JP2003011838A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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- JP2003011838A JP2003011838A JP2001198600A JP2001198600A JP2003011838A JP 2003011838 A JP2003011838 A JP 2003011838A JP 2001198600 A JP2001198600 A JP 2001198600A JP 2001198600 A JP2001198600 A JP 2001198600A JP 2003011838 A JP2003011838 A JP 2003011838A
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- variable
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ステアバイワイヤシステムを採用した車両にお
いて、通常の車両と同様の反力を操作部材に作用させて
ドライバーの違和感を低減する車両の操舵装置を提供す
る。 【解決手段】操作部材１を車輪４に機械的に連結するこ
となく、その操作部材１の回転に応じて駆動される操舵
用アクチュエータ２の動きにより舵角が変化するよう
に、その操舵用アクチュエータ２の動きを車輪に伝達す
る。その操作部材１の回転を抑制する方向に作用する反
力アクチュエータ１９の発生反力を求め、その舵角の変
化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量
と目標反力との間の予め定めた相関関係を記憶する。そ
の求めた変量と記憶した相関関係とから目標反力を求め
る。その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減
するように反力アクチュエータ１９を制御する。
いて、通常の車両と同様の反力を操作部材に作用させて
ドライバーの違和感を低減する車両の操舵装置を提供す
る。 【解決手段】操作部材１を車輪４に機械的に連結するこ
となく、その操作部材１の回転に応じて駆動される操舵
用アクチュエータ２の動きにより舵角が変化するよう
に、その操舵用アクチュエータ２の動きを車輪に伝達す
る。その操作部材１の回転を抑制する方向に作用する反
力アクチュエータ１９の発生反力を求め、その舵角の変
化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変量
と目標反力との間の予め定めた相関関係を記憶する。そ
の求めた変量と記憶した相関関係とから目標反力を求め
る。その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減
するように反力アクチュエータ１９を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるステアバ
イワイヤシステムを採用した車両の操舵装置に関する。
イワイヤシステムを採用した車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステアバイワイヤシステムを採用した車
両においては、ステアリングホイールを模した操作部材
を車輪に機械的に連結することなく、その操作部材の回
転に応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、
その動きに応じて舵角が変化するように車輪に伝達して
いる。そのため、車輪と路面との間の摩擦力に基づく操
舵抵抗やセルフアライニングトルクは、その操作部材に
は伝達されない。
両においては、ステアリングホイールを模した操作部材
を車輪に機械的に連結することなく、その操作部材の回
転に応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、
その動きに応じて舵角が変化するように車輪に伝達して
いる。そのため、車輪と路面との間の摩擦力に基づく操
舵抵抗やセルフアライニングトルクは、その操作部材に
は伝達されない。
【０００３】そこで、その操作部材を直進位置に戻す方
向の反力を発生する反力アクチュエータを設けること
で、ドライバーに操舵フィーリングを与えている。従
来、その反力は操作部材の回転量に応じた大きさとされ
ていた。
向の反力を発生する反力アクチュエータを設けること
で、ドライバーに操舵フィーリングを与えている。従
来、その反力は操作部材の回転量に応じた大きさとされ
ていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車輪とステアリングホ
イールとが機械的に連結された通常の車両においては、
ステアリングホイールに作用する反力は、車両の挙動変
化による車輪と路面との間の摩擦力に基づき発生する。
そのため、従来の操作部材の回転量に応じた大きさの反
力は、通常の車両において作用する反力と大きく相違
し、ドライバーに違和感を与えるという問題がある。本
発明は、上記問題を解決することのできる車両の操舵装
置を提供することを目的とする。
イールとが機械的に連結された通常の車両においては、
ステアリングホイールに作用する反力は、車両の挙動変
化による車輪と路面との間の摩擦力に基づき発生する。
そのため、従来の操作部材の回転量に応じた大きさの反
力は、通常の車両において作用する反力と大きく相違
し、ドライバーに違和感を与えるという問題がある。本
発明は、上記問題を解決することのできる車両の操舵装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車両の操舵装置
は、操作部材と、その操作部材の回転に応じて駆動され
る操舵用アクチュエータと、その操作部材を車輪に機械
的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動
きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝
達する機構と、その操作部材の回転を抑制する方向に作
用する反力を発生する反力アクチュエータと、その反力
アクチュエータの発生反力を求める手段と、その舵角の
変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変
量を求める手段と、その変量と目標反力との間の予め定
めた相関関係を記憶する手段と、その求めた変量と記憶
した相関関係とから目標反力を求める手段と、その目標
反力と前記求めた発生反力との偏差を低減するように前
記反力アクチュエータを制御する手段とを備える。本発
明によれば、操作部材の回転を抑制する方向に作用する
反力を、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙
動の変化に相関させることができる。その車両の横方向
挙動の変化は、路面と車輪との間の摩擦力に相関する。
よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変化に
よる車輪と路面との間の摩擦力に対応させることができ
る。その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙
動に対応する変量と目標反力との間の相関関係は、演算
式やテーブルとして記憶できるので、その変量と相関関
係とから目標反力をシンプルなロジックで求めることが
可能になり、また、その求める目標反力の調整も記憶す
る相関関係を変更するだけで容易に行うことができる。
は、操作部材と、その操作部材の回転に応じて駆動され
る操舵用アクチュエータと、その操作部材を車輪に機械
的に連結することなく、その操舵用アクチュエータの動
きに応じて舵角が変化するように、その動きを車輪に伝
達する機構と、その操作部材の回転を抑制する方向に作
用する反力を発生する反力アクチュエータと、その反力
アクチュエータの発生反力を求める手段と、その舵角の
変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対応する変
量を求める手段と、その変量と目標反力との間の予め定
めた相関関係を記憶する手段と、その求めた変量と記憶
した相関関係とから目標反力を求める手段と、その目標
反力と前記求めた発生反力との偏差を低減するように前
記反力アクチュエータを制御する手段とを備える。本発
明によれば、操作部材の回転を抑制する方向に作用する
反力を、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙
動の変化に相関させることができる。その車両の横方向
挙動の変化は、路面と車輪との間の摩擦力に相関する。
よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変化に
よる車輪と路面との間の摩擦力に対応させることができ
る。その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙
動に対応する変量と目標反力との間の相関関係は、演算
式やテーブルとして記憶できるので、その変量と相関関
係とから目標反力をシンプルなロジックで求めることが
可能になり、また、その求める目標反力の調整も記憶す
る相関関係を変更するだけで容易に行うことができる。
【０００６】その相関関係は、前記変量に比例する値、
前記変量の平方根に比例する値、前記変量の立方根に比
例する値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに
比例する値が、その反力となるように定められているの
が好ましい。その変量は、車両の横加速度、ヨーレー
ト、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、
その値の微分値、または、その値の積分値であるのが好
ましい。特に、車輪とステアリングホイールとが機械的
に連結された通常の車両においてステアリングホイール
に作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例するこ
とから、その変量を車輪に作用する横力に比例する横方
向加速度とし、その相関関係は目標反力が横方向加速度
に比例するように定められているのが好ましい。
前記変量の平方根に比例する値、前記変量の立方根に比
例する値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに
比例する値が、その反力となるように定められているの
が好ましい。その変量は、車両の横加速度、ヨーレー
ト、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、
その値の微分値、または、その値の積分値であるのが好
ましい。特に、車輪とステアリングホイールとが機械的
に連結された通常の車両においてステアリングホイール
に作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例するこ
とから、その変量を車輪に作用する横力に比例する横方
向加速度とし、その相関関係は目標反力が横方向加速度
に比例するように定められているのが好ましい。
【０００７】その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その挙動指
標値が前記変量とされているのが好ましい。これによ
り、その挙動指標値を反力アクチュエータの制御と操舵
用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量を別途
求める必要がなく制御を簡単化できる。その挙動指標値
としてはヨーレートや横加速度を用いることができる。
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その挙動指
標値が前記変量とされているのが好ましい。これによ
り、その挙動指標値を反力アクチュエータの制御と操舵
用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量を別途
求める必要がなく制御を簡単化できる。その挙動指標値
としてはヨーレートや横加速度を用いることができる。
【０００８】その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その目標挙
動指標値が前記変量とされているのが好ましい。これに
より、その目標挙動指標値を反力アクチュエータの制御
と操舵用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量
を別途求める必要がなく制御を簡単化できる。その目標
挙動指標値としては目標ヨーレートや目標横加速度を用
いることができる。
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その目標挙
動指標値が前記変量とされているのが好ましい。これに
より、その目標挙動指標値を反力アクチュエータの制御
と操舵用アクチュエータの制御の双方に利用でき、変量
を別途求める必要がなく制御を簡単化できる。その目標
挙動指標値としては目標ヨーレートや目標横加速度を用
いることができる。
【０００９】その相関関係は、前記変量に比例する値に
予め定めた設定値を付加した値、前記変量の平方根に比
例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の
立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、
あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値
に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるよ
うに定められているのが好ましい。反力アクチュエータ
に印加される駆動電流の大きさが所定値以下では、反力
アクチュエータの作動は粘性抵抗等に基づき阻止され
る。そのため、反力アクチュエータは、駆動電流が印加
されているにも関わらず反力を発生しない出力不感帯を
有する。その設定値の大きさを、その出力不感帯に対応
して設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応
する駆動電流を制御開始当初から印加し、反力アクチュ
エータによる反力発生の遅れを防止できる。
予め定めた設定値を付加した値、前記変量の平方根に比
例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の
立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、
あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値
に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるよ
うに定められているのが好ましい。反力アクチュエータ
に印加される駆動電流の大きさが所定値以下では、反力
アクチュエータの作動は粘性抵抗等に基づき阻止され
る。そのため、反力アクチュエータは、駆動電流が印加
されているにも関わらず反力を発生しない出力不感帯を
有する。その設定値の大きさを、その出力不感帯に対応
して設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応
する駆動電流を制御開始当初から印加し、反力アクチュ
エータによる反力発生の遅れを防止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に示す車両の操舵装置は、ス
テアリングホイールを模した操作部材１と、その操作部
材１の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２
と、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することな
く、その操舵用アクチュエータ２の動きに応じて舵角が
変化するように、その動きを車輪４に伝達するステアリ
ングギヤ３と、その操作部材１の回転を抑制する方向に
作用する反力を発生する反力アクチュエータ１９とを備
える。
テアリングホイールを模した操作部材１と、その操作部
材１の回転に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２
と、その操作部材１を車輪４に機械的に連結することな
く、その操舵用アクチュエータ２の動きに応じて舵角が
変化するように、その動きを車輪４に伝達するステアリ
ングギヤ３と、その操作部材１の回転を抑制する方向に
作用する反力を発生する反力アクチュエータ１９とを備
える。
【００１１】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する例えばボールネジ機構等の運動
変換機構により構成されている。そのステアリングロッ
ド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して
車輪４に伝達され、その車輪４のトー角が変化する。そ
のステアリングギヤ３は、公知のものを用いることがで
き、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するよ
うに車輪４に伝達できれば構成は限定されない。なお、
操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、
車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復
帰できるようにホイールアラインメントが設定されてい
る。
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する例えばボールネジ機構等の運動
変換機構により構成されている。そのステアリングロッ
ド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して
車輪４に伝達され、その車輪４のトー角が変化する。そ
のステアリングギヤ３は、公知のものを用いることがで
き、操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するよ
うに車輪４に伝達できれば構成は限定されない。なお、
操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、
車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位置に復
帰できるようにホイールアラインメントが設定されてい
る。
【００１２】その操作部材１は、車体側により回転可能
に支持される回転シャフト１０に連結されている。その
回転シャフト１０に反力アクチュエータ１９の出力シャ
フトが一体化されている。その反力アクチュエータ１９
はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
に支持される回転シャフト１０に連結されている。その
回転シャフト１０に反力アクチュエータ１９の出力シャ
フトが一体化されている。その反力アクチュエータ１９
はブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。
【００１３】その操作部材１の直進位置からの回転量を
求める手段として、その操作部材１の直進位置からの回
転角度δｈを検出する角度センサ１１が設けられてい
る。車両の舵角δを検出する手段として舵角センサ１３
が設けられ、本実施形態では、その舵角δに対応するス
テアリングロッド７の作動量を検出するポテンショメー
タにより構成されている。その舵角δの変化の結果とし
て生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値とし
て、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１５
が設けられている。本実施形態では、その横加速度Ｇｙ
が舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する変量とされている。その操作部材１の回転を抑
制する方向に作用する反力に対応する値として、回転シ
ャフト１０により伝達される操作トルクＴｈを検出する
トルクセンサ１２が設けられている。その角度センサ１
１、トルクセンサ１２、舵角センサ１３、横加速度セン
サ１５は、コンピュータにより構成される制御装置２０
に接続されている。
求める手段として、その操作部材１の直進位置からの回
転角度δｈを検出する角度センサ１１が設けられてい
る。車両の舵角δを検出する手段として舵角センサ１３
が設けられ、本実施形態では、その舵角δに対応するス
テアリングロッド７の作動量を検出するポテンショメー
タにより構成されている。その舵角δの変化の結果とし
て生じる車両の横方向挙動に対応する挙動指標値とし
て、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１５
が設けられている。本実施形態では、その横加速度Ｇｙ
が舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する変量とされている。その操作部材１の回転を抑
制する方向に作用する反力に対応する値として、回転シ
ャフト１０により伝達される操作トルクＴｈを検出する
トルクセンサ１２が設けられている。その角度センサ１
１、トルクセンサ１２、舵角センサ１３、横加速度セン
サ１５は、コンピュータにより構成される制御装置２０
に接続されている。
【００１４】図２は、上記操舵装置の制御ブロック図を
示す。その制御ブロック図における記号は以下の通りで
ある。 δｈ：回転角度 δ：舵角 δ* ：目標舵角 Ｔｈ：操作トルク（反力アクチュエータの発生反力） Ｔｈ* ：目標操作トルク（目標反力） Ｇｙ：横加速度 Ｇｙ* ：目標横加速度 Ｉｍ* ：操舵用アクチュエータ２の目標駆動電流 Ｉｈ* ：反力アクチュエータ１９の目標駆動電流
示す。その制御ブロック図における記号は以下の通りで
ある。 δｈ：回転角度 δ：舵角 δ* ：目標舵角 Ｔｈ：操作トルク（反力アクチュエータの発生反力） Ｔｈ* ：目標操作トルク（目標反力） Ｇｙ：横加速度 Ｇｙ* ：目標横加速度 Ｉｍ* ：操舵用アクチュエータ２の目標駆動電流 Ｉｈ* ：反力アクチュエータ１９の目標駆動電流
【００１５】図２において、Ｋ１は操作部材１の回転角
度δｈに対する目標横加速度Ｇｙ* のゲインであり、制
御装置２０は予め定められて記憶したＧｙ* ＝Ｋ１・δ
ｈの関係と、角度センサ１１により検出することで求め
た回転角度δｈとから、その目標横加速度Ｇｙ* を演算
する。すなわち制御装置２０は、検出した回転角度δｈ
に対応する目標横加速度Ｇｙ* を、その回転角度δｈと
目標横加速度Ｇｙ* との間の記憶した関係に基づき演算
する。そのゲインＫ１は最適な制御を行えるように調整
される。
度δｈに対する目標横加速度Ｇｙ* のゲインであり、制
御装置２０は予め定められて記憶したＧｙ* ＝Ｋ１・δ
ｈの関係と、角度センサ１１により検出することで求め
た回転角度δｈとから、その目標横加速度Ｇｙ* を演算
する。すなわち制御装置２０は、検出した回転角度δｈ
に対応する目標横加速度Ｇｙ* を、その回転角度δｈと
目標横加速度Ｇｙ* との間の記憶した関係に基づき演算
する。そのゲインＫ１は最適な制御を行えるように調整
される。
【００１６】Ｇ１は、車両１００の目標横加速度Ｇｙ*
と横加速度Ｇｙとの偏差に対する目標舵角δ* の伝達関
数であり、制御装置２０は予め定められて記憶したδ*
＝Ｇ１・（Ｇｙ* −Ｇｙ）の関係と、上記演算により求
めた目標横加速度Ｇｙ* と、横加速度センサ１５より検
出することで求めた横加速度Ｇｙとから、その目標舵角
δ* を演算する。その伝達関数Ｇ１は、例えばＰＩ制御
を行う場合、ゲインをＫａ、ラプラス演算子をｓ、時定
数をＴａとして、Ｇ１＝Ｋａ〔１＋１／（Ｔａ・ｓ）〕
になる。そのゲインＫａ及び時定数Ｔａは最適な制御を
行えるように調整される。Ｇ２は目標舵角δ* と舵角δ
との偏差に対する操舵用アクチュエータ２の目標駆動電
流Ｉｍ* の伝達関数であり、制御装置２０は予め定めら
れて記憶したＩｍ* ＝Ｇ２・（δ* −δ）の関係と、上
記演算により求めた目標舵角δ* と、舵角センサ１３に
より検出することで求めた舵角δとから目標駆動電流Ｉ
ｍ*を演算する。その伝達関数Ｇ２は、例えばＰＩ制御
を行う場合、ゲインをＫｂ、ラプラス演算子をｓ、時定
数をＴｂとして、Ｇ２＝Ｋｂ〔１＋１／（Ｔｂ・ｓ）〕
になる。そのゲインＫｂ及び時定数Ｔｂは最適な制御を
行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉｍ* に応
じて操舵用アクチュエータ２が駆動される。すなわち制
御装置２０は、演算により求めた目標横加速度Ｇｙ* と
横加速度センサ１５により検出することで求めた横加速
度Ｇｙとの偏差を低減するように、操舵用アクチュエー
タ２を制御する。
と横加速度Ｇｙとの偏差に対する目標舵角δ* の伝達関
数であり、制御装置２０は予め定められて記憶したδ*
＝Ｇ１・（Ｇｙ* −Ｇｙ）の関係と、上記演算により求
めた目標横加速度Ｇｙ* と、横加速度センサ１５より検
出することで求めた横加速度Ｇｙとから、その目標舵角
δ* を演算する。その伝達関数Ｇ１は、例えばＰＩ制御
を行う場合、ゲインをＫａ、ラプラス演算子をｓ、時定
数をＴａとして、Ｇ１＝Ｋａ〔１＋１／（Ｔａ・ｓ）〕
になる。そのゲインＫａ及び時定数Ｔａは最適な制御を
行えるように調整される。Ｇ２は目標舵角δ* と舵角δ
との偏差に対する操舵用アクチュエータ２の目標駆動電
流Ｉｍ* の伝達関数であり、制御装置２０は予め定めら
れて記憶したＩｍ* ＝Ｇ２・（δ* −δ）の関係と、上
記演算により求めた目標舵角δ* と、舵角センサ１３に
より検出することで求めた舵角δとから目標駆動電流Ｉ
ｍ*を演算する。その伝達関数Ｇ２は、例えばＰＩ制御
を行う場合、ゲインをＫｂ、ラプラス演算子をｓ、時定
数をＴｂとして、Ｇ２＝Ｋｂ〔１＋１／（Ｔｂ・ｓ）〕
になる。そのゲインＫｂ及び時定数Ｔｂは最適な制御を
行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉｍ* に応
じて操舵用アクチュエータ２が駆動される。すなわち制
御装置２０は、演算により求めた目標横加速度Ｇｙ* と
横加速度センサ１５により検出することで求めた横加速
度Ｇｙとの偏差を低減するように、操舵用アクチュエー
タ２を制御する。
【００１７】Ｋｔは、目標反力に対応する目標操作トル
クＴｈ* の横加速度Ｇｙに対するゲインであり、制御装
置２０は予め定められて記憶したＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙの
関係と、横加速度センサ１５より検出することで求めた
横加速度Ｇｙとから、その目標操作トルクＴｈ* を演算
する。すなわち制御装置２０は、挙動指標値である横加
速度Ｇｙと目標反力に対応する目標操作トルクＴｈ* と
の間の予め定めた相関関係を記憶し、その求めた横加速
度Ｇｙと記憶した相関関係とから目標操作トルクＴｈ*
を演算し、その相関関係は、その目標操作トルクＴｈ*
が横加速度Ｇｙに比例するように定められている。その
ゲインＫｔは最適な制御を行えるように調整される。
クＴｈ* の横加速度Ｇｙに対するゲインであり、制御装
置２０は予め定められて記憶したＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙの
関係と、横加速度センサ１５より検出することで求めた
横加速度Ｇｙとから、その目標操作トルクＴｈ* を演算
する。すなわち制御装置２０は、挙動指標値である横加
速度Ｇｙと目標反力に対応する目標操作トルクＴｈ* と
の間の予め定めた相関関係を記憶し、その求めた横加速
度Ｇｙと記憶した相関関係とから目標操作トルクＴｈ*
を演算し、その相関関係は、その目標操作トルクＴｈ*
が横加速度Ｇｙに比例するように定められている。その
ゲインＫｔは最適な制御を行えるように調整される。
【００１８】Ｇ３は、目標操作トルクＴｈ* と操作トル
クＴｈとの偏差に対する反力アクチュエータ１９の目標
駆動電流Ｉｈ* の伝達関数であり、制御装置２０は記憶
したＩｈ* ＝Ｇ３・（Ｔｈ* −Ｔｈ）の関係と、演算し
た目標操作トルクＴｈ* と、トルクセンサ１２により検
出することで求めた操作トルクＴｈとから目標駆動電流
Ｉｈ* を演算する。その伝達関数Ｇ３は、例えばＰＩ制
御を行う場合、ゲインをＫｃ、ラプラス演算子をｓ、時
定数をＴｃとして、Ｇ３＝Ｋｃ〔１＋１／（Ｔｃ・
ｓ）〕になる。そのゲインＫｃおよび時定数Ｔｃは最適
な制御を行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉ
ｈ* に応じて反力アクチュエータ１９が駆動される。す
なわち制御装置２０は、その求めた目標操作トルクＴｈ
* と操作トルクＴｈとの偏差を低減するように反力アク
チュエータ１９を制御する。
クＴｈとの偏差に対する反力アクチュエータ１９の目標
駆動電流Ｉｈ* の伝達関数であり、制御装置２０は記憶
したＩｈ* ＝Ｇ３・（Ｔｈ* −Ｔｈ）の関係と、演算し
た目標操作トルクＴｈ* と、トルクセンサ１２により検
出することで求めた操作トルクＴｈとから目標駆動電流
Ｉｈ* を演算する。その伝達関数Ｇ３は、例えばＰＩ制
御を行う場合、ゲインをＫｃ、ラプラス演算子をｓ、時
定数をＴｃとして、Ｇ３＝Ｋｃ〔１＋１／（Ｔｃ・
ｓ）〕になる。そのゲインＫｃおよび時定数Ｔｃは最適
な制御を行えるように調整される。その目標駆動電流Ｉ
ｈ* に応じて反力アクチュエータ１９が駆動される。す
なわち制御装置２０は、その求めた目標操作トルクＴｈ
* と操作トルクＴｈとの偏差を低減するように反力アク
チュエータ１９を制御する。
【００１９】図３のフローチャートを参照して上記操舵
装置の制御手順を説明する。まず、各センサ１１、１
２、１３、１５による回転角度δｈ、操作トルクＴｈ、
舵角δ、横加速度Ｇｙの検出データを読み込む（ステッ
プ１）。次に、回転角度δｈとゲインＫ１に基づき目標
横加速度Ｇｙ* が求められ（ステップ２）、その目標横
加速度Ｇｙ* と検出された横加速度Ｇｙとの偏差と伝達
関数Ｇ１とに応じて目標舵角δ* が求められ（ステップ
３）、その目標舵角δ* から舵角δを差し引いた偏差と
伝達関数Ｇ２に基づき目標駆動電流Ｉｍ* が求められ
（ステップ４）、その目標駆動電流Ｉｍ* が操舵用アク
チュエータ２に印加される。これにより操舵用アクチュ
エータ２が駆動されることで舵角δが変化する（ステッ
プ５）。次に、横加速度ＧｙとゲインＫｔに基づき目標
操作トルクＴｈ* を演算し（ステップ６）、その目標操
作トルクＴｈ* から操作トルクＴｈを差し引いた偏差と
伝達関数Ｇ３に基づき目標駆動電流Ｉｈ* が求められ
（ステップ７）、その目標駆動電流Ｉｈ* が反力アクチ
ュエータ１９に印加されることで反力が発生する（ステ
ップ８）。次に、制御を終了するか否かを判断し（ステ
ップ９）、終了しない場合はステップ１に戻る。その終
了判断は、例えば車両の始動用キースイッチがオンか否
かにより判断できる。
装置の制御手順を説明する。まず、各センサ１１、１
２、１３、１５による回転角度δｈ、操作トルクＴｈ、
舵角δ、横加速度Ｇｙの検出データを読み込む（ステッ
プ１）。次に、回転角度δｈとゲインＫ１に基づき目標
横加速度Ｇｙ* が求められ（ステップ２）、その目標横
加速度Ｇｙ* と検出された横加速度Ｇｙとの偏差と伝達
関数Ｇ１とに応じて目標舵角δ* が求められ（ステップ
３）、その目標舵角δ* から舵角δを差し引いた偏差と
伝達関数Ｇ２に基づき目標駆動電流Ｉｍ* が求められ
（ステップ４）、その目標駆動電流Ｉｍ* が操舵用アク
チュエータ２に印加される。これにより操舵用アクチュ
エータ２が駆動されることで舵角δが変化する（ステッ
プ５）。次に、横加速度ＧｙとゲインＫｔに基づき目標
操作トルクＴｈ* を演算し（ステップ６）、その目標操
作トルクＴｈ* から操作トルクＴｈを差し引いた偏差と
伝達関数Ｇ３に基づき目標駆動電流Ｉｈ* が求められ
（ステップ７）、その目標駆動電流Ｉｈ* が反力アクチ
ュエータ１９に印加されることで反力が発生する（ステ
ップ８）。次に、制御を終了するか否かを判断し（ステ
ップ９）、終了しない場合はステップ１に戻る。その終
了判断は、例えば車両の始動用キースイッチがオンか否
かにより判断できる。
【００２０】上記実施形態によれば、操作部材１の回転
を抑制する方向に作用する反力に対応する操作トルクＴ
ｈを、舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙
動の変化に相関させることができる。その車両の横方向
挙動の変化は、路面と車輪４との間の摩擦力に相関す
る。よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変
化による車輪４と路面との間の摩擦力に対応させること
ができる。その舵角δの変化の結果として生じる車両の
横方向挙動に対応する横加速度Ｇｙと目標操作トルクＴ
ｈ* との間の相関関係は、演算式やテーブルとして記憶
できるので、その横加速度Ｇｙとその相関関係とから目
標操作トルクＴｈ* をシンプルなロジックで求めること
ができ、また、反力アクチュエータ１９が発生する操作
トルクＴｈの調整も記憶する相関関係を変更するだけで
容易に行うことができる。その横加速度Ｇｙは変量とし
て反力アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、
挙動指標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利
用でき、変量を別途求める必要がなく制御を簡単化でき
る。さらに、車輪とステアリングホイールとが機械的に
連結された通常の車両においてステアリングホイールに
作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例すること
から、その変量を車輪４に作用する横力に比例する横加
速度Ｇｙとし、目標反力は横加速度Ｇｙに比例するよう
に定めることで、通常の車両との反力の相違を低減でき
る。
を抑制する方向に作用する反力に対応する操作トルクＴ
ｈを、舵角δの変化の結果として生じる車両の横方向挙
動の変化に相関させることができる。その車両の横方向
挙動の変化は、路面と車輪４との間の摩擦力に相関す
る。よって、その反力の大きさを、車両の横方向挙動変
化による車輪４と路面との間の摩擦力に対応させること
ができる。その舵角δの変化の結果として生じる車両の
横方向挙動に対応する横加速度Ｇｙと目標操作トルクＴ
ｈ* との間の相関関係は、演算式やテーブルとして記憶
できるので、その横加速度Ｇｙとその相関関係とから目
標操作トルクＴｈ* をシンプルなロジックで求めること
ができ、また、反力アクチュエータ１９が発生する操作
トルクＴｈの調整も記憶する相関関係を変更するだけで
容易に行うことができる。その横加速度Ｇｙは変量とし
て反力アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、
挙動指標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利
用でき、変量を別途求める必要がなく制御を簡単化でき
る。さらに、車輪とステアリングホイールとが機械的に
連結された通常の車両においてステアリングホイールに
作用する反力は、車輪に作用する横力に略比例すること
から、その変量を車輪４に作用する横力に比例する横加
速度Ｇｙとし、目標反力は横加速度Ｇｙに比例するよう
に定めることで、通常の車両との反力の相違を低減でき
る。
【００２１】上記実施形態では横加速度Ｇｙを変量およ
び挙動指標値としたが、車両に取り付けるセンサの検出
値から求めるヨーレートを変量および挙動指標値として
もよい。その挙動指標値に代えて目標横加速度Ｇｙ* や
目標ヨーレート等の目標挙動指標値を変量としてもよ
く、例えば、上記実施形態における目標横加速度Ｇｙ*
を変量とする場合、図４の変形例に示すようにＴｈ* ＝
Ｋｔ・Ｇｙ* の関係と、演算により求めた目標横加速度
Ｇｙ* とから目標操作トルクＴｈ* を演算すればよい。
これにより、その目標横加速度Ｇｙ* は変量として反力
アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、挙動指
標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利用で
き、制御を簡単化できる。
び挙動指標値としたが、車両に取り付けるセンサの検出
値から求めるヨーレートを変量および挙動指標値として
もよい。その挙動指標値に代えて目標横加速度Ｇｙ* や
目標ヨーレート等の目標挙動指標値を変量としてもよ
く、例えば、上記実施形態における目標横加速度Ｇｙ*
を変量とする場合、図４の変形例に示すようにＴｈ* ＝
Ｋｔ・Ｇｙ* の関係と、演算により求めた目標横加速度
Ｇｙ* とから目標操作トルクＴｈ* を演算すればよい。
これにより、その目標横加速度Ｇｙ* は変量として反力
アクチュエータ１９の制御に利用できると共に、挙動指
標値として操舵用アクチュエータ２の制御にも利用で
き、制御を簡単化できる。
【００２２】その変量は横加速度Ｇｙやヨーレートに限
定されず、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向
挙動に対応するものであればよい。例えば、車両の横速
度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の
微分値、または、その値の積分値、または横加速度Ｇｙ
やヨーレートの微分値や積分値を変量としてもよい。そ
の横速度は車両に取り付けたセンサの検出値から求める
ことができる。その横滑り角速度βは、横加速度Ｇｙ、
車速Ｖ、ヨーレートγを車両に取り付けたセンサの検出
値から求めた上で、β＝Ｇｙ／Ｖ−γの関係から制御装
置２０により演算によって求めることができる。その微
分値や積分値は制御装置２０による演算によって求める
ことができる。
定されず、舵角の変化の結果として生じる車両の横方向
挙動に対応するものであればよい。例えば、車両の横速
度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、その値の
微分値、または、その値の積分値、または横加速度Ｇｙ
やヨーレートの微分値や積分値を変量としてもよい。そ
の横速度は車両に取り付けたセンサの検出値から求める
ことができる。その横滑り角速度βは、横加速度Ｇｙ、
車速Ｖ、ヨーレートγを車両に取り付けたセンサの検出
値から求めた上で、β＝Ｇｙ／Ｖ−γの関係から制御装
置２０により演算によって求めることができる。その微
分値や積分値は制御装置２０による演算によって求める
ことができる。
【００２３】また、変量と目標反力との相関関係は、上
記実施形態のように目標反力が変量に比例するものに限
定されず、例えば、その目標反力が変量の平方根に比例
し、その目標反力が変量の立方根に比例し、あるいは、
その目標反力が変量のアークタンジェントに比例するよ
うに定められてもよい。例えば上記実施形態において、
目標操作トルクＴｈ* をＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 、Ｔｈ
* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 、あるいはＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1
（Ｇｙ）により求め、また、変量を車両のヨーレートγ
としてＴｈ* ＝Ｋｔ・ｄ／ｄｔ（γ）1/3 により求めて
もよい。
記実施形態のように目標反力が変量に比例するものに限
定されず、例えば、その目標反力が変量の平方根に比例
し、その目標反力が変量の立方根に比例し、あるいは、
その目標反力が変量のアークタンジェントに比例するよ
うに定められてもよい。例えば上記実施形態において、
目標操作トルクＴｈ* をＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 、Ｔｈ
* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 、あるいはＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1
（Ｇｙ）により求め、また、変量を車両のヨーレートγ
としてＴｈ* ＝Ｋｔ・ｄ／ｄｔ（γ）1/3 により求めて
もよい。
【００２４】さらに、その変量と目標反力との間の予め
定めた相関関係は、その変量に比例する値に予め定めた
設定値を付加した値、その変量の平方根に比例する値に
予め定めた設定値を付加した値、その変量の立方根に比
例する値に予め定めた設定値を付加した値、あるいは、
その変量のアークタンジェントに比例する値に予め定め
た設定値を付加した値が、その反力となるように定めら
れていてもよい。例えば上記実施形態において、その設
定値をＣとして、目標操作トルクＴｈ* をＴｈ*＝Ｋｔ
・Ｇｙ1/2 ＋Ｃ、Ｔｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃ、あるい
はＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃにより求める。
図５はＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 ＋Ｃの場合、図６はＴｈ
* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃの場合、図７はＴｈ* ＝Ｋｔ・
ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃの場合における、反力アクチュエ
ータ１９の目標駆動電流Ｉｈ* と操作部材１の回転角度
δｈと車速Ｖとの関係の一例をそれぞれ示す。その図５
〜図７における回転角度δｈが零の時の目標駆動電流Ｉ
ｈ* の値Ｉｃ* が設定値Ｃに対応する。これにより、反
力アクチュエータ１９が駆動電流を印加されているにも
関わらず反力を発生しない出力不感帯を有する場合で
も、その設定値Ｃの大きさを、その出力不感帯に対応し
て設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応す
る目標駆動電流Ｉｍ* を制御開始当初から印加し、反力
アクチュエータ１９による反力発生の遅れを防止でき
る。
定めた相関関係は、その変量に比例する値に予め定めた
設定値を付加した値、その変量の平方根に比例する値に
予め定めた設定値を付加した値、その変量の立方根に比
例する値に予め定めた設定値を付加した値、あるいは、
その変量のアークタンジェントに比例する値に予め定め
た設定値を付加した値が、その反力となるように定めら
れていてもよい。例えば上記実施形態において、その設
定値をＣとして、目標操作トルクＴｈ* をＴｈ*＝Ｋｔ
・Ｇｙ1/2 ＋Ｃ、Ｔｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃ、あるい
はＴｈ* ＝Ｋｔ・ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃにより求める。
図５はＴｈ* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/2 ＋Ｃの場合、図６はＴｈ
* ＝Ｋｔ・Ｇｙ1/3 ＋Ｃの場合、図７はＴｈ* ＝Ｋｔ・
ｔａｎ-1（Ｇｙ）＋Ｃの場合における、反力アクチュエ
ータ１９の目標駆動電流Ｉｈ* と操作部材１の回転角度
δｈと車速Ｖとの関係の一例をそれぞれ示す。その図５
〜図７における回転角度δｈが零の時の目標駆動電流Ｉ
ｈ* の値Ｉｃ* が設定値Ｃに対応する。これにより、反
力アクチュエータ１９が駆動電流を印加されているにも
関わらず反力を発生しない出力不感帯を有する場合で
も、その設定値Ｃの大きさを、その出力不感帯に対応し
て設定することで、出力不感帯を超える反力値に対応す
る目標駆動電流Ｉｍ* を制御開始当初から印加し、反力
アクチュエータ１９による反力発生の遅れを防止でき
る。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、ステアバイワイヤシス
テムを採用した車両において、通常の車両において車輪
に機械的に連結されたステアリングホイールに作用する
反力と同様の反力を、シンプルなロジックで操作部材に
作用させ、ドライバーの違和感を低減する車両の操舵装
置を提供できる。
テムを採用した車両において、通常の車両において車輪
に機械的に連結されたステアリングホイールに作用する
反力と同様の反力を、シンプルなロジックで操作部材に
作用させ、ドライバーの違和感を低減する車両の操舵装
置を提供できる。
【図１】本発明の実施形態の車両の操舵装置の構成説明
図
図
【図２】本発明の実施形態の操舵装置の制御ブロック図
【図３】本発明の実施形態の操舵装置の制御手順を示す
フローチャート
フローチャート
【図４】本発明の実施形態の変形例の操舵装置の制御ブ
ロック図
ロック図
【図５】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
【図６】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
【図７】本発明の実施形態の車両の操舵装置における反
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
力アクチュエータの目標駆動電流と操作部材の回転角度
と車速との関係の一例を示す図
１ 操作部材
２ 操舵用アクチュエータ
３ ステアリングギヤ
４ 車輪
１１ 角度センサ
１２ トルクセンサ
１５ 横加速度センサ
１９ 反力アクチュエータ
２０ 制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D032 CC03 DA02 DA03 DA15 DA28
DA29 DA33 DA39 DC02 DC03
DD02 DD17 DD18 EB12 EC22
3D033 CA03 CA14 CA16 CA17 CA18
CA20 CA21
Claims (6)
- 【請求項１】操作部材と、その操作部材の回転に応じて
駆動される操舵用アクチュエータと、その操作部材を車
輪に機械的に連結することなく、その操舵用アクチュエ
ータの動きに応じて舵角が変化するように、その動きを
車輪に伝達する機構と、その操作部材の回転を抑制する
方向に作用する反力を発生する反力アクチュエータと、
その反力アクチュエータの発生反力を求める手段と、そ
の舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に対
応する変量を求める手段と、その変量と目標反力との間
の予め定めた相関関係を記憶する手段と、その求めた変
量と記憶した相関関係とから目標反力を求める手段と、
その目標反力と前記求めた発生反力との偏差を低減する
ように前記反力アクチュエータを制御する手段とを備え
る車両の操舵装置。 - 【請求項２】その相関関係は、前記変量に比例する値、
前記変量の平方根に比例する値、前記変量の立方根に比
例する値、あるいは、前記変量のアークタンジェントに
比例する値が、その反力となるように定められている請
求項１に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項３】その相関関係は、前記変量に比例する値に
予め定めた設定値を付加した値、前記変量の平方根に比
例する値に予め定めた設定値を付加した値、前記変量の
立方根に比例する値に予め定めた設定値を付加した値、
あるいは、前記変量のアークタンジェントに比例する値
に予め定めた設定値を付加した値が、その反力となるよ
うに定められている請求項１に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項４】その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その挙動指
標値が前記変量とされている請求項１〜３の中の何れか
に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項５】その操作部材の回転量を検出する手段と、
その舵角の変化の結果として生じる車両の横方向挙動に
対応する挙動指標値を求める手段と、その検出した操作
部材の回転量に対応する目標挙動指標値を、その回転量
と目標挙動指標値との間の記憶した関係に基づき演算す
る手段と、その演算により求めた目標挙動指標値と前記
求めた挙動指標値との偏差を低減するように、前記操舵
用アクチュエータを制御する手段とを備え、その目標挙
動指標値が前記変量とされている請求項１〜３の中の何
れかに記載の車両の操舵装置。 - 【請求項６】その変量は、車両の横加速度、ヨーレー
ト、横速度、横滑り角速度の中の何れかの値、または、
その値の微分値、または、その値の積分値である請求項
１〜５の中の何れかに記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198600A JP4636218B2 (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198600A JP4636218B2 (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011838A true JP2003011838A (ja) | 2003-01-15 |
| JP4636218B2 JP4636218B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=19036022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001198600A Expired - Fee Related JP4636218B2 (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4636218B2 (ja) |
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| JP2006151134A (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2006298274A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
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| US9656012B2 (en) | 2011-06-09 | 2017-05-23 | Fresenius Medical Care Deutschland Gmbh | Method and device for determining at least one operating parameter of a device for extracorporeal blood treatment as a function of absolute pressure; the device for extracorporeal blood treatment |
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-
2001
- 2001-06-29 JP JP2001198600A patent/JP4636218B2/ja not_active Expired - Fee Related
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