JP2000317871A - 異物の付着を排除しながら把持する搬送用把持具 - Google Patents
異物の付着を排除しながら把持する搬送用把持具Info
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 粘着性物質、粘着性粉体の付着したワークの
着脱、搬送時に付着した異物を排除しながら把持する動
作機構を備え、かつ搬送品の浮き上がり防止あるいは押
し込みも可能にした加工品、完成品の把持具。 【構成】 上下機構、開閉機構、把持部、異物排除部か
らなる加工品、完成品の把持具。
着脱、搬送時に付着した異物を排除しながら把持する動
作機構を備え、かつ搬送品の浮き上がり防止あるいは押
し込みも可能にした加工品、完成品の把持具。 【構成】 上下機構、開閉機構、把持部、異物排除部か
らなる加工品、完成品の把持具。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は異物の付着、あるい
は粘着性物質の付着する加工品、完成品の把持、搬送に
係る把持具。
は粘着性物質の付着する加工品、完成品の把持、搬送に
係る把持具。
【０００２】
【従来の技術】従来は、 （イ）異物の付着あるいは粘着性物質の付着する物品の
搬送は自動化が困難で人手による作業に頼っていた。 （ロ）自動化を構築しても頻繁に異物の排除、清掃を実
施しなけらばならないため装置の稼働時間が大幅に低下
し、装置のトラブルの発生が頻発していた。 （ハ）異物や粘着物質により把持具の耐久性は悪く、把
持具のトラブルが頻繁に発生していた。
搬送は自動化が困難で人手による作業に頼っていた。 （ロ）自動化を構築しても頻繁に異物の排除、清掃を実
施しなけらばならないため装置の稼働時間が大幅に低下
し、装置のトラブルの発生が頻発していた。 （ハ）異物や粘着物質により把持具の耐久性は悪く、把
持具のトラブルが頻繁に発生していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】（イ）フィンガ部に異
物の付着が進行し塊となるため把持不能になる。 （ロ）粘着性物質が積層し把持物品がフィンガから離れ
なくなる。
物の付着が進行し塊となるため把持不能になる。 （ロ）粘着性物質が積層し把持物品がフィンガから離れ
なくなる。
【０００４】
【課題を解決する手段】（イ）図１、図２、および図３
に於いてシャンク１にパッキン３、平面板２、パッキン
３を介して開閉本体４に螺子止め、空気口１ｂより空気
道４ｂを経て複数の空気筒４ｃへ、空気口１ｃより空気
道４ａを経て複数の空気筒４ｃへ接続する、開閉本体４
に内設する複数のピストン５を配設し、開閉本体４の摺
動溝１４を滑動し、開閉ピストン５に追従する摺動板７
を装着する、フィンガ８に摺動する摺動片１２を装着す
る、平面板２にシリンダ１３を螺子２ａで固定、上下ピ
ストン１５の先端に固定ナット１５ａで可動金具９を固
定する、ピン１１にばね１８を挿入し摺動片１２を貫通
し軸受け１０にそれぞれ挿入する、軸受け１０を可動金
具９に螺子で固定する、摺動片が開閉および上下に追従
する機構の搬送用把持具。 （ロ）図１および図４において開閉本体４の摺動溝１４
を滑動し、複数の開閉ピストン５に追従する摺動板７を
装着する、フィンガ８に摺動する摺動片１２を装着す
る、固定板２０を開閉本体４に螺子１ａで固定、螺子２
ａで上下シリンダ１３を締め付ける、軸受け１９にピン
１１を圧入する、ピン１１にばね１８ａ、１８ｂをそれ
ぞれ挿入し摺動片１２を貫通させる、ピストン先端螺子
と軸受け１０を螺子止めする、摺動片１２がフィンガ８
の開閉および上下に追従する機構の搬送用把持具。
に於いてシャンク１にパッキン３、平面板２、パッキン
３を介して開閉本体４に螺子止め、空気口１ｂより空気
道４ｂを経て複数の空気筒４ｃへ、空気口１ｃより空気
道４ａを経て複数の空気筒４ｃへ接続する、開閉本体４
に内設する複数のピストン５を配設し、開閉本体４の摺
動溝１４を滑動し、開閉ピストン５に追従する摺動板７
を装着する、フィンガ８に摺動する摺動片１２を装着す
る、平面板２にシリンダ１３を螺子２ａで固定、上下ピ
ストン１５の先端に固定ナット１５ａで可動金具９を固
定する、ピン１１にばね１８を挿入し摺動片１２を貫通
し軸受け１０にそれぞれ挿入する、軸受け１０を可動金
具９に螺子で固定する、摺動片が開閉および上下に追従
する機構の搬送用把持具。 （ロ）図１および図４において開閉本体４の摺動溝１４
を滑動し、複数の開閉ピストン５に追従する摺動板７を
装着する、フィンガ８に摺動する摺動片１２を装着す
る、固定板２０を開閉本体４に螺子１ａで固定、螺子２
ａで上下シリンダ１３を締め付ける、軸受け１９にピン
１１を圧入する、ピン１１にばね１８ａ、１８ｂをそれ
ぞれ挿入し摺動片１２を貫通させる、ピストン先端螺子
と軸受け１０を螺子止めする、摺動片１２がフィンガ８
の開閉および上下に追従する機構の搬送用把持具。
【０００５】
【発明の実施の形態】（イ）図１の上下シリンダ１３が
上位置、開閉ピストン５がそれぞれ開き位置にある時に
フィンガ８の先端内側に物品を位置させ、開閉ピストン
５をそれぞれ閉じることで把持する、開閉ピストン５を
開き物品を開放し、上下シリンダ１３を下降し直後に上
昇させることにより付着した異物を排除、清掃出来る。 （ロ）上下シリンダ１３の上下動作は開閉ピストン５の
開き動作直後に平行して実施することも可能。 （ハ）上下シリンダ１３の上下動作は異物の排除が困難
な場合は複数回の上下動作をさせることが可能。 （ニ）開閉ピストン５の開き動作と同時にタイミングを
合わせて上下シリンダを下降させることで把持物品を押
し込む作用、フィンガ８より把持物品を外す作用も可
能。
上位置、開閉ピストン５がそれぞれ開き位置にある時に
フィンガ８の先端内側に物品を位置させ、開閉ピストン
５をそれぞれ閉じることで把持する、開閉ピストン５を
開き物品を開放し、上下シリンダ１３を下降し直後に上
昇させることにより付着した異物を排除、清掃出来る。 （ロ）上下シリンダ１３の上下動作は開閉ピストン５の
開き動作直後に平行して実施することも可能。 （ハ）上下シリンダ１３の上下動作は異物の排除が困難
な場合は複数回の上下動作をさせることが可能。 （ニ）開閉ピストン５の開き動作と同時にタイミングを
合わせて上下シリンダを下降させることで把持物品を押
し込む作用、フィンガ８より把持物品を外す作用も可
能。
【０００６】
【産業上の利用分野】（イ）潤滑材グリースなどの付着
した物品の搬送、着脱。 （ロ）湿気をおびた粉体で肥料、研磨材、などの付着し
た物品の搬送、着脱。 （ハ）粘着性を持つ物品で粘着性樹脂、餅などの搬送着
脱。 （ニ）粘着性を持つ粉体内で土壌などの中からの物品の
取り出し、挿入。 （ホ）育苗用苗の着脱、搬送。
した物品の搬送、着脱。 （ロ）湿気をおびた粉体で肥料、研磨材、などの付着し
た物品の搬送、着脱。 （ハ）粘着性を持つ物品で粘着性樹脂、餅などの搬送着
脱。 （ニ）粘着性を持つ粉体内で土壌などの中からの物品の
取り出し、挿入。 （ホ）育苗用苗の着脱、搬送。
【０００７】
【発明の効果】（イ）産業上自動化の困難な分野で広範
囲に利用することが可能。 （ロ）人手による作業の自動化で手、目、腰などを傷め
ることがなくなる。 （ニ）本発明の把持具を利用することで人体に異物の付
着が無くなる。 （ホ）生産価格の低減が計れる。 （ヘ）自動化が計れる分野が大幅に広がる。
囲に利用することが可能。 （ロ）人手による作業の自動化で手、目、腰などを傷め
ることがなくなる。 （ニ）本発明の把持具を利用することで人体に異物の付
着が無くなる。 （ホ）生産価格の低減が計れる。 （ヘ）自動化が計れる分野が大幅に広がる。
【図１】本発明の全体の構造を示す部分断面図である。
【図２】本発明の部分動作図である。
【図３】本発明の部分補助図である。
【図４】本発明の上下シリンダ１本で構成した図であ
る。
る。
【図５】本発明の使用例を示す図である。
１ シャンク １ａ シャンク螺子 ２ 平面板 ２ａ シリンダ固定螺子 ３ パッキン ４ 開閉本体 ４ａ 空気道 ４ｂ 空気道 ４ｃ 空気道 ５ 開閉ピストン ６ 外付け駆動部の例 ７ 摺動板 ８ フィンガ ８ａ フィンガ固定螺子 ９ 可動金具 １０ 軸受け １１ ピン １２ 摺動片 １３ 上下シリンダ １４ 摺動溝 １５ 上下ピストン １５ａ 固定ナット １６ シリンダ空気口 １７ シリンダ空気口 １８ ばね １８ａ ばね １８ｂ ばね １９ 軸受け ２０ 固定板
Claims (2)
- 【請求項１】 図１、図２、および図３に於いてシャン
ク１にパッキン３、平面板２、パッキン３を介して開閉
本体４に螺子止め、空気口１ｂより空気道４ｂを経て複
数の空気筒４ｃへ空気口１ｃより空気道４ａを経て複数
の空気筒４ｃへ接続する、開閉本体４に内設する複数の
ピストン５を配設し、開閉本体４の摺動溝１４を滑動
し、開閉ピストン５に追従する摺動板７を装着する、フ
ィンガ８に摺動する摺動片１２を装着する、平面板２に
シリンダ１３を螺子２ａで固定、上下ピストン１５の先
端に固定ナット１５ａで可動金具９を固定する、ピン１
１にばね１８を挿入し摺動片１２を貫通し軸受け１０に
それぞれ挿入する、軸受け１０を可動金具９に螺子で固
定する、摺動片が開閉および上下に追従する機構の搬送
用把持具。 - 【請求項２】 図１および図４において開閉本体４の摺
動溝１４を滑動し、複数の開閉ピストン５に追従する摺
動板７を装着する、フィンガ８に摺動する摺動片１２を
装着する、固定板２０を開閉本体４に螺子１ａで固定、
螺子２ａで上下シリンダ１３を締め付ける、軸受け１９
にピン１１を圧入する、ピン１１にばね１８ａ、１８ｂ
をそれぞれ挿入し摺動片１２を貫通させる、ピストン先
端螺子と軸受けを螺子止めする、摺動片１２がフィンガ
８の開閉および上下に追従する機構の搬送用把持具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11167260A JP2000317871A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 異物の付着を排除しながら把持する搬送用把持具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11167260A JP2000317871A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 異物の付着を排除しながら把持する搬送用把持具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000317871A true JP2000317871A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=15846448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11167260A Pending JP2000317871A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 異物の付着を排除しながら把持する搬送用把持具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000317871A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013535691A (ja) * | 2010-08-06 | 2013-09-12 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッド | 粘着性のサンプル容器を取り扱うように適合された方法及びシステム |
| US8714608B2 (en) | 2010-09-09 | 2014-05-06 | Korea Pneumatic System Co., Ltd. | Pin-type gripper |
| WO2016095676A1 (zh) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | 邓军 | 一种抓瓶机械手 |
| CN112497242A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-03-16 | 哈尔滨商业大学 | 一种物流搬运机械手的抓取装置 |
| CN112607423A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-04-06 | 熊一飞 | 一种箱包生产用箱包固定装置 |
| EP4345036A1 (de) * | 2022-09-14 | 2024-04-03 | Cevotec GmbH | Vorrichtung zum greifen einer flächigen struktur mit öffnungen im bereich ihrer oberseite |
| JP2024050513A (ja) * | 2022-09-29 | 2024-04-10 | コネクテッドロボティクス株式会社 | 把持システム、及び動作制御方法 |
-
1999
- 1999-05-11 JP JP11167260A patent/JP2000317871A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013535691A (ja) * | 2010-08-06 | 2013-09-12 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッド | 粘着性のサンプル容器を取り扱うように適合された方法及びシステム |
| US9085413B2 (en) | 2010-08-06 | 2015-07-21 | Siemens Healthcare Diagnostics Inc. | Methods and systems adapted to handle sticky sample containers |
| US8714608B2 (en) | 2010-09-09 | 2014-05-06 | Korea Pneumatic System Co., Ltd. | Pin-type gripper |
| WO2016095676A1 (zh) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | 邓军 | 一种抓瓶机械手 |
| CN112607423A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-04-06 | 熊一飞 | 一种箱包生产用箱包固定装置 |
| CN112497242A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-03-16 | 哈尔滨商业大学 | 一种物流搬运机械手的抓取装置 |
| EP4345036A1 (de) * | 2022-09-14 | 2024-04-03 | Cevotec GmbH | Vorrichtung zum greifen einer flächigen struktur mit öffnungen im bereich ihrer oberseite |
| JP2024050513A (ja) * | 2022-09-29 | 2024-04-10 | コネクテッドロボティクス株式会社 | 把持システム、及び動作制御方法 |
| JP7560182B2 (ja) | 2022-09-29 | 2024-10-02 | コネクテッドロボティクス株式会社 | 把持システム、及び動作制御方法 |
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