JP2001264076A - カーナビゲーション装置 - Google Patents
カーナビゲーション装置Info
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- JP2001264076A JP2001264076A JP2000078474A JP2000078474A JP2001264076A JP 2001264076 A JP2001264076 A JP 2001264076A JP 2000078474 A JP2000078474 A JP 2000078474A JP 2000078474 A JP2000078474 A JP 2000078474A JP 2001264076 A JP2001264076 A JP 2001264076A
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- car navigation
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ測位解の算出に於いてマルチパス信号
の影響を回避することのできるカーナビゲーション装置
を提供する。 【解決手段】 カーナビゲーション装置内部の演算部
は、地図データベースから、自車位置についてのマルチ
パスの起こり易さを示す情報（マルチパス影響度情報）
を読み込み、自車がマルチパスの起き易い場所に進入し
たと判定した場合には、ＧＰＳ受信機から受け取った受
信Ｃ／Ｎ値に対して閾値Ｋを適用し、受信Ｃ／Ｎ値が閾
値Ｋを超えるＧＰＳ信号から得られる擬似距離のみを用
いて測位演算を実行する。
の影響を回避することのできるカーナビゲーション装置
を提供する。 【解決手段】 カーナビゲーション装置内部の演算部
は、地図データベースから、自車位置についてのマルチ
パスの起こり易さを示す情報（マルチパス影響度情報）
を読み込み、自車がマルチパスの起き易い場所に進入し
たと判定した場合には、ＧＰＳ受信機から受け取った受
信Ｃ／Ｎ値に対して閾値Ｋを適用し、受信Ｃ／Ｎ値が閾
値Ｋを超えるＧＰＳ信号から得られる擬似距離のみを用
いて測位演算を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳを測位の手
段として使用するカーナビゲーション装置における、マ
ルチパス障害の防止に関する。
段として使用するカーナビゲーション装置における、マ
ルチパス障害の防止に関する。
【０００２】
【従来の技術】カーナビゲーション装置において、ＧＰ
Ｓ受信機は、ＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を捕
捉及び復調して、ＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳメッセー
ジを取得する。さらに、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳメッセ
ージから取得したＧＰＳ衛星の位置情報をもとに、ＧＰ
Ｓ衛星とＧＰＳ受信機自身（自車）との距離（擬似距
離）を計測する。また、ＧＰＳ受信機は、受信したＧＰ
Ｓ信号について、受信Ｃ／Ｎ値（搬送波電力対雑音電力
比）の算出を行っている。
Ｓ受信機は、ＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を捕
捉及び復調して、ＧＰＳ信号に含まれるＧＰＳメッセー
ジを取得する。さらに、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳメッセ
ージから取得したＧＰＳ衛星の位置情報をもとに、ＧＰ
Ｓ衛星とＧＰＳ受信機自身（自車）との距離（擬似距
離）を計測する。また、ＧＰＳ受信機は、受信したＧＰ
Ｓ信号について、受信Ｃ／Ｎ値（搬送波電力対雑音電力
比）の算出を行っている。
【０００３】一方、カーナビゲーション装置は、ＧＰＳ
受信機が計測した擬似距離を用いて幾何学的な方法によ
り自車の絶対位置（ＧＰＳ測位解）を算出し、また、車
速パルスセンサ等の各センサ入力に基づくデッドレコニ
ング（推測航法）によっても自車位置の算出を行い、更
に、デジタル地図情報を使用してマップマッチングをも
実行し、これらの結果を総合的に判断して自車位置の推
定を行っている。ただし、自車がトンネル等のＧＰＳ信
号を受信できない場所に進入した場合は、ＧＰＳは利用
できないので、主にデッドレコニングによって自車位置
の推定が行われる。
受信機が計測した擬似距離を用いて幾何学的な方法によ
り自車の絶対位置（ＧＰＳ測位解）を算出し、また、車
速パルスセンサ等の各センサ入力に基づくデッドレコニ
ング（推測航法）によっても自車位置の算出を行い、更
に、デジタル地図情報を使用してマップマッチングをも
実行し、これらの結果を総合的に判断して自車位置の推
定を行っている。ただし、自車がトンネル等のＧＰＳ信
号を受信できない場所に進入した場合は、ＧＰＳは利用
できないので、主にデッドレコニングによって自車位置
の推定が行われる。
【０００４】また、デッドレコニングのための各センサ
は、自動車が静止しているかどうかを判断するためにも
用いられる。これらの各センサは、路面状況、車両重
量、温度変化等により誤差を生じるため、絶対位置（Ｇ
ＰＳ測位解）によって校正することが必要となる。
は、自動車が静止しているかどうかを判断するためにも
用いられる。これらの各センサは、路面状況、車両重
量、温度変化等により誤差を生じるため、絶対位置（Ｇ
ＰＳ測位解）によって校正することが必要となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＧＰＳ信号の受信で
は、建物等が密集した地域に於いて、ＧＰＳ受信機にＧ
ＰＳ衛星から直接到来する信号（直接波）だけでなく、
建物等で反射して到来する信号（マルチパス信号）が受
信されるマルチパスが問題となる。時刻ｔにおけるマル
チパス信号の強度Ｓ’（ｔ）は、直接波の強度をＳ
（ｔ）として、 Ｓ’（ｔ）＝Ａ・Ｓ（ｔ−ｔ０） ただし、０＜Ａ＜１，ｔ０＞０ と表される。すなわち、マルチパス信号は、直接波より
も強度が減少し、かつ、直接波よりも経路が長くなる分
だけ遅れて到来する。
は、建物等が密集した地域に於いて、ＧＰＳ受信機にＧ
ＰＳ衛星から直接到来する信号（直接波）だけでなく、
建物等で反射して到来する信号（マルチパス信号）が受
信されるマルチパスが問題となる。時刻ｔにおけるマル
チパス信号の強度Ｓ’（ｔ）は、直接波の強度をＳ
（ｔ）として、 Ｓ’（ｔ）＝Ａ・Ｓ（ｔ−ｔ０） ただし、０＜Ａ＜１，ｔ０＞０ と表される。すなわち、マルチパス信号は、直接波より
も強度が減少し、かつ、直接波よりも経路が長くなる分
だけ遅れて到来する。
【０００６】このように、マルチパス信号は直接波と経
路が異なるものであるため、このマルチパス信号によっ
て計測された擬似距離は誤ったものとなる。また、ＧＰ
Ｓ受信機は、受信したＧＰＳ信号がマルチパス信号であ
るか直接波であるかを認識することはできない。
路が異なるものであるため、このマルチパス信号によっ
て計測された擬似距離は誤ったものとなる。また、ＧＰ
Ｓ受信機は、受信したＧＰＳ信号がマルチパス信号であ
るか直接波であるかを認識することはできない。
【０００７】すなわち、カーナビゲーション装置がマル
チパス信号の影響を受けると、誤ったＧＰＳ測位解が算
出され、その誤ったＧＰＳ測位解によって自車の位置が
決定されてしまう事態を生ずる。この場合、カーナビゲ
ーション装置の表示装置に表示された自車位置が突然別
の場所に移動してしまう、いわゆる位置飛びを起こすこ
とになる。このような位置飛びが起きると、正しい自車
位置が得られないばかりでなく、デッドレコニングのた
めの各センサの誤差を校正することもできないため、さ
らに自車位置の誤差が蓄積されることになる。
チパス信号の影響を受けると、誤ったＧＰＳ測位解が算
出され、その誤ったＧＰＳ測位解によって自車の位置が
決定されてしまう事態を生ずる。この場合、カーナビゲ
ーション装置の表示装置に表示された自車位置が突然別
の場所に移動してしまう、いわゆる位置飛びを起こすこ
とになる。このような位置飛びが起きると、正しい自車
位置が得られないばかりでなく、デッドレコニングのた
めの各センサの誤差を校正することもできないため、さ
らに自車位置の誤差が蓄積されることになる。
【０００８】マルチパス信号は直接波と比較すると信号
の強度が低いため、ＧＰＳ受信機又はアンテナの受信感
度をあらかじめ低く設計しておくことで、マルチパス信
号を受信しにくくしてマルチパス信号の影響を低減する
ことができる。しかし、この場合、受信機又はアンテナ
の受信感度が低いため、直接到来する信号に対しても受
信感度を下げることになり、カーナビゲーション装置と
しての総合的な自車位置推定の性能が低下する。
の強度が低いため、ＧＰＳ受信機又はアンテナの受信感
度をあらかじめ低く設計しておくことで、マルチパス信
号を受信しにくくしてマルチパス信号の影響を低減する
ことができる。しかし、この場合、受信機又はアンテナ
の受信感度が低いため、直接到来する信号に対しても受
信感度を下げることになり、カーナビゲーション装置と
しての総合的な自車位置推定の性能が低下する。
【０００９】本発明は、以上の問題に鑑みてなされたも
のであり、ＧＰＳ測位解の算出に於いてマルチパス信号
の影響を回避することのできるカーナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
のであり、ＧＰＳ測位解の算出に於いてマルチパス信号
の影響を回避することのできるカーナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】その為請求項１に記載の
カーナビゲーション装置は、ＧＰＳ信号の受信感度を変
化させる受信感度変更手段を備えて構成される。自車が
マルチパスの起こり易い場所に侵入した場合に、受信感
度変更手段によってＧＰＳ信号の受信感度を下げること
で、マルチパス信号の受信を回避することが可能であ
る。
カーナビゲーション装置は、ＧＰＳ信号の受信感度を変
化させる受信感度変更手段を備えて構成される。自車が
マルチパスの起こり易い場所に侵入した場合に、受信感
度変更手段によってＧＰＳ信号の受信感度を下げること
で、マルチパス信号の受信を回避することが可能であ
る。
【００１１】また、請求項２に記載のカーナビゲーショ
ン装置は、自車位置に応じてＧＰＳ信号の受信感度を変
化させる受信感度変更手段を備えて構成される。自車位
置に応じてＧＰＳ信号の受信感度を変化させることがで
きるので、自車がマルチパスの起こり易い場所に進入し
た場合にＧＰＳ信号の受信感度を低下させて、マルチパ
ス信号の受信を回避することが可能である。
ン装置は、自車位置に応じてＧＰＳ信号の受信感度を変
化させる受信感度変更手段を備えて構成される。自車位
置に応じてＧＰＳ信号の受信感度を変化させることがで
きるので、自車がマルチパスの起こり易い場所に進入し
た場合にＧＰＳ信号の受信感度を低下させて、マルチパ
ス信号の受信を回避することが可能である。
【００１２】また、請求項３に記載のカーナビゲーショ
ン装置は、受信感度変更手段が、ＧＰＳ信号の受信Ｃ／
Ｎ値に対する閾値を変化させることにより、該閾値を超
えたことにより自車位置の測位演算に用いるべきものと
して選択されるＧＰＳ信号の、該選択のための基準とし
ての受信感度を変化させる。すなわち、該閾値以上のＧ
ＰＳ信号のみが測位演算の対象として選択されるので、
該閾値を変化させることにより、ＧＰＳ受信機自体の受
信感度は変しないものの、見かけ上の受信感度が変化す
る。
ン装置は、受信感度変更手段が、ＧＰＳ信号の受信Ｃ／
Ｎ値に対する閾値を変化させることにより、該閾値を超
えたことにより自車位置の測位演算に用いるべきものと
して選択されるＧＰＳ信号の、該選択のための基準とし
ての受信感度を変化させる。すなわち、該閾値以上のＧ
ＰＳ信号のみが測位演算の対象として選択されるので、
該閾値を変化させることにより、ＧＰＳ受信機自体の受
信感度は変しないものの、見かけ上の受信感度が変化す
る。
【００１３】また、請求項４に記載のカーナビゲーショ
ン装置は、受信感度変更手段が、マルチパスが発生し易
い場所に於いて受信感度を低下させる。したがって、自
車がマルチパスの発生し易い場所に進入した場合に、マ
ルチパス信号の受信が回避される。
ン装置は、受信感度変更手段が、マルチパスが発生し易
い場所に於いて受信感度を低下させる。したがって、自
車がマルチパスの発生し易い場所に進入した場合に、マ
ルチパス信号の受信が回避される。
【００１４】また、請求項５に記載のカーナビゲーショ
ン装置は、区分された場所毎に、マルチパスの発生のし
易さを表す情報を有する地図データベースを更に備えて
構成される。この場合、前記受信感度変更手段は、前記
地図データベースから、自車位置に基づいて得られる前
記マルチパスの発生のし易さを表す情報に基づいて受信
感度を変化させる。したがって、地図データベースから
得られる情報によって、確実にマルチパス信号の受信を
回避することができる。
ン装置は、区分された場所毎に、マルチパスの発生のし
易さを表す情報を有する地図データベースを更に備えて
構成される。この場合、前記受信感度変更手段は、前記
地図データベースから、自車位置に基づいて得られる前
記マルチパスの発生のし易さを表す情報に基づいて受信
感度を変化させる。したがって、地図データベースから
得られる情報によって、確実にマルチパス信号の受信を
回避することができる。
【００１５】また、請求項６に記載のカーナビゲーショ
ン装置は、区分された場所毎にマルチパスの発生のし易
さを表す情報を有する地図データベースと、前記地図デ
ータベースに基づいてユーザーにマルチパスの発生し易
いことを通知する通知手段を備えて構成される。例え
ば、前記通知手段が、自車の現在位置がマルチパスの発
生し易い場所である場合に、表示画面上にアラームとし
てメッセージを出力することで、ユーザーにＧＰＳ測位
の精度が低下する可能性のあることを認識させることが
できる。
ン装置は、区分された場所毎にマルチパスの発生のし易
さを表す情報を有する地図データベースと、前記地図デ
ータベースに基づいてユーザーにマルチパスの発生し易
いことを通知する通知手段を備えて構成される。例え
ば、前記通知手段が、自車の現在位置がマルチパスの発
生し易い場所である場合に、表示画面上にアラームとし
てメッセージを出力することで、ユーザーにＧＰＳ測位
の精度が低下する可能性のあることを認識させることが
できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明によるカーナビゲ
ーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示
すカーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳアンテナ６、
ＧＰＳ受信機１、角速度サンサ２、車速パルスセンサ
３、演算部４及び地図データベース５によって構成され
る。
ーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示
すカーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳアンテナ６、
ＧＰＳ受信機１、角速度サンサ２、車速パルスセンサ
３、演算部４及び地図データベース５によって構成され
る。
【００１７】ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳアンテナ６で捉
えられたＧＰＳ信号の捕捉及び復調を行ってＧＰＳメッ
セージを取得し、ＧＰＳメッセージから得られたＧＰＳ
衛星の位置情報をもとに擬似距離を計測する。このとき
ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ受信機１内部に設けられた複
数の受信部（チャンネル）によって、同時に複数のＧＰ
Ｓ信号の捕捉及び復調を行い、複数のＧＰＳ衛星に対す
る擬似距離の計測を行う。また、ＧＰＳ受信機１は受信
したＧＰＳ信号についての受信Ｃ／Ｎ値の算出も行う。
えられたＧＰＳ信号の捕捉及び復調を行ってＧＰＳメッ
セージを取得し、ＧＰＳメッセージから得られたＧＰＳ
衛星の位置情報をもとに擬似距離を計測する。このとき
ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ受信機１内部に設けられた複
数の受信部（チャンネル）によって、同時に複数のＧＰ
Ｓ信号の捕捉及び復調を行い、複数のＧＰＳ衛星に対す
る擬似距離の計測を行う。また、ＧＰＳ受信機１は受信
したＧＰＳ信号についての受信Ｃ／Ｎ値の算出も行う。
【００１８】更に、ＧＰＳ受信機１は、捕捉したＧＰＳ
衛星毎に、受信Ｃ／Ｎ値、擬似距離及びＧＰＳメッセー
ジを、演算部４に対して出力する。
衛星毎に、受信Ｃ／Ｎ値、擬似距離及びＧＰＳメッセー
ジを、演算部４に対して出力する。
【００１９】角速度センサ２は、自車の旋回方向の角速
度に応じた直流電圧を出力する。車速パルスセンサ３
は、自車の速度に応じたパルスを出力する。演算部４は
これらのセンサ入力をもとに、自車の移動方位と移動距
離を認識し、これらを積分してデッドレコニングを実行
する。
度に応じた直流電圧を出力する。車速パルスセンサ３
は、自車の速度に応じたパルスを出力する。演算部４は
これらのセンサ入力をもとに、自車の移動方位と移動距
離を認識し、これらを積分してデッドレコニングを実行
する。
【００２０】地図データベース５は、道路を主体とした
地図情報をデジタルデータ化したものである。デジタル
データである地図データベース５は、カーナビゲーショ
ン装置１０のメモリ上、ハードディスク等の磁気記録装
置上又はＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭ等の媒体上に納
められる。さらに、地図データベース５は、区分された
場所毎に、マルチパスの発生のし易さを示した情報（以
下、「マルチパス影響度情報」と呼ぶ）を有している。
地図情報をデジタルデータ化したものである。デジタル
データである地図データベース５は、カーナビゲーショ
ン装置１０のメモリ上、ハードディスク等の磁気記録装
置上又はＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭ等の媒体上に納
められる。さらに、地図データベース５は、区分された
場所毎に、マルチパスの発生のし易さを示した情報（以
下、「マルチパス影響度情報」と呼ぶ）を有している。
【００２１】図２は、地図データベース５に納められた
地図データとマルチパス影響度情報の関係を示してい
る。地図データベース５は、図２のように、格子状に区
分された場所毎にマルチパス影響度情報を備えている。
図２上の、格子状に区分された各場所の右下に記された
記号（ＬＯ〜Ｌ７）は、その場所についてのマルチパス
影響度情報を表している。このマルチパス影響度情報
（ＬＯ〜Ｌ７）は、マルチパスの発生のし易さを段階的
に表しており、ＬＯはマルチパスの起きる可能性の無い
場所を表し、記号Ｌの添え字（１〜７）の値が大きくな
るほど、マルチパスの起きる可能性が大きい場所である
ことを表す。したがって、マルチパス影響度情報がＬ７
である場所が、マルチパスが発生する可能性が最も大き
い。
地図データとマルチパス影響度情報の関係を示してい
る。地図データベース５は、図２のように、格子状に区
分された場所毎にマルチパス影響度情報を備えている。
図２上の、格子状に区分された各場所の右下に記された
記号（ＬＯ〜Ｌ７）は、その場所についてのマルチパス
影響度情報を表している。このマルチパス影響度情報
（ＬＯ〜Ｌ７）は、マルチパスの発生のし易さを段階的
に表しており、ＬＯはマルチパスの起きる可能性の無い
場所を表し、記号Ｌの添え字（１〜７）の値が大きくな
るほど、マルチパスの起きる可能性が大きい場所である
ことを表す。したがって、マルチパス影響度情報がＬ７
である場所が、マルチパスが発生する可能性が最も大き
い。
【００２２】演算部４は、ＧＰＳ受信機１から取得した
複数のＧＰＳ衛星に対する擬似距離をもとに、ＧＰＳ測
位解を求める演算（測位演算）を繰り返し実行する。な
お、演算部４は、測位演算を開始する前に地図データベ
ース５から自車位置についてのマルチパス影響度情報を
読み込む。
複数のＧＰＳ衛星に対する擬似距離をもとに、ＧＰＳ測
位解を求める演算（測位演算）を繰り返し実行する。な
お、演算部４は、測位演算を開始する前に地図データベ
ース５から自車位置についてのマルチパス影響度情報を
読み込む。
【００２３】読み込んだマルチパス影響度情報がＬ４〜
Ｌ７の範囲にある場合、演算部４は、ＧＰＳ受信機１か
ら送られるＧＰＳ衛星毎の受信Ｃ／Ｎ値を閾値Ｋと比較
する。このとき、受信Ｃ／Ｎ値が所定の閾値Ｋ以下のも
のがあった場合には、その受信Ｃ／Ｎ値に対応するＧＰ
Ｓ信号から得た擬似距離は用いないで、その受信Ｃ／Ｎ
値が閾値Ｋを超えたＧＰＳ信号から得た擬似距離のみを
用いて測位演算を実行する。
Ｌ７の範囲にある場合、演算部４は、ＧＰＳ受信機１か
ら送られるＧＰＳ衛星毎の受信Ｃ／Ｎ値を閾値Ｋと比較
する。このとき、受信Ｃ／Ｎ値が所定の閾値Ｋ以下のも
のがあった場合には、その受信Ｃ／Ｎ値に対応するＧＰ
Ｓ信号から得た擬似距離は用いないで、その受信Ｃ／Ｎ
値が閾値Ｋを超えたＧＰＳ信号から得た擬似距離のみを
用いて測位演算を実行する。
【００２４】一方、ここで読み込んだマルチパス影響度
情報がＬＯ〜Ｌ３の範囲にある場合、演算部４は、受信
Ｃ／Ｎ値に対して閾値を適用しないで、ＧＰＳ受信機１
から受け取った全ての擬似距離を用いて測位演算を実行
する。下記の表１は、以上で説明した、マルチパス影響
度情報と、受信Ｃ／Ｎ値に対して適用する閾値の関係を
示すテーブルである。
情報がＬＯ〜Ｌ３の範囲にある場合、演算部４は、受信
Ｃ／Ｎ値に対して閾値を適用しないで、ＧＰＳ受信機１
から受け取った全ての擬似距離を用いて測位演算を実行
する。下記の表１は、以上で説明した、マルチパス影響
度情報と、受信Ｃ／Ｎ値に対して適用する閾値の関係を
示すテーブルである。
【００２５】
【表１】
【００２６】表１に示すように、マルチパス影響度情報
がＬ４〜Ｌ７である場合には、受信Ｃ／Ｎ値に対して閾
値Ｋが適用され、マルチパス影響度情報がＬ０〜Ｌ３で
ある場合には、受信Ｃ／Ｎ値に対して閾値は適用されな
い（すなわち、閾値が０である）。ここで、閾値Ｋを使
用して、閾値Ｋより低い受信Ｃ／Ｎ値のＧＰＳ信号から
得られる擬似距離を用いないで測位演算を行うことは、
受信されたＧＰＳ信号のうち低い感度のものが排除され
ることを意味する。マルチパス信号は直接波よりも信号
の強度が低いので、演算部４は、マルチパス信号を排除
して測位演算を実行することになる。
がＬ４〜Ｌ７である場合には、受信Ｃ／Ｎ値に対して閾
値Ｋが適用され、マルチパス影響度情報がＬ０〜Ｌ３で
ある場合には、受信Ｃ／Ｎ値に対して閾値は適用されな
い（すなわち、閾値が０である）。ここで、閾値Ｋを使
用して、閾値Ｋより低い受信Ｃ／Ｎ値のＧＰＳ信号から
得られる擬似距離を用いないで測位演算を行うことは、
受信されたＧＰＳ信号のうち低い感度のものが排除され
ることを意味する。マルチパス信号は直接波よりも信号
の強度が低いので、演算部４は、マルチパス信号を排除
して測位演算を実行することになる。
【００２７】すなわち、受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を閾
値０から閾値Ｋに増加させたことにより、低い強度のＧ
ＰＳ信号が排除され、ＧＰＳ信号に対するみかけ上の受
信感度が低下する。
値０から閾値Ｋに増加させたことにより、低い強度のＧ
ＰＳ信号が排除され、ＧＰＳ信号に対するみかけ上の受
信感度が低下する。
【００２８】なお、以上の実施形態では、受信Ｃ／Ｎ値
に適用される閾値が０であるか或いはＫであるかの２段
階である場合について説明したが、受信Ｃ／Ｎ値に対す
る多段階の閾値を設定し、段階的に表されるマルチパス
影響度情報に応じて受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を段階的
に切り替えるようにすることも可能である。また、以上
で説明した実施形態では、マルチパス影響度情報がＬ０
〜Ｌ７の８段階である場合について説明したが、これは
１例であり、マルチパス影響度情報を任意の段階で表す
ことは可能である。
に適用される閾値が０であるか或いはＫであるかの２段
階である場合について説明したが、受信Ｃ／Ｎ値に対す
る多段階の閾値を設定し、段階的に表されるマルチパス
影響度情報に応じて受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を段階的
に切り替えるようにすることも可能である。また、以上
で説明した実施形態では、マルチパス影響度情報がＬ０
〜Ｌ７の８段階である場合について説明したが、これは
１例であり、マルチパス影響度情報を任意の段階で表す
ことは可能である。
【００２９】また、演算部４によって、自車の現在位置
のマルチパス影響度情報が例えばＬ ４以上である場合
に、カーナビゲーショ装置に設けたアラームランプを点
灯させ或いはカーナビゲーション装置の表示画面上へ警
告表示を行うことで、ユーザーに対し、自車の現在位置
がマルチパスの発生し易い場所であることを認識させる
ことができる。演算部４において実行されるアプリケー
ションプログラムを、ユーザーからの設定に基づいて、
受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を変化させることができるよ
うに構成した場合、上記警告メッセージ等による警告が
あった場合にユーザーは、受信Ｃ／Ｎに対する閾値を切
り替えて、ＧＰＳ信号に対する受信感度を変化させ、マ
ルチパス信号の受信を回避することができる。
のマルチパス影響度情報が例えばＬ ４以上である場合
に、カーナビゲーショ装置に設けたアラームランプを点
灯させ或いはカーナビゲーション装置の表示画面上へ警
告表示を行うことで、ユーザーに対し、自車の現在位置
がマルチパスの発生し易い場所であることを認識させる
ことができる。演算部４において実行されるアプリケー
ションプログラムを、ユーザーからの設定に基づいて、
受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を変化させることができるよ
うに構成した場合、上記警告メッセージ等による警告が
あった場合にユーザーは、受信Ｃ／Ｎに対する閾値を切
り替えて、ＧＰＳ信号に対する受信感度を変化させ、マ
ルチパス信号の受信を回避することができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のカーナビ
ゲーション装置によれば、ＧＰＳ信号に対する受信感度
を変化させることにより、マルチパス信号の受信を回避
することが可能である。その結果、所謂位置飛び等のマ
ルチパス障害が防止される。なお、本発明のカーナビゲ
ーション装置によれば、ＧＰＳ受信機自体の受信感度を
変更して設計を行うこと無く、ＧＰＳ信号に対する受信
感度を変化させることが可能である。
ゲーション装置によれば、ＧＰＳ信号に対する受信感度
を変化させることにより、マルチパス信号の受信を回避
することが可能である。その結果、所謂位置飛び等のマ
ルチパス障害が防止される。なお、本発明のカーナビゲ
ーション装置によれば、ＧＰＳ受信機自体の受信感度を
変更して設計を行うこと無く、ＧＰＳ信号に対する受信
感度を変化させることが可能である。
【００３１】また、本発明のカーナビゲーション装置
は、マルチパスが起き易い場所を自動的に認識し、効果
的にマルチパス信号の受信を回避することが可能であ
る。すなわち、本発明のカーナビゲーション装置によれ
ば、自車がマルチパスの起き易い場所に進入しているの
か或いはマルチパスが発生し易い場所から抜けたのかを
判定することができると共に、このような判定結果に基
づいてＧＰＳ信号に対する受信感度を変化させ、効果的
にマルチパス信号による影響を排除することが可能であ
る。また、地図データベースから得られる情報により、
自車位置がマルチパスの発生し易い場所である場合に
は、表示画面に警告表示を行うことで、ユーザーに対し
て自車がマルチパスの発生し易い場所にあることを認識
させることができ、この場合ユーザーは、ＧＰＳ信号の
受信感度を変化させマルチパス信号の受信を回避するこ
とができる。
は、マルチパスが起き易い場所を自動的に認識し、効果
的にマルチパス信号の受信を回避することが可能であ
る。すなわち、本発明のカーナビゲーション装置によれ
ば、自車がマルチパスの起き易い場所に進入しているの
か或いはマルチパスが発生し易い場所から抜けたのかを
判定することができると共に、このような判定結果に基
づいてＧＰＳ信号に対する受信感度を変化させ、効果的
にマルチパス信号による影響を排除することが可能であ
る。また、地図データベースから得られる情報により、
自車位置がマルチパスの発生し易い場所である場合に
は、表示画面に警告表示を行うことで、ユーザーに対し
て自車がマルチパスの発生し易い場所にあることを認識
させることができ、この場合ユーザーは、ＧＰＳ信号の
受信感度を変化させマルチパス信号の受信を回避するこ
とができる。
【図１】本発明によるカーナビゲーション装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】地図上の各地域とマルチパス影響度情報の対応
を表す図である。
を表す図である。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 角速度センサ ３ 車速パルスセンサ ４ 演算部 ５ 地図データベース ６ ＧＰＳアンテナ １０ カーナビゲーション装置
Claims (6)
- 【請求項１】 ＧＰＳを測位の手段として使用するカー
ナビゲーション装置であって、 ＧＰＳ信号の受信感度を変化させる受信感度変更手段を
備えること、を特徴とするカーナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記受信感度変更手段は、自車位置に応
じてＧＰＳ信号の受信感度を変化させること、を特徴と
する請求項１に記載のカーナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記受信感度変更手段は、ＧＰＳ信号の
受信Ｃ／Ｎ値に対する閾値を変化させることにより、該
閾値を超えたことにより自車位置の測位演算に用いるべ
きものとして選択されるＧＰＳ信号の、該選択のための
基準としての受信感度を変化させること、を特徴とする
請求項１又は請求項２に記載のカーナビゲーション装
置。 - 【請求項４】 前記受信感度変更手段は、マルチパスが
発生し易い場所に於いて受信感度を低下させること、を
特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のカ
ーナビゲーション装置。 - 【請求項５】 区分された場所毎に、マルチパスの発生
のし易さを表す情報を有する地図データベースを更に備
え、 前記受信感度変更手段は、前記地図データベースから、
自車位置に基づいて得られる前記マルチパスの発生のし
易さを表す情報に基づいて受信感度を変化させること、
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の
カーナビゲーション装置。 - 【請求項６】 区分された場所毎に、マルチパスの発生
のし易さを表す情報を有する地図データベースと、 前記地図データベースに基づいてユーザーにマルチパス
の発生し易いことを通知する通知手段を備えること、を
特徴とするカーナビゲーション装置。
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|---|---|---|---|
| JP2000078474A JP2001264076A (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | カーナビゲーション装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001264076A true JP2001264076A (ja) | 2001-09-26 |
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ID=18595883
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|---|---|---|---|
| JP2000078474A Pending JP2001264076A (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | カーナビゲーション装置 |
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