JP2002000556A

JP2002000556A - 内視鏡

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Publication number: JP2002000556A
Application number: JP2000190362A
Authority: JP
Inventors: Yuusuke Nonomura; 野々村友佑
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-06-26
Filing date: 2000-06-26
Publication date: 2002-01-08

Abstract

(57)【要約】【課題】高性能な内視鏡。【解決手段】磁場付与手段、結合手段、電磁波手段、投
薬手段、ガイドパイプ、生体外光源、位置検出手段を内
視鏡本体、エネルギー相互作用手段、内視鏡生体外部装
置、あるいは、その制御手段などに有することにより上
記課題を解決する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、消化器などをはじ
めとする生体組織を診査、予防、治療する装置であるこ
とを特徴とする。

【０００２】

【従来の技術】内視鏡の患部への移動、画像伝達または
患部診断治療機能は、フレキシブルパイプを使用したも
のであった。またカプセル型のものは、受動的な動力、
すなわち患者の消化、排泄機能により消化器官を移動し
ていくものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】内視鏡の患部への移
動、画像伝達または患部診断治療機能は、フレキシブル
パイプを使用したものであったので、パイプが大きくま
た硬いものであった。これにより患者の負担は、非常に
おおきいものであった。さらにまた電磁波による診断、
治療手段を有していなかった。ここで、従来の内視鏡
は、機能を充実させると必然的にパイプが大きくなると
いう問題も生じていた。またカプセル構造を採用して
も、能動的な動力により位置を決める事ができる内視鏡
を提供する。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記の事情に鑑みてなされた
もので、その目的は、従来より高機能であっても、パイ
プ部分を極小化したり、廃止したりし患者の負担をかる
くする内視鏡の提供である。またさらに電磁波診断、治
療機能などを付加す内視鏡の提供も可能とするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡は、次の
技術的手段を採用した。磁場付与手段、結合手段、電磁
波手段、投薬手段、ガイドパイプ、生体外光源、位置検
出手段のいずれかひとつ、またはその組み合わせ、を内
視鏡本体、エネルギー相互作用手段、内視鏡生体外部装
置、あるいは、その制御手段などに搭載する。

【０００６】

【発明の作用および発明の効果】

【０００７】内視鏡本体や生体に磁場を付与する磁場付
与手段を有することを特徴とするので、内視鏡本体に運
動エネルギー、電気エネルギー、磁気エネルギー、電磁
気エネルギーを付与できるので、位置決め、推進、通
信、内視鏡本体内回路動作などができる。また生体に付
与したばあい磁気診断、磁気治療などができる。

【０００８】結合手段は、内視鏡本体が生体内部におい
て作業するために、内視鏡本体同士が遠隔的および密に
結合し、強調作業をおこなうことができる。このため単
一のユニットではおおきくなって生体内に挿入できない
場合などに特に有効である。

【０００９】電磁波手段は、内視鏡本体あるいは内視鏡
生体外部装置のいずれか一方または、その両方に備えら
れており、生体や内視鏡本体あるいは内視鏡生体外部装
置に対して電磁波が照射される。このことにより内視鏡
本体が生体内部において、病変部の診断をおこなった
り、病変部に対して治療をおこなったり、内視鏡本体の
位置と病変部の位置とのいずれかまたは、その両方を計
測できる。また、内視鏡本体に電磁波が付与された場
合。その運動エネルギー、電気エネルギー、磁気エネル
ギー、電磁気エネルギーを内視鏡本体が得る事ができる
ので、位置決め、推進、通信、内視鏡本体内回路動作な
どができる。

【００１０】投薬手段は、内視鏡本体が生体内部におい
て、病変部の診断を行ったり、病変部に対して治療をお
こなうために内視鏡本体から診断薬もしくは治療薬を投
与するものである。これにより確実で副作用の少ない診
断、治療ができる。

【００１１】ガイドパイプは、内視鏡本体が咽頭や喉頭
部を通過して挿入、引き出し運動する時に、前記部位に
たいして動的な刺激をあたえないために使用される。こ
こで、ガイドパイプに磁場付与手段を有しても良い。こ
のため患者の咽頭、喉頭部を傷つけず、かつ嘔吐反射の
極めて少ない挿管ができるので、安全かつ快適である。

【００１２】生体外光源は、内視鏡本体が生体を検査す
るために必要な透過光を得る事ができる。これにより病
変が明確に観察できる。

【００１３】位置検出手段は、内視鏡本体の空間的位置
を検出する。ここで生体の位置もしくは、形状をともな
った位置との相対位置整合手段を含むこともある。これ
らにより内視鏡の位置および生体に対する相対位置が正
確に判明するので、精度の高い診断、治療ができる。と
くに病巣をMRI、CTなどの３次元データにて把握してい
る場合、この位置に確実に内視鏡を移動し、位置決めで
きる。またこの臨床データをコンピュータ内のメモリな
どに記憶しておけば、実習生の教育にも有効なシミュレ
ータとして使用できる。この場合の教育効果は、非常に
たかく居ながら臨床経験を増加させる便利なものとな
る。

【００１４】さらに、以上の手段を適時組み合わせれ
ば、さらに作用効果を相乗的に増加させる事が可能とな
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の診査治療装置を、
図１〜図２０に示す実施例または変形例に基づき説明す
る。

【００１６】〔実施例の構成〕図１に本発明における内
視鏡の代表的ブロック図を開示する。これは、生体に挿
入される内視鏡本体と、その内視鏡に対してなんらかの
エネルギーを付与したり、受け取ったりするエネルギー
相互手段と、内視鏡生体外部装置からなる。これらを制
御手段が制御している。ここで、内視鏡生体外部装置
は、複数あってもよい。（点線の部分）さらにエネルギー相互手段の具体例としては、磁場付与
手段、パイプ、配線、ケーブル、磁場、電磁場検出手
段、位置検出手段などである。第１の構成：内視鏡本体や生体に磁場を付与する磁場付
与手段を有することを特徴とする内視鏡。第２の構成：内視鏡本体が生体内部において作業するた
めに、内視鏡本体同士が遠隔的および密に結合し、強調
作業をおこなう結合手段を有することを特徴とする内視
鏡。第３の構成：内視鏡本体が生体内部において、病変部の
診断をおこなったり、病変部に対して治療をおこなった
り、内視鏡本体の位置と病変部の位置とのいずれかまた
は、その両方を計測するために電磁波を照射する電磁波
手段を有することを特徴とする内視鏡。この場合、受信
手段を有する場合と有さない場合がある。第４の構成：内視鏡本体が生体内部において、病変部の
診断を行ったり、病変部に対して治療をおこなうために
内視鏡本体から診断薬もしくは治療薬を投与するための
投薬手段を有することを特徴とする内視鏡。第５の構成：内視鏡本体が咽頭や喉頭部を通過して挿
入、引き出し運動する時に、前記部位にたいして動的な
刺激をあたえないために使用されるガイドパイプを有す
る事を特徴とする内視鏡。ここで、ガイドパイプに磁場
付与手段を有しても良い。第６の構成：内視鏡本体が生体を検査するために必要な
透過光を得るために、生体外部に生体外光源を有するこ
とを特徴とする内視鏡。第７の構成：内視鏡本体の空間的位置を検出するために
本体にたいする位置検出手段を有することを特徴とする
内視鏡。ここで生体の位置もしくは、形状をともなった
位置との相対位置整合手段を含むこともある。

【００１７】ここで図４に内視鏡本体１の一構成例を開
示する。 a 基本的な内視鏡機能として（CCD）カメラまたは撮像
素子５、その伝達回路６、光源７とからなるものであ
る。ここで伝達回路や制御手段に特願平10-078377信号
拡張装置、ハイダイナミックレンジ受像装置の各手段を
使用しても良い。ｂ電磁場診断手段８を搭載したもの。この技術は、特
願平11-136132 エキスプローラーに詳しい。ｃ薬剤供給手段９あるいは、吸引手段９を搭載したも
の。ここではパイプ３は、吸引または排出用のチューブ
を備えている。また薬剤排出の場合、パイプにチューブ
を備えていなくとも、内視鏡本体１内部に貯蔵手段１１
を有していてもよい。そして吸引あるいは、排出を調整
する弁１２を設けても良い。もちろん排出と吸引の双方
の手段を搭載していても良い。 d 紫外、可視、赤外、あるいはラジオ波などの波長域
の電磁波を照射する電磁波照射手段１３を搭載し、その
照射波の方向や密度を制御する電磁場レンズ１４、そし
て組織にあたり反射、もしくは透過した電磁波を検出す
る電磁波検出手段１５を有する。１６は、伝達回路であ
る。ここでも、すくなくとも電磁波照射手段１３もしく
は、電磁波検出手段１５のいずれか一方があればよい。
もちろん両方を使用してもよい。

【００１８】ここで、a,b,c,dのいずれかを使用しても
良いし、また併用しても良い。併用した場合相乗効果が
えれれる場合もある。一例として電磁波を照射しなが
ら、薬剤を投与する。蛍光発色剤を薬剤供給手段より投
与し、患部を蛍光発色させて、それを光源７または、電
磁波照射手段１３で励起し、カメラ５または電磁波検出
手段１５で検出するなどである。また内視鏡本体は内視
鏡生体外部装置とパイプ３でつながっていても良いし、
また完全に独立しカプセル形態をとっていても良い。こ
こでパイプ３は、多関節アーム、フレキシブルチュー
ブ、電線、牽引用の糸、ワイヤーなどの総称である。

【００１９】〔第１実施例〕第１実施例は、内視鏡本
体が生体内部において内視鏡本体や生体に磁場を付与す
る磁場付与手段を有する事を特徴とする内視鏡を開示す
る。ここで図２は、磁場付与手段を有する内視鏡の説明
図の一例である。図１のエネルギー相互作用手段が、こ
こでは、磁場付与手段と、その磁場によって変化した物
理量を検出するための検出手段とからなる。ここで検出
手段は、内視鏡の位置検出であったり、付与磁場により
生体あるいは、内視鏡内部における磁気共鳴子の共鳴波
の検出であったりする。

【００２０】磁場付与は、内視鏡本体を位置決めするた
めのものと、内視鏡本体内部のエネルギー供給や位置決
めなどをおこなうために使用される場合などがある。ま
た診断すべき生体部位に磁気エネルギーを付与し、磁気
共鳴させるためのエネルギー付与に使用する場合もあ
る。さらにまた内視鏡本体または、投与された薬剤を誘
導するために使用される場合もある。

【００２１】１内視鏡本体の位置決め図３A,Bに内視鏡本体の位置決めと、移動をおこなう例
を開示する。ここで、内視鏡本体１と、その内部に設置
した内部磁場手段２と内視鏡を吊り下げるパイプ３と生
体外部に設置してある外部磁場手段４とからなる。ここ
でパイプ３は、必ずしも必要ではないが、より大きな電
源などのエネルギーを内視鏡本体に供給するためなどの
直接供給、ノイズに配慮した直接的な通信、多関節アー
ムやフレキシブルアームによる内視鏡本体の位置検出
や、内視鏡本体の位置決めや移動のための動力として使
用しても良い。

【００２２】ここでは、内部磁場手段２に永久磁石を使
用し、外部磁場手段４に導電型磁石を採用する。そし
て、外部磁場手段を制御手段が制御する。外部磁場手段
は、コイルと、それを駆動する電力手段と、電力手段を
制御する制御手段からなる。具体的な一例として、内部
磁場手段の図面に対して左がS極、右がN極となってい
る。これに対して図面左の外部磁場手段４の左内側がN
極、右内側がS極となっている。そして内視鏡は、パイ
プ３もしくはワイヤー３により吊り下げられている。こ
の状態において制御手段が内視鏡本体からの位置情報に
より、外部磁場手段のほぼ中央に位置するように調整さ
れている。

【００２３】具体的には、内部磁場手段２が、左の外部
磁場手段にちかづくと、左の外部磁場に供給される電流
が減少し、右の外部磁場の電流が増加する。右に内部磁
場手段がちかづけば逆の過程が生じ、その結果常に内部
磁場手段は、外部磁場手段の中央に位置する。すなわち
内視鏡本体は、つねに外部磁場手段に対しておなじ位置
に安定している。ここで内視鏡本体を支持するためのパ
イプ３や運動制御手段１７は、選択する場合と、選択し
ない場合がある。ここでは、スプリングを運動制御手段
としているが、多関節アームを採用しても良い。運動制
御手段を使用する場合は、無い場合に比べより高い安全
性を有するし、より高い術者からの直接的な運動性を有
するし、防振性などの力学的優位性がある。運動制御手
段を使用しない場合は、自由運動性カプセル内視鏡とな
り、自由な遠隔制御が得られる。これらを制御手段が制
御している。そして、外部磁場手段４の位置を手動また
は移動テーブルあるいは、多関節アームのようなロボッ
トなどにて駆動すれば内視鏡本体の位置を移動すること
ができる。また外部磁場手段の磁力調整によっても位置
の移動ができる。ここで図３Bや図３Cの磁場付与手段を
採用しても良い。図３Bは、外部磁場手段（図面下側）
が一箇所の場合である。内部磁場手段は図面上側。図３
Cは、図３Bの磁場手段の断面図であり、これらは、外部
磁場手段が２対の場合である。これらは一例であり、外
部磁場手段は、１個以上あればよいし、内部磁場も１個
以上であればよい。

【００２４】ここで、位置検出の具体例としては、（い
ずれかまたは、その組み合わせを使用する。） A まず図５に示した位置検出手段を使用した位置決め
例を開示する。この位置検出手段は高周波エネルギーの
吸収程度によって、位置を検出するものである。即ち内
部磁場手段２は、高周波エネルギーを吸収しやすい材質
や回路（磁石、強磁性体、導電体、誘導体など）ででき
ている。そしてコイル（位置検出手段）１８は、その駆
動する電力回路あるいは、ブリッジ回路により駆動され
ている。（検出コイル駆動手段）そしてコイル（位置検
出手段）１８から高周波電磁場が輻射されており、この
内部磁場手段２の位置に従い、高周波の吸収程度が違っ
ている。そして前述電力回路あるいは、ブリッジ回路の
電力、電位変動により高周波エネルギー吸収量が検出さ
れている。（高周波エネルギー吸収値計測手段）

【００２５】ここで、点１９を含む吸収強度曲線（図５
の点線曲線で実際は、点１９をとおりコイル１８（位置
検出手段の１例）の中心を通る線分に回転した形）での
吸収強度をIとする。これは、左右両方の吸収強度と
し、この曲面の頂点であり、左右曲面の交点を収束点１
９としている。そして、ここで、収束点１９は、外部磁
場手段の中点で内部磁場手段２の中心かつ外部磁場４と
内部磁場２との力学的均衡点（特異点）としてある。こ
れらは、一例であり非特異点を選択しても良い。（力学
的安定点を採用した方が安定的であるので、特異点選択
をすすめる。）ここでは、磁場均衡点と左右位置検出手
段における高周波エネルギー均衡点をおなじ点１９に設
定した。そして、左右の高周波エネルギー吸収値計測手
段が計測し、つねに収束点で検出される値Iになるよう
に磁場調整手段が、磁場コイル駆動手段を通し外部磁場
手段４の磁場を調整し、内部磁場手段２を動かし、高周
波エネルギー吸収値を調整している。これにより常に内
視鏡本体は、一定の位置に存在する。これらのフィード
バック回路は、DSPやCPUでのデジタルフィードバックを
使用しても良いし、またオペアンプなどのアナログ回路
で製作しても良い。（これらのフィードバック回路は、
広く知られているので、ここで詳細までを開示すること
は無いと判断した。）

【００２６】また内部磁場手段２にコイルを選択した場
合や、別途収束用手段の一例としてコイルを選択した場
合は、外部からの高周波エネルギーを、このコイルで受
信し、その強度を前述や後述の吸収値Iとして同様な収
束手段を組んでも良い。この場合図８のようにXY方向
や、さらにXYZ各方向あるいはXZ方向（YZ方向）にコイ
ルを位置させても宵。

【００２７】ここで、コイル１８は、外部磁場手段４と
兼用でも良い。

【００２８】B 内視鏡本体内部に電磁場発生手段を設
け、その電磁場の放射パターンを外部アンテナで検出
し、位置を検出する検出手段。これは、既知のレーダ
ー、顎運動計測装置などにより既知となっているので、
ここではくどく説明をしない。

【００２９】C内部磁場手段が、いずれかの外部磁場手
段に接近すれば、接近された外部磁場手段のコイルに起
電力が生じる。また離れていく側の外部磁場手段には、
反対の起電力が生じるので、これを検出し位置決め情報
として制御手段に情報を伝達する。いいかえれば、双方
の外部磁場手段の電力を一定に保つようにフィードバッ
ク回路を設けるということである。具体的には、外部磁
場を駆動する電力増手段のファイナルでの電力量を検出
し、これを一定とするフィードバック回路を設け、上記
位置決めを実現させる。

【００３０】D パイプ３に多関節アームを採用する場
合。この場合は、内視鏡本体の任意の位置を、多関節ア
ームの座標系に同期させておき、この情報を位置情報と
して使用する。この技術は、特願平08-273760 ハンドピ
ースの操作表示装置に詳細に開示されている。

【００３１】E 内視鏡本体内部にジャイロを搭載し、
慣性航法と同様な位置検出手段を使用し、その出力を制
御手段が使用する。

【００３２】F 外部磁場手段により、内視鏡本体内部
の共鳴子を共鳴させて、その位置を計測する。この技術
は、特願平09-014581共鳴空間位置検出方法、装置にく
わしい。

【００３３】G 内視鏡本体からの映像を画像処理し、
画素毎の相関係数を計算し、位置情報とする。

【００３４】H 既知のブレ防止手段を利用し位置決め
手段とする。

【００３５】I 特殊な位置決め（位置検出手段）1例と
して図６Aのフォースフィードバック位置決め手段例
（位置検出1例）を開示する。図６Aにおいて内視鏡本体
１内部の内部磁場手段２に適当な弾性を有する内部磁場
手段に対する保持手段２０が設けられている。そしてこ
の保持手段にひずみゲージなどのXY方向検出手段が設け
られている。そして、その保持手段は、直線的変位を検
出するZ方向検出手段２３、（２２）が設けられてい
る。このZ方向検出手段２３は、スライドシャフトによ
り構成され、この直線運動を抵抗スライダーまたは、作
動トランスにより電気信号に変換する。またXY方向検出
手段からもXY変位に比例した信号が発生している。そし
て、これらの変換された信号は、内視鏡内部に無線ある
いは、有線通信手段にて内視鏡生体外部装置に伝達され
る。ここで、このスライダーにスプリングなどの弾性体
２２などを設けてニュートラルに復位する力を設定して
も良い。ここで、XYZは、直交座標系の３要素である。
ここで、Z方向は、ピエゾ素子を使用したものでもよい
し、またXY方向に関してはレーザー、静電、電磁誘導
型、あるいは光変位計などを使用するなど、本発明の趣
旨にそえばどのような変位計測手段でも良い。

【００３６】以上のXYZ変位情報は、図５における収束
点１９が、力学的特異点を選択した時に、特に独特な動
作を行う。（もちろん力学的非特異点を選択しても良い
が）すなわち、収束点１９は、外部磁場（手段）４と内
部磁場（手段）２において、内部磁場手段２の円柱（円
筒）座標において力学的な安定点である。ここに前記図
６Aの検出手段の内部磁場手段が位置すれば、XYZ各方向
検出手段からの変位出力は、０となる。そして、この点
１９を少しでも外れれば、X,Y,Zそれぞれに対して（点
１９から離脱）変位した分の変位信号が検出される。こ
の信号を常に０にするために

【００３７】１表示手段に図６Bのような位置ズレゲ
ージを表示させておき中心、すなわち内視鏡本体が収束
点１９になると中心の点が緑などの色で表示されて、収
束をあらわす。X方向は、図面左右方向、Y方向は図面上
下方向、Z方向は、中心の１９インジケーター周囲の同
心円上のインジケーターで表現している。ここでZ方向
インジケーターは、内視鏡の進行方向に行き過ぎると
赤、足りない場合は、青などで表示する。これは一例で
あるので、他のゲージでも良い。はずれた場合赤やオレ
ンジなどの交点にて、離脱変位方向に点灯させる。これ
は、手動を補正する方法でのフォースフィードバックで
ある。この利点は、つねに内視鏡本体の動作が医師など
の人間にある。という利点である。内視鏡本体をパイプ
３でつないである場合でかつ手動でパイプを動作させる
場合などに適用できる。ここでパイプ３や術者が装着し
ているグローブにフォースフィードバック手段を設け、
この位置変位信号を触感フィードバックして収束させて
も良い。

【００３８】２ここで、人間の動作限界を超えた位置
決めや、ワイヤレス位置決めなどのためにフォースフィ
ードバック回路により自動調整する場合を開示する。前
述の変位信号をフォースフィードバック回路が受信し、
その変位量に応じて収束点１９に収束するための復位信
号をフォースフィードバック回路が生成し、この信号を
もとに外部磁場手段の磁場と、位置を変化させるなどで
ある。

【００３９】もちろんフォースフィードバック回路や手
動収束なしでも、ある条件下において受動的に収束点１
９に収束する力もあるのであるが、能動的（自動または
手動にて）に、高速、高精度な収束をした方が安全かつ
便利である。

【００４０】ここで、図７のごとく位置検出や映像信号
図面下部波形などと、外部磁場手段の動作図面上部波形
を図７の上下波形のように時分割して、外部磁場手段か
らの外乱を防止しても良い。これは、外部磁場の影響を
他の手段や回路が受けなければ必要がない。

【００４１】以上の位置検出は、いずれの位置検出を使
用または併用しても良いし、また他の既知の位置検出手
段を使用してもよい。

【００４２】また図８、図９のごとく内部磁場手段２を
設けてもよい。図８は、内部磁場手段を直交関係に設け
たものである。これは、３次元的に内視鏡本体を動かせ
るのに都合がよい。上記実施例においては、１個の内部
磁場を説明したが、これを３個直交関係にて動作させる
ものである。この場合３個の直交配列の内部磁場手段
と、おなじくすくなくとも３対の外部磁場手段とによっ
てなる。これらの位置関係は、上記１対の実施例と同様
に個々の内部磁場手段とに上記位置関係と同様な位置に
設置されている。

【００４３】具体的な動作は時分割的に３方向の位置決
めを行うように動作するものである。時分割動作手段が
制御手段にくわわり、基本的な動作は、上記の内部磁場
手段１こと外部磁場手段２の動作を使用する。もちろん
上下は、パイプ３により動かし、あとの2次元的な動作
は、２対の磁場手段によるなど、いずれの組み合わせで
もよい。

【００４４】図９は、内部磁場手段を直線的に設けたも
のである。これは、おもにリニアモータを形成するため
のものであり、直線運動を容易にえられるものである。
この場合外部磁場手段は、リニアモータ動作をおこなえ
るように配列されたものを使用する。

【００４５】〔実施例の動作〕まず患者に内視鏡本体を
嚥下してもらう。もちろん挿管してもよい。そして、食
道または胃などにおいて、外部磁場を動作させる。これ
により術者の所望の位置に、内視鏡本体を安定させる事
ができる。そして外部磁場を３次元的に移動手段により
移動させれば、内視鏡本体も、それに比例して移動す
る。この移動映像をモニターしながら、ジョイスティッ
クなどにて術者が患部をもとめて内視鏡本体を移動させ
る。ここで、外部磁場手段を複数用いてリニアモーター
を形成し、電磁気的に移動させても良い。

【００４６】これによって内視鏡本体の正確な移動、位
置決めが行える。よってカメラの光学的拡大率を、従来
の内視鏡より格段に大きくできる。この映像と後述のラ
ジオ波、赤外、紫外、可視光などの電磁波診断とともに
使用すれば、さらに効果的である。これにより組織、細
胞または細菌の視認とともに、鑑別診断も可能となる。

【００４７】２内視鏡本体内部機構の位置決め、動作図１０に一例を開示する。図１０abcは、内視鏡本体内
部に回転型動力手段２４（a）と直線型動力手段２５
（ｂ）とがある。また撮像素子の位置決めをするための
内部位置決め型動力手段（ｃ）としても良い。

【００４８】ここで、前記動作原理を使用して外部磁場
より回転あるいは直線運動エネルギーを得て、作用子２
６が回転または直線運動する。具体的には、回転型動力
手段２４は、回転型モータとして動作し、直線型動力手
段２５は、リニアモータとして動作する。これらの駆動
回路は、既知のモータと同様であるので説明は省略す
る。すなわち外部磁場手段と内部磁場手段とが、既存の
回転あるいは直線運動モータとして動作するわけであ
る。さらにこの内部機構の位置決め例として撮像手段を
位置決めする例を図１０Cに開示する。これは、内視鏡
内部に設置された撮像素子（ｃｃｄ素子やレンズなど）
を内部磁場手段にて位置決めするものである。この位置
決め手段は、前述同様の手段を採用する。

【００４９】〔実施例の動作〕制御手段がエネルギー相
互手段を駆動し、上述原理により内視鏡本体内部の作用
子２６が運動する。または、カメラなどの撮像手段を位
置決めや、防振（手ぶれ防止）できる。

【００５０】〔実施例の効果〕内視鏡本体内部の作用子
２６が回転したり、直動したりするので、この運動を利
用して、生体を治療したり、生検をおこなう動力として
使用できる。一例としてドリリングや生検用マニュピレ
ータとして使用できる。さらにまた偏光フィルターの回
転動力、内視鏡本体の伸縮のための動力などとしても利
用できる。

【００５１】３内視鏡本体内部のエネルギー供給内視鏡内部に可動式コイルもしくは、たんにコイルを設
置しておき、このコイルを外部磁場手段または外部電磁
波照射手段にて交流駆動してやる。この結果可動コイル
は、慣性エネルギーを内視鏡本体に与える事ができる。
もちろん電気エネルギーも付与できる。また、単なるコ
イルを使用した場合は、電気エネルギーをうる事ができ
る。こららのエネルギーを内視鏡内部の回路で使用して
もよいし、それを生体に作用させてもよい。また慣性エ
ネルギーの場合、これを内視鏡本体の位置決めや、推力
として利用しても良い。

【００５２】４生体部位に磁気エネルギーあるいは電磁
場エネルギーを付与外部磁場手段を生体の励起磁場あるいは電磁場として使
用する。このとき生体に対する電磁波は、内視鏡本体か
ら照射しても良いし、また外部から照射しても良い。も
ちろん検出に関しても同様である。これらの技術は、特
願平11-136132エキスプローラーや特願平09−237666小
型局所磁場挿入型MRI装置に詳しい。

【００５３】５薬剤誘導マグネタイトを使用した薬剤など、磁気を帯びた薬剤や
強磁性剤を患部に誘導するために、外部磁場手段を使用
しても良い。特願平09-279472挿入子ナビゲーターなど
の装置、方法も含むものである。

【００５４】〔第２実施例〕第２実施例は、内視鏡本体
が生体内部において作業するために、内視鏡本体同士が
遠隔的および密に結合し、強調作業をおこなう結合手段
を有することを特徴とする内視鏡を開示する。これは、
咽頭や喉頭あるいは、食道などが有限の大きさをもって
いるという事実、または患者に対して嚥下痛を可及的に
緩和するという事を配慮して、嚥下時には、小さく胃な
どの被観察部位である生体内では、結合し機能するとい
うものである。これは、遠隔結合と密結合がある。

【００５５】図１１に密結合の関節部分を開示する。図
１１では結合手段の結合力を磁石２７にて行っている。
この一対の磁石の結合により関節ができあがる。この磁
石は、永久磁石や導電型磁石を使用または、併用する。
おもに複数個の結合や特定パターンの結合（図１２ｂ）
には、導電型あるいは永久磁石に導電型磁石併用が好適
である。またおもに２個のみの結合や、比特定パターン
結合では、永久磁石が好適である。（図１２a、ｃ）この時コイル２８が関節の制御、情報通信、またはID確
認のための検出をおこなう。ここでは、この２つの要素
が結合手段としてなっている。ここで結合手段は、内視
鏡本体のどこに設置しても良いし、２又、３又などどの
ように分岐していても良い。また結合部分は、図９の上
図のように凸凸でもよいし、凹凸でもよい。また結合部
にグリスなどの潤滑手段２９を有しても良い。さらにま
た内部磁場手段２を使用して図１２aのような結合を得
ても良い。これらの一例を図１３を使用して以下に開示
する。

【００５６】図１３などにおいて、結合手段２７は、永
久磁石または導電型磁石または、その併用磁石を使用す
る。導電型磁石を使用する場合は、結合制御手段により
駆動されており、結合命令が制御手段より入力されると
結合方向に磁場を作作用する。また解除命令により磁場
が解除されたり、また反発方向に磁場が添加され結合が
解除される。（図示しない。）

【００５７】図１３などにおいてコイル２８は、電磁誘
導により情報を交換する作用（情報通信手段図１３参
照）と、関節の動作を行う機能（関節動作手段図１３
参照）がある。具体的には、磁石２７により結合した関
節において、図面において左右にあるコイル２８に関節
動作手段が電流を添加すれば導電型磁石となり、ここの
磁石の磁場において、関節動作手段が関節を制御でき
る。さらに具体的には、図１１、図１３の最上部に拡大
記載したコイル対がSSやNNの相反する磁場を、関節動作
手段が動作すると関節は、図１１、図１３の面にむかっ
て、おおよそ下の方向におれまがるなどである。もちろ
ん反発力だけでなく、吸引力で作動させても良いし、複
数個の合成反発吸引力を使用しても良い。ここでコイル
２８は正三角形の配置としたが、４個でもよいし、作業
内容によっては１個でも2個以上でも良い。

【００５８】コイル２８は、誘導結合可能な位置関係を
有しているので交流磁場により通信が可能である。これ
を利用し内視鏡本体同士が通信し、情報通信手段が情報
を交換して、それをID確認手段がIDの確認をおこなって
も良い（図１３ID確認手段）。またこれを内視鏡生体外
部装置が受信し、関節の動きや位置を計測してもよい。
またコイル２８の位置によりそれぞれのコイル間距離を
計測し関節の角度を検出する関節位置検出手段（図１
３）を使用しても良い。そしてこの位置情報を使用し関
節の姿勢制御手段を使用し、局所安定性を確保しても良
い。ここでコイル２８は、ここでは通信と関節制御兼用
だが独立したコイルを使用しても良い。ここでは、動作
周波数帯域が大きく違うので兼用としている。

【００５９】もちろん、結合手段は、陥合力、スクリュ
ー、ネジ、グルーブ、キーアンドキーウエイ、各種チャ
ック構造、ワンタッチロックなど、どのような手段でも
良い。またコイル２１を使用して共振回路を形成し、内
視鏡本体同士の通信をおこない遠隔的に結合して、強調
作業をおこなってもよい。一例として１０００ｃｍ−１
付近から１１００ｃｍ−１付近の赤外先を、電磁波照射
手段から照射し、この赤外先を患部にあて、別の内視鏡
本体に内蔵されている電磁波検出手段にて検出し、相互
に同期を前記結合手段にて行うなどである。さらに開示
するなら、光通信手段、無線通信手段、エネルギー相互
作用手段などを使用し、通信、制御、エネルギー交換な
どを実現し、より正確、高速、高安定性の関節を実現し
ても良い。

【００６０】ここで、パイプをコンテナとして利用して
もよい。即ち内視鏡本体が複数おもに直列になってパイ
プに搭載されており、パイプ部分を生体に挿入した後に
内視鏡本体をコンテナから放出し、上述結合手段などの
結合手段にて結合させて使用する。

【００６１】〔実施例の動作〕ここに嚥下された内視鏡
本体が、消化管の中などの生体内で結合する。この時コ
イル２１により形成された通信回線を使用して、IDが交
換される。そして正常な結合であれば結合し、異常な結
合（ID不整合）であれば解離する。

【００６２】〔実施例の効果〕図１２ｂにおいてマジッ
クハンドを形成し手術などをおこなえる。また図１２a
のように並列に結合して、カメラの視野や分解能を向上
させたり、電磁波照射と薬剤投与をおこなったり、電磁
波照射と電磁波検出をおこない病巣を検査したりするな
ど、強調動作が可能となる。また図１２cのように環状
結合して電磁ループを形成し、ハイパーサーミアなどを
おこなうこともできる。

【００６３】〔第３実施例〕第３実施例は、内視鏡本体
が生体内部において、病変部の診断をおこなったり、病
変部に対して治療をおこなったり、内視鏡本体の位置と
病変部の位置とのいずれかまたは、その両方を計測する
ために電磁波を照射する電磁波手段を有することを特徴
とする内視鏡を開示する。ここで受信手段を有する場合
と有さない場合とがある。また電磁波源は、本体内蔵の
場合と、生体外部とがある。内蔵の一例は、図４bに示
す。これは、特願平11-136132エキスプローラーを内蔵
したものである。図１４、図１５、図１６参照。

【００６４】A おもにラジオ波用の電磁波手段の場合１電磁波、とくにラジオ波を使用すれば、水の存在比率
がわかるので、正常組織と破壊組織の鑑別ができる。ま
た血流の情報も得られるので、血管豊富な異常組織の鑑
別もできる。（図１４、図１５の回路を一例として使用
する。）

【００６５】２プロトン共鳴を利用した電磁波診断にお
いては、周囲分子による可動プロトンよく成立が判明す
るので、破壊組織と正常組織の鑑別診断ができる。（図
１４、図１５の回路を一例として使用する。）

【００６６】B おもに光線帯域の電磁波手段の場合ここで電磁波の周波数を紫外、可視、赤外として、細菌
細胞診断、細菌細胞制御、または薬剤活性化に使用して
も良い。（図４ｄなどを使用する）。ここで、電磁場照
射手段１３に赤外ファイバーと内視鏡外部装置に設置し
た赤外線レーザーからの赤外光を使用した場合、特に
８．８μｍ付近から１０．４μｍに分布しているDNAやR
NAの基盤であるポリリボヌクレオチドやポリデオキシリ
ボヌクレオチドの吸収に合わせ照射しても良い。具体的
には燐酸基P-OまたはP=O、リボースと燐酸残基のC-O結
合、デオキシリボースと燐酸残基のC-O結合、リボース
環内C-O、デオキシリボース環内C-O、燐酸エステルの吸
収波長にあわせて照射するなどである。ここでさらに細
胞内にアパタイト結晶を打ち込んだり、打ち込んだ後に
前述の電磁波を照射しても良い。また空間的にフーリエ
合成したエンベロープを使用して、任意の位置に電磁波
（場）エネルギー密度を集中させて使用しても良い。

【００６７】一例として１正常組織とガン化組織では、DNAの２重螺旋化比率
が異なっている。またRNA存在率もちがっている。すな
わちガン化した暴走細胞（群）では、圧倒的に一本線の
ポリリボヌクレオチドや、ポリデオキシリボヌクレオチ
ドがおおい。（蛋白合成が大きい）よって前述C-Oある
いはP-Oの吸収ピークが、正常細胞（２重螺旋が多く安
定している）と異常細胞（１重構造体がおおく不安定）
では、ことなる波数を有している。この波数の違いを利
用してDNAの活動度、すなわちガン化程度を診断する診
断手段を設けてもよい。そしてガン化している細胞が有
する前述C-OやP-Oの吸収ピークに同調させて、電磁波照
射手段から電磁波を照射し、がん細胞を抑制しても良
い。この時、抗ガン剤、抗酸化剤、アルカリ製剤、酸製
剤、カンジダアルビカンス、アパタイトなどの燐酸塩の
いずれかまたは、その組み合わせを細胞に添加して照射
しても良い。また、この電磁波照射手段を、がん細胞切
除に使用しても良い。

【００６８】さらに具体的には、図４ｄプローブの電磁
波照射手段（一例としてCO₂レーザと導波路によるも
の）から８．８μｍから１０．４μｍの赤外線を走査
し、患部に照射する。そしてこの反射波を電磁波検出手
段１５により検出する。そして、ピーク波長をピーク検
出手段が検出し、この波数を記憶手段中の異常組織のも
のとくらべる。（ここで、周囲組織との相対的波数シフ
トを検出し、さらに診断精度を上げてもよい。）もし異
常と診断されたなら、図４ｄプローブの電磁波照射手段
の高出力版を嚥下して患部に電磁波を照射したり、図４
ｃにおける薬剤供給手段より抗ガン剤を投与しても良
い。また併用しても良い。この時組織の表面における糖
などの吸収波長を採用しても良いし、また病的細胞を取
り出して、培養しDNAやRNAのみを抽出し、その吸収波長
を特定し、その波数を記憶手段に記憶しておいて照射し
ても良い。組織や細胞の表面には往々として、ポリリボ
ヌクレオチドや、ポリデオキシリボヌクレオチドを電磁
波より保護したり、同期化や通信したりするために同じ
波数の糖がある場合があるので、この波数を使用しても
良い。

【００６９】前述C-O、P-O、P=Oへの電磁波照射は、分
子振動を激しく励起するので、DNA、RNAの転写抑制、DN
A、RNAの部分メルト、DNA、RNAよりの蛋白合成阻害、ヌ
クレオチドポリマーの結合の解離による分断化、ガン化
細胞ににおける２重螺旋の解離などを起こし、がん細胞
の抑制や死滅を促進する。ここで、正常細胞とガン細胞
の吸収帯域が違うので正常組織には、影響がすくないの
も大きな利点である。さらにこの作用を増強させる薬剤
を併用すると、さらに効果がます。蛋白合成阻害剤、転
写阻害剤、免疫製剤など抗ガン剤の投与と併用しても良
い。また暴走している塩基配列に特有な塩基対を有する
ポリリボヌクレオチドやポリデオキシリボヌクレオチド
対を投与して、その結合体に特有な波数の電磁波を照射
しても良い。この波数は、あらかじめ試験管内にて結合
物をシミュレートし、計測しておき、記憶手段にストア
しておけばよい。

【００７０】２正常細胞とガン化細胞では、蛋白合成
量が違っているので、赤外分光におけるアミドI（２）、
I I（２）、I I I（3）の吸収がガン細胞のほうが大き
い。

【００７１】３ヘリコバクターピロリなどの細菌指標
物質を計測して、相関係数や波数にて同定しても良い。
ここで磁場付与手段による顕微鏡倍率の観察（図１０
ｃ）と、その映像中の細菌の赤外（可視、紫外）分析を
行えば、リアルタイムに細菌同定ができ、この細菌の駆
除を薬剤供給手段よりリアルタイムにできる。また抑制
波長をリアルタイムに併用しても良い。

【００７２】４正常組織と破壊組織では、水分量が違
うので、そこに存在する糖のピークシフト量が違う。こ
れを使用し診断しても良い。

【００７３】５さらにまた電磁波照射手段とともに、
受信手段からの情報をもとにColorExtractor（特願2000
−155519）、特願平11-255049特定波長抽出装置、特願
平10-058663色識別装置、色記憶装置、色追跡装置、カ
ラーコード識別装置、特願平10-108542波長画像観察装
置、特願平09-257587MRI装置、特願平09-320243指標抽
出検出追跡装置、特願平09−287823リモコン装置、特願
平09-183173情報入力装置とその方法、などを使用して
色調を検査し病変部の診断をおこなっても良い。これを
使用すると炎症や潰瘍、腫瘍などの色調による鑑別診断
ができる。また特定波長の外部光源41（後述）または
/と偏光素子と併用して深部組織の映像化を行っても
良い。また炎症のように発赤している部分を、自動的に
検出するために光点追跡装置PatNo２６７５５００、特
願2000−155519などを使用してもよい。これは、制御手
段にコンピューターを使用すればソフトのみで動作す
る。もちろん専用回路により実現しても良い。この手段
を前述の位置決め手段の位置情報源として使用すれば、
発赤部分の位置座標を検出し、位置決め手段の位置決め
座標とできるので、患部を用意に発見でき便利である。

【００７４】６光ドップラー診断を内蔵しても良い。
特願平07−347811を内蔵するなどである。

【００７５】以上の診断は、診断手段がおこなってもよ
いし、また表示手段による表示のみで、診断は、人間が
おこなっても良い。これらの電磁波プローブは、特願平
11-136132 エキスプローラーの技術を使用するものと、
特願平08-273760 ハンドピースの操作表示装置中の電磁
波指標を使用するものや、特願平09-014581共鳴空間位
置検出方法、装置や、特願平09−176498電磁波作用装置
とその方法、特願平09−237666小型局所磁場挿入型MRI
装置、特願平09-279472挿入子ナビゲーターなどの装
置、方法を内視鏡に使用するものなどがある。細菌細胞
診断、細菌細胞制御や薬剤活性には、特願平06−257501
口腔組織観察装置、特願平07−323844波長シフト型形状
計測診断装置、特願平09−021511光学的計測装置および
光学的計測方法、特願平09−011825生体診断装置、特願
平09−092974共鳴細菌位置機能検知装置、造影剤、方
法、特願平09-273765波動検出装置、特願平09-333501細
菌細胞機能制御監視における方法、材料、装置、特願平
09−334549細菌細胞の制御装置および制御方法、特願平
09−332154微小生態検査装置、特願平10−116194微生
物、細胞検査装置、試料保持装置、特願平10−251871生
体検査装置、方法、特願平11-249402生体組織健康装
置、特願平10−376154歯牙改質装置および改質剤、特願
平11-109865歯牙改質装置および改質剤、特願平11-2581
36糖類検査装置、特願平11−360056電磁波診査装置など
を内蔵しても良い。またPatNo2000637 MRI口腔内測定方
法およびMRI口腔内測定用造影剤、2664011歯牙修復用補
填物作成装置（生体内測定方法とこの測定方法に用いら
れる挿入子および造影剤）、特願平08−136240 MRI装置
およびMRI用造影剤などの造影剤などを併用して診断精
度を向上させても良い。

【００７６】〔実施例の動作〕内視鏡を嚥下し、消化管
などの内部にはいる。（図１６）そしてこの状態にて上
記検査手段を起動し検査、診断をする。１電磁場診断手
段８を単独で使用してもよい。この場合電磁場の吸収程
度による診断と、磁場付与をおこないプロトンスピンや
電子スピンの程度を見ても良い。磁場付与は、内視鏡本
体に内蔵しても良いし、また外部磁場手段４を使用して
も良い。もちろん傾斜磁場を外部または内部にもうけて
も良い。（図１６の下右の局所磁場挿入型MRI、ここで
８の電磁場、磁場レンズは、観察組織の範囲、深度によ
り適時選択する。）電磁場診断手段の一つとして図１６下図左のエキスプロ
ーラーを採用しても良い。この場合内部磁場を中心の８
部に採用しても良いし、外部磁場手段４を採用しても良
い。これらは、一例として特願平09−237666小型局所磁
場挿入型MRI装置や特願平11-136132 エキスプローラー
の各手段を取捨選択して使用すれば良い。特願平09−23
7666小型局所磁場挿入型MRI装置を使用する場合内視鏡
本体のカバー３９を可動しても良い。

【００７７】〔実施例の効果〕内視鏡において電磁波検
査や電磁波治療ができる。ここで内視鏡内蔵のカメラか
らの映像を得て、この映像の中の診断したい部分を電磁
波診断できる。これにより視覚による観察と性状検査が
一致しておこなえる。

【００７８】〔第４実施例〕第４実施例は、内視鏡本体
が生体内部において、病変部の診断を行ったり、病変部
に対して治療をおこなうために内視鏡本体から診断薬も
しくは治療薬を投与するための投薬手段を有することを
特徴とする内視鏡を開示する。これは、吸引や排出のい
ずれか一方または、その両方を行っても良い。

【００７９】図４cにおいて薬剤供給手段９あるいは、
吸引手段９を搭載したもの。ここではパイプ３は、吸引
または排出用のチューブを備えている。また薬剤排出の
場合、パイプにチューブを備えていなくとも、内視鏡本
体１内部に貯蔵手段１０を有していてもよい。そして吸
引あるいは、排出を調整する弁１２を設けても良い。も
ちろん排出と吸引の双方の手段を搭載していても良い。
ここで副貯蔵手段１１を使用しても良い。この時は、複
数の薬品を時分割で投与したり、２液反応などの複数の
薬剤を混合し使用させるタイプの薬剤を投与するのに便
利である。ここで特願平09-356133細菌機能制御剤、生
成装置、方法を使用しても良い。

【００８０】ここで、電磁波手段と併用しても良い。一
例として電磁波診断を行いながら薬剤を投与したり、電
磁波で薬剤の効果を向上させてり、薬剤の浸透性を向上
させても良い。また蛍光発色剤、磁性造影剤、電磁波造
影剤、と患部に投与し指標として電磁波手段や位置検出
手段にて検出して位置決めや診断に使用しても良い。こ
の時光点追跡技術を使用して、これらの位置に内視鏡本
体を収束させても良い。この技術は、PatNo２６７５５
００、特願2000−155519などを内視鏡に内蔵することに
より実現できる。具体的な一例としては、蛍光発色して
いる光点を光点追跡手段（装置）が追跡する。この位置
情報を実施例における位置決め手段の内視鏡位置として
入力する。これにより簡単に患部を検出、追跡できる。

【００８１】〔実施例の動作〕術者の命令にて制御手段
を解して、内視鏡外部装置からポンプにて陽圧を添加さ
れた薬剤がパイプをとおり患部に投与される。逆に陰圧
を加えれば吸引ができる。（図１８の内視鏡本体におけ
最も右の内視鏡本体を参照）。ここで第7実施例や第3
実施例などの位置検出を行い患部に薬剤を投与すると、
さらに便利である。

【００８２】〔実施例の効果〕治療あるいは、検査薬剤
を確実に局所投与できる。

【００８３】〔第５実施例〕第５実施例は、内視鏡本体
が咽頭や喉頭部を通過して挿入、引き出し運動する時
に、前記部位に対して動的な刺激をあたえないために使
用されるガイドパイプを有する事を特徴とする内視鏡。
ここで、ガイドパイプに磁場付与手段を有しても良い。
図１７参照を開示する。またここで、フレア４０を取り
付け誤飲がおこらないようにしても良い。

【００８４】ガイドパイプは、樹脂やゴムまたは、それ
らに覆われた金属、陶材などにて作成されておいる。こ
こで、磁場付与手段が付加されているものと、いないも
のとがある。磁場付与手段をゆうするものには、磁場が
固定のものと可変のものとがある。固定のものは、おも
に永久磁石でなる。もちろん導電型磁石を使用しても良
い。可変の場合は、導電型磁石によりなり、これを磁場
可変手段が制御している。この磁場可変手段は、内視鏡
本体に推力をあたえたり、位置決めをおこなったり、ま
たパイプ部分の浮上などをおこなえるように各磁石によ
り適時パイプ部分に磁場をあたえる。図１７下図を採用
しても良いし、またパイプの部分にシート状の磁場を作
っても良い。

【００８５】リニアモーターとして使用する場合の動作
は、既知のリニアモータと同様に、進行方向の磁場を吸
引方向に切り替える動作を、スイッチング手段にておこ
ない、推力をえる。この磁場可変手段を制御手段が制御
しており、内視鏡本体の移動や位置決めをおこなうため
に適時必要な推力をあたえるように動作する。もちろん
ここで、磁気式モーターのかわりに超音波モーターを使
用または、併用してもよいし。磁気浮上のかわりにベア
リングなどの機械式ガイドを設けても良い。

【００８６】そして内視鏡本体の位置をMRIや他実施例
における位置検出手段にて検出する場合、内視鏡本体の
位置をMRIや他実施例における位置検出手段にて検出
し、その情報を制御手段が取得し、内視鏡本体の位置フ
ィードバック手段を形成する。（オプション）もちろん術者が必要とする移動速度や位置を制御手段
に、キーボード、マウス、、ジョイステックもしくは、
手話などにて入力できる入力装置にて入力できる入力手
段を設けてある。

【００８７】〔実施例の動作〕挿管に先立ち、このガイ
ドパイプを口腔をへて咽頭部より挿入する。または内視
鏡の先端をまず挿入して、これに滑らせるように挿入し
ても良い。挿入した後は、内視鏡をとりだすまで、固定
しておく。この時磁場付与手段を使用したガイドパイプ
の場合は、磁場浮上のみの静的動作を行い内視鏡のパイ
プの部分を非接触で滑らせるようにしても良いし、また
リニアモーター動作を行い内視鏡のパイプ部分に動力を
あたえ、内視鏡本体の移動や、位置決めをおこなっても
良い。

【００８８】〔実施例の効果〕内視鏡本体が咽頭や喉頭
部を通過して挿入、引き出し運動する時に、前記部位に
対して動的な刺激をあたえないので、患者の嘔吐反射を
起こさず、かつ擦過傷をおこさない。また患者に対して
の恐怖心などの心理的ストレスをあたえずにすむので、
血圧、脈拍などの安定や、不意な動作を防止できる。

【００８９】〔第６実施例〕第６実施例は、内視鏡本体
が生体を検査するために必要な透過光を得るために、生
体外部に生体外光源を有することを特徴とする内視鏡。
外部光源41は、ここでは一般的な白色光源を使用する
が、特定波長の光源やレーザー光源を使用してもよい。
コヒーレントディテクション、ヘテロダイン検出、ドッ
プラー検出などの既知の検出手段を採用しても良い。一
例として特願平06−257501口腔組織観察装置、特願平09
−021511光学的計測装置および光学的計測方法、特願平
07−347811などの技術を内蔵するなどである。これら
は、外部光源制御手段４２を制御し、内視鏡本体や、そ
の制御手段を搭載している内視鏡生体外部装置と連携し
て実現する。図１８参照。ここで第１実施例を採用すれ
ば、ブレがない正確な位置決めを得られるので顕微鏡な
みの映像を得ることができる。さらにまた外部光源41と
ともに、受信手段からの情報をもとにColorExtractor
（特願2000−155519）を使用して色調を検査し病変部の
診断をおこなっても良い。また図１８の下図のように図
４ｄ内視鏡本体を向かい合って設置し透過波や反射波を
計測しても良い。

【００９０】〔実施例の動作〕内視鏡上述のごとく生体
内に挿入して、その内視鏡本体に向けて、外部光源制御
手段４２より光源を駆動し、外部に設けたその光源より
光をあてる。そしてこの透過光を検出したり、特定波長
を検出するフィルターを使用して検出する。

【００９１】〔実施例の効果〕外部からの透過光を使用
した観察ができるので、従来反射光でしか観察できなか
った組織の透過光による観察ができる。このため組織内
部の情報がえられる。他の実施例との組み合わせでリア
ルタイム病理診断ができる。

【００９２】〔第７実施例〕第７実施例は、内視鏡本体
の空間的位置を検出するために本体にたいする位置検出
手段を有することを特徴とする内視鏡を開示する。（図
１９、図２０参照）ここで生体の位置もしくは、形状を
伴った位置との相対位置整合手段を含むこともある。こ
れには、特願平08-273760 ハンドピースの操作表示装
置、方法、特願平03-074033歯冠修復用補填物の作製装
置、方法を使用する場合などがある。

【００９３】この内視鏡の基本的構成例は、１図１９出力A 内視鏡本体の傾きを含む３次元位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段によって検出された前記内視
鏡本体の３次元位置に基づいて、前記内視鏡本体の傾き
を含む位置を算出する位置算出手段（制御手段に内蔵）
と、を備える内視鏡。

【００９４】２図１９出力B 内視鏡本体の傾きを含む３次元位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段によって検出された前記内視
鏡本体の３次元位置に基づいて、前記内視鏡本体の傾き
を含む位置を算出する位置算出手段（制御手段に内蔵）
と、前記内視鏡本体の３次元形状を記憶する（内視鏡本
体の）形状記憶手段と、前記位置算出手段で算出された
前記内視鏡本体の3次元位置データと前記内視鏡本体形
状記憶手段の記憶する内視鏡本体の3次元形状データと
を合成する位置形状整合手段と、を備える内視鏡。

【００９５】２図１９出力C 内視鏡本体の傾きを含む３次元位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段によって検出された前記内視
鏡本体の３次元位置に基づいて、前記内視鏡本体の傾き
を含む位置を算出する位置算出手段（制御手段に内蔵）
と、内視鏡を挿入する生体または物体の３次元形状を記
憶する被計測物体形状記憶手段と、前記位置算出手段で
算出された前記内視鏡本体の3次元位置データと内視鏡
を挿入する生体または物体の３次元形状データを合成す
る被計測物体内視鏡位置整合手段と、を備える内視鏡。

【００９６】２図１９出力D 内視鏡本体の傾きを含む３次元位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段によって検出された前記内視
鏡本体の３次元位置に基づいて、前記内視鏡本体の傾き
を含む位置を算出する位置算出手段（制御手段に内蔵）
と、前記内視鏡本体の３次元形状を記憶する内視鏡形状
記憶手段と、内視鏡を挿入する生体または物体の３次元
形状を記憶する被計測物体形状記憶手段と、前記位置算
出手段で算出された前記内視鏡本体の3次元位置データ
と前記内視鏡本体形状記憶手段の記憶する内視鏡本体の
3次元形状データと内視鏡を挿入する生体または物体の
３次元形状データを合成する被計測物体形状内視鏡形状
整合手段と、を備える内視鏡。

【００９７】２図１９出力E 内視鏡本体の傾きを含む３次元位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段によって検出された前記内視
鏡本体の３次元位置に基づいて、前記内視鏡本体の傾き
を含む位置を算出する位置算出手段（制御手段に内蔵）
と、前記内視鏡本体の３次元形状を記憶する内視鏡形状
記憶手段と、内視鏡を挿入する生体または物体の３次元
形状を計測する被計測物体形状計測手段と、前記位置算
出手段で算出された前記内視鏡本体の3次元位置データ
と前記内視鏡本体形状記憶手段の記憶する内視鏡本体の
3次元形状データと内視鏡を挿入する生体または物体の
３次元形状データを合成する被計測物体形状内視鏡形状
整合手段と、を備える内視鏡。

【００９８】まず形状記憶手段にて、コンピュータ内部
のメモリに内視鏡本体の３次元計測データをストアして
おく。具体的には、内視鏡本体を３次元計測するか、図
面のデータをそのままストアする。ここで、この３次元
データの中に上述の位置検出に使用されている位置検出
手段における位置検出指標座標点あるいは点群をコンピ
ュータに入力する。

【００９９】つぎに上記例にて開示されたさまざまな位
置検出手段を使用して、内視鏡の位置検出をおこなう。

【０１００】その結果コンピュータ内部における仮想空
間では、内視鏡本体の３次元計測データが実際の内視鏡
本体の動きに合わせて移動する。ここで、被計測物体形
状計測手段としてMRIを使用し、患者の形状計測データ
を計測しておき上述の内視鏡本体の３次元計測データと
被計測物体形状内視鏡形状整合手段により座標整合すれ
ば、内視鏡本体の位置が患者のどの部位にあるかがわか
る。ここで、内視鏡を挿入する生体または物体の３次元
形状を記憶する被計測物体形状記憶手段を使用すれば、
あらかじめ撮影したデータを使用できる。またリアルタ
イムに観察したいのであれば、被計測物体形状計測手段
を稼動したまま本装置を動作させれば良い。

【０１０１】さらにこの時内視鏡の3次元データを使用
せずに前述の位置検出指標座標点あるいは点群を使用し
ても良い。ここで一例として図２０の構成を使用した位
置検出手段を使用する一例を開示する。ここで外部磁場
手段により主磁場が作動し、このとき傾斜磁場を４３に
て添加する。この磁場環境にてH2Oなどの共鳴指標４４
に（外部）アンテナまたは内部電磁場手段８から動磁場
をラーモアの周波数にて添加する。すると既知のNMR理
論により外部磁場４の中心線のどの位置に共鳴指標４４
があるか検出できる。ここで、この外部磁場手段４、傾
斜磁場手段４３を、２対もうければX,Y方向の検出がで
きる。（これは特願平09-014581共鳴空間位置検出方
法、装置に詳しい。）そしてZ方向をパイプ３の変位計
測手段にておこなえば３次元位置が計測できる。また複
共鳴指標４５を使用すれば、カプセルの３次元形状を伴
った位置計測ができる。このVR演算表示手段は、特願平
08-273760 ハンドピースの操作表示装置、方法、特願平
03-074033歯冠修復用補填物の作製装置、方法に詳し
い。

【０１０２】〔実施例の動作〕内視鏡本体を嚥下するな
どして挿入する。そして患者のMRIやCT画像よりの3次元
計測データをみながら診断や治療をおこなう。ここでCC
Dカメラなどの撮像手段を内視鏡本体に備えてある場合
は、両方をモニターしながら診断や治療をおこなう。も
ちろんリアルタイムにMRI撮影を行いながら内視鏡を使
用しても良い。

【０１０３】〔実施例の効果〕内視鏡の立体位置がわか
るので精度のよい診断、治療がおこなえる。また手術の
データを時間的、空間的に保存できる。これによりVR学
習環境ができる。具体的には、手術の後にもう一度おな
じ手術を体験できるので、教育に非常に有効である。こ
こで、保存されたデータをもとにCAD/CAMを行いマネキ
ンの手術部位を再現すれば、手術とほとんど同じ体験が
できる。この時特願平09-291647位置検出機能付きマネ
キンを本内視鏡とともに使用すればさらに効果的な実習
ができる。

【０１０４】〔変形例〕

【０１０５】内視鏡は、消化管のほかにも脳、血管、心
臓、膀胱、肺などどの部位に応用してもよいし、また配
管などの物体に使用しても良い。

【０１０６】本体、パイプ、ガイドパイプや外部装置な
どの材質は、アルミ、真鍮、チタン、セラミックス、ス
テンレスなどの金属、陶材、やＰＭＭＡ、ポリオレフィ
ン、ポリアミド、ポリエステル、ポリエーテル、ポリイ
ミド、ポリアミドイミド、耐燃性エラストマー、シリコ
ーン、フッソ樹脂、窒素リン系樹脂、熱硬化性ポリマ
ー、フェノール樹脂、エポキシ樹脂、ポリエン、ポリジ
アセチレン、ポリアゾメチン、主鎖網状ポリマー、ポリ
トリアジン、ポリパラバン酸、ポリヒダントイン、ポリ
ジスチリルピラジン、ポリカーボネート、ポリウレタ
ン、スルホン重合体、ビニル、ビニル重合体、ＰＥＥ
Ｋ、ポリエーテルエーテルケトン、セルロース樹脂、ウ
レタン、キシレン樹脂、メラミンホルムアルデヒド、ポ
リエチレンエチレン共重合体、アクリル二トリル、セル
ロース、対燃性樹脂、ネオプレン、フラン樹脂、ＡＢＳ
樹脂、ＡＣＳ樹脂、ＡＥＳ樹脂、ＡＳＡ樹脂、ＡＢＳ/
ＰＶＣ樹脂、ＰＣ/ＡＢＳアロイ、ＰＣ/ＡＥＳアロイ、
ＥＶＡ樹脂、ＦＲＰ，ＳＡＮ、ポリテトラフルオロエチ
レン、ポリ塩化ビニリデン、ポリクロロトリフルオロエ
チレン、ポリフッカビニリデン、液晶ポリマー、マイ
カ、アルキド、アミノ、ポリスルホン、ポリエーテルス
ルホン、ポリフッカビニル、ポリアセタール、ポリフェ
ニレンオキサイド、ポリエチレンオキサイド、ポリエチ
レンフタレート、ポリエチレンテレフテレート、炭素性
繊維、ガラス繊維、ガラス、シリカ、綿、麻、ラミー、
羊毛、絹、スチレングラフト、ポリスチレン、レーヨ
ン、ポリノジック、キュプラ、アセテート、トリアセテ
ート、プロミックス、ナイロン、ビニロン、ビニリデ
ン、ポリ塩化ビニル、ポリエステル、アクリル、ポリエ
チレン、ポリプロピレン、ポリクラール、ベンゾエー
ト、ポリオキシメチレン、ポリビスマレイミド、ビスマ
レイミドトリアジン、ＥＶＡけん化物、塩素化ポリエー
テル、塩素化ポリエチレン、ジアリルフタレート、エチ
レン−α−オレフィン共重合体、エチレン−酢ビ−塩ビ
共重合体、エチレン−塩化ビニル共重合体、ポリアリレ
ート、ポリアリルスルホン、ポリブタジエン、ポリブチ
レン、ポリベンゾイミタゾール、アイオノマー、オレフ
ィンビニルアルコール共重合体、芳香族ポリエステル、
メタクリル−スチレン共重合体、ニトリル樹脂、液晶樹
脂、石油樹脂、ポリブチレンテレフタレート、ポリエー
テルイミド、ポリエーテルケトン、ポリエーテルニトリ
ル、ポリチオエーテルスルホン、ポリエチレンナフタレ
ート、ポリエチレンテレフタレート、熱可塑性ポリイミ
ド、ポリアミノビスマレイミド、ポリケトン、ポリメチ
ルペンテン、ノルボルネン、ポルオレフィン、ポリフェ
ニレンエーテル、ポリフェニレンスルフィド、不飽和ポ
リエステル、ビニルエステル系エポキシ、ポリ酢酸ビニ
ル、スチレン共重合体、ブタジエンースチレン、ポリビ
ニールアセタール、ポリビニールアルコール、アクリル
変性ポリ塩化ビニル、熱可塑性エラストマー、フタル酸
アルキド、変性アルキド、アミノアフキド、尿素メラミ
ン、メラミン、アルコール可溶性フェノール樹脂（以上
は、金属性の先端子に比べて被計測物体に傷をつけな
い。）

【０１０７】ゴム、ブナＮ、スチレンブタジエンゴム、
ブタジエンゴム、アクリロニトリルブタジエンゴム、エ
チレンプロピレンゴム、ブチルゴム、アクリルゴム、ク
ロロスルホン化ポリエチレンゴム、シリコーンゴム、フ
ッ素ゴム、多硫化ゴム、天然ゴム、イソプレンゴム、ス
チレン系ゴム、オルフィン系ゴム、エステル系ゴム、ウ
レタン系ゴム、塩化ビニル系ゴム、ブタジエン系ゴム、
アミド系ゴム、（以上は、金属性の先端子に比べて被計
測物体に傷をつけない。）石英、シリカ、ガラス、ＢＫ
７、ＢａＦ_２、ＣａＦ_２、各種光学結晶、各種光学ガラ
ス、光学伝播体、電磁波伝播体、ATR結晶、ゲルマニウ
ム、ジンクセレン、ＺｎＳｅ，ＣｄＴｅ，ＣｓＢｒ，Ｃ
ｓｌ，ＳｉＯ_２、Ｈ_２Ｏ，Ｓｉ，ＬｉＦ，ＭｇＦ_２、Ｋ
Ｂｒ，ＫＣｌ、ＮａＣｌ，ＫＲＳ−５、ＺｎＳ，アルミ
ナ、ジルコニア、チタニア、各種セラミック（以上は、
特定の電磁波を透過させやすいので機能的である。）な
どのいずれか、またはそれらのいずれかの組み合わせを
採用しても良い。もちろん他の部分の材質として使用し
ても良い。ここでこれらの材質は、固体でも気体でも液
体でも良い。この時気体や液体を使用する時は、その周
囲を固体で被覆しても良いし、流体をもって先端子とし
ても良い。具体的にはエアーブロアーによって生成され
た気体成分に電磁波（光線）を搬送したり、水などの液
体を噴射手段により噴射して、その流れに電磁波を搬送
させて使用するなどである。この場合歯周ポケットを洗
浄、乾燥する操作と電磁波伝播とができるので、深部ま
で電磁波（光線）が浸透する。これらの機能を既知のウ
オーターピックや３ウエイシリンジに使用しても良い。
また先端子以外の部分に使用しても良い。

【０１０８】ここで樹脂などの高分子の場合は、官能基
の付与による高性能化や、共重合、か橋重合、ブロック
重合、グラフト重合、ポリマーブレンド、分子間橋か
け、単結晶化、ポリマーアロイ、ガラス繊維強化、フィ
ラー添加、原子レベルから物質レベルまでのすべての階
層での複合化などにより、高性能化した素材を採用して
も良い。一例として炭酸カルシウム、タルク、ガラスビ
ーズ、水酸化アルミニウム、水酸化マグネシウム、珪藻
土、シリカ、クレー、クレー、カオリン、硫酸バリウ
ム、酸化チタン、TiO、TiO_２、カーボンブラック、金属
粉、グラファイト、シラスバルーン、チタン酸カリ、ワ
ラストナイト、炭素繊維、マイカ、ガラス、アスベスト
などのフィラーまたは副資材を添加しても良い。

【０１０９】また場合によっては先端子を陶材、セラミ
ックス、フェライト、磁性体、金属または有機化合物な
どにて製作するなどしても良い。さらにまた先端子の材
質は、上記素材を初めとして、ハイブリッド構造を採用
しても良いし、ポリマーアロイとしても良いし、単一な
組成による単一構造を採用しても良い。

【０１１０】本体あるいその他の部分は、カプセル型、
球形等、本発明の手指に沿えばどのような形状、性状で
も良い。また電磁波を通す時は、その波長に適合した材
質を選んでも良い。一例として金属製の空洞または空洞
に気体、液体または固体を挿入したものであっても良
い。これを先端部分や導波路に採用しても良い。

【０１１１】結合部の個数は、複数でも良い。

【０１１２】先端部分には、探針、清掃チップ、研磨チ
ップ、ポケットプローブ、各種充填用チップ、各種ミラ
ー、各種スパチュラー、各種ブラシ、各種ウオーターピ
ック、各種エアーブロアー、サンドブラスターチップ、
アクチュエーター、ロボットハンド、髄診査チップ、電
磁波供給チップ、塗布子などの先端子を採用しても良
い。

【０１１３】パイプ３を短くするなどして口腔内用とし
ても良い。口腔は、元来消化器官の一部であり、口腔が
有する細菌と胃や腸管の細菌とは、ある相関を有してい
るので口腔内での細菌診断と細菌制御は、消化器官の診
断、治療、予防にさきだって行われてもよい。ゆえに口
腔内診断機能を内視鏡が有していても良いし、また口腔
内診断機が内視鏡機能を有していても良い。

【０１１４】電磁波波長は、一例として、エナメル質の
８．８μｍ〜１０．０μｍ（特に９．１μｍや９．４μ
ｍ、９．５μｍ、９．６μｍ、９．７μｍ、８．８μ
ｍ、９．６±０．８μｍ）象げ質の９μｍ〜１０μｍ付近（特に９．６μｍ±δ付
近）コラーゲンの５．８μｍ〜１０．０μｍ（特に５．
８μｍ〜６．２μｍ、６．０μｍ〜６．８μｍ、７．３
〜８．０μｍ）、コンドロイチンの７．５μｍ〜１０μ
ｍ、Ｐ−Ｏの７．６μｍ〜１０．１μｍ、（特に９．６
〜１０．１μｍ、８．１〜８．４μｍ）、ＰＯ_４（３
―）イオン、ＨＰＯ_４（２―）イオン、Ｈ_２ＰＯ
_４（―）イオンなどの９．０μｍ〜１０．０μｍ、C-O
吸収波長に適用しても良い。ＨＰＯ_４の１１．６μｍ、
Ｐ−Ｈの４．１μｍ〜４．４μｍ、Ｃａ（ＯＨ）_２など
のＯ５．５μｍ〜１０．０μｍ、２．６μｍ〜３．３
μｍ（特に２．８５μｍ）ＣａＯの２．７μｍ付近Ｈ_２Ｏの２．９μｍ±δ、６．１μｍ±δ、ＣＯ_２の
４．２５μｍ±δ、ＯＨ―の２．７μｍ〜２．８μｍ、
１５．７μｍ、Ｎ−Ｈの２．８μｍ〜３．３μｍ、３．
４μｍ〜４．３μｍ、６．９μｍ〜７．２μｍＳＯｘの１０μｍ〜１１μｍ、１４μｍ〜１６μｍ、
８．６μｍ〜９．５μｍ、１５μｍ〜１７μｍ８．８μｍから１０．４μｍに分布しているDNAやRNAの
基盤であるポリリボヌクレオチドやポリデオキシリボヌ
クレオチドの吸収とともに、２００ｎｍ台、２００〜３
００ｎｍ付近の波長を使用して検査や照射による治療、
予防をおこなっても良い。またそのほかのDNA、RNA吸収
波長を使用または併用しても良い。一例として５μｍか
ら１３μｍ内の各吸収ピークなどである。アパタイトの
２００〜３００ｎｍ付近（ＫｒＣｌ、ＫｒＦレーザで励
起しても良い。）などは、ほんの一例である。これら
は、ピークトップを使用してもよいし、ピークパターン
をしようしても良いし、また半値部分やピークから半値
にかけての部分など、本発明の趣旨に沿えばどの部分を
使用しても良い。また正常細胞とがん細胞においては、
DNAやRNAと周囲水の結合度合いが違うので、ヌクレオチ
ド間のC-OやP-Oが正常細胞とガン細胞とでちがい、この
波数の違いを利用してDNAの活動度、すなわちガン化程
度を診断する診断手段を設けてもよい。そしてガン化し
ている細胞が有する前述C-OやP-Oの吸収ピークに同調さ
せて、上述電磁波照射手段（COレーザやCO₂レーザな
ど）から電磁波を照射し、がん細胞を抑制しても良い。

【０１１５】これらは、単独で使用しても良いし、また
複数を使用しても良い。また基準振動を使用しても良い
し、倍音を使用しても良い。一例として上記ヌクレオチ
ドのC-OやＰＯ_４はν３の振動を基準振動として使用し
ても良いが、ν１やνｎ（ｎ＞０）を基準振動として基
準振動励起や倍音励起しても良い。（他の物質も同様で
ある。）一例として共鳴波長などのｎ倍音として各種レ
ーザーや、タングステンなどのランプにフィルターを使
用した光源などを使用して基準振動励起や倍音励起して
も良い。具体的な一例においては、ＰＯ_４におけるν１
の５倍振動としてＨｅ−Ｎｅレーザーの６３３ｎｍを使
用するなどである。もちろん半導体レーザなどでチュー
ナブルにて微調整を行っても良い。

【０１１６】また複数の場合、時分割励起しても良い
し、併用励起しても良いし、その両者でも良い。また、
パルス励起と連続励起などの励起パターンの併用を行っ
ても良い。パルス励起を行うと少ない発熱にてがん細胞
破壊ができる。また位相共役パルスで、さらに効果をあ
げても良い。

【０１１７】さらにまた電子励起波長などを使用しても
良い。さらにまた、紫外線や可視光線、電子線、Ｘ−
線、宇宙線など適用可能ならどのような励起手段を使用
しても良い。上記波長例の中に一例として±δとした
が、これは裾野の広がりなどであり、他の共鳴波長にも
適用しても良い。

【０１１８】回転角検出手段や直線変位量検出手段は、
LC共振素子を使用し、ワイヤレスで検出しても良い。具
体的にはバリコンなどの可変容量（回転型または直線運
動型）に並列にコイルを取り付けた並列共振回路を閉回
路として作成する。これは、共鳴周波数ｆと回転角ある
いは変位量が比例している。これを外部のディップメー
タで計測し、計測ｆをあらかじめ計測してあるｆ対角度
もしくはｆ対変位量の変換関数にて変位量や角度に変換
する。もちろん可変Lを使用して変位や角度をもとめて
も良い。この手段を上述の関節に使用して角度や変位を
もとめても良い。変位の場合内視鏡本体を伸ばしたり、
縮小したるする動力として使用してもよい。

【０１１９】結合手段は、内視鏡にのみ使用するのでは
なく、ロボットや玩具に使用しても良い。磁場付与手段
は、磁気浮上のロボットや玩具として使用しても良い。
これにより閉所や宇宙空間や水中で遠隔操作できるロボ
ットができる。また玩具としては、楽しい。

【０１２０】上記実施例または変形例は単独で実施して
も良いし、また組み合わせて実施しても良い。また他の
用途に使用しても良い。一例として配管の中を検査する
などである。

【０１２１】

【図面の簡単な説明】

【図１】内視鏡のブロックダイアグラム一例である。

【図２】内視鏡ブロックダイアグラム一例である。（磁
場付与手段をエネルギー相互作用手段の主体とした
例。）

【図３】内視鏡の磁場付与手段の一例である。

【図４】内視鏡本体の一例である。a 撮像素子を内蔵し
た例。 b 電磁場診断プローブを電磁波手段として内
蔵した例。c 投薬手段を内蔵した例。 d 可視、赤
外、紫外などの光線を主体とした電磁波手段を内蔵した
例。

【図５】内視鏡の磁場付与手段の一例である。内視鏡本
体を一定の位置に位置決めする。またこの位置を動かす
ことにより内視鏡本体を移動させる事もできる。

【図６】内視鏡の磁場付与手段の使用例である。一定の
磁場点から離脱する力を計測するフォースフィードバッ
ク検出手段の一例である。

【図７】内視鏡の磁場付与手段と他の回路動作のタイミ
ング動作一例である。

【図８】内視鏡本体における内部磁場手段の一例。

【図９】内視鏡本体における内部磁場手段の一例。直線
動作に好適なもので、複数結合すればリニアガイドとし
ても使用できる。

【図１０】内視鏡本体内部機構の位置決め、動作一例。
a 回転型動力手段ｂ直線型動力手段ｃ内部
の撮像手段における位置決めに使用した例。

【図１１】結合手段の一例。

【図１２】結合手段の動作一例。

【図１３】結合手段のブロックダイアグラム一例。

【図１４】電磁場手段（プローブ）の一例。

【図１５】電磁場手段（プローブ）の一回路例。

【図１６】電磁場手段の動作一例。

【図１７】ガイドパイプの一例。上は、使用例。下は
ガイドパイプが磁場付与手段を有する場合。

【図１８】生体外光源の一例。

【図１９】内視鏡本体の位置検出手段におけるブロック
ダイアグラムの一例。

【図２０】内視鏡本体の位置検出手段と位置決め手段と
による内視鏡本体位置決め、推進の一例。

【符号の説明】

１内視鏡本体の一例。２内部磁場手段の一例。３パイプまたはワイヤーなどエネルギー相互作用手段
の一例。４外部磁場手段の一例。５撮像素子の一例。６伝達回路の一例。７光源の一例。８電磁場診断手段の一例。９薬剤供給手段あるいは、吸引手段の一例。１０貯蔵手段の一例。１１副貯蔵手段の一例。１２排出や吸引を調整する弁の一例。１３電磁波照射手段の一例。１４電磁場レンズの一例。１５電磁波検出手段の一例。１６伝達回路の一例。１７運動制御手段の一例。（弾性体、スプリングなど
の例）ここは関節構造をとっても良い。１８内視鏡本体の位置を検出する位置検出手段の一
例。１９収束点の一例。２０内部磁場手段の保持手段の一例。ここでは適当な
弾性を有する樹脂などを使用。２１ XY方向検出手段。この図面では左右前後方向検出
手段の一例。ひずみゲージの値により左右方向を検
出。２２ Z方向検出手段。この図面では上下方向検出手段
の一例。ここではスプリングなどの弾性体。２３図面上下方向検出手段の一例。ここではスライ
ドシャフトを使用。ここでは、スライドシャフト内部に
抵抗値変化手段が内蔵されており、この抵抗値に従い直
線変位を検出する。２４回転型動力手段２５直線型動力手段２６外部作用手段。２７結合手段の結合用磁場発生手段。２８結合手段の動力、情報交換用コイル。２９関節手段。（潤滑手段を有しても良い。）３０送信手段。３１受信手段。３２スルーホール。３３フレーム。３４ウイング。３５ Z方向傾斜磁場コイル。３６ X,Y方向傾斜磁場コイル。３７胃３８生体３９カバー４０フレア４１外部光源４２外部光源制御手段４３磁場付与手段の磁場方向傾斜磁場手段。４４共鳴指標。４５複共鳴指標。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ａ６１Ｎ 2/08 Ａ６１Ｎ 5/06 Ｅ４Ｃ１０６ 5/06 Ｇ０２Ｂ 23/24 ＡＧ０２Ｂ 23/24 Ａ６１Ｎ 1/42 ＢＦターム(参考） 2H040 BA00 BA23 DA11 DA41 DA51 GA02 4C038 CC01 CC03 CC07 4C061 AA01 BB01 BB08 CC06 DD03 DD10 FF21 FF50 GG01 HH60 JJ17 JJ19 LL02 NN01 QQ03 QQ04 QQ08 UU06 WW17 4C066 AA09 BB05 CC01 FF01 4C082 RA02 RC04 RE55 RE58 RE60 4C106 AA01 AA03 BB01 BB21 CC40 DD09 EE01 EE13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内視鏡は、磁場付与手段を有することを特
徴とする内視鏡。
【請求項２】内視鏡は、結合手段を有することを特徴と
する内視鏡。
【請求項３】内視鏡は、電磁波手段を有することを特徴
とする内視鏡。
【請求項４】内視鏡は、投薬手段を有することを特徴と
する内視鏡。
【請求項５】内視鏡は、ガイドパイプを有することを特
徴とする内視鏡。
【請求項６】内視鏡は、生体外光源を有することを特徴
とする内視鏡。
【請求項７】内視鏡は、内視鏡本体の位置を検出する位
置検出手段を有することを特徴とする内視鏡。