JP2003128397A

JP2003128397A - 電気車両のアクセラレータ

Info

Publication number: JP2003128397A
Application number: JP2001323896A
Authority: JP
Inventors: Ikuya Toya; 郁也刀谷
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-10-22
Filing date: 2001-10-22
Publication date: 2003-05-08

Abstract

(57)【要約】【課題】微速走行及び高速走行の両方の制御を容易に
し、アクセルの操作フィーリングを良好にするアクセラ
レータを提供する。【解決手段】ＣＰＵによりポテンショメータの出力が取
り込まれ（Ｓ１，Ｓ２）、ポテンショメータの検出値が
所定の最大値より小さく（Ｓ３のＮＯ）、所定の最小値
より大きい場合（Ｓ４のＮＯ）、中立スイッチによるア
クセルレバーの中立位置にあり（Ｓ８のＹＥＳ）、ポテ
ンショメータの検出値が正常であれば（Ｓ９のＹＥ
Ｓ）、ポテンショメータの検出値に対する速度指令値が
演算されて曲線状に変化する速度指令値パターンが作成
される（Ｓ１０〜Ｓ１２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、バッテリフォー
クリフト、電気自動車等に搭載される電気車両のアクセ
ラレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、バッテリフォークリフトであるリ
ーチ型フォークリフトに搭載されるアクセラレータは、
回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持
すべくばねにより付勢し、中立スイッチによりアクセル
レバーが中立位置にあることを検出し、ポテンショメー
タによりアクセルレバーが中立位置から前進方向または
後進方向に回転操作されたときにその回転操作量を検出
し、制御部によりポテンショメータの検出値に応じた速
度指令値に走行モータの出力を制御するようになってい
る。

【０００３】このとき、アクセルレバーが中立位置にあ
り、かつアクセルレバーが中立位置にあることを中立ス
イッチが検出してオンしている状態で、ポテンショメー
タの検出値がゼロとなるように位置合わせが行われる。
具体的には、アクセルレバーが中立位置にあるときに中
立スイッチがオンするように、中立スイッチとアクセル
レバーとの位置合わせが行われ、アクセルレバーが操作
されずに中立位置にあって中立スイッチがオンしている
状態で、ポテンショメータの検出値をゼロに維持したま
まポテンショメータをねじ等によりアクセルレバー側に
固定するが、その際ねじ止め箇所にシムを介挿すること
で微妙な位置合わせを行っている。

【０００４】そして、図６に示すように、中立スイッチ
がオンするときのアクセルレバーの位置を中立位置ＡＣ
として、ポテンショメータの検出値に対して所定のゲイ
ンを乗算し、中立位置ＡＣにおけるポテンショメータの
検出値を基準の中心として、所定幅の不感帯Ｎを設けた
速度指令値パターンＶＣを設定してメモリ等に保持して
おき、アクセルレバーの回転操作に伴うポテンショメー
タの検出値に対応する速度指令値を読み出して走行モー
タの出力制御を行うようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のフォー
クリフトでは、図６に示すように、速度指令値の傾きが
１種類であるため、運転者がアクセルレバーを中立位置
から回転していったときに、ポテンショメータの検出値
が不感帯を抜けると、図６中のＢ１において速度指令値
が急に立ち上がるため、特にアクセルレバーの回転操作
量を小さく保持する微速走行の制御が非常に難しく、操
作フィーリングが良くないという問題点があった。

【０００６】そこで、従来図６中の破線に示すように、
速度指令値の傾きを、ポテンショメータ検出値に応じて
小さい傾き（Ｌ１）と大きい傾き（Ｌ２）の２種類に
し、ポテンショメータの検出値が不感帯を抜けたときの
速度指令値の立ち上がりを抑えて微速走行の制御を容易
にすると共に、高速走行も可能にすることが行われてい
る。

【０００７】ところが、この場合には速度指令値の傾き
が小（Ｌ１）から大（Ｌ２）に切り換わる際、即ち図６
中のＢ２において加速変化の割合が大きくなるため、ア
クセルレバーの回転操作量を大きくしていくと、速度が
急に大きくなって飛び出すような感じがし、操作しにく
く操作フィーリングが悪いという問題点があった。そし
て、このような２種類の速度指令値の傾きを形成する場
合に、微速走行時及び高速走行時それぞれの傾きとし
て、最適値を選定することが非常に困難であった。

【０００８】また、フォークリフト等の荷役車両にあっ
ては荷物を積んだ状態で走行するため、加速性が大きく
変わった際に荷崩れを起こすおそれがあった。特に、オ
ーダーピッキングリフト等の運転者が高所で作業を行う
荷役車両にあっては、運転者自身が体勢を崩してしまう
おそれがあるという問題もあった。

【０００９】そこで、本発明は、角度検出センサの検出
値と速度指令値との関係を図示したときに屈曲部として
表わされる速度指令値の急激な変化を抑制すると共に、
微速走行及び高速走行の両方の制御を容易にし、アクセ
ルの操作フィーリングを良好にすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、車体に回転可能に設けられたアクセ
ル操作部材の回転操作角度を角度検出センサにより検出
し、前記角度検出センサの検出値に応じた走行速度で走
行するように走行モータを制御する電気車両のアクセラ
レータにおいて、前記角度検出センサの検出値を用いて
所定の演算を行い前記角度検出センサの検出値と非線形
関係となる速度指令値を導出し、該速度指令値に基づき
前記走行モータの出力を制御する制御部を備えているこ
とを特徴としている。

【００１１】このような構成によれば、速度指令値の角
度検出センサの検出値に対する関係が非線形であるた
め、アクセル操作部材の回転操作角度が小さい範囲で
は、速度指令値の変化量が小さくなって微速走行の制御
を容易に行うことができ、アクセル操作部材の回転操作
角度を大きくしていったときには速度指令値の変化量が
大きくなって高速走行の制御を容易に行うことができ、
アクセル操作部材の回転に伴って滑らかに速度指令値を
変化させてアクセルの操作フィーリングを良好にするこ
とができる。

【００１２】また、本発明は、前記制御部が、前記角度
検出センサの検出値が所定の数値範囲内である場合は前
記速度指令値をゼロとし、前記角度検出センサの検出値
が数値範囲内にない場合は前記角度検出センサの検出値
を用いた累乗演算を行って前記速度指令値を導出するこ
とを特徴としている。このとき、前記制御部による演算
は、前記角度検出センサの検出値が前記数値範囲内であ
る状態から前記数値範囲内にない状態へ移行する際に、
前記速度指令値をゼロから滑らかに立ち上げるように設
定するとよい。

【００１３】このような構成によれば、速度指令値が角
度検出センサの検出値に対して直線的に変化する場合の
ように、アクセルレバーを中立位置から回転操作したと
きに角度検出センサの検出値が、所定数値範囲内である
状態からその所定数値範囲内にない状態へ移行する際
に、速度指令値が急に立ち上がることを防止でき、特に
微速走行におけるアクセルの操作フィーリングを良好に
することができる。

【００１４】また、本発明は、前記制御部が、前記角度
検出センサの検出値と、前記角度検出センサの検出値に
所定の累乗演算を行って得られた値とにそれぞれ所定の
定数を乗算し、両乗算結果を加算して前記速度指令値を
導出することを特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、速度指令値の角
度検出センサの検出値に対する関係を非線形にすること
ができ、累乗演算の指数及び定数を適宜選定すること
で、速度指令値の角度検出センサの検出値に対する非線
形関係を種々に可変設定することができ、これにより運
転者の好みに応じた速度指令値の変化曲線を得ることが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】この発明を電気車両であるリーチ
型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について
図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はリー
チ型フォークリフトの斜視図、図２は一部の概略図、図
３は制御系のブロック図、図４は動作説明用フローチャ
ート、図５は動作説明図である。

【００１７】本実施形態におけるリーチ型フォークリフ
トは、例えば図１に示すように構成されている。即ち、
リーチ型フォークリフト１における車体２の前部両端に
それぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、こ
れら両ストラドルアーム３間に、リフトシリンダ（図示
せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５
が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラド
ルアーム３にはロードホイール６が回転自在に取り付け
られ、車体２の後部下方にはドライブホイール７が取り
付けられている。このドライブホイール７が後述する走
行モータ２６により回転駆動されることにより、リーチ
型フォークリフト１は走行する。

【００１８】更に、図１に示すように、車体２には、マ
スト５やフォーク４を動作させるための各種の油圧操作
レバー９が配設されると共に、走行モータ２６の回転を
制御するためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用
のステアリングハンドル１１が配設されている。

【００１９】また、アクセラレータ１０は、図２に示す
ように、側面視円形の回転体１２に連結されて図中の破
線矢印方向に回転可能に設けられたアクセル操作部材で
あるアクセルレバー１３と、回転体１２の回転軸周りに
巻回され両端が交差した状態でアクセルレバー１３に係
止され非操作時にアクセルレバー１３を中立位置に保持
すべく付勢する付勢手段としてのばね１４と、アクセル
レバー１３が中立位置にあるときにオンして中立信号を
出力する中立スイッチ１５と、アクセルレバー１３が中
立位置から前進方向または後進方向に回転操作されたと
きにその回転操作量を検出する角度検出センサとしての
ポテンショメータ１６と、後述する制御装置（図示せ
ず）を備えている。尚、図２において、１７ａ，１７ｂ
はアクセルレバー１３の前進側及び後進側への回転操作
限界を規定するエンド部材である。

【００２０】ところで、中立スイッチ１５は、図２中の
実線矢印方向に付勢されて可動する可動片１８を有し、
回転体１２の下方に配設され、可動片１８が回転体１２
の周面を摺接し、回転体１２の周面であって、アクセル
レバー１３の取り付け位置との対向位置に形成された溝
１９に、可動片１８が嵌挿したときに中立スイッチ１５
がオンしてアクセルレバー１３が中立位置にあることを
検出し、上記した中立信号を出力するようになってい
る。

【００２１】そして、マイコン等から成る制御装置によ
り、ポテンショメータ１６の検出値に応じたモータ出力
値に走行モータ２６が制御されるようになっており、こ
の制御装置は、図３に示すように構成されている。即
ち、図３に示すように、ポテンショメータ１６からの検
出信号、及び、中立スイッチ１５からの中立信号が、ア
ナログ／デジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄと称する）２
１によりデジタル信号に変換されて後述するＣＰＵ２２
に取り込まれ、ＣＰＵ２２からの制御信号がパラレル出
力部（以下、ＰＯと称する）２４を介してモータドライ
バ２５に伝達され、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づく
速度指令値が、モータドライバ２５から走行モータ２６
に伝達され、速度指令値に応じて走行モータ２６の出力
が制御される。このようなＣＰＵ２２による制御処理が
制御部に相当する。

【００２２】更に、図３に示すように、ＲＡＭ２７が設
けられ、このＲＡＭ２７には、アクセルレバー１３の中
立位置に対応するポテンショメータ１６の検出値とし
て、中立スイッチ１５から中立信号が出力されるときの
ポテンショメータ１６の検出値（＝０）が保持されるほ
か、ＣＰＵ２２による演算データ等が一時的に記憶保持
され、ＲＯＭ２８に予め格納されている所定の制御プロ
グラムに従って、ＣＰＵ２２により、走行モータ２６の
制御が行われる。

【００２３】ところで、ＣＰＵ２２による、走行モータ
２６の制御処理について詳述すると、ＣＰＵ２２は、ポ
テンショメータ１６の検出値がゼロ付近の所定数値範囲
に、速度指令値をゼロとする不感帯を設定し、ポテンシ
ョメータ１６の検出値が、この数値範囲内にある状態か
ら数値範囲内にない状態に移行する際に、つまり不感帯
の終端を原点として速度指令値をゼロから非線形に立ち
上げ、速度指令値のポテンショメータ１６の検出値に対
する関係が非線形になるように設定する。

【００２４】このとき、ＣＰＵ２２は、ポテンショメー
タ１６の現在の検出値Ｐｏと予め定められた所定値Ｐｎ
との比較を行い、ポテンショメータ１６の現在の検出値
Ｐｏの絶対値が所定値Ｐｎ未満（即ち、−Ｐｎ＜Ｐｏ＜
Ｐｎ）であれば、速度指令値をゼロとし不感帯とする。
一方、ポテンショメータ１６の現在の検出値Ｐｏの絶対
値が所定値Ｐｎ以上（即ち、Ｐｏ≦−Ｐｎ、或いはＰｏ
≧Ｐｎ）であれば、現在の検出値Ｐｏと所定値Ｐｎとの
差をポテンショメータ１６の検出値Ｐｒとして、速度指
令値を導出する。尚、このようなポテンショメータ１６
の現在の検出値Ｐｏと所定値Ｐｎとを用いて速度指令値
をゼロとしたり、その後行われる速度指令値の演算のた
めの準備処理を行うことが不感帯の設定処理である。特
に、現在の検出値Ｐｏと所定値Ｐｎとの差を検出値Ｐｒ
とおいて速度指令値を演算することにより、不感帯の終
端から速度指令値を立ち上げることができる。

【００２５】そして、上記した不感帯の設定処理に続
き、速度指令値の演算が行われる。即ち、ＣＰＵ２２
は、予め定められた速度最大値Ｖｍａｘ、ポテンショメ
ータ１６の検出値Ｐｒと最大検出値Ｐｍとの比（Ｐｒ／
Ｐｍ）、所定の定数Ｋ１，Ｋ２、べき指数Ｋ３を用い
て、速度指令値Ｖｃｏｍを、Ｖｃｏｍ＝Vmax×(Pr/Pm)×{K1+K2×(Pr/Pm)^Ｋ３}/(K1+K2)…（１）の演算により導出する。尚、この（１）式に定数Ｋ
１’，Ｋ２’を導入して、Ｖｃｏｍ＝K1’×Pr+K2’×Pr^Ｋ３…（２）のように書き換えることもできる。但し、定数Ｋ１’，
Ｋ２’は、Ｋ１’＝K1×Vmax/{(K1+K2)×Pm}…（３）Ｋ２’＝K2×Vmax/{(K1+K2)×Pm^Ｋ３+1}…（４）で表わされる。

【００２６】このとき、図５に示すように、中立スイッ
チ１５がオンするときのアクセルレバー１３の位置を中
立位置ＡＣとすると、ＣＰＵ２２は、この中立位置ＡＣ
及びそのときのポテンショメータ１６の検出値（＝０）
を基準として、所定幅の不感帯Ｎ及び最大値を設けた速
度指令値パターンＶＣを作成し、これをＲＡＭ２７に格
納し、ＲＡＭ２７の速度指令値パターンＶＣから、アク
セルレバー１３の回転操作に伴うポテンショメータ１６
の検出値に対応する速度指令値を読み出して走行モータ
２６の出力制御を行うのである。

【００２７】ここで、上記した演算式における定数Ｋ
１，Ｋ２により、速度指令値Ｖｃｏｍとポテンショメー
タ１６の検出値Ｐｏとの関係を図示した際に描かれる関
係曲線が直線状となるか、曲線状となるかが決定され
る。このことを（２）式を用いて説明する。

【００２８】例えば、Ｋ２＝０のときにはＫ２’＝０と
なり、Ｖｃｏｍ＝K1’×Pr…（５）の演算により速度指令値Ｖｃｏｍが導出される。ところ
が、これは図５中の太い実線Ｌで表わされる、従来と同
様に速度指令値Ｖｃｏｍとポテンショメータ１６の検出
値Ｐｏとの関係が直線的になるものであり、速度指令値
のゼロからの立ち上がり部分が屈曲する。従って、本発
明の特徴とする非線形関係、及び速度指令値の滑らかな
立ち上がりを実現するためには、Ｋ２≠０でなければな
らず、（２）式であれば右辺第２項の累乗演算が不可欠
である。

【００２９】また、Ｋ１＝０のときにはＫ１’＝０とな
り、Ｖｃｏｍ＝K2’×Pr^Ｋ３…（６）の演算により速度指令値Ｖｃｏｍが導出される。このと
きは、図５中の破線Ｒで表わされるように、速度指令値
Ｖｃｏｍとポテンショメータ１６の検出値Ｐｏとの関係
が累乗曲線になるものである。ところで、（６）式の演
算では速度指令値Ｖｃｏｍとポテンショメータ１６の検
出値Ｐｏとの関係曲線が大きく曲がり過ぎてしまう場合
がある。そこで、上記した（１）式或いは（２）式にお
いて、Ｋ１≠０かつＫ２≠０として演算することによ
り、速度指令値Ｖｃｏｍとポテンショメータ１６の検出
値Ｐｏとの関係を、図５中の細い実線Ｍで表わされる、
（５）式の演算の場合の直線（太い実線Ｌ）と（６）式
の演算の場合の累乗曲線（破線Ｒ）との中間的な曲線と
することができる。そして、Ｋ１の値がＫ２の値に比べ
て大きい場合には、（５）式の直線に近い曲線となり、
Ｋ１の値がＫ２の値に比べて小さい場合には、（６）式
の累乗曲線に近い曲線となるので、Ｋ１の値をＫ２の値
に比べて大きくし過ぎないことが必要である。

【００３０】更に、べき指数Ｋ３により、速度指令値Ｖ
ｃｏｍとポテンショメータ１６の検出値Ｐｏとの関係曲
線の形状が決定される。即ち、べき指数Ｋ３を小さくす
ると、関係曲線の傾きが小さくなってなだらかな曲線と
なり、べき指数Ｋ３を大きくすると、関係曲線の傾きが
大きくなって急な曲線となる。従って、本発明の特徴で
ある速度指令値の滑らかな立ち上がりを実現するために
は、べき指数Ｋ３を大きくし過ぎないことが必要であ
り、べき指数Ｋ３の値は２または３とするのが好まし
い。なお、（１）式のように速度指令値Ｖｃｏｍをポテ
ンショメータ１６の検出値Ｐｏを用いた一つの式で演算
することにより、図６中のＢ２で表わされるような従来
の問題である関係曲線の途中での屈曲を無くすことがで
き、かつ演算処理を簡素化することができる。

【００３１】また、ＣＰＵ２２は、アクセルレバー１３
の操作によるポテンショメータ１６の検出値が、所定の
最大値よりも大きいか最小値よりも小さいときには、エ
ラー処理として、走行モータ２６の速度指令値をゼロに
して強制停止させたり、車体２の油圧操作レバー９の付
近に設けられたＬＣＤから成る表示部を制御して警告表
示したり、同じく油圧操作レバー９の付近に設けられた
ＬＥＤやブザーなどを駆動して警報を発したりする。

【００３２】次に、一連の動作について図４のフローチ
ャートを参照して説明する。

【００３３】図４に示すように、まず初期設定が行われ
（Ｓ１）、ＣＰＵ２２によりポテンショメータ１６の出
力が取り込まれ（Ｓ２）、取り込んだポテンショメータ
１６の検出値が所定の最大値より大きいか否かの判定が
なされ（Ｓ３）、この判定がＮＯであればポテンショメ
ータ１６の検出値が所定の最小値より小さいか否かの判
定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば後述
するステップＳ７に移行する。

【００３４】一方、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳで
あれば、上記したステップＳ３の判定結果がＹＥＳの場
合と共にステップＳ５に移行してエラー処理が実行され
（Ｓ５）、走行モータ２６に対する速度指令値が強制的
にゼロに設定された後（Ｓ６）、後述するステップＳ１
３に移行する。

【００３５】続いて、ステップＳ７において、中立スイ
ッチ１５の出力が取り込まれ（Ｓ７）、中立スイッチ１
５がオン、つまり中立信号が出力されて中立位置が検出
されているか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結
果がＮＯであれば、後述するステップＳ１０に移行し、
判定結果がＹＥＳであれば、ポテンショメータ１６の検
出値が正常範囲内にあるか否かの判定がなされ（Ｓ
９）、この判定結果がＮＯであれば、後述するステップ
Ｓ１０に移行し、判定結果がＹＥＳであれば上記したス
テップＳ５に移行する。

【００３６】そして、ステップＳ１０では、中立スイッ
チ１５から出力される中立信号及びそのときのポテンシ
ョメータ１６の検出値を基にした速度指令値パターンＶ
Ｃの作成が行われる。まず、図５に示す例えば右半分に
相当する前進側、及び左半分に相当する後進側が決定さ
れ（Ｓ１０）、続いて中立信号が出力されるときのポテ
ンショメータ１６の検出値を基準として、所定幅の不感
帯Ｎ、最大値付近の飽和域が設定されると共に絶対値が
とられる（Ｓ１１）。これは、図５に示す速度指令値パ
ターンＶＣが、ポテンショメータ１６の検出値がゼロの
点を対称中心として対称であることから、一方側（例え
ば、前進側）の速度指令値パターンを作成するのに必要
な処理である。

【００３７】続いて、上記した（１）式の演算により速
度指令値が導出されて速度指令値パターンＶＣ（図５参
照）が作成され（Ｓ１２）、これがＲＡＭ２７に格納さ
れ、ＣＰＵ２２により、そのときのポテンショメータ１
６の検出値に対応する速度指令値で走行モータ２６の出
力制御が行われ（Ｓ１３）、その後上記したステップＳ
２に戻る。

【００３８】従って、上記した実施形態によれば、速度
指令値Ｖｃｏｍのポテンショメータ１６の検出値Ｐｏに
対する関係を非線形にしたため、アクセルレバー１３の
回転操作量が小さい範囲では、速度指令値の変化量が小
さくなって微速走行を容易に行うことができ、アクセル
レバー１３の回転操作量を大きくしていったときには速
度指令値の変化量が大きくなって高速走行を容易に行う
ことができ、アクセルの操作フィーリングを良好にする
ことができる。

【００３９】また、図５に示すように、ポテンショメー
タ１６の検出値Ｐｏが不感帯Ｎを抜けた後、速度指令値
Ｖｃｏｍを滑らかにかつ緩やかに立ち上げることができ
るので、スムーズに発進することができ、例えば前進か
ら後進へ即座に切り換える操作を行った場合の操作フィ
ーリングも良くすることができる。更に、発進から微速
走行、高速走行への切り換わり（大きな加速変化）がな
いので、スムーズに加速することができる。これによ
り、車両が急に飛び出すような感じをなくして操作フィ
ーリングも良くすると共に、荷崩れや運転者が体勢を崩
すことを防止できる。

【００４０】また、上記した（１）式の演算により、速
度指令値のポテンショメータ１６の検出値に対する関係
を曲線状にすることができ、（１）式における定数Ｋ
１，Ｋ２及びべき指数Ｋ３を適宜選定することで、速度
指令値のポテンショメータ１６の検出値に対する非線形
関係を種々に可変設定することができる。したがって、
運転者の好みに応じた速度指令値の変化曲線を得られる
ように、これら定数Ｋ１，Ｋ２及びべき指数Ｋ３を選定
することができる。

【００４１】なお、上記した実施形態では、角度検出セ
ンサとしてポテンショメータ１６を用いた場合について
説明したが、角度検出センサは、アクセルレバー１３の
回転操作量を検出できるものであれば、特にポテンショ
メータに限定されるものでないのはいうまでもない。更
に、アクセルレバー１３の回転操作量を検出するため
に、アクセルレバー１３の回転をカムを用いて直動に変
えた後、この直動量を検出するようにしてもよい。

【００４２】更に、上記した実施形態では、ポテンショ
メータ１６の検出値が所定の最大値を超えるか、最小値
を下回るようなときには、速度指令値を強制的にゼロに
するなどのエラー処理を行うようにした場合について説
明したが、このようなエラー処理は必ずしも行わなくて
もよい。

【００４３】また、上記した実施形態では、アクセラレ
ータ１０（図２参照）における付勢手段として、図２に
示すようなばね１４を用いているが、付勢手段はこのよ
うな形状を有するばね１４に限定されるものではなく、
要するにアクセルレバー１３を操作しない状態で中立位
置に保持すべく付勢できるものであればよい。

【００４４】更に、上記した実施形態では、アクセル操
作部材としてアクセルレバー１３を用いた場合について
説明したが、アクセルレバーに限らず、アクセルペダル
やアクセルグリップなどをアクセル操作部材として用い
るアクセラレータに対しても、本発明を適用することが
できる。また、アクセル操作部材の形態に応じて付勢手
段を変更し、中立位置ではなく非操作位置にアクセル操
作部材を保持するように付勢手段を設けてもよい。

【００４５】また、上記した実施形態では、前進・後進
操作可能なアクセラレータについて説明したが、単に車
両の走行速度を調節するだけのアクセラレータにも本発
明を適用することができ、アクセラレータとは別体の前
進・後進切り換えレバーなどと共に、本発明によるアク
セラレータを使用してもよい。尚、このような場合に
は、中立スイッチを前進・後進切り換えレバーに設けた
り、中立スイッチの代わりに前進スイッチ、後進スイッ
チを前進・後進切り換えレバーに設けたりすることがで
きる。

【００４６】更に、上記した実施形態では、アクセラレ
ータ１０に制御部をなすＣＰＵ２２等を設けた場合につ
いて説明したが、制御部をアクセルレバー１３等と共に
１カ所に配置する必要はなく、例えば他の電気機器を制
御するために車体内部に配設されている制御装置に、ア
クセラレータの制御部を組み込むようにしても構わな
い。

【００４７】更に、上記した実施形態では、本発明を電
気車両であるリーチ型フォークリフトに提供した場合に
ついて説明したが、上記したリーチ型以外に限らず他の
型式のフォークリフト、その他の電気自動車等の電気車
両一般など、アクセルレバーを有するアクセラレータを
用いるものに対して本発明を適用できるのはいうまでも
なく、この場合も上記した実施形態と同等の効果を得る
ことができる。

【００４８】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、速度指令値の角度検出センサの検出値に対する
関係が非線形であるため、アクセル操作部材の回転操作
角度が小さい範囲では、速度指令値の変化量が小さくな
って微速走行の制御を容易に行うことができ、アクセル
操作部材の回転操作角度を大きくしていったときには速
度指令値の変化量が大きくなって高速走行の制御を容易
に行うことができ、アクセル操作部材の回転に伴って滑
らかに速度指令値を変化させてアクセルの操作フィーリ
ングを良好にすることが可能になる。

【００５０】また、請求項２、３に記載の発明によれ
ば、速度指令値が角度検出センサの検出値に対して直線
的に変化する場合のように、アクセルレバーを中立位置
から回転操作したときに角度検出センサの検出値が、所
定数値範囲内である状態からその所定数値範囲内にない
状態へ移行する際に、速度指令値が急に立ち上がること
を防止でき、特に微速走行におけるアクセルの操作フィ
ーリングを良好にすることが可能になる。

【００５１】また、請求項４に記載の発明によれば、速
度指令値の角度検出センサの検出値に対する関係を非線
形にすることができ、累乗演算の指数及び定数を適宜選
定することで、速度指令値の角度検出センサの検出値に
対する非線形関係を種々に可変設定することができ、こ
れにより運転者の好みに応じた速度指令値の変化曲線を
得ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるリーチ型フォーク
リフトの斜視図である。

【図２】本発明の一実施形態におけるアクセラレータの
一部を表わす側面図である。

【図３】本発明の一実施形態における制御系のブロック
図である。

【図４】本発明の一実施形態の動作説明用フローチャー
トである。

【図５】本発明の一実施形態の動作説明図である。

【図６】従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

１リーチ型フォークリフト２車体１０アクセラレータ１３アクセルレバー（アクセル操作部材）１４ばね（付勢手段）１５中立スイッチ１６ポテンショメータ（角度検出センサ）２２ＣＰＵ（制御部）２６走行モータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に回転可能に設けられたアクセル操
作部材の回転操作角度を角度検出センサにより検出し、
前記角度検出センサの検出値に応じた走行速度で走行す
るように走行モータを制御する電気車両のアクセラレー
タにおいて、前記角度検出センサの検出値を用いて所定の演算を行い
前記角度検出センサの検出値と非線形関係となる速度指
令値を導出し、該速度指令値に基づき前記走行モータの
出力を制御する制御部を備えていることを特徴とする電
気車両のアクセラレータ。
【請求項２】前記制御部が、前記角度検出センサの検
出値が所定の数値範囲内である場合は前記速度指令値を
ゼロとし、前記角度検出センサの検出値が数値範囲内に
ない場合は前記角度検出センサの検出値を用いた累乗演
算を行って前記速度指令値を導出することを特徴とする
請求項１に記載の電気車両のアクセラレータ。
【請求項３】前記制御部による演算は、前記角度検出
センサの検出値が前記数値範囲内である状態から前記数
値範囲内にない状態へ移行する際に、前記速度指令値を
ゼロから滑らかに立ち上げるように設定されていること
を特徴とする請求項２に記載の電気車両のアクセラレー
タ。
【請求項４】前記制御部が、前記角度検出センサの検
出値と、前記角度検出センサの検出値に所定の累乗演算
を行って得られた値とにそれぞれ所定の定数を乗算し、
両乗算結果を加算して前記速度指令値を導出することを
特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電気車
両のアクセラレータ。