JP2000512017A - 輸送手段の一定ゾーン側方回避のための自動操縦案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ある一定ゾーン（１０）を側方回避するために、本発明による方法は、航空路逸脱・復帰部分および輪郭（１１）の部分（Ａ２−Ａ３、Ｂ２−Ｂ３）とによって形成された、左側（Ｂ１−Ｂ４）と右側（Ａ１−Ａ４）の二つの回避航空路と得るように、避けるべきゾーン（１０）の輪郭を凸多角形（１１）によってモデル化すること、モデル化されたゾーン（１１）に関して計画航空路（２）を位置決定すること、計画航空路（２）からの逸脱およびこれへの復帰のための航空路の左側部分と右側部分（Ａ１−Ａ２、Ｂ１−Ｂ２、Ａ３−Ａ４、Ｂ３−Ｂ４）とを計算すること、前記の計画航空路と所定の角（α）を形成して、輪郭（１１）のコーナー点（Ａ２、Ｂ２、Ａ３、Ｂ３）と出会うこと、および二つの回避航空路（Ａ１−Ａ４）の一つを選択することをこの順序で含む。

Description

【発明の詳細な説明】 輸送手段の一定ゾーン側方回避のための自動操縦案内方法 本発明は、一定ゾーン、例えば横断禁止ゾーンの側方回避を可能にする輸送手 段の自動操縦案内方法に関する。 本発明は、侵入が禁止されており、迂回しなければならない所定の輪郭の一定 ゾーンを横切る初期計画航空路を有する重航空機の自動操縦案内に特に、ただし 独占的ではないが適用される。 このような状況は、例えば、飛行中にパイロットがその航空路に存在するある ゾーンの上空の飛行を禁止するメッセージを受信するときに発生する。このよう な場合は、特に軍事ゾーンまたは国の領土などの空域ゾーンの上を飛ぶことが禁 止されているときに発生する。 このような情報は、例えば、ディジタル・データ伝送装置、例えばデータリン クを使用して重航空機によって受信され、地上局によって送信されている。回避 すべきゾーンの輪郭は機に搭載されている記録資料の中に現れているか、または 地上局によって伝送される。 現在、このゾーンの視界の範囲内で回避を実施することによってこの問題を人 力で取り扱うことは、パイロットの義務であり、これらの操作は、かなり多くの パラメータ、特に横断する空域内で有効な法制、重航空機の性能、およびタンク 内の燃料量を考慮しなければならない。さらに、パイロットがこのような情報を 禁止ゾーンに入る前の非常に短い時間に受信することもあり、多くの場合にこの 時間は、最良の回避飛しょう経路を決定するために必要なパラメータすべてをパ イロットが考慮可能にするには不十分である。 本発明の目的は、これらの欠点を排除することである。本発明はまた、追従す べき新しい航空路を決定し、同時に移動すべき距離をできるだけ短くすることも 目的とする。この目的のために、本発明は、輸送手段の一定ゾーン側方回避のた めの自動操縦案内方法を提案する。 本発明による方法は、 − 避けるべきゾーンの輪郭を線分の連続によって近接させることにより、こ のゾーンの輪郭を凸多角形によってモデル化し、凹所点と過度に短い線分を排除 するステップと、 − モデル化されたゾーンに関して計画航空路を位置づけるステップと、 − 航空路逸脱・復帰部分と、航空路左側逸脱・復帰遷移部分と航空路右側逸 脱・復帰遷移部分とをそれぞれ連結するモデル化された輪郭部分とによって形成 された、左側と右側の二つの回避航空路を得るように、計画航空路からの逸脱お よびこれへの復帰のための航空路の左側部分と右側部分とを計算し、前記の計画 航空路と所定の角を形成し、計画航空路に最も近い多角形のコーナー点と出会う ステップと、 − 所定の判断基準の関数として、左側と右側の二つの回避航空路の一つを選 択するステップと、 を連続して含む。 この準備のおかげで、パイロットは、禁止ゾーンを回避する目的で飛行計画と 重航空機の操縦案内を変更するという仕事から完全に 開放される。さらにまた、新しい航空路は、移動すべき距離をできるだけ短くす ることにより最適化されている。 本発明はまた、凸多角形によってモデル化された禁止ゾーンを迂回するため、 すなわち変更機首方位点上空の強制的飛行と旋回の内側ゾーンに入ることの禁止 とを伴う、機首方位を変更させるための最適化された方法に関する。 現在、これらの機首方位の変更は、所定の旋回半径を伴って、例えば一定の横 揺れ角を維持するように重航空機の速度に応じた旋回半径を伴って行われている 。したがって、所定の旋回半径に応ずるためには、通過点の上を飛んだ瞬間に旋 回を開始する必要があり、この場合には重航空機は、通過点の上を飛んだ後には 計画旋回の外側にあり、次いで最初に計画された航空路に追いつくようにした飛 しょう経路に追従する必要がある。 図４に示すように、機首方位ΔΨの変更中に、通過点の上を飛んだ瞬間に、重 航空機は計画航空路Ｒ１、Ｒ２からかなり外れ、通過点から比較的長い距離ｄに もなり、この長い距離が、一方では飛しょう経路の比較的大きな延長をもたらし 、他方では監視と航空管制（可変側幅限界とのコンプライアンス）に関連して望 ましくないことは明らかである。 これらの欠点を排除するために、本発明による操縦案内方法は、回避すべきゾ ーンの凸状多角形輪郭の各コーナー点において、前記コーナー点を通過する機首 方位飛しょう経路の湾曲変化の計算と、輸送手段による追従とを含み、輸送手段 の旋回中心は、コーナー点において出会う二つの直線航空路部分によって形成さ れる角の内部二等分線上にある。 このような機首方位飛しょう経路の変化は、図４に示す従来の技術の飛しょう 経路と比較して、多くの利点を提供する。これは、数十秒（９０度の旋回につい て３５秒すなわち４．５海里まで）を節約可能にするからである。これは直線航 空路部分によって定義される計画航空路からの偏向はより小さく（従来の遷移飛 しょう経路によって受ける偏向の３０％減）、これは監視と航空管制に関して著 しい利点である。これはまた、航空路線分が短い場合に、十字交差してつながる 連続旋回において最高に達するという危険性は少ない。 さらに、この機首方位飛しょう経路の変化を、旋回の内部に位置する二つの航 空路部分に対する接線曲線からなる従来の飛しょうっ路と比較した場合、本発明 による飛しょう経路は従来の飛しょう経路よりも、航空路部分からの偏向は小さ いことが観察される。 本発明による方法が、第一航空路部分と機首方位飛しょう経路の変化との間、 および後者と第二航空路部分との間に、それぞれ存在する湾曲してつながる飛し ょう路の二つの部分の計算と追従とを含み、つながる飛しょう経路のこれら二つ の部分が、機首方位飛しょう経路の変化の湾曲半径と同じ湾曲半径を有し、それ ぞれ後者と二つの航空路部分との接線であることは有利である。 本発明による方法の一実施形態を、添付の図面を参照して限定されない例によ って以下に説明する。添付の図面は次の通りである。 図１は、本発明による回避方法の実施を可能にする重航空機に搭載された電子 設備の線図である。 図２は、回避方法の実施するために行うアルゴリズムのブロック線図である。 図３は、回避方法を図示するように、重航空機の航空路上に位置する飛行禁止 ゾーンを示す図である。 図４は、従来の技術による二つの航空路線分の間の遷移飛しょう 経路を示す 線図である。 図５は、本発明による操縦案内方法によって計算された機首方位を変化した飛 しょう経路を示す図である。 図６は、接する二つの機首方位変化の場合の最適化された遷移飛しょう経路を 示す図である。 図１に示すように、本発明による回避方法は、特に重航空機に搭載されたコン ピュータ４によって実行されるために設計されており、コンピュータ４は、「航 空機バス」と呼ばれるデータ伝送バス５によって、自動操縦装置１４と航行計器 １６とを含む航行機器と、例えばデータリンクであるデータ伝送装置１５と、さ らにコックピットに据え付けられた表示画面７やラウドスピーカ８などの制御要 素および信号要素を含む人間／機械インタフェース装置（ＭＭＩ）６にも結合さ れている。 公知の様式で、自動操縦装置１４は、出発地点と目的地点との間の一連の直線 線分と、線分を互いに連結することを可能にする遷移飛しょう経路とからなる、 重航空機の計画飛しょう経路を記録するメモリを備えている。 データ伝送装置１５は、例えば名称によって示されている空域ゾーンの飛行が 瞬間的に禁止されることを示す情報を受信することができる。さらにまた、コン ピュータ４は例えば地理航行データベース９に結合され、このデータベースには 特に重航空機が通常上空飛行する領域の空域ゾーンの輪郭が記憶されている。ま た、人間−機 械インタフェース６を使用して、重航空機のパイロット自身が禁止ゾーンの輪郭 を入力することも可能である。 図２に示すアルゴリズムは、重航空機に搭載されたコンピュータ４によって実 行される。これは、データ伝送装置１５によって、また人間−機械インタフェー ス６を使用するパイロットによって供給されたデータを取得することから始まる （ステップ２１）。 空域ゾーンの横断禁止に関する情報が受信されると、コンピュータ４は、禁止 ゾーンに関して計画された飛行計画によって定められた航空路を突きとめる。こ れを行うために、受信された情報にゾーンの輪郭の定義が補足されないときには 、コンピュータ４は、そのデータベース９におけるこの情報を探索し、例えば自 動操縦装置１４の中に記憶された計画された飛行計画の定義にアクセスする（ス テップ２２）。 重航空機が禁止ゾーンに入ろうとしていない場合には、データ伝送装置１５と ＭＭＩ６とによって供給される情報の解析は、アルゴリズムの開始ステップ２０ に戻すことにより続けられる。逆の場合には、ステップ２３で、コンピュータ４ は、重航空機１が航行しようとする航空路２が禁止ゾーン１０を横切ることをパ イロットに警告するように、表示装置７用に向けられるメッセージを送る（図３ ）。この情報を、禁止ゾーンおよび多分その特性の表示が上にかぶっている上空 飛行領域のマップを画面７に表示することによって、補足することができる。 次にコンピュータは、禁止ゾーン１０の輪郭をモデル化することから始まる回 避飛しょう経路の計算（ステップ２４）を始動する。このモデル化は、完全な凸 形多角形１１を得るように、ゾーン１０ の輪郭を多角形になぞらえること、次に多角形の凹部コーナーと過度に短い側部 を除去することである。 次に、禁止ゾーン１０を避けるように、計画航空路から出るために航空路の左 側Ｂ１−Ｂ２部分と右側Ａ１−Ａ２部分を決定することが必要になる。この目的 のために、コンピュータ４は、ゾーン１０のモデル化された輪郭に関して計画航 空路２を位置付ける。これらの航空路部分は、上空飛行する領域において有効な 法制に応じて、４５度あるいは３０度の所定の角度αだけ計画航空路２から逸れ 、計画航空路２の多角形１１への入口点Ｚのいずれかの側で、計画航空路２に最 も近い多角形１１の点Ｂ２、Ａ２にそれぞれ出会う。 しかしながら、重航空機１の位置が禁止ゾーン１０に近すぎるときには、航空 路逸脱部分を決定することは不可能であることが明らかになろう。この状況は、 ゾーンの回避を可能にする初期航空路からの逸出角が所定の角度αよりも大きい ときに発生する。この場合が発生すると、コンピュータ４は、「自動回避不可能 」の表示が起動されるステップ２９で始まるアルゴリズムを実行する。 逆の場合には、次いでコンピュータ４は、計画航空路２に復帰するために航空 路の左側Ｂ３−Ｂ４部分と右側Ａ３−Ａ４部分とを決定する。これらの航空路部 分は角度αで計画航空路に出会い、計画航空路２の多角形１１からの逸脱点Ｚ’ のいずれかの側で、計画航空路２に最も近い点Ｂ３とＡ３において、それぞれ多 角形１１に結合される。 禁止ゾーン１０を回避するため、右側Ａ１−Ａ４航空路と左側Ｂ１−Ｂ４航空 路とを完全に決定するには、次に、右側Ａ１−Ａ２航空路逸脱部分と左側Ｂ１− Ｂ２航空路逸脱部分とを、点Ａ２とＡ３ および点Ｂ２とＢ３をそれぞれ連結する多角形１１の輪郭部分Ａ２−Ａ３、Ｂ２ −Ｂ３とを介して、それぞれ右側Ａ３−Ａ４航空路復帰部分と左側Ｂ３−Ｂ４航 空路復帰部分とに結合することで十分である。 右側Ａ１航空路逸脱点と左側Ｂ１航空路逸脱点は計画航空路への右側Ａ４航空 路復帰点と左側Ｂ４航空路復帰点と同様に異なる可能性があるから、同じ目標点 を有する回避航空路を再構築することが重要である。こうして、図３におけるよ うにＡ１がＢ１よりもゾーンに近い場合には、線分Ｂ１−Ａ１を右側飛しょう経 路Ａ１−Ａ２−Ａ３−Ａ４に加える。同様に、復帰点Ｂ４がＡ４よりもゾーンに 近い場合には、線分Ｂ４−Ａ４を左側飛しょう経路Ｂ１−Ｂ２−Ｂ３−Ｂ４に加 える。 次に、こうして決定された二つの回避航空路、すなわち右側Ａ１−Ａ４と左側 Ｂ１−Ｂ４の一つを選択する必要がある。これを実施するために、コンピュータ ４は、短い方を選択するために、二つの新しい航空路Ｂ１−Ａ１−Ａ２−Ａ３− Ａ４、Ｂ１−Ｂ２−Ｂ３−Ｂ４−Ａ４の各々の長さを計算して、これら二つの新 しい航空路が同じ長さである場合には、ゾーン１０の風上にある方を選択する。 選択された回避航空路は、自動操縦装置１４によって供給された初期飛行計画 の偏向を可能にし、これを、パイロットの確認のために要求に応じて画面７上に 表示することができる。 ステップ２５において、コンピュータ４は、選択された回避航空路Ａ１−Ａ４ を含むパイロットによる新しい飛行計画の確認を、最初に計画された航空路２か らの逸脱点Ａ１を通過するまで待つ（ステップ２６）。待っている間に、コンピ ュータ４は、重航空機１の 現在位置を考慮して、この逸脱点Ａ１の距離値を計算し、表示し、この値は周期 的に更新される（ステップ２７）。 この待ち時間中に、パイロットが新しい飛行計画を確認した場合には、最初に 計画された飛行計画２の代わりに、この新しい飛行計画が自動操縦装置１４に送 られ、それからこの新しい飛行計画が活動化される（ステップ２８）。この新し い飛行計画によって、飛行計画管理と側方モード自動操縦システムが機能する場 合に、ゾーンの自動回避ができる。 逸脱点Ａ１を交差する前にパイロットが新しい飛行計画を確認しなかった場合 には、ステップ２９で、コンピュータ４はパイロットにメッセージを送って、こ の逸脱点を通過しなかったこと、およびゾーンの回避は現在不可能であることを 示す。次にステップ３０でコンピュータ４は、重航空機１の現在位置と多角形１ ２によって画定された禁止ゾーンへの入口点Ｚと間の距離を計算する。重航空機 １が点Ｚに到達していない限り、この距離は周期的更新とともに表示される（ス テップ３１）。この点Ｚを交差した後に、コンピュータ４はパイロットに、重航 空機１が禁止ゾーンにあることを信号で知らせる警報メッセージを送る（ステッ プ３２）。次にコンピュータ４は、禁止ゾーン１０からの逸脱点Ｚ’の位置と重 航空機１の現在位置と速度とを考慮して、禁止ゾーン１０を通過するのを待ち（ ステップ３３）、その後に警報メッセージを消去して、データを取得するために ステップ１８に戻る。 新しい飛行計画を自動操縦装置に送る前に、ただしパイロットは確認した後に 、ステップ２８においてコンピュータ４は、この新しい飛行計画の追従を可能に する飛しょう経路、詳しくは飛行計画の 一航空路線分から他の航空路線分へ移ることを可能にする遷移飛しょう経路を計 算する。 多角形ゾーン１１の輪郭から外れているＡ１やＡ４などの機首方位変化点にお ける遷移は、連結すべき二つの航空路線分に接する所定の半径の円を決定するこ とによって、旋回の内部から従来の方法で実施される。 凸状多角形ゾーン１１の輪郭に属する機首方位変化点が存在するときには、旋 回の内部から機首方位の変化を行うことは、これは禁止ゾーン１０に入ることを 必要とするので不可能である。したがって、コンピュータ４は本発明によれば、 旋回の外側を通って旋回点を通過する飛しょう経路を計算する。 図５に示すように、点Ａに連結された二つの航空路部分を示し、角度θを形成 し、角度ΔΨによる機首方位の変化を必要とし、コンピュータ４は点Ａを通過す る湾曲飛しょう経路１７を計算し、この飛しょう経路の旋回中心Ｏは角度θの内 部二等分線３上にあって、点Ａから距離Ｒの位置にある。この距離Ｒは湾曲飛し ょう経路１７の旋回半径に相当し、この旋回半径は、所定の横揺れ角で旋回すべ き重航空機１の速度の関数として決定される。 次に、航空路区分Ｒ１、Ｒ２に沿った直線飛しょう経路と湾曲飛しょう経路１ ７との間のリンク飛しょう経路区分１８、１９を決定することが必要である。区 分Ｒ１と湾曲飛しょう経路１７との連結を可能にするリンク飛しょう経路１８は 、同じ旋回半径Ｒを有する湾曲飛しょう経路の一部からなり、Ｔ１において航空 路区分Ｒ１に接し、Ｔ２において湾曲飛しょう経路１７に接している。同様に、 リンク飛しょう経路１９は、旋回半径Ｒを有する湾曲飛しょう経路 の一部であり、Ｔ３において湾曲飛しょう経路１７に接し、Ｔ４において航空路 区分Ｒ２に接している。 点Ｔ２、Ｔ３は、湾曲飛しょう経路１７と区分ｄの中間垂線との交点であり、 これら二つの区分ｄはそれぞれ、旋回中心Ｏを通過する航空路区分Ｒ１、Ｒ２に 垂直な直線と、区分Ｒ１、Ｒ２および湾曲飛しょう経路１７との交点Ｉ１、Ｉ２ 、Ｉ３、Ｉ４によって画定されていることに注目すべきである。 図６においても、近接離間した二つの機首方位変化点Ａ、Ｂがあるときに、本 発明による方法が完全に適していることを観察することができる。この図は、点 Ａ、Ｂによって連結され、ＡおよびＢにおいて角度θおよびθ’を形成する三つ の航空路区分Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を示している。これら二回の機首方位変化を行う ために、二つの湾曲飛しょう経路１７、１７’を計算するが、これらの飛しょう 経路はそれぞれＡ、Ｂを通過し、旋回中心Ｏ、Ｏ’と旋回半径Ｒとを有し、これ ら二つの湾曲飛しょう経路は、点Ｔ１、Ｔ４’において二つのリンク飛しょう経 路１８、１９’を介してそれぞれ航空路区分Ｒ１、Ｒ３に出会う。 図６の例では、湾曲飛しょう経路１７、１７’を、短すぎる航空路区分Ｒ２に 連結することは不可能である。この場合には、二つの飛しょう経路１７、１７’ を、点Ｔ５、Ｔ５’においてこれらの飛しょう経路に接するリンク飛しょう経路 ２０によって連結することで十分である。 図４の飛しょう経路を図５と図６との飛しょう経路と比較した場合、後者の飛 しょう経路のほうが、計画航空路Ｒ１−Ｒ２からの逸れはずっと小さく、はるか に速く計画航空路に出会い、したがって 、より効果的な監視と航空管制ができるようにする。 こうして、従来の点上空飛行による迂回の場合における逸れ（図４）はＲ（１ −ｃｏｓΔΨ）に等しい。本発明が提案する解決策では、この逸れはたったＲ（ １−ｃｏｓΔΨ／２）であり、すなわちΔΨが９０度においては約１／３となる 。 さらに、図６による短い航空路区分Ｒ２の場合に、われわれは計画航空路の近 くに残っている。逆に図４の場合には、次の航空路区分Ｒ３に出会うことが困難 になることは明らかである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．初期計画航空路から始まり、輸送手段（１）の位置と現在速度および一定ゾ ーン（１０）の輪郭に基づいて、この一定ゾーン（１０）を側方回避するための 輸送手段（１）の操縦案内であって、 避けるべきゾーン（１０）の輪郭を線分の連続によって近接させることにより 、このゾーンの輪郭を凸多角形（１１）によってモデル化し、凹所点と過度に短 い線分を排除するステップと、 モデル化されたゾーン（１１）に関して計画航空路（２）を位置づけるステッ プと、 航空路逸脱（Ａ１−Ａ２、Ｂ１−Ｂ２）・復帰（Ａ３−Ａ４、Ｂ３−Ｂ４）部 分と、航空路左側逸脱・復帰部分と航空路右側逸脱・復帰部分（Ａ１−Ａ２、Ｂ １−Ｂ２、Ａ３−Ａ４、Ｂ３−Ｂ４）とをそれぞれ連結するモデル化された輪郭 （１１）の部分（Ａ２−Ａ３、Ｂ２−Ｂ３）とによって形成された、左側（Ｂ１ −Ｂ４）と右側（Ａ１−Ａ４）の二つの回避航空路を得るように、計画航空路（ ２）からの逸脱およびこれへの復帰のための航空路の左側部分と右側部分（Ａ１ −Ａ２、Ｂ１−Ｂ２、Ａ３−Ａ４、Ｂ３−Ｂ４）とを計算し、前記の計画航空路 と所定の角（α）を形成し、多角形輪郭（１１）のコーナー点（Ａ２、Ｂ２、Ａ ３、Ｂ３）と出会うステップと、 所定の判断基準の関数として、左側（Ｂ１−Ｂ４）と右側（Ａ１−Ａ４）の二 つの回避航空路の一つを選択するステップと、 を連続して含むことを特徴とする方法。 ２．左側と右側の航空路逸脱・復帰部分（Ａ１−Ａ２、Ｂ１−Ｂ２ 、Ａ３−Ａ４、Ｂ３−Ｂ４）が、計画航空路（２）を多角形輪郭（１１）のコー ナー点（Ａ２、Ｂ２、Ａ３、Ｂ３）にそれぞれ連結し、これらのコーナー点は計 画航空路のいずれの側にも位置し、また計画航空路（２）と多角形輪郭（１１） との交点（Ｚ、Ｚ’）に最も近いことを特徴とする、請求の範囲第１項に記載の 方法。 ３．得られる二つの回避航空路が同じ目標点を有するように、初期航空路（２） の区分（Ｂ１−Ａ１、Ｂ４−Ａ４）を右側回避航空路（Ａ１−Ａ４）と左側回避 航空路（Ｂ１−Ｂ４）の二つの回避航空路に加えること、得られた左側（Ｂ１− Ｂ４−Ａ４）と右側（Ｂ１−Ａ１−Ａ４）の回避航空路の長さを計算すること、 および比較して、より短い回避航空路（Ａ１−Ａ４）が選ばれることをさらに含 むことを特徴とする、 請求の範囲第１項または第２項に記載の方法。 ４．禁止ゾーン（１０）を横切る計画航空路（２）の区分を探索し、禁止ゾーン への計画入口点（Ｚ）を計算する事前ステップを含み、輸送手段の速度を考慮し て、輸送手段（１）が計画入口点（Ｚ）から十分に遠い位置にある場合には、回 避航空路の計算が実施されることを特徴とする、 前記の請求の範囲のいずれか一項に記載の方法。 ５．輸送手段（１）の現在位置と、初期航空路（２）から選択された回避航空路 （Ａ１−Ａ４）への逸脱点（Ａ１）との間の、距離の計算と表示（２７）をさら に周期的に含み、選択された回避航空路を含む新しい航空路の活動化（２８）は 、この新しい航空路が確認された場合に実施されることを特徴とする、 前記の請求の範囲のいずれか一項に記載の方法。 ６．新しい航空路が確認されることなく逸脱点（Ａ１）を通過した場合には、輸 送手段（１）の現在位置と回避すべきゾーン（１０）との間の距離の計算および 表示（３１）を、また輸送手段（１）が回避すべきゾーン（１０）の中に入った ときには、警告メッセージの表示（３２）を定期的に含むことを特徴とする、 前記の請求の範囲のいずれか一項に記載の方法。 ７．選択された回避航空路の上に位置する回避すべきゾーンの多角形輪郭の各コ ーナー点において、前記コーナー点（Ａ）を通過する機首方位飛しょう経路湾曲 変化（１７）の計算と、輸送手段（１）による追従とを含み、輸送手段の旋回中 心（Ｏ）は、コーナー点（Ａ）において出会う二つの直線航空路部分（Ｒ１、Ｒ ２）によって形成される角（θ）の内部二等分線（３）上にあることを特徴とす る、 前記の請求の範囲のいずれか一項に記載の方法。 ８．第一航空路部分（Ｒ１）と機首方位飛しょう経路変化（１７）との間、およ び後者と第二航空路部分（Ｒ２）との間に、それぞれ存在する湾曲してつながる 飛しょう経路の二つの部分（１８、１９）の計算と追従とをさらに含み、リンク する飛しょう経路のこれら二つの部分（１８、１９）が、機首方位飛しょう経路 変化（１７）の旋回半径と同じ旋回半径（Ｒ）を有し、それぞれ後者と二つの航 空路部分（Ｒ１、Ｒ２）との接線であることを特徴とする、請求の範囲第７項に 記載の方法。 ９．二つの機首方位変化（Ａ、Ｂ）が近接して離間している場合に、二つの機首 方位飛しょう経路湾曲変化（１７、１７’）に接する直線リンク飛しょう経路（ ２０）によって機首方位飛しょう経路第 一変化（１７）に連結された機首方位飛しょう経路第二湾曲変化（１７’）の、 計算と追従とをさらに含むことを特徴とする、 請求の範囲第７項または第８項に記載の方法。 １０．輸送手段（１）の所定の横揺れ角に従うように、旋回半径（Ｒ）を輸送手 段（１）の速度の関数として計算することを特徴とする、 請求の範囲第７項から第９項までのいずれか一項に記載の方法。