JP2000329223A

JP2000329223A - 自動変速機の変速制御装置

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Publication number: JP2000329223A
Application number: JP14165499A
Authority: JP
Inventors: Ryoichi Hibino; 良一日比野; Yuji Murakishi; 裕治村岸; Masataka Osawa; 正敬大澤; Toshinari Suzuki; 俊成鈴木; Katsumi Kono; 克己河野
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 1999-05-21
Publication date: 2000-11-30

Abstract

(57)【要約】【課題】初期油圧変動を推定する早い情報を得て変速シ
ョックを抑制する。【解決手段】回転センサ５２は、入力軸回転数Ｎｔの変
化率の変化率（入力軸回転数Ｎｔの２回差分値）Δ２Ｎ
ｔを演算する演算回路５４に接続されている。外乱推定
部５６は、２回差分値Δ２Ｎｔと初期指令値のノミナル
値からの変動量との関係を示したマップに基づいて、入
力された２回差分値Δ２Ｎｔから線形補間を用いて初期
指令値のノミナル値からの変動である一定値外乱を推定
する。外乱補償部５８は、規定時間内に変速制御を終了
するための評価を行う評価項と入力軸回転数の変化率の
目標値への追従性を評価する評価項との和を含んで表さ
れた評価関数の値を最小にすると共に、外乱補償時に変
速ショックが発生しないように指令値の変化率を所定値
に制限した補償値を出力し、補償値によって補償した指
令値を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動変速機の変速
制御装置に係り、特に、自動変速機の変速過渡（半クラ
ッチ状態）制御を行う自動変速機の変速制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】車両用
自動変速機は、エンジンからの回転力が入力される入力
軸、駆動輪側に駆動力を出力する出力軸、油圧に応じて
作動する摩擦係合要素であるクラッチによって動力伝達
径路が切り換えられる変速機構である複数個の遊星歯
車、及びクラッチの係合圧を制御する制御要素である電
磁弁を備えた制御装置を含んで構成されている。この自
動変速機では、変速過渡制御が行われれている。

【０００３】この変速過渡制御を行う従来の変速過渡制
御装置（特開平７―３０５７６３号公報）を図１２に基
づいて説明する。比較器１０には、回転数センサで遊星
歯車のサンギアの回転を検出することにより得られた入
力軸回転数及び目標入力軸回転数が入力される。比較器
１０から出力された目標入力軸回転数に対する入力軸回
転数の偏差ｅは、ＰＩＤ補償器１２を介して出力Ｄ２と
して比較器１４に入力される。一方、入力軸回転数は、
伝達関数Ｑ／Ｐｎのローパスフィルタ１６、及び比較器
１８を介して出力Ｄ３として比較器１４に入力される。
比較器１４の出力Ｄ２−Ｄ３は、加算器２０に入力され
ると共に、伝達関数Ｑのローパスフィルタ２２を介して
比較器１８に入力される。加算器２０には、変速段種
類、スロットル開度、燃料噴射量、及び吸入空気量等に
基づいて演算された初期デューティＤ１が入力され、加
算器２０から制御対象の電磁弁には、電磁弁駆動デュー
ディＤが入力される。

【０００４】こので、Ｐｎは、電磁弁に対する電磁弁駆
動デューディＤから入力軸回転数までの伝達関数、Ｑは
デューティ値の急変を押さえ、出力軸の振動的な挙動を
押さえるための伝達関数である。

【０００５】上記従来の変速制御装置によれば、ローパ
スフィルタ１６、２２と比較器１８とにより、自動変速
機系に加わる外乱を補償するための出力デューティＤ３
が計算され、これによってフィードバック制御により変
速過渡制御を行うことができる。

【０００６】ところで、自動変速機の変速過渡制御にお
いて変速ショックが発生する主な原因は、クラッチの初
期油圧変動（一定値外乱）である。したがって、変速シ
ョックを抑制するためには、最初に初期油圧変動量を推
定し、推定値に基づいて変速過渡制御を行う必要があ
る。

【０００７】また、変速ショックを可能な限り小さくす
るためには、素早く初期油圧変動を押さえる必要がある
が、上記従来技術では遅れた情報しか得られず、補償も
遅れるため、充分に変速ショックを抑制することができ
ない、という問題があった。

【０００８】また、自動変速機の変速過渡制御系では、
外乱に対する補償の目的でフイートバック制御が行われ
ているが、運転条件の違いや経時的な変化に対してフィ
ートバックゲインや検索マップを切り替える必要がある
ため、適合時間の増大、制御ソフトの複雑化等の問題が
あった。

【０００９】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたもので、初期油圧変動を推定するための早い情報を
得て変速ショックを抑制するることができる自動変速機
の変速過渡制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の本発明は、エンジンからの回転力
が入力される入力軸、駆動輪側に駆動力を出力する出力
軸、油圧に応じて作動する摩擦係合要素によって動力伝
達径路が切り換えられる変速機構、及び摩擦係合要素の
係合圧を油圧により制御する制御要素を備えた自動変速
機の変速過渡制御を行う自動変速機の変速制御装置であ
って、変速制御開始後の一定時間、入力軸回転数の変化
率の変化率を検出する検出手段と、入力軸回転数の変化
率の変化率と初期指令値の適正値からの変動量との関係
を示すデータを記憶すると共に、前記検出手段で検出さ
れた入力軸回転数の変化率の変化率及び前記データに基
づいて初期指令値の適正値からの変動量を推定する推定
手段と、を含んで構成したものである。

【００１１】本発明の検出手段は、外乱推定のための入
力情報として、変速制御開始後の一定時間、例えば、約
５０ｍｓｅｃ間の入力軸回転数の変化率の変化率（入力
軸回転数の２回差分値）を検出する。５０ｍｓｅｃは本
発明の制御系のむだ時間に相当し、この間であれば入力
情報である入力回転の２回差分値は他の制御系（例え
ば、ＰＩＤ制御等）から影響受けず、以下で説明するよ
うに一定値外乱である初期油圧変動量のみを検出するこ
とが可能である。また、入力回転の２回差分値は、初期
油圧変動による入力軸回転数の初期の落ち込み（吹きあ
がり）を捉えているため、初期油圧変動推定のための早
い情報が得られる。

【００１２】推定手段には、入力軸回転数の変化率の変
化率と初期指令値の適正値からの変動量との関係を示す
データが、例えばマップで記憶されており、推定手段
は、検出手段で検出された入力軸回転数の変化率の変化
率及び記憶されているデータに基づいて初期指令値の適
正値からの変動量を推定する。ここで、初期指令値の適
正値からの変動量によって、一定値外乱である初期油圧
変動が発生するため、初期指令値の適正値からの変動量
は、初期油圧変動量と等価である。

【００１３】本発明では、初期指令値の適正値からの変
動量、すなわち一定値外乱（初期油圧変動）を推定して
いるため、入力情報である入力軸回転数の２回差分値に
基づいてマップ等の簡単な手段により、一定値外乱の推
定が可能である。

【００１４】また、本発明は請求項１の構成に更に以下
の構成を加えることもできる。つまり、前記推定手段で
推定された初期指令値の適正値からの変動量に基づい
て、変速終了時の入力軸回転数の目標値からの偏差を評
価する評価項と変速中の入力軸回転数の変化率の目標値
からの偏差を評価する評価項との和を含む評価関数の値
を最小とし、かつ指令値の変化率が所定値を越えないよ
うに制限された補償値を演算し、演算した補償値を用い
て前記変動量を補償する指令値を出力する指令値演算手
段と、を含んで構成することができる。

【００１５】指令値演算手段は、推定手段で推定された
初期油圧変動に基づいて、変速終了時の入力軸回転数の
目標値からの偏差を評価する評価項と変速中の入力軸回
転数の変化率の目標値からの偏差を評価する評価項との
和を含む評価関数の値を最小とする補償値をフィードフ
ォワード制御入力として演算する。同時に、変速ショッ
クが生じないように指令値の変化率が所定値を超えない
ように補償値を制限する。そして、演算した補償値を用
いて初期油圧変動量を補償する指令値を出力する。これ
により、本発明の一定値外乱の補償では、入力軸回転数
の目標値からのずれ及び入力軸回転数の変化率の目標値
からのずれを、変速終了までに最小とするように、一定
値外乱の大きさに応じて最適なフィードフォワード制御
入力である補償値が計算される。すなわち、入力軸回転
数と入力軸回転数の変化率とは同時に最小化できないの
で、変速終了時の入力軸回転数の目標値からの偏差を評
価する評価項と変速中の入力軸回転数の変化率の目標値
からの偏差を評価する評価項との和を含む評価関数の値
が最小となるように補償値を求めている。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の自
動変速機の変速過渡制御装置の実施の形態について詳細
に説明する。

【００１７】図１に示すように、本実施の形態の自動変
速機のクラッチ制御系５０には、従来と同様に、遊星歯
車のサンギアの回転を検出することにより入力軸回転数
Ｎｔを検出する回転センサ５２が設けられている。回転
センサ５２は、入力軸回転数Ｎｔの変化率の変化率（入
力軸回転数Ｎｔの２回差分値）Δ２Ｎｔを演算する演算
回路５４に接続されている。演算回路５４は、今回サン
プリングした入力軸回転数から前回サンプリングした入
力軸回転数を減算して入力軸回転数の変化率を演算する
と共に、今回サンプリングした入力軸回転数の変化率か
ら前回演算した入力軸回転数の変化率を減算することに
より、入力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎｔを演算する。

【００１８】演算回路５４には、外乱推定部５６が接続
されている。外乱推定部５６には、図８に示すように入
力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎｔと初期指令値の適正値
（ノミナル値）からの変動量との関係をマップ点で表し
たマップが記憶されている。ここで、初期指令値のノミ
ナル値からの変動量によって、一定値外乱である初期油
圧変動が発生するため、初期指令値のノミナル値からの
変動量は、初期油圧変動量と等価である。

【００１９】外乱推定部５６は、図８に示すマップに基
づいて、入力された入力軸回転数の２回差分値に対応す
る初期指令値のノミナル値からの変動量、すなわち初期
油圧変動量を推定し、外乱補償部５８に出力する。

【００２０】外乱補償部５８には、変速終了時の入力軸
回転数の目標値からの偏差を評価する評価項と変速終了
時の入力軸回転数の変化率の目標値からの偏差を評価す
る評価項との和を含む後述する評価関数が記憶されてい
る。外乱補償部５８は、入力された初期指令値のノミナ
ル値からの変動量（初期油圧変動量）及び予め記憶され
たマップに基づいて、この評価関数の値を最小にすると
共に、外乱補償時に変速ショックが発生しないように指
令値ｕの変化率が所定値を超えないように制限された補
償値をフィードフォワード制御入力として演算する。こ
の評価関数により、変速終了までの規定時間内の入力軸
回転数の目標値からのずれ及び入力軸回転数の変化率の
目標値からのずれが評価され、この評価関数の値を最小
とすることによりこれらのずれが最小になるように制御
される。

【００２１】外乱補償部５８は、初期指令値と外乱補償
部５８演算された補償値とを加算して指令値ｕを出力す
る加算器６０に接続されている。この初期指令値は、入
力軸回転数ΔＮｔ、スロットル開度、及び油温度で定め
られた指令値マップに基づいて演算される。

【００２２】本実施の形態によれば、演算回路５４によ
って入力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎｔが演算され、外
乱推定部５６により入力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎｔ
とマップに基づいて初期油圧変動量が推定され、外乱補
償部５８により上記の評価関数を最小にすると共に指令
値の変化率が所定値を越えないように制限された補償値
がフィードフォワード制御入力として演算される。そし
て、加算器６０によって初期指令値と補償値とが加算さ
れて指令値ｕが求められ、クラッチ制御系の電磁弁に電
磁弁駆動デューディとして入力され、変速過渡制御が行
われ、初期指令値のノミナル値からの変動が補償され
る。

【００２３】次に、本実施の形態において入力軸回転数
の２回差分値Δ２Ｎｔを用いる利点について説明する。
初期油圧変動がある場合とない場合とについて、ローパ
スフィルタを使用して求めた入力軸回転数の２回差分
値、ローパスフィルタを使用して求めた入力軸回転数の
変化率（入力軸回転数の差分値）、及び入力軸回転数各
々の時系列波形について図２を参照して説明する。図２
の初期油圧変動がある場合については、初期油圧変動に
相当する変動として、−１０％の指令値変動を自動変速
機に与えたものである。時刻ｔ＝０で変速を開始し、初
期油圧変動がある場合とない場合との２つの時系列波形
に差が発生する時刻を検出可能時刻として、入力軸回転
数の２回差分値、入力軸回転数の差分値、及び入力軸回
転数を比較した。図２から理解されるように、入力軸回
転数の２回差分値の場合は、検出可能時刻において初期
油圧変動がある場合とない場合とで差が生じているが、
入力軸回転数の差分及び入力軸回転数の場合には差が生
じていない。

【００２４】したがって、入力軸回転数の２回差分値を
用いれば最も早く初期油圧変動を検出することができ
る。

【００２５】次に、制御対象を自動変速機のギヤトレイ
ン系のみと仮定した場合の入力軸回転数の変化率、ギヤ
トレイン系及び油圧系（一次遅れ系）と仮定した場合の
入力軸回転数の変化率及び入力軸回転数の２回差分値に
ついて、初期油圧変動の検出について考察する。（１）制御対象をギャトレーン系のみと仮定した場合この場合の初期油圧変動を制御するための制御系は、図
３に示すように、指令値ｕと初期油圧変動に相当する一
定外乱ｄとを加算し電磁弁駆動デューティを制御対象の
電磁弁に入力する加算器３０と、回転センサで検出され
た制御対象の入力軸回転数Ｎｔの変化率（微分値）ΔＮ
ｔを演算する微分回路３２とから構成されている。この
場合のギヤトレーンモデルの伝達関数は、ラプラス演算
子ｓを用いて次のように表される、

【数１】ここで、一定値外乱ｄのみが、制御系に入力された場合
の伝達関数は、ｕ＝０として以下のように表される。

【００２６】

【数２】一定値外乱ｄ入力時の入力軸回転数Ｎｔ及び入力軸回転
数の変化率ΔＮｔの時系列波形は、図４に示すようにな
る。上記（２）式及び図４から理解されるように、変速
開始時刻であるｔ＝０において一定値外乱ｄの情報は入
力軸回転数の変化率ΔＮｔに現れている。

【００２７】したがって、制御対象をギャトレーン系の
みと仮定した場合には、入力軸回転数の変化率ΔＮｔを
用いても早い初期油圧の変動情報が得られる。（２）制御対象をキャトレーン系及び油圧系と仮定した
場合この場合の初期油圧変動を制御するための制御系は、図
５に示すように、図３の加算器３０及び微分回路３２
に、微分回路３２の出力の変化率から入力軸回転数の２
回差分値Δ２Ｎｔを演算する微分回路３４を更に加えて
構成されている。この場合のギヤトレーンモデルの伝達
関数は、次のように表される。

【数３】ここで、Ｈｙｄｒは、油圧力である。

【００２８】一定値外乱ｄのみが、制御系に入力された
場合の伝達関数は以下のように表される。

【００２９】

【数４】変速開始時刻であるｔ＝０（立ち上がり）における伝達
関数は、ｓ→∞であるので次のようになる。

【００３０】

【数５】一定値外乱ｄ入力時の入力軸回転数Ｎｔ、入力軸回転数
の変化率ΔＮｔ、及び入力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎ
ｔの時系列波形は、図６に示すようになる。上記（５）
式及び図６に示すように、変速開始時刻であるｔ＝０
で、一定値外乱ｄの情報は入力軸回転数の２回差分値Δ
２Ｎｔに現れている。

【００３１】したがって、制御対象をギャトレーン系及
び油圧系と仮定した場合には、入力軸回転数の２回差分
値Δ２Ｎｔを用いることにより早い初期油圧の変動情撮
が得られる。

【００３２】以上のことから、油圧系のダイナミクスが
存在する場合には、入力軸回転数の２回差分値（２回微
分値）を用いることにより、一定値外乱を検出するため
の早い情報が得られる。実際の油圧系ではより高次遅れ
が存在するので、入力軸回転数の２回差分値を用いても
時刻ｔ＝０で一定値外乱を検出するための情報を得るこ
とはできないが、入力軸回転数もしくは入力軸回転数の
差分より早く、一定値外乱を検出するための変動情報を
得ることができる。

【００３３】次に、外乱推定部５６に記憶されている入
力軸回転数の２回差分値と初期指令値のノミナル値から
の変動量との関係を示すマップについて説明する。初期
油圧変動に相当する量として初期指令値をノミナル値か
ら意図的に−１０、−５、５、１０％ずつずらした指令
値を自動変速機の電磁弁に入力し、図５の制御系を用い
て入力軸回転数の２回差分値を実車試験データとして得
た。この実車試験データと初期指令値のノミナル値から
の変動量（初期油圧変動量）との相関を図７に示す。図
では、フィードバック制御を併用した場合の結果を○、
しない場合を×で表示した。

【００３４】図７から理解されるように、入力軸回転数
の２回差分値と初期指令値のノミナル値からの変動量で
ある初期油圧変動量との間には高い相関があり、初期油
圧変動は、フイートバックの有無に拘わらず入力軸回転
数の２回差分値を用いて推定可能であることが理解でき
る。

【００３５】したがって、外乱推定部５６に記憶されて
いるマップは、図８に示すように入力軸回転数の２回差
分値と初期指令値のノミナル値からの変動量（初期油圧
変動）との関係をマップ点で表したマップとなる。な
お、マップはモデルに基づいて作成することも可能であ
る。

【００３６】次に、外乱補償部５８で行われる推定した
初期指令値のノミナル値からの変動量（初期油圧変動
量）に基づき、入力軸回転数の目標値からのずれ、及び
入力軸回転数の変化率の目標値とのずれを評価関数に従
って、最適に補償することについて説明する。

【００３７】以下、この変動補償については、次の
（６）式の伝達関数で表される、シミュレーションモデ
ルにより説明する。

【数６】ここで、Ｎｔは入力軸回転数、Ｈｙｄｒは油圧力、ｕは
指令値である。

【００３８】本実施の形態での最適フィードフォワード
制御の目的は、以下の評価関数を最小とする補償値を求
めることにある。

【数７】ここで、ｔｆは、フィードフォワード制御終了時刻（＝
変速時間より短い時間）、 γは定数、α、βは重み、
δは以下に示すようにノミナル値からのずれを表す。

【００３９】δ（Ｎｔ（ｔｆ））：変速終了時における
入力軸回転数のノミナル値からのずれ δ（ΔＮｔ）：入力軸回転数の変化率のノミナル値から
のずれ δ（u）：指令値のノミナル値からのずれ δ（Δｕ）：指令値の変化率のノミナル値からのずれこの評価関数は、変速終了時の入力軸回転数の目標値か
らの偏差を評価する評価項β・δＮｔ（ｔｆ）²と変速中
の入力軸回転数の変化率の目標値からの偏差を評価する
評価項∫₀ ^tfα・δ（ΔＮｔ）²ｄｔとの和を含んで表さ
れている。したがって、この評価関数を最小にすること
により、入力軸回転数の目標値からの偏差を小さくして
規定時間内に変速制御を終了することができると共に、
変速中の入力軸回転数の変化率ΔＮｔの目標値への追従
性を良好にすることができる。また、指令値の差分のノ
ミナル値からのずれδ（Δｕ）は、補償時に変速ショッ
クが発生しないように所定の定数γ未満となるように制
限されている。

【００４０】上記評価関数を最小にするフィードフォワ
ード制御入力の計算には、フィードフォワード制御開始
時、すなわち図９の時刻ｔ＝０の初期値（δＮｔ
（０）、δ（ΔＮｔ（０）））が必要である。この初期
値は、外乱推定部５６で推定した初期指令値のノミナル
値からの変動量（初期指令値のずれ）の大きさから一意
に決まる。変動量と初期状態の関係は、（６）式のシミ
ュレーションモデルより計算するか、実車の試験により
検出した値をマップに記憶して使用する。

【００４１】次に、最適フィードフォワード制御入力の
計算について説明する。フィードフォワード制御入力
は、上記（７）式の評価関数と初期状態（δＮｔ
（０）、δ（△Ｎｔ（０）））とから、変分法により求
めることができる。変分法については、例えば文献「工
学的最適制御論」加藤寛一郎著、東京大学出版会に記載
がある。フィードフォワード制御指令値は、初期油圧変
動量に基づきオンラインで計算することも可能である
が、計算負荷やロジックの簡潔性を考慮し、マップ化し
外乱推定部５６に実装するのが効果的である。

【００４２】次に、最適フィードフォワード制御結果に
ついて説明する。図１０は、初期指令値のノミナル値か
らのずれを−１０、０、１０％と想定し、図に示すフィ
ードフォワード制御開始時刻からフィードフォワード制
御を開始し、終了時刻でフィードフォワード制御を終了
したときのフィードフォワード制御補償のシミュレーシ
ョン結果を示すものである。このシミュレーションは、
（７）式の評価関数で重みβの値を大きくし、変速終了
時のδＮ（ｔｆ）を優先して小さくすることにより、入
力軸回転数Ｎｔの追従性を重視したものである。

【００４３】図１１は、図１０と同様に、初期指令値の
ノミナル値からのずれを−１０、０、１０％と想定し、
図に示すフィードフォワード制御開始時刻からフィード
フォワード制御を開始し、終了時刻でフィードフォワー
ド制御を終了したときのフィードフォワード制御補償の
シミュレーション結果を示すものである。このシミュレ
ーションは、（７）式の評価関数で重みαの値を大きく
し、変速中のΔＮ（ｔ）を優先して小さくすることによ
り、入力軸回転数の変化率ΔＮ（ｔ）の追従性を重視し
たものである。

【００４４】図１０、図１１より理解されるように、初
期指令値のノミナル値からの変動（初期油圧変動）に対
して、有効に補償可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
指令値から入力軸回転数までの伝達関数を用い、モデル
からのずれを外乱として推定し、この推定値に基づいて
指令値を補正することにより、ソフトの簡略化、適合時
間の短縮化を図ることが可能となる、という効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の制御系のブロック図であ
る。

【図２】初期油圧変動がある場合とない場合とについ
て、入力軸回転数の２回差分値、入力軸回転数の変化
率、及び入力軸回転数各々の時系列波形を示す線図であ
る。

【図３】制御対象をギャトレーン系のみと仮定した場合
の初期油圧変動を制御するための制御系のブロック図で
ある。

【図４】図３の場合の一定値外乱ｄ入力時の入力軸回転
数Ｎｔ及び入力軸回転数の変化率ΔＮｔの時系列波形を
示す線図である。

【図５】制御対象をギャトレーン系及び油圧系と仮定し
た場合の初期油圧変動を制御するための制御系のブロッ
ク図である。

【図６】図５の場合の一定値外乱ｄ入力時の入力軸回転
数Ｎｔ、入力軸回転数の変化率ΔＮｔ、及び入力軸回転
数の２回差分値Δ２Ｎｔの時系列波形を示す線図であ
る。

【図７】初期指令値の変動と入力軸回転数の２回差分値
Δ２Ｎｔとの関係を示す線図である。

【図８】入力軸回転数の２回差分値Δ２Ｎｔに対する初
期指令値の変動量のマップを示す線図である。

【図９】最適フィードフォワード制御の考え方を示す線
図である。

【図１０】入力軸回転数の追従性を重視した場合のフィ
ードフォワード制御補償のシミュレーション結果を示す
線図である。

【図１１】入力軸回転数の変化率の追従性を重視した場
合のフィードフォワード制御補償のシミュレーション結
果を示す線図である。

【図１２】従来例の制御系のブロック図である。

【符号の説明】

５０クラッチ制御系５２回転センサ５４演算回路５６外乱推定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者村岸裕治愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者大澤正敬愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者鈴木俊成愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者河野克己愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3J052 AA01 CA01 FA01 FB35 GC13 GC23 GC36 GC44 HA02 KA01 LA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エンジンからの回転力が入力される入力
軸、駆動輪側に駆動力を出力する出力軸、油圧に応じて
作動する摩擦係合要素によって動力伝達径路が切り換え
られる変速機構、及び摩擦係合要素の係合圧を油圧によ
り制御する制御要素を備えた自動変速機の変速過渡制御
を行う自動変速機の変速制御装置であって、変速制御開始後の一定時間、入力軸回転数の変化率の変
化率を検出する検出手段と、入力軸回転数の変化率の変化率と初期指令値の適正値か
らの変動量との関係を示すデータを記憶すると共に、前
記検出手段で検出された入力軸回転数の変化率の変化率
及び前記データに基づいて初期指令値の適正値からの変
動量を推定する推定手段と、を含む自動変速機の変速制御装置。