JP2002123302A

JP2002123302A - 制御装置

Info

Publication number: JP2002123302A
Application number: JP2000314175A
Authority: JP
Inventors: Hirobumi Hirayama; 博文平山
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2000-10-13
Filing date: 2000-10-13
Publication date: 2002-04-26
Anticipated expiration: 2020-10-13
Also published as: JP3805611B2

Abstract

(57)【要約】【課題】モータに設けられているポテンシオメータを
含む部品の長寿命化を図るとともに、制御対象の特性に
応じた制御を実現する。【解決手段】制御量と設定値とをもとに第１の操作量
を出力するための演算器２２およびＰＩＤ制御手段２３
と、前記ＰＩＤ制御手段２３から出力された第１の操作
量の変化率を操作量変化率制限値をもとに所定の操作量
変化率以下に制限し、第２の操作量として出力する操作
量変化率制限手段２９と、不感帯が設定され、前記第２
の操作量と、前記モータ３により駆動されるバルブ４の
弁開度を示すモータフィードバック量とに基づいて操作
指令を出力する位置比例制御手段３４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばモータに
より駆動されるバルブの開度を制御し、センサで検出さ
れた制御対象の制御量を設定値に一致させるための制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来の制御システムの構成を示
すブロック図である。図において、１０１は制御機器、
１０２は制御対象である。１０３は制御機器１０１から
出力される操作指令により駆動されるモータ、１０４は
制御対象１０２へ供給される流体の流路に配置されたバ
ルブであり前記モータによりその弁開度が調整される。
モータ１０３にはバルブ１０４の弁開度を電気信号とし
て検出し制御機器１０１へモータフィードバック量とし
て出力するポテンシオメータが取り付けられている。１
０５は制御対象１０２の例えば温度、水位などの状態を
検出するセンサであり、前記温度、水位などの状態を電
気信号として検出し制御量入力として前記制御機器１０
１へ出力する。

【０００３】図７は制御機器１０１の構成を示すブロッ
ク図であり、２０１は前記温度、水位などの設定量を設
定するための設定量設定手段である。２０２は演算器で
あり、前記設定量設定手段２０１で設定された設定量と
前記センサ１０５の制御量入力との差分を演算し増幅
し、前記演算結果を出力する。２０３はＰＩＤ制御手段
であり、前記演算結果をもとにＰ（比例）Ｉ（積分）Ｄ
（微分）演算を行い操作量を出力するものである。２０
４は位置比例制御手段であり、モータ１０３に取り付け
られた前記ポテンシオメータから出力される前記バルブ
１０４の弁開度であるモータフィードバック量と前記操
作量とをもとに操作指令を出力するものである。この位
置比例制御手段２０４には、前記モータフィードバック
量が前記操作量との関係で一定の範囲内にあるときには
操作指令を出力しないように図８に示すような不感帯が
設定されている。２０５は前記位置比例制御手段２０４
に前記不感帯を設定するための不感帯設定手段である。

【０００４】次に動作について説明する。制御機器１０
１では、制御対象１０２のセンサ１０５から制御量を入
力し、この制御量と設定量設定手段２０１により設定さ
れた設定量との差分を演算器２０２で演算する。この演
算結果は増幅されてＰＩＤ制御手段２０３へ出力され
る。ＰＩＤ制御手段２０３ではＰＩＤ演算を行い操作量
を演算する。また、前記モータ１０３に取り付けられた
前記ポテンシオメータから出力されたモータフィードバ
ック量と前記演算した操作量とから、位置比例制御手段
２０４は開命令または閉命令の操作指令を出力する。そ
して、前記操作指令により前記モータ１０３を駆動し、
前記バルブ１０４の弁開度を制御して制御対象１０２の
制御量が前記設定量設定手段２０１により設定された設
定量に一致するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置は以上
のように構成されているので、制御対象１０２における
環境の変化やノイズなどの影響により制御対象１０２か
ら出力される制御量がわずかに振れ、本来発生してはな
らない変化が生じると、その変化がわずかであってもＰ
ＩＤ制御手段２０３はこのわずかな制御量の変化を操作
量に反映させて操作指令として出力してしまう。この結
果、前記モータ１０３が駆動され、モータ１０３に設け
られている前記ポテンシオメータの摺動部ではその都
度、磨耗が発生する。このため前記不感帯を設定するこ
とで前記わずかな制御量の変化に対しては操作指令の出
力を抑制するようにしているが、前記不感帯を大きな値
にすると精度の高い制御ができなくなり、また前記不感
帯を小さくするとハンチングなどの現象が発生する可能
性が高くなるなど、設定された不感帯の範囲によっては
精度の高い制御が可能になる一方、前記モータに設けら
れているポテンシオメータや操作指令を出力するための
リレー接点の寿命を短縮してしまうという課題があっ
た。

【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、モータに設けられているポテ
ンシオメータを含む部品の長寿命化を図るとともに、制
御対象の特性に応じた制御を実現できる制御装置を得る
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る制御装置
は、制御量と設定値とをもとに第１の操作量を出力する
操作量演算手段と、前記操作量演算手段から出力された
第１の操作量の変化率を操作量変化率制限値をもとに所
定の操作量変化率以下に制限し、第２の操作量として出
力する操作量変化率制限手段と、駆動手段に対し操作指
令を出力しない不感帯が設定され、前記操作量変化率制
限手段から出力された前記第２の操作量と、前記駆動手
段により駆動されるバルブの弁開度を示すフィードバッ
ク量とに基づいて前記操作指令を出力する位置比例制御
手段とを備えるようにしたものである。

【０００８】この発明に係る制御装置は、操作量変化率
制限手段が第１の操作量を制限するときの操作量変化率
制限値を、バルブの弁開度が全閉と全開との間を移動す
るのに要する全開時間に基づいて演算し出力する操作量
変化率演算手段と、前記操作量変化率演算手段により演
算された前記操作量変化率制限値をもとに位置比例制御
手段の不感帯の範囲を設定する不感帯演算手段とを備え
るようにしたものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態に
ついて説明する。実施の形態１．図１は、この実施の形態１の制御システ
ムの構成を示すブロック図、図２は前記制御システムに
おける制御機器の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１は制御機器、２は前記制御機器１により例え
ば給湯温度が制御されるボイラーなどの制御対象であ
る。３は制御機器１から出力される操作指令により駆動
されるモータ（駆動手段）、４は制御対象２へ供給され
る例えば燃料の流路に配置されたバルブであり前記モー
タ３によりその弁開度が調整される。モータ３にはバル
ブ４の弁開度を電気信号として検出し制御機器１へモー
タフィードバック量として出力するポテンシオメータが
取り付けられている。５は制御対象２の前記温度を検出
するセンサであり、前記温度を電気信号として検出し制
御量入力として前記制御機器１へ出力する。

【００１０】図２において、２１は前記温度についての
設定量を設定するための設定量設定手段である。２２は
演算器（操作量演算手段）であり、前記設定量設定手段
２１で設定された設定量と前記センサ５の制御量入力と
の差分を演算し増幅し、前記演算結果を出力する。２３
はＰＩＤ制御手段（操作量演算手段）であり、前記演算
結果をもとにＰ（比例）Ｉ（積分）Ｄ（微分）演算を行
い第１の操作量を出力するものである。

【００１１】２４は切替設定手段であり、制御性を重視
する制御性重視モード、または前記ポテンシオメータの
寿命を重視するポテンシオ寿命重視モードのうちのいず
れかを設定する。

【００１２】２５は操作量変化率設定手段であり、前記
切替設定手段２４において制御性重視モードが設定され
ているときの操作量変化率を設定するものであり、この
操作量変化率は制御機器１に設けられている図示してい
ないキースイッチによりオペレータにより設定される。

【００１３】２６はバルブ４の全閉から全開までの全開
時間を秒単位で設定する全開時間設定手段であり、前記
全開時間は制御機器１に設けられている図示していない
キースイッチにより実際のバルブ４における全開時間に
基づいてオペレータにより入力される。

【００１４】２７は前記切替設定手段２４においてポテ
ンシオ寿命重視モードが設定されているときの操作量変
化率制限値を演算する操作量変化率演算手段であり、前
記全開時間設定手段２６により設定された全開時間を、
操作量変化率制限値を演算する際のパラメータとして使
用する。この操作量変化率制限値を演算する演算式は
〔１／{全開時間×（１／更新周期）}〕×係数×１００
（％）であり、前記更新周期は例えば５００ｍｓであ
り、また前記係数は安全係数としての固定値であり例え
ば１．１とする。なお、この場合の操作量変化率制限値
は前記全開時間の０．５％から５％の範囲内とする。２
８は操作量変化率を切り替える切替手段であり、前記切
替設定手段２４により設定された前記各モードに応じ
て、前記操作量変化率設定手段２５において設定された
操作量変化率または前記操作量変化率演算手段２７にお
いて演算された操作量変化率制限値の何れかを選択し切
り替えるものである。

【００１５】２９は操作量変化率制限手段であり、前記
更新周期ごとに、操作量変化率設定手段２５から入力さ
れた操作量変化率または操作量変化率演算手段２７から
入力された操作量変化率制限値をリミットとして前記第
１の操作量の変化率を制限し第２の操作量として出力す
るものであり、例えば入力された操作量変化率が１０％
とすると、前記第１の操作量の変化率が０％から１００
％へ変化する場合にその変化率を更新周期ごとに図３に
示すように制限し、第２の操作量として出力する。

【００１６】３１は不感帯設定手段であり、前記切替設
定手段２４において制御性重視モードが設定されている
ときの不感帯の範囲を設定するものであり、この不感帯
の範囲は制御機器１に設けられている図示していないキ
ースイッチによりオペレータにより設定される。

【００１７】３２は前記切替設定手段２４においてポテ
ンシオ寿命重視モードが設定されているときの不感帯の
範囲を演算する不感帯演算手段であり、（操作量変化率
演算手段２７で演算された操作量変化率制限値）×（係
数）を演算式として不感帯の範囲を演算する。この係数
は固定値であり例えば８とする。またこの場合の不感帯
の範囲は前記全開時間の４．０％から２０％の範囲内と
する。

【００１８】３３は切替手段であり、前記切替設定手段
２４により設定された前記各モードに応じて、前記不感
帯設定手段３１において設定された不感帯の範囲または
前記不感帯演算手段３２において演算された不感帯の範
囲の何れかを選択し切り替えるものである。

【００１９】３４は位置比例制御手段であり、前記切替
手段２４により選択された不感帯の範囲と前記第２の操
作量と前記ポテンシオメータから出力されたモータフィ
ードバック量とをもとに開命令または閉命令の操作指令
を出力する。

【００２０】次に動作について説明する。制御機器１で
は、制御対象２のセンサ５から制御量を入力し、この制
御量と設定量設定手段２１により設定された設定量との
差分を演算器２２で演算する。この演算結果は増幅され
てＰＩＤ制御手段２３へ出力される。ＰＩＤ制御手段２
３ではＰＩＤ演算を行い第１の操作量を演算する。この
第１の操作量は操作量変化率制限手段２９へ出力され
る。

【００２１】ここで、先ず切替設定手段２４により制御
性重視モードが設定されている場合について説明する。
この制御性重視モードが設定されていると、操作量変化
率設定手段２５により設定された操作量変化率が操作量
変化率制限手段２９へ出力される。また、不感帯設定手
段３１により設定された不感帯の範囲が位置比例制御手
段３４へ出力される。これら操作量変化率および不感帯
の範囲は制御機器１に設けられている図示していないキ
ースイッチによりオペレータにより設定されたものであ
る。操作量変化率制限手段２９では、前記オペレータに
より設定された前記操作量変化率をもとに第１の操作量
を制限し、第２の操作量として位置比例制御手段３４へ
出力する。位置比例制御手段３４では、前記第２の操作
量とモータフィードバック量とをもとに、不感帯設定手
段３１により設定された前記不感帯の範囲を適用して操
作指令を出力する。

【００２２】図４（ａ）は、モータフィードバック量の
現在値が第２の操作量より小さい場合の位置比例制御手
段３４の制御特性を示しており、前記モータフィードバ
ック量が前記不感帯の領域を越えて操作量より小さい場
合には位置比例制御手段３４は開命令の操作指令を出力
し、前記モータフィードバック量を前記第２の操作量へ
近づけるようにモータ３によるバルブ４の弁開度を調節
する。また、図４（ｂ）は、モータフィードバック量の
現在値が第２の操作量より大きい場合の位置比例制御手
段３４の制御特性を示しており、前記モータフィードバ
ック量が前記不感帯の領域を越えて操作量より大きい場
合には位置比例制御手段３４は閉命令の操作指令を出力
し、前記モータフィードバック量を前記第２の操作量へ
近づけるようにモータ３によるバルブ４の弁開度を調節
する。また、図４（ｃ）は、モータフィードバック量の
現在値が第２の操作量と一致する場合の位置比例制御手
段３４の制御特性を示しており、この場合、位置比例制
御手段３４は開命令、閉命令いずれの操作指令も出力し
ない。

【００２３】従って、この制御性重視モードが設定され
る場合には、操作量変化率設定手段２５により設定する
操作量と不感帯設定手段３１により設定する不感帯の範
囲とを状況に応じた制御性のよい値にそれぞれ設定する
ことで制御性を重視した制御が実現できる。

【００２４】次に、切替設定手段２４によりポテンシオ
寿命重視モードが設定されている場合について説明す
る。このポテンシオ寿命重視モードが設定されている
と、操作量変化率演算手段２７により前記演算式で演算
された操作量変化率制限値が操作量変化率制限手段２９
へ出力される。また、不感帯演算手段３２により前記演
算式で演算された不感帯の範囲が位置比例制御手段３４
へ出力される。前記操作量変化率制限値は、全開時間設
定手段２６において制御機器１に設けられている図示し
ていないキースイッチによりオペレータにより設定され
た前記全開時間と更新周期を利用して演算される。ま
た、このとき前記演算のもとになる調整結果には誤差が
存在しているため固定値である安全係数を乗じ、前記誤
差のためにモータ３の１更新周期あたりの動作幅よりも
前記演算結果が小さくなることを防止する。

【００２５】なお、前記演算式により求められた操作量
変化率制限値により第１の操作量の変化率を制限すると
いうことは次のような知見から行われるものである。す
なわち、ＰＩＤ制御手段２３の出力した第１の操作量が
大きく変化しても、モータ３の全閉から全開までの動作
は、前記第１の操作量の変化に追従できず、時間を要
し、モータ３の動作によるバルブ４の開閉速度以上に第
１の操作量が変化しても前記モータ３は追従できない。
従って、前記第１の操作量はモータ３の１更新周期あた
りの動作幅分だけ変化し増減すればよく、このようなこ
とから前記第１の操作量の変化をモータ３の１更新周期
あたりの動作幅分だけの変化に制限する。

【００２６】操作量変化率制限手段２９では、このよう
にして演算された操作量変化率制限値により第１の操作
量の変化率を制限し、第２の操作量として位置比例制御
手段３４へ出力する。位置比例制御手段３４では、不感
帯演算手段３２において前記演算式をもとに演算された
不感帯の範囲が設定された制御特性で、前記第２の操作
量と前記モータフィードバック量とをもとに操作指令を
生成しモータ３へ出力する。

【００２７】図５は、切替設定手段２４においてポテン
シオ寿命重視モードが設定されたときの位置比例制御手
段３４の制御特性の一例を示しており、図５では不感帯
演算手段３２により設定された不感帯の範囲は、操作量
変化率演算手段２７で演算された操作量変化率制限値か
ら計算して４更新周期分現在の値よりも第１の操作量が
連続して一方向へ大きな値を取った場合に操作指令が出
力されるような範囲、すなわち、操作量変化率演算手段
２７で演算された操作量変化率制限値の８倍を不感帯の
範囲としている。ただし、不感帯の範囲が広すぎると制
御不能となるため不感帯の幅の上限を前記全開時間の２
０％に対応する範囲に規定した。従って、操作量変化率
演算手段２７で演算された操作量変化率制限値によって
は最悪でも２更新周期でモータ３には操作指令が出力さ
れ、モータ３が駆動される。

【００２８】図５（ａ）は、第１の操作量と第２の操作
量とモータフィードバック量とが一致している状態を示
し、この場合には位置比例制御手段３４は操作指令を出
力しない。

【００２９】図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態で第１の
操作量が大きく変化した１更新周期後を示している。こ
の場合、位置比例制御手段３４へ出力される第２の操作
量は前記第１の操作量の変化に追従せず、図３に一例と
して示したように、前記操作量変化率演算手段２７で演
算した操作量変化率制限値により制限された操作量ＭＶ
_１Ｔとなる。また、このときのモータフィードバック量
は、前記大きく変化した第１の操作量によりモータ３の
駆動が開始するとした場合の前記１更新周期後のモータ
フィードバック量として示されている。

【００３０】図５（ｃ）は、図５（ｂ）の状態からさら
に１更新周期後（２更新周期目）を示している。この場
合、位置比例制御手段３４へ出力される第２の操作量は
図３に示すように、前記操作量変化率演算手段２７で演
算した操作量変化率制限値により制限された２更新周期
目（２Ｔ）の操作量ＭＶ_２Ｔとなる。また、このときの
モータフィードバック量は、前記大きく変化した第１の
操作量によりモータ３の駆動が開始するとした場合の前
記２更新周期目のモータフィードバック量を示してい
る。

【００３１】図５（ｄ）は、図５（ｃ）の状態からさら
に１更新周期後（３更新周期目）を示している。この場
合、位置比例制御手段３４へ出力される第２の操作量は
図３に示すように、前記操作量変化率演算手段２７で演
算した操作量変化率制限値により制限された３更新周期
目（３Ｔ）の操作量ＭＶ_３Ｔとなる。また、このときの
モータフィードバック量は、前記大きく変化した第１の
操作量によりモータ３の駆動が開始するとした場合の前
記３更新周期目のモータフィードバック量を示してい
る。

【００３２】図５（ｅ）は、図５（ｄ）の状態からさら
に１更新周期後（４更新周期目）を示している。この場
合、位置比例制御手段３４へ出力される第２の操作量は
図３に示すように、前記操作量変化率演算手段２７で演
算した操作量変化率制限値により制限された４更新周期
目（４Ｔ）の操作量ＭＶ_４Ｔとなる。また、このときの
モータフィードバック量は、前記大きく変化した第１の
操作量によりモータ３の駆動が開始するとした場合の前
記４更新周期目のモータフィードバック量を示してい
る。このとき、前述したように不感帯演算手段３２によ
り設定された不感帯の範囲は、操作量変化率演算手段２
７で演算された操作量変化率制限値から計算して４更新
周期分現在の値よりも第１の操作量が連続して一方向へ
大きな値を取った場合に操作指令が出力されるような範
囲に設定されているため、４更新周期目（４Ｔ）の操作
量ＭＶ_４Ｔ＞開命令の操作指令の閾値となり、位置比例
制御手段３４からは開命令の操作指令が出力される。

【００３３】すなわち、前記不感帯の範囲を規定する８
更新周期内で操作量が例えば環境の変化やノイズなどに
より一時的に変動しても位置比例制御手段３４からは操
作指令は出力されず、モータ３の駆動回数が抑制される
ため、ポテンシオメータを含む部品の長寿命化を図るこ
とができる。

【００３４】このように、実際のバルブ４における全開
時間に基づいて操作量変化率が決定されるため、１更新
周期あたりの操作量の変化量が明らかになり、第２の操
作量の変化を実際の弁開度の変化に追従させることがで
きる。また、不感帯についても前記決定された操作量変
化率をもとに設定されるため、実際の弁開度の変化に対
応した範囲に設定できる。この結果、操作指令が出力さ
れないスキャン回数を予測でき、制御対象２における環
境の変化やノイズなどの影響により制御対象２から出力
される制御量に生じる変動に応じた操作量変化率と不感
帯をそれぞれの現場における実際のバルブおよびそのバ
ルブを駆動するモータに対応させ最適な値に設定でき、
モータ３に設けられているポテンシオメータを含む部品
の長寿命化を図ることができ、制御対象２の特性に応じ
た制御を実現できる制御装置が得られる効果がある。

【００３５】実施の形態２．なお、前記実施の形態１で
は、ＰＩＤ制御手段２３から出力される第１の操作量
を、操作量変化率演算手段２７で演算した操作量変化率
制限値により制限し、前記操作量変化率制限値をもとに
位置比例制御手段３４の不感帯の範囲を設定するように
構成したが、モータ３へ出力する操作指令の演算結果を
毎更新周期ではなく、前記更新周期より長い一定の周期
でしか出力しないような構成にしてもよい。また、位置
比例制御手段３４におけるモータ３への操作指令を出力
する時間比例出力の出力ドライバ部分の演算結果へ渡す
ＰＩＤ操作量を一定期間更新しないような構成にしても
よい。また、位置比例制御手段３４におけるモータ３へ
の操作指令を出力する時間比例出力の出力ドライバ部分
の演算結果へ渡すＰＩＤ操作量に対しフィルタをかける
ように構成してもよい。また、位置比例制御手段３４に
おいて開方向または閉方向への同一命令が操作指令とし
て連続して一定回数出力される場合に開命令、閉命令と
し、停止命令は即時行うような構成にしてもよい。ある
いはまた、前記各構成のうちの２つ以上の構成を組み合
わせるようにしてもよく、同様な効果が期待できる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、制御
量と設定値とをもとに第１の操作量を出力する操作量演
算手段と、前記操作量演算手段から出力された第１の操
作量の変化率を操作量変化率制限値をもとに所定の操作
量変化率以下に制限し、第２の操作量として出力する操
作量変化率制限手段と、駆動手段に対し操作指令を出力
しない不感帯が設定され、前記操作量変化率制限手段か
ら出力された前記第２の操作量と、前記駆動手段により
駆動されるバルブの弁開度を示すフィードバック量とに
基づいて前記操作指令を出力する位置比例制御手段とを
備えるように構成したので、前記第２の操作量の変化率
を前記第１の操作量の変化率以下に抑えることができる
ため、環境の変化やノイズなどの影響により制御対象か
ら出力される制御量に生じる変動に対し操作指令が出力
される頻度を抑制でき、前記駆動手段に取り付けられて
いる前記フィードバック量を取り出すための検出装置や
操作指令出力用のリレーなどを含む部品の長寿命化を図
れるとともに、制御対象の特性に応じた制御を実現でき
る効果がある。

【００３７】この発明によれば、操作量変化率制限手段
が第１の操作量を制限するときの操作量変化率制限値
を、バルブの弁開度が全閉と全開との間を移動するのに
要する全開時間に基づいて演算し出力する操作量変化率
演算手段と、前記操作量変化率演算手段により演算され
た前記操作量変化率制限値をもとに位置比例制御手段の
不感帯の範囲を設定する不感帯演算手段とを備えるよう
に構成したので、第２の操作量の変化を実際の弁開度の
変化に追従させることができ、また前記不感帯について
も実際の弁開度の変化に対応した幅に設定でき、これに
より操作指令が出力されない更新周期回数を予測できる
ため、環境の変化やノイズなどの影響により制御対象か
ら出力される制御量に生じる変動に対し実際の弁開度の
変化に応じた最適な不感帯を設定でき、操作指令が出力
される頻度を抑制でき、前記駆動手段に取り付けられて
いるフィードバック量を取り出すための検出装置や操作
指令出力用のリレーなどを含む部品の長寿命化を図れる
とともに、制御対象の特性に応じた制御を実現できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１の制御システムの構成
を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施の形態１の制御システムにおけ
る制御機器の構成を示すブロック図である。

【図３】この発明の実施の形態１の制御システムにおけ
る第１の操作量と第２の操作量との関係の一例を示す説
明図である。

【図４】この発明の実施の形態１の制御システムにおけ
る制御性重視モードが選択されているときの位置比例制
御手段の制御特性図である。

【図５】この発明の実施の形態１の制御システムにおけ
るポテンシオ寿命重視モードが選択されているときの位
置比例制御手段の制御特性図である。

【図６】従来の制御システムの構成を示すブロック図で
ある。

【図７】従来の制御システムにおける制御機器の構成を
示すブロック図である。

【図８】従来の制御システムにおける制御機器の位置比
例制御手段の制御特性図である。

【符号の説明】

１制御機器２制御対象３モータ（駆動手段）４バルブ２２演算器（操作量演算手段）２３ＰＩＤ制御手段（操作量演算手段）２７操作量変化率演算手段２９操作量変化率制限手段３２不感帯演算手段３４位置比例制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象の制御量が設定値に一致するよ
うに操作指令を駆動手段へ出力し、前記駆動手段により
駆動されるバルブの弁開度を制御する制御装置におい
て、前記制御量と前記設定値とをもとに第１の操作量を出力
する操作量演算手段と、前記操作量演算手段から出力された第１の操作量の変化
率を操作量変化率制限値をもとに所定の操作量変化率以
下に制限し、第２の操作量として出力する操作量変化率
制限手段と、前記駆動手段に対し操作指令を出力しない不感帯が設定
され、前記操作量変化率制限手段から出力された前記第
２の操作量と、前記駆動手段により駆動される前記バル
ブの弁開度を示すフィードバック量とに基づいて前記操
作指令を出力する位置比例制御手段と、を備えたことを
特徴とする制御装置。
【請求項２】操作量変化率制限手段が第１の操作量を
制限するときの操作量変化率制限値を、バルブの弁開度
が全閉と全開との間を移動するのに要する全開時間に基
づいて演算し出力する操作量変化率演算手段と、前記操
作量変化率演算手段により演算された前記操作量変化率
制限値をもとに位置比例制御手段の不感帯の範囲を設定
する不感帯演算手段とを備えたことを特徴とする請求項
１記載の制御装置。