JP2002019603A - 自動走行車両の走行ガイド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 本発明は道路に設けられた案内部材に車両に
設けた案内輪が案内されることにより自動運転車両の走
行を行なう自動走行車両の走行ガイド装置に関し、自動
走行車両の自動操蛇許容量以上の大きな横方向変位の発
生を確実に防止することを課題とする。 【解決手段】 道路１２上を自動操蛇走行する自動走行
車両１０の走行ガイド装置において、道路１２上に路面
から突出したガイドレール１５を配設すると共に、自動
走行車両１０のタイヤ１３の間位置に自動走行車両１０
が自動操蛇許容量以上に横方向に変位した際にガイドレ
ール１５に係合し自動走行車両１０の走行をガイドする
ガイド輪１４を配設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動走行車両の走行
ガイド装置に係り、特に道路に設けられた案内部材に車
両に設けた案内輪が案内されることにより自動運転車両
の走行を行なう自動走行車両の走行ガイド装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、ゴムタイヤを有した車両で専用道
路上を走行する新交通システムが実用化されている。こ
の新交通システムは車両として自動走行車両を用いてお
り、よって速度制御及び操蛇制御もコンピュータを用い
て自動化された構成となっている。しかしながら、コン
ピュータによる自動操蛇制御のみでは、例えば突発的な
強風が吹き車両が所定走行軌道からずれた場合には、直
ちにこれに対応することができない。よってこのような
事態に備え、より安全性を向上させるため、新交通シス
テムには自動操蛇制御装置と共に、自動走行車両の走行
ガイドを行なう走行ガイド装置が設けられている。

【０００３】図１乃至図３は，従来の一例である自動走
行車両の走行ガイド装置を示している。図１に示す走行
ガイド装置は、自動走行車両１のタイヤ３の両側面に外
側に突出するようガイド輪４を設けると共に、道路２に
ガイド輪５を設けた構成とされている。そして、自動走
行車両１が強風等により自動操蛇制御装置の自動操蛇許
容量以上に横方向に変位した場合（以下、自動走行車両
１のこのような状態をフェイル状態という）、ガイド輪
４がガイド輪５と係合することにより、自動走行車両１
の横方向の変位を規制する構成とされている。

【０００４】また、図２に示す走行ガイド装置は、道路
２に自動走行車両１のタイヤ３と係合する高さを有する
ガイド輪５を形成した構成とされている。そして、自動
走行車両１がフェイル状態となると、タイヤ３がガイド
輪５と係合し、これにより自動走行車両１の横方向の変
位を規制する構成とされている。

【０００５】また、図３に示す走行ガイド装置は、自動
走行車両１の底面に道路２に向け延出すると共に先端部
にガイド輪４を有したアーム７を配設し、かつ道路２に
窪んだアンダーガイドレール８を形成した構成とされて
いる。そして、自動走行車両１がフェイル状態となる
と、ガイド輪４がアンダーガイドレール８の内壁と係合
し、これにより自動走行車両１の横方向の変位を規制す
る構成とされている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１に
示す走行ガイド装置は、フェイル時に自動走行車両１が
走行ガイドされるためには、ガイド輪４が確実にガイド
側壁５と係合する構成とする必要がある。このため、自
動走行車両１が走行すべき道路１２の全域に渡って比較
的高い位置精度を保ってガイド側壁５を設置する必要が
あり、路上施設（インフラ）構築のためのコストが嵩ん
でしまう。また、ガイド側壁５を低く設定すると、フェ
イル発生時は自動走行車両１の車体が傾くこともあるた
め、ガイド輪４とガイド側壁５が確実に係合しない場合
が発生し、自動走行車両１が自動操蛇許容量以上に大き
く横方向に変位し、それ以降の自動操蛇制御が不能とな
るおそれがある。

【０００７】また、図２に示す走行ガイド装置は、タイ
ヤ３がガイド側壁５と係合することにより自動走行車両
１の横方向の変位を規制する構成であるため、ガイド側
壁５の高さを車体の高さ以上とすることはできない（ガ
イド側壁５が車体と衝突してしまうため）。よって、フ
ェイル発生時に自動走行車両１の車体が大きく傾いた場
合には、ガイド輪４がガイド側壁５を乗り越えるおそれ
があり、この場合にも自動走行車両１は自動操蛇許容量
以上に大きく横方向に変位し、それ以降の自動操蛇制御
が不能となるおそれがある。

【０００８】更に、図３に示す走行ガイド装置は、道路
２の表面より窪んだアンダーガイドレール８にガイド輪
４を挿入する必要がある。よって、アンダーガイドレー
ル８が設けられていない道路では、道路表面と衝突しな
いようアーム７を折り曲げてガイド輪４を格納する必要
がある。このため、走行ガイド装置にガイド輪４の格納
機構を設ける必要があり、その構造が複雑化してしま
う。またこの構成とした場合には、格納状態からガイド
輪４を引き出す際、車体下面から長く延出したアーム７
に設けられたガイド輪４をアンダーガイドレール８内に
挿入させる必要があり、その操作が面倒である。

【０００９】更に、１個のガイド輪４で自動走行車両１
の走行ガイドを行なうには、アーム７を自動走行車両１
の中央位置（横方向に対する中央位置）に配設すること
が望ましい。しかしながら、新交通システムの場合、通
常道路２の中央には磁気ネイル等の自動走行車両１に対
し走行を行なうための信号を出力する信号出力装置が設
けられている。よって、ガイド輪４の配設位置が走行ガ
イドに最適な位置からずれてしまうという問題点もあ
る。

【００１０】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
あり、道路上に突出したガイドレールを配設すると共に
自動走行車両の車輪の間位置にガイドレールと係合する
ガイド輪を配設することにより、自動走行車両の自動操
蛇許容量以上の大きな横方向変位の発生を確実に防止す
る自動走行車両の走行ガイド装置を提供することを目的
とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、次に述べる各手段を講じたことを特徴と
するものである。

【００１２】請求項１記載の発明は、道路上を自動操蛇
走行する自動走行車両の走行ガイド装置であって、前記
道路上に路面から突出したガイドレールを配設すると共
に、前記自動走行車両の車輪の間位置に、前記自動走行
車両が自動操蛇許容量以上に横方向に変位した際に前記
ガイドレールに係合し前記自動走行車両の走行をガイド
するガイド輪を配設したことを特徴とするものである。

【００１３】上記発明によれば、自動走行車両が自動操
蛇許容量以上に横方向に変位した場合、自動走行車両は
ガイド輪がガイドレールに係合することにより間接操舵
される。よって、自動走行車両は、道路上の所定走行軌
道上を確実に走行することができる。

【００１４】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の自動走行車両の走行ガイド装置において、前記ガイ
ド輪は、前記ガイドレールを挟むよう２個配設されてい
ることを特徴とするものである。

【００１５】上記発明によれば、２個のガイド輪がガイ
ドレールを挟むよう配設されているため、例えば強風等
により自動走行車両が正規の走行位置から左横方向或い
は右横方向のいずれの方向に変位した場合であっても、
ガイド輪は直ちにガイドレールと係合し、自動走行車両
に対し安定した関節操舵を行なうことができる。

【００１６】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２記載の自動走行車両の走行ガイド装置において、
前記ガイド輪は、前記自動走行車両に設けられ前記車輪
を支持するＩビームに対し、取り付け機構により着脱可
能に、かつ取り付け位置調整可能に取り付けられている
ことを特徴とするものである。

【００１７】上記発明によれば、自動走行車両が一般道
路（上記ガイドレールが設けられていない道路）を走行
する場合には、ガイド輪を自動走行車両から取り外すこ
とができる。一般道路には悪路も存在し、自動走行車両
にガイド輪を固定した構成では、路面の凹凸によりガイ
ド輪が路面と衝突し、ガイド輪の変形や脱落が発生する
おそれがある。

【００１８】しかしながら、ガイド輪は取り付け機構に
よりＩビームに対し着脱可能な構成となっているため、
一般道路の走行時にガイド輪を自動走行車両から取り外
すことにより、路面の凹凸に起因してガイド輪が変形し
たり脱落したりすることを防止することができる。

【００１９】また、ガイドレールの配設位置は自動走行
車両の大きさや形式により変化するため、これに従いガ
イド輪の取り付け位置も変化する。更に、一般に自動走
行車両は通常車両（自動操舵機能を有してない車両）に
改良を加えた構成であり、フレーム構造は通常車両と同
一である。従って、ガイドレール位置及び車両の大きさ
等に適合した位置に、個々の自動走行車両毎にガイド輪
を個別に取り付けるのでは、Ｉビームの設計変更を行な
う必要があり、これに要する工数が増大しコスト的にも
上昇してしまう。

【００２０】しかしながら本発明では、取り付け機構に
より、ガイド輪はＩビームに対し着脱可能でかつ取り付
け位置が調整可能な構成となっている。よって、ガイド
レールの配設位置や自動走行車両の大きさ等に容易に対
応することができ、低コストでかつ設計工数の増加を伴
わず走行ガイド装置を実現することができる。

【００２１】また、請求項４記載の発明は、請求項２ま
たは３に記載の自動走行車両の走行ガイド装置におい
て、前記道路に前記ガイドレールを２本配設すると共
に、該２本のガイドレールの間に前記自動走行車両を自
動操蛇走行させるための信号を生成する信号生成手段を
配設したことを特徴とするものである。

【００２２】上記発明によれば、道路に配設された２本
のガイドレールの間に信号生成手段を配設したことによ
り、ガイドレールによる信号生成手段への影響を無くす
ることができる。

【００２３】即ち、一般的に常信号生成手段は道路の中
央位置に配設される。また、１本のガイドレール構成で
は、ガイドレールも道路の中央位置に配設する必要があ
る。よって１本のガイドレール構成では、信号生成手段
とガイドレールは近接して配置される構成となる。

【００２４】しかしながら、ガイドレールは金属により
形成されているため、このガイドレールが信号生成手段
の近傍に存在すると、信号生成手段から送信される信号
及び外部から信号生成手段に送信される信号をガイドレ
ールが拾ってしまい、良好な信号の授受が行なえないお
それがある。

【００２５】しかしながら、道路に配設された２本のガ
イドレールを配設し、その間に信号生成手段を配設する
ことにより、ガイドレールと信号生成手段を離間配置す
ることが可能となり、信号生成手段に対する信号の授受
を良好な状態で行なうことができる。

【００２６】また、請求項５記載の発明は、請求項２乃
至４のいずれかに記載の自動走行車両の走行ガイド装置
において、前記道路に前記ガイドレールを２本配設する
と共に、前記ガイド輪が前記ガイドレールに進入する部
位において、前記２本のガイドレールが湾曲形状を形成
するよう連結された構成としたことを特徴とするもので
ある。

【００２７】上記発明によれば、ガイド輪がガイドレー
ルに進入する部位において、２本のガイドレールが湾曲
形状を形成するよう連結されているため、上記進入時に
ガイド輪がガイドレールと衝突することを防止でき、自
動走行車両の走行に伴いガイド輪とガイドレールの円滑
な係合を図ることができる。

【００２８】また、請求項６記載の発明は、請求項２乃
至５のいずれかに記載の自動走行車両の走行ガイド装置
において、前記道路のカーブに配設される２本のガード
レールは、前記自動走行車両に配設された一対のガイド
輪の内、カーブ内側に位置するガイド輪のみを挟むよう
配置されていることを特徴とするものである。

【００２９】上記発明によれば、自動走行車両がカーブ
に差し掛かった際、２本のガードレールが、自動走行車
両に配設されたカーブ内側に位置するガイド輪のみを挟
むよう構成されているため、自動走行車両の車輪がガイ
ドレールと干渉することを防止することができる。

【００３０】即ち、車両はカーブ走行時において必然的
に内輪差が発生する。即ち、例えば自動走行車両が左カ
ーブを走行していた場合を想定すると、前輪の走行軌跡
に対して後輪の走行軌跡は左寄りとなる。従って、この
内輪差を考慮することなく、２本のガイドレールを一対
のガイド輪の離間距離に対応した距離で配設すると、カ
ーブ走行時に内側に寄ってくる後輪とガイド輪が干渉
（衝突）してしまう。上記した左カーブの例では、右後
輪が右側に位置するガイドレールと干渉してしまう。

【００３１】しかしながら本発明のように、カーブにお
いて２本のガードレールが自動走行車両に配設された一
方のガイド輪のみを挟む構成とすることにより、換言す
れば２本のガイドレールを近接させる構成とすることに
より、内輪差により車輪がガードレールに向け寄ってき
ても、２本のガードレールはカーブ内側に位置するガイ
ド輪側に配設されているため、車輪がガイドレールと干
渉することを防止することができる。

【００３２】また、請求項７記載の発明は、請求項１乃
至３のいずれかに記載の自動走行車両の走行ガイド装置
において、前記自動走行車両が通常走行する領域では、
該道路に前記ガイドレールを１本配設した構成とし、前
記自動走行車両が停止する停車駅の手前所定距離より前
記ガイドレールを分岐させ、前記停車駅においては分岐
された２本のガイドレールにより前記自動走行車両の走
行位置制御を行なう構成としたことを特徴とするもので
ある。

【００３３】上記発明によれば、自動走行車両が走行す
る領域では、この道路にガイドレールを１本配設した構
成としたため、走行ガイド装置のインフラの簡単化を図
ることができる。

【００３４】また、自動走行車両が停止する停車駅の手
前所定距離よりガイドレールを分岐させ、停車駅におい
ては分岐された２本のガイドレールにより自動走行車両
の走行位置制御を行なう構成としたことにより、ガイド
輪は停車駅に近づくに従い漸次ガイドレールと係合し、
その走行位置がガイド（規制）される。従って、乗り心
地を害することなく、停車駅内の所定停止位置に自動走
行車両をガイドすることができる。

【００３５】また、停車駅内及びその近傍における自動
走行車両の操舵処理は、自動走行車両の自動操舵制御処
理ではなく、ガイド輪がガイドレールに係合し案内され
る機械的なガイドとなる。このため、仮に電気信号系が
フェイルしたとしても、確実に自動走行車両を所定停止
位置にガイドすることができる。

【００３６】更に、停車駅には乗降客が存在し、自動走
行車両が所定停止位置からずれて停止した場合には、乗
降客の円滑な降車・乗車ができなくなり、また安全性の
面からも問題がある。しかしながら、上記のように停車
駅においては分岐された２本のガイドレールにより自動
走行車両の走行位置制御を行なうことにより、自動走行
車両を所定停止位置に精度よく位置決めして停車させる
ことができ、乗降時における安全性の向上を図ることが
できる。

【００３７】また、請求項８記載の発明は、請求項１乃
至３のいずれかに記載の自動走行車両の走行ガイド装置
において、前記道路の前記自動走行車両が走行する領域
では、該道路に前記ガイドレールを１本配設した構成と
し、前記道路から分岐路が分岐される分岐部では、前記
道路に配設された前記ガイドレールを前記分岐路の緩和
曲線に沿って前記自動走行車両の自動操蛇許容量範囲に
基づく所定寸法だけ前記分岐路側に変位させた構成とし
たことを特徴とするものである。

【００３８】上記発明によれば、分岐部において道路に
配設されたガイドレールが、分岐路の緩和曲線に沿って
分岐路側に変位された構成とされている。また、ガイド
レールの分岐路側への変位量は、自動走行車両の自動操
蛇許容量範囲に基づく所定寸法とされている。このよう
に、自動操蛇許容量範囲に基づく所定寸法だけガイドレ
ールを分岐路側に変位させることにより、分岐部におけ
るガイドレールを長く設定することが可能となり、よっ
て分岐部における自動走行車両のガイドをより確実に行
なうことができる。

【００３９】尚、ガイドレールを分岐路側への変位させ
ることにより、自動走行車両は分岐部に配設されたガイ
ドレールにガイドされて規定走行位置（道路の中央位
置）よりずれた走行となる。しかしながら、ガイドレー
ルの分岐路側への変位量は、自動走行車両の自動操舵の
操蛇許容範囲内であるため、分岐部を通過した時点で自
動操舵処理により適正位置に戻すことができ、自動走行
車両の走行に影響が生ずることはない。

【００４０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面と共に説明する。

【００４１】図４は、本発明の第１実施例である走行ガ
イド装置の概略構成図である。同図は、自動走行車両１
０を正面から見た状態を示している。尚、この走行ガイ
ド装置は、例えば空港において乗客をウイング間或いは
搭乗ロビーから航空機までの間で移送する新交通システ
ムに採用されるものである。

【００４２】本実施例に係る走行ガイド装置は、大略す
ると自動走行車両１０に配設されたガイド輪１４と、道
路１２に配設されたガイドレール１５とにより構成され
ている。自動走行車両１０は、例えば一般の自動車を改
良したものであり、本実施例では大型ノンステップバス
を自動走行車両に改良した例を示している。

【００４３】この自動走行車両１０は、ゴム製のタイヤ
１３により道路１２上を走行する構成とされており、よ
って低騒音でかつ乗り心地性も良好である。また、自動
走行車両１０には自動走行を行なうための各種制御装置
が搭載されており、操蛇制御もコンピュータを用いて自
動化された構成となっている。

【００４４】しかしながら、前記したようにコンピュー
タによる自動操蛇制御のみでは、例えば突発的な強風が
吹き車両が所定走行軌道から自動操蛇許容量以上ずれた
場合（フェイル時）には、直ちにこれに対応することが
できない。よってこのような事態に備えるため、新交通
システムには自動操蛇制御装置と共に、自動走行車両の
走行ガイドを行なう走行ガイド装置が設けられている。

【００４５】ガイド輪１４は、取り付け機構２０を用い
て自動走行車両１０の車体底面に配設されている。この
ガイド輪１４は自動走行車両１０の前方のタイヤ１３間
に配設されており、左右に１個づつ、合計２個配設され
ている。

【００４６】尚、以下の説明において、左右の基準は自
動走行車両１０の進行方向を基準とする。よって、右と
は、自動走行車両１０の進行方向に対して右をいうもの
とする。また、以下の説明において、左右のガイド輪１
４を特定して説明する場合、進行方向右側に位置するガ
イド輪１４を右ガイド輪１４Ｒと、進行方向左側に位置
するガイド輪１４を左ガイド輪１４Ｌというものとす
る。

【００４７】また、ガイドレール１５は道路１２上に配
設されており、本実施例では２本のガイドレール１５が
配設された構成とされている。このガイドレール１５
は、Ｌ字形状とされた金属（例えば、Ｌ字鋼）により形
成されている。そして、ガイドレール１５の道路１２か
ら突出した部位は、前記したガイド輪１４と係合するよ
う構成されている。

【００４８】上記ガイドレール１５の配設位置は一対の
ガイド輪１４の内側位置に選定されており、かつ自動走
行車両１０が自動操蛇許容量以上に横方向に変位した際
にガイド輪１４と係合する位置に配設されている。従っ
て、強風等によるフェイル時に自動走行車両１０が自動
操蛇許容量以上に横方向に変位しても、自動走行車両１
０はいずれか一方のガイド輪１４がいずれか一方のガイ
ドレール１５に係合することにより間接操舵される。よ
って、自動走行車両１０は、道路１２上の所定走行軌道
上を確実に走行することができる。

【００４９】一方、自動走行車両１０が道路１２上を自
動操蛇許容量の範囲内で走行している場合（以下、この
走行状態を通常走行状態という）には、ガイド輪１４は
ガイドレール１５から離間している。しかしながら、本
実施例のように２個のガイド輪１４が２個のガイドレー
ル１５を挟むよう配設されているため、ガイド輪１４と
ガイドレール１５の離間距離を小さくすることができ
る。

【００５０】具体的には、本実施例ではガイド輪１４と
ガイドレール１５との離間距離（以下、この離間距離を
ガイド幅という）を２００ｍｍに設定している。即ち、
自動走行車両１０が自動操蛇許容量をガイド幅（２００
ｍｍ）だけ超えた状態となると、ガイド輪１４はガイド
レール１５と係合する。従って、自動走行車両１０が自
動操蛇許容量を超えて変位した場合、直ちにガイド輪１
４はガイドレール１２に係合し、よって自動走行車両１
０に対し安定した関節操舵を行なうことができる。

【００５１】更に、道路１２に２個のガイドレール１５
を離間配置する構成とすることにより、道路１２の中央
位置は空いた状態となる。ところで、自動走行車両１０
は自動走行を行なうための各種情報を道路１２に設けら
れた信号生成手段から受け取り、この信号に基づき自動
走行を行なう構成とされている。本実施例では、信号生
成手段として磁気ネイル１６を設けており、自動走行車
両１０はこの磁気ネイル１６の発生する磁界を信号とし
て受信することにより自動走行を行なう構成とされてい
る。

【００５２】この磁気ネイル１６は、確実な信号受信を
行なうためには、道路１２の中央位置に配置することが
望ましい。また、前記したようにガイドレール１５は鋼
材等の磁性金属により形成されているため、確実な信号
の受信を行なうためには磁気ネイル１６とガイドレール
１５は離間配置することが望ましい。

【００５３】これに対し、本実施例では上記のように道
路１２に２本のガイドレール１５を離間配設し、その間
の空間部に磁気ネイル１６を配設した構成としている。
この構成とすることにより、ガイドレール１５と磁気ネ
イル１６を離間配置することが可能となる。よって、ガ
イドレール１５により磁気ネイル１６から自動走行車両
１０に向け送信される信号（磁界）が悪影響を受けるこ
とを防止でき、自動走行車両１０の自動運転制御の信頼
性及び安全性を向上させることができる。

【００５４】ここで、ガイド輪１４を自動走行車両１０
に取り付ける取り付け機構２０の詳細について、図５及
び図６を用いて説明する。

【００５５】図５は取り付け機構２０を拡大して示す図
であり、図６は図５におけるＡ−Ａ線に沿う断面図であ
る。取り付け機構２０はガイド輪１４を自動走行車両１
０のＩビーム１７に取り付けるものであり、大略すると
ガイド輪１４，ガイド輪ブラケット２１，サイドメンバ
ー２２，Ｕボルトブラケット２３，及びＵボルト２４等
により構成されている。

【００５６】ガイド輪ブラケット２１はガイド輪１４を
軸承するブラケットであり、中央に配設された支軸２５
にガイド輪１４は回転自在に軸承されている。この支軸
２５は、ボルト２６によりガイド輪ブラケット２１に固
定されている。

【００５７】このガイド輪ブラケット２１は、ボルト２
７によりサイドメンバー２２に固定されている。サイド
メンバー２２はＩビーム１７に沿って配設された板状部
材であり、その複数箇所にはガイド輪ブラケット２１を
固定するため、ボルト２７を螺着するための螺子穴が設
けられている。よって、この複数箇所に形成された螺子
穴を選択することにより、ガイド輪ブラケット２１はサ
イドメンバー２２に対する取り付け位置（図５におけ
る、左右方向への取り付け位置）を調整することができ
る。

【００５８】また、Ｕボルトブラケット２３は、サイド
メンバー２２にボルト２８により固定されている。この
Ｕボルトブラケット２３は、Ｕボルト２４がナット２９
を用いて固定される。Ｕボルト２４はＩビーム１７の上
部を囲繞する構成とされており、よってＵボルト２４を
ナット２９で締結することにより、ガイド輪１４はガイ
ド輪ブラケット２１，サイドメンバー２２，Ｕボルトブ
ラケット２３を介してＩビーム１７に固定される。

【００５９】尚、本実施例では、Ｕボルト２４による固
定位置がリーフスプリング１８の配設位置となっている
ため、Ｕボルト２４はＩビーム１７上に配設されたリー
フスプリング１８の上部を囲繞する構成とされている
（図６参照）。よって、Ｕボルト２４をナット２９で締
結することにより、ガイド輪１４はリーフスプリング１
８と共にＩビーム１７に固定される構成となっている。
但し、サイドメンバー２２をＩビーム１７に固定する場
合をリーフスプリング１８の配設位置以外の位置とした
場合には、Ｕボルト２４が直接Ｉビーム１７の上部と当
接し、ガイド輪１４をＩビーム１７に固定する。

【００６０】一方、本実施例に係る取り付け機構２０
は、ナット２９を緩めＵボルト２４を取り外すことによ
り、ガイド輪ブラケット２１，サイドメンバー２２，Ｕ
ボルトブラケット２３（各構成物２１〜２３各ボルト２
６〜２８により一体化されている）をＩビーム１７から
一体的に取り外すことができる。即ち、本実施例に係る
取り付け機構２０は、Ｉビーム１７に対してガイド輪１
４を着脱可能な構成とされている。

【００６１】上記のように取り付け機構２０は、ガイド
輪１４をＩビーム１７に対し着脱可能で、かつ取り付け
位置調整可能な構成とされている。よって、自動走行車
両１０の搬送時等において、自動走行車両１０が一般道
路（上記ガイドレールが設けられていない道路）を走行
する必要がある場合であっても、上記のようにガイド輪
１４ガをＩビーム１７から取り外すことにより、一般道
路の走行が可能となる。自動走行車両１０にガイド輪１
４を固定したままの状態で一般道路を走行させた場合、
一般道路では悪路が存在し、路面の凹凸によりガイド輪
１４が路面と衝突して自動走行車両１０から脱落した
り、変形したりするおそれがある。しかしながら、本実
施例のようにガイド輪１４をＩビーム１７に対し着脱可
能な構成とすることにより、一般道の路面の凹凸に起因
してガイド輪１４が変形したり脱落したりすることを防
止することができる。

【００６２】また、ガイドレール１５の配設位置は、自
動走行車両１０の大きさや形式により変化するため、こ
れに従いガイド輪１４の取り付け位置も変化させる必要
がある。また、自動走行車両１０は通常車両（自動操舵
機能を有してない車両）に改良を加えた構成であり、フ
レーム構造等は通常車両と同一である。

【００６３】従って、ガイドレール１５の配設位置及び
自動走行車両１０の大きさ等に適合した位置に、個々の
自動走行車両１０毎にガイド輪１４を個別に取り付ける
のでは、Ｉビーム１７の設計変更を行なう必要があり、
これに要する工数が増大しコスト的にも上昇してしまう
ことは前述した通りである。

【００６４】しかしながら本実施例では、取り付け機構
２０により、ガイド輪１４はＩビーム１７に対し着脱可
能でかつ取り付け位置が調整可能な構成となっている。
よって、ガイドレール１５の配設位置や自動走行車両１
０の大きさ等に対応した位置に容易にガイド輪１４を配
置することができ、低コストでかつ設計工数の増加を伴
わず走行ガイド装置を実現することができる。

【００６５】続いて、上記構成とされた走行ガイド装置
における、道路１２の状態に応じたガイドレール１５の
配設方法について説明する。図７は、本実施例における
走行ガイド装置が適用された道路１２の一例を示してい
る。

【００６６】以下の説明では、図７に示される道路１２
をガイド輪１４がガイドレール１５と係合を開始する
進入エリア、自動走行車両１０が略直線状の走行奇跡
で走行する直線通常走行エリア、自動走行車両１０が
カーブを走行するカーブエリア、直線走行エリアとカ
ーブエリアとが切り替わる切り替わりエリア、自動走
行車両１０が駅３０に位置する駅エリアに区分して説明
するものとする。

【００６７】また、以下の説明において、自動走行車両
１０に設けられた各車輪１３を個別に指定する場合に
は、前方右タイヤ１３ＦＲ，前方左タイヤ１３ＦＬ，後
方右タイヤ１３ＲＲ，後方左タイヤ１３ＲＬというもの
とする。また、２本のガイドレール１５を個別に指定す
る場合には、右ガイドレール１５Ｒ，左ガイドレール１
５Ｌというものとする。尚、図中破線で示すＣＬは、道
路１２上において自動走行車両１０の正規走行軌跡の中
央位置である。

【００６８】先ず、進入エリアについて説明する。

【００６９】前記したように、進入エリアは、自動走行
車両１０に設けられたガイド輪１４が、道路１２に設け
られたガイドレール１５と係合を開始する部位である。
本実施例では、この進入エリアにおいて、道路１２に配
設された右ガイドレール１５Ｒと左ガイドレール１５Ｌ
とが湾曲連結部３５により湾曲形状を形成するよう連結
された構成としている。

【００７０】このように、進入エリアにおいて２本のガ
イドレール１５Ｒ，１５Ｌが湾曲連結部３５で湾曲形状
を形成するよう連結した構成とすることにより、ガイド
輪１４Ｒ，１４Ｌがガイドレール１５Ｒ，１５Ｌに進入
し係合する際、ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌがガイドレール
１５Ｒ，１５Ｌと衝突することを防止でき、自動走行車
両１０の走行に伴いガイド輪１４Ｒ，１４Ｌとガイドレ
ール１５Ｒ，１５Ｌの円滑な係合を図ることができる。
従って、乗り心地性を低下することなく、確実にガイド
輪１４Ｒ，１４Ｌをガイドレール１５Ｒ，１５Ｌに係合
させることができる。

【００７１】次に、直線走行エリアについて説明する。

【００７２】直線走行エリアは、自動走行車両１０が略
直線状の走行奇跡で走行するエリアである。このため、
後述する車輪１３の内輪差を考慮する必要はなく、よっ
て図８に拡大して示すように、右ガイドレール１５Ｒと
左ガイドレール１５Ｌは大きく離間配置されている。

【００７３】この際、各ガイドレール１５Ｒ，１５Ｌ
は、対応するガイド輪１４Ｒ，１４Ｌ（通常走行時にお
けるガイド輪１４Ｒ，１４Ｌ）に対して上記ガイド幅
（２００ｍｍ）だけ離間するよう配置されている。よっ
て、通行走行状態において、各ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌ
は各ガイドレール１５Ｒ，１５Ｌから離間しており、ま
た後方右タイヤ１３ＲＲ及び後方左タイヤ１３ＲＬも各
ガイドレール１５Ｒ，１５Ｌから離間している。一方、
強風等のフェイルが発生した場合には、ガイド輪１４
Ｒ，１４Ｌはガイドレール１５Ｒ，１５Ｌと係合し、間
接操蛇が行なわれる。

【００７４】次に、カーブエリアについて説明する。

【００７５】図９は、自動走行車両１０がカーブエリア
（同図では、左カーブ）を走行している状態を示す図で
ある。自動走行車両１０がカーブ走行を行なう場合、内
輪差が発生する。図７及び図９に示す左カーブでは、自
動走行車両１０の後方右タイヤ１３ＲＲ及び後方左タイ
ヤ１３ＲＬがカーブ内側に向け変位する。

【００７６】この際、直線走行エリアのように右ガイド
レール１５Ｒと左ガイドレール１５Ｌとを大きく離間さ
せた構成では、後方右タイヤ１３ＲＲが右ガイドレール
１５Ｒと衝突してしまう。即ち、図９に符号３７で示す
一点鎖線は、直線走行エリアと同様に右ガイドレール１
５Ｒを配設したときの位置を示しているが、同図に示す
ように左カーブでは後方右タイヤ１３ＲＲが符号３７で
示す一点鎖線と衝突している。このようにカーブ走行時
においてタイヤ１３がガイドレール１５に衝突すると、
円滑なカーブ走行が行なえなくなり、また振動が発生し
て乗り心地も低下してしまう。

【００７７】そこで、カーブエリアにおいては、道路の
カーブに配設される２本のガードレールは、自動走行車
両１０に配設された一対のガイド輪１４の内、カーブ内
側に位置するガイド輪のみを挟むよう配置する構成とし
た。これにより、例えば図７及び図９に示す例では、右
ガイドレール１５Ｒを左ガイドレール１５Ｌに近接して
配置されることとなり、よって自動走行車両１０の左ガ
イド輪１４Ｌが２本のガイドレール１５Ｒ，１５Ｌに挟
まれた構成となる。また、右ガイド輪１４Ｒは、いずれ
のガイドレール１５Ｒ，１５Ｌとも係合しない構成とな
る。尚、図１０は、自動走行車両１０を図９におけるＢ
−Ｂ線に沿って見た図である。

【００７８】この構成とすることにより、自動走行車両
１０がカーブエリアを走行し、これに伴い内輪差により
車輪後方右タイヤ１３ＲＲがガードレール右ガイドレー
ル１５Ｒに向け寄ってきても、右ガイドレール１５Ｒは
カーブ内側に位置するガイド輪１４Ｌの近傍に配設され
ているため、後方右タイヤ１３ＲＲが右ガイドレール１
５Ｒと干渉することを防止することができる。

【００７９】また、フェイル時には、左ガイド輪１４Ｌ
が右ガイドレール１５Ｒ或いは左ガイドレール１５Ｌと
係合するため、自動走行車両１０は間接操蛇される。こ
の際、直線走行エリアとことなり、自動走行車両１０は
それぞれひとつのガイド輪１４とガイドレール１５との
係合により間接操蛇されることとなるが、ガイド輪１４
とガイドレール１５はこれに絶えうる強度に設計されて
いる。尚、カーブエリアが右カーブである場合には、各
ガイドレール１５Ｒ，１５Ｌの配設位置はセンターライ
ンＣＬに対して対象な位置となる。

【００８０】次に、切り替わりエリアについて説明す
る。

【００８１】前記したように、直線走行エリアとカーブ
エリアとが切り替わるエリアである。本実施例では、上
記した直線走行エリアのガイドレール１５の配設構造
と、カーブエリアのガイドレール１５の配設構造とが、
切り替わるエリアでは重畳するよう構成されている。こ
の構成とすることにより、直線走行エリアとカーブエリ
アとの切り替えを円滑に行なうことができ、自動走行車
両１０の乗客に違和感を与えることを防止できる。

【００８２】次に、駅エリアについて説明する。

【００８３】駅エリアでは、駅３０のプラットホームと
自動走行車両１０との離間距離を高精度に決める必要が
ある。プラットホームと自動走行車両１０の離間距離が
大きいと、乗客が乗降する際に危険である。また、プラ
ットホームと自動走行車両１０の離間距離が狭いと、微
細な振動の発生においても自動走行車両１０とプラット
ホームが衝突してしまう。

【００８４】そこで本実施例では、図７及び図１１に示
すように、右ガイドレール１５Ｒ，左ガイドレール１５
Ｌに加えて右補助ガイドレール３６Ｒ，左補助ガイドレ
ール３６Ｌを設けた構成とした。この構成とすることに
より、図１１に示すように、右ガイド輪１４Ｒは右ガイ
ドレール１５Ｒと右補助ガイドレール３６Ｒに挟まれた
構成となり、また左ガイド輪１４Ｌは左ガイドレール１
５Ｌと左補助ガイドレール３６Ｌに挟まれた構成とな
る。

【００８５】このように、各ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌを
２本のガイドレール１５Ｒ，１５Ｌ，３６Ｒ，３６Ｌで
ガイドすることにより、精度の高いガイドを行なうこと
が可能となる。これにより、自動走行車両１０が駅３０
に停車した際、プラットホームと自動走行車両１０との
離間距離を既定離間距離に高精度に決めることができ、
乗客の乗降における安全性の向上を図ることができる。
また同様の理由により、自動走行車両１０が駅３０に進
入する際、自動走行車両１０とプラットホームとの衝突
を回避することができる。

【００８６】続いて、本発明の第２実施例について説明
する。

【００８７】図１２は、本発明の第２実施例である走行
ガイド装置の概略構成図である。同図は、自動走行車両
１０を正面から見た状態を示している。尚、本実施例の
説明に用いる図１２乃至図１８において、第１実施例の
説明に用いた図４乃至図１１に示した構成と同一構成に
ついては、同一符号を付してその説明を省略する。

【００８８】前記した第１実施例では、道路１２上に２
本のガイドレール１５Ｒ，１５Ｌを配設した構成とし
た。これに対して本実施例では、道路１２上に１本のガ
イドレール１５のみを配設した構成としたことを特徴と
している。このように、１本のガイドレール１５により
自動走行車両１０をガイドする構成とすることにより、
走行ガイド装置のインフラの簡単化を図ることができコ
ストの低減を図ることができる。

【００８９】ガイドレール１５は、道路１２上の略セン
ターラインＣＬ上に配設されている。また、ガイドレー
ル１５は断面Ｌ字状とされた左ガイドレール部１５Ｌ
と、同じく断面Ｌ字状とされた右ガイドレール部１５Ｒ
を組み合わせ一体化した構成とされている。しかしなが
ら、この左ガイドレール部１５Ｌと右ガイドレール部１
５Ｒは、後述するように分岐可能な構成とされている。

【００９０】ところで、道路１２のセンターラインＣＬ
近傍には、前記したように磁気ネイル１６が配設され
る。従って、ガイドレール１５をセンターラインＣＬ近
傍に配設した場合、磁気ネイル１６（図１２には図示せ
ず）とガイドレール１５との干渉が問題となる。しかし
ながら、本実施例に係るガイドレール１５は、その材料
として例えばステンレス等の非磁性材料が選定されてお
り、ガイドレール１５と磁気ネイル１６とを近接配置し
ても磁気ネイル１６が発生する磁界に影響がないよう考
慮されている。

【００９１】次に、１本のガイドレール１５のみを配設
した走行ガイド装置における、カーブエリア走行時にお
ける自動走行車両１０の内輪差の影響について、図１３
を用いて説明する。

【００９２】同図では、ホイールベースが５１１０ｍｍ
の自動走行車両１０において、半径６０ｍのカーブを右
旋回走行し、かつ左ガイド輪１４Ｌがガイドレール１５
に係合している状態を例に挙げている。また同図は、前
方右タイヤ１３ＦＲ及び前方左タイヤ１３ＦＬと、後方
右タイヤ１３ＲＲと後方左タイヤ１３ＲＬとを分離して
図示し、前輪部と後輪部の車両中心ＢＣ（破線で示す）
が一致するよう図示している。尚、ガイドレール１５の
レール幅は４０ｍｍ、ガイド幅は２２０ｍｍとしてい
る。

【００９３】上記のように左ガイド輪１４Ｌがガイドレ
ール１５に係合している状態は、自動走行車両１０が最
もガイドレール１５に近接した状態である。この状態に
おいて、前輪側では左ガイド輪１４Ｌとガイドレール１
５との間には、６７０ｍｍの乗り上げ余裕があり、よっ
て前方左タイヤ１３ＦＬがガイドレール１５と係合する
ことはない。

【００９４】また後輪側では、カーブ走行により２１７
ｍｍの内輪差が発生し、自動走行車両１０の車体は図中
右側に変位する。しかしながら、半径６０ｍのカーブの
場合には、後方左タイヤ１３ＲＬとガイドレール１５と
の間に１８３ｍｍの乗り上げ余裕が存在し、よって後方
左タイヤ１３ＲＬとガイドレール１５が衝突するような
ことはない。

【００９５】しかしながら、更に急なカーブになると、
乗り上げ余裕は更に小さくなる。本発明者の実験では、
カーブの半径が５０ｍとなると内輪差は２６０ｍｍとな
り、乗り上げ余裕は１４３ｍｍとなる。更に、カーブの
半径が４０ｍとなると内輪差は３２５ｍｍとなり、乗り
上げ余裕は７３ｍｍとなる。よって、上記した仕様によ
る走行ガイド装置を実現し，かつ後方右タイヤ１３ＲＲ
及び後方左タイヤ１３ＲＬのガイドレール１５との衝突
を避けるためには、道路１２の最大カーブ半径は６０ｍ
以上に設定する必要がある。

【００９６】続いて、第２実施例における駅エリア近傍
のガイドレール構造について、図１４及び図１５を用い
て説明する。図１４は駅３０近傍の平面図であり、図１
５は駅３０に停車した自動走行車両１０を進行方向に対
し後方から見た図である。

【００９７】前記したように、駅エリアにおいては、乗
降の安全性の向上及び車体の損傷の防止を図るため、駅
３０のプラットホームと自動走行車両１０との離間距離
を高精度に決める必要がある。これは、本実施例のよう
に１本のガイドレール１５により自動走行車両１０を間
接操蛇する走行ガイド装置においても同様である。

【００９８】そこで本実施例では、図１４に示すよう
に、自動走行車両１０が停止する駅３０の手前所定距離
よりガイドレール１５を分岐させ、駅３０においては分
岐された２本のガイドレール部１５Ｒ，１５Ｌにより自
動走行車両１０の間接操蛇を行なう構成とした。

【００９９】即ち、本実施例では、駅３０の手前約１０
ｍ手前位置からガイドレール１５を分岐させ（この分岐
を行なうエリアを分岐エリアという）、駅３０において
は分岐された２本のガイドレール部１５Ｒ，１５Ｌによ
り自動走行車両１０の走行位置制御を行なう構成とし
た。前記したように、ガイドレール１５は２本のガイド
レール部１５Ｒ，１５Ｌを組み合わせ一体化した構成で
あるため、上記のように分岐処理することは容易に行な
うことができる。

【０１００】また、ガイドレール１５を２本のガイドレ
ール部１５Ｒ，１５Ｌに分岐する際は、変曲点のない滑
らかな曲線を描くよう分岐される。この各ガイドレール
部１５Ｒ，１５Ｌが分岐した際のセンターラインＣＬに
対する角度（図１４に矢印θで示す角度）は、約６度程
度に設定されている。

【０１０１】上記構成とすることにより、自動走行車両
１０が分岐エリアに進入すると、自動走行車両１０に設
けられた各ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌは駅３０に近づくに
従い漸次各ガイドレール部１５Ｒ，１５Ｌと係合し、そ
の走行位置がガイド（規制）される。従って、自動走行
車両１０は、乗り心地を害することなく、駅３０内の所
定停止位置に間接操蛇される。

【０１０２】この際、分岐エリアから駅エリアにおいて
は、自動走行車両１０に設けられている自動操蛇制御装
置は切られており、各ガイドレール１５Ｒ，１５Ｌと各
ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌの係合による間接操蛇のみによ
り自動走行車両１０は操蛇される。このように、駅３０
内及びその近傍における自動走行車両１０の操舵処理
は、自動走行車両１０に搭載された自動操舵制御処理で
はなく、ガイド輪１４Ｒ，１４Ｌがガイドレール部１５
Ｒ，１５Ｌに係合し案内される機械的なガイドとなる。
このため、仮に電気信号系がフェイルしたとしても、確
実に自動走行車両１０を所定停止位置にガイドすること
ができる。

【０１０３】更に、駅３０には乗降客が存在し、自動走
行車両１０とプラットホームが離間していると乗降客の
円滑な降車・乗車ができなくなり、また安全性の面から
も問題がある。しかしながら、本実施例のように分岐さ
れた２本のガイドレール部１５Ｒ，１５Ｌにより自動走
行車両１０の停止位置を機械的に決定することにより、
停止位置の位置精度は向上し、乗降時における安全性の
向上を図ることができる。またこれに加え、自動走行車
両１０が駅３０に進入する際に、車体とプラットホーム
が衝突することを防止することができる。

【０１０４】続いて、第２実施例における分岐路の存在
位置近傍のガイドレール構造について、図１６乃至図１
８を用いて説明する。図１６は本実施例における分岐路
４０の分岐位置近傍を示しており、図１７は比較のため
に従来の分岐構造を本実施例に適用した例を示してお
り、また図１８は後述する延長ガイドレール４５の延出
長さの決定方法を説明するための図である。

【０１０５】分岐路４０は、道路１２から分岐する道路
である。このような分岐路４０は、新交通システムでは
必然的に発生する。本実施例のように、１本のガイドレ
ール１５により自動走行車両１０の走行をガイドする構
成においても、このような分岐エリアにおいて確実に自
動走行車両１０の走行をガイドする必要がある。

【０１０６】ここで図１７を参照し、従来の分岐構造を
本実施例に適用した例について説明する。道路１２から
分岐路４０が分岐する場合、分岐路４０は分岐が開始さ
れる位置から所定範囲（図中、２１．７ｍ）は除々に曲
率が大きくなる緩和曲線を描き、その後に一定の半径
（本例では６０ｍ）のカーブを形成する。

【０１０７】従来では、この緩和曲線が開始される位置
でガイドレール１５は切られており（以下、この位置を
ガイド切れ点ＧＥ２という）、その後に分岐路４０が一
定の半径となる点でガイドレール１５の配設が開始され
る（以下、この点をガイド開始点ＧＳという）構成とさ
れていた。

【０１０８】しかしながらこの構成では、ガイド切れ点
ＧＥ２からガイド開始点ＧＳまでの距離が長くなり（同
図に示す例では１９．３ｍ）、よってこの間では強風等
によるフェイルが発生してもガイドする手段はなく、危
険性が高いという問題点があった。

【０１０９】そこで本実施例では、図１６に示すよう
に、道路１２から分岐路４０が分岐される分岐エリアで
は、ガイドレール１５を分岐路４０の緩和曲線に沿って
延出させ、延長ガイドレール４５を形成した構成とし
た。この延長ガイドレール４５の延出量は、自動走行車
両１０の自動操蛇許容量範囲に基づく所定寸法量とされ
ている。以下、この延長ガイドレール４５の延出量の求
め方について説明する。

【０１１０】前記したように、自動走行車両１０が適正
な軌道走行を行ないうるのは、自動走行車両１０の横方
向への変位量が自動操蛇許容量をガイド幅（２００ｍ
ｍ）の範囲以内において超えた場合場合である。いま、
説明の便宜上、自動操蛇許容量がガイドレール１５の幅
寸法であると仮定すると、自動走行車両１０はガイドレ
ール１５より左右に１００ｍｍ変位しても、自動操蛇制
御により元の所定走行位置に戻ることができる。即ち、
自動走行車両１０を強制的にガイドレール１５より１０
０ｍｍ横方向に変位させても、自動走行車両１０の走行
に支障をきたすことはない。

【０１１１】そこで本実施例では、延長ガイドレール４
５が緩和曲線に沿って延出させた場合における、延長ガ
イドレール４５の延出量を横軸に取り、延出させたとき
の延長ガイドレール４５の横方向へのずれ量を縦軸に取
り、横方向へのずれ量が１００ｍｍであるときの延長ガ
イドレール４５の延出量を求めた。その結果、延長ガイ
ドレール４５の延出量は約９ｍとなることが求められ
た。即ち、延長ガイドレール４５の延出量を９ｍとして
も、自動走行車両１０の走行に支障をきたすことはな
い。

【０１１２】また、このように延長ガイドレール４５を
設けることにより、ガイド切れ点ＧＥ１は図１７に示し
た従来のガイド切れ点ＧＥ２に対して大きく分岐路方向
（図中、右方向）に移動し、よってガイド不能領域の範
囲を従来に比べて約半分（１０．３ｍ）まで短くするこ
とができた。これにより、分岐エリアにおける自動走行
車両１０のガイドをより確実に行なうことが可能とな
る。

【０１１３】

【発明の効果】上述の如く本発明によれば、次に述べる
種々の効果を実現することができる。

【０１１４】請求項１記載の発明によれば、自動走行車
両が自動操蛇許容量以上に横方向に変位した場合、自動
走行車両はガイド輪がガイドレールに係合することによ
り間接操舵されるため、自動走行車両を道路上の所定走
行軌道上を確実に走行させることができる。

【０１１５】また、ガイド輪とガイドレールとは、ガイ
ドレールによる走行ガイドが必要な時（即ち、自動操蛇
許容量以上に横方向に変位した時）のみ係合する構成で
あるため、乗り心地性の低下を最小限に抑えつつ、確実
な走行ガイドを行なうことができる。

【０１１６】また、請求項２記載の発明によれば、例え
ば強風等により自動走行車両が正規の走行位置から左右
いずれかに左横方向変位した場合、直ちにガイド輪をガ
イドレールに係合させることができ、自動走行車両に対
し安定した関節操舵を行なうことができる。

【０１１７】また、請求項３記載の発明によれば、自動
走行車両が一般道路を走行する場合には、ガイド輪を自
動走行車両から取り外すことができるため、一般道路の
凹凸に起因してガイド輪が変形したり脱落したりするこ
とを防止することができる。

【０１１８】また、取り付け機構によりガイド輪はＩビ
ームに対し着脱可能でかつ取り付け位置が調整可能な構
成となっているため、ガイドレールの配設位置や自動走
行車両の大きさ等に容易に対応することができ、低コス
トでかつ設計工数の増加を伴わず走行ガイド装置を実現
することができる。

【０１１９】また、請求項４記載の発明によれば、道路
に配設された２本のガイドレールを配設し、その間に信
号生成手段を配設したことにより、ガイドレールと信号
生成手段を離間配置することが可能となり、信号生成手
段に対する信号の授受を良好な状態で行なうことができ
る。

【０１２０】また、請求項５記載の発明によれば、ガイ
ド輪がガイドレールに進入する部位において、２本のガ
イドレールが湾曲形状を形成するよう連結されているた
め、上記進入時にガイド輪がガイドレールと衝突するこ
とを防止でき、自動走行車両の走行に伴いガイド輪とガ
イドレールの円滑な係合を図ることができる。

【０１２１】また、請求項６記載の発明によれば、カー
ブにおいて２本のガードレールが自動走行車両に配設さ
れた一方のガイド輪のみを挟む構成とすることにより、
換言すれば２本のガイドレールを近接させる構成とする
ことにより、内輪差により車輪がガードレールに向け寄
ってきても、２本のガードレールはカーブ内側に位置す
るガイド輪側に配設されているため、車輪がガイドレー
ルと干渉することを防止することができる。

【０１２２】また、請求項７記載の発明によれば、自動
走行車両が走行する領域では、この道路にガイドレール
を１本配設した構成としたため、走行ガイド装置のイン
フラの簡単化を図ることができる。

【０１２３】また、自動走行車両が停止する停車駅の手
前所定距離よりガイドレールを分岐させ、停車駅におい
ては分岐された２本のガイドレールにより自動走行車両
の走行位置制御を行なうため、ガイド輪は停車駅に近づ
くに従い漸次ガイドレールと係合しその走行位置がガイ
ドされ、よって乗り心地を害することなく自動走行車両
を停車駅内の所定停止位置にガイドすることができる。

【０１２４】また、停車駅内及びその近傍における自動
走行車両の操舵処理は、ガイド輪がガイドレールに係合
し案内される機械的なガイドとなるため、仮に電気信号
系がフェイルしたとしても、確実に自動走行車両を所定
停止位置にガイドすることができる。

【０１２５】更に停車駅においては分岐された２本のガ
イドレールにより自動走行車両の走行位置制御を行なう
ことにより、自動走行車両を所定停止位置に精度よく位
置決めして停車させることができ、よって乗降時におけ
る安全性の向上を図ることができる。

【０１２６】また、請求項８記載の発明によれば、自動
操蛇許容量範囲に基づく所定寸法だけガイドレールを分
岐路側に変位させることにより、分岐部におけるガイド
レールを長く設定することが可能となり、よって分岐部
における自動走行車両のガイドをより確実に行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の一例である自動走行車両の走行ガイド装
置を説明するための概略構成図である（その１）。

【図２】従来の一例である自動走行車両の走行ガイド装
置を説明するための概略構成図である（その２）。

【図３】従来の一例である自動走行車両の走行ガイド装
置を説明するための概略構成図である（その３）。

【図４】本発明の第１実施例である自動走行車両の走行
ガイド装置を示しており、自動走行車両を正面から見た
概略構成図である。

【図５】ガイド輪の取り付け構造を説明するための図で
ある。

【図６】図５におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図７】本発明の第１実施例である自動走行車両の走行
ガイド装置が適用された道路の一例を示す図である。

【図８】本発明の第１実施例である自動走行車両の走行
ガイド装置において、自動走行車両が通常走行エリアを
走行している状態を示す図である。

【図９】本発明の第１実施例である自動走行車両の走行
ガイド装置において、自動走行車両がカーブエリアを走
行している状態を示す図である（その１）。

【図１０】本発明の第１実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置において、自動走行車両がカーブエリアを
走行している状態を示す図である（その２）。

【図１１】本発明の第１実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置において、自動走行車両が駅エリアにある
状態を示す図である。

【図１２】本発明の第２実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置を示しており、自動走行車両を正面から見
た概略構成図である。

【図１３】本発明の第２実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置を示しており、カーブ走行時における乗り
上げ余裕を説明するための図である。

【図１４】本発明の第２実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置を示しており、駅近傍の構成を説明するた
めの図である（その１）。

【図１５】本発明の第２実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置を示しており、駅近傍の構成を説明するた
めの図である（その２）。

【図１６】本発明の第２実施例である自動走行車両の走
行ガイド装置を示しており、分岐路近傍の構成を説明す
るための図である。

【図１７】従来の自動走行車両の走行ガイド装置におけ
る、分岐路近傍の構成を説明するための図である。

【図１８】延長ガイドレールの延長距離を決定する方法
を説明するための図である。

【符号の説明】

１０ 自動走行車両 １２ 道路 １３ タイヤ １３ＦＲ 前方右タイヤ １３ＦＬ 前方左タイヤ １３ＲＲ 後方右タイヤ １３ＲＬ 後方左タイヤ １４ ガイド輪 １４Ｒ 右ガイド輪 １４Ｌ 左ガイド輪 １５ ガイドレール １５Ｒ 右ガイドレール １５Ｌ 左ガイドレール １６ 磁気ネイル １７ Ｉビーム １８ リーフスプリング ２０ 取り付け機構 ２１ ガイド輪ブラケット ２２ サイドメンバー ２３ Ｕボルトブラケット ２４ Ｕボルト ３０ 駅 ３５ 湾曲連結部 ３６Ｒ 右補助ガイドレール ３６Ｌ 左補助ガイドレール ４０ 分岐路 ４５ 延長ガイドレール ＧＥ１ ガイド切れ点 ＧＥ２ ガイド切れ点 ＧＳ ガイド開始点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｅ０１Ｂ 25/28 Ｅ０１Ｂ 25/28 Ｂ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｘ (72)発明者 芦田 泰一 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 2D056 GA01 GB00 3D030 EA12 EA22 5H180 AA27 CC19 FF17 5H301 AA01 BB20 CC06 DD07 EE02 EE06 EE12

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上を自動操蛇走行する自動走行車両
   の走行ガイド装置であって、 前記道路上に路面から突出したガイドレールを配設する
   と共に、 前記自動走行車両の車輪の間位置に、前記自動走行車両
   が自動操蛇許容量以上に横方向に変位した際に前記ガイ
   ドレールに係合し前記自動走行車両の走行をガイドする
   ガイド輪を配設したことを特徴とする自動走行車両の走
   行ガイド装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動走行車両の走行ガイ
   ド装置において、 前記ガイド輪は、前記ガイドレールを挟むよう２個配設
   されていることを特徴とする自動走行車両の走行ガイド
   装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の自動走行車両の
   走行ガイド装置において、 前記ガイド輪は、前記自動走行車両に設けられ前記車輪
   を支持するＩビームに対し、取り付け機構により着脱可
   能に、かつ取り付け位置調整可能に取り付けられている
   ことを特徴とする自動走行車両の走行ガイド装置。
4. 【請求項４】 請求項２または至３に記載の自動走行車
   両の走行ガイド装置において、 前記道路に前記ガイドレールを２本配設すると共に、 該２本のガイドレールの間に前記自動走行車両を自動操
   蛇走行させるための信号を生成する信号生成手段を配設
   したことを特徴とする自動走行車両の走行ガイド装置。
5. 【請求項５】 請求項２乃至４のいずれかに記載の自動
   走行車両の走行ガイド装置において、 前記道路に前記ガイドレールを２本配設すると共に、 前記ガイド輪が前記ガイドレールに進入する部位におい
   て、前記２本のガイドレールが湾曲形状を形成するよう
   連結された構成としたことを特徴とする自動走行車両の
   走行ガイド装置。
6. 【請求項６】 請求項２乃至５のいずれかに記載の自動
   走行車両の走行ガイド装置において、 前記道路のカーブに配設される２本のガードレールは、
   前記自動走行車両に配設された一対のガイド輪の内、カ
   ーブ内側に位置するガイド輪のみを挟むよう配置されて
   いることを特徴とする自動走行車両の走行ガイド装置。
7. 【請求項７】 請求項１乃至３のいずれかに記載の自動
   走行車両の走行ガイド装置において、 前記自動走行車両が通常走行する領域では、該道路に前
   記ガイドレールを１本配設した構成とし、 前記自動走行車両が停止する停車駅の手前所定距離より
   前記ガイドレールを分岐させ、前記停車駅においては分
   岐された２本のガイドレールにより前記自動走行車両の
   走行位置制御を行なう構成としたことを特徴とする自動
   走行車両の走行ガイド装置。
8. 【請求項８】 請求項１乃至３のいずれかに記載の自動
   走行車両の走行ガイド装置において、 前記道路の前記自動走行車両が走行する領域では、該道
   路に前記ガイドレールを１本配設した構成とし、 前記道路から分岐路が分岐される分岐部では、前記道路
   に配設された前記ガイドレールを前記分岐路の緩和曲線
   に沿って前記自動走行車両の自動操蛇許容量範囲に基づ
   く所定寸法だけ前記分岐路側に変位させた構成としたこ
   とを特徴とする自動走行車両の走行ガイド装置。