JP2000335342A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前進を伴うことなく、単一の円弧上を走行し
て駐車空間へ駐車を行うことが可能か否かを判定するこ
とができる駐車支援装置を提供する。 【解決手段】 駐車位置変更手段２ａ−７が駐車空間想
定手段２ａ−２により想定した所定の駐車位置を駐車空
間への車両の出し入れが可能な許容範囲内において変更
する。第３の判定手段２ａ−９が変更した駐車位置であ
る限界駐車位置へ単一の円弧上を走行して駐車を行うこ
とが可能であるか否かを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車支援装置に係わ
り、特に、駐車位置へ駐車を行う際に切り返しを行う必
要があるか否かを判定する駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転を行う場合、運転者にとっ
て大きな負担となるのが駐車動作である。特に未熟な運
転者にとっては、切り返し、つまり、前進する必要があ
るか否かをも判断できない場合が多い。

【０００３】そこで、従来、車両と駐車空間内に想定さ
れた所定の駐車位置との相対位置を検出し、該検出した
相対位置に基づき車両から駐車位置へ単一の円弧を描
き、前記円弧の半径が最小回転半径以下であったとき駐
車を行うことが可能であるか否かを判断し、否であると
判定したとき前進を伴う旨を伝える警報を発生する駐車
支援装置があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駐車支援装置では、前進を伴うことなく、単一の円弧上
を走行して駐車位置へ駐車を行うことが可能か否かの判
定を行うだけで、駐車空間へ駐車を行うことが可能か否
かの判定は行っていなかった。このため、例えば、駐車
空間に余裕があり、所定の駐車位置へは不可能である
が、駐車空間への出し入れが可能な許容範囲内において
駐車位置からズレたところであれば可能な場合であって
も、単一の円弧上を走行しての駐車が不可能であると判
断し、前進を伴う必要がある旨を警報してしまうという
問題があった。

【０００５】本発明は、上記のような問題点に着目し、
駐車空間に対する前進を伴うことのない駐車が可能か否
かを判定することができる駐車支援装置を提供すること
を課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１（ａ）の基本構
成図に示すように、駐車しようとする駐車空間の入口に
対する車両位置を検出する車両位置検出手段２ａ−１
と、前記検出した駐車空間の入口から該駐車空間を想定
する駐車空間想定手段と、前記駐車空間内において所定
の駐車位置を想定する駐車位置想定手段２ａ−２と、前
記検出した車両位置にあるときの車両上の任意の点を通
る車両の長手方向の直線と前記想定した駐車位置にある
ときの前記直線との交点から、前記検出した車両位置に
あるときの前記任意の点までの距離が、前記交点から前
記駐車位置にあるときの前記任意の点までの距離より長
いか否かを判定する第１の判定手段２ａ−４と、前記第
１の判定手段が否と判定したとき、前記検出した車両位
置にあるときの前記任意の点を通り、かつ、前記検出し
た車両位置にあるとき前記直線と前記駐車位置にあると
きの前記直線との両方に接する第１の円弧の半径を算出
する第１の円弧半径算出手段２ａ−５と、前記第１の円
弧半径算出手段により算出した前記第１の円弧の半径が
車両の最小回転半径以上であるか否かを判定する第２の
判定手段２ａ−６と、前記第２の判定手段が否と判定し
たとき、前記駐車位置を前記駐車空間への車両の出し入
れが可能な許容範囲内において前記第１の円弧の外側へ
向かって前記想定した駐車位置にあるときの前記直線に
対して最大に平行移動した位置である限界駐車位置に変
更する駐車位置変更手段２ａ−７と、前記検出した車両
位置にあるときの前記任意の点を通り、かつ、前記検出
した車両位置にあるとき前記直線と前記限界駐車位置に
あるときの前記直線との両方に接する第２の円弧の半径
を算出する第２の円弧半径算出手段２ａ−８と、前記第
２の円弧算出手段により算出した第２の円弧の半径が車
両の最小回転半径以上であるか否かを判定する第３の判
定手段２ａ−９と、前記第３の判定手段が否と判定した
とき、前進を伴わない駐車が不可能であるとしてその旨
を知らせる警報を発生する警報発生手段６１とを備える
ことを特徴とする駐車支援装置に存する。

【０００７】請求項１記載の発明によれば、第１の判定
手段２ａ−４が検出した車両位置にあるときの車両上の
任意の点を通る車両の長手方向の直線と想定した駐車位
置にあるときの直線との交点から駐車位置にあるときの
任意の点までの距離が交点から駐車位置にあるときの任
意の点までの距離より長くないと判定したとき、第１の
円弧半径算出手段２ａ−５が、検出した車両位置にある
ときの任意の点を通り、かつ、検出した車両位置にある
ときの直線と駐車位置にあるときの直線との両方に接す
る第１の円弧の半径を算出し、第２の判定手段２ａ−６
が第１の円弧の半径が車両の最小回転半径以上ではない
と判定したとき、駐車位置変更手段２ａ−７が駐車位置
を駐車空間への車両の出し入れが可能な許容範囲内にお
いて第１の円弧の外側へ向かって想定した駐車位置にあ
るときの直線に対して最大に平行移動した位置である限
界駐車位置に変更し、第２の円弧半径算出手段２ａ−８
が検出した車両位置にあるときの任意の点を通り、か
つ、検出した車両位置にあるとき直線と限界駐車位置に
あるときの直線との両方に接する第２の円弧の半径を算
出し、第３の判定手段２ａ−９が第２の円弧半径算出手
段２ａ−８により算出した第２の円弧の半径が車両の最
小回転半径以上ではないと判定したときのみ、警報発生
手段６１が前進を伴わない駐車が不可能であるとしてそ
の旨を知らせる警報を発生するので、前進を伴うことな
く所定の駐車位置に車両を駐車することが不可能な位置
に車両があったとしても、限界駐車位置へ車両を駐車す
ることが可能であれば、第３の判定手段２ａ−９が前進
を伴うことなく駐車を行うことが可能であると判定し、
警報発生手段６１による警報が発生することがない。

【０００８】請求項２記載の発明は、車両の舵角を検出
する舵角検出手段４と、車両の走行距離を検出する走行
距離検出手段５と、前記第２の判定手段が可と判定した
とき、車両停止を指示すると共に、前記第１の円弧の半
径に応じたハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角
を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が前記第１
の円弧の半径に応じた舵角となったとき車両後退を指示
し、該車両後退を指示してからの前記検出した走行距離
が前記第１の円弧の長さと等しくなったとき、車両停止
を指示すると共に、直進方向のハンドルの舵角を指示
し、該ハンドルの舵角を指示した後に前記検出したハン
ドルの舵角が直進方向となったとき車両の後退を指示
し、該車両後退を指示してからの前記検出した走行距離
が前記駐車位置にあるときの前記直線と前記第１の円弧
との接点から前記駐車位置にあるときの前記任意の点と
の距離に等しくなったとき停止を指示する第１の指示手
段６２とを更に備えることを特徴とする請求項１記載の
駐車支援装に存する。

【０００９】請求項２記載の発明によれば、第２の判定
手段２ａ−６が可と判定したとき、第１の指示手段６２
が車両停止を指示すると共に、第１の円弧の半径に応じ
たハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角を指示し
た後に前記検出したハンドルの舵角が第１の円弧の半径
に応じた舵角となったとき車両後退を指示し、該車両後
退を指示してからの検出した走行距離が第１の円弧の長
さと等しくなったとき、車両停止を指示すると共に、直
進方向のハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角を
指示した後に検出したハンドルの舵角が直進方向となっ
たとき車両の後退を指示し、該車両後退を指示してから
の検出した走行距離が駐車位置にあるときの直線と第１
の円弧との接点から駐車位置にあるときの任意の点との
距離に等しくなったとき停止を指示するので、第１の指
示手段６２が車両の停止を指示すると共に、停止中にハ
ンドル操作を指示することにより、第１の指示手段６２
の指示通り停止し、停止中にハンドルの操作を行えば単
一の第１の円弧上を走行して所定の駐車位置へ駐車する
ことができる。

【００１０】請求項３記載の発明は、車両の舵角を検出
する舵角検出手段４と、車両の走行距離を検出する走行
距離検出手段５と、前記第３の判定手段が可と判定した
とき、車両停止を指示すると共に、前記第２の円弧の半
径に応じたハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角
を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が前記第２
の円弧の半径に応じた舵角となったとき車両後退を指示
し、該車両後退を指示してからの前記検出した走行距離
が車両の前記第２の円弧の長さと等しくなったとき、車
両停止を指示すると共に、直進方向のハンドルの舵角を
指示し、該ハンドルの舵角を指示した後に前記検出した
ハンドルの舵角が直進方向となったとき車両の後退を指
示し、該車両後退を指示してからの前記検出した走行距
離が前記駐車位置にあるときの前記直線と前記第２の円
弧との接点から前記駐車位置にあるときの前記任意の点
との距離に等しくなったとき停止を指示する第２の指示
手段６３とを更に備えることを特徴とする請求項１又は
２記載の駐車支援装置に存する。

【００１１】請求項３記載の発明によれば、第３の判定
手段２ａ−９が可と判定したとき、第２の指示手段６３
が車両停止を指示すると共に、第２の円弧の半径に応じ
たハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角を指示し
た後に検出したハンドルの舵角が第２の円弧の半径に応
じた舵角となったとき車両後退を指示し、該車両後退を
指示してからの検出した走行距離が車両の第２の円弧の
長さと等しくなったとき、車両停止を指示すると共に、
直進方向のハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角
を指示した後に検出したハンドルの舵角が直進方向とな
ったとき車両の後退を指示し、該車両後退を指示してか
らの検出した走行距離が駐車位置にあるときの直線と第
２の円弧との接点から駐車位置にあるときの任意の点と
の距離に等しくなったとき停止を指示するので、第２の
指示手段６３が車両の停止を指示すると共に、停止中に
ハンドル操作を指示することにより、第２の指示手段６
３の指示通り停止し、停止中にハンドルの操作を行えば
単一の第２の円弧上を走行して所定の駐車位置へ駐車す
ることができる。

【００１２】請求項４記載の発明は、前記第１の判定手
段が可と判定したとき、前記交点から前記駐車位置にあ
るときの前記任意の点までの距離と前記交点から前記検
出された車両位置にあるときの前記直線上の所定の点と
の距離が等しくなるように前記所定の点を定め、前記所
定の点と前記駐車位置にあるときの前記任意の点との両
点を通り、かつ、前記検出した車両位置にある前記直線
と前記駐車位置にある前記直線との両方に接する第３の
円弧の半径を算出する第３の円弧半径算出手段２ａ−１
０と、車両の舵角を検出する舵角検出手段４と、車両の
走行距離を検出する走行距離検出手段５と、前記第１の
判定手段が可と判定したとき、車両停止を指示すると共
に、直進方向のハンドルの舵角を指示し、該舵角を指示
した後に前記検出したハンドルの舵角が直進方向となっ
たとき車両後退を指示し、該車両後退を指示してからの
前記検出した走行距離が前記検出された車両位置にある
ときの任意の点から前記所定の点までの距離と等しくな
ったとき車両停止を指示すると共に、前記第３の円弧の
半径に応じたハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵
角を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が前記第
３の円弧の半径に応じた舵角となったとき車両後退を指
示し、該車両後退を指示してからの前記検出した走行距
離が車両の前記第３の円弧の長さと等しくなったとき、
車両停止を指示する第３の指示手段６４とを更に備える
ことを特徴とする請求項１〜３何れか記載の駐車支援装
置に存する。

【００１３】請求項４記載の発明によれば、第１の判定
手段２ａ−４が可と判定したとき、第３の指示手段６４
が車両停止を指示すると共に、直進方向のハンドルの舵
角を指示し、該舵角を指示した後に検出したハンドルの
舵角が直進方向となったとき車両後退を指示し、該車両
後退を指示してからの検出した走行距離が前記検出され
た車両位置にあるときの任意の点から所定の点までの距
離と等しくなったとき車両停止を指示すると共に、第３
の円弧の半径に応じたハンドルの舵角を指示し、該ハン
ドルの舵角を指示した後に検出したハンドルの舵角が第
３の円弧の半径に応じた舵角となったとき車両後退を指
示し、該車両後退を指示してからの検出した走行距離が
車両の第３の円弧の長さと等しくなったとき、車両停止
を指示するので、第３の指示手段６４が車両の停止を指
示すると共に、停止中にハンドル操作を指示することに
より、第３の指示手段６４の指示通り停止し、停止中に
ハンドルの操作を行えば単一の第３の円弧上を走行して
所定の駐車位置へ駐車することができる。

【００１４】請求項５記載の発明は、前記第１〜３指示
手段は、ハンドルの操作を表示する表示手段６ａを有
し、前記表示手段は、車両室内の後方に設置されたハイ
マウントストップランプの上方に設置されていることを
特徴とする請求項２〜４何れか記載の駐車支援装置に存
する。

【００１５】請求項５記載の発明によれば、第１〜３指
示手段６２〜６４の有するハンドルの操作を表示する表
示手段６ａが車両室内の後方に設置されたハイマウント
ストップランプの上方に設置されているので、表示手段
６ａへハイマウントストップランプの光が映り込むこと
なく表示手段６ａが眩惑されることがない。しかも、ル
ームミラーを見ながら駐車を行うような場合であって
も、ルームミラーに映り込んだ表示手段６ａを見ながら
駐車を行うことができる。

【００１６】請求項６記載の発明は、図１（ｂ）の基本
構成図に示すように、前記車両位置検出手段は、車両の
走行により変化する前記駐車空間の入口に対する車両位
置を修正する修正手段２ａ−１２を有し、前記第１、２
又は３の判定手段は、前記修正手段により修正した車両
位置に基づいて逐次判定を行うことを特徴とする請求項
１記載の駐車支援装置に存する。

【００１７】請求項６記載の発明によれば、第１、２又
は３の判定手段６２、６３又は６４が、修正手段２ａ−
１２により修正した車両位置に基づいて逐次判定を行う
ので、第１、２又は３の判定手段６２、６３又は６４に
よる判定を逐次行うことにより、車両の走行により車両
位置が変化しても、変化した車輌位置から前進を伴うこ
となく駐車空間へ駐車が可能か否かを判定することがで
きる。

【００１８】請求項７記載の発明は、前記修正手段は、
車両の舵角を検出する舵角検出手段４と、車両の走行距
離を検出する走行距離検出手段５と有し、前記検出され
た走行距離及び舵角に基づいて前記車両位置の修正を行
うことを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置に存す
る。

【００１９】請求項７記載の発明によれば、修正手段２
ａ−１２が、検出された走行距離及び舵角に基づいて車
両位置の修正を行うので、撮像手段により得られる画像
の画像処理等を行うことなく車両位置の修正を行うこと
ができる。

【００２０】請求項８記載の発明は、図１（ａ）及び
（ｂ）の基本構成図に示すように、駐車開始を検出する
駐車開始検出手段を更に備え、前記駐車開始検出手段に
より駐車開始が検出されたとき、前記車両位置検出手段
が駐車しようとする駐車空間の入口に対する車両の位置
を検出することを特徴とする請求項１〜７何れか記載の
駐車支援装置に存する。

【００２１】請求項８記載の発明によれば、車両位置検
出手段２ａ−１が駐車開始検出手段３により駐車開始が
検出されると車両空間の入口に対する車両の位置を検出
するので、駐車開始時に、自動的に車両位置検出手段が
車両空間の入口に対する車両の位置を検出することによ
り、駐車開始時にユーザーが手動スイッチによって車両
位置検出手段の動作をオンオフする必要がない。

【００２２】請求項９記載の発明は、前記駐車位置想定
手段は、前記駐車空間想定手段により前記駐車空間が２
つ以上想定されたとき、複数の駐車空間の１つを選択す
る選択手段２ａ−２１を有し、前記選択手段により選択
された駐車空間内に駐車位置を想定することを特徴とす
る請求項１〜８何れか記載の駐車支援装置に存する。

【００２３】請求項９記載の発明によれば、駐車位置想
定手段が、駐車空間が２つ以上認識されたとき、複数の
駐車空間の１つを選択する選択手段２ａ−１１を有し、
選択手段２ａ−１１により選択された駐車空間内に駐車
位置を想定するので、選択手段２ａ−１１により複数の
駐車空間の１つを選択することにより、駐車空間が２つ
以上認識された場合にも対応することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の駐車支援装置を図面に基づいて説明す
る。図２は本発明による駐車支援装置の一実施の形態を
示すブロック図であり、同図において、撮像部１は、駐
車空間を撮像するためのものであり、車両後方に取り付
けられた右側及び左側カメラ１Ｒ−１、１Ｌ−１と、こ
れらの右側及び左側カメラ１Ｒ−１、１Ｌ−１からの画
像信号Ｓ１及びＳ２を、例えば５１２＊５１２の画素、
輝度０〜２５５階調の画素データＤ１及びＤ２に変換し
て一時的に蓄えると共にマイクロコンピュータ２（以下
マイコン２）に出力する右側及び左側フレームメモリ１
Ｒ−２、１Ｌ−２とを有する。

【００２５】マイコン２には、ギア機構に取り付けられ
ギアがＲレンジになるとＨレベルのＲレンジ信号Ｓ３を
出力する駐車開始検出手段としてのＲレンジ検出センサ
３、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリ
ングが単位角度回転するごとにパルス信号Ｓ４を出力す
る舵角検出手段としての舵角センサ４及び車両のトラン
スミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行
するごとにパルス信号Ｓ５を出力する走行距離検出手段
としての走行センサ５が接続されている。

【００２６】マイコン２は、制御プログラムに従って動
作するＣＰＵ２ａと、該ＣＰＵ２ａの制御プログラム及
び車両の最小回転半径Ｒ_min、車両の形状など車両情報
を保持するＲＯＭ２ｂと、舵角センサ４及び走行センサ
５から出力されるパルス信号Ｓ４、Ｓ５をカウントする
カウントエリアが形成されているなどＣＰＵ２ａの演算
実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ２ｃと
を有している。

【００２７】上述したＣＰＵ２ａは、撮像部１により撮
像された駐車空間の画像から、駐車空間の入口を検出し
て該駐車空間を想定し、前進を伴うことなく単一の円弧
上を走行して駐車空間内への駐車ができるようなハンド
ルの操作を演算する。

【００２８】警報発生手段として働く警報指示部６は、
駐車空間内への駐車を行うためのハンドルの操舵量を表
示する表示部６ａと、ハンドル操作と車両の停止及び後
退との指示を音声により運転者に知らせる音声部６ｂと
を有する。表示部６ａは、具体的には液晶、リアウイン
ドスクリーン等により例えば、図３に示すように構成さ
れ、舵角可部６ａ−１と、左回り矢印６ａ−２及び右回
り矢印６ａ−３を有する。舵角可部６ａ−１は、現在の
ハンドルの舵角が駐車空間内への駐車を行うために適切
な舵角であれば例えば緑色に点灯し、不適切な舵角であ
れば点灯を停止してその旨を知らせる。

【００２９】左回り矢印６ａ−２は、駐車空間内への駐
車を行うためにハンドルを左に切る必要があると判断し
たとき、右回り矢印６ａ−３は右に切る必要があると判
断したとき、それぞれ例えば、赤に点灯してハンドルの
操舵方向を指示する。また、左回り矢印６ａ−２及び右
回り矢印６ａ−３はそれぞれ５つの点灯部６ａ−２１〜
２６及び６ａ−３１〜２６を有しており、これらの点灯
数によって操舵量を運転者に知らせることができる。表
示部６ａを上述したように構成することによって、運転
者は、一目で操舵量と操舵方向とを把握することができ
る。

【００３０】また、上述した表示部６ａは図４に示すよ
うに車両後部に設置したハイマウントストップランプ２
０の上方に設ければ、リアウインドに移り込んだハイマ
ウントストップランプ２０の点灯によって、表示部６ａ
が眩惑されることがない。また、ルームミラーを見なが
ら駐車を行うような場合であっても、ルームミラーに映
り込んだ表示部６ａを見ながら駐車を行うことができ
る。

【００３１】上述した構成の駐車支援装置の動作を図５
のＣＰＵ２ａの処理手順を示すフローチャートを参照し
て以下説明する。先ず、運転手が駐車の際にＲレンジに
シフトチェンジしてＲレンジ検出センサ３からＲレンジ
信号Ｓ３が出力されると（ステップＳＰ１でＹ）、車両
位置検出手段として働き、車両位置検出処理を行う（ス
テップＳＰ２）。このように、Ｒレンジ信号Ｓ３が出力
されると自動的に車両位置検出処理を行うことにより、
駐車開始時にユーザーが手動スイッチ等によってを車両
位置検出処理の動作をオンオフする必要がないので、手
動スイッチをオンオフする手間が省け、使い勝手を向上
させることができる。

【００３２】車両位置検出処理において、ＣＰＵ２ａ
は、先ず右側及び左側カメラ１Ｒ−１、１Ｌ−１が撮像
した画像信号Ｓ１、Ｓ２の画素データである画素データ
Ｄ１、Ｄ２を右側及び左側フレームメモリ１Ｒ−２、１
Ｒ−２から読み出して、それぞれ画像処理を行い図６の
車両位置１２と駐車空間１１とを上から見た図に示すよ
うに駐車空間１１の入口１０ａ、１０ｂに対する車両位
置１２を検出する。

【００３３】上述した駐車空間の入口１０ａ、１０ｂの
検出するため例えば、両カメラ１Ｒ−１、１Ｌ−１で撮
像された画像を横方向に走査して、隣接する画素の輝度
差を調べてエッジ画像をそれぞれ形成する。そして、右
側カメラ１Ｒ−１から得たエッジ画像において、入口１
０ａ、１０ｂを構成する縦のエッジ点を抽出し、抽出し
たエッジ点に対応する左側カメラ１Ｌ−１から得たエッ
ジ画像の対応点を検出する。次に、エッジ点及び該エッ
ジ点に対応する対応点の画素座標により両カメラ１Ｒ−
１、１Ｌ−１での座標Ｘ、Ｙにおいての入口１０ａ、１
０ｂの座標の算出を行う。

【００３４】次に、駐車空間想定手段として働き、駐車
空間想定処理を行う（ステップＳＰ３）。駐車空間想定
処理において、ＣＰＵ２ａは、ステップＳＰ２で検出し
た入口１０ａ、１０ｂを結んだ直線と垂直な直線をそれ
ぞれ入口１０ａ、１０ｂから降ろして駐車空間の想定を
行う。

【００３５】その後、選択手段として働き選択処理を行
い（ステップＳＰ４）、上述した画像処理により入口１
０ａ、１０ｂ以外の入口が検出された場合、幅の広い方
の入口を自動的に選択して、駐車位置を想定する処理へ
進む。上述した選択処理により複数の駐車空間の１つを
選択して駐車空間が２つ以上認識された場合にも対応す
ることができる。

【００３６】次に、駐車位置想定手段として働き、駐車
位置想定処理を行う（ステップＳＰ５）。駐車位置想定
処理において、ＣＰＵ２ａは、駐車空間想定処理におい
て想定された駐車空間１１内において、所定の駐車位置
１３を想定する。所定の駐車位置１１は、例えば、車両
の長手方向の中心線が入口１０ａ、１０ｂの中心を通
り、かつ、入口１０ａ、１０ｂを結んだ直線と垂直にな
るような位置に想定する。

【００３７】駐車位置１３を想定すると第１の判定手段
として働き、第１の判定処理を行う（ステップＳＰ
６）。第１の判定処理では、先ず、図６に示すように駐
車開始時の車両位置１２にあるときの車両上の任意の点
を通る長手方向の直線（以下、車両上の任意の点を点
Ａ、長手方向の直線を直線ＣＬ１とする。）と想定した
駐車位置１３にあるときの車両上の任意の点を通る車両
の長手方向の直線（以下、車両位置１３にあるときの車
両上の任意の点を点Ｂ、長手方向の直線は直線ＣＬ２と
する。）との交点Ｐを求める。

【００３８】求めた交点Ｐから点Ａまでの距離が、交点
Ｐから点Ｂまでの距離より長いか否かを判定し、短かい
と判定したとき（ステップＳＰ６で否）、第１の円弧半
径算出手段として働き、第１の円弧半径算出処理を行う
（ステップＳＰ７）。第１の円弧半径算出処理では、図
７（ａ）に示すように点Ａを通り、かつ、中心線ＣＬ１
と中心線ＣＬ２との両方に接する第１の円弧の半径Ｒ１
を算出する。次に、第２の判定処理として働き、第１の
円弧の半径Ｒ１がＲＯＭ２ｂ内に記憶されている車両の
最小回転半径Ｒ_min以上であるか否かを判定する第２の
判定処理を行う（ステップＳＰ８）。

【００３９】同図に示すように、Ｒ１＜Ｒ_minであると
判定したとき（ステップＳＰ８で否）、駐車位置変更手
段として働き、駐車位置変更処理を行う（ステップＳＰ
９）。駐車位置変更処理では、駐車空間１１内への車両
の出し入れが可能な許容範囲内において、第１の円弧の
外側に向かって中心線ＣＬ２に対して最大に平行移動し
た位置である限界駐車位置１３′に変更する。限界駐車
位置１３′に変更されると次に、第２の円弧半径算出手
段として働き、第２の円弧半径算出処理を行う（ステッ
プＳＰ１０）。第２の円弧半径算出処理では、点Ａを通
り、かつ、中心線ＣＬ１と、限界駐車位置１３′にある
ときの車両上の任意の点を通る車両の長手方向の直線と
（以下、限界駐車位置１３′にあるときの任意の点を点
Ｂ′、直線を直線ＣＬ２′とする。）の両方に接する第
２の円弧の半径Ｒ２を算出する。

【００４０】半径Ｒ２を算出すると第３の判定手段とし
て働き、第２の円弧の半径Ｒ２が最小回転半径Ｒ_min以
上であるか否かを判定する第３の判定処理を行う（ステ
ップＳＰ１１）。第３の判定処理の結果、Ｒ２＜Ｒ_min
であると判定したとき（ステップＳＰ１１で否）、警報
発生手段として働き、単一の円弧上を走行して駐車空間
１１へ駐車を行うことが不可能であるとしてその旨を知
らせる警報を発生する警報発生処理を行う（ステップＳ
Ｐ１２）。

【００４１】図７（ａ）に示すように、前進を伴うこと
なく駐車位置１３に車両を駐車することが不可能な位置
に車両位置１２があったとしても、限界駐車位置１３′
へ車両を駐車することが可能であれば、第３の判定処理
により前進を伴うことなく駐車を行うことが可能である
と判定し、警報が発生することがないので、駐車空間１
３に対する前進を伴うことのない駐車が可能か否かを判
定することができる。

【００４２】また、第２の判定処理の結果、図７（ｂ）
に示すようにＲ１＞Ｒ_minであると判定したとき（ステ
ップＳＰ８で可）、第１の指示手段として働き、第１の
指示処理を行う（ステップＳＰ１３）。以下第１の指示
処理について図７（ｂ）を参照して以下説明する。ま
ず、第２の判定処理の結果、可であると判定されたと
き、音声部６ｂに「車両を停止させて下さい。」とアナ
ウンスさせると共に、表示部６ａの左回り又は右回り矢
印６ａ−２、６ａ−３の点灯部６ａ−２１〜２６、６ａ
−３１〜３６を点灯させ、第１の円弧の半径Ｒ１に応じ
た舵角を指示する。舵角を指示した後に舵角センサ４に
より検出したハンドルの舵角が第１の円弧の半径Ｒ１に
応じた舵角となったとき舵角可部６ａ−１を緑色に点灯
させ、運転手にハンドルの舵角が第１の円弧の半径Ｒ１
に応じた舵角となったことを知らせる。そして、音声部
６ｂに「ハンドルをそのままにして後退して下さい。」
とアナウンスさせる。上述した音声部６ｂの停止指示に
より車両を停止したまま、表示部６ａの表示通りにハン
ドルを操作した後、音声部６ｂの停止指示により車両を
後退させると車両は、第１の円弧上を走行する。

【００４３】次に、走行センサ５によるカウントを開始
させ、カウント値が第１の円弧の長さと等しい距離を示
したとき、車両上の任意の点Ａが中心線ＣＬ２と第１の
円弧との接点Ｄ１と一致したと判断すると共に、走行セ
ンサ５のカウント値をリセットする。次に、音声部６ｂ
に「車両を停止させて下さい。」とアナウンスさせると
共に、表示部６ａに直進方向の舵角を指示させる。舵角
を指示した後に舵角センサ４により検出したハンドルの
舵角が直進方向となったとき舵角可部６ａ−１を緑色に
点灯させる。そして、音声部６ｂに「ハンドルをそのま
まにして後退して下さい。」とアナウンスさせる。上述
した音声部６ｂの停止指示により車両を停止したまま、
表示部６ａの表示通りにハンドルを直進方向に操作した
後、音声部６ｂの停止指示により車両を後退させると車
両は、直線ＣＬ２上を走行する。

【００４４】再び走行センサ５によるカウントを開始さ
せ、カウント値が接点Ｄ１から点Ｂまでの距離と等しく
なったとき車両上の任意の点Ａが駐車位置１３上にある
ときの任意の点Ｂと一致して駐車位置１３に車両が位置
したと判断すると共に、音声部６ｂに「車両を停止させ
て下さい。駐車が終わりました。」とアナウンスさせ
る。

【００４５】上述したステップＳＰ１３の第１の指示処
理において表示部６ａ及び音声部６ｂの指示通り停止
し、停止中にハンドルの操作を行えば単一の第１の円弧
上を走行して駐車位置１３へ駐車することができるの
で、駐車位置１３への円滑な駐車を行うことができる。

【００４６】また、第３の判定処理の結果、Ｒ２＞Ｒ
_minであると判定したとき（ステップＳＰ１１で可）、
第２の指示手段として働き、第２の指示処理を行う（ス
テップＳＰ１４）。以下、第２の指示処理を図７（ａ）
を参照して以下説明する。まず、第３の判定処理の結
果、可であると判定されたとき、音声部６ｂに「車両を
停止させて下さい。」とアナウンスさせると共に、表示
部６ａに第２の円弧の半径Ｒ２に応じた舵角を指示させ
る。舵角を指示した後に舵角センサ４により検出したハ
ンドルの舵角が第２の円弧の半径Ｒ２に応じた舵角とな
ったとき舵角可部６ａ−１を緑色に点灯させる。そし
て、音声部６ｂに「ハンドルをそのままにして後退して
下さい。」とアナウンスさせる。上述した音声部６ｂの
停止指示により車両を停止したまま、表示部６ａの表示
通りにハンドルを操作した後、音声部６ｂの停止指示に
より車両を後退させると車両は、第２の円弧上を走行す
る。

【００４７】次に、走行センサ５によるカウントを開始
させ、カウント値が第２の円弧の長さと等しい距離を示
したとき、車両上の任意の点Ａが中心線ＣＬ２′と第２
の円弧との接点Ｄ２と一致したと判断すると共に、走行
センサ５のカウンタ値をリセットする。次に、音声部６
ｂに「車両を停止させて下さい。」とアナウンスさせる
と共に、表示部６ａに直進方向の舵角を指示させる。舵
角を指示した後に舵角センサ４により検出したハンドル
の舵角が直進方向となったとき舵角可部６ａ−１を緑色
に点灯させる。そして、音声部６ｂに「ハンドルをその
ままにして後退して下さい。」とアナウンスさせる。音
声部６ａ及び表示部６ｂの指示通りに車両を操作する
と、車両は直線ＣＬ２′上を走行する。

【００４８】再び走行センサ５によるカウントを開始さ
せ、カウント値が接点Ｄ２から接点Ｂ′までの距離と等
しくなったとき車両上の任意の点Ａが限界駐車位置１
３′上にあるときの任意の点Ｂ′と一致してに限界駐車
位置１３′に車両が位置したと判断すると共に、音声部
６ｂに「車両を停止させて下さい。駐車が終わりまし
た。」とアナウンスさせる。

【００４９】上述したステップＳＰ１４の第２の指示処
理において表示部６ａ及び音声部６ｂの指示通り停止
し、停止中にハンドルの操作を行えば単一の第２の円弧
上を走行して限界駐車位置１３′へ駐車することができ
るので、限界駐車位置１３′への円滑な駐車を行うこと
ができる。

【００５０】また、図７（ｃ）に示すように求めた交点
Ｐから点Ａまでの距離が、交点Ｐから点Ｂまでの距離よ
り長いと判定したとき（ステップＳＰ６で可）、第３の
円弧半径算出手段として働き、第３の円弧半径算出処理
を行う（ステップＳＰ１５）。第３の円弧半径算出処理
において、交点Ｐから点Ｂまでの距離と交点Ｐから所定
点Ｃとの距離が等しくなるように所定点Ｃを定め、所定
点Ｃと点Ｂとの両店を通り、かつ、直線ＣＬ１及びＣＬ
２の両方に接する第３の円弧の半径Ｒ３を算出する。

【００５１】第３の円弧の半径を算出すると第３の指示
手段として働き、第３の指示処理を行う（ステップＳＰ
１６）。以下、第３の指示処理を図７（ｃ）を参照して
説明する。まず、音声部６ｂに「車両を停止させて下さ
い。」とアナウンスさせると共に、表示部６ａに直進方
向の舵角を指示させる。舵角センサ４により検出したハ
ンドルの舵角が直進方向となったとき舵角可部６ａ−１
を緑色に点灯させる。そして、音声部６ｂに「ハンドル
をそのままにして後退して下さい。」とアナウンスさせ
る。音声部６ａ及び表示部６ｂの指示通りに車両を操作
すると、車両は直線ＣＬ１上を走行する。

【００５２】次に、走行センサ５によるカウントを開始
させ、カウント値が点Ａ〜所定点Ｃまでの距離と等しい
値を示したとき、車両上の任意の点Ａが所定点Ｃと一致
したと判断して、走行センサ５のカウント値をリセット
する。そして、音声部６ｂに「車両を停止させて下さ
い。」とアナウンスさせると共に、表示部６ａに第３の
円弧の半径Ｒ３に応じた舵角を指示させる。舵角センサ
４により検出したハンドルの舵角が半径Ｒ３に応じた舵
角となったとき舵角可部６ａ−１を緑色に点灯させ、運
転者にその旨を伝える。そして、音声部６ｂに「ハンド
ルをそのままにして後退して下さい。」とアナウンスさ
せる。上述した音声部６ｂの停止指示により車両を停止
したまま、表示部６ａの表示通りにハンドルを操作した
後、音声部６ｂの停止指示により車両を後退させると車
両は、第３の円弧上を走行する。

【００５３】再び、走行センサ５によるカウントを開始
させ、カウント値が第３の円弧の長さと等しい値を示し
たとき、車両上の任意の点Ａが駐車位置１３上にあると
きの任意の点Ｂと一致して駐車位置１３に車両が位置し
たと判断すると共に、音声部６ｂに「車両を停止させて
下さい。駐車が終わりました。」とアナウンスさせる

【００５４】上述したステップＳＰ１６の第３の指示処
理において表示部６ａ及び音声部６ｂの指示通り停止
し、停止中にハンドルの操作を行えば単一の第３の円弧
上を走行して駐車位置１３へ駐車することができるの
で、駐車位置１３への円滑な駐車を行うことができる。

【００５５】なお、上述した第１実施例では画像処理に
よって入口が２つ以上検出された場合は、幅の広い方を
選択して駐車位置を設定していたが、例えば、選択スイ
ッチを設け、運転者によって駐車したい駐車空間の入口
を選択できるようにしてもよい。

【００５６】第２実施例 また、上述した第１実施例では、駐車開始時に検出した
車両位置１２から単一の円弧を走行して駐車空間へ駐車
を行うことが可能か否かを判定していたが、例えば、同
様の構成で、車両の走行により変化する駐車空間の入口
に対する車両位置を修正し、修正した車両位置に基づい
て逐次前進を伴わない駐車が可能か否かを判定するよう
にしてもよい。

【００５７】この場合の動作を図８に示すＣＰＵ２ａの
フローチャート図を参照して以下説明する。同図におい
て、図５と同様の動作をするステップＳＰは同一符号を
付し、その詳細な説明は省略する。先ずステップＳＰ１
〜５と上述した図５を同様に動作を行い。次のステップ
ＳＰ１７において、修正手段として働き修正処理を行
う。修正処理では、走行センサ５により検出された走行
距離及び舵角センサ４により検出された舵角から走行軌
跡を求め車両位置の修正を行う。引き続くステップＳＰ
６〜１２は、ステップＳＰ１７で修正した車両位置に基
いた動作を行う。また、ステップＳＰ６、８又は１１の
第１、２又は３の判定処理において可と判定されたと
き、再びステップＳＰ１６へ戻る。

【００５８】上述したように第１、２又は３の判定処理
による判定を逐次行うことにより、車両の走行により車
両位置が変化しても、変化した車輌位置から前進を伴う
ことなく駐車空間へ駐車が可能か否かを判定することが
できるので、切り返しを行う必要があるか否かを判断す
ることができない初心者であっても走行している内に、
前進を行わなくては駐車空間へ駐車を行うことができな
い位置に車両が位置したことを知ることができるため円
滑な駐車を行うことができる。

【００５９】なお、上述した修正処理は、舵角センサ４
と走行センサ５とから走行軌跡を求めることによって車
両位置を修正していたが、例えば、ステップＳＰ２の車
両位置検出処理と同様に右側及び左側カメラ１Ｒ−１、
１Ｌ−１からの画像を画像処理して再び車両位置を検出
して修正するようにしてもよい。しかし、この場合逐次
画像処理を行わなくてはならずＣＰＵ２ａの処理速度が
遅くなってしまう。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、前進を伴うことなく所定の駐車位置に車両
を駐車することが不可能な位置に車両があったとして
も、限界駐車位置へ車両を駐車することが可能であれ
ば、第３の判定手段２ａ−９が前進を伴うことなく駐車
を行うことが可能であると判定し、警報発生手段６１に
よる警報が発生することがないので、駐車空間に対する
前進を伴うことのない駐車が可能か否かを判定すること
ができる駐車支援装置を得ることができる。

【００６１】請求項２記載の発明によれば、第１の指示
手段が車両の停止を指示すると共に、停止中にハンドル
操作を指示することにより、第１の指示手段の指示通り
停止し、停止中にハンドルの操作を行えば単一の第１の
円弧上を走行して所定の駐車位置へ駐車することができ
るので、所定の駐車位置への円滑な駐車を行うことがで
きる駐車支援装置を得ることができる。

【００６２】請求項３記載の発明によれば、第２の指示
手段６３が車両の停止を指示すると共に、停止中にハン
ドル操作を指示することにより、第２の指示手段６３の
指示通り停止し、停止中にハンドルの操作を行えば単一
の第２の円弧上を走行して所定の駐車位置へ駐車するこ
とができるので、限界駐車位置への円滑な駐車を行うこ
とができる駐車支援装置を得ることができる。

【００６３】請求項４記載の発明は、第３の指示手段が
車両の停止を指示すると共に、停止中にハンドル操作を
指示することにより、第３の指示手段の指示通り停止
し、停止中にハンドルの操作を行えば単一の第３の円弧
上を走行して所定の駐車位置へ駐車することができるの
で、所定の駐車位置への円滑な駐車を行うことができる
駐車支援装置を得ることができる。

【００６４】請求項５記載の発明によれば、表示手段へ
ハイマウントストップランプの光が映り込むことなく表
示手段が眩惑されることがない。しかも、ルームミラー
を見ながら駐車を行うような場合であっても、ルームミ
ラーに映り込んだ表示手段を見ながら駐車を行うことが
できるので、表示手段の視認性を向上させた駐車支援装
置を得ることができる。

【００６５】請求項６記載の発明によれば、第１、２又
は３の判定手段６２、６３又は６４による判定を逐次行
うことにより、車両の走行により車両位置が変化して
も、変化した車輌位置から前進を伴うことなく駐車空間
へ駐車が可能か否かを判定することができるので、切り
返しを行う必要があるか否かを判断することができない
初心者であっても走行している内に、前進を行わなくて
は駐車空間へ駐車を行うことができない位置に車両が位
置したことを知ることができるため円滑な駐車を行うこ
とができる駐車支援装置を得ることができる。

【００６６】請求項７記載の発明によれば、撮像手段に
より得られる画像の画像処理等を行うことなく車両位置
の修正を行うことができるので、車両位置の修正を行う
ための処理速度の高速化を図った駐車支援装置を得るこ
とができる。

【００６７】請求項８の発明によれば、駐車開始時に、
自動的に車両位置検出手段が車両空間の入口に対する車
両の位置を検出することにより、駐車開始時にユーザー
が手動スイッチによって車両位置検出手段の動作をオン
オフする必要がないので、手動スイッチをオンオフする
手間が省け、使い勝手を向上させた駐車支援装置を得る
ことができる。

【００６８】請求項９記載の発明によれば、選択手段に
より複数の駐車空間の１つを選択することにより、駐車
空間が２つ以上認識された場合にも対応することができ
るので、汎用性を向上させた駐車支援装置を得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による駐車支援装置の基本構成図を示す
図である。

【図２】本発明による駐車支援装置の一実施の形態を示
すブロック図である。

【図３】図１の駐車支援装置を構成する表示部の一実施
の形態を示す図である。

【図４】図１の表示部の取付位置を示す図である。

【図５】図１のマイクロコンピュータを構成するＣＰＵ
の処理手順を示す第１実施例においてのフローチャート
である。

【図６】図１のＣＰＵの動作を説明するための図であ
る。

【図７】図１のＣＰＵの動作を説明するための図であ
る。

【図８】図１のマイクロコンピュータを構成するＣＰＵ
の処理手順を示す第２実施例においてのフローチャート
である。

【符号の説明】

２ａ−１ 車両位置検出手段 ２ａ−２ 駐車空間想定手段 ２ａ−３ 駐車位置想定手段 ２ａ−４ 第１の判定手段 ２ａ−５ 第１の円弧半径算出手段 ２ａ−６ 第２の判定手段 ２ａ−７ 駐車位置変更手段 ２ａ−８ 第２の円弧半径算出手段 ２ａ−９ 第３の判定手段 ６１ 警報発生手段 ４ 舵角検出手段 ５ 走行距離検出手段 ６２ 第１の指示手段 ６３ 第２の指示手段 ２ａ−１０ 第３の円弧半径算出手段 ６４ 第３の指示手段 ６ａ 表示手段 ３ 駐車開始検出手段 ２ａ−２１ 選択手段 ２ａ−１２ 修正手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車しようとする駐車空間の入口に対す
   る車両位置を検出する車両位置検出手段と、 前記検出した駐車空間の入口から該駐車空間を想定する
   駐車空間想定手段と、 前記駐車空間内において所定の駐車位置を想定する駐車
   位置想定手段と、 前記検出した車両位置にあるときの車両上の任意の点を
   通る車両の長手方向の直線と前記想定した駐車位置にあ
   るときの前記直線との交点から、前記検出した車両位置
   にあるときの前記任意の点までの距離が、前記交点から
   前記駐車位置にあるときの前記任意の点までの距離より
   長いか否かを判定する第１の判定手段と、 前記第１の判定手段が否と判定したとき、前記検出した
   車両位置にあるときの前記任意の点を通り、かつ、前記
   検出した車両位置にあるとき前記直線と前記駐車位置に
   あるときの前記直線との両方に接する第１の円弧の半径
   を算出する第１の円弧半径算出手段と、 前記第１の円弧半径算出手段により算出した前記第１の
   円弧の半径が車両の最小回転半径以上であるか否かを判
   定する第２の判定手段と、 前記第２の判定手段が否と判定したとき、前記駐車位置
   を前記駐車空間への車両の出し入れが可能な許容範囲内
   において前記第１の円弧の外側へ向かって前記想定した
   駐車位置にあるときの前記直線に対して最大に平行移動
   した位置である限界駐車位置に変更する駐車位置変更手
   段と、 前記検出した車両位置にあるときの前記任意の点を通
   り、かつ、前記検出した車両位置にあるとき前記直線と
   前記限界駐車位置にあるときの前記直線との両方に接す
   る第２の円弧の半径を算出する第２の円弧半径算出手段
   と、 前記第２の円弧算出手段により算出した第２の円弧の半
   径が車両の最小回転半径以上であるか否かを判定する第
   ３の判定手段と、 前記第３の判定手段が否と判定したとき、前進を伴わな
   い駐車が不可能であるとしてその旨を知らせる警報を発
   生する警報発生手段とを備えることを特徴とする駐車支
   援装置。
2. 【請求項２】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 前記第２の判定手段が可と判定したとき、車両停止を指
   示すると共に、前記第１の円弧の半径に応じたハンドル
   の舵角を指示し、該ハンドルの舵角を指示した後に前記
   検出したハンドルの舵角が前記第１の円弧の半径に応じ
   た舵角となったとき車両後退を指示し、該車両後退を指
   示してからの前記検出した走行距離が前記第１の円弧の
   長さと等しくなったとき、車両停止を指示すると共に、
   直進方向のハンドルの舵角を指示し、該ハンドルの舵角
   を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が直進方向
   となったとき車両の後退を指示し、該車両後退を指示し
   てからの前記検出した走行距離が前記駐車位置にあると
   きの前記直線と前記第１の円弧との接点から前記駐車位
   置にあるときの前記任意の点との距離に等しくなったと
   き停止を指示する第１の指示手段とを更に備えることを
   特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 【請求項３】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 前記第３の判定手段が可と判定したとき、車両停止を指
   示すると共に、前記第２の円弧の半径に応じたハンドル
   の舵角を指示し、該ハンドルの舵角を指示した後に前記
   検出したハンドルの舵角が前記第２の円弧の半径に応じ
   た舵角となったとき車両後退を指示し、該車両後退を指
   示してからの前記検出した走行距離が車両の前記第２の
   円弧の長さと等しくなったとき、車両停止を指示すると
   共に、直進方向のハンドルの舵角を指示し、該ハンドル
   の舵角を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が直
   進方向となったとき車両の後退を指示し、該車両後退を
   指示してからの前記検出した走行距離が前記駐車位置に
   あるときの前記直線と前記第２の円弧との接点から前記
   駐車位置にあるときの前記任意の点との距離に等しくな
   ったとき停止を指示する第２の指示手段とを更に備える
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 【請求項４】 前記第１の判定手段が可と判定したと
   き、前記交点から前記駐車位置にあるときの前記任意の
   点までの距離と前記交点から前記検出された車両位置に
   あるときの前記直線上の所定の点との距離が等しくなる
   ように前記所定の点を定め、前記所定の点と前記駐車位
   置にあるときの前記任意の点との両点を通り、かつ、前
   記検出した車両位置にある前記直線と前記駐車位置にあ
   る前記直線との両方に接する第３の円弧の半径を算出す
   る第３の円弧半径算出手段と、 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 前記第１の判定手段が可と判定したとき、車両停止を指
   示すると共に、直進方向のハンドルの舵角を指示し、該
   舵角を指示した後に前記検出したハンドルの舵角が直進
   方向となったとき車両後退を指示し、該車両後退を指示
   してからの前記検出した走行距離が前記検出された車両
   位置にあるときの任意の点から前記所定の点までの距離
   と等しくなったとき車両停止を指示すると共に、前記第
   ３の円弧の半径に応じたハンドルの舵角を指示し、該ハ
   ンドルの舵角を指示した後に前記検出したハンドルの舵
   角が前記第３の円弧の半径に応じた舵角となったとき車
   両後退を指示し、該車両後退を指示してからの前記検出
   した走行距離が車両の前記第３の円弧の長さと等しくな
   ったとき、車両停止を指示する第３の指示手段とを更に
   備えることを特徴とする請求項１〜３何れか記載の駐車
   支援装置。
5. 【請求項５】 前記第１〜３指示手段は、ハンドルの操
   作を表示する表示手段を有し、 前記表示手段は、車両室内の後方に設置されたハイマウ
   ントストップランプの上方に設置されていることを特徴
   とする請求項２〜４何れか記載の駐車支援装置。
6. 【請求項６】 前記車両位置検出手段は、車両の走行に
   より変化する前記駐車空間の入口に対する車両位置を修
   正する修正手段を有し、 前記第１、２又は３の判定手段は、前記修正手段により
   修正した車両位置に基づいて逐次判定を行うことを特徴
   とする請求項１記載の駐車支援装置。
7. 【請求項７】 前記修正手段は、車両の舵角を検出する
   舵角検出手段と、車両の走行距離を検出する走行距離検
   出手段と有し、 前記検出された走行距離及び舵角に基づいて前記車両位
   置の修正を行うことを特徴とする請求項６記載の駐車支
   援装置。
8. 【請求項８】 駐車開始を検出する駐車開始検出手段を
   更に備え、 前記駐車開始検出手段により駐車開始が検出されたと
   き、前記車両位置検出手段が駐車しようとする駐車空間
   の入口に対する車両の位置を検出することを特徴とする
   請求項１〜７何れか記載の駐車支援装置。
9. 【請求項９】 前記駐車位置想定手段は、前記駐車空間
   想定手段により前記駐車空間が２つ以上想定されたと
   き、複数の駐車空間の１つを選択する選択手段を有し、 前記選択手段により選択された駐車空間内に駐車位置を
   想定することを特徴とする請求項１〜８何れか記載の駐
   車支援装置。