JP2002199501A - 自動走行車の速度検出制御装置 - Google Patents
自動走行車の速度検出制御装置Info
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- JP2002199501A JP2002199501A JP2000394398A JP2000394398A JP2002199501A JP 2002199501 A JP2002199501 A JP 2002199501A JP 2000394398 A JP2000394398 A JP 2000394398A JP 2000394398 A JP2000394398 A JP 2000394398A JP 2002199501 A JP2002199501 A JP 2002199501A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロータリエンコーダ5やＦ/Ｖ変換部8が故障
した場合でも、走行モータ4を適性に制御することがで
きる自動走行車の速度検出制御装置を提供する。 【解決手段】 ２個の光センサ7a,bを使用し、それぞれ
の光センサ7a,bにより自動走行車の速度を演算し、演算
して得られた速度のなかで大きい値を速度検出値（Ｖ）
とし、該速度検出値（Ｖ）と速度指令1との偏差を少な
くするようにモータドライバ3を介して走行モータ4を制
御する。なお、前記２個の光センサ7a,bにより測定され
た自動走行車の速度検出値（Ｖ）のいずれかが、あらか
じめ設定された範囲を超えている場合には何らかの異常
があると判断して、高速回転疑似信号を速度検出値
（Ｖ）として用いる。
した場合でも、走行モータ4を適性に制御することがで
きる自動走行車の速度検出制御装置を提供する。 【解決手段】 ２個の光センサ7a,bを使用し、それぞれ
の光センサ7a,bにより自動走行車の速度を演算し、演算
して得られた速度のなかで大きい値を速度検出値（Ｖ）
とし、該速度検出値（Ｖ）と速度指令1との偏差を少な
くするようにモータドライバ3を介して走行モータ4を制
御する。なお、前記２個の光センサ7a,bにより測定され
た自動走行車の速度検出値（Ｖ）のいずれかが、あらか
じめ設定された範囲を超えている場合には何らかの異常
があると判断して、高速回転疑似信号を速度検出値
（Ｖ）として用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行車の速度
検出制御装置に関するものである。
検出制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来から使用されている自動走
行車の走行速度及び進行方向（前進または後進）を制御
するための速度検出制御装置の概略図である。この自動
走行車の速度検出制御装置は、主に走行モータ4、ロー
タリエンコーダ5及びコントローラ11から構成されてい
る。
行車の走行速度及び進行方向（前進または後進）を制御
するための速度検出制御装置の概略図である。この自動
走行車の速度検出制御装置は、主に走行モータ4、ロー
タリエンコーダ5及びコントローラ11から構成されてい
る。
【０００３】ロータリエンコーダ5には、走行モータ4の
回転軸を中心とし、等間隔にスリット16の入った円盤6
が取り付けられており、該円盤6を挟むように投光部と
受光部の付いた２個の光センサ７a,bが配置されてい
る。
回転軸を中心とし、等間隔にスリット16の入った円盤6
が取り付けられており、該円盤6を挟むように投光部と
受光部の付いた２個の光センサ７a,bが配置されてい
る。
【０００４】走行モータ4の回転によって、自動走行車
の車輪（図なし）を回転させるとともに、前記円盤6を
回転させる。そして、光センサ７a,bの受光部によっ
て、投光部から単位時間あたりに前記スリット16を通過
してくる光のパルス数（すなわち、光パルスの周波数）
を計測する。
の車輪（図なし）を回転させるとともに、前記円盤6を
回転させる。そして、光センサ７a,bの受光部によっ
て、投光部から単位時間あたりに前記スリット16を通過
してくる光のパルス数（すなわち、光パルスの周波数）
を計測する。
【０００５】２個の光センサ７a,bは、自動走行車の通
常の走行速度において、走行モータ4の回転方向を検出
するために、それぞれのパルスの位相が約９０度ずれる
ような位置に配置されている。そして、前記光センサ７
a,bからのパルス（ａ相、ｂ相）の位相は、回転方向検
出部9で計測する。この２相（ａ相、ｂ相）の位相差に
よって、走行モータ4の回転方向を検出して自動走行車
の進行方向を判断し、それを回転方向極性付加部10に出
力する。
常の走行速度において、走行モータ4の回転方向を検出
するために、それぞれのパルスの位相が約９０度ずれる
ような位置に配置されている。そして、前記光センサ７
a,bからのパルス（ａ相、ｂ相）の位相は、回転方向検
出部9で計測する。この２相（ａ相、ｂ相）の位相差に
よって、走行モータ4の回転方向を検出して自動走行車
の進行方向を判断し、それを回転方向極性付加部10に出
力する。
【０００６】前記した一方の光センサ７aは、スリット1
6の入った円盤6が回転すると走行モータ4の回転数に比
例した周波数の光のパルスを計測し、該パルスをＦ/Ｖ
変換部8に出力する。前記Ｆ/Ｖ変換部8では、周波数の
パルスに応じた電圧に変換し、該電圧を回転方向極性付
加部10に出力する。
6の入った円盤6が回転すると走行モータ4の回転数に比
例した周波数の光のパルスを計測し、該パルスをＦ/Ｖ
変換部8に出力する。前記Ｆ/Ｖ変換部8では、周波数の
パルスに応じた電圧に変換し、該電圧を回転方向極性付
加部10に出力する。
【０００７】回転方向極性付加部10では、回転方向検出
部9からの走行モータ4の回転方向に関する情報と、Ｆ/
Ｖ変換部8からの走行モータ4の回転周波数に関する情報
とを加えて、偏差信号判定部2に出力する。
部9からの走行モータ4の回転方向に関する情報と、Ｆ/
Ｖ変換部8からの走行モータ4の回転周波数に関する情報
とを加えて、偏差信号判定部2に出力する。
【０００８】偏差信号判定部2では、速度指令部1と回転
方向極性付加部10からの信号との偏差をとり、該偏差を
できるだけ小さくするようにモータドライバ3を作動さ
せて、走行モータ4の回転数及び回転方向を制御する。
なお、一般に速度指令部1としては、あらかじめ自動走
行車の走行路に応じてプログラムしておく手法が用いら
れている。
方向極性付加部10からの信号との偏差をとり、該偏差を
できるだけ小さくするようにモータドライバ3を作動さ
せて、走行モータ4の回転数及び回転方向を制御する。
なお、一般に速度指令部1としては、あらかじめ自動走
行車の走行路に応じてプログラムしておく手法が用いら
れている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た速度検出制御装置を用いると、ロータリエンコーダ5
が故障してパルスが正常に発生しなくなった場合や、Ｆ
/Ｖ変換部8の故障によって走行モータ4の回転数に応じ
た電圧が出力されない場合には、以下のような問題点が
あった。
た速度検出制御装置を用いると、ロータリエンコーダ5
が故障してパルスが正常に発生しなくなった場合や、Ｆ
/Ｖ変換部8の故障によって走行モータ4の回転数に応じ
た電圧が出力されない場合には、以下のような問題点が
あった。
【００１０】すなわち、このような場合には、回転方向
極性付加部10から偏差信号判定部2に正常な信号が出力
されないため、走行モータ4の回転数を適性に把握し制
御できなくなる場合が認められた。
極性付加部10から偏差信号判定部2に正常な信号が出力
されないため、走行モータ4の回転数を適性に把握し制
御できなくなる場合が認められた。
【００１１】本発明の目的は、前記した問題点を解消す
ることにあり、ロータリエンコーダ5やＦ/Ｖ変換部8が
故障した場合でも、走行モータ4を適性に制御すること
ができる自動走行車の速度検出制御装置を提供すること
である。
ることにあり、ロータリエンコーダ5やＦ/Ｖ変換部8が
故障した場合でも、走行モータ4を適性に制御すること
ができる自動走行車の速度検出制御装置を提供すること
である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第一の発明では、光センサを有するロータリエンコ
ーダを用いて自動走行車の速度を演算して速度検出値と
し、該速度検出値と速度指令との偏差を少なくするよう
にモータドライバを介して走行モータを制御する自動走
行車の速度検出制御装置において、前記光センサとして
複数個を使用し、それぞれの光センサにより自動走行車
の速度を演算し、前記演算した速度のなかで最も大きい
値を速度検出値に設定することを特徴としている。
に、第一の発明では、光センサを有するロータリエンコ
ーダを用いて自動走行車の速度を演算して速度検出値と
し、該速度検出値と速度指令との偏差を少なくするよう
にモータドライバを介して走行モータを制御する自動走
行車の速度検出制御装置において、前記光センサとして
複数個を使用し、それぞれの光センサにより自動走行車
の速度を演算し、前記演算した速度のなかで最も大きい
値を速度検出値に設定することを特徴としている。
【００１３】第二の発明では、前記複数個の光センサに
より測定された自動走行車の速度のいずれかが、あらか
じめ設定された範囲から外れている場合には異常がある
と判断し、高速回転疑似信号を速度検出値に設定するこ
とを特徴とし、第三の発明では、２個の光センサを使用
し、それぞれ測定された位相差によって前記自動走行車
の進行方向を判断することを特徴ことを特徴としてい
る。
より測定された自動走行車の速度のいずれかが、あらか
じめ設定された範囲から外れている場合には異常がある
と判断し、高速回転疑似信号を速度検出値に設定するこ
とを特徴とし、第三の発明では、２個の光センサを使用
し、それぞれ測定された位相差によって前記自動走行車
の進行方向を判断することを特徴ことを特徴としてい
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の速度検出制御装置
の概略図であり、図２は本発明の速度検出制御装置の要
部を示すフローチャートである。
に基づいて説明する。図１は本発明の速度検出制御装置
の概略図であり、図２は本発明の速度検出制御装置の要
部を示すフローチャートである。
【００１５】１．本発明のハードウエア 図１に示すように、この自動走行車の速度検出制御装置
は、走行モータ4、ロータリエンコーダ5及びコントロー
ラ11を主要部として構成されている。
は、走行モータ4、ロータリエンコーダ5及びコントロー
ラ11を主要部として構成されている。
【００１６】ロータリエンコーダ5には、走行モータ4の
回転軸を中心とし、等間隔にスリット16の入った円盤6
が取り付けられており、該円盤6を挟むように投光部と
受光部の付いた２個の光センサ７a,bが配置されてい
る。
回転軸を中心とし、等間隔にスリット16の入った円盤6
が取り付けられており、該円盤6を挟むように投光部と
受光部の付いた２個の光センサ７a,bが配置されてい
る。
【００１７】走行モータ4の回転によって、自動走行車
の車輪（図なし）を回転させるとともに、前記円盤6を
回転させる。そして、光センサ７a,bの受光部によっ
て、投光部から単位時間あたりに前記スリット16を通過
してくる光のパルス数（すなわち、光パルスの周波数）
を計測する。
の車輪（図なし）を回転させるとともに、前記円盤6を
回転させる。そして、光センサ７a,bの受光部によっ
て、投光部から単位時間あたりに前記スリット16を通過
してくる光のパルス数（すなわち、光パルスの周波数）
を計測する。
【００１８】２個の光センサ７a,bは、自動走行車の通
常の走行速度において、、走行モータ4の回転方向を検
出するために、それぞれのパルスの位相が約９０度ずれ
るような位置に配置されている。そして、前記光センサ
７a,bからのパルス（ａ相、ｂ相）の位相は、回転方向
検出部9で計測する。この２相のパルス（ａ相、ｂ相）
の位相差によって、走行モータ4の回転方向を検出して
自動走行車の進行方向（前進または後進）を判断し、そ
れを回転方向極性付加部10及び高速回転疑似信号部14に
出力する。
常の走行速度において、、走行モータ4の回転方向を検
出するために、それぞれのパルスの位相が約９０度ずれ
るような位置に配置されている。そして、前記光センサ
７a,bからのパルス（ａ相、ｂ相）の位相は、回転方向
検出部9で計測する。この２相のパルス（ａ相、ｂ相）
の位相差によって、走行モータ4の回転方向を検出して
自動走行車の進行方向（前進または後進）を判断し、そ
れを回転方向極性付加部10及び高速回転疑似信号部14に
出力する。
【００１９】前記した２個の光センサ７a,bの受光部
は、スリット16の入った円盤6が回転すると走行モータ4
の回転数に比例した周波数の光のパルスを計測し、該パ
ルスをそれぞれ２個のＦ/Ｖ変換部8a,bに出力する。前
記Ｆ/Ｖ変換部8a,bでは、周波数のパルスに応じた電圧
に変換し、該電圧を高値優先部12及びパルス異常検出部
13にそれぞれ出力する。
は、スリット16の入った円盤6が回転すると走行モータ4
の回転数に比例した周波数の光のパルスを計測し、該パ
ルスをそれぞれ２個のＦ/Ｖ変換部8a,bに出力する。前
記Ｆ/Ｖ変換部8a,bでは、周波数のパルスに応じた電圧
に変換し、該電圧を高値優先部12及びパルス異常検出部
13にそれぞれ出力する。
【００２０】高値優先部12では、Ｆ/Ｖ変換部8a,bによ
って変換されたａ相、ｂ相の電圧にバラツキがある場合
には、そのうちの高い値の方の値を速度検出値（Ｖ）と
して選択して、回転方向極性付加部10に出力するように
した。すなわち、ａ相、ｂ相のいずれかのパルスが正常
に出力されていないと判断した場合には、安全性を重視
して、走行モータ4は高速に回転しているという信号を
優先して使用するようにした。なお、ａ相、ｂ相のパル
スが等しい場合には、ａ相のパルスを優先するようにし
た。
って変換されたａ相、ｂ相の電圧にバラツキがある場合
には、そのうちの高い値の方の値を速度検出値（Ｖ）と
して選択して、回転方向極性付加部10に出力するように
した。すなわち、ａ相、ｂ相のいずれかのパルスが正常
に出力されていないと判断した場合には、安全性を重視
して、走行モータ4は高速に回転しているという信号を
優先して使用するようにした。なお、ａ相、ｂ相のパル
スが等しい場合には、ａ相のパルスを優先するようにし
た。
【００２１】回転方向極性付加部10では、回転方向検出
部9からの走行モータ4の回転方向に関する情報と、高値
優先部12で選択された走行モータ4の回転周波数に関す
る情報とを加えて、フィードバック信号生成部15に出力
する。
部9からの走行モータ4の回転方向に関する情報と、高値
優先部12で選択された走行モータ4の回転周波数に関す
る情報とを加えて、フィードバック信号生成部15に出力
する。
【００２２】一方、パルス異常検出部13において、Ｆ/
Ｖ変換部8a,bからの電圧信号が、あらかじめ設定された
範囲から外れている場合には、ロータリエンコーダ5又
はＦ/Ｖ変換部8a,bなどに、何らかの異常が起きている
と判定し、その情報を高速回転疑似信号部14に出力して
設定する。
Ｖ変換部8a,bからの電圧信号が、あらかじめ設定された
範囲から外れている場合には、ロータリエンコーダ5又
はＦ/Ｖ変換部8a,bなどに、何らかの異常が起きている
と判定し、その情報を高速回転疑似信号部14に出力して
設定する。
【００２３】高速回転疑似信号部14では、前記パルス異
常検出部13において異常と判断された場合には、回転方
向検出部9からの回転方向に関する情報に、あらかじめ
設定された高速回転疑似信号を加えて、フィードバック
信号生成部15に出力する。なお、高速回転疑似信号とし
ては、現在、自動走行車が最高速度で走行しているとい
う信号を用いることとした。
常検出部13において異常と判断された場合には、回転方
向検出部9からの回転方向に関する情報に、あらかじめ
設定された高速回転疑似信号を加えて、フィードバック
信号生成部15に出力する。なお、高速回転疑似信号とし
ては、現在、自動走行車が最高速度で走行しているとい
う信号を用いることとした。
【００２４】フィードバック信号生成部15は、高速回転
疑似信号部14からの出力がない場合には、回転方向極性
付加部10からの信号を選択して偏差信号判定部2に出力
する。一方、高速回転疑似信号部14からの出力がある場
合には、高速回転疑似信号部14からの信号を優先的に選
択して偏差信号判定部2に出力する。
疑似信号部14からの出力がない場合には、回転方向極性
付加部10からの信号を選択して偏差信号判定部2に出力
する。一方、高速回転疑似信号部14からの出力がある場
合には、高速回転疑似信号部14からの信号を優先的に選
択して偏差信号判定部2に出力する。
【００２５】偏差信号判定部2では、速度指令部1とフィ
ードバック信号生成部15からの信号との偏差をとり、該
偏差をできるだけ小さくするようにモータドライバ3を
作動させて、走行モータ4の回転数及び回転方向を制御
する。なお、一般に速度指令部1としては、あらかじめ
自動走行車の走行路に応じてプログラムしておく手法が
用いられている。
ードバック信号生成部15からの信号との偏差をとり、該
偏差をできるだけ小さくするようにモータドライバ3を
作動させて、走行モータ4の回転数及び回転方向を制御
する。なお、一般に速度指令部1としては、あらかじめ
自動走行車の走行路に応じてプログラムしておく手法が
用いられている。
【００２６】２．本発明のソフトウエア 次に、上記した図１と、図２に示す本発明の速度検出制
御装置の要部を示すフローチャートとを用いて、本発明
のソフトウエア関係をより詳細に説明する。本発明の速
度検出制御装置は、ロータリエンコーダ5からの信号を
コントローラ11に入力し、コントローラ11内の各種の機
器と、マイクロコンピュータ（図なし）で演算処理する
ものである（図１）。
御装置の要部を示すフローチャートとを用いて、本発明
のソフトウエア関係をより詳細に説明する。本発明の速
度検出制御装置は、ロータリエンコーダ5からの信号を
コントローラ11に入力し、コントローラ11内の各種の機
器と、マイクロコンピュータ（図なし）で演算処理する
ものである（図１）。
【００２７】上記したように、走行モータ4の回転数
は、ロータリエンコーダ5を用いてパルス状をした周波
数の信号に変換し、該周波数の信号をコントローラ11の
Ｆ/Ｖ変換部8a,bに入力して電圧に変換する。
は、ロータリエンコーダ5を用いてパルス状をした周波
数の信号に変換し、該周波数の信号をコントローラ11の
Ｆ/Ｖ変換部8a,bに入力して電圧に変換する。
【００２８】図２におけるＳ１では、Ｆ/Ｖ変換部8aに
よって、ａ相の周波数から走行モータ4の回転数、すな
わち、自動走行車の速度検出値（Ｖa）を演算して電圧
に変換する。Ｓ２でも、同様にＦ/Ｖ変換部8bによっ
て、ｂ相の周波数から自動走行車の速度検出値（Ｖb）
を演算して電圧に変換する。
よって、ａ相の周波数から走行モータ4の回転数、すな
わち、自動走行車の速度検出値（Ｖa）を演算して電圧
に変換する。Ｓ２でも、同様にＦ/Ｖ変換部8bによっ
て、ｂ相の周波数から自動走行車の速度検出値（Ｖb）
を演算して電圧に変換する。
【００２９】Ｓ３では、演算によって得られた速度検出
値（Ｖa、Ｖb）が、あらかじめ設定した範囲内にあるか
どうかを判断する。前記速度検出値（Ｖa、Ｖb）が、あ
らかじめ設定した範囲内にあり（Ｓ３）、Ｓ４でＶa＞
Ｖbの場合にはＶaを速度検出値（Ｖ）として設定し（Ｓ
５）、Ｖa＜Ｖbの場合にはＶbを速度検出値（Ｖ）とし
て設定する（Ｓ６）。
値（Ｖa、Ｖb）が、あらかじめ設定した範囲内にあるか
どうかを判断する。前記速度検出値（Ｖa、Ｖb）が、あ
らかじめ設定した範囲内にあり（Ｓ３）、Ｓ４でＶa＞
Ｖbの場合にはＶaを速度検出値（Ｖ）として設定し（Ｓ
５）、Ｖa＜Ｖbの場合にはＶbを速度検出値（Ｖ）とし
て設定する（Ｓ６）。
【００３０】すなわち、速度検出値（Ｖa、Ｖb）のう
ち、大きい方の値を速度検出値（Ｖ）に設定することに
より（Ｓ５、Ｓ６）、ロータリエンコーダ5の二つの光
センサ7a,bのうちで、一方が故障して出力が無くなった
場合や、Ｆ/Ｖ変換部8a,bが故障した場合においても、
速度検出値（Ｖ）がゼロとなることを防止することがで
きる。
ち、大きい方の値を速度検出値（Ｖ）に設定することに
より（Ｓ５、Ｓ６）、ロータリエンコーダ5の二つの光
センサ7a,bのうちで、一方が故障して出力が無くなった
場合や、Ｆ/Ｖ変換部8a,bが故障した場合においても、
速度検出値（Ｖ）がゼロとなることを防止することがで
きる。
【００３１】一方、Ｓ３において、前記速度検出値（Ｖ
a、Ｖb）のいずれかが、あらかじめ設定した範囲内にな
い場合には、Ｓ９によりパルス異常検出部13で異常な状
態にあると判断する。そして、Ｓ１０により高速回転疑
似信号部14で、強制的に高速回転疑似信号を速度検出値
（Ｖ）として設定する。なお、高速回転疑似信号とし
て、自動走行車の最高速度に設定した。
a、Ｖb）のいずれかが、あらかじめ設定した範囲内にな
い場合には、Ｓ９によりパルス異常検出部13で異常な状
態にあると判断する。そして、Ｓ１０により高速回転疑
似信号部14で、強制的に高速回転疑似信号を速度検出値
（Ｖ）として設定する。なお、高速回転疑似信号とし
て、自動走行車の最高速度に設定した。
【００３２】Ｓ７では速度指令部1からの速度指令値と
速度検出値（Ｖ）の偏差を演算し、その差が小さくなる
ようにモータドライバ3を制御する。したがって、ロー
タリエンコーダ5やＦ/Ｖ変換部8a,bが故障して、速度検
出値（Ｖa、Ｖb）がゼロとなった場合や設定範囲内にな
い場合には、Ｓ１０からの高速信号擬似信号を強制的に
速度検出値（Ｖ）として設定することができるため、走
行モータ4が高速回転になることを防止できる。
速度検出値（Ｖ）の偏差を演算し、その差が小さくなる
ようにモータドライバ3を制御する。したがって、ロー
タリエンコーダ5やＦ/Ｖ変換部8a,bが故障して、速度検
出値（Ｖa、Ｖb）がゼロとなった場合や設定範囲内にな
い場合には、Ｓ１０からの高速信号擬似信号を強制的に
速度検出値（Ｖ）として設定することができるため、走
行モータ4が高速回転になることを防止できる。
【００３３】
【発明の効果】上述したように、本発明によれば、ロー
タリエンコーダやＦ/Ｖ変換部が故障した場合でも、走
行モータが高速回転になることを防止できるため、安全
性の面からも優れたものである。
タリエンコーダやＦ/Ｖ変換部が故障した場合でも、走
行モータが高速回転になることを防止できるため、安全
性の面からも優れたものである。
【図１】本発明の速度検出制御装置の概略図である。
【図２】本発明の速度検出制御装置の要部を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】従来から使用されている速度検出制御装置の概
略図である。
略図である。
１：速度指令部 ９：回転方向検
出部 ２：偏差信号判定部 １０：回転方向極
性付加部 ３：モータドライバ １１：コントロー
ラ ４：走行モータ １２：高値優先部 ５：ロータリエンコーダ １３：パルス異常
検出部 ６：円盤 １４：高速回転疑
似信号部 ７ａ〜７ｂ：光センサ １５：フィードバ
ック信号生成部 ８、８ａ、８ｂ：Ｆ／Ｖ変換部 １６：スリット
出部 ２：偏差信号判定部 １０：回転方向極
性付加部 ３：モータドライバ １１：コントロー
ラ ４：走行モータ １２：高値優先部 ５：ロータリエンコーダ １３：パルス異常
検出部 ６：円盤 １４：高速回転疑
似信号部 ７ａ〜７ｂ：光センサ １５：フィードバ
ック信号生成部 ８、８ａ、８ｂ：Ｆ／Ｖ変換部 １６：スリット
Claims (3)
- 【請求項１】 光センサを有するロータリエンコーダを
用いて自動走行車の速度を演算して速度検出値とし、該
速度検出値と速度指令との偏差を少なくするようにモー
タドライバを介して走行モータを制御する自動走行車の
速度検出制御装置において、前記光センサとして複数個
を使用し、それぞれの光センサにより自動走行車の速度
を演算し、前記演算した速度のなかで最も大きい値を速
度検出値に設定することを特徴とする自動走行車の速度
検出制御装置。 - 【請求項２】 前記複数個の光センサにより測定された
自動走行車の速度のいずれかが、あらかじめ設定された
範囲から外れている場合には異常があると判断し、高速
回転疑似信号を速度検出値に設定することを特徴とする
請求項１記載の自動走行車の速度検出制御装置。 - 【請求項３】 ２個の光センサを使用し、それぞれ測定
された位相差によって前記自動走行車の進行方向を判断
することを特徴とする請求項１又は２記載の自動走行車
の速度検出制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000394398A JP2002199501A (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 自動走行車の速度検出制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
| WO2005071423A1 (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | 回転検出装置 |
| JP2018040659A (ja) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | 誠南工業株式会社 | 交流磁場発生装置およびホール効果測定装置 |
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-
2000
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