JP2000322564A - 全方位視覚センサ - Google Patents
全方位視覚センサInfo
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- JP2000322564A JP2000322564A JP11167282A JP16728299A JP2000322564A JP 2000322564 A JP2000322564 A JP 2000322564A JP 11167282 A JP11167282 A JP 11167282A JP 16728299 A JP16728299 A JP 16728299A JP 2000322564 A JP2000322564 A JP 2000322564A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水平方向ならびに上下方向の全方位にわたっ
て視覚情報を撮像でき、複雑な狭小配管等の内部を、複
雑な動きをともなわずに、単に挿入するだけで検査する
ことができる視覚センサを提案する。 【解決手段】 水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズ２の下部に、水平および下方向の視覚
情報を撮像するための曲面状反射鏡３を設け、広角レン
ズ２と曲面状反射鏡３が捉えた画像を電気信号に変換す
るためのカメラ４により視覚センサ１０を構成したの
で、簡単な構造でほぼ全方位を撮像でき、安価で故障し
難く、狭小配管等の内部を単に挿入するだけで、必要な
画像を撮ることができる。
て視覚情報を撮像でき、複雑な狭小配管等の内部を、複
雑な動きをともなわずに、単に挿入するだけで検査する
ことができる視覚センサを提案する。 【解決手段】 水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズ２の下部に、水平および下方向の視覚
情報を撮像するための曲面状反射鏡３を設け、広角レン
ズ２と曲面状反射鏡３が捉えた画像を電気信号に変換す
るためのカメラ４により視覚センサ１０を構成したの
で、簡単な構造でほぼ全方位を撮像でき、安価で故障し
難く、狭小配管等の内部を単に挿入するだけで、必要な
画像を撮ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は全方位視覚装置に係
り、詳しくは、広角レンズと組み合わせて、水平および
上下方向におけるほぼ全方位の視覚情報を撮像するため
の視覚センサに関するものである。
り、詳しくは、広角レンズと組み合わせて、水平および
上下方向におけるほぼ全方位の視覚情報を撮像するため
の視覚センサに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平方向の全方位の視覚情報を撮
像する装置については、特開平６−２９５３３３号公報
および特開平９−１５９９２６号公報により公知であ
る。特開平６−２９５３３３号公報においては、２葉双
曲面のうちの一方の双曲面状の形状を有する反射ミラー
と、他方の双曲面状の形状を有し中心が他方の双曲線の
焦点に配置されたレンズを備えた画像入力装置によっ
て、水平および下方向の全方位にわたって視覚情報を撮
像するもので、上方向の視覚情報は反射ミラーに遮られ
て撮像することができない。また、特開平９−１５９９
２６号公報においては、上部に天上方向に向けられた広
角レンズによって水平および上方向の全方位にわたって
視覚情報を撮像するもので、下方向の視覚情報は下部に
設けられた鏡筒によって遮られて撮像することができな
い。
像する装置については、特開平６−２９５３３３号公報
および特開平９−１５９９２６号公報により公知であ
る。特開平６−２９５３３３号公報においては、２葉双
曲面のうちの一方の双曲面状の形状を有する反射ミラー
と、他方の双曲面状の形状を有し中心が他方の双曲線の
焦点に配置されたレンズを備えた画像入力装置によっ
て、水平および下方向の全方位にわたって視覚情報を撮
像するもので、上方向の視覚情報は反射ミラーに遮られ
て撮像することができない。また、特開平９−１５９９
２６号公報においては、上部に天上方向に向けられた広
角レンズによって水平および上方向の全方位にわたって
視覚情報を撮像するもので、下方向の視覚情報は下部に
設けられた鏡筒によって遮られて撮像することができな
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、従来の視
覚センサでは狭小配管内の部屋の画像を撮るためには、
撮りたい方向へ視覚センサを向けなければならなかった
ので、向きを変える装置が必要であった。そのため視覚
センサの構造が複雑となり高価で、しかも故障の原因と
なり、また装置が大きくなり、細い配管の中等に入り難
かった。さらに、一度に全方向が見えないので配管の検
査のため全方向の画像を撮るのに時間がかかる欠点を有
していた。そこで本発明は、水平方向ならびに上下方向
の全方位にわたって視覚情報を撮像することができ、複
雑な狭小配管等の内部を、複雑な動きをともなわずに、
単に挿入するだけで検査することができる視覚センサを
提案することを課題とする。
覚センサでは狭小配管内の部屋の画像を撮るためには、
撮りたい方向へ視覚センサを向けなければならなかった
ので、向きを変える装置が必要であった。そのため視覚
センサの構造が複雑となり高価で、しかも故障の原因と
なり、また装置が大きくなり、細い配管の中等に入り難
かった。さらに、一度に全方向が見えないので配管の検
査のため全方向の画像を撮るのに時間がかかる欠点を有
していた。そこで本発明は、水平方向ならびに上下方向
の全方位にわたって視覚情報を撮像することができ、複
雑な狭小配管等の内部を、複雑な動きをともなわずに、
単に挿入するだけで検査することができる視覚センサを
提案することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題の解決を目的と
してなされた請求項１の発明は、水平および上方向の視
覚情報を撮像するための広角レンズと、該広角レンズの
下方に設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像する
ための曲面状反射鏡と、前記広角レンズおよび曲面状反
射鏡が捉えた視覚情報の撮像を電気信号に変換するため
のカメラとで構成されたことを特徴とする。また、請求
項２の発明は、水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズと前記視覚情報の撮像を電気信号に変
換するための第１のカメラと、該第１のカメラの下方に
設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像するための
曲面状反射鏡と、該曲面状反射鏡が捉えた視覚情報の撮
像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構成さ
れたことを特徴とする。また、請求項３の発明は、水平
および上方向の視覚情報を撮像するための広角レンズを
有し、該広角レンズが捉えた画像を電気信号に変換する
ための第１のカメラと、水平および下方向の視覚情報を
撮像するための広角レンズを有し、該広角レンズが捉え
た画像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構
成されたことを特徴とする。
してなされた請求項１の発明は、水平および上方向の視
覚情報を撮像するための広角レンズと、該広角レンズの
下方に設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像する
ための曲面状反射鏡と、前記広角レンズおよび曲面状反
射鏡が捉えた視覚情報の撮像を電気信号に変換するため
のカメラとで構成されたことを特徴とする。また、請求
項２の発明は、水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズと前記視覚情報の撮像を電気信号に変
換するための第１のカメラと、該第１のカメラの下方に
設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像するための
曲面状反射鏡と、該曲面状反射鏡が捉えた視覚情報の撮
像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構成さ
れたことを特徴とする。また、請求項３の発明は、水平
および上方向の視覚情報を撮像するための広角レンズを
有し、該広角レンズが捉えた画像を電気信号に変換する
ための第１のカメラと、水平および下方向の視覚情報を
撮像するための広角レンズを有し、該広角レンズが捉え
た画像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構
成されたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】上述のように、本発明においては、水平方向な
らびに上方向の全方位にわたる視覚情報は、上に設けら
れた広角レンズにより捉えることができ、水平方向なら
びに下方向の全方位にわたる視覚情報は、下に設けられ
た双曲面状の反射ミラーで捉えることができ、カメラお
よび支持部材等の付属部品を除くほぼ全方位の視覚情報
を撮像することができる。また、広角レンズとして魚眼
レンズを使用すれば、水平以上を魚眼レンズがカバー
し、下方のみ反射ミラーが受け持つので反射ミラーの受
け持つ範囲が狭くなり設計が容易となり、歪が少なく認
識し易い映像が得られる。
らびに上方向の全方位にわたる視覚情報は、上に設けら
れた広角レンズにより捉えることができ、水平方向なら
びに下方向の全方位にわたる視覚情報は、下に設けられ
た双曲面状の反射ミラーで捉えることができ、カメラお
よび支持部材等の付属部品を除くほぼ全方位の視覚情報
を撮像することができる。また、広角レンズとして魚眼
レンズを使用すれば、水平以上を魚眼レンズがカバー
し、下方のみ反射ミラーが受け持つので反射ミラーの受
け持つ範囲が狭くなり設計が容易となり、歪が少なく認
識し易い映像が得られる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明に係る第１の実施形態につ
いて図面を参照して説明する。図１において、視覚セン
サ１０を構成する各部品を保持するためのフレーム１の
上部には広角レンズ２が固定されている。広角レンズ２
の下部には、広角レンズ２の焦点を調整するための焦点
調整用レンズ２ａが設けられている。また、広角レンズ
２の下部には、広角レンズ２の死角となる下方向の視覚
情報を撮像するための、曲面状反射鏡３が固定されてい
る。フレーム１の下部には広角レンズ２および曲面状反
射鏡３により捉えられた画像を電気信号に変換するため
のカメラ４が固定されている。カメラ４には変換された
電気信号を画像処理器１１（図２により後述する）に導
くためのコード５を有する。
いて図面を参照して説明する。図１において、視覚セン
サ１０を構成する各部品を保持するためのフレーム１の
上部には広角レンズ２が固定されている。広角レンズ２
の下部には、広角レンズ２の焦点を調整するための焦点
調整用レンズ２ａが設けられている。また、広角レンズ
２の下部には、広角レンズ２の死角となる下方向の視覚
情報を撮像するための、曲面状反射鏡３が固定されてい
る。フレーム１の下部には広角レンズ２および曲面状反
射鏡３により捉えられた画像を電気信号に変換するため
のカメラ４が固定されている。カメラ４には変換された
電気信号を画像処理器１１（図２により後述する）に導
くためのコード５を有する。
【０００７】曲面状反射鏡３は、広角レンズ２が捉えた
視覚情報をカメラ４に伝達できるよう、中央に円形の穴
３ａを有するドーナツ状に形成されている。フレーム１
は、広角レンズ２の下方向の死角となる領域を最小限に
とどめるため、透明部材で構成される。曲面状反射鏡３
の曲率中心Ａは広角レンズ２、曲面状反射鏡３、カメラ
４の軸心を中心に円形に配置されているので、曲面状反
射鏡３の画角Ｂを広くとることができる。焦点調整用レ
ンズ２ａは、カメラ４と曲面状反射鏡３に映る映像との
焦点距離と、カメラ４と広角レンズ２により取り込まれ
る映像との焦点距離を同一化するために設けられる。
視覚情報をカメラ４に伝達できるよう、中央に円形の穴
３ａを有するドーナツ状に形成されている。フレーム１
は、広角レンズ２の下方向の死角となる領域を最小限に
とどめるため、透明部材で構成される。曲面状反射鏡３
の曲率中心Ａは広角レンズ２、曲面状反射鏡３、カメラ
４の軸心を中心に円形に配置されているので、曲面状反
射鏡３の画角Ｂを広くとることができる。焦点調整用レ
ンズ２ａは、カメラ４と曲面状反射鏡３に映る映像との
焦点距離と、カメラ４と広角レンズ２により取り込まれ
る映像との焦点距離を同一化するために設けられる。
【０００８】次に、図２を参照して本発明に係る視覚セ
ンサを用いた画像処理装置について説明する。図２
（ａ）は画像処理のための装置で、道路１２を跨いだ２
本の木１３、１４の中央に視覚センサ１０を配置してい
る。左側の木１３は４段の葉１３ａを有し、右側の木１
４は３段の葉１４ａを有する。道路１２には中央線１２
ａと左右の縁石１２ｂ、１２ｃが示されている。視覚セ
ンサ１０は画像処理器１１に配線され画像処理された映
像（後述する）はモニタ１５に送られ見ることができ
る。図２（ｂ）は広角レンズ２および曲面状反射鏡３に
より捉えられカメラ４に送られる映像である。図２
（ｃ）は、図２（ｂ）の映像が画像処理器１１により処
理され、必要部分のみが取り出されてモニタ１５に送ら
れる映像である。
ンサを用いた画像処理装置について説明する。図２
（ａ）は画像処理のための装置で、道路１２を跨いだ２
本の木１３、１４の中央に視覚センサ１０を配置してい
る。左側の木１３は４段の葉１３ａを有し、右側の木１
４は３段の葉１４ａを有する。道路１２には中央線１２
ａと左右の縁石１２ｂ、１２ｃが示されている。視覚セ
ンサ１０は画像処理器１１に配線され画像処理された映
像（後述する）はモニタ１５に送られ見ることができ
る。図２（ｂ）は広角レンズ２および曲面状反射鏡３に
より捉えられカメラ４に送られる映像である。図２
（ｃ）は、図２（ｂ）の映像が画像処理器１１により処
理され、必要部分のみが取り出されてモニタ１５に送ら
れる映像である。
【０００９】次に、図１および図２を参照して本実施形
態の作用について説明する。図２（ａ）の２本の木１
３、１４の視覚センサ１０より上の部分が広角レンズ２
で捉えられ図２（ｂ）の中央の円２ｂ内に結像する。視
覚センサ１０より下の左右の木１３、１４および中央線
１２ａならびに左右の縁石１２ｂ、１２ｃは、曲面状反
射鏡３に捉えられ図２（ｂ）の外側にドーナツ状に結像
する。図２（ｂ）の映像はカメラ４で電気信号に変換さ
れ画像処理器１１に送られる。画像処理器１１では視覚
センサ１０が捉えた全方位画像の歪を補正し、認識し易
くなるよう解析し、データ処理を行い、モニタ１５に映
る信号に変換する。視覚センサ１０が捉えた映像は全方
位映像であるため、モニタ１５に映す場合は、例えば図
２（ｃ）に示すように見たい方位を切りとって映すよう
にする。
態の作用について説明する。図２（ａ）の２本の木１
３、１４の視覚センサ１０より上の部分が広角レンズ２
で捉えられ図２（ｂ）の中央の円２ｂ内に結像する。視
覚センサ１０より下の左右の木１３、１４および中央線
１２ａならびに左右の縁石１２ｂ、１２ｃは、曲面状反
射鏡３に捉えられ図２（ｂ）の外側にドーナツ状に結像
する。図２（ｂ）の映像はカメラ４で電気信号に変換さ
れ画像処理器１１に送られる。画像処理器１１では視覚
センサ１０が捉えた全方位画像の歪を補正し、認識し易
くなるよう解析し、データ処理を行い、モニタ１５に映
る信号に変換する。視覚センサ１０が捉えた映像は全方
位映像であるため、モニタ１５に映す場合は、例えば図
２（ｃ）に示すように見たい方位を切りとって映すよう
にする。
【００１０】次に、図３を参照して本実施形態をプラン
トの内部の検査装置として使用した場合について説明す
る。本図はプラント１６の部屋１６ａから他の部屋（図
示せず）へ通じる通路１６ｂの断面図である。本実施形
態に係る視覚センサ１０を使用すれば、簡単な構造で前
後左右のほぼ全方位の画像が撮れるので、単に狭小配管
内に挿入するだけで必要な画像を撮像することができ
る。
トの内部の検査装置として使用した場合について説明す
る。本図はプラント１６の部屋１６ａから他の部屋（図
示せず）へ通じる通路１６ｂの断面図である。本実施形
態に係る視覚センサ１０を使用すれば、簡単な構造で前
後左右のほぼ全方位の画像が撮れるので、単に狭小配管
内に挿入するだけで必要な画像を撮像することができ
る。
【００１１】次に、本発明に係る第２の実施形態につい
て、図４を参照して説明する。視覚センサ３０を構成す
る各部品を保持するための、透明部材で構成されるフレ
ーム２１の上部には、上部に広角レンズ２２を備えた第
１のカメラ２３が固定されている。第１のカメラ２３の
下部には、焦点が単一の球面状に形成された曲面状反射
鏡２４が固定されている。第１のカメラ２３の上部には
レンズを保護するための透明カバー２５が固定されてい
る。フレーム２１の下部には曲面状反射鏡２４が捉えた
視覚情報を電気信号に変換するための第２のカメラ２６
が固定されている。前記電気信号は第２のカメラ２６か
ら延びる配線コード２６ａによって図２（ａ）に示す画
像処理器１１に送られる。また、第１のカメラ２３から
延びる図示しない配線コードが第２のカメラ２６から延
びる配線コード２６ａとともに画像処理器１１に延び、
画像の電気信号が図２（ａ）に示す画像処理器１１に送
られる。
て、図４を参照して説明する。視覚センサ３０を構成す
る各部品を保持するための、透明部材で構成されるフレ
ーム２１の上部には、上部に広角レンズ２２を備えた第
１のカメラ２３が固定されている。第１のカメラ２３の
下部には、焦点が単一の球面状に形成された曲面状反射
鏡２４が固定されている。第１のカメラ２３の上部には
レンズを保護するための透明カバー２５が固定されてい
る。フレーム２１の下部には曲面状反射鏡２４が捉えた
視覚情報を電気信号に変換するための第２のカメラ２６
が固定されている。前記電気信号は第２のカメラ２６か
ら延びる配線コード２６ａによって図２（ａ）に示す画
像処理器１１に送られる。また、第１のカメラ２３から
延びる図示しない配線コードが第２のカメラ２６から延
びる配線コード２６ａとともに画像処理器１１に延び、
画像の電気信号が図２（ａ）に示す画像処理器１１に送
られる。
【００１２】次に、本実施形態の作用について説明す
る。広角レンズ２２で捉えられた画角Ｃの視覚情報は、
第１のカメラ２３で電気信号に変換された後、図示しな
い配線コードにより図２（ａ）に示す画像処理器１１に
送られる。また、曲面状反射鏡２４で捉えられた画像は
第２のカメラ２６で電気信号に変換された後、配線コー
ド２６ａにより画像処理器１１に送られる。前記両電気
信号は画像処理器１１により画像の歪を補正したり、認
識し易くなるように解析し、データ処理をした後、必要
部分のみを切り取って、図２（ａ）に示すモニタ１５に
映し出す。曲面状反射鏡２４の曲率半径および第２のカ
メラ２６の位置を適宜変更して画角Ｄを拡大することに
より、広角レンズ２２の視覚となる水平部の視覚情報を
捉えられるようにすることが可能である。広角レンズ２
２の画角Ｃは、１８０°よりも若干少な目、例えば、１
５０°〜１７０°に設定し、曲面状反射鏡２４の曲率半
径をより小さくして、広角レンズ２２の死角となる部分
を補うことにより、広角レンズ２２の水平画像の色収差
を小さくすることができ、より見やすい画像を得ること
ができる。画像処理器１１からモニタ１５までの作用は
第１の実施形態と同様であるため説明を省く。
る。広角レンズ２２で捉えられた画角Ｃの視覚情報は、
第１のカメラ２３で電気信号に変換された後、図示しな
い配線コードにより図２（ａ）に示す画像処理器１１に
送られる。また、曲面状反射鏡２４で捉えられた画像は
第２のカメラ２６で電気信号に変換された後、配線コー
ド２６ａにより画像処理器１１に送られる。前記両電気
信号は画像処理器１１により画像の歪を補正したり、認
識し易くなるように解析し、データ処理をした後、必要
部分のみを切り取って、図２（ａ）に示すモニタ１５に
映し出す。曲面状反射鏡２４の曲率半径および第２のカ
メラ２６の位置を適宜変更して画角Ｄを拡大することに
より、広角レンズ２２の視覚となる水平部の視覚情報を
捉えられるようにすることが可能である。広角レンズ２
２の画角Ｃは、１８０°よりも若干少な目、例えば、１
５０°〜１７０°に設定し、曲面状反射鏡２４の曲率半
径をより小さくして、広角レンズ２２の死角となる部分
を補うことにより、広角レンズ２２の水平画像の色収差
を小さくすることができ、より見やすい画像を得ること
ができる。画像処理器１１からモニタ１５までの作用は
第１の実施形態と同様であるため説明を省く。
【００１３】次に、本発明に係る第３の実施形態につい
て図５を参照して説明する。広角レンズ３１を有する２
台のカメラ３２、３３が背中合わせに固定され視覚セン
サ４０を構成している。広角レンズ３１の周囲には透明
部材で構成されたカバー３４、３５が設けられレンズを
保護している。２台のカメラ３２、３３から配線コード
３２ａが延び画像処理器１１（図２参照）に連結してい
る。広角レンズ３１の画角は何れも１８０°以上に設定
されていて、両レンズの死角をお互いに補間するように
構成されている。それぞれの広角レンズ３１が捉えた画
像はそれぞれのカメラ３２、３３により電気信号に変換
され、配線コード３２ａにより画像処理器１１に送られ
る。画像処理器１１で見やすく補正された後、モニタ１
５（図２参照）に送られる。配線コード３２ａが広角レ
ンズ３１の軸心と平行になるよう折り曲げてあるので、
細い管内の検査に使用することができる。
て図５を参照して説明する。広角レンズ３１を有する２
台のカメラ３２、３３が背中合わせに固定され視覚セン
サ４０を構成している。広角レンズ３１の周囲には透明
部材で構成されたカバー３４、３５が設けられレンズを
保護している。２台のカメラ３２、３３から配線コード
３２ａが延び画像処理器１１（図２参照）に連結してい
る。広角レンズ３１の画角は何れも１８０°以上に設定
されていて、両レンズの死角をお互いに補間するように
構成されている。それぞれの広角レンズ３１が捉えた画
像はそれぞれのカメラ３２、３３により電気信号に変換
され、配線コード３２ａにより画像処理器１１に送られ
る。画像処理器１１で見やすく補正された後、モニタ１
５（図２参照）に送られる。配線コード３２ａが広角レ
ンズ３１の軸心と平行になるよう折り曲げてあるので、
細い管内の検査に使用することができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。すなわち、請求項１の発明にお
いては、簡単な構造で水平を含め上下方向のほぼ全方位
を撮像することができ、安価で故障し難い視覚センサを
提供することができる。また、狭小配管内に挿入可能で
しかも単に挿入するだけで、特に先端を曲げたりするこ
となく必要な画像を撮像することができるので、短時間
で全方位画像を撮ることができる。また、請求項２の発
明は、広角レンズが捉えた画像を処理するための第１の
カメラと、曲面状反射鏡が捉えた画像を処理するための
第２のカメラを設け、画像処理を分離独立させたので、
曲面状反射鏡の形状は単一焦点の単純な球面で形成でき
製作が容易となり、曲面状反射鏡の画像を見易くするこ
とができる。さらに、広角レンズで捉えた画像は、曲面
状反射鏡とは別のカメラで撮るので、その画像の分解能
を高くでき、第１の実施形態より鮮明な画像が得られ
る。また、請求項３の発明は、一対の広角レンズとカメ
ラによって構成したので、一方の広角レンズとカメラの
画像処理技術を他方に利用できるので、開発期間を短縮
することができ、開発費用を低減することができる。
で以下の効果を奏する。すなわち、請求項１の発明にお
いては、簡単な構造で水平を含め上下方向のほぼ全方位
を撮像することができ、安価で故障し難い視覚センサを
提供することができる。また、狭小配管内に挿入可能で
しかも単に挿入するだけで、特に先端を曲げたりするこ
となく必要な画像を撮像することができるので、短時間
で全方位画像を撮ることができる。また、請求項２の発
明は、広角レンズが捉えた画像を処理するための第１の
カメラと、曲面状反射鏡が捉えた画像を処理するための
第２のカメラを設け、画像処理を分離独立させたので、
曲面状反射鏡の形状は単一焦点の単純な球面で形成でき
製作が容易となり、曲面状反射鏡の画像を見易くするこ
とができる。さらに、広角レンズで捉えた画像は、曲面
状反射鏡とは別のカメラで撮るので、その画像の分解能
を高くでき、第１の実施形態より鮮明な画像が得られ
る。また、請求項３の発明は、一対の広角レンズとカメ
ラによって構成したので、一方の広角レンズとカメラの
画像処理技術を他方に利用できるので、開発期間を短縮
することができ、開発費用を低減することができる。
【図１】本発明の第１の一実施形態に係る視覚センサの
断面図である。
断面図である。
【図２】図２（ａ）は本発明の視覚センサで景色を撮像
するための画像処理装置である。図２（ｂ）は本発明の
視覚センサがカメラに送る映像である。図２（ｃ）は画
像処理器からモニタに送られる映像である。
するための画像処理装置である。図２（ｂ）は本発明の
視覚センサがカメラに送る映像である。図２（ｃ）は画
像処理器からモニタに送られる映像である。
【図３】本発明の視覚センサで複雑な配管通路内を検査
するときの断面図である。
するときの断面図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る視覚センサの断
面図である。
面図である。
【図５】本発明の第３の実施形態に係る視覚センサの断
面図である。
面図である。
２ 広角レンズ ３ 曲面状反射鏡 ４ カメラ １０ 視覚センサ ２２ 広角レンズ ２３ 第１のカメラ ２４ 曲面状反射鏡 ２６ 第２のカメラ ３０ 視覚センサ ３１ 広角レンズ ３２ 第１のカメラ ３３ 第２のカメラ
Claims (3)
- 【請求項１】 水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズと、該広角レンズの下方に設けられ水
平および下方向の視覚情報を撮像するための曲面状反射
鏡と、前記広角レンズおよび曲面状反射鏡が捉えた視覚
情報の撮像を電気信号に変換するためのカメラとで構成
されたことを特徴とする全方位視覚センサ。 - 【請求項２】 水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズと前記視覚情報の撮像を電気信号に変
換するための第１のカメラと、該第１のカメラの下方に
設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像するための
曲面状反射鏡と、該曲面状反射鏡が捉えた視覚情報の撮
像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構成さ
れたことを特徴とする全方位視覚センサ。 - 【請求項３】 水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズを有し、該広角レンズが捉えた画像を
電気信号に変換するための第１のカメラと、水平および
下方向の視覚情報を撮像するための広角レンズを有し、
該広角レンズが捉えた画像を電気信号に変換するための
第２のカメラとで構成されたことを特徴とする全方位視
覚センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11167282A JP2000322564A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 全方位視覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11167282A JP2000322564A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 全方位視覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000322564A true JP2000322564A (ja) | 2000-11-24 |
Family
ID=15846872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11167282A Pending JP2000322564A (ja) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | 全方位視覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000322564A (ja) |
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