JP2003107101A - ゼロ速度推定用の方法及びシステム - Google Patents

ゼロ速度推定用の方法及びシステム

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JP2003107101A
JP2003107101A JP2002151901A JP2002151901A JP2003107101A JP 2003107101 A JP2003107101 A JP 2003107101A JP 2002151901 A JP2002151901 A JP 2002151901A JP 2002151901 A JP2002151901 A JP 2002151901A JP 2003107101 A JP2003107101 A JP 2003107101A
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vehicle speed
vehicle
throttle position
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Steven Donald Klein
スティーヴン・ドナルド・クレイン
Scott M Wendling
スコット・エム・ウェンドリング
Scott P Sherman
スコット・ピー・シャーマン
Paul A Grougan
ポール・エイ・グルーガン
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Delphi Technologies Inc
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H59/44—Inputs being a function of speed dependent on machine speed, e.g. the vehicle speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
    • F16H59/18—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the position of the accelerator pedal
    • F16H59/22—Idle position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H59/50—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts
    • F16H59/54—Inputs being a function of the status of the machine, e.g. position of doors or safety belts dependent on signals from the brakes, e.g. parking brakes

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  • Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】追加のセンサを要求せずに車両がいつゼロ速度
であるかを正確に決定するための方法およびシステムを
提供する。 【解決手段】車両のゼロ速度の推定値を決定する方法
は、ドライブトレーン状態信号３０を得るステップと、
車両速度信号３６を取得するステップと、スロットル位
置信号３８を取得するステップと、選択された諸条件の
下で、前記ドライブトレーン状態信号、前記車両速度信
号、前記スロットル位置信号のうちの少なくとも１つに
応答して、ゼロ速度状態信号１２を形成するステップと
を含む。諸条件には、ドライブトレーン状態信号が車両
に対してパーク（Ｐ）状態を示す場合を含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】車両のゼロ速度の推定値を決定する
方法およびシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】トランスミッション、モータ及びステア
リング・システムのような多くのシステムでは、システ
ム内の特定の対象物の回転速度、又は路面に対する車両
の速度を、決定したり又はモニタすることが望ましい。
通常は、固定センサがシステムに関連するケーシングに
取り付けられ、モニタされるべき対象物の回転速度を測
定するか、又は所要の速度に対する適切な比率を提供す
る。そのような固定センサは、ほとんどの速度検知アプ
リケーションの条件を満たすが、固定センサは、所要の
速度を正確に測定することができないこと、又はセンサ
の値段が非常に高いという事情がある。例えば、そのよ
うな固定センサを用いて、ゼロ速度、又はゼロに近い速
度領域で速度を測定することは、容易なことではない。
さらに、そのような固定センサは、一般に、ゼロ速度、
又はゼロに近い速度領域で、正確な測定値を提供できな
い。多くの車両アプリケーションでは、車両が本当にゼ
ロ速度であることを検知しようとすると、使用されるセ
ンサの不正確さのために、複雑なことになる。固定セン
サに関連するさらに別の問題は、方向性のある回転速度
を検知することである。そのような測定は通常、直角位
相デコーディング、又は同様のタイプのハードウェアを
必要とする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述を考察すると、対
象物がいつゼロ速度であるかを正確に決定するための手
段を提供することが望まれる。なかでも特に、追加のセ
ンサを要求せずに、低速度あるいはゼロ速度動作を決定
できることが望ましい。
【０００４】
【課題を解決するための手段】車両のゼロ速度の推定値
を決定する方法であり、その方法は、ドライブトレーン
状態信号、ブレーキ信号、駐車ブレーキ信号、車両速度
信号及びスロットル位置信号を得るか又は取得するステ
ップを含む。その方法はさらに、選択された条件の下
で、上述の信号の少なくとも１つに応答してゼロ速度状
態信号を形成するステップを含む。
【０００５】車両のゼロ速度の推定値を決定するため
の、機械読取り可能なコンピュータ・プログラム・コー
ドによりコード化された記憶媒体であり、その記憶媒体
は、コントローラに前述の方法を実現させるための命令
を含む。
【０００６】車両のゼロ速度の推定値を決定するため
の、搬送波内に組み込まれたコンピュータ・データ信号
であり、そのコンピュータ・データ信号は、コントロー
ラに前述の方法を実現させるよう構成されたコードを含
む。
【０００７】
【発明の実施の形態】ここで本発明は、以下の添附図面
を参照しながら、例を用いて記述されるが、いくつかの
図では、同じようなエレメントに同じような番号がつけ
られている。
【０００８】典型的な実施形態が、車両、及びさらに詳
細には、車両ステアリング・システムに適用されるよう
に、ここに例示して記述される。望ましい実施形態が示
され記述されるけれども、本発明が、ここに記述される
その実施形態及びアプリケーションに制限されないだけ
でなく、ゼロ速度推定又は決定を必要とするいかなる車
両に対しても制限されるものではないことが、当業者に
よって理解される。さらに、典型的な実施形態がブール
論理及び組み合わせ論理ゲートを参照して開示され、図
示されるけれども、そのような図解は、制限するものと
して解釈されてはならないことが理解される。当業者で
あれば、開示された実施形態の範囲内で、様々な潜在的
な実装及び構成が可能であることが理解される。
【０００９】図１を参照すると、ブロック図で、制御シ
ステム１０を備えた車両が部分的に描かれている。制御
システム１０は、それに制限されるものではないが、前
述された様々なプロセスを所要の制御機能によって実行
するための様々なセンサ及びインターフェイスに連結さ
れるコントローラ１８を含む。また、ギヤ・セレクタ２
０、車両スピード・センサ２６及びスロットル位置セン
サ２８が描かれている。さらに、制御システム１０は、
それらに制限されるものではないが、駐車ブレーキ・ス
イッチ２２及びブレーキ・スイッチ２４を含む。
【００１０】同様に図２を参照すると、ゼロ速度推定ア
ルゴリズムの典型的な実施形態が描かれている。車両の
状態を示す様々な信号が、ゼロ速度推定アルゴリズム１
００内のコントローラ１８によって受け取られ処理され
る。選択されたギヤを表すドライブトレーン状態信号３
０が、モニタされる。例えば、車両では、そのようなド
ライブトレーン状態信号３０は、パーク、リバーズ、ニ
ュートラル、ドライブ及びロー（ＰＲＮＤＬ）を表わす
５つの状態を含む。次に、車両スピード・センサ２６
が、車両速度に比例する車両速度信号３６を生成する。
車両速度が選択された閾値未満である場合、この車両速
度信号３６から車両速度状態信号４６が生成される。車
両速度状態信号４６は、測定された車両速度信号３６と
選択された閾値とを比較するコンパレータか、あるいは
同様の手段によって、生成される。典型的な実施形態で
は、車両速度状態信号４６は、車両速度が選択された閾
値未満（例えば時速３マイル（約４．８ｋｍ）未満）で
あれば有効状態とする２状態信号である。最後に、スロ
ットル位置信号３８が、オペレータによって適用された
パーセント・スロットルの表示を、スロットル位置セン
サ２８によって測定された通りに提供する。同様に、ス
ロットル位置が選択された閾値未満である場合、スロッ
トル位置状態信号４８が生成される。スロットル位置状
態信号４８は、測定されたスロットル位置信号３８と選
択された閾値とを比較するコンパレータか、あるいは同
様の手段によって生成される。典型的な実施形態では、
スロットル位置状態信号４８は、スロットル位置が選択
された閾値未満（例えば、約０．０パーセント）であれ
ば有効状態とする２状態信号である。
【００１１】したがって、上述の機能及び所望のプロセ
ッシングを実行するために、コントローラ１８は、それ
らに制限されるものではないが、そのための演算（例え
ばゼロ速度推定アルゴリズム、及びそれと同等のものの
実行）だけでなく、プロセッサ、コンピュータ、メモ
リ、ストレージ、レジスタ、タイミング、割込み、通信
インタフェース、及び入出力信号インターフェース、並
びにそれと同等のものや、前述の少なくとも１つを含む
組合せをも含む。例えば、コントローラ１８は、通信イ
ンターフェースから、そのような信号の正確なサンプリ
ング及び変換、又は収集を可能にするための入力信号フ
ィルタリングを含む。コントローラ１８のさらなる特徴
及びその中のあるプロセスが、この文章の後の部分で完
全に説明される。
【００１２】図２の中で描かれるような開示された実施
形態において例証されるように、一つのそのようなプロ
セスが、車両がゼロ速度で動作している場合を、様々な
システムの測定値、パラメータ及び状態から、推定し決
定していく。コントローラ１８は、制限されるものでは
ないが、上述されたものを含む様々な入力信号を受け取
り、そのようなプロセッシングを促進し、それに応じて
１つ以上の出力信号を提供する。１つの実施形態では、
コントローラ１８が、入力信号として、ドライブトレー
ン状態信号３０と、車両速度信号３６及び／又はその状
態と、スロットル位置信号３８及び１／又はその状態と
を受け取る。ゼロ速度推定アルゴリズム１００は、コン
トローラ１８の他のプロセス及び車両運動を促進するた
めに、ゼロ速度状態信号１２を生成する。
【００１３】ここで図２を再度参照して、ゼロ速度推定
アルゴリズム１００が記述される。様々な信号の状態
が、決定され、次にゼロ速度状態信号１２を形成するた
めに、論理組合せにより利用される。ゼロ速度状態信号
１２の有効状態は、車両が約ゼロ速度であるとアルゴリ
ズムが推定していることを表し、一方、無効状態はその
反対を表す。いくつかの条件のうちのいずれかの下で、
ゼロ速度であることを示す有効なゼロ速度状態信号１２
が生成される。第１のそのような条件は、車両がパーク
（Ｐ）状態であることをドライブトレーン状態信号３０
が示す場合に発生する。
【００１４】有効なゼロ速度状態信号１２に対する第２
の条件は、車両速度状態信号４６が有効、つまり車両速
度が選択された値未満であることを示す時、及びスロッ
トル位置状態信号４８が有効、つまりスロットルが約ゼ
ロ・パーセントの状態であることを示す時である。典型
的な実施形態では、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．
８ｋｍ）という選択された最低値が、車両速度の選択さ
れた値として利用された。図２において、関連する論理
組合せは、特定された入力上に上述の論理関数を提供す
る論理ゲート１０４により実行される。
【００１５】ここで、有効なゼロ速度状態信号１２に対
する第３の条件に移り、それは、車両がニュートラル
（Ｎ）状態であることをドライブトレーン状態信号３０
が示し、同時に車両速度が選択された値未満であること
を車両速度状態４６が示す時に、発生する。前と同様
に、典型的な実施形態では、時速３マイル（ｍｐｈ）と
いう選択された最低値が利用された。図２では、関連す
る論理組合せが、２つの入力のＡＮＤ機能を提供する論
理積ゲート１０２で実行される。
【００１６】最後に、上述の諸条件の１つ以上が満たさ
れるなら、ＯＲ論理ゲート１１０を通して、有効なゼロ
速度状態信号１２が生成される。従って、車両がパーク
（Ｐ）状態であることをドライブトレーン状態信号３０
の状態が示している時と同様に、それぞれのゲート１０
２及び１０８の合成も、信号の論理和ＯＲを提供する結
合ゲート１１０に印加され、そしてその合成が、合成さ
れたゼロ速度状態信号１２である。従って、車両がいつ
ゼロ速度で動作しているかという推定が、提供される論
理によって、ほとんどの動作条件に対して達成される。
【００１７】ここで図３及び４を参照すると、そこには
ゼロ速度推定アルゴリズムの別の実施形態が描かれてい
る。前と同様に、車両の状態を表す様々な信号が、ゼロ
速度推定アルゴリズム１００内のコントローラ１８によ
って、受け取られ処理される。この実施形態では、上述
の実施形態に記述されたものに加えて、駐車ブレーキ・
スイッチ２２の状態を表わす駐車ブレーキ信号３２がモ
ニタされる。典型的な実施形態では、駐車ブレーキ信号
３２の有効又はアクティブな状態は、車両内の駐車ブレ
ーキを使用していることを示す。またブレーキ・スイッ
チ２４の状態を表わすブレーキ信号３４がモニタされ
る。前と同様に、典型的な実施形態では、ブレーキ信号
３４の有効又はアクティブな状態は、車両ブレーキを使
用していることを示す。
【００１８】上述の実施形態においてと同様に、そして
図４の中で描かれるように、別の実施形態では、コント
ローラ１８によって実行されるプロセスは、車両がいつ
ゼロ速度で動作しているかを、様々なシステムの測定
値、パラメータ及び状態から推定し且つ決定する。コン
トローラ１８は、それらに制限されるものではないが、
上述のものを含む様々な入力信号を受け取り、そのよう
な処理を促進し、それに応じて１つ以上の出力信号を与
える。さらにコントローラ１８は、入力信号として、駐
車ブレーキ信号３２、及びブレーキ信号３４を受け取
る。ゼロ速度推定アルゴリズム１００は、コントローラ
１８の他のプロセス及び車両動作を促進するために、ゼ
ロ速度状態信号１２を生成する。
【００１９】ここで、ゼロ速度推定アルゴリズム１００
は、図４を再度参照して記述される。様々な信号の状態
が決定され、次にゼロ速度状態信号１２を形成するため
に、論理組合せにより利用される。ゼロ速度状態信号１
２の有効状態は、車両が約ゼロ速度であるとアルゴリズ
ムが推定していることを表し、一方、無効状態はその反
対を表す。いくつかの条件のうちのいずれかの下で、ゼ
ロ速度であることを示す有効なゼロ速度状態信号１２が
生成される。第１のそのような条件は、車両がパーク
（Ｐ）状態であることをドライブトレーン状態信号３０
が示す場合に発生する。
【００２０】有効なゼロ速度状態信号１２に対する第２
の条件は、ドライブトレーン状態信号３０は、車両がパ
ーク（Ｐ）状態にないことを示し、かつ次の全てが真で
あることを指示する時である、即ち（１）車両速度状態
信号４６は有効、つまり車両速度が選択された値未満で
あることを示すこと、（２）スロットル位置状態信号４
８は有効、つまりスロットルが約ゼロ・パーセントであ
ることを示すこと、（３）ブレーキあるいは駐車ブレー
キのどちらかが、それぞれブレーキ信号３４の有効状態
及び駐車ブレーキ信号３２の有効状態を示すように設定
されていること、が全て真である時である。典型的な実
施形態では、時速３マイル（約時速４．８ｋｍ）という
選択された最低値が、車両速度の選択された値として利
用されてきた。図３では、関連する論理組合せは、指定
された入力上に所定の論理関数を提供する論理ゲート１
０４、１０６及び１０８において実行される。
【００２１】ここで、有効なゼロ速度状態信号１２に対
する第３の条件に移り、車両がニュートラル（Ｎ）状態
であることをドライブトレーン状態信号３０が示し同時
に、車両速度が選択された値未満であることを車両速度
状態４６が示す時に、第３の条件は発生する。前と同様
に、典型的な実施形態では、時速３マイル（約時速４．
８ｋｍ）という選択された最低値が利用されてきた。図
４では、関連する論理組合せは、２つの入力のＡＮＤ機
能を提供する論理積ゲート１０２において実行される。
【００２２】最後に、上述の諸条件の１つ以上が満たさ
れるなら、ＯＲ論理ゲート１１０を通して、有効なゼロ
速度状態信号１２が生成される。従って、車両がパーク
（Ｐ）状態であることをドライブトレーン状態信号３０
の状態が示す時と同様に、それぞれのゲート１０２及び
１０８の合成も、信号の論理和ＯＲを提供する組合せゲ
ート１１０に印加され、そしてその合成が、合成された
ゼロ速度状態信号１２である。従って、車両がいつゼロ
速度で動作しているかという推定が、提供されるロジッ
クによって、ほとんどの動作条件に対して達成される。
【００２３】開示された発明は、プロセス及びそれらの
プロセスを実行する装置を実現したコンピュータ又はコ
ントローラの形に具体化されることができる。また本発
明は、フロッピー（Ｒ）ディスケット、ＣＤ−ＲＯＭ、
ハードドライブ、又は任意の他のコンピュータ読取り可
能な記憶媒体のような有形の媒体内に、具体化された命
令を保持するコンピュータ・プログラム・コードの形で
具体化されることができるのであって、コンピュータ・
プログラム・コードがコンピュータあるいはコントロー
ラにロードされ実行される時、そのコンピュータが本発
明を実行するための装置となる。また本発明は、例え
ば、記憶媒体に格納され、コンピュータ又はコントロー
ラによってロードされ、及び／又は実行されようと、あ
るいは、電気的な配線又はケーブル回線を介して、光フ
ァイバを通して、あるいは電磁放射のような、いくつか
の伝送媒体を介して伝送されようと、コンピュータ・プ
ログラム・コードの形で具体化されることができ、コン
ピュータ・プログラム・コードがコンピュータにロード
され実行される時、そのコンピュータが本発明を実行す
るための装置となる。汎用のマイクロプロセッサ上に実
装される時、コンピュータ・プログラム・コード・セグ
メントは、特定の論理回路を作成するようマイクロプロ
セッサを設定する。
【００２４】本発明は典型的な実施形態に関して記述さ
れたけれども、本発明の適用範囲を逸脱せずに、様々な
変更がなされることが可能であり、またそれのエレメン
トが同等の物と置き換えられることが可能であること
が、この分野の技術を持つ人々によって理解される。さ
らに、本発明の本質的な適用範囲を逸脱せずに、本発明
の教えに対して、特定の状況あるいは資材を適応させる
ために、多くの修正がなされることが可能である。従っ
て、本発明が、本発明を実行するために熟考された最良
のモードとして開示された特定の実施形態に制限されな
いだけでなく、添された特許請求の範囲以内にあるすべ
ての実施形態を含む、ということが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両制御システム及び典型的な実施形態につい
ての部分的な概要を示す。
【図２】ゼロ速度推定アルゴリズムの典型的な実施形態
を示す。
【図３】車両制御システム及び別の実施形態についての
部分的な概要を示す。
【図４】ゼロ速度推定アルゴリズムの別の実施形態を示
す。
【符号の説明】
１０ 車両制御システム １２ ゼロ速度状態信号 １８ コントローラ ２０ ギア・セレクタ ２２ 駐車ブレーキ・スイッチ ２４ ブレーキ・スイッチ ２６ 車両速度センサ ２８ スロットル位置センサ ３０ ドライブトレーン状態信号 ３２ 駐車ブレーキ信号 ３４ ブレーキ信号 ３６ 車両速度信号 ３８ スロットル位置信号 ４６ 車両速度状態信号 ４８ スロットル位置状態信号 １００ ゼロ速度推定アルゴリズム １０２〜１１０ 論理ゲート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:18 Ｆ１６Ｈ 59:18 59:24 59:24 (72)発明者 スコット・エム・ウェンドリング アメリカ合衆国ミシガン州48457，モント ローズ，ビューチェ・ロード 14949 (72)発明者 スコット・ピー・シャーマン アメリカ合衆国ミシガン州48430，フェン トン，クレアモント・ドライブ 11655 (72)発明者 ポール・エイ・グルーガン アメリカ合衆国ミシガン州48374，ノヴィ, キンバリー・コート 45455 Ｆターム(参考） 2F034 AA16 BA01 BA15 3G084 BA05 BA32 CA07 DA00 DA04 EA11 EB06 FA05 FA06 FA10 3J552 MA01 MA06 NA01 NB01 PA51 PA64 VA61W VB01W VC03W VD02W

Claims (39)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ドライブトレーン状態信号を得るステッ
    プと、 車両速度信号を取得するステップと、 スロットル位置信号を取得するステップと、 選択された諸条件の下で、前記ドライブトレーン状態信
    号、前記車両速度信号、前記スロットル位置信号のうち
    の少なくとも１つに応答して、ゼロ速度状態信号を形成
    するステップとを含む、車両のゼロ速度の推定値を決定
    する方法。
  2. 【請求項２】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン状
    態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態を示す場合
    を含むことを特徴とする、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン状
    態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示す
    場合と、そして、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示しかつ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合とを含むことを特徴とする、請求項１記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 車両速度の前記選択された値は時速３マ
    イル（時速約４．８ｋｍ）であることを特徴とする、請
    求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記諸条件は、 前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であることを前記ド
    ライブトレーン状態信号が示し、かつ前記車両速度信号
    に反応する車両速度状態が、選択された値未満の車両速
    度を示す場合を含むことを特徴とする、請求項１記載の
    方法。
  6. 【請求項６】 車両速度の前記選択された値は、時速３
    マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）であることを特徴
    とする、請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号が、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号が、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し、かつ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    が、選択された値未満の車両速度を示し、かつ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号が、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号が示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態が選択された値未満
    の車両速度を示す場合とを含むことを特徴とする、請求
    項１記載の方法。
  8. 【請求項８】 請求項７記載の方法において、車両速度
    に関する前記選択された値が、時速３マイル（ｍｐｈ；
    時速約４．８ｋｍ）であることを特徴とする、請求項７
    記載の方法。
  9. 【請求項９】 さらに、 ブレーキ信号及び駐車ブレーキ信号のうちの少なくとも
    １つを得るステップを含み、 前記形成するステップは、前記ブレーキ信号及び前記駐
    車ブレーキ信号のうちの少なくとも１つに応答すること
    を特徴とする、請求項１記載の方法。
  10. 【請求項１０】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示
    す場合と、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号が
    選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号が、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つは１つのセット条件を示す場合とを
    含むことを特徴とする、請求項９記載の方法。
  11. 【請求項１１】 車両速度の前記選択された値は、時速
    ３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）であることを特
    徴とする、請求項１０記載の方法。
  12. 【請求項１２】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号が、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号が、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    が、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つが、１つのセット条件を示す場合
    と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号が示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態が、選択された値未
    満の車両速度を示す場合と、を含むことを特徴とする、
    請求項９に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 車両速度の前記選択された値は、時速
    ３マイル（ｍｐｈ；時速４．８ｋｍ）であることを特徴
    とする、請求項１２に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 車両のゼロ速度の推定値を決定するた
    めの、機械読取り可能なコンピュータ・プログラム・コ
    ードによりコード化され、コントローラに１つの方法を
    実現させるための命令を含む記憶媒体において、前記方
    法は、 ドライブトレーン状態信号を得るステップと、 車両速度信号を取得するステップと、 スロットル位置信号を取得するステップと、 選択された諸条件の下で、前記ドライブトレーン状態信
    号、前記車両速度信号、前記スロットル位置信号のうち
    の少なくとも１つに応答して、ゼロ速度状態信号を形成
    するステップと、を含むことを特徴とする記憶媒体。
  15. 【請求項１５】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態を示す場
    合を、含むことを特徴とする請求項１４記載の記憶媒
    体。
  16. 【請求項１６】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示
    し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    が、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に反応するスロットル位
    置状態信号が、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合を含むことを特徴とする、請求項１４記載の記
    憶媒体。
  17. 【請求項１７】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項１６記載の記憶媒体。
  18. 【請求項１８】 前記諸条件は、前記車両がニュートラ
    ル（Ｎ）状態であることを前記ドライブトレーン状態信
    号は示し且つ、前記車両速度信号に応答する車両速度状
    態が、選択された値未満の車両速度を示す場合を含むこ
    とを特徴とする、請求項１４記載の記憶媒体。
  19. 【請求項１９】 車両速度の前記選択された値は、時速
    ３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）であることを特
    徴とする、請求項１８記載の記憶媒体。
  20. 【請求項２０】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号は示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態は、選択された値未
    満の車両速度を示す場合と、を含むことを特徴とする、
    請求項１４記載の記憶媒体。
  21. 【請求項２１】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項２０記載の記憶媒体。
  22. 【請求項２２】 さらに、 ブレーキ信号及び駐車ブレーキ信号のうちの少なくとも
    １つを得るステップを含み、 前記形成するステップが、前記ブレーキ信号及び前記駐
    車ブレーキ信号のうちの少なくとも１つに応答すること
    を特徴とする、請求項１４記載の方法。
  23. 【請求項２３】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示
    し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つが、１つのセット条件を示す場合を
    含むことを特徴とする、請求項２２記載の方法。
  24. 【請求項２４】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項２３記載の方法。
  25. 【請求項２５】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    が、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号が、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つが、１つのセット条件を示す場合
    と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号は示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態が、選択された値未
    満の車両速度を示す場合とを含むことを特徴とする、請
    求項２２記載の方法。
  26. 【請求項２６】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項２５記載の方法。
  27. 【請求項２７】 車両のゼロ速度の推定値を決定するた
    めの、搬送波内に組み込まれ、コントローラに１つの方
    法を実現させるよう構成されたコードを含むコンピュー
    タ・データ信号であって、前記方法は、 ドライブトレーン状態信号を得るステップと、 車両速度信号を取得するステップと、 スロットル位置信号を取得するステップと、 選択された諸条件の下で、前記ドライブトレーン状態信
    号、前記車両速度信号、前記スロットル位置信号のうち
    の少なくとも１つに応答してゼロ速度状態信号を形成す
    るステップと、を含むことを特徴とするコンピュータ・
    データ信号。
  28. 【請求項２８】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態を示す場
    合を含むことを特徴とする、請求項２７記載のコンピュ
    ータ・データ信号。
  29. 【請求項２９】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示
    し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合を含むことを特徴とする、請求項２７記載のコ
    ンピュータ・データ信号。
  30. 【請求項３０】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項２９記載のコンピュータ・デ
    ータ信号。
  31. 【請求項３１】 前記諸条件は、 前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であることを前記ド
    ライブトレーン状態信号は示し且つ、前記車両速度信号
    に応答する車両速度状態は選択された値未満の車両速度
    を示す場合を含むことを特徴とする、請求項２７記載の
    コンピュータ・データ信号。
  32. 【請求項３２】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項３１記載のコンピュータ・デ
    ータ信号。
  33. 【請求項３３】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示す場合と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号が示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態は、選択された値未
    満の車両速度を示す場合とを含むことを特徴とする、請
    求項２７記載のコンピュータ・データ信号。
  34. 【請求項３４】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項３３記載のコンピュータ・デ
    ータ信号。
  35. 【請求項３５】 さらに、ブレーキ信号及び駐車ブレー
    キ信号のうちの少なくとも１つを得るステップを含み、 前記形成するステップは、前記ブレーキ信号及び前記駐
    車ブレーキ信号のうちの少なくとも１つに応答すること
    を特徴とする、請求項２７記載の方法。
  36. 【請求項３６】 前記諸条件は、前記ドライブトレーン
    状態信号が前記車両に対してパーク（Ｐ）状態以外を示
    し且つ、 （１）前記車両速度信号に反応する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に反応するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つが、１つのセット条件を示す場合を
    含むことを特徴とする、請求項３５記載の方法。
  37. 【請求項３７】 車両速度の前記選択された値は、時速
    ３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）であることを特
    徴とする、請求項３６記載の方法。
  38. 【請求項３８】 前記諸条件は、 （ｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に対
    してパーク（Ｐ）状態を示す場合と、 （ｉｉ）前記ドライブトレーン状態信号は、前記車両に
    対してパーク（Ｐ）状態以外を示し且つ、 （１）前記車両速度信号に応答する車両速度状態信号
    は、選択された値未満の車両速度を示し且つ、 （２）前記スロットル位置信号に応答するスロットル位
    置状態信号は、約ゼロ・パーセントのスロットル位置を
    示し且つ、 （３）前記ブレーキ信号及び前記駐車ブレーキ信号のう
    ちの少なくとも１つは、１つのセット条件を示す場合
    と、 （ｉｉｉ）前記車両がニュートラル（Ｎ）状態であるこ
    とを前記ドライブトレーン状態信号は示し且つ、前記車
    両速度信号に応答する車両速度状態が選択された値未満
    の車両速度を示す場合とを含むことを特徴とする、請求
    項３５記載の方法。
  39. 【請求項３９】 車両速度に関する前記選択された値
    は、時速３マイル（ｍｐｈ；時速約４．８ｋｍ）である
    ことを特徴とする、請求項３８記載の方法。
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