JP2000339009A - 位置決め制御ユニット、ｃｐｕユニット、並びに、プログラマブル・コントローラ・システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば、位置決め制御ユニット側でワークの
正確な位置決めを制御しつつ、ＣＰＵユニット側で加工
機械を制御して、両者の連携により所望の加工動作を制
御するようなアプリケーションを高速に実行可能とす
る。 【解決手段】 プログラマブル・コントローラ・システ
ムを構成する高機能ユニットの１つである位置決め制御
ユニットに、プログラム記憶手段から割り込み要求命令
が読み出されて解読された場合には、その割り込み要求
命令で指定されたタイミングで割り込み要求信号をＣＰ
Ｕユニットへ繋がる割り込みラインに送出する割り込み
要求手段を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、位置決め制御ユ
ニット、ＣＰＵユニット、並びに、それらを含むプログ
ラマブル・コントローラ・システムに係り、特に位置決
め制御ユニットとＣＰＵユニットとが互いに連携して所
望の加工動作を行う場合などに好適なプログラマブル・
コントローラ・システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】プログラマブル・コントローラの本体部
分を構成するＣＰＵユニットと、サーボ制御を用いて複
雑な位置決め動作を制御する位置決め制御ユニットと
を、システムバスを介して相互に交信可能に接続し、両
者を互いに連携させながら複雑な位置決め制御を精度良
く実現するようにしたプログラマブル・コントローラ・
システムは従来より知られている。

【０００３】この種の位置決め制御ユニットの基本的な
構成は、所定言語（ＢＡＳＩＣ言語，Ｇ言語等）で記述
された位置決め制御プログラムを格納するプログラム記
憶手段と、このプログラム記憶手段から動作命令を読み
出して解読することにより、対応する位置決め動作パタ
ーンを生成するプログラム実行手段と、このプログラム
実行手段で生成された位置決め動作パターンを目標パタ
ーンとしてサーボ演算により操作出力を生成するサーボ
制御手段とを有するものである。

【０００４】かかるプログラマブル・コントローラ・シ
ステムは、例えば、ワークを裁断機に位置決めする工程
と、裁断機を下降させてワークを裁断する工程とを高速
で繰り返す作業などに適用することができる。すなわ
ち、このような場合、ワークを裁断機に位置決めする動
作は、位置決め制御ユニットを用いて位置決め機構をサ
ーボ制御により正確に制御することにより行われ、一方
裁断機の下降タイミングあるいは下降条件などについて
は、ＣＰＵユニット側で通常のシーケンスプログラムを
実行することによって制御されることが普通である。

【０００５】このようなワークの裁断加工処理を、プロ
グラム・コントローラ・システムで実行する場合におけ
る、ＣＰＵユニットと位置決め制御ユニットとの間にお
ける信号のやりとりの様子が図８のフローチャートに概
略的に示されている。

【０００６】同図に示されるように、ＣＰＵユニットの
側では、ラダープログラムの実行を繰り返しつつ（ステ
ップ８０２）、ほぼ一定の周期で各種センサ・スイッ
チ、並びに、位置決めユニットの状態を読み込み（ステ
ップ８０１）、その後、読み込まれた位置決めユニット
の状態に基づいて、位置決め開始の条件が整ったか（ス
テップ８０３）、前回の位置決めは完了したか（ステッ
プ８０５）、裁断機は下降したか（ステップ８０７）の
判定を行う。

【０００７】ここで、位置決め開始の条件が整ったもの
と判定されれば（ステップ８０３ＹＥＳ）、位置決めユ
ニットに対して位置決め指令が与えられる（ステップ８
０４）。また、前回の位置決めは完了したものと判定さ
れれば（ステップ８０５ＹＥＳ）、裁断機に対して下降
の指令が与えられる（ステップ８０６）。更に、裁断機
が下降したものと判定されれば（ステップ８０７ＹＥ
Ｓ）、裁断機に対して上昇の指令が与えられる（ステッ
プ８０８）。

【０００８】一方、位置決め制御ユニット側では、ＣＰ
Ｕユニット側から位置決めの指令が到来するのを待って
（ステップ８１１ＹＥＳ）、予めプログラムされた位置
決め制御プログラムを実行することによって、位置決め
動作を開始し（ステップ８１２）、位置決め動作が完了
するのを待って（ステップ８１３ＹＥＳ）、ＣＰＵユニ
ットへ位置決めが完了したことを通知する（ステップ８
１４）。

【０００９】尚、ここで言う『通知』とは、その時点で
直接ＣＰＵユニット側へとその旨のデータを送出するの
ではなく、当該位置決め制御ユニットのメモリ内に、位
置決めが完了した旨のデータを格納するだけの処理であ
る（ステップ８１４）。

【００１０】すると、この位置決め制御ユニット側のデ
ータは、ＣＰＵユニット側において、ラダープログラム
の実行時間によって定まる一定周期で読み込まれ（ステ
ップ８０１）、これにより位置決め制御ユニット側で所
定の位置決めが完了した旨がＣＰＵユニット側ではじめ
て確認されるのである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のプログラマブル・コントローラ・システムに
あっては、位置決め制御ユニット側の処理（ステップ８
１４）で生成された位置決め完了データを、ＣＰＵユニ
ット側の処理（ステップ８０１）で読み込むことによっ
て、位置決め制御ユニット側において位置決めが完了し
たか否かを判定するものであるため（ステップ８０
５）、ＣＰＵユニット側に格納されるラダープログラム
の規模が増大して、いわゆるプログラム一巡実行時間が
長大化すると、位置決め制御ユニット側からＣＰＵユニ
ット側への信号伝達遅れ時間が無視し得なくなり、先ほ
どの裁断機でワークを裁断する処理を繰り返すような場
合において、処理の高速化の妨げとなるという問題点が
指摘されている。

【００１２】この発明は、このような従来の問題点に着
目してなされたものであり、その目的とするところは、
例えば、位置決め制御ユニット側でワークの正確な位置
決めを制御しつつ、ＣＰＵユニット側で加工機械を制御
して、両者の連携により所望の加工動作を制御するよう
なアプリケーションを高速に実行可能としたプログラマ
ブル・コントローラ・システム、並びに、それに好適な
ＣＰＵユニット及び位置決め制御ユニットを提供するこ
とにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この出願の請求項１に記
載の発明は、プログラマブル・コントローラ・システム
を構成する高機能ユニットの１つであって、所定言語で
記述された位置決め制御プログラムを格納するプログラ
ム記憶手段と、前記プログラム記憶手段から動作命令を
読み出して解読することにより、対応する位置決め動作
パターンを生成するプログラム実行手段と、前記プログ
ラム実行手段で生成された位置決め動作パターンを目標
パターンとしてサーボ演算により操作出力を生成するサ
ーボ制御手段と、を有するものであって、前記プログラ
ム記憶手段から割り込み要求命令が読み出されて解読さ
れた場合には、その割り込み要求命令に従って、割り込
み要求信号をＣＰＵユニットへ繋がる割り込みラインに
送出する割り込み要求手段を設けたことを特徴とする位
置決め制御ユニットにある。

【００１４】この出願の請求項２に記載の発明は、割り
込み要求手段が、割り込み要求信号に加えて、割り込み
プログラム指定情報をシステムバスへと送出することを
特徴とする請求項１に記載の位置決め制御ユニットにあ
る。

【００１５】この出願の請求項３に記載の発明は、プロ
グラマブル・コントローラ・システムを構成するＣＰＵ
ユニットであって、所定言語で記述されたラダー図等の
常用ユーザプログラムを格納するプログラム記憶手段
と、前記プログラム記憶手段から常用プログラムを読み
出して解読実行するプログラム実行手段と、外部入出力
機器との間で入出力データの更新を行う入出力データ更
新手段と、を有するものであって、割り込み信号ライン
から割り込み要求信号が到来するのに応答して、常用ユ
ーザプログラムの実行を中断し、その間に所定の割り込
み用ユーザプログラムを実行する割り込み受け付け手段
を具備し、かつ該割り込み受け付け手段が、予め用意さ
れた２以上の割り込み用ユーザプログラムの中で、位置
決め制御ユニットから到来するプログラム指定情報で指
定された割り込み用ユーザプログラムを実行することを
特徴とするＣＰＵユニットにある。

【００１６】この発明の請求項４に記載の発明は、シス
テムバスを介して相互に結ばれた位置決め制御ユニット
とＣＰＵユニットとからなり、前記位置決め制御ユニッ
トには、所定言語で記述された位置決め制御プログラム
を格納するプログラム記憶手段と、前記プログラム記憶
手段から動作命令を読み出して解読することにより、対
応する位置決め動作パターンを生成するプログラム実行
手段と、前記プログラム実行手段で生成された位置決め
動作パターンを目標パターンとしてサーボ演算により操
作出力を生成するサーボ制御手段と、に加えて、前記プ
ログラム記憶手段から割り込み要求命令が読み出されて
解読された場合には、その割り込み要求命令で指定され
たタイミングで割り込み要求信号をＣＰＵユニットへ繋
がる割り込みラインに送出する割り込み要求手段が設け
られており、かつ前記ＣＰＵユニットには、所定言語で
記述されたラダー図等の常用ユーザプログラムを格納す
るプログラム記憶手段と、前記プログラム記憶手段から
常用プログラムを読み出して解読実行するプログラム実
行手段と、外部入出力機器との間で入出力データの更新
を行う入出力データ更新手段と、に加えて、割り込み信
号ラインから割り込み要求信号が到来するのに応答し
て、常用ユーザプログラムの実行を中断し、その間に所
定の割り込み用ユーザプログラムを実行する割り込み受
け付け手段が設けられている、ことを特徴とする請求項
４に記載のプログラマブル・コントローラ・システムに
ある。

【００１７】この発明の請求項５に記載の発明は、プロ
グラマブル・コントローラ・システムを構成する高機能
ユニットの１つであって、所定言語で記述された位置決
め制御プログラムを格納するプログラム記憶手段と、前
記プログラム記憶手段から動作命令を読み出して解読す
ることにより、対応する位置決め動作パターンを生成す
るプログラム実行手段と、前記プログラム実行手段で生
成された位置決め動作パターンを目標パターンとしてサ
ーボ演算により操作出力を生成するサーボ制御手段と、
を有するものであって、前記プログラム記憶手段から割
り込み要求命令が読み出されて解読された場合には、そ
の割り込み要求命令に従って、割り込み要求信号をＣＰ
Ｕユニットへ繋がる割り込みラインに送出する割り込み
要求手段を設けたことを特徴とする位置決め制御ユニッ
トを実施するためのプログラムを格納するための記録媒
体にある。

【００１８】ここで、『記録媒体』には、ＭＣユニット
に内蔵されたシステムプログラム格納用の半導体ＲＯＭ
が含まれる。

【００１９】そして、請求項１，請求項４，請求項５に
記載の発明によれば、位置決め制御ユニット側において
所定の位置決め動作が完了したことを通常の入出力更新
サイクルを待つことなく、直ちに伝達することができ、
一方これに応答してＣＰＵ側において所望のプログラム
を直ちに実行させることができる。そのため、ＣＰＵユ
ニット側において所望の動作を割り込み用ユーザプログ
ラムとしてプログラミングしておけば、位置決め制御ユ
ニットとＣＰＵユニットとの緊密な連携により、所望の
加工動作を高速に実行することができる。

【００２０】更に、請求項２，請求項３に記載の発明に
よれば、ＣＰＵユニッ側に、２以上の割り込み用ユーザ
プログラムを格納する一方、これを位置決め制御ユニッ
ト側で選択して実行させることができ、位置決め制御ユ
ニットとＣＰＵユニットとを連携しつつより複雑な制御
を高速で実行させることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の一形態
を、図１〜図７を参照しつつ、詳細に説明する。

【００２２】本発明が適用されたプログラマブル・コン
トローラ・システムの全体構成が図１に概略的に示され
ている。同図に示されるように、この種のプログラマブ
ル・コントローラ・システム１は、システムバスが敷設
されたラック上にブックケース型ハウジングを有する各
種のユニットをコネクタを介して装着して構成されてい
る。図では、それらのユニットの中で、本発明と関連す
る位置決め制御ユニット（ＭＣユニットなどとも称され
る）１００と、プログラマブル・コントローラの本体を
構成するＣＰＵユニット２００と、電源ユニット３００
とが代表的に示されている。

【００２３】位置決め制御ユニット１００は、ケーブル
を介して４台のサーボドライバ１１０ａ〜１１０ｄに接
続されており、それらサーボドライバにはそれぞれサー
ボモータ１２０ａ〜１２０ｄが接続される。サーボモー
タ１２０ａ〜１２０ｄの回転軸には、ロータリエンコー
ダ１３０ａ〜１３０ｄが直結されており、これらのロー
タリエンコーダ１３０ａ〜１３０ｄからフィードバック
パルス列が得られることとなる。

【００２４】尚、図において、２はプログラミングツー
ル、１４０はティーチング時など微妙な位置合わせが必
要なときに使用されるマニュアルパルスゼネレータ、１
５０はＣＣＷ限界入力、ＣＷ限界入力、原点近傍入力、
即停止入力などを入力するための専用端子台、１６０は
試運転・デバック・ティーチング等に使用されるティー
チングボックスである。

【００２５】ＭＣユニット１００並びにＣＰＵユニット
２００の電気的なハードウェア構成が図２のブロック図
に概略的に示されている。同図に示されるように、ＭＣ
ユニット１００内には、ユニット全体を統括制御するた
めのＭＰＵ１００ａと、ユーザが所定言語（この例では
Ｇ言語）を用いて作成した位置決め制御プログラムが格
納されるフラッシュメモリ１００ｂと、ワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ１００ｃと、フィードバ
ックパルス列をカウントするカウンタ１００ｄと、サー
ボドライバ１１０に対してアナログ操作出力を与えるた
めのＤ／Ａコンバータ１００ｅと、当該ユニット専用の
システムプログラムを格納するためのＲＯＭ１００ｆ
と、本発明に関連する割り込み要求処理を実施するため
の割り込み要求回路１００ｇと、ＣＰＵユニット２００
との間でデータのやり取りを行うための共有メモリ１０
０ｈとが設けられており、それらはＭＰＵバス１００ｉ
を介して相互に接続されている。

【００２６】一方、ＣＰＵユニット２００内には、ユニ
ット全体を統括制御するためのＭＰＵ２００ａと、当該
ユニット専用のシステムプログラムを格納するためのＲ
ＯＭ２００ｂと、ラダー図プログラムなどのユーザプロ
グラムを格納するためのＰＲＯＭ２００ｃと、入出力メ
モリやワーキングエリアなどとして使用されるＲＡＭ２
００ｄと、本発明に係る割り込み受付処理を実施するた
めの割り込み受付回路２００ｅと、システムバス３をド
ライブするためのバスＩ／Ｆ回路２００ｆとが設けられ
ており、それらはＭＰＵバス２００を介して互いに接続
されている。

【００２７】加えて、各種のユニットが装着される図示
しないラック上には、システムバス３に沿うようにして
平行に割り込みライン４が設けられており、それらの割
り込みライン４はＭＣユニット１００内の割り込み要求
回路１００ｇとＣＰＵユニット２００内の割り込み受付
回路２００ｅとを結んで配線されている。尚、図におい
て１１０はサーボドライバ、１２０はサーボモータ、１
３０はエンコーダである。

【００２８】ＣＰＵユニット並びにＭＣユニットのシス
テムプログラムの全体構成が図３のゼネラルフローチャ
ートに概略的に示されている。

【００２９】同図に示されるように、ＣＰＵユニット側
のシステムプログラムにおいては、電源投入直後のイニ
シャライズ処理を経た後（ステップ３０１）、入力リフ
レッシュ処理（ステップ３０２）、プログラム実行処理
（ステップ３０３）、出力リフレッシュ処理（ステップ
３０４）、及びシステムサービス処理（ステップ３０
５）を繰り返し実行する。

【００３０】即ち、入力リフレッシュ処理（ステップ３
０２）では、図示しない入力ユニットから取り込まれた
入力データ並びにＭＣユニットから読み込まれた各種の
データを、ＲＡＭ２００ｄ内の入力エリアあるいはデー
タエリアに書き込む処理を実行する。

【００３１】プログラム実行処理（ステップ３０３）で
は、ＲＡＭ２００ｄ内の入出力エリアの双方並びに各種
のデータエリアを参照して、ラダー図プログラム等のユ
ーザプログラムを実行し、その実行結果に基づいて、Ｒ
ＡＭ２００ｄの出力エリア並びにデータエリア等の書き
替えを行う。

【００３２】出力リフレッシュ処理（ステップ３０４）
では、前述のプログラム実行処理（ステップ３０３）で
書き替えが完了した出力エリアの内容を、出力ユニット
やＭＣユニットへと書き込む処理を実行する。

【００３３】システムサービス処理（ステップ３０５）
では、他の各種のユニットの間でデータの更新を行うこ
とにより、ユニット相互間の連携を行う。

【００３４】一方、ＭＣユニットの側では、電源投入直
後のイニシャライズ処理（ステップ３１１）を経た後、
各種の処理を実行しつつ、その合間にプログラム実行処
理を行うことによって、位置決め制御プログラムの解読
実行を行う（ステップ３１２）。

【００３５】また、システムサービス処理（ステップ３
１３）においては、ＣＰＵユニット側と協調しつつ、デ
ータの交換などを行う。

【００３６】プログラム実行処理（ステップ３１２）の
詳細が図４のフローチャートに示されている。

【００３７】同図において処理が開始されると、１動作
命令実行完了フラグがセットされていることを条件とし
て（ステップ４０１）、ユーザがＧ言語で作成された位
置決め制御プログラムから、次の命令を読み出す処理
（ステップ４０２）並びにその命令を解読する処理（ス
テップ４０３）が実行される。ここで解読されるべき命
令には、従来より直線補間命令、円弧補間命令などの様
々な命令が定義されており、それらは所定の命令コード
並びに第１修飾語、第２修飾語などによって識別可能に
なされている。

【００３８】本発明では、それら命令語の中に新たに割
り込み要求命令を定義する。割り込み要求命令の一例が
図６に示されている。この例では、従前から存在した直
線補間命令に、さらに別の修飾語を追加することによっ
て割り込み要求命令を定義している。

【００３９】すなわち、同図において、プログラムステ
ップＮ００３に記述された「Ｇ０１Ｘ１００ Ｄ１０
０」が割り込み要求命令である。そのうち、「Ｇ０１
Ｘ１００」は直線補間命令であり、これに修飾語「Ｄ１
００」を追加することによって、割り込み要求命令と識
別可能になされている。

【００４０】図４のフローチャートに戻って、命令解読
処理の結果（ステップ４０３）、図６に示される割り込
み要求命令であると判定されると（ステップ４０４ＹＥ
Ｓ）、割り込み要求信号をＣＰＵユニットへ送出する処
理（ステップ４０５）並びに割り込みプログラム番号を
ＣＰＵユニットへと送出する処理（ステップ４０６）が
順次実行される。

【００４１】割り込み要求信号をＣＰＵユニットへ送出
する処理（ステップ４０５）が実行されると、図２のブ
ロック図において、ＭＣユニット１００内の割り込み要
求回路１００ｇが駆動されて、割り込みライン４に対し
割り込み要求信号が送出される。この割り込み要求信号
は、ＣＰＵユニット２００内の割り込み受付回路２００
ｅで受け付けられ、ＭＰＵ２００ａに対して割り込みが
かけられる。

【００４２】同時に、ＭＣユニット１００内のＭＰＵ１
００ａからは該当する割り込みプログラム番号情報が送
出され、この割り込みプログラム番号情報は共有メモリ
１００ｈ内の所定エリアに書き込まれる。すると、ＣＰ
Ｕユニット２００内のＭＰＵ２００ａは、割り込み受付
回路２００ｅからの信号に応答して、それまで実行中の
処理をすべて中断・待避させた後、バスＩ／Ｆ回路２０
０ｆを介して、ＭＣユニット１００内の共有メモリ１０
０ｈにアクセスすることによって、それに記憶された割
り込みプログラム番号情報を取り出す。その後、予め用
意された２以上の割り込み用プログラムの中で、この割
り込みプログラム番号で指定される割り込み用ユーザプ
ログラムを実行することによって、所望の制御動作を実
現する。後に詳細に説明するように、例えば、ＭＣユニ
ット１００においてワークの位置決め動作を制御しつ
つ、ＣＰＵユニット２００において裁断機の下降並びに
上昇動作を制御しつつ、高速にワークの裁断を行うよう
な場合、ＣＰＵユニット２００のＰＲＯＭ２００ｃ内
に、何種類かの割り込み用ユーザプログラムを用意して
おき、それらのプログラムの中でワークの裁断に最適な
プログラムを読み出して割り込みで実行させることによ
って、そのようなワーク裁断処理を高速に実行させるこ
とができるのである。

【００４３】図４のフローチャートに戻って、命令解読
処理の結果（ステップ４０３）、何らかの動作命令であ
ると判定された場合には（ステップ４０７ＹＥＳ）、当
該動作命令で規定される位置決め動作パターンの生成が
行われ（ステップ４０８）、その後位置決め動作パター
ン更新フラグセット処理（ステップ４０９）並びに１動
作命令実行完了フラグリセット処理（ステップ４１０）
を経た後、図５に示されるサーボ制御処理への制御の移
管が行われる。

【００４４】サーボ制御処理の詳細が図５のフローチャ
ートに示されている。尚、このサーボ制御処理は、タイ
マ割り込みによって例えば２ｍ／ｓｅｃ毎に実行され
る。同図において処理が開始されると、位置決め動作パ
ターン更新フラグがセットされていることを条件として
（ステップ５０１ＳＥＴ）、先のステップ４０８で生成
された新たな位置決め動作パターンを取得する処理（ス
テップ５０２）及び位置決め動作パターン更新フラグの
リセット処理（ステップ５０３）を経た後、一連の処理
（ステップ５０４〜５０７）からなるサーボ演算が実行
される。

【００４５】すなわち、まずステップ４０８で生成され
た位置決め動作パターンを目標パターンとして、その２
ｍ／ｓｅｃ毎の瞬時値を指令値として生成する（ステッ
プ５０４）。続いて、図２のブロック図に示されるカウ
ンタ１００ｄからフィードバックパルスのカウント値を
読み込むことによって、フィードバック値読み込み処理
を行う（ステップ５０５）。続いて、指令値とフィード
バック値との偏差に対して所定のサーボゲインパラメー
タ（Ｇ）を乗ずることにより、操作出力を生成する（ス
テップ５０６）。最後に、求められた操作出力をＤ／Ａ
コンバータへ出力して、サーボドライバ１００に対しア
ナログ操作出力を印加する（ステップ５０７）。以上の
処理が、ステップ５０８において１動作命令実行完了と
判定されるまで（ステップ５０８ＮＯ）、繰り返し実行
される。

【００４６】これに対して、１動作命令実行完了と判定
されると（ステップ５０８ＹＥＳ）、１動作命令実行完
了フラグをセットする（ステップ５０９）。このように
して１動作命令実行完了フラグがセットされると、図４
のフローチャートに戻って、次の命令の読み出し処理
（ステップ４０２）並びに命令解読処理（ステップ４０
３）が再び再開される。

【００４７】このように、この実施形態によれば、図４
のフローチャートに示されるように、位置決め制御プロ
グラムからその命令を順次解読しつつ、サーボ制御を実
現しながら、その間に割り込み要求命令が解読されると
（ステップ４０４）、割り込み要求処理を実行して（ス
テップ４０５，４０６）、その時点で直ちに、あるいは
その割り込み要求命令で指定されたタイミングで、ＣＰ
Ｕユニット側へ割り込み要求を行い、一方これをＣＰＵ
ユニット側が受け付けて指定された割り込みプログラム
を実行することによって、ＭＣユニット１００とＣＰＵ
ユニット２００とが協働しつつ、相互に連携して、迅速
なワーク加工処理などを実現するのである。

【００４８】次に、以上の内部処理を前提として、ＣＰ
Ｕユニットと位置決め制御ユニットとを外部から観察し
たときの相互の動作を、図７のフローチャートを参照し
ながら説明する。

【００４９】ＣＰＵユニット側においては、従来例と同
様にして、各種センサ・スイッチ、位置決めユニットの
状態の読み込み（ステップ７０１）並びにラダープログ
ラムの実行処理（ステップ７０２）を行いつつ、ステッ
プ７０１で読み込んだ位置決めユニットの状態に基づい
て、位置決め開始の条件が整ったか（ステップ７０３）
並びに裁断機は下降したか（ステップ７０５）の判定を
繰り返す。

【００５０】この状態において、位置決め開始の状態が
整ったものと判定されると（ステップ７０３ＹＥＳ）、
位置決めユニットに対して位置決め指令が与えられる
（ステップ７０４）。

【００５１】すると、位置決め制御ユニットの側では、
ＣＰＵユニットから位置決めの指令が来たことを確認し
た後（ステップ７２１ＹＥＳ）、位置決め動作プログラ
ムを実行することによって、位置決め動作を開始し（ス
テップ７２２）、その後位置決めが完了したか否かを待
機する（ステップ７２３ＮＯ）。この状態において、位
置決め動作の完了が確認されると（ステップ７２３）、
先ほど説明した割り込み要求命令が実行されることによ
って（ステップ４０５，４０６）、ＣＰＵユニットに対
して割り込みがかかり、これが受け付けられることによ
って指定された割り込みプログラムが実行され、裁断機
に対して下降の指令が与えられる（ステップ７１０）。
そのため、本発明によれば、位置決め制御ユニットによ
って位置決めが完了するのを待って、直ちに裁断機に対
する下降の指令が与えられることとなり（ステップ７１
０）、かかる加工処理の高速化が達成される。

【００５２】

【発明の効果】以上の実施形態の説明でも明らかなよう
に、この発明によれば、ＭＣユニット側で実行される位
置決め制御プログラムの状態を、割り込み処理を通じて
ＣＰＵユニット側へ通知し、これに基づきＣＰＵユニッ
ト側で所定の割り込み処理を実行させるようにしたた
め、ＭＣユニットでワークの位置決め処理を実行しつ
つ、ＣＰＵユニットで所定のシーケンスプログラムを実
行して加工機械を制御するような場合、両者の連携がよ
り密なものとなり、加工精度の向上と加工速度の高速化
を同時に達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたプログラム・コントローラ
・システムの全体構成を示すシステム構成図である。

【図２】ＭＣユニット並びにＣＰＵユニット内部の電気
的なハードウェア構成を概略的に示すブロック図であ
る。

【図３】ＣＰＵユニット並びにＭＣユニットのシステム
プログラムの構成を概略的に示すゼネラルフローチャー
トである。

【図４】プログラム実行処理の詳細を示すフローチャー
トである。

【図５】サーボ制御処理の詳細を示すフローチャートで
ある。

【図６】割り込み要求命令の記述例を示す説明図であ
る。

【図７】本発明が適用されたＣＰＵユニットと位置決め
制御ユニット相互間のデータのやりとりを示すフローチ
ャートである。

【図８】従来のＣＰＵユニットと位置決め制御ユニット
との相互間におけるデータのやりとりを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ プログラマブル・コントローラ・システム １００ 位置決め制御ユニット（ＭＣユニット） ２００ ＣＰＵユニット ３００ 電源ユニット １１０ａ〜１１０ｄ サーボドライバ １２０ａ〜１２０ｄ サーボモータ １３０ａ〜１３０ｄ ロータリエンコーダ ３ システムバス ４ 割り込みライン １００ａ ＭＰＵ １００ｂ フラッシュメモリ １１０ｃ ＲＡＭ １１０ｄ カウンタ １１０ｅ Ｄ／Ａコンバータ １１０ｆ ＲＯＭ（記録媒体） １１０ｇ 割り込み要求回路 ２００ａ ＭＰＵ ２００ｂ ＲＯＭ ２００ｃ ＰＲＯＭ ２００ｄ ＲＡＭ ２００ｅ 割り込み受付回路 ２００ｆ バスＩ／Ｆ回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 植野 純一 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H215 AA06 BB07 CC05 CC09 CX03 CX09 DD02 EE05 GG02 KK01 5H220 AA04 BB03 CC05 CC09 CX03 CX09 DD01 DD04 EE07 EE09 EE12 EE15 FF01 FF09 HH08 JJ12 JJ16 JJ26 JJ29 5H269 AB01 BB05 EE07 EE13 EE27 EE29 GG02 GG08 HH03 JJ02 JJ12 KK03 QB06 QB17 QC10 RB01 RB04

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラマブル・コントローラ・システ
   ムを構成する高機能ユニットの１つであって、 所定言語で記述された位置決め制御プログラムを格納す
   るプログラム記憶手段と、前記プログラム記憶手段から
   動作命令を読み出して解読することにより、対応する位
   置決め動作パターンを生成するプログラム実行手段と、
   前記プログラム実行手段で生成された位置決め動作パタ
   ーンを目標パターンとしてサーボ演算により操作出力を
   生成するサーボ制御手段と、を有するものであって、 前記プログラム記憶手段から割り込み要求命令が読み出
   されて解読された場合には、その割り込み要求命令に従
   って、割り込み要求信号をＣＰＵユニットへ繋がる割り
   込みラインに送出する割り込み要求手段を設けたことを
   特徴とする位置決め制御ユニット。
2. 【請求項２】 割り込み要求手段が、割り込み要求信号
   に加えて、割り込みプログラム指定情報をシステムバス
   へと送出することを特徴とする請求項１に記載の位置決
   め制御ユニット。
3. 【請求項３】 プログラマブル・コントローラ・システ
   ムを構成するＣＰＵユニットであって、 所定言語で記述されたラダー図等の常用ユーザプログラ
   ムを格納するプログラム記憶手段と、前記プログラム記
   憶手段から常用プログラムを読み出して解読実行するプ
   ログラム実行手段と、外部入出力機器との間で入出力デ
   ータの更新を行う入出力データ更新手段と、を有するも
   のであって、 割り込み信号ラインから割り込み要求信号が到来するの
   に応答して、常用ユーザプログラムの実行を中断し、そ
   の間に所定の割り込み用ユーザプログラムを実行する割
   り込み受け付け手段を具備し、かつ該割り込み受け付け
   手段が、予め用意された２以上の割り込み用ユーザプロ
   グラムの中で、位置決め制御ユニットから到来するプロ
   グラム指定情報で指定された割り込み用ユーザプログラ
   ムを実行することを特徴とするＣＰＵユニット。
4. 【請求項４】 システムバスを介して相互に結ばれた位
   置決め制御ユニットとＣＰＵユニットとからなり、 前記位置決め制御ユニットには、所定言語で記述された
   位置決め制御プログラムを格納するプログラム記憶手段
   と、前記プログラム記憶手段から動作命令を読み出して
   解読することにより、対応する位置決め動作パターンを
   生成するプログラム実行手段と、前記プログラム実行手
   段で生成された位置決め動作パターンを目標パターンと
   してサーボ演算により操作出力を生成するサーボ制御手
   段と、に加えて、 前記プログラム記憶手段から割り込み要求命令が読み出
   されて解読された場合には、その割り込み要求命令で指
   定されたタイミングで割り込み要求信号をＣＰＵユニッ
   トへ繋がる割り込みラインに送出する割り込み要求手段
   が設けられており、かつ前記ＣＰＵユニットには、所定
   言語で記述されたラダー図等の常用ユーザプログラムを
   格納するプログラム記憶手段と、前記プログラム記憶手
   段から常用プログラムを読み出して解読実行するプログ
   ラム実行手段と、外部入出力機器との間で入出力データ
   の更新を行う入出力データ更新手段と、に加えて、 割り込み信号ラインから割り込み要求信号が到来するの
   に応答して、常用ユーザプログラムの実行を中断し、そ
   の間に所定の割り込み用ユーザプログラムを実行する割
   り込み受け付け手段が設けられている、 ことを特徴とする請求項４に記載のプログラマブル・コ
   ントローラ・システム。
5. 【請求項５】 プログラマブル・コントローラ・システ
   ムを構成する高機能ユニットの１つであって、 所定言語で記述された位置決め制御プログラムを格納す
   るプログラム記憶手段と、前記プログラム記憶手段から
   動作命令を読み出して解読することにより、対応する位
   置決め動作パターンを生成するプログラム実行手段と、
   前記プログラム実行手段で生成された位置決め動作パタ
   ーンを目標パターンとしてサーボ演算により操作出力を
   生成するサーボ制御手段と、を有するものであって、 前記プログラム記憶手段から割り込み要求命令が読み出
   されて解読された場合には、その割り込み要求命令に従
   って、割り込み要求信号をＣＰＵユニットへ繋がる割り
   込みラインに送出する割り込み要求手段を設けたことを
   特徴とする位置決め制御ユニットを実施するためのプロ
   グラムを格納するための記録媒体。