JP2000338006A - 自動車運転システム、自動車運転システムの車両データ設定方法、および、車両制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
自動車運転システム、自動車運転システムの車両データ設定方法、および、車両制御プログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2000338006A JP2000338006A JP11149024A JP14902499A JP2000338006A JP 2000338006 A JP2000338006 A JP 2000338006A JP 11149024 A JP11149024 A JP 11149024A JP 14902499 A JP14902499 A JP 14902499A JP 2000338006 A JP2000338006 A JP 2000338006A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動運転システムに登録されている車両
データから新規車両に近似する車両データを検索して利
用することができる自動車運転システム、自動車運転シ
ステムの車両データ設定方法、および、車両制御プログ
ラムを記録した記録媒体を提供する。 【解決手段】 ロボット５による車両２の自動運転を行
なう自動車運転システム１において、既に自動車運転シ
ステム１で学習して得られた各車両の走行性能マップデ
ータＢ1 〜Ｂｎ又は車両特性データおよび車両情報デー
タＡ1 〜Ａｎを車両データＤ1 〜Ｄｎとして記録する記
録部６ｈと、新規に登録する車両データＤｋのうちの入
力された検索条件Ａｋ’に一致する類似した特性を有す
る車両データＤｉを記録部６ｈから選択する機能を有す
る選択部Ｐ1 と、選択された車両データＤｉに含まれる
走行性能マップデータＢｉ又は車両特性データを利用す
ることで不必要な学習運転を省略してロボット５を制御
する機能を有する制御部Ｐ 2 とを設けた。
データから新規車両に近似する車両データを検索して利
用することができる自動車運転システム、自動車運転シ
ステムの車両データ設定方法、および、車両制御プログ
ラムを記録した記録媒体を提供する。 【解決手段】 ロボット５による車両２の自動運転を行
なう自動車運転システム１において、既に自動車運転シ
ステム１で学習して得られた各車両の走行性能マップデ
ータＢ1 〜Ｂｎ又は車両特性データおよび車両情報デー
タＡ1 〜Ａｎを車両データＤ1 〜Ｄｎとして記録する記
録部６ｈと、新規に登録する車両データＤｋのうちの入
力された検索条件Ａｋ’に一致する類似した特性を有す
る車両データＤｉを記録部６ｈから選択する機能を有す
る選択部Ｐ1 と、選択された車両データＤｉに含まれる
走行性能マップデータＢｉ又は車両特性データを利用す
ることで不必要な学習運転を省略してロボット５を制御
する機能を有する制御部Ｐ 2 とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車運転システ
ム、自動車運転システムの車両データ設定方法、およ
び、車両データ設定プログラムを記録した記録媒体に関
する。
ム、自動車運転システムの車両データ設定方法、およ
び、車両データ設定プログラムを記録した記録媒体に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の動的な走行性能試験
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近年、この実車走行シミュ
レート運転に、自動車運転用ロボットが用いられるよう
になってきている。このような自動車運転用ロボットに
よって、試験対象である自動車を予め定められている走
行パターンに基づいてプログラム運転するには、自動車
運転用ロボットに車両の特性に加えて、各操作ペダルや
シフトレバーの位置や操作量を学習させる必要がある。
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近年、この実車走行シミュ
レート運転に、自動車運転用ロボットが用いられるよう
になってきている。このような自動車運転用ロボットに
よって、試験対象である自動車を予め定められている走
行パターンに基づいてプログラム運転するには、自動車
運転用ロボットに車両の特性に加えて、各操作ペダルや
シフトレバーの位置や操作量を学習させる必要がある。
【０００３】試験車両の特性は走行性能マップ又は車両
特性データによって表わされ、この走行性能マップを作
成する学習運転は、各ペダルを所定量踏み込んだときに
おける車速および加速度を計測することによって行われ
る。また、このようにして求めた走行性能マップは、類
似したエンジン形式、駆動系を有する試験車両において
似た特性を有している。
特性データによって表わされ、この走行性能マップを作
成する学習運転は、各ペダルを所定量踏み込んだときに
おける車速および加速度を計測することによって行われ
る。また、このようにして求めた走行性能マップは、類
似したエンジン形式、駆動系を有する試験車両において
似た特性を有している。
【０００４】したがって、作業者は、既に学習運転を実
施して得られた走行性能マップを、走行性能マップデー
タとして、エンジン形式、排気量、駆動系などからなる
車両情報データと共に車両データとして登録保存してい
る。そして、登録されている車両データの中から、新た
に試験を行なう新規車両と類似した車両情報データを持
つ車両データを探し出すことにより、その車両データが
持つ走行性能マップがそのまま新規車両に使用できる場
合には、これに含まれる走行性能マップデータを用いて
いた。そうすることで、時間を要する学習運転を短くす
ることができる。
施して得られた走行性能マップを、走行性能マップデー
タとして、エンジン形式、排気量、駆動系などからなる
車両情報データと共に車両データとして登録保存してい
る。そして、登録されている車両データの中から、新た
に試験を行なう新規車両と類似した車両情報データを持
つ車両データを探し出すことにより、その車両データが
持つ走行性能マップがそのまま新規車両に使用できる場
合には、これに含まれる走行性能マップデータを用いて
いた。そうすることで、時間を要する学習運転を短くす
ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の自動車運転システムでは、各車両の車両データが持
つ走行性能マップがそのまま新規車両に使用できるかど
うかかの判断を、作業者自身で行わなければならなかっ
た。そのため、過去の車両データの中から必要なデータ
を探すためには、車両データ作成エディタや設定画面な
どを用いて詳細設定項目で車両データの内容を確認する
作業が必要となり、車両データの選択作業に時間を必要
としていた。
来の自動車運転システムでは、各車両の車両データが持
つ走行性能マップがそのまま新規車両に使用できるかど
うかかの判断を、作業者自身で行わなければならなかっ
た。そのため、過去の車両データの中から必要なデータ
を探すためには、車両データ作成エディタや設定画面な
どを用いて詳細設定項目で車両データの内容を確認する
作業が必要となり、車両データの選択作業に時間を必要
としていた。
【０００６】さらに、車両データを登録する時にデータ
ファイルに付けられるファイル名は、作業者の判断で付
けられるものであるから、車両データのファイル名から
車両の類別を行うことは、登録した作業者にしか行えな
かった。つまり、車両データの一覧が表示されても、ど
の車両データの走行性能マップが新規車両に似た走行性
能を有しており、新規車両の走行性能マップとして流用
できるかどうかを判断することは、過去に実際に学習運
転を行った作業者にしか分からなかった。
ファイルに付けられるファイル名は、作業者の判断で付
けられるものであるから、車両データのファイル名から
車両の類別を行うことは、登録した作業者にしか行えな
かった。つまり、車両データの一覧が表示されても、ど
の車両データの走行性能マップが新規車両に似た走行性
能を有しており、新規車両の走行性能マップとして流用
できるかどうかを判断することは、過去に実際に学習運
転を行った作業者にしか分からなかった。
【０００７】一方、別の作業者が確認するために、車両
データのファイル名と車両の種類を対応させた表などが
記録されているファイルや資料を作成することにより、
ファイル名から似通った走行性能マップを有する車両デ
ータを選択可能とすることも考えられるが、この場合使
い勝手に問題が生じていた。また、何れにしても車両デ
ータの選択作業の正確さや速さは作業者の経験や能力に
負うところが大きかった。
データのファイル名と車両の種類を対応させた表などが
記録されているファイルや資料を作成することにより、
ファイル名から似通った走行性能マップを有する車両デ
ータを選択可能とすることも考えられるが、この場合使
い勝手に問題が生じていた。また、何れにしても車両デ
ータの選択作業の正確さや速さは作業者の経験や能力に
負うところが大きかった。
【０００８】本発明は上述の事柄に留意してなされたも
のであり、その目的とするところは、自動運転システム
に登録されている車両データから新規車両に近似する車
両データを検索して利用することができる自動車運転シ
ステム、自動車運転システムの車両データ設定方法、お
よび、車両制御プログラムを記録した記録媒体を提供す
ることにある。
のであり、その目的とするところは、自動運転システム
に登録されている車両データから新規車両に近似する車
両データを検索して利用することができる自動車運転シ
ステム、自動車運転システムの車両データ設定方法、お
よび、車両制御プログラムを記録した記録媒体を提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の自動車運転システムは、自動車運転用ロボ
ットによる車両の自動運転を行なう自動車運転システム
において、既に自動車運転システムで学習して得られた
各車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよ
び車両情報データを車両データとして記録する記録部
と、新規に登録する車両データのうちの入力された検索
条件に一致する類似した特性を有する車両データを記録
部から選択する機能を有する選択部と、選択された車両
データに含まれる走行性能マップデータ又は車両特性デ
ータを利用することで不必要な学習運転を省略して自動
車運転用ロボットを制御する機能を有する制御部とを設
けたことを特徴としている。
に、本発明の自動車運転システムは、自動車運転用ロボ
ットによる車両の自動運転を行なう自動車運転システム
において、既に自動車運転システムで学習して得られた
各車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよ
び車両情報データを車両データとして記録する記録部
と、新規に登録する車両データのうちの入力された検索
条件に一致する類似した特性を有する車両データを記録
部から選択する機能を有する選択部と、選択された車両
データに含まれる走行性能マップデータ又は車両特性デ
ータを利用することで不必要な学習運転を省略して自動
車運転用ロボットを制御する機能を有する制御部とを設
けたことを特徴としている。
【００１０】したがって、作業者は、新規車両の車両情
報データの登録を行うだけで、制御部が検索条件の一致
する車両データが選択できるので、作業者の経験や能力
に関係なく、新規車両の特性とほぼ同じ走行性能を有す
る目的の車両データを容易に見いだすことができる。ま
た、選択が自動的に実行できるため、簡単で、かつ短時
間の検索で正確な選択を行うことができ、自動運転シス
テムの使い勝手が良くなる。
報データの登録を行うだけで、制御部が検索条件の一致
する車両データが選択できるので、作業者の経験や能力
に関係なく、新規車両の特性とほぼ同じ走行性能を有す
る目的の車両データを容易に見いだすことができる。ま
た、選択が自動的に実行できるため、簡単で、かつ短時
間の検索で正確な選択を行うことができ、自動運転シス
テムの使い勝手が良くなる。
【００１１】前記自動車運転システムにおいて、前記検
索条件が、エンジンの形式、馬力、排気量、および、駆
動方式などの基本情報を有する場合には、特性の似通っ
た車両データを確実に選択することができる。
索条件が、エンジンの形式、馬力、排気量、および、駆
動方式などの基本情報を有する場合には、特性の似通っ
た車両データを確実に選択することができる。
【００１２】また、前記検索条件が、作業者によって設
定された情報を有する場合には、作業者によって検索条
件の変更を行うことにより、検索の範囲を調節でき、よ
り適切な車両データを抽出できるので、最も特性が似た
車両の車両データを選択することが可能となる。
定された情報を有する場合には、作業者によって検索条
件の変更を行うことにより、検索の範囲を調節でき、よ
り適切な車両データを抽出できるので、最も特性が似た
車両の車両データを選択することが可能となる。
【００１３】さらに、前記自動車運転システムが選択部
および記録部を有するホストコンピュータと、このホス
トコンピュータに通信線で接続されると共に前記制御部
を有するゲストコンピュータとを有し、ゲストコンピュ
ータからホストコンピュータに検索条件をアップロード
することにより、ホストコンピュータからゲストコンピ
ュータに車両データをダウンロードできるように構成し
た場合には、ゲストコンピュータ側に多数の車両データ
がない場合にも、ほぼ同程度の特性を有する車両データ
をダウンロードできるので、新規車両により似通った特
性を有する走行性能マップデータを得ることができる。
また、ゲストコンピュータが始めて自動車運転システム
を行うときも、学習運転をする必要を無くすことができ
る。
および記録部を有するホストコンピュータと、このホス
トコンピュータに通信線で接続されると共に前記制御部
を有するゲストコンピュータとを有し、ゲストコンピュ
ータからホストコンピュータに検索条件をアップロード
することにより、ホストコンピュータからゲストコンピ
ュータに車両データをダウンロードできるように構成し
た場合には、ゲストコンピュータ側に多数の車両データ
がない場合にも、ほぼ同程度の特性を有する車両データ
をダウンロードできるので、新規車両により似通った特
性を有する走行性能マップデータを得ることができる。
また、ゲストコンピュータが始めて自動車運転システム
を行うときも、学習運転をする必要を無くすことができ
る。
【００１４】本発明の自動車運転システムの車両データ
設定方法は、自動車運転用ロボットによる車両の自動運
転を行なう自動車運転システムの車両データ設定方法で
あって、既に自動車運転システムで学習して得られた各
車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよび
車両情報データを車両データとして記録すると共に、新
規に登録する車両データのうちの入力された検索条件に
一致する類似した特性を有する車両データを登録済の車
両データの中から選択し、選択された車両データに含ま
れる走行性能マップデータ又は車両特性データを利用す
ることで不必要な学習運転を省略して自動車運転用ロボ
ットを制御することを特徴としている。
設定方法は、自動車運転用ロボットによる車両の自動運
転を行なう自動車運転システムの車両データ設定方法で
あって、既に自動車運転システムで学習して得られた各
車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよび
車両情報データを車両データとして記録すると共に、新
規に登録する車両データのうちの入力された検索条件に
一致する類似した特性を有する車両データを登録済の車
両データの中から選択し、選択された車両データに含ま
れる走行性能マップデータ又は車両特性データを利用す
ることで不必要な学習運転を省略して自動車運転用ロボ
ットを制御することを特徴としている。
【００１５】前記検索条件として、エンジンの形式、馬
力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を用いて
選択してもよい。
力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を用いて
選択してもよい。
【００１６】また、前記検索条件として、作業者によっ
て設定された情報を用いて選択してもよい。
て設定された情報を用いて選択してもよい。
【００１７】さらに、自動車運転用ロボットに接続され
たゲストコンピュータが、これと通信可能に接続された
ホストコンピュータに前記検索条件をアップロードする
ことで、ホストコンピュータが検索条件に一致する類似
した特性を有する車両データを登録済の車両データの中
から選択し、選択された車両データをゲストコンピュー
タがダウンロードできるようにしてもよい。
たゲストコンピュータが、これと通信可能に接続された
ホストコンピュータに前記検索条件をアップロードする
ことで、ホストコンピュータが検索条件に一致する類似
した特性を有する車両データを登録済の車両データの中
から選択し、選択された車両データをゲストコンピュー
タがダウンロードできるようにしてもよい。
【００１８】本発明の車両制御プログラムを記録した記
録媒体は、自動車運転用ロボットによる車両の自動運転
を行なう自動車運転システムの車両制御プログラムであ
って、既に自動車運転システムで学習して得られた各車
両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよび車
両情報データを車両データとして記録すると共に、新規
に登録する車両データのうちの入力された検索条件に一
致する類似した特性を有する車両データを登録済の車両
データの中から選択する車両データの編集プログラム
と、選択された車両データに含まれる走行性能マップデ
ータ又は車両特性データを利用することで不必要な学習
運転を省略して自動車運転用ロボットを制御する制御プ
ログラムとを有することを特徴としている。
録媒体は、自動車運転用ロボットによる車両の自動運転
を行なう自動車運転システムの車両制御プログラムであ
って、既に自動車運転システムで学習して得られた各車
両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよび車
両情報データを車両データとして記録すると共に、新規
に登録する車両データのうちの入力された検索条件に一
致する類似した特性を有する車両データを登録済の車両
データの中から選択する車両データの編集プログラム
と、選択された車両データに含まれる走行性能マップデ
ータ又は車両特性データを利用することで不必要な学習
運転を省略して自動車運転用ロボットを制御する制御プ
ログラムとを有することを特徴としている。
【００１９】前記検索条件として、エンジンの形式、馬
力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を用いて
選択してもよい。
力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を用いて
選択してもよい。
【００２０】また、前記検索条件として、使用者によっ
て設定された情報を用いて選択してもよい。
て設定された情報を用いて選択してもよい。
【００２１】さらに、前記自動車運転システムが各車両
の車両データを持つと共に車両データの編集プログラム
を実行可能なホストコンピュータと、このホストコンピ
ュータに通信線で接続されると共に車両データの編集プ
ログラムおよび自動車運転用ロボットを制御する制御プ
ログラムを実行可能なゲストコンピュータとを有し、前
記車両データの編集プログラムが、ゲストコンピュータ
側においてホストコンピュータに検索条件をアップロー
ドする機能と、ホストコンピュータ側において受けた検
索条件に一致する類似した特性を有する車両データを登
録済の車両データの中から選択する機能と、ゲストコン
ピュータ側において選択された車両データをダウンロー
ドする機能とを有してもよい。
の車両データを持つと共に車両データの編集プログラム
を実行可能なホストコンピュータと、このホストコンピ
ュータに通信線で接続されると共に車両データの編集プ
ログラムおよび自動車運転用ロボットを制御する制御プ
ログラムを実行可能なゲストコンピュータとを有し、前
記車両データの編集プログラムが、ゲストコンピュータ
側においてホストコンピュータに検索条件をアップロー
ドする機能と、ホストコンピュータ側において受けた検
索条件に一致する類似した特性を有する車両データを登
録済の車両データの中から選択する機能と、ゲストコン
ピュータ側において選択された車両データをダウンロー
ドする機能とを有してもよい。
【００２２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の自動車運転シス
テム１の第１実施例を示す図である。図１において、２
は走行シミュレート運転に使用される車両であり、その
駆動車輪２ａを回転速度器３ａを有するローラ３に載置
当接させた状態でシャシダイナモメータ４に搭載されて
おり、その運転者用シート２ｂに自動車運転用ロボット
５（以下、単にロボット５という）が載置固定される。
テム１の第１実施例を示す図である。図１において、２
は走行シミュレート運転に使用される車両であり、その
駆動車輪２ａを回転速度器３ａを有するローラ３に載置
当接させた状態でシャシダイナモメータ４に搭載されて
おり、その運転者用シート２ｂに自動車運転用ロボット
５（以下、単にロボット５という）が載置固定される。
【００２３】６は制御装置であり、例えば自動車運転シ
ステム１全体を制御するためのコンピュータである。７
は車両２の各種ペダル２ｃ（アクセル，ブレーキなど）
に加えて図外のシフトレバーなどを操作する各種アクチ
ュエータ５ａの駆動用ドライバであって、コンピュータ
６と信号を授受するように構成されている。なお、アク
チュエータ５ａによる操作は車両２の種類によって適宜
行われるものであり、例えば、マニュアル変速仕様の車
両２の場合クラッチを操作するアクチュエータ５ａがあ
る。
ステム１全体を制御するためのコンピュータである。７
は車両２の各種ペダル２ｃ（アクセル，ブレーキなど）
に加えて図外のシフトレバーなどを操作する各種アクチ
ュエータ５ａの駆動用ドライバであって、コンピュータ
６と信号を授受するように構成されている。なお、アク
チュエータ５ａによる操作は車両２の種類によって適宜
行われるものであり、例えば、マニュアル変速仕様の車
両２の場合クラッチを操作するアクチュエータ５ａがあ
る。
【００２４】コンピュータ６は例えばキーボード６ｋや
マウス（図外）などの入力装置と、ディスプレイ７ｄな
どの表示部と、ハードディクス６ｈなどのコンピュータ
読み取り可能な記録部と、メインメモリ６ｍとを有して
いる。コンピュータ６はハードディスク６ｈから車両制
御プログラムＰを読み出して、これを実行することによ
り自動車運転システム１を制御することができる。
マウス（図外）などの入力装置と、ディスプレイ７ｄな
どの表示部と、ハードディクス６ｈなどのコンピュータ
読み取り可能な記録部と、メインメモリ６ｍとを有して
いる。コンピュータ６はハードディスク６ｈから車両制
御プログラムＰを読み出して、これを実行することによ
り自動車運転システム１を制御することができる。
【００２５】また、ハードディスク６ｈには過去に自動
車運転システム１で学習して得られた各車両の走行性能
マップデータが車両情報データと共に車両データ（詳細
は後述する）として記録されている。そして、前記車両
制御プログラムＰには、この車両データの編集プログラ
ムＰ1 と、この編集プログラムＰ1 によって編集された
車両データＤｋを用いて前記ロボット５を制御する制御
プログラムＰ2 とを有している。
車運転システム１で学習して得られた各車両の走行性能
マップデータが車両情報データと共に車両データ（詳細
は後述する）として記録されている。そして、前記車両
制御プログラムＰには、この車両データの編集プログラ
ムＰ1 と、この編集プログラムＰ1 によって編集された
車両データＤｋを用いて前記ロボット５を制御する制御
プログラムＰ2 とを有している。
【００２６】次に、図２を用いて、上記構成の自動車運
転システム１を用いて車両２の走行シミュレートを行な
う方法を説明する。
転システム１を用いて車両２の走行シミュレートを行な
う方法を説明する。
【００２７】まず、コンピュータ６は車両データＤｋの
新規登録を行なうために、前記車両データ作成用の編集
プログラムＰ1 （以下、エディタＰ1 という）を起動す
る。そして、作業者はこのエディタＰ1 を用いて、新規
登録を行なう試験車両２の車両形式α1 、エンジン形式
α2 、排気量α3 、馬力α4 、加吸気タイプα5 に加え
て、ユーザ設定情報α6 を入力する。（ステップＳ1 ）
新規登録を行なうために、前記車両データ作成用の編集
プログラムＰ1 （以下、エディタＰ1 という）を起動す
る。そして、作業者はこのエディタＰ1 を用いて、新規
登録を行なう試験車両２の車両形式α1 、エンジン形式
α2 、排気量α3 、馬力α4 、加吸気タイプα5 に加え
て、ユーザ設定情報α6 を入力する。（ステップＳ1 ）
【００２８】なお、車両形式α1 としては、例えばＭＴ
車（Manual Transmission)、トルクコントロール型ＡＴ
車（Automatic Transmission) 、無段階変速方式（Cont
inuous Variable Transmission, 以下ＣＶＴ車という）
などがある。また、エンジン形式α2 としては、ノーマ
ルエンジン、直接噴射型エンジン、低エミッション（Lo
w-Emission Vehicular, 以下、ＬＥＶという) エンジン
などがある。そして、過給器タイプα5 としては、過給
器無し、ターボチャージャー付き、スーパーチャージャ
ー付き等がある。
車（Manual Transmission)、トルクコントロール型ＡＴ
車（Automatic Transmission) 、無段階変速方式（Cont
inuous Variable Transmission, 以下ＣＶＴ車という）
などがある。また、エンジン形式α2 としては、ノーマ
ルエンジン、直接噴射型エンジン、低エミッション（Lo
w-Emission Vehicular, 以下、ＬＥＶという) エンジン
などがある。そして、過給器タイプα5 としては、過給
器無し、ターボチャージャー付き、スーパーチャージャ
ー付き等がある。
【００２９】また、ユーザ設定情報α6 は作業者によっ
て自由に設定される情報であり、例えば、車両２の種類
をスポーツタイプ、セダン、軽自動車、ワゴン等と類別
したり、車両２の製造メーカや車名などによって類別し
てもよい。
て自由に設定される情報であり、例えば、車両２の種類
をスポーツタイプ、セダン、軽自動車、ワゴン等と類別
したり、車両２の製造メーカや車名などによって類別し
てもよい。
【００３０】そして、上述した各情報は車両の特性を類
別するために有用な情報であり、これらを車両情報デー
タＡｋとして、メモリ６ｍもしくはハードディスク６ｈ
上に保存する。（ステップＳ2 ）なお、本発明は車両情
報データＡｋの内容を上述したものに限定するものでは
ないことは言うまでもない。すなわち、過給器としてツ
インターボを搭載したものや、ターボチャージャーとス
ーパーチャージャーの両方を搭載したものなど、適宜に
分類可能である。
別するために有用な情報であり、これらを車両情報デー
タＡｋとして、メモリ６ｍもしくはハードディスク６ｈ
上に保存する。（ステップＳ2 ）なお、本発明は車両情
報データＡｋの内容を上述したものに限定するものでは
ないことは言うまでもない。すなわち、過給器としてツ
インターボを搭載したものや、ターボチャージャーとス
ーパーチャージャーの両方を搭載したものなど、適宜に
分類可能である。
【００３１】次いで、前記車両情報データＡｋの中から
検索のための条件として使用する項目Ａｋ’を選択す
る。（ステップＳ3 ）本例の場合、例えば車両形式
α1 、エンジン型式α2 、排気量α3 を検索条件Ａｋ’
として選択している。また、排気量α3 の許容誤差範囲
を±１００ｃｃとしている。なお、本例の場合は車両情
報データＡｋの一部を検索条件Ａｋ’としているが、車
両情報データＡｋの全てを検索条件Ａｋ’としてもよい
ことはいうまでもない。
検索のための条件として使用する項目Ａｋ’を選択す
る。（ステップＳ3 ）本例の場合、例えば車両形式
α1 、エンジン型式α2 、排気量α3 を検索条件Ａｋ’
として選択している。また、排気量α3 の許容誤差範囲
を±１００ｃｃとしている。なお、本例の場合は車両情
報データＡｋの一部を検索条件Ａｋ’としているが、車
両情報データＡｋの全てを検索条件Ａｋ’としてもよい
ことはいうまでもない。
【００３２】検索条件Ａｋ’が設定されると、エディタ
Ｐ1 は例えばハードディスク６ｈに既に登録済の車両デ
ータＤ1 〜Ｄｎの中を検索し、検索条件Ａｋ’が一致す
る該当する車両データＤｉを選択する。（ステップ
Ｓ4 ）
Ｐ1 は例えばハードディスク６ｈに既に登録済の車両デ
ータＤ1 〜Ｄｎの中を検索し、検索条件Ａｋ’が一致す
る該当する車両データＤｉを選択する。（ステップ
Ｓ4 ）
【００３３】そして、前記検索条件Ａｋ’が一致した車
両データの候補がディスプレイ６ｄに表示される。（ス
テップＳ5 ）図１に示す例の場合、一度の検索で一つの
車両データＤｉが選択されるているが、これが複数ある
場合は、前記ステップＳ3 に戻って、検索条件Ａｋ’の
設定を変更し、再び検索することにより、一つの車両デ
ータＤｉに絞り込む。あるいは、複数ある車両データの
うちの一つを作業者が選んで車両データＤｉとする。
両データの候補がディスプレイ６ｄに表示される。（ス
テップＳ5 ）図１に示す例の場合、一度の検索で一つの
車両データＤｉが選択されるているが、これが複数ある
場合は、前記ステップＳ3 に戻って、検索条件Ａｋ’の
設定を変更し、再び検索することにより、一つの車両デ
ータＤｉに絞り込む。あるいは、複数ある車両データの
うちの一つを作業者が選んで車両データＤｉとする。
【００３４】図３は、前記検索による絞り込みを行なう
例を説明する図である。図３において、αj1〜αjmはｊ
番目の車両データＤｊに含まれる各車両情報データＡｊ
の内容を示している。図３の例では、最初、ｍ項目ある
車両情報データＡｋの中から検索条件Ａｋ’としてα
1-3 を設定して、エディタＰ1 が車両データＤ1 〜Ｄｎ
の中からこれらの検索条件Ａｋ’による検索を行うと、
ｌ個の車両データＤ1 〜Ｄｌが選択される。
例を説明する図である。図３において、αj1〜αjmはｊ
番目の車両データＤｊに含まれる各車両情報データＡｊ
の内容を示している。図３の例では、最初、ｍ項目ある
車両情報データＡｋの中から検索条件Ａｋ’としてα
1-3 を設定して、エディタＰ1 が車両データＤ1 〜Ｄｎ
の中からこれらの検索条件Ａｋ’による検索を行うと、
ｌ個の車両データＤ1 〜Ｄｌが選択される。
【００３５】ここで、作業者が新たに検索条件に馬力α
4 を追加し、検索条件Ａｋ’をα1- 4 として再びエディ
タＰ1 による検索を開始して、選択される車両データＤ
1 〜Ｄｌの数ｌを少なくして、最終的に一つに絞り込
む。あるいは、ある程度絞り込んだ後に、ｌ個選択され
た車両データＤ1 〜Ｄｌの中から一つの車両データＤｉ
を選択する。
4 を追加し、検索条件Ａｋ’をα1- 4 として再びエディ
タＰ1 による検索を開始して、選択される車両データＤ
1 〜Ｄｌの数ｌを少なくして、最終的に一つに絞り込
む。あるいは、ある程度絞り込んだ後に、ｌ個選択され
た車両データＤ1 〜Ｄｌの中から一つの車両データＤｉ
を選択する。
【００３６】なお、前記検索によって、新規車両２の特
性に該当する車両データが一つも見い出されない場合に
は、検索条件Ａｋ’の許容誤差を設定したり、これを大
きくするなどして、近似する車両データＤｉを選択す
る。そして、近似する車両データＤｉを見いだすことも
できない場合には、走行性能マップＢｋをロボット５に
よる学習運転により作成すればよい。なお、エディタＰ
1 が検索した車両データＤｉによって、学習運転を省略
できるかどうかの判断は作業者によって行うようにして
もよい。
性に該当する車両データが一つも見い出されない場合に
は、検索条件Ａｋ’の許容誤差を設定したり、これを大
きくするなどして、近似する車両データＤｉを選択す
る。そして、近似する車両データＤｉを見いだすことも
できない場合には、走行性能マップＢｋをロボット５に
よる学習運転により作成すればよい。なお、エディタＰ
1 が検索した車両データＤｉによって、学習運転を省略
できるかどうかの判断は作業者によって行うようにして
もよい。
【００３７】このようにして、車両データのしぼり込み
が完了した後、図２に示すように、選択された車両デー
タＤｉの走行性能マップデータＢｉを新規登録した車両
データＤｋにコピーする。（ステップＳ6 ）
が完了した後、図２に示すように、選択された車両デー
タＤｉの走行性能マップデータＢｉを新規登録した車両
データＤｋにコピーする。（ステップＳ6 ）
【００３８】すなわち、上述したステップＳ1 〜Ｓ6 の
手順により新規車両データＤｋの作成が、走行性能マッ
プＢｋの学習をすることなく完了することができる。そ
して、この走行性能マップデータＢｋを利用することに
より、制御プログラムＰ2 は不必要な学習運転を省略し
てロボット５を制御することができる。
手順により新規車両データＤｋの作成が、走行性能マッ
プＢｋの学習をすることなく完了することができる。そ
して、この走行性能マップデータＢｋを利用することに
より、制御プログラムＰ2 は不必要な学習運転を省略し
てロボット５を制御することができる。
【００３９】したがって、従来は新規車両２の走行シミ
ュレート運転をする度に行っていた学習運転を省略でき
るので、試験にかかる時間を短縮することができる。ま
た、新規車両２に該当する車両データＤｉを自動的に検
索するので、従来作業者の経験や技能によっては時間が
かかっていた、煩わしい車両データＤｉの選択作業もな
くすことができ、短時間で該当する車両データＤｉを自
動的に選択することができる。
ュレート運転をする度に行っていた学習運転を省略でき
るので、試験にかかる時間を短縮することができる。ま
た、新規車両２に該当する車両データＤｉを自動的に検
索するので、従来作業者の経験や技能によっては時間が
かかっていた、煩わしい車両データＤｉの選択作業もな
くすことができ、短時間で該当する車両データＤｉを自
動的に選択することができる。
【００４０】また、既に学習運転した各車両データＤ1
〜Ｄｎの内容で、新規車両２の走行シミュレート運転に
用いることができるものがあるかどうかを速やかに確認
できるので、学習運転が必要かどうかの判断が可能とな
る。さらに、検索条件Ａｋ’の条件設定を作業者が行え
るので、作業者の好みに合わせた車両データＤｉの選択
が行える。
〜Ｄｎの内容で、新規車両２の走行シミュレート運転に
用いることができるものがあるかどうかを速やかに確認
できるので、学習運転が必要かどうかの判断が可能とな
る。さらに、検索条件Ａｋ’の条件設定を作業者が行え
るので、作業者の好みに合わせた車両データＤｉの選択
が行える。
【００４１】加えて、車両情報データＡｋにユーザ設定
情報α6 を組み込むことにより、経験が豊富な作業者
は、このユーザ設定情報α6 を巧みに活用して、より早
く目的の車両データＤｉを検索することができる。
情報α6 を組み込むことにより、経験が豊富な作業者
は、このユーザ設定情報α6 を巧みに活用して、より早
く目的の車両データＤｉを検索することができる。
【００４２】図４は本発明の第２実施例の要部を示す図
である。すなわち、第１実施例では閉ざされた自動運転
システム１内で記録されている車両データＤ1 〜Ｄｎの
中から新規車両２に相当する車両データＤｉを選択する
例を示すものであったが、本例では、自動車運転システ
ム１’が通信線Ｃで接続された複数台のコンピュータ
６，８を有する。
である。すなわち、第１実施例では閉ざされた自動運転
システム１内で記録されている車両データＤ1 〜Ｄｎの
中から新規車両２に相当する車両データＤｉを選択する
例を示すものであったが、本例では、自動車運転システ
ム１’が通信線Ｃで接続された複数台のコンピュータ
６，８を有する。
【００４３】すなわち、コンピュータ８はホストコンピ
ュータであり、前記車両データＤ1〜Ｄｎと、この車両
データＤ1 〜Ｄｎの中から新規車両２に該当する車両デ
ータＤｉを検索する機能を有する編集プログラムＰ1 ’
と、通信プログラムＰ0 とを記録した記録媒体８ｈ、８
ｍを有している。
ュータであり、前記車両データＤ1〜Ｄｎと、この車両
データＤ1 〜Ｄｎの中から新規車両２に該当する車両デ
ータＤｉを検索する機能を有する編集プログラムＰ1 ’
と、通信プログラムＰ0 とを記録した記録媒体８ｈ、８
ｍを有している。
【００４４】またコンピュータ６はゲストコンピュータ
（この場合はリモート側にある自動運転システム１その
もの）であり、前記通信プログラムＰ0 をメモリ６ｍ
（記録媒体）に記録すると共に、これらの通信プログラ
ムＰ0 を介することでホストコンピュータ８に前記検索
条件Ａｋ’をアップロードする機能と、ホストコンピュ
ータ８によって検索された車両データＤｉをダウンロー
ドする機能を有する編集プログラムＰ1 ''を有してい
る。その他の構成は、図１〜３に開示したとおりであ
る。
（この場合はリモート側にある自動運転システム１その
もの）であり、前記通信プログラムＰ0 をメモリ６ｍ
（記録媒体）に記録すると共に、これらの通信プログラ
ムＰ0 を介することでホストコンピュータ８に前記検索
条件Ａｋ’をアップロードする機能と、ホストコンピュ
ータ８によって検索された車両データＤｉをダウンロー
ドする機能を有する編集プログラムＰ1 ''を有してい
る。その他の構成は、図１〜３に開示したとおりであ
る。
【００４５】本例のように構成することにより、ゲスト
コンピュータ６は複数の車両データＤ1 〜Ｄｎを記録す
る必要はなくなる。すなわち、ホストコンピュータ８に
検索条件をアップロードすることにより、任意の新規車
両２の特性に該当する車両データＤｉを得ることができ
る。したがって、ゲスト側においては、全く新しい特性
を有する新規車両２をテストする場合であっても、ホス
ト側に近似する車両の車両データＤｉが記録されている
場合には、これを流用することができる。
コンピュータ６は複数の車両データＤ1 〜Ｄｎを記録す
る必要はなくなる。すなわち、ホストコンピュータ８に
検索条件をアップロードすることにより、任意の新規車
両２の特性に該当する車両データＤｉを得ることができ
る。したがって、ゲスト側においては、全く新しい特性
を有する新規車両２をテストする場合であっても、ホス
ト側に近似する車両の車両データＤｉが記録されている
場合には、これを流用することができる。
【００４６】なお、第１実施例に説明したコンピュータ
６内における車両データの検索と、第２実施例において
説明した検索は兼用してもよい。また、各コンピュータ
６，８内に記録している車両データＤ1 〜Ｄｎを互いに
交換できるようにすることや、一台のホストコンピュー
タ８に複数台のゲストコンピュータ６を接続するなどの
変更も可能である。
６内における車両データの検索と、第２実施例において
説明した検索は兼用してもよい。また、各コンピュータ
６，８内に記録している車両データＤ1 〜Ｄｎを互いに
交換できるようにすることや、一台のホストコンピュー
タ８に複数台のゲストコンピュータ６を接続するなどの
変更も可能である。
【００４７】また、上述の各例では、自動車運転システ
ムの車両制御プログラムをコンピュータ６，８内のハー
ドディスク６ｈ，８ｈやメモリ６ｍ，８ｍに記録するこ
とを開示しているが、本発明はこれに限られるものでは
ない。すなわち、フロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭの
ようなコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し
て、既存の自動車運転システムのコンピュータに車両制
御プログラムをインストールできるようにしてもよい。
ムの車両制御プログラムをコンピュータ６，８内のハー
ドディスク６ｈ，８ｈやメモリ６ｍ，８ｍに記録するこ
とを開示しているが、本発明はこれに限られるものでは
ない。すなわち、フロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭの
ようなコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し
て、既存の自動車運転システムのコンピュータに車両制
御プログラムをインストールできるようにしてもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両シミ
ュレーションシステムによれば、新規車両の車両情報デ
ータの登録を行うだけで、制御部が検索条件の一致する
車両データが選択できるので、作業者の経験や能力に関
係なく、新規車両の特性とほぼ同じ走行性能を有する目
的の車両データを容易に見いだすことができる。また、
選択が自動的に実行できるため、簡単で、かつ短時間の
検索で正確な選択を行うことができるので、自動運転シ
ステムの使い勝手が良くなる。
ュレーションシステムによれば、新規車両の車両情報デ
ータの登録を行うだけで、制御部が検索条件の一致する
車両データが選択できるので、作業者の経験や能力に関
係なく、新規車両の特性とほぼ同じ走行性能を有する目
的の車両データを容易に見いだすことができる。また、
選択が自動的に実行できるため、簡単で、かつ短時間の
検索で正確な選択を行うことができるので、自動運転シ
ステムの使い勝手が良くなる。
【００４９】さらに、前記自動車運転システムが選択部
および記録部を有するホストコンピュータと、このホス
トコンピュータに通信線で接続されると共に前記制御部
を有するゲストコンピュータとを有し、ゲストコンピュ
ータからホストコンピュータに検索条件をアップロード
することにより、ホストコンピュータからゲストコンピ
ュータに車両データをダウンロードできるように構成し
た場合には、ゲストコンピュータ側に多数の車両データ
がない場合にも、ほぼ同程度の特性を有する車両データ
をダウンロードできるので、新規車両により似通った特
性を有する走行性能マップデータを得ることができる。
および記録部を有するホストコンピュータと、このホス
トコンピュータに通信線で接続されると共に前記制御部
を有するゲストコンピュータとを有し、ゲストコンピュ
ータからホストコンピュータに検索条件をアップロード
することにより、ホストコンピュータからゲストコンピ
ュータに車両データをダウンロードできるように構成し
た場合には、ゲストコンピュータ側に多数の車両データ
がない場合にも、ほぼ同程度の特性を有する車両データ
をダウンロードできるので、新規車両により似通った特
性を有する走行性能マップデータを得ることができる。
【図１】本発明の第１実施例である自動車運転システム
の全体的な構成を示す図である。
の全体的な構成を示す図である。
【図２】前記自動車運転システムによる車両データの検
索方法を説明する図である。
索方法を説明する図である。
【図３】前記検索によって得られた車両データの絞り込
みの例を説明する図である。
みの例を説明する図である。
【図４】第２実施例の自動車運転システムの要部の構成
を説明する図である。
を説明する図である。
１…自動車運転システム、２…新規車両、５…自動車運
転用ロボット、６ｈ…記録部、Ａｋ…車両情報データ、
Ａｋ’…検索条件、Ｂｋ…走行性能マップデータ、Ｄ1
〜Ｄｎ…車両データ、Ｐ…車両制御プログラム、Ｐ1 …
選択部（編集プログラム）、Ｐ2 …制御部（制御プログ
ラム）。
転用ロボット、６ｈ…記録部、Ａｋ…車両情報データ、
Ａｋ’…検索条件、Ｂｋ…走行性能マップデータ、Ｄ1
〜Ｄｎ…車両データ、Ｐ…車両制御プログラム、Ｐ1 …
選択部（編集プログラム）、Ｐ2 …制御部（制御プログ
ラム）。
Claims (12)
- 【請求項１】 自動車運転用ロボットによる車両の自動
運転を行なう自動車運転システムにおいて、既に自動車
運転システムで学習して得られた各車両の走行性能マッ
プデータ又は車両特性データおよび車両情報データを車
両データとして記録する記録部と、新規に登録する車両
データのうちの入力された検索条件に一致する類似した
特性を有する車両データを記録部から選択する機能を有
する選択部と、選択された車両データに含まれる走行性
能マップデータ又は車両特性データを利用することで不
必要な学習運転を省略して自動車運転用ロボットを制御
する機能を有する制御部とを設けたことを特徴とする自
動車運転システム。 - 【請求項２】 前記検索条件が、エンジンの形式、馬
力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を有する
請求項１に記載の自動車運転システム。 - 【請求項３】 前記検索条件が、作業者によって設定さ
れた情報を有する請求項１または２に記載の自動車運転
システム。 - 【請求項４】 前記自動車運転システムが選択部および
記録部を有するホストコンピュータと、このホストコン
ピュータに通信線で接続されると共に前記制御部を有す
るゲストコンピュータとを有し、ゲストコンピュータか
らホストコンピュータに検索条件をアップロードするこ
とにより、ホストコンピュータからゲストコンピュータ
に車両データをダウンロードできるように構成した請求
項１〜３の何れかに記載の自動車運転システム。 - 【請求項５】 自動車運転用ロボットによる車両の自動
運転を行なう自動車運転システムの車両データ設定方法
であって、既に自動車運転システムで学習して得られた
各車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよ
び車両情報データを車両データとして記録すると共に、
新規に登録する車両データのうちの入力された検索条件
に一致する類似した特性を有する車両データを登録済の
車両データの中から選択し、選択された車両データに含
まれる走行性能マップデータ又は車両特性データを利用
することで不必要な学習運転を省略して自動車運転用ロ
ボットを制御することを特徴とする自動車運転システム
の車両データ設定方法。 - 【請求項６】 前記検索条件として、エンジンの形式、
馬力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を用い
て選択する請求項５に記載の自動車運転システムの車両
データ設定方法。 - 【請求項７】 前記検索条件として、作業者によって設
定された情報を用いて選択する請求項５または６に記載
の自動車運転システムの車両データ設定方法。 - 【請求項８】 自動車運転用ロボットに接続されたゲス
トコンピュータが、これと通信可能に接続されたホスト
コンピュータに前記検索条件をアップロードすること
で、ホストコンピュータが検索条件に一致する類似した
特性を有する車両データを登録済の車両データの中から
選択し、選択された車両データをゲストコンピュータが
ダウンロードできるようにした請求項５〜７の何れかに
記載の自動車運転システム。 - 【請求項９】 自動車運転用ロボットによる車両の自動
運転を行なう自動車運転システムの車両制御プログラム
であって、既に自動車運転システムで学習して得られた
各車両の走行性能マップデータ又は車両特性データおよ
び車両情報データを車両データとして記録すると共に、
新規に登録する車両データのうちの入力された検索条件
に一致する類似した特性を有する車両データを登録済の
車両データの中から選択する車両データの編集プログラ
ムと、選択された車両データに含まれる走行性能マップ
データ又は車両特性データを利用することで不必要な学
習運転を省略して自動車運転用ロボットを制御する制御
プログラムとを有することを特徴とする車両制御プログ
ラムを記録した記録媒体。 - 【請求項１０】 前記検索条件として、エンジンの形
式、馬力、排気量、および、駆動方式などの基本情報を
用いて選択する請求項９に記載の車両制御プログラムを
記録した記録媒体。 - 【請求項１１】 前記検索条件として、作業者によって
設定された情報を用いて選択する請求項９または１０に
記載の車両制御プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項１２】 前記自動車運転システムが各車両の車
両データを持つと共に車両データの編集プログラムを実
行可能なホストコンピュータと、このホストコンピュー
タに通信線で接続されると共に車両データの編集プログ
ラムおよび自動車運転用ロボットを制御する制御プログ
ラムを実行可能なゲストコンピュータとを有し、前記車
両データの編集プログラムが、ゲストコンピュータ側に
おいてホストコンピュータに検索条件をアップロードす
る機能と、ホストコンピュータ側において受けた検索条
件に一致する類似した特性を有する車両データを登録済
の車両データの中から選択する機能と、ゲストコンピュ
ータ側において選択された車両データをダウンロードす
る機能とを有する請求項９〜１１の何れかに記載の車両
制御プログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11149024A JP2000338006A (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 自動車運転システム、自動車運転システムの車両データ設定方法、および、車両制御プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11149024A JP2000338006A (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 自動車運転システム、自動車運転システムの車両データ設定方法、および、車両制御プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000338006A true JP2000338006A (ja) | 2000-12-08 |
Family
ID=15466012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11149024A Pending JP2000338006A (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 自動車運転システム、自動車運転システムの車両データ設定方法、および、車両制御プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000338006A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101100646B1 (ko) * | 2010-01-14 | 2012-01-03 | 자동차부품연구원 | 차량 운전 로봇, 원격 차량 제어 장치 및 원격 차량 제어 시스템과 방법 |
| JP2018520408A (ja) * | 2015-05-05 | 2018-07-26 | ビー．ジー．ネゲヴ テクノロジーズ アンド アプリケーションズ リミテッドＢ．Ｇ．Ｎｅｇｅｖ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ｌｔｄ． | ユニバーサル自律型ロボット運転システム |
| CN113287073A (zh) * | 2018-10-31 | 2021-08-20 | 茂莱株式会社 | 利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器 |
| JPWO2024057963A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 |
-
1999
- 1999-05-28 JP JP11149024A patent/JP2000338006A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101100646B1 (ko) * | 2010-01-14 | 2012-01-03 | 자동차부품연구원 | 차량 운전 로봇, 원격 차량 제어 장치 및 원격 차량 제어 시스템과 방법 |
| JP2018520408A (ja) * | 2015-05-05 | 2018-07-26 | ビー．ジー．ネゲヴ テクノロジーズ アンド アプリケーションズ リミテッドＢ．Ｇ．Ｎｅｇｅｖ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ｌｔｄ． | ユニバーサル自律型ロボット運転システム |
| JP7023116B2 (ja) | 2015-05-05 | 2022-02-21 | ビー．ジー．ネゲヴ テクノロジーズ アンド アプリケーションズ リミテッド | ユニバーサル自律型ロボット運転システム |
| CN113287073A (zh) * | 2018-10-31 | 2021-08-20 | 茂莱株式会社 | 利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器 |
| JP2022506797A (ja) * | 2018-10-31 | 2022-01-17 | モライ | ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータ |
| JP7250373B2 (ja) | 2018-10-31 | 2023-04-03 | モライ | ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータ |
| JP7250373B6 (ja) | 2018-10-31 | 2023-05-16 | モライ | ネットワークプラットフォームを適用した自律走行車両シミュレータ |
| CN113287073B (zh) * | 2018-10-31 | 2024-06-07 | 茂莱株式会社 | 利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器 |
| JPWO2024057963A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 | ||
| WO2024057963A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 | 株式会社デンソー | データ管理装置、データの管理方法、データ管理プログラム及びデータ管理システム |
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