JP2002362402A - クローラ型作業車両の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステアリングハンドルの操向操作に伴い左右
のクローラ式走行装置に回転差を生じさせるようにした
クローラ型作業車両に於いて、ステアリングハンドルの
操向操作に対してクローラ式走行装置の作動の応答性を
高める。 【解決手段】 ステアリングハンドルの操向操作開始直
後はクラッチシリンダに一瞬（時間Ｔ₂）高い初期圧力
Ｐ₁を加える。然る後に、ステアリング切れ角に応じた
旋回半径を得るために、クラッチシリンダ制御圧力Ｐ₂
を出力する。そして、所定のクラッチ出力オン時間Ｔ₁
が経過したときは、一瞬クラッチ電流を遮断してクラッ
チオフとし、直ちにクラッチ電流をかけて中間の圧力即
ち周期圧力Ｐ₃ を時間Ｔ₃ だけ加えて、クラッチオンとす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクローラ型作業車両
の操向制御装置に関するものであり、特に、ステアリン
グハンドルの操向操作量に応じてアクチュエータへの作
動出力を制御することにより、車体の旋回状態を調整可
能にしたクローラ型作業車両の操向制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、此種クローラ型作業車両には、特
開昭６３−２３５１７１号公報に記載されているよう
に、車体後部にミッションケースを設け、このミッショ
ンケースの左右側方にクローラ式走行装置を支持するも
のが知られている。そして、該作業車両では、ステアリ
ングハンドルと、左右ブレーキ装置とをリンク機構等か
ら構成される機械的連動機構を介して連結し、ステアリ
ングハンドルの操向操作に伴って操向内側のブレーキを
作動することにより、車体を操向する構成となってい
る。

【０００３】また、車体の左右にクローラ式走行装置を
備え、アクチュエータの作動にて前記クローラ走行装置
への出力回転数と回転方向を変速する伝動機構を左右夫
々に配置し、ステアリングハンドルの操向操作量に応じ
てアクチュエータへの作動信号を制御することにより、
車体を緩旋回（マイルドターン）、信地旋回（ロックタ
ーン）、超信地旋回（スピンターン）と、車体の旋回状
態を調整可能に形成したものも知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記公報記載のクロー
ラ型作業車両では、オペレータがステアリングハンドル
を回転すると、操向操作に伴って片側のブレーキ力が増
加するが、機械的連動機構を介しているため応答性が安
定しない。また、ステアリングハンドルの操向操作量に
応じてアクチュエータへの作動信号を制御する構成に於
いても、ステアリングハンドルの回転位置に比例して作
動信号（電流値）を高めるように制御しているので、ア
クチュエータの特性による作動遅れが生じていた。

【０００５】そこで、ステアリングハンドルの操向操作
に伴い左右のクローラ式走行装置に回転差を生じさせる
ようにしたクローラ型作業車両に於いて、ステアリング
ハンドルの操向操作に対してクローラ式走行装置の作動
の応答性を高めるために解決すべき技術的課題が生じて
くるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を鑑
みてクローラ型作業車両の操向制御装置を以下のように
構成した。即ち、請求項１記載の発明は、車体の左右に
クローラ式走行装置Ｃを備え、アクチュエータの作動に
て前記クローラ式走行装置Ｃへの出力回転数を変速する
伝動機構７３を左右夫々に配置し、ステアリングハンド
ル１９の操向操作量に応じてアクチュエータへ作動信号
を出力することにより、車体の操向状態を調整可能に形
成したクローラ型作業車両に於いて、前記伝動機構７３
の一部を湿式多板クラッチにて構成し、前記アクチュエ
ータをこの湿式多板クラッチのディスクを接続させるア
クチュエータとして、同ディスクの接続圧に応じて前記
出力回転数を変速するとともに、前記アクチュエータに
は、前記ディスクの接続圧を周期的に緩和させて前記操
向操作量に応じた接続圧（Ｐ₃）を保持する制御部を設
けたことを特徴とするクローラ型作業車両の操向制御装
置とした。

【０００７】また、請求項２記載の発明は、上記ステア
リングハンドル１９の操向操作を検出したときには、こ
の操向操作量に応じた接続圧（Ｐ₃）よりも高圧の初期
接続圧（Ｐ₁）を出力する制御部を設けた請求項１記載
のクローラ型作業車両の操向制御装置とした。

【０００８】また、請求項３記載の発明は、上記ステア
リングハンドル１９の操向操作量より変化量を検出し、
この変化量が大きい程、前記初期接続圧（Ｐ₁）を高圧
に補正する制御部を備えた請求項１または２記載のクロ
ーラ型作業車両の操向制御装置とした。

【０００９】

【発明の効果】以上のように構成した請求項１記載の発
明は、伝動機構の一部を湿式多板クラッチにて構成し、
このデイスクの接続圧を周期的に緩和させることによ
り、ステアリングハンドルの操向操作量に応じた接続圧
を保持することができる。また、請求項２記載の発明
は、ステアリングハンドルの操向操作を検出したとき
は、前記接続圧よりも高圧の初期接続圧を出力するの
で、操向操作に対する応答性が向上する。また、請求項
３記載の発明は操向操作量の変化量が大きいほど前記初
期接続圧を高く補正するので、応答性がより一層良好と
なる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図２及び図３は作業車両の一例と
してクローラ型のトラクタ１０を示し、リヤアクスル１
１に駆動スプロケット１２を取り付け、この駆動スプロ
ケット１２を回転支持するトラックフレーム１３に従動
スプロケット１４と転輪１５を枢着し、これら駆動スプ
ロケット１２と従動スプロケット１４，転輪１５間にク
ローラ１６を卷装し、トラックフレーム１３の前端部を
車体フレーム１７に固着してクローラ式走行装置Ｃを構
成している。符号２３はミッションケースであり、前記
クローラ式走行装置Ｃはこのミッションケース２３の左
右側方に支持され、且つ、ミッションケース２３よりも
後方に突出しており、該クローラ式走行装置Ｃのクロー
ラ１６は車体の後端部よりも後方に位置している。後述
するように、エンジン４６の回転動力はミッションケー
ス２３に入力され、該ミッションケース２３内の変速装
置にて変速された後にリヤアクスル１１に伝達され、駆
動スプロケット１２が回転してクローラ１６が駆動され
る。

【００１１】運転席１８の近傍には、対地作業機２６の
昇降位置を設定するポジションレバー４０、対地作業機
２６の耕深量を設定する耕深調整ダイヤル４１、対地作
業機２６の左右方向の傾きを設定する水平調整ダイヤル
４２等が設けられ、運転席１８の下部には車体の左右方
向のローリング角を検出するスロープセンサ４３を設置
してある。更に、運転席１８の前方に操向操作部である
回転操作式のステアリングハンドル１９を設けてあり、
ステアリングハンドル軸２０はステアリングハンドルコ
ラム２１内に挿入され、その基端部にはステアリング操
作装置２２が装着されている。更に、ステアリングハン
ドルコラム２１の右側部にブレーキペダル４４を設ける
とともに、ステアリングハンドルコラム２１の左側部に
クラッチペダル４５を設ける。尚、運転席１８の下方に
は制御部であるコントローラ１００が設けられている。

【００１２】また、車体の後部にはリンク機構２５を介
してロータリ等の対地作業機２６が連結されており、こ
のリンク機構２５はトップリンク２７と左右のロワリン
ク２８，２８とからなり、左右のリフトアーム２９，２
９の先端とロワリンク２８，２８をリフトロッド３０，
３０にて連結し、リフトシリンダ３２の駆動にてリフト
アーム２９を回動することにより、リフトロッド３０，
３０を介してロワリンク２８，２８が上下動する。斯く
して、ロワリンク２８，２８の先端部を回動中心に前記
対地作業機２６が昇降する。

【００１３】リフトアーム２９の回動基部には、対地作
業機２６の昇降位置を検出するセンサとしてリフトアー
ム角センサ３３が設けられ、このリフトアーム角センサ
３３にてリフトアーム２９の回動角を検出し、対地作業
機２６の昇降高さを演算する。また、対地作業機２６の
メインカバー３４の後端部にリヤカバー３５を回動自在
に取り付け、リヤカバーセンサ３６によりリヤカバー３
５の回動角度を検出して、対地作業機２６の耕深制御を
行えるように形成されている。

【００１４】一方、車体に対する対地作業機２６の左右
方向の傾きを変更するアクチュエータとして、左右どち
らかのリフトロッド３０の途中にローリングシリンダ３
７を設け、該ローリングシリンダ３７を伸縮させてロワ
リンク２８のリフト量を左右で変えることにより、対地
作業機２６のローリング角を変更可能に形成してある。
そして、前記ローリングシリンダ３７に隣接してストロ
ークセンサ３８を設け、該ストロークセンサ３８により
ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して車体に対
する対地作業機２６のローリング角を計測するととも
に、前記水平調整ダイヤル４２の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３７を伸縮駆動し、対地作業機２６のロー
リング制御を行えるようにしてある。

【００１５】図４乃至図７にて動力伝達系の構成を説明
する。前記ミッションケース２３はフロントミッション
ケース２３ａと、ミッドミッションケース２３ｂと、リ
ヤミッションケース２３ｃとからなり、フロントミッシ
ョンケース２３ａの前面には、その上部に動力入力軸４
８を突設してあり、車体フレーム１７に囲繞されたエン
ジン回転出力軸４９と動力入力軸４８とが同軸に接続さ
れている。

【００１６】エンジン４６の回転動力は前記エンジン回
転出力軸４９及び動力入力軸４８からフロントミッショ
ンケース２３ａ内に入力され、先ず減速ギヤ５０により
ケース下部に伝達された後、後方の主クラッチ５１へ伝
達されるとともに、フロントミッションケース２３ａの
前部に設けた油圧ポンプ５２へ伝達される。また前記主
クラッチ５１にて入切操作される動力は、ミッドミッシ
ョンケース２３ｂ内の主変速装置５３及び副変速装置５
４にて適宜減速され、副変速出力軸となるピニオン軸５
５を介してリヤミッションケース２３ｃ内に伝達され
る。このリヤミッションケース２３ｃには、左右側壁間
に支持軸６８を設け、この支持軸６８の中央よりやや偏
倚した位置に前記ピニオン軸５５と噛み合うベベルギヤ
６９をスプライン嵌合してある。

【００１７】前記主変速装置５３は、主変速駆動軸５６
と主変速被駆動軸５７間に１速から３速の前進速及び１
段の後進速を有するギヤ組５８を設け、前記主変速被駆
動軸５７内に設けたスライドキー５９を前後に操作する
ことにより、何れか一つのギヤ組５８を介して動力を伝
達する所謂キーシフト式変速機構となっている。

【００１８】また、前記副変速装置５４は、前記主変速
駆動軸５６の延長上に副変速駆動軸６０を枢着し、該副
変速駆動軸６０に「高速」「低速」用の２段ギヤ６１，
６２を固設する一方、前記主変速被駆動軸５７の延長上
に副変速被駆動軸即ち前記ピニオン軸５５を設ける。そ
して、該ピニオン軸５５にスライド式２段ギヤ６３を設
け、このスライド式２段ギヤ６３をスライドして前記２
段ギヤ６１，６２の何れかに噛合させる、所謂コンスタ
ントメッシュ式ギヤによる変速装置となっている。尚、
符号６４はＰＴＯ伝達軸であり、リヤミッションケース
２３ｃに設けたＰＴＯ変速装置６５を経て、リヤミッシ
ョンケース２３ｃの後部に突設されたリヤＰＴＯ軸６６
へ動力を伝達する。

【００１９】符号４７はリヤミッションケース２３ｃの
左右側方に設けたリヤアクスルケース４７であり、該リ
ヤアクスルケース４７は略筒状の鋳物ケースであって、
該リヤアクスルケース４７にてクローラ式走行装置Ｃを
支持している。前述したように、前記リヤミッションケ
ース２３ｃには、左右側壁間に支持軸６８を枢着し、こ
の支持軸６８の中央よりやや左に偏倚した位置に前記ピ
ニオン軸５５と噛み合うベベルギヤ６９をスプライン嵌
合し、該ベベルギヤ６９と左右略対向位置にブレーキデ
ィスク７０を設けてある。

【００２０】そして、前記ブレーキペダル４４と該ブレ
ーキディスク７０とをリンク機構（図示せず）により接
続し、ブレーキペダル４４の踏み込み操作により該ブレ
ーキディスク７０を圧着することによって、支持軸６８
の回転即ち左右クローラ１６，１６の回転を制動するよ
うに構成されている。また、前記支持軸６８の左右両端
部には減速ギヤ組７１を設け、この減速ギヤ組７１を介
して前記ベベルギヤ６９の回転をリヤアクスルケース４
７内の入力軸７２に伝達する。

【００２１】前記リヤアクスルケース４７の内部には、
クローラ式走行装置Ｃへの出力回転数と回転方向を変速
する伝動機構として正逆転切り換え装置７３を配置して
あり、この正逆転切り換え装置７３は、前記入力軸７２
と、この入力軸７２の一端部側に入力軸７２と同軸に枢
着された出力軸７４と、入力軸７２と出力軸７３の間に
介装された２段遊星ギヤ機構７５と、この２段遊星ギヤ
機構７５のキャリア７６に設けられた湿式多板型の正転
用クラッチ７７（車体外側）及び逆転用クラッチ７８
（車体内側）とから構成されている。尚、前記キャリア
７６は、対峙する２面間に２段遊星ギヤ機構７５を構成
している第１のキャリア７６ａと、正転用クラッチ７７
及び逆転用クラッチ７８が設けられている第２のキャリ
ア７６ｂとがボルト締めにて一体に形成されている。

【００２２】前記２段遊星ギヤ機構７５の構成は、前記
入力軸７２の一端部に入力側サンギヤ７９を固設すると
ともに、前記出力軸７４の一端部に出力側サンギヤ８０
を固設してある。また、この入力軸７２及び出力軸７４
の軸回りに前記第１のキャリア７６ａを遊転自在に取り
付けるとともに、該第１のキャリア７６ａには入力軸７
２を中心とする同一円周上に複数本の第１キャリアピン
８１，８１…を設ける。本実施の形態では、同一円周上
に等間隔で３本の第１キャリアピン８１，８１，８１を
設けてある。

【００２３】そして、夫々の第１キャリアピン８１に入
力側プラネタリギヤ８２並びに出力側プラネタリギヤ８
３を同軸且つ一体に枢着する。更に、前記キャリア７６
には第１キャリアピン８１と同数の第２キャリアピン８
４を同一円周上に等間隔で設け、夫々の第２キャリアピ
ン８４にカウンタギヤ８５を枢着し、該カウンタギヤ８
５を前記出力側プラネタリギヤ８３と出力側サンギヤ８
０の双方に噛合させてある。即ち、第１のキャリア７６
ａの対峙する２面間に第１及び第２のキャリアピン８
１，８４を設けて、２段６軸の遊星ギヤ機構の構成とし
ている。

【００２４】尚、第１のキャリア７６ａの外側面にはキ
ャリアピン固定プレート８６をボルト締めしてあり、こ
のキャリアピン固定プレート８６を第１のキャリア７６
ａの外形よりも大にして外縁部よりも外側へ張り出させ
るとともに、キャリアピン固定プレート８６の先端を折
り曲げて切り欠き部８６ａを設け、回転センサ（図示せ
ず）にて読み取るようにしてある。従って、第１のキャ
リア７６ａの固定と回転の状態が、ダミーギヤ等を用い
ずして、簡単に検出することができる。また、キャリア
ピン固定プレート８６の先端を折り曲げてあるので、周
囲の油が攪拌されて冷却性能を向上させことができる。

【００２５】一方、前記正転用クラッチ７７と逆転用ク
ラッチ７８は第２のキャリア７６ｂの隔壁７６ｃを挟ん
で夫々が反対側に設けられ、正転用クラッチ７７の駆動
ディスク７７ａは入力側サンギヤ７９即ち入力軸７２と
一体に係合し、正転用クラッチ７７の被駆動ディスク７
７ｂは第２のキャリア７６ｂと一体に係合している。ま
た、前記駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク７７ｂを
交互に重ね合わせてその隔壁７６ｃ側に押圧板９０を設
け、この押圧板９０と前記隔壁７２ｃとの間にスプリン
グ９１を介装し、該スプリング９１により押圧板９０を
車体外側へ押して駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク
７７ｂを圧着するように付勢されている。

【００２６】これに対して、逆転用クラッチ７８の駆動
ディスク７８ａはリヤアクスルケース４７と一体に係合
し、逆転用クラッチ７８の被駆動ディスク７８ｂは第２
のキャリア７６ｂと一体に係合している。また、前記駆
動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを交互に重ね
合わせてその隔壁７２ｃ側に押圧板９２を設け、この押
圧板９２と前記隔壁７２ｃとの間に油圧ピストン９３を
介装し、更に、前記正転用クラッチ７７の押圧板９０と
逆転用クラッチ７８の押圧板９２とを連結棒９４にて連
結し、前記双方の押圧板９０，９２が一体に移動するよ
うに構成する。従って、油室９５に圧力油が供給される
と油圧ピストン９３が押圧板９２を車体内側へ押し、駆
動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを圧着するよ
うに形成されている。

【００２７】そして、前記出力軸７４の他端部はリヤア
クスルケース４７の外側開放部を遮蔽する蓋体９６と一
体的に組み付ける構成となっており、この蓋体９６は前
記リヤアクスルケース４７と同様の鋳造製であって、前
記リヤアクスルケース４７との接続用ボルト孔９７，９
７…を有する外蓋部９６ａと、この外蓋部９６ａの内面
にボルトにより取り付けて内面を覆う内蓋部９６ｂと、
前記外蓋部９６ａと内蓋部９６ｂ間に介在させるリング
ギヤ９８等から構成されている。また、前記外蓋部９６
ａと内蓋部９６ｂとの間にパック状の空間部９９を形成
し、この空間部９９内には、出力軸７４と同軸にリヤア
クスル１１の一端部を枢着するとともに、前記出力軸７
４の回転を減速させてリヤアクスル１１へ伝達する遊星
ギヤ機構１０１を内装してある。

【００２８】この遊星ギヤ機構１０１は、前記出力軸７
４の他端部に固設されたサンギヤ１０２と、リヤアクス
ル１１の一端部に固設されたキャリア１０３と、該キャ
リア１０３に設けたキャリアピン１０４と、このキャリ
アピン１０４に枢着され且つ前記サンギヤ１０２並びに
リングギヤ９９の双方に噛合するプラネタリギヤ１０５
とから構成されている。また、この遊星ギヤ機構１０１
は、ホイール仕様とクローラ仕様とを相互に変更する場
合や、ホイール仕様の車輪径を変更する場合等、トラク
タ１０の仕様変更に応じて任意に減速比を変更できるよ
うな機構であってもよい。尚、１０６は回転数検出用ギ
ヤであり、この回転数検出用ギヤ１０６に対して非接触
型の回転センサ１０７を近接配置し、左右のクローラ１
６，１６への出力回転数を検出できるように構成されて
いる。

【００２９】次に、前記正逆転切り換え装置７３の動作
について説明する。通常は前記スプリング９１が押圧板
９０を介して正転用クラッチ７７の各ディスク７７ａ，
７７ｂを圧着しており、この状態では、正転用クラッチ
７７の駆動側ディスク７７ａと係合する入力側サンギヤ
７９と、被駆動ディスク７７ｂと係合するキャリア７６
とが一体回転するので、前記入力軸７２の回転が入力側
サンギヤ７９から出力側サンギヤ８０へ１対１の回転比
で伝達され、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同
一回転数にて回転する。

【００３０】一方、前記逆転用クラッチ７８の油室９５
へ圧力油を送り込むと、油圧ピストン９３が押圧板９２
を押圧して、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ，
７８ｂを圧着する。この状態では、逆転用クラッチ７８
の駆動側ディスク７８ａと係合するリヤアクスルケース
４７と、被駆動ディスク７８ｂと係合するキャリア７６
とが一体となるので、該キャリア７６は回転しない。従
って、前記入力軸７２の回転は入力側サンギヤ７９から
入力側プラネタリギヤ８２へ減速されて伝わり、更に、
出力側プラネタリギヤ８３からカウンタギヤ８５を介し
て出力側サンギヤ８０へ減速且つ逆回転で伝達され、入
力軸７２と出力軸７４とが逆方向へ回転し、その回転数
は２段遊星ギヤ機構７５の各ギヤ比に応じて所定回転数
に減速される。

【００３１】ここで、前記正転用クラッチ７７が入り状
態で、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同一回転
数にて回転している場合に、前記油圧ピストン９３によ
って逆転用クラッチ７８の押圧板９２が押されたときに
は、該押圧板９２と前記正転用クラッチ７７の押圧板９
０とが連結棒９４にて連結されているため、双方の押圧
板９０，９２が一体に車体内側方向へ移動する。従っ
て、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ，７８ｂが
圧着されるのに伴い、正転用クラッチ７７の各ディスク
７７ａ，７７ｂはスプリング９１の付勢に抗して徐々に
圧着が解除されていく。即ち、前記油室９５へ供給する
油圧の上昇に応じて、前記正転用クラッチ７７に滑りが
生じるとともに逆転用クラッチ７８が半クラッチ状態で
接続され、出力軸７４の回転数が低下する。

【００３２】而して、片側のリヤアクスル１１の回転数
が低下し、クローラ１６の駆動速度が減速される。前記
油室９５へ圧力油を送り続けて、油圧ピストン９３の移
動量を図中車体内側に増加すると、前記正転用クラッチ
７７の駆動用ディスク７７ａと被駆動用ディスク７７ｂ
の圧着が完全に解除されて前記出力側サンギヤ８０の回
転はゼロとなり、片側のクローラ１６の回転が停止して
正逆転切り換え装置７３が正転状態から切り状態とな
る。この切り状態を経て、更に前記油室９５へ圧力油を
送り続ければ、逆転用クラッチ７８の駆動側ディスク７
８ａと被駆動側ディスク７８ｂが徐々に圧着されて出力
側サンギヤ８０が逆回転し、片側のクローラ１６が逆方
向に駆動されて正逆転切り換え装置７３が逆転状態とな
る。

【００３３】図８は制御系のブロック図であり、制御部
であるコントローラ１００の内部には、各種情報を演算
処理するＣＰＵと、各種センサ値や設定値を記憶するＲ
ＡＭと、制御プログラムなどを記憶するＲＯＭ等を有し
ており、該コントローラ１００の入力部にはポジション
レバー４０、耕深調整ダイヤル４１、水平調整ダイヤル
４２、スピンターンスイッチ１１４等の設定信号と、リ
フトアーム角センサ３３、スロープセンサ４３、左右夫
々のクローラ回転センサ１０７，１０７、ステアリング
切れ角センサ１１０、エンジン回転数センサ１１２、車
速センサ１１３等の検出信号が入力される。

【００３４】また、これらの入力信号に基づき、コント
ローラ１００の出力部からリフトシリンダ３２用コント
ロールバルブの上げソレノイド若しくは下げソレノイ
ド、ローリングシリンダ３７用コントロールバルブの伸
びソレノイド若しくは縮みソレノイド、ブレーキディス
ク７０用コントロールバルブのブレーキソレノイド、左
右夫々の正逆転切り換え装置７３用コントロールバルブ
のクラッチソレノイド、ガバナ調整用アクチュエータ等
に制御信号を出力する。

【００３５】図９はコントローラ１００から出力するク
ラッチ電流の大きさ（クラッチシリンダ圧）とクローラ
１６の回転状態との関係を示し、例えば前進走行状態で
クラッチ電流が０Ａの場合はクラッチシリンダ（油室９
５）へ供給される油圧は０kg/cm²となり、前述したよう
に、スプリング９１の付勢にて正転用クラッチ７７が全
圧で接続し、前記入力軸７２の回転がそのまま出力軸７
４に伝達されて、クローラ１６が前進方向に回転駆動さ
れる。コントローラ１００から正逆転切り換え装置７３
のクラッチソレノイドに出力するクラッチ電流を徐々に
増加してクラッチシリンダ圧を昇圧させれば、クラッチ
電流が０．２Ａ付近で正転用クラッチ７７に滑りが生じ
てクローラ１６の前進方向への回転数が低下する。クラ
ッチ電流が０．４Ａ付近に増加した場合は、クラッチシ
リンダ圧が１０kg/cm²程度となり、正転用クラッチ７７
及び逆転用クラッチ７８の何れもが切り状態を保持す
る。このため、前記入力軸７２の回転が出力軸７４及び
リヤアクスル１１に伝達されず、クローラ１６は回転駆
動されない。

【００３６】斯かる状態から、クラッチ電流を更に増加
して０．６Ａ付近とした場合は、逆転用クラッチ７８が
滑りを生じながら接続され、入力軸７２の回転が逆転し
て出力軸に伝達され、半クラッチ状態でクローラ１６は
後進方向に回転を始める。そして、クラッチ電流を０．
８Ａ付近まで増加させた場合は、クラッチシリンダ圧が
２０kg/cm²となって、逆転用クラッチ７８が全圧で接続
する。従って、クローラ１６は後進方向へ高速回転で駆
動される。

【００３７】このように、コントローラ１００から出力
するクラッチ電流を変化させることにより、正逆転切り
換え装置７３のクラッチシリンダ圧を増減して、正転用
クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の接続状態が連続
的に変化し、前記正逆転切り換え装置７３が正転から逆
転の間で連続的に駆動トルクを有しつつ、クローラ１６
の回転方向及び回転速度を連続的且つ任意に調整するこ
とができる。

【００３８】而して、ステアリングハンドル１９の操向
操作（回転操作）をステアリング切れ角センサ１１０に
て検出し、この操向操作量（切れ角変化）に応じて一方
の正逆転切り換え装置７３のクラッチを制御し、旋回内
側のクローラ１６の回転を減速することにより、左右の
クローラ１６，１６に回転差を与えて車体を旋回させる
ことができる。比較的固い地盤では、旋回内側のクロー
ラ１６を停止または逆転させて、車体を急旋回させるこ
ともあるが、旋回時にクローラ１６の回転をロックする
と地面が荒れやすいので、通常は旋回内側の正逆転切り
換え装置７３のクラッチを滑らせて、旋回内側のクロー
ラ１６の回転を減速することにより、車体を緩旋回させ
ている。

【００３９】例えば、前進走行状態では、クラッチ電流
が０Ａ即ちクラッチシリンダ圧０kg/cm²であるときは左
右双方の正転用クラッチ７７，７７が全圧で接続し、左
右のクローラ１６，１６が双方ともに前進回転駆動され
る。そして、ステアリングハンドル１９の旋回操作があ
ったときは、一方（旋回内側）の正逆転切り換え装置７
３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を徐々に
増加して、クラッチシリンダ圧を昇圧させていき、クラ
ッチ電流が０．２Ａ付近で正転用クラッチ７７に滑りが
生じ、一方のクローラ１６の前進方向への回転が低下す
るため、左右のクローラ１６，１６に回転差が生じて車
体が旋回する。このクラッチ滑り状態を保持することに
より、地面を荒らさずに車体を緩旋回（マイルドター
ン）させることができる。

【００４０】また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え
装置７３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を
０．４Ａ付近に増加した場合は、クラッチシリンダ圧が
１０kg/cm²程度となり、一方の正転用クラッチ７７及び
逆転用クラッチ７８の何れもが切り状態となる。このた
め、前記入力軸７２の回転は一方のリヤアクスル１１に
伝達されず、旋回内側のクローラ１６の回転が停止して
旋回半径が小さくなり、車体を信地旋回（ロックター
ン）させることができる。

【００４１】また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え
装置７３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を
０．８Ａ付近まで増加させた場合は、クラッチシリンダ
圧が２０kg/cm²となって、一方の逆転用クラッチ７８が
全圧で接続する。このため、前記入力軸７２の回転が逆
転して出力軸７４に伝達され、一方のリヤアクスル１１
が逆転して、旋回内側のクローラ１６が後進回転駆動さ
れる。従って、左右のクローラ１６，１６が相互に反対
方向へ回転して旋回半径が最小となり、車体を超信地旋
回（スピンターン）させることができる。

【００４２】図１０及び図１１はステアリング操作装置
２２を示し、Ｌ形に折り曲げたブラケット１２０に保持
具１２１をボルト締めし、前記ステアリングハンドル軸
２０と一体に回転する駆動軸であるステアリング軸１２
２を該保持具１２１に枢着し、該保持具１２１の先端部
には前記ステアリング軸１２２と平行に被駆動軸である
カム軸１２３を枢着し、前記ステアリング軸１２２とカ
ム軸１２３との間に、次に述べるような減速ギヤ機構１
２４を設ける。前記ステアリング軸１２２には該減速ギ
ヤ機構１２４の駆動側ギヤであるピニオンギヤ１２５を
固設し、前記カム軸１２３には減速ギヤ機構１２４の被
駆動側ギヤである扇形ギヤ１２６を固設して双方のギヤ
１２５，１２６を噛合させる。また、扇形ギヤ１２６の
上面にピン１２７を立設する。一方、前記ブラケット１
２０の上面にはポテンショメータからなるステアリング
切れ角センサ１２８を取り付け、該ステアリング切れ角
センサ１２８のセンサアーム１２９をブラケット１２０
の下面に突設し、このセンサアーム１２９に前記扇形ギ
ヤ１２６のピン１２７を係止する。

【００４３】従って、前記ステアリングハンドル１９の
回転操作が、ステアリングハンドル軸２０及びその下端
部のステアリング軸１２２から扇形ギヤ１２６に伝達さ
れ、扇形ギヤ１２６と一体にピン１２７が回転して、そ
の回転角をステアリング切れ角センサ１２８が検出す
る。前述したコントローラ１００は、ステアリング切れ
角センサ１２８の検出値から前記ステアリングハンドル
１９の切れ角を演算し、この切れ角に応じて旋回内側の
クラッチソレノイドに制御電流を出力し、旋回内側の正
逆転切り換え装置７３を作動させる。斯くして、旋回内
側のクローラ１６の駆動速度が減速されて車体が旋回す
る。

【００４４】ここで、前記カム軸１２３の中間部には截
頭円柱形のカム１３０を形成してあり、このカム１３０
の下方には該カム１３０に当接する円筒カム１３１が前
記カム軸１２３と同軸に遊嵌されており、この円筒カム
１３１には前記カム１３０の斜面と略対称形の斜面が設
けられている。また、円筒カム１３１の側面にピン１３
２を突設し、前記保持具１２１に固設したフォーク形ス
トッパ１３３にこのピン１３２を係止して、円筒カム１
３１がカム軸１２３の軸回りに回転しないようにしてあ
る。更に、カム軸１２３の下部にコイルスプリング１３
４を被装してボルト１３５にて締着することにより、円
筒カム１３１を前記カム１３０側へ押圧しながら該カム
１３０に接触させる。

【００４５】而して、図１０の実線で示すように、前記
ステアリングハンドル１９が中立位置であるとき、即
ち、扇形ギヤ１２６の円周略中央部に前記ステアリング
軸１２２のピニオンギヤ１２５が位置しているときに、
前記ステアリング切れ角センサ１２８が回転操作角０°
を検出するように、センサアーム１２９の取り付け位置
或いは検出信号の初期値を調整する。また、このとき、
前記カム１３０の斜面高さの最低部分に円筒カム１３１
の斜面高さの最高部分が当接するように、予め前記円筒
カム１３１の回転位置を調整して前記ピン１３２とフォ
ーク形ストッパ１３３の係止位置を設定しておく。

【００４６】一方、前記扇形ギヤ１２６の回転軸である
カム軸１２３の近傍には、扇形ギヤ１２６が最大回転操
作角位置Ｐ_MAX以上は回転しないように、２つの係止軸
１３６，１３６がストッパとして設けられている。そし
て、２つのコイルを有した捩りコイルバネ１３７の夫々
のコイル部１３７ａ，１３７ａを前記係止軸１３６，１
３６へ嵌挿し、該捩りコイルバネ１３７の両端部１３７
ｂ，１３７ｂを、図１０の二点鎖線で示すように、前記
扇形ギヤ１２６端面の回転軌跡上で、且つ、旋回内側の
クローラ式走行装置Ｃの回転方向を逆転に切り換える
「スピンターン」領域の開始点Ｐ_Sに位置させる。

【００４７】前記ステアリングハンドル１９の操向操作
角が大きくなり、扇形ギヤ１２６の端面が「スピンター
ン」領域の開始点Ｐ_Sまで回転すると、図１０の二点鎖
線で示すように、前記扇形ギヤ１２６の端面が前記捩り
コイルバネの一端部１３７ｂに接触する。更に、ステア
リングハンドル１９の操向操作を続ければ、扇形ギヤ１
２６の端面が捩りコイルバネの一端部１３７ｂを押圧し
てバネの反発力を受けるため、扇形ギヤ１２６の回転に
抵抗が付加される。従って、ステアリングハンドル１９
の操作力が重くなり、オペレータは「スピンターン」領
域に入ったことを認識できる。

【００４８】いま、前記ステアリングハンドル１９を中
立位置から左右何れかの方向へ操向操作すれば、扇形ギ
ヤ１２６がカム軸１２３を中心に回転し、図９にて説明
したように、ステアリング切れ角センサ１１０の検出値
に応じて旋回内側の正逆転切り換え装置７３のクラッチ
電流を制御し、クラッチ電流（クラッチ圧）を増加させ
ながら左右のクローラ１６，１６に回転差を与えて車体
を旋回させる。このとき、前記カム軸１２３と一体にカ
ム１３０が回転するが、該カム１３０に当接している円
筒カム１３１は回転しないため、該カム１３０の傾斜高
さの最高部分が円筒カム１３１の傾斜高さの最低部分か
ら最高部分に向けて回転し、円筒カム１３１がコイルス
プリング１３４の付勢に抗してカム軸１２３の軸方向に
沿って押し下げられる。

【００４９】そして、車体の旋回が進んでステアリング
ハンドル１９の操向操作を止めれば、前記コイルスプリ
ング１３４の付勢によって円筒カム１３１がカム軸１２
３の軸方向に沿って押し戻され、前記カム１３０の傾斜
高さの最高部分が円筒カム１３１の傾斜高さの最低部分
に向けて回転し、カム軸１２３が逆転して中立位置に戻
される。従って、前記扇形ギヤ１２６の円周略中央部に
前記ステアリング軸１２２のピニオンギヤ１２５が戻さ
れて、ステアリングハンドル１９が中立位置に復帰す
る。

【００５０】このとき、ステアリング切れ角センサ１１
０の検出値に応じて前記正逆転切り換え装置７３のクラ
ッチ電流が減少し、左右のクローラ１６，１６の回転差
がなくなって車体は直進走行に復帰する。そして、前記
コイルスプリング１３４の付勢によってステアリングハ
ンドル１９は中立位置を保持する。このように、前記カ
ム軸１２３に設けたカム１３０、円筒カム１３１、コイ
ルスプリング１３４等からステアリングハンドルの中立
位置復帰機構１３８が構成され、該ステアリングハンド
ル１９の操向操作を解除したときは、ステアリングハン
ドル１９が自動的に中立位置へ復帰するように形成して
ある。

【００５１】ここで、オペレータがステアリングハンド
ル１９の操向操作を解除したときに、ステアリングハン
ドル１９が中立位置を行き過ぎて反対側に超えてしまう
場合がある。然るとき、ステアリング切れ角センサ１１
０が反対方向への操向操作を検出して反対側の正逆転切
り換え装置７３のクラッチに作動信号を出力すると、反
対側の正転用クラッチ７７が滑りを開始するので、車体
が一瞬左右に振られて乗り心地が悪くなる。これを防止
するために、コントローラ１００は反対側の正逆転切り
換え装置７３のクラッチに対する作動信号出力を一時的
に停止する。

【００５２】図１２は操向制御の手順を示すフローチャ
ートであり、オペレータが操向操作を解除したときは、
コントローラ１００にてステアリング切れ角の変化速度
を算出する（ステップ101）。そして、中立位置復帰機
構１３８によりステアリングハンドル１９が中立位置に
戻ろうとして、中立位置を反対側に超えたときには（ス
テップ102）、前記ステアリング切れ角の変化速度が減
少しているか否かを判別する（ステップ103）。ステア
リング切れ角の変化速度が減少している場合は、オペレ
ータがステアリングハンドル１９から手を離す等、ステ
アリングハンドル１９が惰性で中立位置を反対側に超え
たと判断できる。然るときには、コントローラ１００は
反対側の正逆転切り換え装置７３のクラッチに対する作
動信号出力を所定時間牽制する（ステップ104）。この
牽制時間はステアリングハンドル１９を据え切りした位
置から中立位置に復帰するまでの時間に基づいて設定す
るが、最大で０．５秒以内とする。斯くして、ステアリ
ングハンドル１９の行き過ぎによる車体の振れが抑止さ
れ、乗り心地を良好にすることができる。

【００５３】これに対して、ステップ103に於いて、ス
テアリング切れ角の変化速度が等速状態若しくは増加状
態である場合は、オペレータがステアリングハンドル１
９を意図的に反対側へ操作したものと判断できる。然る
ときには、コントローラ１００は直ちに反対側の正逆転
切り換え装置７３のクラッチに対して作動信号出力する
（ステップ105）。斯くして、オペレータの意図的な操
向操作に従って、車体を新たな旋回状態に調整すること
ができる。

【００５４】また、ステップ104に於いて、反対側への
作動出力を牽制中であっても、図１３に示すように、ス
テアリング切れ角が中立位置を反対側に超えて一定値以
上（例えば中立位置から３０〜４０度以上）回転したと
きは、オペレータがステアリングハンドル１９を意図的
に減速速度にて操作しているものと判断する。然るとき
には、コントローラ１００は反対側の正逆転切り換え装
置７３のクラッチに対して作動信号出力する。従って、
ステアリング切れ角の変化速度が人為的な操作により減
少方向に至っている場合であっても、確実に旋回操作を
行うことができる。

【００５５】而して、ステアリング切れ角の変化に対し
て左右のクローラ１６，１６の回転差が大きくなり、片
側のクローラ１６がスリップしている場合は、高速で空
転している側のクラッチ圧を上げてクローラ１６の回転
を一旦低下させ、地面に対するクローラ１６の食いつき
を確保するように制御する。また、ステアリング切れ角
の変化に対して所定のクラッチ電流を決めておき、それ
に対して時間差で高い電流値を送って応答性を良好に
し、低圧力値でトルクを高くするように制御してもよ
い。

【００５６】ここで、前記正逆転切り換え装置７３のク
ラッチソレノイドに対するクラッチ電流は、ステアリン
グ切れ角に応じた基本の電流値を目標に持ち、これはセ
フティモード的なものはなく、通電後直ちに目標の電流
値をコントロールバルブに流す。ステアリングハンドル
１９が操作されるとクラッチ電流も追従して変化する
が、時定数はもたず即時変化する。そして、後述するよ
うに、ロックターンやスピンターンを回避するための旋
回制御を実施する。

【００５７】

【表１】 ロックターンやスピンターンは表１に示すような条件に
よって選択される。前述したスピンターンスイッチ１１
４は、運転席１８の近傍でオペレータの操作が容易な位
置に設けられており、イグニッションキーが通電中であ
れば常時オンオフ操作が可能である。該スピンターンス
イッチ１１４がオフである状態では、如何なる条件の下
でもスピンターン（Ｓターンと記す）は実行されない。
また、副変速が高速（Ｈ）位置にある場合は、スピンタ
ーンスイッチ１１４がオンであってもスピンターンは実
行されない。そして、副変速が高速（Ｈ）位置にあり且
つ主変速が２速若しくは３速位置にあるときは、スピン
ターン及びロックターン（Ｒターンと記す）は実行され
ず、マイルドターン（Ｍターンと記す）のみが実行され
る。

【００５８】図１４に示すように、ステアリングハンド
ル１９は左右に夫々１８０度ずつ（総回転角３６０度）
の回転範囲を有し、例えば中立位置から左側へ操向操作
したときには、遊びが約２０度、マイルドターン域が約
１００度、ロックターン域が約３０度、スピンターン域
が約３０度の配分になっている。そして、前記ステアリ
ング切れ角センサ１１０によってステアリングハンドル
１９の操向操作量（ハンドル切れ角＝回転角）を検出
し、この操向操作量に応じて、前記正逆転切り換え装置
７３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を調整
して、クラッチシリンダ圧（油圧ピストン９３に対する
作動圧）を制御する。

【００５９】図１に示すように、ステアリングハンドル
１９の操向操作に対して、コントローラ１００はクラッ
チ電流をパルス的に出力し、操向操作開始直後の応答性
を高めるために、クラッチシリンダに一瞬（時間Ｔ₂）
高い初期圧力Ｐ₁を加える。然る後に、ステアリング切
れ角に応じた旋回半径を得るために、クラッチシリンダ
制御圧力Ｐ₂を出力する。そして、所定のクラッチ出力
オン時間Ｔ₁が経過したときは、コントローラ１００は
一瞬クラッチ電流を遮断してクラッチオフとし、直ちに
クラッチ電流をかけて中間の圧力即ち周期圧力Ｐ₃を時
間Ｔ₃だけ加えて、クラッチオンとする。

【００６０】このように、一定のクラッチ圧を連続的に
加えるのではなく、一定の周期（時間Ｔ₁）でクラッチ
をつなぎ直すことにより、クラッチを一定の滑り状態に
保持することができる。ここで、実験データから得られ
た最適な前記初期圧力Ｐ₁は２４kg/cm²とし、周期圧力
Ｐ₃は１６Kg/cm²とする。また、クラッチ出力オン時間
Ｔ₁は５００msecとし、初期圧保持時間Ｔ₂は１５０mse
c、周期圧保持時間Ｔ₃は２０msecとする。更に、前記制
御圧力Ｐ₂は下記のような条件により、４種類の特性曲
線から選択する。

【００６１】尚、ステアリングハンドル１９の操向操作
量からその変化量を検出し、該変化量が大きいほど、図
１の二点鎖線で示すように、前記初期圧力Ｐ₁を高圧に
補正する。

【００６２】

【表２】 該スピンターンスイッチ１１４がオンである状態では、
副変速が低速（Ｌ）位置にあれば、主変速が何れの位置
にあっても制御圧力Ｐ₂は図１５（ａ）に示すような特
性曲線にて変化する。この場合、P120からP180までの間
では前記周期圧力Ｐ₃の制御は行わず、スピンターンが
開始されるとクラッチシリンダ圧を保持して逆転用クラ
ッチ７８の各ディスク７８ａ，７８ｂを圧着し続ける。
また、副変速が高速（Ｈ）位置であれば、主変速が１速
のときは制御圧力Ｐ₂は図１５（ｃ）に示す特性とな
り、主変速が２速または３速のときは図１５（ｄ）に示
す特性となる。即ち、スピンターンスイッチ１１４がオ
ンであっても、高速走行状態のときはスピンターンを行
わず、マイルドターンに制限する。

【００６３】これに対して、該スピンターンスイッチ１
１４がオフである状態では、副変速が低速（Ｌ）位置に
あれば、主変速が何れの位置にあっても制御圧力Ｐ₂は
図１５（ｂ）に示すような特性曲線にて変化する。ま
た、副変速が高速（Ｈ）位置であれば、前述のスピンタ
ーンスイッチ１１４がオンである状態と同様にして、主
変速が１速のときは制御圧力Ｐ₂は図１５（ｃ）に示す
特性となり、主変速が２速または３速のときは図１５
（ｄ）に示す特性となる。

【００６４】尚、前記Ｐ₁乃至Ｐ₃の圧力データとＴ₁乃
至Ｔ₃の時間データ、並びに、P20、P120、P180の各ポイ
ントのデータは予め設定しておき、各データはチェッカ
にて書き換え可能である。而して、本発明は、本発明の
精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そ
して、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然であ
る。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】ステアリングハンドルの操向操作に対するクラ
ッチシリンダ圧の変化を示すグラフ。

【図２】クローラ型トラクタの側面図。

【図３】クローラ型トラクタの背面図。

【図４】ミッションケースの内部を示す断面図。

【図５】リヤアクスルケースの内部を示す断面図。

【図６】（ａ）は図５のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図５
のＢ−Ｂ線断面図。

【図７】動力伝達経路を示す解説図。

【図８】制御系のブロック図。

【図９】クラッチシリンダ圧とクローラの回転状態との
関係を示すグラフ。

【図１０】ステアリング操作装置の平面図。

【図１１】（ａ）ステアリング操作装置の正面図。 （ｂ）ステアリング操作装置の側面図。

【図１２】操向制御の手順を示すフローチャート。

【図１３】操向制御を説明するためのトラクタの平面
図。

【図１４】ステアリングハンドルの回転位置に対する旋
回状態を説明する解説図。

【図１５】（ａ）乃至（ｄ）は、スピンターンスイッチ
と各変速位置に応じて変化する制御圧力の特性を示すグ
ラフ。

【符号の説明】

１０ トラクタ １６ クローラ １９ ステアリングハンドル ２２ ステアリング操作装置 ７３ 正逆転切り換え装置 １００ コントローラ １１０ ステアリング切れ角センサ Ｃ クローラ式走行装置 Ｐ₁ 初期圧力 Ｐ₂ 制御圧力 Ｐ₃ 周期圧力 Ｔ₁ クラッチ出力オン時間 Ｔ₂ 初期圧保持時間 Ｔ₃ 周期圧保持時間

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年６月１２日（２００１．６．１
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を鑑
みてクローラ型作業車両の操向制御装置を以下のように
構成した。即ち、請求項１記載の発明は、車体の左右に
クローラ式走行装置Ｃを備え、アクチュエータの作動に
て前記クローラ式走行装置Ｃへの出力回転数を変速する
伝動機構７３を左右夫々に配置し、ステアリングハンド
ル１９の操向操作量に応じてアクチュエータへ作動信号
を出力することにより、車体の操向状態を調整可能に形
成したクローラ型作業車両に於いて、前記伝動機構７３
の一部を湿式多板クラッチにて構成し、前記アクチュエ
ータをこの湿式多板クラッチのディスクを接続させるア
クチュエータとして、同ディスクの接続圧に応じて前記
出力回転数を変速するとともに、前記アクチュエータに
は、前記ディスクの接続圧を周期的に緩和させて前記操
向操作量に応じた接続圧（Ｐ₂ ）を保持する制御部を設
けたことを特徴とするクローラ型作業車両の操向制御装
置とした。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】また、請求項２記載の発明は、上記ステア
リングハンドル１９の操向操作を検出したときには、こ
の操向操作量に応じた接続圧（Ｐ₂ ）よりも高圧の初期
圧（Ｐ₁）を出力してクラッチの接続圧を緩和する制御
部を設けた請求項１記載のクローラ型作業車両の操向制
御装置とした。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】また、請求項３記載の発明は、上記ステア
リングハンドル１９の操向操作量より変化量を検出し、
この変化量が大きい程、前記初期圧（Ｐ₁）を高圧側に
補正してクラッチの接続圧を緩和する制御部を備えた請
求項１または２記載のクローラ型作業車両の操向制御装
置とした。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上路 仁志 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 石田 智之 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 3D052 AA06 DD04 EE01 FF02 GG03 HH02 HH03 JJ10 JJ23 JJ31 3J057 AA03 BB04 FF12 FF15 GA34 GA49 GB21 GB37 GC12 GE13 HH05 JJ03 JJ05

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の左右にクローラ式走行装置Ｃを備
   え、アクチュエータの作動にて前記クローラ式走行装置
   Ｃへの出力回転数を変速する伝動機構７３を左右夫々に
   配置し、ステアリングハンドル１９の操向操作量に応じ
   てアクチュエータへ作動信号を出力することにより、車
   体の操向状態を調整可能に形成したクローラ型作業車両
   に於いて、前記伝動機構７３の一部を湿式多板クラッチ
   にて構成し、前記アクチュエータをこの湿式多板クラッ
   チのディスクを接続させるアクチュエータとして、同デ
   ィスクの接続圧に応じて前記出力回転数を変速するとと
   もに、前記アクチュエータには、前記ディスクの接続圧
   を周期的に緩和させて前記操向操作量に応じた接続圧
   （Ｐ₃）を保持する制御部を設けたことを特徴とするク
   ローラ型作業車両の操向制御装置。
2. 【請求項２】 上記ステアリングハンドル１９の操向操
   作を検出したときには、この操向操作量に応じた接続圧
   （Ｐ₃）よりも高圧の初期接続圧（Ｐ₁）を出力する制御
   部を設けた請求項１記載のクローラ型作業車両の操向制
   御装置。
3. 【請求項３】 上記ステアリングハンドル１９の操向操
   作量より変化量を検出し、この変化量が大きい程、前記
   初期接続圧（Ｐ₁）を高圧に補正する制御部を備えた請
   求項１または２記載のクローラ型作業車両の操向制御装
   置。