、（ｂ）は本発明の第１の実施の形態
を示すもので、隊列を形成する状況を示す経時的な概略
平面図である。

【図２】 （ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は本発明の第１の実
施の形態を示すもので、隊列を形成する状況を示す経時
的な概略平面図である。

【図３】 本発明の第１の実施の形態を示すブロック図
である。

【図４】 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）は本発明の第２の実
施の形態を示すもので、隊列を形成する状況を示す経時
的な概略平面図である。

【図５】 本発明の第２の実施の形態を示すブロック図
である。

【図６】 本発明の第３の実施の形態をしめすもので、
隊列状態で後退走行を示す概略平面図である。

【図７】 本発明の第３実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図８】 本発明の第４の実施の形態を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１……先頭車、 ２……追従車、 ２ａ……最後尾車（先導車）、 １５……表示装置（表示手段）、 １６……隊列指示装置（切換えスイッチ） ２１……隊列先導プログラム、 ２２……隊列追従プログラム、 ２４……遠隔運転プログラム、 ２５……遠隔操縦プログラム、 ２７……通信プログラム、 ２８……通信手段、 ３１……カメラ、 ４１……カメラ、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ // Ｂ６２Ｄ 109:00 ６２４Ｃ 113:00 ６２６Ｇ 137:00 ６３０Ｇ Ｆターム(参考） 3D032 CC19 CC20 DA03 DA22 DA87 DA88 DA92 DA93 DA95 DB07 DD17 DD18 EC22 FF01 FF07 GG01 3D044 AA21 AB01 AC16 AC22 AC24 AC31 AC39 AC55 AD12 AD21 AE21 AE27 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL01 LL04 LL09 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD08 EE08 EE31 FF06 FF15 GG03 GG19 HH03 LL03 LL07 LL11 LL14

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者により操作される先頭車に対し追
   従車が自動追従走行するように制御される自動追従走行
   システムの隊列形成方法において、 前記先頭車と追従車の間に通信手段を設け、 前記各追従車に設けられたカメラにより撮影された追従
   車の前方の映像を前記通信手段により先頭車に通信し、 前記先頭車に設けられた表示手段により受信された前記
   カメラの映像を表示し、 運転者により操作される先頭車の運転操作信号を前記通
   信手段により各追従車に通信し、 受信された先頭車の運転操作信号により各追従車を隊列
   位置まで運転することを特徴とする自動追従走行システ
   ムの隊列形成方法。
2. 【請求項２】 前記各追従車にはそれぞれ隊列番号が設
   定されており、前記先頭車に設けられた隊列指示手段に
   入力される隊列番号によって、各追従車を順次一台づつ
   遠隔運転することを特徴とする請求項１記載の自動追従
   走行システムの隊列形成方法。
3. 【請求項３】 先頭車には切換えスイッチが設けられて
   おり、該切換えスイッチにより隊列形成モードが選択さ
   れているときは先頭車の運転操作信号により先頭車が運
   転操作されることを禁止し、切換えスイッチにより隊列
   走行モードが選択されているときは先頭車の運転操作信
   号により先頭車が運転操作されるとともに、各追従車は
   先頭車に自動追従制御されることを特徴とする請求項１
   記載の自動追従走行システムの隊列形成方法。
4. 【請求項４】 隊列形成中に追従車がその直前の前方車
   両に所定距離まで近づいたときに、前記先頭車からの操
   作量による遠隔操縦運転を停止して、自動運転手段によ
   る自動運転に切り換えることを特徴とする請求項１記載
   の自動追従走行システムの隊列形成方法。
5. 【請求項５】 隊列形成中に先頭車が後進操作をしたと
   きは、追従車に設けられたカメラにより撮影される追従
   車後方の映像を該通信手段により、先頭車に通信するこ
   とを特徴とする請求項１記載の自動追従走行システムの
   隊列形成方法。