JP2000334076A

JP2000334076A - ゴルフカート

Info

Publication number: JP2000334076A
Application number: JP11150234A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Jikiba; 安弘食場; Takeya Matsushita; 丈也松下; Tomoaki Uenishi; 智明上西; Tomohiro Yamada; 智博山田; Kazuhiro Matsuoka; 和広松岡
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1999-05-28
Filing date: 1999-05-28
Publication date: 2000-12-05

Abstract

(57)【要約】【課題】ブレーキモータホームスイッチの動作、不動
作にかかわらず、カートガード検知による停止距離を均
一にするゴルフカートを提供する。【解決手段】カートガード検知信号により、まず第
区間では、平地、上り坂等はブレーキを動作していない
ため、ホームスイッチはＯＮであり、長めの期間のデ
ューティ１００％の出力が必要となり、その状態は図４
（Ａ）のようになる。また逆に、下り坂のように、ブレ
ーキを動作させている時はブレーキホームスイッチは０
ＦＦであり、図４（Ｂ）のようになり、前者よりの期
間は短めでよい。次に、ゴルフカートの速度が低下して
きたら、第区間では、カートガード検知信号の検知後
４００ｍｓまでは、デューティ４０％の一定のブレーキ
出力とし、速度を徐々に低下させる。そして、停止目標
より所定距離となる第区間では、デューティ０％〜７
０％の範囲でブレーキ力の調整動作を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動操向モード時
に前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であ
ることを検知したら停車するゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディによる手押しタイプから電動機あるいはエンジン
を駆動力とする非乗用タイプまたは乗用タイプのものが
多用されている。

【０００３】図１には本出願人が開発した４人ないし５
人乗りタイプのエンジン式乗用ゴルフカートの外観図を
示す。この乗用ゴルフカートは誘導、手動の切替手段の
あるエンジン駆動タイプであって、前後にそれぞれ人が
乗れるようになっている。そして、後部にゴルフバック
を積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフが
設置されている。

【０００４】乗用ゴルフカートの制御系統は、概略的
に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステ
アリング部、センサー部、電源部、エンジン部、パーキ
ング部およびメインブレーキ部から構成される。

【０００５】このような構成の乗用ゴルフカートを自動
操向する場合は、自動運転切替レバーを「自動」にする
と、自動操向モードとなる。そのとき、カート道（走行
路）に沿って埋設されたループ線に流れる誘導電流を検
知し、マグネットを読み取って、自動操縦と自動増・減
速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そし
て、リモコンまたは発進／停止ボタンで任意の場所で発
進、停止することもできる。また、各種安全装置により
危険を察知すると緊急停止する。

【０００６】次に、手動運転を行う場合には自動運転切
替レバーを「手動」にすると、手動走行モードになり、
通常の乗用カートと同じようにハンドル（ステアリン
グ）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プレ
イヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。

【０００７】この乗用ゴルフカートにおいて、自動操向
する場合は、前方方向の障害物や停止あるいは走行中の
ゴルフカートのカートガードアンテナからの出力を自車
のカートガード検知手段により検知したら、衝突を防止
するために自動的にブレーキをかけて停止させている。

【０００８】

【発明が解決しようする課題】ブレーキをモータによっ
て動作させてゴルフカート停車する場合、ブレーキには
引きしろ（遊び分）があるので、有効動作領域と無効動
作領域がある。速度が高くなる下り坂や、積載量あるい
は人数が多い場合には、ブレーキを動作しているため、
ブレーキの引きしろ分がなく、ブレーキの有効動作領域
で動作することになる。逆に、平地、上り坂等は、ブレ
ーキを動作していないため、ブレーキの引きしろ分が存
在するためブレーキが効くまでの時間（空走期間）があ
り、その分を考慮に入れたブレーキ動作量を決定しなけ
れば、カートガード検知による停止距離を均一にするこ
とができない。

【０００９】そこで、本発明は、前方方向に障害物や停
止あるいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきた
ら、カートガード検知手段により検知し、ブレーキをモ
ータによって動作して停車するゴルフカートにおいて、
ブレ−キが動作していないことを検出するスイッチ（ブ
レーキモータホームスイッチ）が動作している（ＯＮ）
時と、動作していない（ＯＦＦ）時とでブレーキの動作
量を変えることができ、ブレーキが効くまでの時間を考
慮に入れたブレーキ動作量を決定し、カートガード検知
による停止距離を均一にすることができるゴルフカート
を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１に係るゴルフカートは、所定の走行
路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方のゴルフカー
トや障害物との距離が所定間隔であることを検知したら
ブレーキをモータによって動作して停車するゴルフカー
トにおいて、ブレ−キが動作していないことを検出する
スイッチを設け、スイッチが動作している時と、動作し
ていない時とでブレーキの動作量を変えるように構成し
た。

【００１１】本発明の請求項２に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、前記スイッチの動作している時には動作量を大
きく、動作していない時には動作量を小さくするように
構成した。

【００１２】本発明の請求項３に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキの動作量の調整は、動作時間を変える
ことにより行なうように構成した。

【００１３】本発明の請求項４に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキの動作量の調整は、モータ入力のデュ
ーティを変えることにより行なうように構成した。

【００１４】こうして、ブレーキをモータによって動作
させてゴルフカート停車する場合、ブレーキには引きし
ろ（遊び分）があるが、速度が高くなる下り坂や、積載
量あるいは人数が多い場合には、ブレーキを動作してい
るため、ブレーキの引きしろ分がなく、ブレーキの有効
動作領域で動作することになる。逆に、平地、上り坂等
は、ブレーキを動作していないため、ブレーキの引きし
ろ分が存在するためブレーキが効くまでの時間（空走期
間）があり、その分を考慮に入れたブレーキ動作量を決
定することにより、カートガード検知による停止距離を
均一にすることができる。

【００１５】本発明の請求項５に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキ動作は複数段階で行ない、動作量を動
作時間を変えて調整するブレーキ動作は、最初の段階で
行なうように構成した。

【００１６】こうして、前方方向に障害物や停止あるい
は走行中のゴルフカートが存在し接近してきたら、カー
トガード検知手段により検知し、ブレーキをモータによ
って動作して停車するゴルフカートにおいて、カートガ
ード検知手段の入力があった場合、ブレーキの制御を複
数段階に分けて行ない、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチ（ブレーキモータホームスイッチ）
が動作している時と、動作していない時とでブレーキの
動作量を変えることができ、最初の段階で動作量を動作
時間を変えて調整するブレーキ動作とし、ブレーキが効
くまでの時間を考慮に入れたブレーキ動作量を決定し、
カートガード検知による停止距離を均一にすることがで
きるように、

【００１７】本発明の請求項６に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキ動作は複数段階で行ない、前記スイッ
チが動作時と、動作していない時とでブレーキの動作量
を変える動作にかかわらず、最後の段階の動作は開始時
期が決められるように構成した。

【００１８】こうして、カートガード検知手段の入力が
あった場合、ブレーキの制御を複数段階に分けて行な
い、ブレ−キが動作していないことを検出するスイッチ
（ブレーキモータホームスイッチ）が動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるこ
とができ、ブレーキが効くまでの時間を考慮に入れたブ
レーキ動作量を決定し、最後の段階の動作は開始時期を
決めることにより、カートガード検知による停止距離を
均一に、かつ確実に停止させることができる。

【００１９】本発明の請求項７に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキの動作量の調整は、走行速度に応じて
動作時間を変えることにより行なうように構成した。

【００２０】こうして、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチ（ブレーキモータホームスイッチ）
が動作時には、ブレーキの効き目が現れるまでの時間が
かかるので、速度に応じて１００％通電期間を調整すれ
ば、ブレーキモータホームスイッチが動作していない時
と同じような速度安定性を図ることができ、前のカート
への衝突を防止し、カートガード検知による停止距離を
均一にすることができる。

【００２１】本発明の請求項８に係るゴルフカートは、
所定の走行路に沿っての自動操向が可能で、かつ前方の
ゴルフカートや障害物との距離が所定間隔であることを
検知したらブレーキをモータによって動作して停車する
ゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作していないこと
を検出するスイッチを設け、スイッチが動作している時
と、動作していない時とでブレーキの動作量を変えるよ
うにし、ブレーキの動作量の調整は、走行速度に応じて
モータ入力のデューティを変えることにより行なうよう
に構成した。

【００２２】こうして、カートの速度に応じて一方、
ブレーキモータホームスイッチが動作している時と動作
していない時では、動作している時の方がブレーキの効
き目が現れるまで時間がかかるために、速度が安定する
まで時間がかかることになるが、通常のブレーキ制御に
ついては、緊急性を必要としないので、カートの走行速
度に応じてブレーキデユーティを決定することにより、
滑らかな制動制御が得られる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の適用例であるエンジン式
乗用ゴルフカートの制御系の系統図を図２、図３に示
す。図２、図３はコントロールボックス１のマイコン２
を中心に左右に分割した図であり、両図を合成したもの
が制御系統図の全体図となる。制御系統は、概略的に、
コントロールボックス１のマイコン２と、操作部３、ス
テアリング部４、センサー部５、電源部６、エンジン部
７、パーキング部８およびメインブレーキ部９から構成
される。

【００２４】センサー部５は、自己のゴルフカートの後
部に設置された送信アンテナ５１及び前車が発信する電
波を受信する受信アンテナ５２から構成されるカートガ
ード検知手段と、カートガード検知手段の一種である超
音波ホーンからなる障害物センサー５３とバンパースイ
ッチ５４等から構成されている。カートガード検知手段
は前方の障害物を検知して走行を停止するためのもので
ある。

【００２５】メインブレーキ部９にはドラムブレーキ９
１を有し、マイコン２の指令信号をメインブレーキドラ
イバ９３を介してメインブレーキモータ９２に供給する
ことにより、ドラムブレーキ９１を緊緩させることによ
りブレーキ力を調整する。勿論、ドラムブレーキ９１は
ブレーキペダルによって主導的にも作動させることがで
きる。

【００２６】ステアリング部４の制御系は、誘導センサ
ー、ハンドルに連動されたトルクセンサー、ステアリン
グモータを有し、図示はしていないが、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動する左右操作検出スイッ
チあるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出
する手段が配置されている。

【００２７】このような構成の乗用ゴルフカーを手動運
転を行う場合には、自動運転切替レバーを「手動」にす
ると、手動走行モードになり、通常の乗用カートと同じ
ようにハンドルを操作することにより、ハンドルの左方
向または右方向への回転に応動するそれぞれのスイッチ
あるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出す
る手段が作動し、マイコン２を介してステアリングモー
タを左方向に回転させる。そして、ハンドル（ステアリ
ング）の操作とアクセル、ブレーキの操作によって、プ
レイヤー自身による操作で前進、後進の運転ができる。

【００２８】次に、自動操向する場合は、自動運転切替
レバーを「自動」にすると、自動操向モードとなる。そ
のとき、カート道（走行路）に沿って埋設されたループ
線に流れる誘導電流を誘導信号として左右の誘導センサ
ーで検出し、増幅、検波した後、差動増幅器を通し、差
動出力を得て、マイコン２にアナログ入力される。

【００２９】マイコン２の指令により自動操縦と自動増
・減速、自動停止を行いながらカート道を走行する。そ
して、リモコンまたは発進／停止ボタンの操作で任意の
場所で発進、停止することもできる。また、カートガー
ド検知手段等の各種安全装置により危険を察知すると緊
急停止する。特に、カートガード検知手段による場合
は、自動的に停止動作となるため、前車との間隔がある
一定以上を保って停止することになる。

【００３０】ブレーキをモータによって動作させてゴル
フカートを停車する場合、ブレーキには引きしろ（遊び
分）があるために、有効動作領域と無効動作領域が存在
する。速度が高くなる下り坂や、積載量あるいは人数が
多い場合には、ブレーキを動作しているため、ブレーキ
の引きしろ分がなく、ブレーキの有効動作領域で動作す
ることになる。逆に、平地、上り坂等は、ブレーキを動
作していないため、ブレーキの引きしろ分が存在するた
めブレーキが効くまでの時間（空走期間）があり、その
分を考慮に入れたブレーキ動作量を決定しなければ、カ
ートガード検知による停止距離を均一にすることができ
なかった。

【００３１】そこで、本発明は、前方方向に障害物や停
止あるいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきた
ら、カートガード検知手段により検知し、ブレーキをモ
ータによって動作して停車するゴルフカートにおいて、
ブレ−キが動作していないことを検出するスイッチ（ブ
レーキモータホームスイッチ）が動作している時と、動
作していない時とでブレーキの動作量を変えることがで
き、ブレーキが効くまでの時間を考慮に入れたブレーキ
動作量を決定し、カートガード検知による停止距離を均
一にすることができるように、カートガード検知手段の
入力があった場合、ブレーキの制御を複数段階に分けて
行なうものである。

【００３２】ブレ−キが動作していないことを検出する
スイッチ、即ち、ブレーキモータホームスイッチの一例
を図９に示す。ロッドの中心点にはブレーキモータシャ
フトが結合されており、モータの回転力によりロッドを
回転し、その先端に緊結されたブレーキワイヤを引っ張
ることにより、ドラムブレーキにブレーキ力をかけてい
る。

【００３３】ロッドの底部には、ブレーキモータホーム
スイッチを位置し、ブレ−キが動作していない時はＯＮ
であり、動作している時はＯＦＦとなるように設置して
いる。図９（Ａ）はブレ−キが動作していない時のＯＮ
を示し、図９（Ａ）はブレ−キが動作している時のＯＦ
Ｆを示している。ブレーキモータホームスイッチは制御
部内のマイコン２に接続されており、ブレーキ位置情報
は走行中、停止時にかかわらず検出されている。

【００３４】また、ブレーキについては、当然、引きし
ろ（遊び分）があり、有効動作領域がある。よって、同
じデューティ通電した場合でも、ブレーキ動作時からの
停止距離あるいは減速カーブは違うことになる。通常ブ
レーキの状態としては、強弱は別として、有効範囲と無
効範囲の２つに分けられ、ブレーキホームスイッチがＯ
Ｎしている時は無効範囲であり、ＯＦＦの時には、無効
範囲と有効範囲の両方がある。但し、ＯＦＦ時の無効範
囲とはＯＮ時の通過の一瞬だけとなる。即ち、ホームス
イッチのＯＮ／ＯＦＦにより、ＯＮは無効範囲、ＯＦＦ
は有効範囲と判断しても支障がない、無効範囲では、当
然ブレーキが効くまでの時間が長く必要であり、有効範
囲ではブレーキは即座に効くことになる。

【００３５】ブレーキの制御態様は複数段階の制御であ
り、例えば３段階のブレーキ制御について説明する。図
４は、カートガード検知手段の受信アンテナ５２が前者
の送信アンテナ５１から送信された信号を検知した場合
の、本発明のブレーキの制御態様を示す３段階制動のチ
ャート図である。図において、上段はカートガード検知
信号の入力時からの時間軸であり、下段はブレーキの制
御態様を示し、、、の３段階でなり、ブレーキホ
ームスィツチがＯＮ時を図４（Ａ）に示す。また、ブレ
ーキホームスイッチが０ＦＦ時を図４（Ｂ）に示す。

【００３６】通常状態では、前方方向に障害物や停止あ
るいは走行中のゴルフカートが存在し接近してきたら、
カートガード検知手段により検知し、まず第区間で
は、速度を極力落とすように、タイヤがロックしない程
度の期間に亘りマイコン２がデューティ１００％の指令
信号をメインブレーキドライバ９３を介してメインブレ
ーキモータ９２に供給する。これにより、ドラムブレー
キ９１を引き締めて強いブレーキを出力する。

【００３７】しかし、平地、上り坂等はブレーキを動作
していないため、ブレーキホームスイッチはＯＮであ
り、ブレーキが効くまでの時間（空走期間）があり、長
めの期間の１００％デューティのブレーキ出力が必要
となり、その状態は図４（Ａ）のようになる。また逆
に、下り坂のように、ブレーキを動作させている時にカ
ートガード停止が入った場合は、ブレーキホームスイッ
チは０ＦＦであり、図４（Ｂ）のようになり、前者より
の期間は短めでよい。

【００３８】この期間は図５のようにカートガード検
知時の速度から求めることができ、横軸にカートガード
検知信号の検知時の速度を、縦軸にデューティ１００％
の指令信号の出力期間を示す。そして、例えば、車速
８Ｋｍ／ｈの際には、９０ｍｓの間、１００％デューテ
ィのブレーキが出力される。

【００３９】次に、ゴルフカートの速度が低下してきた
ら、第区間では、カートガード検知信号の検知後４０
０ｍｓまでは、デューティ４０％の一定のブレーキ出力
とし、速度を徐々に低下させる。そして、停止目標より
所定距離となる第区間では、第区間にて、速度の低
下の程度が不足する分を調整するために、デューティ０
％〜７０％の範囲でブレーキ力の調整動作を行なうもの
である。

【００４０】これは１００ｍｓ間の加速度を計算し、そ
の値によってデューティを変化させるもので、図６の関
係から算定される。図６において、横軸に加速度を、縦
軸にデューティ（％）を示し、加速度がマイナスである
のはブレーキ力により減速している状態である。この例
では、加速度が−１（ｍ／ｓ²）までの状態では、デュ
ーティ７０％のブレーキ力を付与し、加速度が−１（ｍ
／ｓ² ）以上では、直線的にブレーキ力のデューティを
７０％〜０％までの範囲で選択される。そして、速度勾
配に応じたブレーキ制御により停止までに至る。

【００４１】このように、通常のブレーキにより、過積
載でない場合または基準勾配内の下り坂などでは、以上
の３段階のブレーキ制御にてスリップ音を出したり、前
のカートに衝突することなく、カートガード検知による
停止距離を均一にし、所定の間隔を保って停止すること
ができる。

【００４２】一方、ブレーキモータホームスイッチがＯ
ＮとＯＦＦでは、ＯＮの方がブレーキの効き目が現れる
までの時間がかかるために、速度が安定するまでの時間
がかかることになる。通常のブレーキ制御については、
緊急性を必要とせず、滑らかな制動制御が求められるの
で、図７のような関係で、目標速度に対するオーバー速
度分に応じてブレーキデユーティを決定している。

【００４３】これに対して、前のカートへの衝突を防止
し、カートガード検知による停止距離を均一にするため
に、ブレーキモータホームスイッチがＯＮ時には、ブレ
ーキの効き時間がかかるので、図８のように、目標速度
に対するオーバー速度分に応じて１００％通電期間を調
整すれば、ブレーキモータホームスイッチがＯＦＦ時と
同様な速度安定性を図ることができる。

【００４４】次に、図１０の制御シーケンスのフローに
従って、本発明のゴルフカートの停止制御を説明する。
同図において、ステップＳ０のカートガード停止制御の
開始により、ステップＳ１で、カートガード検知信号の
入力の有無の判定を行なう。

【００４５】もし、カートガード検知信号が有の場合は
ステップ２に至り、ステップＳ２において、ブレーキモ
ータホームスイッチがＯＮかどうかを判定する。ホーム
スイッチがＯＮの場合は、ステップＳ３に至り、図４
（Ａ）の期間の間、１００％デューティのブレーキ制
御を行なう。ホームスイッチがＯＦＦの場合は、ステッ
プＳ４に至り、図４（Ｂ）の期間の間、１００％デュ
ーティのブレーキ制御を行なう。

【００４６】次にステップＳ５において、カートガード
検知信号の開始から４００ｍｓの期間から、上記１００
％デューティの期間の間を差し引いた残りの期間の
間、４０％デューティのブレーキ制御を行なう。４００
ｍｓに達すると、続いてステップＳ６において、期間
の間、図６で求められる加速度を考慮した２０％〜７０
％のブレーキ制御を行なう。

【００４７】次段のステップＳ７において、ゴルフカー
トが停止されたかどうかが判定される。もし停止でなか
ったら、ステップ６に戻り上記と同様な手順を繰り返
す。もし停止していたら、次のステップＳ８に至り停止
制御の制御フローは終了する。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、本発明のゴルフカート
は、前方方向に障害物や停止あるいは走行中のゴルフカ
ートが存在し接近してきたら、カートガード検知手段に
より検知し、ブレーキモータの入力のデューティを制御
してゴルフカートを停止する場合、ブレーキが不動作中
か動作中かをブレーキモータホームスイッチのＯＮ、Ｏ
ＦＦの位置により検出し、ホームスイッチのＯＮ、ＯＦ
Ｆ状態に応じて、ブレーキ制御を変更することにより、
平地でのタイヤスリップをなくし、下り坂でのカートの
衝突を防止し、停止距離の均一化を図ることができる。

【００４９】また、通常走行のブレーキ制御では、緊急
性を必要とせず、滑らかな制動制御が求められるので、
目標速度に対するオーバー速度分に応じてブレーキデユ
ーティが決定され、ブレーキモータホームスイッチがＯ
Ｎ時には、ブレーキの効き目が現れるまでの時間がかか
るので、目標速度に対するオーバー速度分に応じて１０
０％通電期間を調整することにより、目標速度の変更時
に変更前のブレーキの動作状態にかかわらず、目標速度
への速度安定を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用ゴルフカートの外観図。

【図２】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図３】乗用ゴルフカートの制御系系統図。

【図４】本発明の３段階制動のタイムチャート。

【図５】カートガード検知時の速度と制動出力期間の関
係。

【図６】カートガード検知時の加速度とブレーキ力との
関係。

【図７】目標オーバー速度とブレーキモータデューティ
との関係。

【図８】目標オーバー速度と１００％デューティ期間と
の関係。

【図９】ブレーキモータホームスイッチの配置図。

【図１０】ブレーキ制御シーケンスの実施例。

【符号の説明】

１コントロールボックス２マイコン３操作部４ステアリング部５センサー部６電源部７エンジン部８パーキング部９メインブレーキ部１０スイッチ５１送信アンテナ５２受信アンテナ５３障害物センサー５４バンパースイッチ９１ドラムブレーキ９２メインブレーキモータ９３メインブレーキドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 // Ｂ６２Ｄ 109:00 119:00 (72)発明者上西智明大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者山田智博大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者松岡和広大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D032 CC50 DA15 DA36 DA78 DA83 DA86 DA93 DB03 DB05 EA01 EB04 FF01 3D033 CA03 CA16 CA18 CA28 CA31 3D046 AA06 BB18 CC04 CC06 EE01 HH02 HH20 HH22 JJ00 KK11 3D050 AA16 BB01 BB11 DD01 EE08 EE15 GG01 JJ02 JJ08 JJ09 KK03 KK13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の走行路に沿っての自動操向が可能
で、かつ前方のゴルフカートや障害物との距離が所定間
隔であることを検知したらブレーキをモータによって動
作して停車するゴルフカートにおいて、ブレ−キが動作
していないことを検出するスイッチを設け、スイッチが
動作している時と、動作していない時とでブレーキの動
作量を変えることを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】前記スイッチの動作時には動作量を大き
く、動作していない時には動作量を小さくすることを特
徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】ブレーキの動作量の調整は、動作時間を
変えることにより行なうことを特徴とする請求項１記載
のゴルフカート。
【請求項４】ブレーキの動作量の調整は、モータ入力
のデューティを変えることにより行なうことを特徴とす
る請求項１記載のゴルフカート。
【請求項５】ブレーキ動作は複数段階で行ない、動作
量を動作時間を変えて調整するブレーキ動作は、最初の
段階で行なうことを特徴とする請求項１記載のゴルフカ
ート。
【請求項６】ブレーキ動作は複数段階で行ない、前記
スイッチが動作している時と、動作していない時とでブ
レーキの動作量を変える動作にかかわらず、最後の段階
の動作は開始時期が決められていることを特徴とする請
求項１記載のゴルフカート。
【請求項７】ブレーキの動作量を動作時間を調整して
行なう動作は、走行速度に応じて動作時間を変えること
を特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項８】ブレーキの動作量をモータ入力のデュー
ティを調整して行なう動作は、走行速度に応じてデュー
ティを変えることを特徴とする請求項４記載のゴルフカ
ート。