JP2000338264A - 液中対象物モニタリング方法 - Google Patents
液中対象物モニタリング方法Info
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 対象物が存在する液に外乱があっても、モニ
タリングを有効に行う。 【解決手段】 水１中の計測対象物２に対してカメラ３
で監視を行う際に、カメラ３の周囲の液体噴出ノズル４
から液体を噴出させ、液体柱５を形成する。液体柱５に
よって水１中の混在物、浮遊物、溶解物、外流等による
外乱の影響は排除され、液体柱５内に確保されるカメラ
視野６によって、計測対象物２のカメラ３による監視を
有効に行うことができる。カメラ３に代えてレーザを用
いる計測や、超音波を用いる計測あるいは探傷なども行
うことができる。
タリングを有効に行う。 【解決手段】 水１中の計測対象物２に対してカメラ３
で監視を行う際に、カメラ３の周囲の液体噴出ノズル４
から液体を噴出させ、液体柱５を形成する。液体柱５に
よって水１中の混在物、浮遊物、溶解物、外流等による
外乱の影響は排除され、液体柱５内に確保されるカメラ
視野６によって、計測対象物２のカメラ３による監視を
有効に行うことができる。カメラ３に代えてレーザを用
いる計測や、超音波を用いる計測あるいは探傷なども行
うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中など、液中に
存在する対象物に対して、監視、計測あるいは探傷など
のモニタリングを行う液中対象物モニタリング方法に関
する。
存在する対象物に対して、監視、計測あるいは探傷など
のモニタリングを行う液中対象物モニタリング方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、水中など、液中に存在する対
象物に対し、カメラ等による可視的な監視や計測、レー
ザによる計測、あるいは超音波による計測や探傷が行わ
れている。カメラ等による監視は、液中で対象物を撮像
して得られる画像を他の場所で表示させて行われる。レ
ーザによる計測は、液中で対象物に向けてレーザ光を照
射し、対象物からの反射光を受光して対象物までの距離
や対象物の表面の形状などの測定を行う。超音波を用い
てもレーザ光と同様の計測を行うことができるばかりで
はなく、対象物内部の欠陥などの探傷を行うこともでき
る。
象物に対し、カメラ等による可視的な監視や計測、レー
ザによる計測、あるいは超音波による計測や探傷が行わ
れている。カメラ等による監視は、液中で対象物を撮像
して得られる画像を他の場所で表示させて行われる。レ
ーザによる計測は、液中で対象物に向けてレーザ光を照
射し、対象物からの反射光を受光して対象物までの距離
や対象物の表面の形状などの測定を行う。超音波を用い
てもレーザ光と同様の計測を行うことができるばかりで
はなく、対象物内部の欠陥などの探傷を行うこともでき
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】水中など、液中におけ
るカメラ等による可視的な監視や計測、レーザ光による
計測あるいは超音波による計測や探傷を行う際に、液の
中に存在する混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等に
よって、計測対象物が見えなくなったり、レーザ光が透
過しなくなる場合がある。このような場合には、可視光
を用いる監視や、レーザ光を用いる計測を行うことがで
きず、可視光やレーザ光を用いるモニタリングの適用対
象外とされている。また、液中の混在物や浮遊物等の存
在で、超音波を伝播させる際の減衰が大きくなると、超
音波を用いる計測や探傷も困難になったり、精度よく行
うことができなくなってしまう。このような場合には、
超音波の周波数を下げて減衰の影響を受けにくくする等
の方法を用いるけれども、周波数を下げて減衰を少なく
するだけでは不充分であったり、周波数を下げることで
超音波の波長が長くなり、距離および方位の分解能が悪
くなってしまう問題もある。
るカメラ等による可視的な監視や計測、レーザ光による
計測あるいは超音波による計測や探傷を行う際に、液の
中に存在する混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等に
よって、計測対象物が見えなくなったり、レーザ光が透
過しなくなる場合がある。このような場合には、可視光
を用いる監視や、レーザ光を用いる計測を行うことがで
きず、可視光やレーザ光を用いるモニタリングの適用対
象外とされている。また、液中の混在物や浮遊物等の存
在で、超音波を伝播させる際の減衰が大きくなると、超
音波を用いる計測や探傷も困難になったり、精度よく行
うことができなくなってしまう。このような場合には、
超音波の周波数を下げて減衰の影響を受けにくくする等
の方法を用いるけれども、周波数を下げて減衰を少なく
するだけでは不充分であったり、周波数を下げることで
超音波の波長が長くなり、距離および方位の分解能が悪
くなってしまう問題もある。
【０００４】本発明の目的は、液中でモニタリングを行
う際に障害となる混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流
等の影響を排除することができる液中対象物モニタリン
グ方法を提供することである。
う際に障害となる混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流
等の影響を排除することができる液中対象物モニタリン
グ方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、液中に存在す
る対象物の監視や計測等のモニタリングを行う液中対象
物モニタリング方法であって、液中で該対象物から間隔
をあけてモニタリング装置を設置し、該モニタリング装
置から該対象物に向けて流体を噴出させて、該モニタリ
ング装置と該対象物との間に流体柱を形成し、形成され
た流体柱内で該モニタリング装置を作動させて、該対象
物のモニタリングを行うことを特徴とする液中対象物の
モニタリング方法である。
る対象物の監視や計測等のモニタリングを行う液中対象
物モニタリング方法であって、液中で該対象物から間隔
をあけてモニタリング装置を設置し、該モニタリング装
置から該対象物に向けて流体を噴出させて、該モニタリ
ング装置と該対象物との間に流体柱を形成し、形成され
た流体柱内で該モニタリング装置を作動させて、該対象
物のモニタリングを行うことを特徴とする液中対象物の
モニタリング方法である。
【０００６】本発明に従えば、液中の計測対象物から間
隔をあけてモニタリング装置を設置し、モニタリング装
置と対象物との間に流体柱を形成して、流体柱内でモニ
タリング装置を作動させ、対象物のモニタリングを行
う。液中に、混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が
存在しても、モニタリング装置は流体柱を介して対象物
のモニタリングを行うので、液中の混在物、浮遊物、溶
解物あるいは外流等の影響を排除して、対象物に対する
モニタリングを行うことができる。モニタリング装置と
対象物との間には流体柱を形成するので、モニタリング
装置と対象物との間の間隔が変化しても、流体柱が形成
されている限り、モニタリングを継続して行うことがで
きる。
隔をあけてモニタリング装置を設置し、モニタリング装
置と対象物との間に流体柱を形成して、流体柱内でモニ
タリング装置を作動させ、対象物のモニタリングを行
う。液中に、混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が
存在しても、モニタリング装置は流体柱を介して対象物
のモニタリングを行うので、液中の混在物、浮遊物、溶
解物あるいは外流等の影響を排除して、対象物に対する
モニタリングを行うことができる。モニタリング装置と
対象物との間には流体柱を形成するので、モニタリング
装置と対象物との間の間隔が変化しても、流体柱が形成
されている限り、モニタリングを継続して行うことがで
きる。
【０００７】また本発明は、前記流体柱として、液体に
よる液体柱を形成することを特徴とする。
よる液体柱を形成することを特徴とする。
【０００８】本発明に従えば、対象物が存在する液中
に、液体柱を形成し、形成される液体柱内でモニタリン
グを行うことができる。周囲の液体と液体柱を形成する
液体の密度を異ならせれば、モニタリングに使用する光
や超音波などを液体柱内で効率よく伝播させることがで
きる。
に、液体柱を形成し、形成される液体柱内でモニタリン
グを行うことができる。周囲の液体と液体柱を形成する
液体の密度を異ならせれば、モニタリングに使用する光
や超音波などを液体柱内で効率よく伝播させることがで
きる。
【０００９】また本発明は、前記流体柱として、気体に
よる気体柱を形成することを特徴とする。
よる気体柱を形成することを特徴とする。
【００１０】本発明に従えば、液中に存在する対象物に
対し、気体柱を介するモニタリングを行うことができ
る。
対し、気体柱を介するモニタリングを行うことができ
る。
【００１１】また本発明は、前記流体柱の周囲に、該流
体柱を形成する流体とは異なる流体によるカーテンを形
成することを特徴とする。
体柱を形成する流体とは異なる流体によるカーテンを形
成することを特徴とする。
【００１２】本発明に従えば、モニタリングを行う流体
柱の周囲に流体柱を形成する流体とは異なる流体による
カーテンを形成するので、モニタリングに使用する流体
に対して、対象物が存在する液体の影響をカーテンによ
って少なくすることができる。
柱の周囲に流体柱を形成する流体とは異なる流体による
カーテンを形成するので、モニタリングに使用する流体
に対して、対象物が存在する液体の影響をカーテンによ
って少なくすることができる。
【００１３】また本発明は、前記流体柱を液体または気
体の一方で形成し、前記カーテンを液体または気体の他
方で形成することを特徴とする。
体の一方で形成し、前記カーテンを液体または気体の他
方で形成することを特徴とする。
【００１４】本発明に従えば、液体柱に対しては気体の
カーテン、気体柱に対しては液体のカーテンというよう
に、流体柱を形成する流体とカーテンを形成する流体の
種類を変えるので、流体柱と対象物が存在する液体との
カーテンによる分離を確実に行うことができる。
カーテン、気体柱に対しては液体のカーテンというよう
に、流体柱を形成する流体とカーテンを形成する流体の
種類を変えるので、流体柱と対象物が存在する液体との
カーテンによる分離を確実に行うことができる。
【００１５】また本発明は、前記モニタリング装置とし
てカメラを設置し、前記対象物の監視を行うことを特徴
とする。
てカメラを設置し、前記対象物の監視を行うことを特徴
とする。
【００１６】本発明に従えば、対象物が存在する液体柱
に混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して
も、これらを排除して対象物の監視をカメラによって行
うことができる。
に混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して
も、これらを排除して対象物の監視をカメラによって行
うことができる。
【００１７】また本発明は、前記モニタリング装置とし
てレーザ計測装置を設置し、前記対象物にレーザ光を照
射して計測を行うことを特徴とする。
てレーザ計測装置を設置し、前記対象物にレーザ光を照
射して計測を行うことを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば、対象物が存在する液中に
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して直接
のレーザ光の伝搬が困難であったり不可能であったりし
ても、混在物等の影響を流体柱の形成によって排除し、
レーザ光を流体柱を利用して照射して計測を行うことが
できる。
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して直接
のレーザ光の伝搬が困難であったり不可能であったりし
ても、混在物等の影響を流体柱の形成によって排除し、
レーザ光を流体柱を利用して照射して計測を行うことが
できる。
【００１９】また本発明は、前記モニタリング装置とし
て超音波計測装置を設置し、前記対象物に向けて超音波
を送信して計測を行うことを特徴とする。
て超音波計測装置を設置し、前記対象物に向けて超音波
を送信して計測を行うことを特徴とする。
【００２０】本発明に従えば、対象物が存在する液中に
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して、超
音波を伝播させての計測が困難であっても、混在物等を
流体柱で排除し、超音波を流体柱に伝播させるので、対
象物の計測を容易に行うことができる。
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して、超
音波を伝播させての計測が困難であっても、混在物等を
流体柱で排除し、超音波を流体柱に伝播させるので、対
象物の計測を容易に行うことができる。
【００２１】また本発明は、前記モニタリング装置とし
て超音波探傷装置を設置し、前記対象物に向けて超音波
を送信して探傷を行うことを特徴とする。
て超音波探傷装置を設置し、前記対象物に向けて超音波
を送信して探傷を行うことを特徴とする。
【００２２】本発明に従えば、対象物が存在する液中に
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して超音
波探傷が困難であったり不可能であったりしても、混在
物等を流体柱で排除し、流体柱を利用して超音波を伝播
させ、対象物に対する探傷を行うことができる。
混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等が存在して超音
波探傷が困難であったり不可能であったりしても、混在
物等を流体柱で排除し、流体柱を利用して超音波を伝播
させ、対象物に対する探傷を行うことができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
としての水中モニタリングの基本的な構成を示す。混在
物、浮遊物、溶解物あるいは外流等の外乱要素を含む流
体の一例としての水１中に計測対象物２が存在すると
き、計測対象物２の表面から間隔をあけてカメラ３を設
置する。カメラ３の周囲に液体噴射ノズル４を設け、計
測対象物２に向けて液体を噴射して液体柱５を形成す
る。液体柱５によって、周囲の水１に含まれる混在物、
浮遊物、溶解物あるいは外流等の外乱要素は排除され、
可視光を有効に透過させることができ、カメラ視野６を
有効に確保することができる。
としての水中モニタリングの基本的な構成を示す。混在
物、浮遊物、溶解物あるいは外流等の外乱要素を含む流
体の一例としての水１中に計測対象物２が存在すると
き、計測対象物２の表面から間隔をあけてカメラ３を設
置する。カメラ３の周囲に液体噴射ノズル４を設け、計
測対象物２に向けて液体を噴射して液体柱５を形成す
る。液体柱５によって、周囲の水１に含まれる混在物、
浮遊物、溶解物あるいは外流等の外乱要素は排除され、
可視光を有効に透過させることができ、カメラ視野６を
有効に確保することができる。
【００２４】カメラ３に代えて、計測対象物２までの距
離や計測対象物２の表面形状を計測するためのレーザ計
測装置や超音波計測装置を設置することもできる。ま
た、超音波探傷装置を設置して、計測対象物２の内部の
欠陥などを探傷することもできる。液体柱５を形成する
液体として、周囲の水と異なる密度の液体を用いること
によって、液体柱５と周囲の水１との境界で光や超音波
が外部の水１中に漏洩することによる損失を減らし、効
率よく伝播させることができる。そのような液体柱５を
形成する流体として、周囲の水とは異なる温度の水を用
いることもできる。
離や計測対象物２の表面形状を計測するためのレーザ計
測装置や超音波計測装置を設置することもできる。ま
た、超音波探傷装置を設置して、計測対象物２の内部の
欠陥などを探傷することもできる。液体柱５を形成する
液体として、周囲の水と異なる密度の液体を用いること
によって、液体柱５と周囲の水１との境界で光や超音波
が外部の水１中に漏洩することによる損失を減らし、効
率よく伝播させることができる。そのような液体柱５を
形成する流体として、周囲の水とは異なる温度の水を用
いることもできる。
【００２５】図２は、本発明の実施の第２形態としての
モニタリングのための基本的な構成を示す。本実施形態
では、水１中の計測対象物２をカメラ３で監視するため
に、カメラ３の周囲に気体噴出ノズル１４を設ける。気
体噴出ノズル１４から計測対象物２に向けて気体を噴出
し、形成される気体柱１５内にカメラ視野１６を確保す
る。本実施形態でも気体を噴出し、気体による気体柱１
５を形成することによって、水１に含まれる混在物、浮
遊物、溶解物あるいは外流等の外乱の影響を排除し、良
好なカメラ視野１６を確保することができる。
モニタリングのための基本的な構成を示す。本実施形態
では、水１中の計測対象物２をカメラ３で監視するため
に、カメラ３の周囲に気体噴出ノズル１４を設ける。気
体噴出ノズル１４から計測対象物２に向けて気体を噴出
し、形成される気体柱１５内にカメラ視野１６を確保す
る。本実施形態でも気体を噴出し、気体による気体柱１
５を形成することによって、水１に含まれる混在物、浮
遊物、溶解物あるいは外流等の外乱の影響を排除し、良
好なカメラ視野１６を確保することができる。
【００２６】本実施形態でも、カメラ３に代えて、レー
ザ計測装置を設置すれば、レーザ光を計測対象物２に照
射して、計測対象物２までの距離や計測対象物２の表面
形状の計測を行うことができる。また、気体柱１５中に
超音波を伝播させて、計測対象物２までの距離や表面形
状の計測、あるいは計測対象物２の探傷を行うことがで
きる。超音波を用いる場合には、気体柱１５内での音速
が図１の実施形態の液体柱５内での音速よりも小さく、
かつ減衰は大きくなるので、計測対象物２との距離を小
さくすることが好ましい。
ザ計測装置を設置すれば、レーザ光を計測対象物２に照
射して、計測対象物２までの距離や計測対象物２の表面
形状の計測を行うことができる。また、気体柱１５中に
超音波を伝播させて、計測対象物２までの距離や表面形
状の計測、あるいは計測対象物２の探傷を行うことがで
きる。超音波を用いる場合には、気体柱１５内での音速
が図１の実施形態の液体柱５内での音速よりも小さく、
かつ減衰は大きくなるので、計測対象物２との距離を小
さくすることが好ましい。
【００２７】図３は、本発明の実施の第３形態としての
基本的なモニタリングのための構成を示す。本実施形態
では、水１中の混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等
の外乱の影響を排除するために、計測対象物２にカメラ
３の周囲に設ける流体噴出ノズル２４から気体と液体と
を噴出し、気体柱１５を形成するとともに、その周囲に
液体カーテン２５を形成する。水１に含まれる外乱の影
響は、液体カーテン２５によって排除し、さらにその内
部にカメラ視野１６を形成するための気体柱１５を形成
する。気体柱１５中にカメラ視野１６などを確保してモ
ニタリングを行う点では、図２の実施形態と同様であ
る。モニタリングを行う気体柱１５を、液体カーテン２
５によって周囲の水から分離するので、周囲の水に含ま
れる外乱の影響を気体柱１５が一層受けにくくすること
ができる。
基本的なモニタリングのための構成を示す。本実施形態
では、水１中の混在物、浮遊物、溶解物あるいは外流等
の外乱の影響を排除するために、計測対象物２にカメラ
３の周囲に設ける流体噴出ノズル２４から気体と液体と
を噴出し、気体柱１５を形成するとともに、その周囲に
液体カーテン２５を形成する。水１に含まれる外乱の影
響は、液体カーテン２５によって排除し、さらにその内
部にカメラ視野１６を形成するための気体柱１５を形成
する。気体柱１５中にカメラ視野１６などを確保してモ
ニタリングを行う点では、図２の実施形態と同様であ
る。モニタリングを行う気体柱１５を、液体カーテン２
５によって周囲の水から分離するので、周囲の水に含ま
れる外乱の影響を気体柱１５が一層受けにくくすること
ができる。
【００２８】図４は、本発明の実施の第４形態としての
基本的なモニタリング状態を示す。本実施形態では、図
１の実施形態と同様に、水１中の計測対象物２の監視を
カメラ３で行うために、液体柱５を形成する。本実施形
態では、カメラ３の周囲に設ける流体噴出ノズル３４か
ら、液体柱５を形成する液体とともに、気体カーテン３
５を形成する気体も噴出させる。気体カーテン３５によ
って、外乱を含む水１を液体柱５の周囲から排除し、外
乱の影響を受けにくい状態の液体柱５中にカメラ視野６
を確保して、計測対象物２のカメラ３による監視を有効
に行うことができる。レーザ光による計測や、超音波に
よる計測や探傷も図１の実施形態と同様に行うことがで
きる。
基本的なモニタリング状態を示す。本実施形態では、図
１の実施形態と同様に、水１中の計測対象物２の監視を
カメラ３で行うために、液体柱５を形成する。本実施形
態では、カメラ３の周囲に設ける流体噴出ノズル３４か
ら、液体柱５を形成する液体とともに、気体カーテン３
５を形成する気体も噴出させる。気体カーテン３５によ
って、外乱を含む水１を液体柱５の周囲から排除し、外
乱の影響を受けにくい状態の液体柱５中にカメラ視野６
を確保して、計測対象物２のカメラ３による監視を有効
に行うことができる。レーザ光による計測や、超音波に
よる計測や探傷も図１の実施形態と同様に行うことがで
きる。
【００２９】図１〜図４の各実施形態では、カメラ３に
よって計測対象物２を監視しているけれども、カメラ視
野６，１６の明るさが充分でない場合には、カメラ３と
ともに照明用の光源を配置し、カメラ視野６，１６を光
源からの光で照射して、明るい状態で監視することもで
きる。
よって計測対象物２を監視しているけれども、カメラ視
野６，１６の明るさが充分でない場合には、カメラ３と
ともに照明用の光源を配置し、カメラ視野６，１６を光
源からの光で照射して、明るい状態で監視することもで
きる。
【００３０】
【実施例】図５は、図４の実施形態を適用して、ロボッ
トハンド４０を用い、液体４１中の観察対象物４２をカ
メラ４３で監視する状態を示す。観察対象物４２は、液
体４１の液面近くに存在し、液面上の上方からロボット
ハンド４０を液体４１中に挿入して、観察対象物４２を
ロボットハンド４０の先端に装着するカメラ４３で監視
する。カメラ４３の周囲には、噴射ノズル４４を設け、
液体柱として汚れがないクリアな液体層４５と、その周
囲に気体カーテン４６を形成する。クリアな液体層４５
内にカメラ視野を形成することができるので、観察対象
物４２の表面にはカメラ視野確保領域４７を形成するこ
とができる。したがって、液体４１中に浮遊物４８が混
在し、直接的なカメラ４３による監視が不可能であって
も、カメラ視野を確保して観察対象物４２の表面のカメ
ラ４３による監視を容易に行うことができる。なお、噴
射ノズル４４の先端と観察対象物４２との間隔は、１〜
５０ｃｍの範囲とすることが好ましい。この間隔が大き
すぎると、噴射ノズル４４から噴射しなければならない
液体の量が多くなりすぎてしまう。間隔が小さすぎる
と、観察対象物４２の表面の変形等で、噴射ノズル４４
の先端に当たってしまうおそれがある。
トハンド４０を用い、液体４１中の観察対象物４２をカ
メラ４３で監視する状態を示す。観察対象物４２は、液
体４１の液面近くに存在し、液面上の上方からロボット
ハンド４０を液体４１中に挿入して、観察対象物４２を
ロボットハンド４０の先端に装着するカメラ４３で監視
する。カメラ４３の周囲には、噴射ノズル４４を設け、
液体柱として汚れがないクリアな液体層４５と、その周
囲に気体カーテン４６を形成する。クリアな液体層４５
内にカメラ視野を形成することができるので、観察対象
物４２の表面にはカメラ視野確保領域４７を形成するこ
とができる。したがって、液体４１中に浮遊物４８が混
在し、直接的なカメラ４３による監視が不可能であって
も、カメラ視野を確保して観察対象物４２の表面のカメ
ラ４３による監視を容易に行うことができる。なお、噴
射ノズル４４の先端と観察対象物４２との間隔は、１〜
５０ｃｍの範囲とすることが好ましい。この間隔が大き
すぎると、噴射ノズル４４から噴射しなければならない
液体の量が多くなりすぎてしまう。間隔が小さすぎる
と、観察対象物４２の表面の変形等で、噴射ノズル４４
の先端に当たってしまうおそれがある。
【００３１】図５に示すようなロボットハンド４０は、
液体４１の液面上方から液体４１中に挿入するばかりで
はなく、たとえば潜水装置などに装着して、液体４１中
で支持したり、水底や海底などに設置することもでき
る。カメラ４３による監視結果で、ロボットハンド４０
を制御すれば、水中などの液中におけるロボットハンド
リング技術へ本発明を適用することができる。
液体４１の液面上方から液体４１中に挿入するばかりで
はなく、たとえば潜水装置などに装着して、液体４１中
で支持したり、水底や海底などに設置することもでき
る。カメラ４３による監視結果で、ロボットハンド４０
を制御すれば、水中などの液中におけるロボットハンド
リング技術へ本発明を適用することができる。
【００３２】また、図５に示す浮遊物４８は、たとえば
液体４１中で観察対象物４２に対して切削などの加工を
行う際に一時的に発生する切り粉などである場合もあ
る。時間が経過すれば、浮遊物４８は液体４１中を沈降
して、液体４１は清浄になる。しかしながら、水中で加
工を行う際に、加工に伴って生じる浮遊物４８の沈降を
待つのは、加工の結果の確認に時間がかかることにな
る。本発明を水中加工装置などに適用すれば、加工中や
加工直後に浮遊物４８などが液体４１中に多く存在して
いても、その影響を容易に取除いて監視や計測を行うこ
とができる。すなわち、本発明は水中加工装置のセンシ
ング手法などに広く適用することができる。
液体４１中で観察対象物４２に対して切削などの加工を
行う際に一時的に発生する切り粉などである場合もあ
る。時間が経過すれば、浮遊物４８は液体４１中を沈降
して、液体４１は清浄になる。しかしながら、水中で加
工を行う際に、加工に伴って生じる浮遊物４８の沈降を
待つのは、加工の結果の確認に時間がかかることにな
る。本発明を水中加工装置などに適用すれば、加工中や
加工直後に浮遊物４８などが液体４１中に多く存在して
いても、その影響を容易に取除いて監視や計測を行うこ
とができる。すなわち、本発明は水中加工装置のセンシ
ング手法などに広く適用することができる。
【００３３】また液体４１として、本発明は海水中でも
有効に実施することができる。たとえば、海洋構造物の
補修やメンテナンスを行う際に、必要に応じて加工を施
し、加工に伴ってモニタリングが困難になっても、本発
明を適用して流体柱を形成すれば、監視、計測あるいは
探傷などのモニタリングを容易に行うことができる。
有効に実施することができる。たとえば、海洋構造物の
補修やメンテナンスを行う際に、必要に応じて加工を施
し、加工に伴ってモニタリングが困難になっても、本発
明を適用して流体柱を形成すれば、監視、計測あるいは
探傷などのモニタリングを容易に行うことができる。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、液中に存
在する対象物のモニタリングが、液中に存在する混在
物、浮遊物、溶解物あるいは外流等の影響によって不可
能であっても、流体柱を形成して影響を排除し、モニタ
リングを可能にすることができる。
在する対象物のモニタリングが、液中に存在する混在
物、浮遊物、溶解物あるいは外流等の影響によって不可
能であっても、流体柱を形成して影響を排除し、モニタ
リングを可能にすることができる。
【００３５】また本発明によれば、モニタリング装置と
対象物との間に液体による液体柱を形成して、液体柱内
で対象物のモニタリングを行うことができる。
対象物との間に液体による液体柱を形成して、液体柱内
で対象物のモニタリングを行うことができる。
【００３６】また本発明によれば、モニタリング装置と
対象物との間に気体柱を形成して、気体柱内で対象物の
モニタリングを行うことができる。
対象物との間に気体柱を形成して、気体柱内で対象物の
モニタリングを行うことができる。
【００３７】また本発明によれば、流体柱の周囲に流体
柱を形成する流体とは異なる流体によるカーテンを形成
するので、周囲の液体柱の混合物や浮遊物などが流体柱
に侵入するのを確実に防ぐことができる。
柱を形成する流体とは異なる流体によるカーテンを形成
するので、周囲の液体柱の混合物や浮遊物などが流体柱
に侵入するのを確実に防ぐことができる。
【００３８】また本発明によれば、カーテンを形成する
流体の種類は流体柱を形成する流体の種類とは異なるの
で、流体柱に対する周囲の液体の影響を充分に排除して
安定なモニタリングを行うことができる。
流体の種類は流体柱を形成する流体の種類とは異なるの
で、流体柱に対する周囲の液体の影響を充分に排除して
安定なモニタリングを行うことができる。
【００３９】また本発明によれば、対象物が存在する液
体の影響を排除してカメラによる対象物の監視を行うこ
とができる。
体の影響を排除してカメラによる対象物の監視を行うこ
とができる。
【００４０】また本発明によれば、対象物が存在する液
体の影響を排除して、対象物にレーザ光を照射して計測
を行うことができる。
体の影響を排除して、対象物にレーザ光を照射して計測
を行うことができる。
【００４１】また本発明によれば、対象物が存在する液
体の影響を排除して、超音波による対象物の計測を行う
ことができる。
体の影響を排除して、超音波による対象物の計測を行う
ことができる。
【００４２】また本発明によれば、対象物が存在する液
体の影響を排除して、対象物の超音波探傷を行うことが
できる。
体の影響を排除して、対象物の超音波探傷を行うことが
できる。
【図１】本発明は実施の第１形態としての基本的なモニ
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
【図２】本発明の実施の第２形態としての基本的なモニ
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
【図３】本発明の実施の第３形態としての基本的なモニ
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
【図４】本発明の実施の第４形態としての基本的なモニ
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
タリングの状態を示す簡略化した断面図である。
【図５】本発明の一実施例として、液中でロボットハン
ドの先端にカメラを装着して、モニタリングを行う部分
的な断面視を伴って示す斜視図である。
ドの先端にカメラを装着して、モニタリングを行う部分
的な断面視を伴って示す斜視図である。
１ 水 ２ 計測対象物 ３，４３ カメラ ４ 液体噴射ノズル ５ 液体柱 ６，１６ カメラ視野 １４ 気体噴出ノズル １５ 気体柱 ２４，３４ 流体噴出ノズル ２５ 液体カーテン ３５ 気体カーテン ４０ ロボットハンド ４１ 液体 ４２ 観察対象物 ４４ 噴射ノズル ４８ 浮遊物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｖ 8/10 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｓ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ (72)発明者 神岡 光浩 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA61 CC14 DD11 FF04 GG04 JJ09 LL01 PP25 2F068 AA06 AA38 AA48 BB01 BB23 CC11 DD09 FF00 KK04 2G047 AA05 EA20 GE03 3B201 AA46 BB23 BB33 BB88 BB92
Claims (9)
- 【請求項１】 液中に存在する対象物の監視や計測等の
モニタリングを行う液中対象物モニタリング方法であっ
て、 液中で該対象物から間隔をあけてモニタリング装置を設
置し、 該モニタリング装置から該対象物に向けて流体を噴出さ
せて、該モニタリング装置と該対象物との間に流体柱を
形成し、 形成された流体柱内で該モニタリング装置を作動させ
て、該対象物のモニタリングを行うことを特徴とする液
中対象物のモニタリング方法。 - 【請求項２】 前記流体柱として、液体による液体柱を
形成することを特徴とする請求項１記載の液中対象物の
モニタリング方法。 - 【請求項３】 前記流体柱として、気体による気体柱を
形成することを特徴とする請求項１記載の液中対象物の
モニタリング方法。 - 【請求項４】 前記流体柱の周囲に、該流体柱を形成す
る流体とは異なる流体によるカーテンを形成することを
特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の液中対象物
モニタリング方法。 - 【請求項５】 前記流体柱を液体または気体の一方で形
成し、前記カーテンを液体または気体の他方で形成する
ことを特徴とする請求項４記載の液中対象物のモニタリ
ング方法。 - 【請求項６】 前記モニタリング装置としてカメラを設
置し、前記対象物の監視を行うことを特徴とする請求項
１〜５のいずれかに記載の液中対象物のモニタリング方
法。 - 【請求項７】 前記モニタリング装置としてレーザ計測
装置を設置し、前記対象物にレーザ光を照射して計測を
行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の
液中対象物のモニタリング方法。 - 【請求項８】 前記モニタリング装置として超音波計測
装置を設置し、前記対象物に向けて超音波を送信して計
測を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記
載の液中対象物のモニタリング方法。 - 【請求項９】 前記モニタリング装置として超音波探傷
装置を設置し、前記対象物に向けて超音波を送信して探
傷を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記
載の液中対象物のモニタリング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15052799A JP3350481B2 (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 液中対象物モニタリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15052799A JP3350481B2 (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 液中対象物モニタリング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000338264A true JP2000338264A (ja) | 2000-12-08 |
| JP3350481B2 JP3350481B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=15498830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15052799A Expired - Fee Related JP3350481B2 (ja) | 1999-05-28 | 1999-05-28 | 液中対象物モニタリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350481B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102162861A (zh) * | 2010-12-07 | 2011-08-24 | 桂林电子科技大学 | 基于太赫兹成像探测水下目标的方法及装置 |
| WO2014042221A1 (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-20 | 国立大学法人東京大学 | 成分分析装置 |
| CN109201627A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-15 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种便于机器人高粉尘环境下进行图像识别的装置 |
| CN110076120A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-08-02 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 | 一种计程仪用平面传感器防海生物冲洗装置 |
| JP2019526089A (ja) * | 2016-05-13 | 2019-09-12 | センソブライト・インダストリーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーＳｅｎｓｏｂｒｉｇｈｔ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ， Ｌｌｃ | マルチファンクションセンシングシステム |
-
1999
- 1999-05-28 JP JP15052799A patent/JP3350481B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9267895B2 (en) | 2012-09-13 | 2016-02-23 | The University Of Tokyo | Chemical analysis device |
| JPWO2014042221A1 (ja) * | 2012-09-13 | 2016-08-18 | 国立大学法人 東京大学 | 成分分析装置 |
| JP2018109642A (ja) * | 2012-09-13 | 2018-07-12 | 国立大学法人 東京大学 | 成分分析装置 |
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| CN109201627A (zh) * | 2018-08-30 | 2019-01-15 | 合肥固泰自动化有限公司 | 一种便于机器人高粉尘环境下进行图像识别的装置 |
| CN110076120A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-08-02 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 | 一种计程仪用平面传感器防海生物冲洗装置 |
| CN110076120B (zh) * | 2019-04-12 | 2022-05-27 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 | 一种计程仪用平面传感器防海生物冲洗装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3350481B2 (ja) | 2002-11-25 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |