JP2000355260A - 含水物付着検出装置 - Google Patents
含水物付着検出装置Info
- Publication number
- JP2000355260A JP2000355260A JP11166358A JP16635899A JP2000355260A JP 2000355260 A JP2000355260 A JP 2000355260A JP 11166358 A JP11166358 A JP 11166358A JP 16635899 A JP16635899 A JP 16635899A JP 2000355260 A JP2000355260 A JP 2000355260A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical flow
- image
- area
- vehicle
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ビデオカメラ等の撮像手段への雨滴等の含水
物による付着状態を撮像手段からの画像より得たオプテ
ィカルフローの現れ方から検出できるようにした含水物
付着検出装置を提供する。 【解決手段】 車両に搭載された撮像手段と付着する含
水物を検出する装置において、車両に設けられ所定の方
向を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像を処理
しオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演
算手段と、該オプティカルフロー演算手段から求めたオ
プティカルフローの現れ方から前記撮像手段への含水物
の付着状態を判定する判定手段と、前記判定手段により
前記含水物付着を検出した場合にはドライバに報知する
報知手段とを備えたことを特徴とする。
物による付着状態を撮像手段からの画像より得たオプテ
ィカルフローの現れ方から検出できるようにした含水物
付着検出装置を提供する。 【解決手段】 車両に搭載された撮像手段と付着する含
水物を検出する装置において、車両に設けられ所定の方
向を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像を処理
しオプティカルフローを演算するオプティカルフロー演
算手段と、該オプティカルフロー演算手段から求めたオ
プティカルフローの現れ方から前記撮像手段への含水物
の付着状態を判定する判定手段と、前記判定手段により
前記含水物付着を検出した場合にはドライバに報知する
報知手段とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車等の車両にお
いて、車両の周囲をモニタするビデオカメラ等の撮像手
段の表面への、雨水等の含水物の付着状況を検知する含
水物の付着検知装置に関する。
いて、車両の周囲をモニタするビデオカメラ等の撮像手
段の表面への、雨水等の含水物の付着状況を検知する含
水物の付着検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車（以下車という）においては、図
５に示すようにルームミラー１０ａ左右のサイドミラー
１０ｂ、１０ｂにより、後方を監視して後方からの車等
の接近を検知しているが、かかるルームミラー１０ａの
視野範囲θ２及びサイドミラー１０ｂ、１０ｂの視野範
囲θ３が狭く、特に後部側方に監視不能な範囲が存在す
るため、この範囲における接近車の見落としが発生し易
い。
５に示すようにルームミラー１０ａ左右のサイドミラー
１０ｂ、１０ｂにより、後方を監視して後方からの車等
の接近を検知しているが、かかるルームミラー１０ａの
視野範囲θ２及びサイドミラー１０ｂ、１０ｂの視野範
囲θ３が狭く、特に後部側方に監視不能な範囲が存在す
るため、この範囲における接近車の見落としが発生し易
い。
【０００３】このため、近年は車１０の後部にビデオカ
メラ２を設置して該ビデオカメラ２により、前記後部側
方を含む車１０の後方の状態を検出し（検出角度θ１＝
１１５°程度まで拡大可能となる）、運転室の表示手段
に表示する手段が提案されている。
メラ２を設置して該ビデオカメラ２により、前記後部側
方を含む車１０の後方の状態を検出し（検出角度θ１＝
１１５°程度まで拡大可能となる）、運転室の表示手段
に表示する手段が提案されている。
【０００４】かかるビデオカメラによる車両の後方の監
視システムとして、特開平７−５０７６９号の発明が提
案されている。この発明においては、ビデオカメラで撮
像した一連の後方画像中の、時間的に相前後する２コマ
の画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をオ
プティカルフローベクトルとして検出し、その方向と大
きさとにより危険を判断するようになっている。
視システムとして、特開平７−５０７６９号の発明が提
案されている。この発明においては、ビデオカメラで撮
像した一連の後方画像中の、時間的に相前後する２コマ
の画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をオ
プティカルフローベクトルとして検出し、その方向と大
きさとにより危険を判断するようになっている。
【０００５】また、車に搭載される前記ビデオカメラ等
の監視カメラの保護カバーの汚れを除去する手段とし
て、特開平３−８５０７０号の発明が提案されている。
この発明においては、前記監視用カメラによる映像信号
がバンドパスフィルタで処理されて検波回路で広域成分
が検出され、この成分のレベルと基準信号出力回路の基
準信号レベルとが比較され、この比較結果から前記カメ
ラの保護カバーの汚れを判定して判定結果を出力し、汚
れが判定されるとウォッシャを駆動して洗浄がなされる
ように構成されている。
の監視カメラの保護カバーの汚れを除去する手段とし
て、特開平３−８５０７０号の発明が提案されている。
この発明においては、前記監視用カメラによる映像信号
がバンドパスフィルタで処理されて検波回路で広域成分
が検出され、この成分のレベルと基準信号出力回路の基
準信号レベルとが比較され、この比較結果から前記カメ
ラの保護カバーの汚れを判定して判定結果を出力し、汚
れが判定されるとウォッシャを駆動して洗浄がなされる
ように構成されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記特開平７−５０７
６９号にて提案されているような、ビデオカメラを用い
た後方監視システムにおいて、雨天時にビデオカメラ２
の保護カバー（ガラスカバー）に雨滴が付着すると、該
ビデオカメラから鮮明画像が得られず画像検出性能が低
下するという不具合の発生をみる。
６９号にて提案されているような、ビデオカメラを用い
た後方監視システムにおいて、雨天時にビデオカメラ２
の保護カバー（ガラスカバー）に雨滴が付着すると、該
ビデオカメラから鮮明画像が得られず画像検出性能が低
下するという不具合の発生をみる。
【０００７】かかる不具合の発生を防止する技術とし
て、前記特開平３−８５０７０号の発明が提案されてい
るが、この発明においては雨滴付着を検出するために、
あらたに雨滴検出ロジックを組込む必要があり複雑かつ
高価となる。
て、前記特開平３−８５０７０号の発明が提案されてい
るが、この発明においては雨滴付着を検出するために、
あらたに雨滴検出ロジックを組込む必要があり複雑かつ
高価となる。
【０００８】本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、ビ
デオカメラ等の撮像手段への雨滴等の含水物による付着
状態を撮像手段からの画像より得たオプティカルフロー
の現れ方から検出できるようにした含水物検出装置を提
供することにある。
デオカメラ等の撮像手段への雨滴等の含水物による付着
状態を撮像手段からの画像より得たオプティカルフロー
の現れ方から検出できるようにした含水物検出装置を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、請求項１記載の発明として、車両に設けら
れ所定の方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの
画像を処理しオプティカルフローを演算するオプティカ
ルフロー演算手段と、該オプティカルフロー演算手段か
ら求めたオプティカルフローの現れ方から前記撮像手段
への含水物の付着状態を判定する判定手段と、前記判定
手段により前記含水物付着を検出した場合にはドライバ
に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする含水物
付着検出装置を提案する。
決するため、請求項１記載の発明として、車両に設けら
れ所定の方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの
画像を処理しオプティカルフローを演算するオプティカ
ルフロー演算手段と、該オプティカルフロー演算手段か
ら求めたオプティカルフローの現れ方から前記撮像手段
への含水物の付着状態を判定する判定手段と、前記判定
手段により前記含水物付着を検出した場合にはドライバ
に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする含水物
付着検出装置を提案する。
【００１０】請求項２記載の発明は、前記オプティカル
フロー演算部及び判定手段の具体的構成にかかり、請求
項１において、前記判定手段は、前記撮像手段から得た
撮像画像を複数のエリアに分割し、前記オプティカルフ
ロー演算手段から得たオプティカルフローが遠いエリア
から近いエリアに順に現れた場合には正常と判定し、前
記オプティカルフローが急に近いエリアに現れた場合に
は前記含水物付着の可能性有りと判定することを特徴と
する。
フロー演算部及び判定手段の具体的構成にかかり、請求
項１において、前記判定手段は、前記撮像手段から得た
撮像画像を複数のエリアに分割し、前記オプティカルフ
ロー演算手段から得たオプティカルフローが遠いエリア
から近いエリアに順に現れた場合には正常と判定し、前
記オプティカルフローが急に近いエリアに現れた場合に
は前記含水物付着の可能性有りと判定することを特徴と
する。
【００１１】請求項１の発明では、撮像手段から得たオ
プティカルフローの現れ方から雨滴付着状態を検出して
ドライバに知らせることができる。
プティカルフローの現れ方から雨滴付着状態を検出して
ドライバに知らせることができる。
【００１２】請求項２の発明では、既知の撮像手段から
得たオプティカルフローを利用し、オプティカルフロー
の現れ方を画像上での出現位置より遠い側と近い側とで
比較することにより、撮像装置への雨滴等の含水物付着
状態を検出できる。
得たオプティカルフローを利用し、オプティカルフロー
の現れ方を画像上での出現位置より遠い側と近い側とで
比較することにより、撮像装置への雨滴等の含水物付着
状態を検出できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特
に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみ
に限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特
に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみ
に限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
【００１４】図１は本発明の実施形態にかかる自動車用
ビデオカメラの雨滴付着検出装置の制御ブロック図、図
２は制御フローチャート、図３は全体構成図（ハード構
成図）、図４はオプティカルフローの動作説明図であ
る。
ビデオカメラの雨滴付着検出装置の制御ブロック図、図
２は制御フローチャート、図３は全体構成図（ハード構
成図）、図４はオプティカルフローの動作説明図であ
る。
【００１５】図３に示す全体構成において、１０は自動
車（以下車という）、４はハンドル、３はターンレバー
であり、該車１０の車室１内には、運転席の前方のドラ
イバーが目識容易な部位に警報、表示装置５が設けられ
ている。２は車１０の後部に取付けられたビデオカメラ
（撮像手段）である。８はワイパーの駆動を検知するワ
イパー信号検出器、７は車１０の車速を検出する車速検
出器である。６はコントローラで、前記ワイパー信号検
出器８からワイパー駆動信号、車速検出器７から車速が
それぞれ入力され、また、ターンレバー３からターンレ
バーによる左折、右折信号が必要に応じて入力され、さ
らにビデオカメラ２から車１０の後方の状態の撮像信号
が入力され、後述する処理を行った結果を前記警報、表
示装置５に出力するものである。
車（以下車という）、４はハンドル、３はターンレバー
であり、該車１０の車室１内には、運転席の前方のドラ
イバーが目識容易な部位に警報、表示装置５が設けられ
ている。２は車１０の後部に取付けられたビデオカメラ
（撮像手段）である。８はワイパーの駆動を検知するワ
イパー信号検出器、７は車１０の車速を検出する車速検
出器である。６はコントローラで、前記ワイパー信号検
出器８からワイパー駆動信号、車速検出器７から車速が
それぞれ入力され、また、ターンレバー３からターンレ
バーによる左折、右折信号が必要に応じて入力され、さ
らにビデオカメラ２から車１０の後方の状態の撮像信号
が入力され、後述する処理を行った結果を前記警報、表
示装置５に出力するものである。
【００１６】図１に示す制御ブロック図において、ビデ
オカメラ２にて撮像された車１０の後方の状態（光景）
の撮像信号は、コントローラ６の画像処理部６１に入力
される。該画像処理部６１において所要の画像形態に処
理された撮像信号はオプティカルフロー演算部６２に入
力される。該オプティカルフロー演算部６２には車速検
出器７から車１０の車速の検出信号が入力されている。
オカメラ２にて撮像された車１０の後方の状態（光景）
の撮像信号は、コントローラ６の画像処理部６１に入力
される。該画像処理部６１において所要の画像形態に処
理された撮像信号はオプティカルフロー演算部６２に入
力される。該オプティカルフロー演算部６２には車速検
出器７から車１０の車速の検出信号が入力されている。
【００１７】そして該オプティカルフロー演算部６２に
おいては前記画像処理が施された撮像信号及び車速信号
に基づき後述するような演算処理を行った後、その結果
を雨滴付着判定部６３に出力する。該雨滴付着判定部６
３にはワイパー信号検出器８からワイパーの駆動信号が
入力されている。
おいては前記画像処理が施された撮像信号及び車速信号
に基づき後述するような演算処理を行った後、その結果
を雨滴付着判定部６３に出力する。該雨滴付着判定部６
３にはワイパー信号検出器８からワイパーの駆動信号が
入力されている。
【００１８】そして、該雨滴付着判定部６３において
は、前記オプティカルフロー演算部６２にて算出された
オプティカルフローに基づき、ビデオカメラ２への雨滴
の付着状態（付着の程度）を判定し、その結果を運転室
１内の警報、表示装置５に出力する。該警報、表示装置
５においては、前記雨滴付着判定部６３におけるビデオ
カメラ２への雨滴の付着状態の判定結果に基づき、これ
を画面に表示するとともに、雨滴付着を検出した場合に
は警報信号を発信してドライバーにこれを知らせる。
は、前記オプティカルフロー演算部６２にて算出された
オプティカルフローに基づき、ビデオカメラ２への雨滴
の付着状態（付着の程度）を判定し、その結果を運転室
１内の警報、表示装置５に出力する。該警報、表示装置
５においては、前記雨滴付着判定部６３におけるビデオ
カメラ２への雨滴の付着状態の判定結果に基づき、これ
を画面に表示するとともに、雨滴付着を検出した場合に
は警報信号を発信してドライバーにこれを知らせる。
【００１９】次に図２〜図３により、前記オプティカル
フロー演算部６２及び雨滴付着判定部６３の動作を説明
する。まずオプティカルフロー演算部６２においては、
画像処理部６１から入力される車１０の後方の撮影画像
を処理してオプティカルフローを演算する。
フロー演算部６２及び雨滴付着判定部６３の動作を説明
する。まずオプティカルフロー演算部６２においては、
画像処理部６１から入力される車１０の後方の撮影画像
を処理してオプティカルフローを演算する。
【００２０】雨滴付着判定部６３においては、前記オプ
ティカルフロー演算部６２から入力されるオプティカル
フローに基づき、図４に示すような左右の白線１１ａ、
１１ｂの交点から右側及び左側に、車１０の遠方から順
に１、２、３及び１’、２’、３’のように、各側にお
いて、各３つのエリアに分割（２分割以上であればよ
い）する。図４において、左側は［晴］、右側は［雨］
の場合で、この図は（１）に示す時点（時間ｔ）から
（２）に示すΔｔ時間後のｔ＋Δｔの時点、そして
（３）に示すさらにΔｔ時間後のｔ＋２Δｔの時点にお
ける接近車１０のベクトルの移動状況を示している。即
ち、図４に示すように接近車１０のオプティカルフロー
は、白線１１ａ（１１ｂ）に沿って、エリア１→２→３
（１’→２’→３’）のように移動し、（１）の時点
（時間ｔ）→（２）（時間ｔ＋Δｔ）→（３）（時間ｔ
＋２Δｔ）のように変移していく。
ティカルフロー演算部６２から入力されるオプティカル
フローに基づき、図４に示すような左右の白線１１ａ、
１１ｂの交点から右側及び左側に、車１０の遠方から順
に１、２、３及び１’、２’、３’のように、各側にお
いて、各３つのエリアに分割（２分割以上であればよ
い）する。図４において、左側は［晴］、右側は［雨］
の場合で、この図は（１）に示す時点（時間ｔ）から
（２）に示すΔｔ時間後のｔ＋Δｔの時点、そして
（３）に示すさらにΔｔ時間後のｔ＋２Δｔの時点にお
ける接近車１０のベクトルの移動状況を示している。即
ち、図４に示すように接近車１０のオプティカルフロー
は、白線１１ａ（１１ｂ）に沿って、エリア１→２→３
（１’→２’→３’）のように移動し、（１）の時点
（時間ｔ）→（２）（時間ｔ＋Δｔ）→（３）（時間ｔ
＋２Δｔ）のように変移していく。
【００２１】また、図４の左側に示す［晴］の場合は接
近車１０のオプティカルフローがエリア１、エリア２、
エリア３の順に現れ、右側に示す［雨］の場合において
はビデオカメラに雨滴が付着していると、該接近車１０
のオプティカルフローは最も遠くにある（１）の時点で
はエリア１（１’）では検出できない。これは雨滴が付
着して見えにくいのと、なおかつ画像上で接近車の特徴
がつかみにくいためである。そして、エリア２（２’）
まで近づくとオプティカルフローが得られる。これは画
像上での接近車がやや大きく見えるようになるためであ
る。あるいはエリア２（２’）までオプティカルフロー
が得られず、エリア３（３’）にくるとオプティカルフ
ローが得られる。これは画像上での接近車が大きく見え
るようになるためで雨滴付着の有無にかかわらず見える
ためである。従って、前記オプティカルフローの現れ方
を検出することにより、ビデオカメラへの雨滴１２の付
着の有無を判定できる。
近車１０のオプティカルフローがエリア１、エリア２、
エリア３の順に現れ、右側に示す［雨］の場合において
はビデオカメラに雨滴が付着していると、該接近車１０
のオプティカルフローは最も遠くにある（１）の時点で
はエリア１（１’）では検出できない。これは雨滴が付
着して見えにくいのと、なおかつ画像上で接近車の特徴
がつかみにくいためである。そして、エリア２（２’）
まで近づくとオプティカルフローが得られる。これは画
像上での接近車がやや大きく見えるようになるためであ
る。あるいはエリア２（２’）までオプティカルフロー
が得られず、エリア３（３’）にくるとオプティカルフ
ローが得られる。これは画像上での接近車が大きく見え
るようになるためで雨滴付着の有無にかかわらず見える
ためである。従って、前記オプティカルフローの現れ方
を検出することにより、ビデオカメラへの雨滴１２の付
着の有無を判定できる。
【００２２】次にビデオカメラ２への雨滴付着状態の判
定にあたっては、図２のフローチャートに示すように、
前記画像処理部６１からの画像が入力され（ステップ
（１））、オプティカルフロー演算部６２における前記
のようなオプティカルフローの演算結果が出力される
（ステップ（２））と、これらに続いてワイパー信号検
出器８からワイパー信号が入力されているか否かを判断
し（ステップ（３））、入力あり（ＹＥＳ）の場合は次
の雨滴付着判定に移行する。
定にあたっては、図２のフローチャートに示すように、
前記画像処理部６１からの画像が入力され（ステップ
（１））、オプティカルフロー演算部６２における前記
のようなオプティカルフローの演算結果が出力される
（ステップ（２））と、これらに続いてワイパー信号検
出器８からワイパー信号が入力されているか否かを判断
し（ステップ（３））、入力あり（ＹＥＳ）の場合は次
の雨滴付着判定に移行する。
【００２３】前記雨滴付着判定部６３においては、次の
手順で雨滴付着状態を判定する。ステップ（４）に示す
ように、図５に示す前記オプティカルフローにおいて、
検出態様（１）の場合、即ちエリア１（あるいは１’）
において、車１０のベクトルが検出された場合は、図４
（１）の［晴］の場合に該当し、雨滴付着無しと判定す
る。
手順で雨滴付着状態を判定する。ステップ（４）に示す
ように、図５に示す前記オプティカルフローにおいて、
検出態様（１）の場合、即ちエリア１（あるいは１’）
において、車１０のベクトルが検出された場合は、図４
（１）の［晴］の場合に該当し、雨滴付着無しと判定す
る。
【００２４】検出態様（２）の場合、即ち図４の［晴］
（２）のように、エリア２（あるいは２’）で車１０の
ベクトルが検出され、そのΔｔ時間前のエリア１（ある
いは１’）でも検出されていた場合（ＹＥＳ）には雨滴
付着無しと判定し、エリア２（あるいは２’）で検出さ
れていて、図４の［雨］（１）のように、エリア１（あ
るいは１’）で検出されていなかった場合（ＮＯ）には
雨滴付着可能性有りと判定する。
（２）のように、エリア２（あるいは２’）で車１０の
ベクトルが検出され、そのΔｔ時間前のエリア１（ある
いは１’）でも検出されていた場合（ＹＥＳ）には雨滴
付着無しと判定し、エリア２（あるいは２’）で検出さ
れていて、図４の［雨］（１）のように、エリア１（あ
るいは１’）で検出されていなかった場合（ＮＯ）には
雨滴付着可能性有りと判定する。
【００２５】さらに検出態様（３）の場合、即ち図４の
［晴］（３）のように、エリア３（あるいは３’）で車
１０のベクトルが検出され、そのΔｔ時間前のエリア２
（あるいは２’）でも検出されていた場合は検出態様
（４）の判定を行う。（ステップ（５））。即ち検出態
様（５）の場合、前記エリア２（あるいは２’）で検出
する場合のΔｔ時間前におけるエリア１（あるいは
１’）においても検出されていた場合（ＹＥＳ）は雨滴
付着無しと判定する。つまり、図４の［晴］（１）、
（２）、（３）のように、車１０のベクトルがエリア１
（１’）→２（２’）→３（３’）と続いて現れる場合
は雨滴付着無しと判定する。
［晴］（３）のように、エリア３（あるいは３’）で車
１０のベクトルが検出され、そのΔｔ時間前のエリア２
（あるいは２’）でも検出されていた場合は検出態様
（４）の判定を行う。（ステップ（５））。即ち検出態
様（５）の場合、前記エリア２（あるいは２’）で検出
する場合のΔｔ時間前におけるエリア１（あるいは
１’）においても検出されていた場合（ＹＥＳ）は雨滴
付着無しと判定する。つまり、図４の［晴］（１）、
（２）、（３）のように、車１０のベクトルがエリア１
（１’）→２（２’）→３（３’）と続いて現れる場合
は雨滴付着無しと判定する。
【００２６】また検出態様（３）において、エリア３
（３’）で検出されていてもエリア１（１’）で検出さ
れていなかった場合（ＮＯ）は雨滴付着と判定する。さ
らに検出態様（４）において、エリア３（３’）及び２
（２’）で検出されていてもエリア１（１’）で検出さ
れていなかった場合（ＮＯ）には雨滴付着の可能性あり
と判定する。即ち、図４のように、エリア１（１’）で
検出されなかったが、エリア２（２’）→エリア３
（３’）と続いて検出された場合には、雨滴付着可能性
ありと判定する。
（３’）で検出されていてもエリア１（１’）で検出さ
れていなかった場合（ＮＯ）は雨滴付着と判定する。さ
らに検出態様（４）において、エリア３（３’）及び２
（２’）で検出されていてもエリア１（１’）で検出さ
れていなかった場合（ＮＯ）には雨滴付着の可能性あり
と判定する。即ち、図４のように、エリア１（１’）で
検出されなかったが、エリア２（２’）→エリア３
（３’）と続いて検出された場合には、雨滴付着可能性
ありと判定する。
【００２７】以上のように、かかる雨滴付着判定部にお
いては、 （Ａ） 車１０のベクトルがエリア１（１’）→２
（２’）→３（３’）と続いて現れればビデオカメラ２
には雨滴の付着無し。 （Ｂ） エリア１（１’）及び２（２’）に現れず、３
（３’）で現れた場合はビデオカメラ２に雨滴の付着あ
り。 （Ｃ） エリア１（１’）で検出されず、エリア２
（２’）で検出されていた場合、又はエリア１（１’）
で検出されずエリア２（２’）及び３（３’）で検出さ
れた場合はビデオカメラ２に雨滴が付着している可能性
ありと判定する。
いては、 （Ａ） 車１０のベクトルがエリア１（１’）→２
（２’）→３（３’）と続いて現れればビデオカメラ２
には雨滴の付着無し。 （Ｂ） エリア１（１’）及び２（２’）に現れず、３
（３’）で現れた場合はビデオカメラ２に雨滴の付着あ
り。 （Ｃ） エリア１（１’）で検出されず、エリア２
（２’）で検出されていた場合、又はエリア１（１’）
で検出されずエリア２（２’）及び３（３’）で検出さ
れた場合はビデオカメラ２に雨滴が付着している可能性
ありと判定する。
【００２８】
【発明の効果】以上記載のごとく、本発明によれば、接
近車両の状態を撮像手段による画像を用いてオプティカ
ルフローにて現れるようにし、該オプティカルフローの
現れ方を画像上での出現位置より遠い側と近い側とで比
較することで、即ち、接近車両監視システムにおける既
知の画像処理のオプティカルフローを利用することによ
り、撮像手段への雨滴等の付着を検出し、ドライバに知
らせることができる。
近車両の状態を撮像手段による画像を用いてオプティカ
ルフローにて現れるようにし、該オプティカルフローの
現れ方を画像上での出現位置より遠い側と近い側とで比
較することで、即ち、接近車両監視システムにおける既
知の画像処理のオプティカルフローを利用することによ
り、撮像手段への雨滴等の付着を検出し、ドライバに知
らせることができる。
【図１】 本発明の実施形態にかかる自動車用ビデオカ
メラの雨滴付着検出装置の制御ブロック図である。
メラの雨滴付着検出装置の制御ブロック図である。
【図２】 上記実施形態における雨滴付着判定のフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】 上記実施形態における全体構成図（ハード構
成図）である。
成図）である。
【図４】 上記実施形態におけるオプティカルフローの
動作説明図である。
動作説明図である。
【図５】 自動車の後方視野範囲を示す説明図である。
１０ 車 １ 車室 ２ ビデオカメラ ３ ターンレバー ５ 警報、表示装置 ６ コントローラ ７ ワイパー信号検出器 １１ａ、１１ｂ 白線 ６１ 画像処理部 ６２ オプティカルフロー演算部 ６３ 雨滴付着判定部
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｅ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｆ Ｆターム(参考） 3D025 AA01 AC01 AD00 AG36 5C022 AA04 AC18 AC61 AC69 5C054 AA01 CE02 EA01 FC11 FF06 HA30
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に設けられ所定の方向を撮像する撮
像手段と、該撮像手段からの画像を処理しオプティカル
フローを演算するオプティカルフロー演算手段と、該オ
プティカルフロー演算手段から求めたオプティカルフロ
ーの現れ方から前記撮像手段への含水物の付着状態を判
定する判定手段と、前記判定手段により前記含水物付着
を検出した場合にはドライバに報知する報知手段とを備
えたことを特徴とする含水物付着検出装置。 - 【請求項２】 前記判定手段は、前記撮像手段から得た
撮像画像を複数のエリアに分割し、前記オプティカルフ
ロー演算手段から得たオプティカルフローが遠いエリア
から近いエリアに順に現れた場合には正常と判定し、前
記オプティカルフローが急に近いエリアに現れた場合に
は前記含水物付着の可能性有りと判定することを特徴と
する請求項１記載の含水物付着検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16635899A JP3675231B2 (ja) | 1999-06-14 | 1999-06-14 | 含水物付着検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16635899A JP3675231B2 (ja) | 1999-06-14 | 1999-06-14 | 含水物付着検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000355260A true JP2000355260A (ja) | 2000-12-26 |
| JP3675231B2 JP3675231B2 (ja) | 2005-07-27 |
Family
ID=15829917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16635899A Expired - Fee Related JP3675231B2 (ja) | 1999-06-14 | 1999-06-14 | 含水物付着検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3675231B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001147278A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Nippon Seiki Co Ltd | 雨滴検出装置 |
| EP1826648A2 (en) | 2006-02-27 | 2007-08-29 | Hitachi, Ltd. | Imaging environment recognition device |
| JP2016022845A (ja) * | 2014-07-22 | 2016-02-08 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
| CN114506267A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-05-17 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆氛围灯的控制方法、系统及车辆 |
| CN115009227A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-09-06 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于前摄像头的前风挡玻璃自动清洗控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0634576A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-08 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 瓶検査搬送装置 |
| JPH0750769A (ja) * | 1993-08-06 | 1995-02-21 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視方法 |
-
1999
- 1999-06-14 JP JP16635899A patent/JP3675231B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0634576A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-08 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 瓶検査搬送装置 |
| JPH0750769A (ja) * | 1993-08-06 | 1995-02-21 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視方法 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001147278A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Nippon Seiki Co Ltd | 雨滴検出装置 |
| EP1826648A2 (en) | 2006-02-27 | 2007-08-29 | Hitachi, Ltd. | Imaging environment recognition device |
| US7983447B2 (en) | 2006-02-27 | 2011-07-19 | Hitachi, Ltd. | Imaging environment recognition device |
| JP2016022845A (ja) * | 2014-07-22 | 2016-02-08 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
| CN114506267A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-05-17 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆氛围灯的控制方法、系统及车辆 |
| CN114506267B (zh) * | 2022-02-09 | 2023-10-20 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆氛围灯的控制方法、系统及车辆 |
| CN115009227A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-09-06 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种基于前摄像头的前风挡玻璃自动清洗控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3675231B2 (ja) | 2005-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4513318B2 (ja) | 後側方画像制御装置および方法 | |
| CN100471263C (zh) | 前视监视设备 | |
| JP3452268B2 (ja) | 車両用後側方監視方法 | |
| JP5136071B2 (ja) | 車両用後方監視装置および車両後方監視方法 | |
| JP2000251080A (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| JP3444192B2 (ja) | 撮像環境推定装置 | |
| KR20160041445A (ko) | 영상인식을 통한 트레일러 궤적 추정 시스템 및 방법 | |
| JP2014106703A (ja) | 車載画像処理装置 | |
| CN103533231A (zh) | 车载摄像机除污装置的诊断装置、诊断方法和车辆系统 | |
| JP4039321B2 (ja) | 車両用周辺表示装置 | |
| JPH08202999A (ja) | 車両用周囲状況監視装置 | |
| JP2000251198A (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
| JP2004173048A (ja) | 車載カメラシステム | |
| JP3464368B2 (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| JP4071527B2 (ja) | 映像診断装置 | |
| JP2000016181A (ja) | カメラ付ドアミラー及び車両周辺認識システム | |
| JP2000355260A (ja) | 含水物付着検出装置 | |
| CN112867663B (zh) | 在倒车阶段中辅助驾驶机动车辆的驾驶辅助方法和装置 | |
| US20180077330A1 (en) | Vehicular visual recognition device | |
| JP3984863B2 (ja) | 発進報知装置 | |
| KR101849326B1 (ko) | 차량용 카메라 시스템 | |
| JP2005309660A (ja) | 車両用右左折支援装置 | |
| US20230391261A1 (en) | View support system at a vehicle for supporting a vehicle occupant to see the surroundings of the vehicle | |
| JP5245471B2 (ja) | 撮像装置、並びに、画像処理装置および方法 | |
| JP2003044863A (ja) | 仕切線認識装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050106 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050322 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050412 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050425 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080513 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090513 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120513 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |