JP2003016203A

JP2003016203A - 動作プログラム作成システム、動作プログラム作成方法及び動作プログラム販売システム、動作プログラム販売方法及び動作プログラム販売サーバ装置

Info

Publication number: JP2003016203A
Application number: JP2001194666A
Authority: JP
Inventors: Yoshisuke Nakamura; 善亮中村
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2001-06-27
Filing date: 2001-06-27
Publication date: 2003-01-17

Abstract

(57)【要約】【課題】ユーザが容易且つ安価に所有のロボットの動
作プログラムを作成すること、また、作成した動作プロ
グラムを容易且つ効率的に販売すること。【解決手段】ユーザは、動作プログラム開発手段を備
えているネットワーク上のサイトの自己が持っているロ
ボットと同一のロボットをネットワークを介して遠隔操
作し、これにより、ロボットの動作をプログラム化し、
得られた動作プログラムをユーザの情報端末にダウンロ
ードした後、自己が持っているロボットに移植する。そ
の際、ユーザが作成した動作プログラムを前記サイトに
登録して販売して貰う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば内蔵の動作
プログラムによって各種動作を行なう市販のロボットに
係り、特にロボットに新たな動作を行なわせるための動
作プログラムをユーザが作成するための動作プログラム
作成システム、動作プログラム作成方法並びに作成した
動作プログラムを販売する動作プログラム販売システ
ム、動作プログラム販売方法、動作プログラム販売サー
バ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、四足歩行の自立型エンターテイン
メントロボットや小型二足歩行のエンターテインメント
ロボットが開発されて、一般に店頭で直接、或いはネッ
トワークを通して販売されている。例えば、小型の二足
歩行ロボットは、全身２４箇所の関節を協調して制御す
ることで、歩行や方向転換などの基本動作に加えて、起
き上がる動作や、片足でバランスを取る動作、ダンス、
ボールに近づいて蹴る動作など、様々な応用動作を行な
うことが可能になっている。

【０００３】最近、この種のロボットを購入してペット
化することが流行り出している。ユーザは例えばネット
ワークを通してロボットを購入することが出来、各ロボ
ットには予め各種動作を行なうための動作プログラムが
搭載されていて、ユーザーの動き、周囲の動きなどに反
応した動作を行うようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なペット用のロボットは今後益々技術が進歩し、可動部
の数が増えて複雑な動きができるようになればなるほ
ど、ロボットに行なわせることができる動作のバリエー
ションは増加し、それに対応するための何百種類もの動
作プログラムの開発を迫られるが、それをメーカや販売
店側だけで行なうのは開発負担が大き過ぎて非常に困難
であるという問題がある。

【０００５】例えば、ロボットにダンスを行なわせるこ
とを考えた場合、ダンスには様々なジャンルのものがあ
り、あるひとつのジャンルのダンスも曲によってそれぞ
れ違った動作が要求される。これらの動作に対応する動
作プログラムをメーカーが全て網羅するように開発する
ことは膨大な時間と労力を要し、実際問題として不可能
である。また、仮に、相当の数の動作プログラムを開発
して用意しておいても、ユーザによってはその中にない
別の動作をロボットにやらせたい場合もあり、このよう
な場合には全く対応できないという問題がある。

【０００６】そこで、ロボットを購入したユーザがロボ
ットにやらせたい動作の動作プログラムを作成して、自
分のロボットに移植するようにすればよい。しかし、動
作プログラムを作成するには、そのための機器を取り揃
えるとか、或いはプログラムを作成する知識や技術が必
要であり、個人で簡単に動作プログラムを作成すること
ができないという問題がある。

【０００７】また、仮に個人で動作プログラムを作成し
た場合、それを販売できれば、作成された動作プログラ
ムを有効利用できると共に、一般のユーザが手に入れる
ことができる動作プログラムの種類が自然に増えて、メ
ーカや販売店側の動作プログラムの開発負担を減少させ
ることができ、極めて都合がよいことになる。しかし、
個人が開発した動作プログラムを販売するにはネットワ
ーク上の掲示板などにより個別に販売するなどの手段し
かなく、容易且つ効率的に販売する販売ルートがないの
が現状である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の如き
従来の課題を解決するためになされたもので、第１の目
的は、ユーザが容易且つ安価に所有のロボットの動作プ
ログラムを作成できる動作プログラム作成システム及動
作プログラム作成方法を提供することであり、第２の目
的は、作成した動作プログラムを容易且つ効率的に販売
する動作プログラム販売システム、動作プログラム販売
方法及び動作プログラム販売サーバ装置を提供すること
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の課題を解決する
請求項１の手段は、表示手段により表示された画像に基
づいて指示された動作情報をネットワーク上に送信する
遠隔操作手段と、前記遠隔操作手段により前記ネットワ
ークを介して送信された動作情報に従って遠隔操作され
るロボットと、前記ロボットの動作を撮像して得た画像
情報を前記ネットワークを介して前記表示手段に表示さ
せる画像撮像手段と、前記遠隔操作手段により遠隔操作
されるロボットの動作をプログラム化して動作プログラ
ムを作成するプログラム作成手段と、前記プログラム作
成手段により作成された動作プログラムを登録する登録
手段と、前記登録手段に登録されている動作プログラム
を前記ネットワークを介して販売する動作プログラム販
売手段とを具備することを特徴とする。

【００１０】請求項２の手段は、前記請求項１におい
て、前記動作プログラム販売手段は、前記ネットワーク
上に開設されるウエブページに前記登録手段に登録され
ている動作プログラムを提示して動作プログラムの販売
を行なうことを特徴とする。

【００１１】請求項３の手段は、前記請求項１におい
て、前記プログラム作成手段により作成された動作プロ
グラムを前記遠隔操作手段に設けられた記憶手段に前記
ネットワークを介して記憶させるダウンロード手段を設
けることを特徴とする。

【００１２】請求項４の手段は、前記請求項１乃至３い
ずれかにおいて、前記登録手段は、前記プログラム作成
手段により作成された動作プログラムを登録すると共
に、前記作成された動作プログラムに対応するロボット
の動画像データも記憶し、前記動作プログラム販売手段
は、前記動作プログラムの購入希望者に対応するロボッ
トの動画像データを前記ネットワークを介して提供する
ことを特徴とする。

【００１３】請求項５の手段は、遠隔操作手段により前
記ネットワークを介して送信された動作情報に従って遠
隔操作されるロボットと、前記遠隔操作されるロボット
の動作をプログラム化して動作プログラムを作成するプ
ログラム作成手段と、前記プログラム作成手段により作
成された動作プログラムを販売のために登録する登録手
段とを具備することを特徴とする。

【００１４】請求項６の手段は、前記請求項５におい
て、前記登録手段は、前記プログラム作成手段により作
成された動作プログラムに対応する前記ロボットの動作
画像データも前記動作プログラムと共に登録することを
特徴とする。

【００１５】請求項７の手段は、表示手段により表示さ
れた画像に基づいて指示された動作情報をネットワーク
上に送信するステップと、前記遠隔操作手段により前記
ネットワークを介して送信された動作情報に従ってロボ
ットを遠隔操作するステップと、前記ロボットの動作を
撮像して得た画像情報を前記ネットワークを介して前記
表示手段に表示させるステップと、前記遠隔操作される
ロボットの動作をプログラム化して動作プログラムを作
成するステップと、前記プログラム作成手段により作成
された動作プログラムを登録するステップと、前記登録
されている動作プログラムを前記ネットワークを介して
販売するステップとを具備することを特徴とする。

【００１６】請求項８の手段は、表示手段により表示さ
れた画像に基づいて指示された動作情報をネットワーク
上に出力する遠隔操作手段と、前記遠隔操作手段により
前記ネットワークを介して送信された動作情報に従って
遠隔操作されるロボットと、前記ロボットの動作を撮像
して得た画像情報を前記ネットワークを介して前記表示
手段に表示させる画像撮像手段と、前記遠隔操作手段に
より遠隔操作されるロボットの動作をプログラム化して
動作プログラムを作成するプログラム作成手段と、前記
プログラム作成手段により作成された動作プログラムを
前記遠隔操作手段に設けられた記憶手段に前記ネットワ
ークを介して記憶させるダウンロード手段とを具備する
ことを特徴とする。

【００１７】請求項９の手段は、前記請求項８におい
て、前記記憶手段にダウンロードした動作プログラムを
ロボットに移植するプログラム移植手段を設けたことを
特徴とする。

【００１８】請求項１０の手段は、表示手段により表示
された画像に基づいて指示された動作情報をネットワー
ク上に出力するステップと、前記ネットワークを介して
送信された動作情報に従ってロボットを遠隔操作するス
テップと、前記遠隔操作されるロボットの動作を撮像し
て得た画像情報を前記ネットワークを介して前記表示手
段に表示させるステップと、前記遠隔操作されるロボッ
トの動作をプログラム化して動作プログラムを作成する
ステップと、前記作成された動作プログラムを前記ネッ
トワークを介して前記遠隔操作側に設けられた記憶手段
にダウンロードするステップとを具備することを特徴と
する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の動作プログラム
作成システムの一実施の形態に係る構成を示したブロッ
ク図である。動作プログラム作成システムは、ユーザ宅
１００にあるパーソナルコンピュータ（以降、パソコン
と称する）などの情報端末１と、ユーザがロボットの動
作プログラムを作成するための支援及び作成プログラム
の販売を行なうサービス会社３００に設置されているサ
ーバ装置４をインターネットなどのネットワーク２００
で接続して構成されている。ユーザからサービス会社３
００に、ロボット３を購入する旨の注文が入ると、サー
ビス会社３００は、サーバ装置４を用いてロボット３に
動作プログラムを設定記憶させユーザー宅１００に配送
する。ユーザ宅１００においては、情報端末１を用い
て、記憶媒体２を介してユーザが所有するロボット３に
更に別の動作プログラム等を移植できる様になってい
る。

【００２０】図２は図１に示した情報端末１（パソコ
ン）の構成例を示したブロック図である。情報端末１
は、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）１３や補助記憶
部１４などに記憶されたプログラムを実行して各部を制
御する制御部（ＣＰＵ）１１、この制御部１１のワーキ
ングメモリであるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモ
リ）１２、前述したごとく制御部１１の動作に必要な各
種プログラムやパラメータなどの各種データなどを格納
したＲＯＭ１３、後述する通信制御部１８を通してネッ
トワーク２００からプログラムや各種データをダウンロ
ードしたり、駆動装置１７から読み込んだプログラムや
各種データ等を記憶する大容量のハードディスクから成
る補助記憶部１４、制御部１１の制御の下に文字や画像
を表示するＣＲＴやＬＣＤなどの表示部１５、ユーザの
各種指示やデータを入力するキーボード或いはマウスな
どの入力部１６、フロッピー（登録商標）ディスクやメ
モリカード及びＣＤ−ＲＯＭなどの各種記憶媒体２（図
１に示したものと同じ）にデータを読み書きする駆動装
置１７、電話回線を通してネットワーク２００などにア
クセスしてデータを送受信する通信制御部１８、スキャ
ナ（図示せず）などからイメージデータを入力したり、
或いは印刷データをプリンタ（図示せず）に出力する入
出力部１９を、夫々バス２０に接続して構成されてい
る。尚、この情報端末１には、ネットワーク２００に開
設されたウエブページを開く閲覧ブラウザも備えられて
いる。

【００２１】図３は図１で示したサーバ装置４の構成例
を示したブロック図である。サーバ装置４は、ネットワ
ーク上のホーム（ウエブ）ページ用の、この例では電子
商店としての各種データを送受信するためのウエブサー
バ４１、このウエブサーバ４１で扱う各種データを記憶
するハードティスク４５ａ，電子メールをやり取りする
ための電子メールサーバ４２、この電子メールサーバ４
２で扱うメールデータなどを記憶するハードティスク４
５ｂ、サーバ装置４の管理やそれに伴う各種処理を行な
う管理・処理サーバ４３、この管理・処理サーバ４３で
扱う各種管理データなどを記憶するハードティスク４５
ｃ、図１のロボット３に新規な動作をさせるための動作
プログラムを作成するティーチング制御装置４４、この
ティーチング制御装置４４で扱う各種データ及び作成さ
れた動作プログラムなどを記憶するハードティスク４５
ｄを、夫々バス４６に接続して構成され、ハードディス
ク４５ａ〜４５ｄは大容量の記憶部４７を構成してい
る。

【００２２】図４は図３で示したティーチング制御装置
４４の構成例を示したブロック図である。ティーチング
制御装置４４は、ＲＯＭ４４３に記憶されたプログラム
を実行して各部を制御する制御部（ＣＰＵ）４４１、こ
の制御部４４１のワーキングメモリであるＲＡＭ４４
２、制御部４４１の動作に必要な各種プログラムやデー
タなどを格納する前述したＲＯＭ４４３、符号化処理部
４５１で作成したロボットの動作プログラムや画像入力
部４５０から入力される画像データなどを記憶するハー
ドディスク４５ｄ、画像入力部４５０からの画像を表示
するＣＲＴやＬＣＤなどの表示部４４５、ネットワーク
２００から動作プログラムの作成に必要なデータを送受
信すると共に、動作プログラムの販売に関わるデータな
ども送受信する通信制御部４４６、実際にロボットを動
かし、その動きをそのまま動作プログラムとして作成す
るためにロボット６０の動作を制御するティーチング処
理回路４４７、ティーチング処理回路４４７の指令によ
りロボット６０の動作を制御する駆動制御部４４８、ロ
ボット６０の動作を撮像して画像信号とする撮像装置４
４９、撮像装置４４９からの画像信号を入力してフォー
マットなどを整える画像入力部４５０、撮像装置４４９
からの画像信号とティーチング処理回路４４７からの指
令に基づいて画像信号を符号化して動作プログラムを作
成する符号化処理部４５１をバス４５２に接続して構成
されている。尚、符号化回路４５１で作成された動作プ
ログラムは、ＲＡＭ４４２に一時的に記憶されると共
に、ハードデイスク４５ｄに格納記憶される。

【００２３】図５は図１（又は図４）で示したロボット
３（又は６０）の外形例を示した斜視図である。ロボッ
ト３は胴体３１の上部に回転自在に結合されている頭部
３２、胴体３１の両側面上部に回転自在に結合されてい
る腕３３、胴体３１の下部に回動自在に結合されている
脚部３５、腕３３の先端に回転自在に結合されている手
３４、脚部３５の先端に回動自在に結合されている足３
６から主に構成されている。頭部３２には目の部分にＣ
ＣＤが装着されたＣＣＤ装着部３２１、口の部分にスピ
ーカが装着されたスピーカ装着部３２２などが設けら
れ、更に図示していないが耳に当たる部分にマイクなど
も装着され、また、ロボットの内部情報などを表示する
ＬＣＤなどの表示部３７が胴体３１の正面に装着されて
いる。更に又、ロボットには鼻に当たる臭いセンサー、
手のひら等各部に圧力センサなど各種センサーを装着す
ることができる。

【００２４】図６は図５に示したロボット３の制御系を
示したブロック図である。ロボット３の制御系は、ＲＯ
Ｍ６２などに記憶された動作プログラムに従ってロボッ
ト３の動きを制御する制御部（ＣＰＵ）６１、ロボット
３に各種動作を行わせるプログラムを格納するＲＯＭ６
２、駆動装置６５を介してメモリカードなどの記憶媒体
２から読み込まれた動作プログラムなどを記憶するＲＡ
Ｍなどの補助記憶部６３、外部とのデータの入出力を行
なう入出力端子部６４、記憶媒体２にデータを読み書き
する駆動装置６５、前述したＣＣＤ装着部３２１のＣＣ
Ｄ、スピーカ装着部３２２のスピーカ、マイク、各種セ
ンサーなどの入力各部６６から入力される画像や音声デ
ータ、センサデータ等を入力する入力制御部６７、制御
部６１からの動作指令により図５に示したロボット３の
手３４、足３６などの出力各部を動作させたり、制御部
６１から音声指令によりスピーカなどから音声を出力す
る出力制御部６８、ロボット３の手３４、足３６或いは
口に当たるスピーカなどの出力各部６９、ロボット３か
らのメッセージなど各種データを表示する表示部（図３
の表示部と同一）３７を、夫々バス７１に接続して構成
されている。

【００２５】ここで、ハードデイスク４５ｄの構成を、
図１３及び図１４を用いて説明しておく。ハードデイス
ク４５ｄは、図１３に示すような記憶領域が構成されて
いるもので、図１３において、各行の記憶領域には同じ
ロボットに関するデータが記憶される。即ち、各行の記
憶領域としては、規格記憶部４５ｄ１、基本プログラム
記憶部４５ｄ２及び登録データ記憶部４５ｄ３が設けら
れている。規格記憶部４５ｄ１には後述するロボットの
タイプデータが記憶され、基本プログラム記憶部４５ｄ
２には、そのタイプのロボットであれば必ずプログラム
されなければならない基本的な動きの動作プログラム、
及び登録データ記憶部４５ｄ３にはユーザが作成した動
作プログラムが記憶される。

【００２６】図１４は、図１３に示した登録データ記憶
部４５ｄ３の詳細構成図である。登録データ記憶部４５
ｄ３には、ロボットのタイプ名データ（記憶部ｄ３−１
に記憶される。）、登録日データ（同じく記憶部ｄ３−
２）、動作名データ（同じく記憶部ｄ３−３）、規格デ
ータ（同じく記憶部ｄ３−４）、作成された動作プログ
ラムデータ（同じく記憶部ｄ３−５）、動作画像データ
（同じく記憶部ｄ３−６）が格納されるようになってい
る。例えば、タイプ名としてタイプＣが、登録日として
○年○月○日が、動作名として例えばダンスが、規格と
してプログラムの容量及びプログラムデータの形式など
が、動作プログラムデータとしてダンスを踊るための動
作プログラムデータが、動作画像データとして作成した
動作プログラムデータで制御されたロボットの動作（こ
の場合はダンスを踊っている動作）の動作画像データが
格納される。

【００２７】次に本実施の形態の動作について図７のフ
ローチャートを参照して説明する。ユーザは図７のステ
ップＳ１で図１に示した情報端末１を操作して、通信制
御部１８からネットワーク（インターネット）２００を
介してサービス会社３００のサーバ装置４にアクセスす
る。これを受けたサーバ装置４はステップＳ２でそのウ
エブサーバ４１よりサイトデータをネットワーク２００
を介して情報端末１に送信する。これにより、情報端末
１の表示部１５にサービス会社のサイトが表示され、更
に、ユーザの情報端末１の操作によって、サービス会社
のサイト内の各ページのサイトデータが閲覧表示され
る。図８（ａ）は、上記サービス会社のサイトデータの
うち、ロボットを買いたい、借りたい或いは動かしたい
というユーザのためのサイトデータである。

【００２８】ユーザは、まず、この図８（ａ）の画面か
らロボットを買いたいというボタン８１を押すと、図８
（ｂ）の画面となり、タイプＡ、タイプＢのロボットに
ついての表示、即ち、ロボットの画像データ、タイプの
説明、そのロボットが行う動作（基本動作）、販売価
格、レンタル価格等がなされ、更に画面右下の「次を見
る」の矢印をクリック（マウスを移動させ、カーソルを
重ねてクリック）することによって、図８（ｃ）の画面
となり、タイプＣ、Ｄのロボットについての表示がなさ
れ、以後、画面右下の「次を見る」の矢印をクリックす
ることによって次々に他のタイプのロボットについての
表示がなされる。図７のステップＳ１及びＳ２間の矢印
は、これらの処理を表している。然して、図７のステッ
プＳ３では、上記の画面上で、購入希望のロボットの画
像をカーソルでクリックして選択する。このクリック情
報が通信制御部１８からネットワーク２００を介してサ
ービス会社３００のウエブサーバ４１に送信されるた
め、ウエブサーバ４１はステップＳ４で、選択された該
当のロボットの更に詳細なデータをハードディスク４５
ａから読み出し、読み出しデータをネットワーク２００
を介して情報端末１に送信する。

【００２９】ここでは、ユーザはタイプＣのロボットを
選択したため、情報端末１にはウエブサーバ４１からタ
イプＣのロボットのデータが送られて来て、表示部１５
に図８（ｄ）に示すような画面、即ち基本動作の説明
と、追加プログラムに関する説明が表示される。ユーザ
は図８（ｄ）の画面からタイプＣのロボットは、基本動
作は最初からできるが、他の動作をさせるには動作プロ
グラムを追加しなければならないことを知る。そこで、
この例では、ユーザは追加動作を注文すべく、画面上の
「有料で他の動作を追加できます」という下線部をクリ
ックして、図８（ｅ）で示す画面を表示部１５に表示さ
せる。次に、ステップＳ５では、図８（ｅ）の画面の
１）椅子に座る・椅子から立つの画像ボタン８３をクリ
ックする。

【００３０】このクリック情報はネットワーク２００を
介してウエブサーバ４１に送信され、ウエブサーバ４１
はステップＳ６で対応する動画像データ、即ち、ロボッ
トＣが椅子に座る・椅子から立つ動作をする動画像デー
タをハードディスク４５ｄから読み出し、情報端末１に
送信する。これを受けて、情報端末１の表示部１５には
ステップＳ７で、購入するロボットが椅子に座る・椅子
から立つ動作をする動画像が表示される。

【００３１】その後、閲覧ブラウザの戻り釦をクリック
するなどして、再度、表示部１５を図８（ｅ）で示す画
面に戻す。そして、ユーザは他の動画像を見たければ同
様の操作を行なえばよい。ここでは、ユーザは椅子に座
る、椅子から立つの動作を注文すべく、ユーザはステッ
プＳ８で、注文ボタン８４をカーソルでクリックする
と、このクリック情報がウエブサーバ４１に送信される
ため、ウエブサーバ４１はステップＳ１０で、決済金融
機関、注文の受付などの購入に必要な情報を情報端末１
に送信する。ユーザはステップＳ９で、情報端末１の表
示部１５に表示されている購入に必要な情報を見ながら
対応処理を行ない、得られた処理情報をウエブサーバ４
１に送信する。その後、サービス会社３００ではステッ
プＳ１１で、追加プログラムをユーザが注文したロボッ
トに移植して、ステップＳ１２で、商品をユーザ宅１０
０に発送する。

【００３２】次に、ユーザが図８（ａ）の画面からロボ
ットを動かしたいというボタン８２をカーソルでクリッ
クした場合について図９及び図１０のフローチャートを
参照して説明する。本例も、ステップＳ１３、ステップ
Ｓ１４までの手順は、図７のステップＳ１、ステップＳ
２までの手順と同様の手順であるが、情報端末１の表示
部１５にサービス会社のサイトの画面が図８（ａ）に示
すように表示された状態でロボットを動かしたいという
ボタン８２をクリックすると、図１１（ａ）に示すよう
な画面となるステップが図９のステップＳ１３に含まれ
ている。

【００３３】そして、ステップＳ１５では、図１１
（ａ）に示すような画面において、希望のロボットの画
像をカーソルでクリックして選択する。この情報がサー
ビス会社３００のウエブサーバ４１に送信されるため、
ウエブサーバ４１はステップＳ１６で、選択されたロボ
ットのデータを情報端末１に送信する。ここでは、ユー
ザは例えばタイプＣのロボットを選択したため、ウエブ
サーバ４１からタイプＣのロボットに関するデータが送
られて来て、情報端末１の表示部１５に図１１（ｂ）に
示すような画面が表示される。

【００３４】ユーザは、図１１（ｂ）に示した画面で、
このロボットを動かして遊ぶのか、動作プログラムを作
るのかを選択するが、この例ではステップＳ１７で、動
作プログラムを作るボタン１１１をカーソルでクリック
して選択する。この選択情報は、ステップＳ１７でサー
ビス会社３００のウエブサーバ４１に送信されるため、
ウエブサーバ４１はステップＳ１８で、選択されたロボ
ット、この例ではタイプＣの動作プログラムの作成方法
説明書のデータを情報端末１に送信する。

【００３５】これにより、ステップＳ１９で、情報端末
１の表示部１５に図１１（ｃ）に示すような画面が表示
される。ユーザはこの画面の説明を見て、動作プログラ
ムを作成するためのプログラムデータ、即ち、作成プロ
グラムデータをダウンロードするための操作を行なう。
この操作情報はサービス会社３００のウエブ装置に送信
されるが、ティーチング制御装置４４に制御が移り、テ
ィーチング制御装置４４はハードディスク４５ｄから作
成プログラムを読み出して情報端末１に送信する。情報
端末１は受信した作成プログラムを補助記憶装置４にダ
ウンロードする。それと共に、情報端末１の表示部１５
には動作プログラムの作成開始ボタンが表示されるた
め、ユーザはステップＳ２０でこの作成開始ボタンをカ
ーソルでクリックする。

【００３６】これにより、表示部１５に図１１（ｄ）に
示すようなプログラム作成のためのステップ１のロボッ
トの動作開始の条件を選択する画面が表示される。この
ステップ１の画面で、動作開始の条件として例えば音を
選択すると、この選択情報がティーチング制御装置４４
に送信されるため、次の画面がティーチング制御装置４
４から送られてきて、図１１（ｅ）に示すようなステッ
プ２の画面になる。ユーザは、この画面で例えば拍手音
を選択する。この選択情報がティーチング制御装置４４
に送信されるため、次の画面がティーチング制御装置４
４から送られてきて、図１１（ｆ）に示すようなステッ
プ３の画面になる。

【００３７】ユーザはこの画面のスタートボタン１１２
をカーソルでクリックして拍手をし、エンドボタン１１
３をカーソルでクリックする間に拍手を入力する。この
拍手音は情報端末１の入出力部１９に接続されたマイク
（図示せず）に集音させることにより、情報端末１の内
部に入力する。入力された音声情報はデジタル化され通
信制御部１８からサービス会社３００のティーチング制
御装置４４に送信される。

【００３８】ここで、上記した情報端末１の表示画面上
のユーザのボタン操作などは、ステップＳ２１での対応
処理や動作設定処理に相当し、これら処理情報がネット
ワーク２００を介してティーチング制御装置４４に送信
され、これを受けた、ティーチング制御装置４４はステ
ップＳ２２で、ユーザのボタン操作に対する対応処理、
ティーチング処理に基づくプログラム作成／格納処理を
行なって、必要な情報を情報端末１に送信する。

【００３９】ユーザが上記したように情報端末１でタイ
プＣのロボットの動作プログラムの作成を選択すると、
ティーチング制御装置４４はタイプＣのロボット６０
（図４参照）を用意する。ティーチング制御装置４４は
タイプＣのロボット６０を撮像装置４４９で撮像し、ス
テップＳ２２でその画像を画像入力部４５０を介して通
信制御部４４６からユーザ宅１００の情報端末１に送信
するため、情報端末１には次の画面がティーチング制御
装置４４から送られてきて、図１１（ｇ）で示すような
ステップ４の画面になる。ユーザはこの画面を見て、動
かす部分としてロボットの腕ａの部分をカーソルｃでク
リックして決めると、この情報がティーチング制御装置
４４に送信されるため、次の画面がティーチング制御装
置４４から送られてきて、図１１（ｈ）で示すようなス
テップ５の画面が表示される。ユーザはこの画面を見
て、ロボットの腕ａをどこまで動かすか、動かす位置ま
でカーソルｃをドラッグして決めると共に、腕ａが前記
位置まで移動するに要する時間○分○秒○○をキーボー
ドから設定する。これら、動かす部分、動かす位置、所
用時間の情報は情報端末１からティーチング制御装置４
４に送信される。

【００４０】これにより、ティーチング制御装置４４は
駆動制御部４４８を制御して、ロボット６０の腕ａを設
定位置まで設定された時間掛けて動かす。このロボット
６０の動作は撮像装置４４９により撮影され、画像入力
部４５０を介して通信制御部４４６から情報端末１に送
信されるため、情報端末１の表示部１５にはロボット６
０が腕ａを動かす動画像が表示される。

【００４１】次にユーザは、動作プログラムの作成を終
了するか、次の動作を設定するかを選択する。ここで
は、次の動作を設定するを選択すると、この選択情報が
ティーチング制御装置４４に送信されるため、次の画面
がティーチング制御装置４４から送られてきて、図１１
（ｉ）で示すようなステップ６の画面が表示される。こ
のステップ６の画面では、腕ａを動かす最終位置のとこ
ろに腕ａがある静止画とプログラム作成用の案内文がス
テップ５として表示される。

【００４２】ユーザは、この画面を見て、動かす部分と
してロボット６０の足ｂの部分をカーソルｃでクリック
して決めると共に、前の動作と同時動作か、前の動作後
に動作させるかを決めると、この選択情報がティーチン
グ制御装置４４に送信されるため、次の画面がティーチ
ング制御装置４４から送られてきて、図１１（ｊ）で示
すようなステップ７の画面が表示される。

【００４３】ユーザはこのステップ６の画面でロボット
６０の足ｂをどこまで動かすか、動かす位置までカーソ
ルｃをドラッグして決めと共に、足ｂが前記位置まで移
動するに要する時間○分○秒○○をキーボードから設定
する。この選択情報がティーチング制御装置４４に送信
されるため、ティーチング制御装置４４からロボット６
０が足ｂを動かす動画像が情報端末１に送られてくるの
で、表示部１５にはロボット６０が足ｂを動かす動画像
が表示される。

【００４４】尚，上記ステップ４〜７の処理は、情報端
末１側ではステップＳ２１で行なわれ、サーバ装置４側
ではステップＳ２２で行われる。また、同ステップ４〜
７のロボット６０の動かす箇所を選択するに際して、選
択した箇所が、口だったら音声を発生させる。耳だった
ら、音声認識動作をさせるなど、各種の動作を設定して
プログラムを作ることができる。

【００４５】次にユーザはステップ７の画面で、動作プ
ログラムの作成を終了するか、次の動作を設定するかを
選択する。ここでは、ユーザはステップＳ２３で、動作
プログラムの作成を終了するを選択すると、この選択情
報がティーチング制御装置４４に送信されるため、次の
画面がステップＳ２４でティーチング制御装置４４から
送られてきて、図１１（ｋ）で示すような画面になる。
この画面は、（１）作ったプログラムに従って動作させ
てみる。（２）作ったプログラムをダウンロードする。
（３）作ったプログラムを登録して希望者に販売するの
いずれかをユーザに選択させる画面である。

【００４６】ユーザが、例えば、（１）作ったプログラ
ムに従って動作させてみるをカーソルでクリックして選
択すると、この再現クリック情報がステップＳ２５でテ
ィーチング制御装置４４に送信される。ティーチング制
御装置４４の制御部４４１はハードディスク４５ｄに記
憶した動作プログラムをティーチング処理回路４４７に
与えるため、ティーチング処理回路４４７は与えられた
プログラムに従って、駆動制御部４４８を制御してロボ
ット６０を動作させる。このロボット６０の一連の動作
は撮像装置４４９により撮影され、ステップＳ２６で画
像入力部４５０を介して通信制御部４４６から情報端末
１に送信される。これにより、ステップＳ２７で、情報
端末１の表示部１５にはロボット６０が、例えば腕ａや
足ｂを動かす動画像が表示される。

【００４７】ユーザは、自分が作成した動作プログラム
によるロボット６０の動作をみて、これで満足であれ
ば、再度表示される図１１（ｋ）で示すような画面上
で、（２）作ったプログラムをダウンロードするをカー
ソルでクリックして選択すると、このダウンロードクリ
ック情報がステップＳ２８でティーチング制御装置４４
に送信される。

【００４８】ティーチング制御装置４４の制御部４４１
はステップＳ２９で、ハードディスク４５ｄに記憶した
動作プログラムを読み出して通信制御部４４６から情報
端末１に送信する。ユーザは情報端末１はステップＳ３
０で受信した動作プログラムを駆動装置１７により記憶
媒体２に保存し、この記憶媒体２をロボット３の駆動装
置６５に装着する。ロボット３の制御部６１は駆動装置
６５により記憶媒体２から動作プログラムを読み取り、
これを補助記憶部６３に記憶する。これにより、作成し
た動作プログラムがロボット３に移植される。以降、ロ
ボット３の制御部６１は補助記憶部６３に記憶された新
たな動作プログラムに従って、手や足を動作させて、ユ
ーザが意図した動作を新たに行なうことができようにな
る。

【００４９】尚、ダウンロードした動作プログラムを記
憶媒体２を介してロボット３に移植するのではなく、他
のどのような方法でもよい。

【００５０】更に、ユーザは、自分が作成した動作プロ
グラムを販売したいと思った場合、情報端末１の表示部
１５に再度表示される図１１（ｋ）で示すような画面
で、（３）作ったプログラムを登録して希望者に販売す
るをカーソルでクリックして選択すると、この登録クリ
ック情報がステップＳ３１でティーチング制御装置４４
に送信される。これを受けたティーチング制御装置４４
は、ハードディスク４５ｄに格納されている当該ユーザ
が作成した動作プログラムを読み出して、ウエブサーバ
４１のハードディスク４５ａに設定されている図１３に
示すような登録データ記憶領域に書き込む。その後、ウ
エブサーバ４１はステップＳ３３で、登録処理、即ち、
動作のプログラムの価格を決め、それに伴う利益の分配
比率契約をユーザの情報端末１に送って、動作プログラ
ムの販売契約をユーザとの間で締結する。通常、複雑な
動作の動作プログラムほど価格が高いことになる。

【００５１】尚、上記の動作プログラムの登録処理は情
報端末１でのステップＳ３２のユーザの対応処理とサー
ビス会社３００によるステップＳ３３の登録処理により
行なわれ、この処理により、販売する動作プログラムの
価格、ユーザとサービス会社との利益の分配比率などが
設定される。

【００５２】この登録データ記憶領域の詳細により、販
売している各種ロボット毎にユーザが作成した各種の動
作プログラムを特定でき、販売に供されることになる。
その際に、販売している動作プログラムに対応するロボ
ットの動作画像データを購入希望のユーザの情報端末１
に送って、ロボットの動画像を実際見てもらうことによ
り、ユーザが欲しい動作プログラムを確実に選択できる
ようにすることもできる。

【００５３】一般のユーザはサービス会社３００が提供
するウエブサーバ４１が提供するサイトを閲覧し、ロボ
ットを購入したり、或いは追加の動作プログラムを購入
する際に、ユーザが登録した動作プログラムも追加の動
作プログラムとして購入することができる。

【００５４】本実施の形態によれば、ユーザ宅１００の
情報端末１のネワーク２００を介した遠隔操作によっ
て、サービス会社３００が提供するティーチング制御装
置４４で用意する同種のロボットを動かしてロボットに
新たな動作をさせる動作プログラムを前記ティーチング
制御装置４４の支援によって作成することにより、ユー
ザは動作プログラム作成のための機器などを揃えなくて
済み、容易且つ安価に所有のロボットの動作プログラム
を作成することができる。

【００５５】また、作成した動作プログラムをサービス
会社３００のウエブサーバ４１に登録すると、ユーザが
作成した動作プログラムをこのウエブサーバ４１が提供
するサイトで販売してくれるため、ユーザは自己が作成
した動作プログラムを容易且つ効率的に販売することが
できる。

【００５６】従って、ユーザが購入ロボットのために付
けたポーズや動作などを実行させる動作プログラムをネ
ットワークを使って公開、売買してもらうことにより、
購入済みユーザはロボットに自分好みのオリジナル動作
をさせる楽しみを継続的に得られると共に、それを公開
し売却する楽しみ、また、他のユーザが作成した動作プ
ログラムによる新しい動作を追加購入する楽しみを継続
的に得ることができる。更に、メーカーは動作プログラ
ム売却の仲介料を継続的に得ることができると共に、ロ
ボットからのフィードバック情報が得られるので可動部
の追加や可動範囲の拡大など、ハードウェアの改良など
を促進することもできる。ロボットの遠隔操作によるテ
ィーチングは簡単なのでロボット動作パターンのさらな
る充実が得られ、動作パターンデータベースの拡充が期
待できる。それに付随し膨大な動作パターン開発費の削
減効果が得られる。

【００５７】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ことなく、その要旨を逸脱しない範囲において、具体的
な構成、機能、作用、効果において、他の種々の形態に
よっても実施することができる。例えば、ロボットは、
人間や動物の等の形状をしている必要はなく、例えば、
体の不自由な人を介護したり手助けしたりする介護ロボ
ットであってもよく、この場合には人間や動物の等の形
状である必要はない。又、物の組み立て等のような何ら
かの作業を行わせるロボットであってもよく、この場合
も人間や動物の等の形状である必要はない。

【００５８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、作成した動作プログラムを容易且つ効率的に販売
することができ、又、ユーザが容易且つ安価に所有のロ
ボットの動作プログラムを作成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動作プログラム作成システムの一実施
の形態に係る構成を示したブロック図。

【図２】図１に示した情報端末がパソコンであった場合
の構成例を示したブロック図。

【図３】図１で示したサーバ装置の構成例を示したブロ
ック図。

【図４】図３で示したティーチング制御装置の構成例を
示したブロック図。

【図５】図１（又は図４）で示したロボット３（又は６
０）の外形例を示した斜視図。

【図６】図５に示したロボットの制御系を示したブロッ
ク図。

【図７】図１に示したサービス会社でロボットを購入す
る際の手順を示したフローチャート。

【図８】図１に示したサービス会社でロボットを購入す
る際の図２に示した表示部に表示される画面例を示した
図。

【図９】図１に示したサービス会社のティーチング制御
装置を用いて動作プログラムを作成する際の手順を示し
たフローチャート。

【図１０】図１に示したサービス会社のティーチング制
御装置を用いて動作プログラムを作成する際の手順を示
したフローチャート。

【図１１】図１に示したサービス会社のティーチング制
御装置を用いて動作プログラムを作成する際に図２に示
した表示部に表示される画面例を示した図。

【図１２】図１に示したサービス会社のティーチング制
御装置を用いて動作プログラムを作成する際に図２に示
した表示部に表示される画面例を示した図。

【図１３】図３に示したウエブサーバ用のハードデイク
に設けられる規格、基本プログラム、登録データの記憶
領域の構成を示した模式図。

【図１４】図１３に示した登録データ記憶領域の詳細構
成例を示した模式図。

【符号の説明】

１情報端末２記憶媒体３、６０ロボット４サーバ装置４１ウエブサーバ４２電子メールサーバ４３管理・処理サーバ４４ティーチング制御装置４５ａ〜４５ｄハードディスク１００ユーザ宅２００ネットワーク３００サービス会社４４７ティーチング処理回路４４８駆動制御部４４９撮像装置４５０画像入力部４５１符号化処理部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】表示手段により表示された画像に基づい
て指示された動作情報をネットワーク上に送信する遠隔
操作手段と、前記遠隔操作手段により前記ネットワークを介して送信
された動作情報に従って遠隔操作されるロボットと、前記ロボットの動作を撮像して得た画像情報を前記ネッ
トワークを介して前記表示手段に表示させる画像撮像手
段と、前記遠隔操作手段により遠隔操作されるロボットの動作
をプログラム化して動作プログラムを作成するプログラ
ム作成手段と、前記プログラム作成手段により作成された動作プログラ
ムを登録する登録手段と、前記登録手段に登録されている動作プログラムを前記ネ
ットワークを介して販売する動作プログラム販売手段
と、を具備することを特徴とする動作プログラム販売システ
ム。
【請求項２】前記動作プログラム販売手段は、前記ネ
ットワーク上に開設されるウエブページに前記登録手段
に登録されている動作プログラムを提示して動作プログ
ラムの販売を行なうことを特徴とする請求項１に記載の
動作プログラム販売システム。
【請求項３】前記プログラム作成手段により作成され
た動作プログラムを前記遠隔操作手段に設けられた記憶
手段に前記ネットワークを介して記憶させるダウンロー
ド手段を設けることを特徴とする請求項１又は２に記載
の動作プログラム販売システム。
【請求項４】前記登録手段は、前記プログラム作成手
段により作成された動作プログラムを登録すると共に、
前記作成された動作プログラムに対応するロボットの動
画像データも記憶し、前記動作プログラム販売手段は、
前記動作プログラムの購入希望者に対応するロボットの
動画像データを前記ネットワークを介して提供すること
を特徴とする請求項１乃至３いずれかに記載の動作プロ
グラム販売システム。
【請求項５】遠隔操作手段により前記ネットワークを
介して送信された動作情報に従って遠隔操作されるロボ
ットと、前記遠隔操作されるロボットの動作をプログラム化して
動作プログラムを作成するプログラム作成手段と、前記プログラム作成手段により作成された動作プログラ
ムを販売のために登録する登録手段と、を具備することを特徴とする動作プログラム販売サーバ
装置。
【請求項６】前記登録手段は、前記プログラム作成手
段により作成された動作プログラムに対応する前記ロボ
ットの動作画像データも前記動作プログラムと共に登録
することを特徴とする請求項５に記載の動作プログラム
販売サーバ装置。
【請求項７】表示手段により表示された画像に基づい
て指示された動作情報をネットワーク上に送信するステ
ップと、前記遠隔操作手段により前記ネットワークを介して送信
された動作情報に従ってロボットを遠隔操作するステッ
プと、前記ロボットの動作を撮像して得た画像情報を前記ネッ
トワークを介して前記表示手段に表示させるステップ
と、前記遠隔操作されるロボットの動作をプログラム化して
動作プログラムを作成するステップと、前記プログラム作成手段により作成された動作プログラ
ムを登録するステップと、前記登録されている動作プログラムを前記ネットワーク
を介して販売するステップと、を具備することを特徴とする動作プログラム販売方法。
【請求項８】表示手段により表示された画像に基づい
て指示された動作情報をネットワーク上に出力する遠隔
操作手段と、前記遠隔操作手段により前記ネットワークを介して送信
された動作情報に従って遠隔操作されるロボットと、前記ロボットの動作を撮像して得た画像情報を前記ネッ
トワークを介して前記表示手段に表示させる画像撮像手
段と、前記遠隔操作手段により遠隔操作されるロボットの動作
をプログラム化して動作プログラムを作成するプログラ
ム作成手段と、前記プログラム作成手段により作成された動作プログラ
ムを前記遠隔操作手段に設けられた記憶手段に前記ネッ
トワークを介して記憶させるダウンロード手段と、を具備することを特徴とする動作プログラム作成システ
ム。
【請求項９】前記記憶手段にダウンロードした動作プ
ログラムをロボットに移植するプログラム移植手段を設
けたことを特徴とする請求項８に記載の動作プログラム
作成システム。
【請求項１０】表示手段により表示された画像に基づ
いて指示された動作情報をネットワーク上に出力するス
テップと、前記ネットワークを介して送信された動作情報に従って
ロボットを遠隔操作するステップと、前記遠隔操作されるロボットの動作を撮像して得た画像
情報を前記ネットワークを介して前記表示手段に表示さ
せるステップと、前記遠隔操作されるロボットの動作をプログラム化して
動作プログラムを作成するステップと、前記作成された動作プログラムを前記ネットワークを介
して前記遠隔操作側に設けられた記憶手段にダウンロー
ドするステップと、を具備することを特徴とする動作プログラム作成方法。