JP2003149316A - 測位プログラム、測位方法、測位装置 - Google Patents
測位プログラム、測位方法、測位装置Info
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- JP2003149316A JP2003149316A JP2001346883A JP2001346883A JP2003149316A JP 2003149316 A JP2003149316 A JP 2003149316A JP 2001346883 A JP2001346883 A JP 2001346883A JP 2001346883 A JP2001346883 A JP 2001346883A JP 2003149316 A JP2003149316 A JP 2003149316A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ受信装置を所定時間静止状態に置き、
瞬間的に生じる大きな測位誤差をカットし、安定的にあ
る一定範囲の誤差に収まる測位データを得られるように
する。 【解決手段】 受信部２１は、ＧＰＳアンテナ１又はデ
ィファレンシャルデータを受信可能なＧＰＳアンテナ１
からＧＰＳ単独測位又はｄＧＰＳ測位のデータを受信す
る。データ排除部２２は、ＧＰＳアンテナ１から測位値
とともに送られてくる捕捉衛星数およびＨＤＯＰＳ値か
ら大きな誤差が生じていると考えられる測位値を排除す
る。このＨＤＯＰＳ値が所定値（例えば、５）以上にな
った場合、測位結果には大きな誤差が含まれると考えら
れる。ＧＰＳアンテナ１から送られるデータ又はデータ
排除部２２からのデータをデータ表示部２３にグラフで
表示する。演算部２４は、データの「山」と「谷」が何
度か生じることを確認した段階で最大値と最小値から
「中央の値」をその場所の測位値として得て、出力部２
３は、それをデータ記録部３へ記録する。
瞬間的に生じる大きな測位誤差をカットし、安定的にあ
る一定範囲の誤差に収まる測位データを得られるように
する。 【解決手段】 受信部２１は、ＧＰＳアンテナ１又はデ
ィファレンシャルデータを受信可能なＧＰＳアンテナ１
からＧＰＳ単独測位又はｄＧＰＳ測位のデータを受信す
る。データ排除部２２は、ＧＰＳアンテナ１から測位値
とともに送られてくる捕捉衛星数およびＨＤＯＰＳ値か
ら大きな誤差が生じていると考えられる測位値を排除す
る。このＨＤＯＰＳ値が所定値（例えば、５）以上にな
った場合、測位結果には大きな誤差が含まれると考えら
れる。ＧＰＳアンテナ１から送られるデータ又はデータ
排除部２２からのデータをデータ表示部２３にグラフで
表示する。演算部２４は、データの「山」と「谷」が何
度か生じることを確認した段階で最大値と最小値から
「中央の値」をその場所の測位値として得て、出力部２
３は、それをデータ記録部３へ記録する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、測位プログラム、
測位方法、測位装置に係り、特に、全地球測位システム
（ＧＰＳ，global positioning system）を用いた測位
プログラム、測位方法、測位装置に関する。
測位方法、測位装置に係り、特に、全地球測位システム
（ＧＰＳ，global positioning system）を用いた測位
プログラム、測位方法、測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ＧＰＳには、受信機とアンテナ
が分離された測量用のいわゆる高級品と、これらが一体
化され小型で携行可能ないわゆる普及品とがある。ま
た、位置補正用ディファレンシャルビーコンを用いたデ
ィファレンシャルＧＰＳ（ｄＧＰＳ、diferential GP
S）が知られている。ｄＧＰＳは、位置が予め正確に把
握されている地点で「ある時点」でＧＰＳ衛星から得ら
れる測位位置がどれだけずれているかをディファレンシ
ャルビーコンによりディファレンシャルデータ（補正
値）として「放送」するシステムである。つまり、利用
者はこのデータをＧＰＳ衛星の信号と同時に受信し、測
位値を受信機で加算又は減算等を行なうことで、一層正
確な位置情報が得られる。日本では、海上保安庁による
「中波ビーコン」が沿岸域でなく陸域のほとんどで１９
９９年４月より受信可能となった。また、ＦＭ地方局も
同様なサービスを既に全国的に行っている。より詳しい
情報は、インターネットのhttp://www.kaiho.mlit.go.j
p/syoukai/soshiki/toudai/dgps/ などを参照。なお、
この規格は世界は世界共通となっており、日本では海域
を含めて領土内のほぼどこでもディファレンシャルビー
コンを併用したＧＰＳ測位が可能となっているが、諸外
国、特に発展途上国では利用できない場合がほとんどで
ある。このディファレンシャルビーコンを用いてＧＰＳ
測位を行う場合をｄＧＰＳ測位、用いないで測位を行う
場合をＧＰＳ単独測位と呼ぶ。
が分離された測量用のいわゆる高級品と、これらが一体
化され小型で携行可能ないわゆる普及品とがある。ま
た、位置補正用ディファレンシャルビーコンを用いたデ
ィファレンシャルＧＰＳ（ｄＧＰＳ、diferential GP
S）が知られている。ｄＧＰＳは、位置が予め正確に把
握されている地点で「ある時点」でＧＰＳ衛星から得ら
れる測位位置がどれだけずれているかをディファレンシ
ャルビーコンによりディファレンシャルデータ（補正
値）として「放送」するシステムである。つまり、利用
者はこのデータをＧＰＳ衛星の信号と同時に受信し、測
位値を受信機で加算又は減算等を行なうことで、一層正
確な位置情報が得られる。日本では、海上保安庁による
「中波ビーコン」が沿岸域でなく陸域のほとんどで１９
９９年４月より受信可能となった。また、ＦＭ地方局も
同様なサービスを既に全国的に行っている。より詳しい
情報は、インターネットのhttp://www.kaiho.mlit.go.j
p/syoukai/soshiki/toudai/dgps/ などを参照。なお、
この規格は世界は世界共通となっており、日本では海域
を含めて領土内のほぼどこでもディファレンシャルビー
コンを併用したＧＰＳ測位が可能となっているが、諸外
国、特に発展途上国では利用できない場合がほとんどで
ある。このディファレンシャルビーコンを用いてＧＰＳ
測位を行う場合をｄＧＰＳ測位、用いないで測位を行う
場合をＧＰＳ単独測位と呼ぶ。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】簡易で携帯可能なＧＰ
Ｓ受信装置・データ捕捉装置（いわゆる普及品）を観測
現場に携行し、静止した状態である地物の測位を行う場
合、現状の装置ではＧＰＳ衛星の配置や回折波（マルチ
パス）の影響で瞬間的に生じる誤差を含んだデータをそ
のまま記録する可能性がある。回折波（マルチパス）と
は、ＧＰＳ衛星から送信される電波が障害物によって回
折し、複数の電波の到達時間が変動することであり、こ
れにより測位誤差が生じる。また、ＧＰＳ測位は携帯可
能な簡易な受信アンテナであっても位置補正用ディファ
レンシャルビーコンを併用することで誤差を１ｍ以下と
することができるとされている。しかし、現実には瞬間
的に１０ｍあるいはそれ以上の誤差が生じる場合があ
る。
Ｓ受信装置・データ捕捉装置（いわゆる普及品）を観測
現場に携行し、静止した状態である地物の測位を行う場
合、現状の装置ではＧＰＳ衛星の配置や回折波（マルチ
パス）の影響で瞬間的に生じる誤差を含んだデータをそ
のまま記録する可能性がある。回折波（マルチパス）と
は、ＧＰＳ衛星から送信される電波が障害物によって回
折し、複数の電波の到達時間が変動することであり、こ
れにより測位誤差が生じる。また、ＧＰＳ測位は携帯可
能な簡易な受信アンテナであっても位置補正用ディファ
レンシャルビーコンを併用することで誤差を１ｍ以下と
することができるとされている。しかし、現実には瞬間
的に１０ｍあるいはそれ以上の誤差が生じる場合があ
る。
【０００４】本発明は以上の点に鑑み、ＧＰＳ受信装置
を所定時間（例えば、１０〜１５分間程度）静止状態に
置き、瞬間的に生じる大きな測位誤差をカットし、安定
的にある一定範囲の誤差に収まる測位データを得られる
ようにすることを目的とする。また、本発明は、ＧＰＳ
受信機あるいはディファレンシャルビーコンを併用した
ＧＰＳ受信機とデータ記録装置（通常は携帯用パソコ
ン）の間に前処理プログラムを前処理機能又は装置を設
け、測位データの変動を視覚化するとともに、大きな誤
差を含むと考えられるデータを排除するなどの前処理を
行った上でデータ記録装置へ転送するようにした測位プ
ログラム、測位方法、測位装置を提供することを目的と
する。
を所定時間（例えば、１０〜１５分間程度）静止状態に
置き、瞬間的に生じる大きな測位誤差をカットし、安定
的にある一定範囲の誤差に収まる測位データを得られる
ようにすることを目的とする。また、本発明は、ＧＰＳ
受信機あるいはディファレンシャルビーコンを併用した
ＧＰＳ受信機とデータ記録装置（通常は携帯用パソコ
ン）の間に前処理プログラムを前処理機能又は装置を設
け、測位データの変動を視覚化するとともに、大きな誤
差を含むと考えられるデータを排除するなどの前処理を
行った上でデータ記録装置へ転送するようにした測位プ
ログラム、測位方法、測位装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の解決手段
によると、コンピュータが、測位アンテナから緯度及び
経度データ、水平精度低下率及び／又は捕捉衛星数を含
むデータを受信する受信機能と、コンピュータが、前記
受信機能により受信されたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕捉
衛星数が、所定範囲外である緯度及び経度データを排除
するデータ排除機能と、コンピュータが、前記データ排
除機能により残された緯度及び経度データに基づき、所
定の計測時間内に得られた緯度及び経度データの中央の
値をそれぞれ求める演算機能と、コンピュータが、前記
演算機能により求められた中央の値を測定された緯度及
び経度情報として記憶部に記憶、表示部に表示又は外部
装置に出力する出力機能とをコンピュータに実現させる
ための測位プログラム、及び測位方法が提供される。
によると、コンピュータが、測位アンテナから緯度及び
経度データ、水平精度低下率及び／又は捕捉衛星数を含
むデータを受信する受信機能と、コンピュータが、前記
受信機能により受信されたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕捉
衛星数が、所定範囲外である緯度及び経度データを排除
するデータ排除機能と、コンピュータが、前記データ排
除機能により残された緯度及び経度データに基づき、所
定の計測時間内に得られた緯度及び経度データの中央の
値をそれぞれ求める演算機能と、コンピュータが、前記
演算機能により求められた中央の値を測定された緯度及
び経度情報として記憶部に記憶、表示部に表示又は外部
装置に出力する出力機能とをコンピュータに実現させる
ための測位プログラム、及び測位方法が提供される。
【０００６】本発明の第２の解決手段によると、コンピ
ュータが、測位アンテナから緯度及び経度データ、水平
精度低下率及び／又は捕捉衛星数を含むデータを受信す
る受信部と、コンピュータが、前記受信部により受信さ
れたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕捉衛星数が、所定範囲外
である緯度及び経度データを排除するデータ排除部と、
コンピュータが、前記データ排除部により残された緯度
及び経度データに基づき、所定の計測時間内に得られた
緯度及び経度データの中央の値をそれぞれ求める演算部
と、コンピュータが、前記演算部により求められた中央
の値を測定された緯度及び経度情報として記憶部に記
憶、表示部に表示又は外部装置に出力する出力部とを備
えた測位装置が提供される。
ュータが、測位アンテナから緯度及び経度データ、水平
精度低下率及び／又は捕捉衛星数を含むデータを受信す
る受信部と、コンピュータが、前記受信部により受信さ
れたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕捉衛星数が、所定範囲外
である緯度及び経度データを排除するデータ排除部と、
コンピュータが、前記データ排除部により残された緯度
及び経度データに基づき、所定の計測時間内に得られた
緯度及び経度データの中央の値をそれぞれ求める演算部
と、コンピュータが、前記演算部により求められた中央
の値を測定された緯度及び経度情報として記憶部に記
憶、表示部に表示又は外部装置に出力する出力部とを備
えた測位装置が提供される。
【０００７】
【発明の実施の形態】１．概要
図１に、ＧＰＳ受信装置の構成図を示す。ＧＰＳ受信装
置は、ＧＰＳアンテナ１、前処理部２、データ記録部３
を備える。前処理部２には、図に示した通り、受信部２
１、データ排除部２２、測位データの表示部２３、演算
部２４、出力部２５を備える。ＧＰＳアンテナ１がＧＰ
Ｓ衛星を捉えることで所定時間（例えば１秒）ごとに測
位データが得られるが、アンテナを固定して測位を行っ
た場合、時系列に得られるデータは通常の計測とは異な
り、数時間に及ぶ計測を行わねば真値を中心とした正規
分布を成すことはめずらしい。しかし、データの変動に
着目すると、真値を中心とした変動を一定しない周期で
繰り返す。この周期は、ディファレンシャルビーコンを
併用する場合（ｄＧＰＳ測位）の場合は、数分〜１０分
程度、ディファレンシャルビーコンを併用しない場合
（ＧＰＳ単独測位）は、３０分から数時間である場合が
多い。
置は、ＧＰＳアンテナ１、前処理部２、データ記録部３
を備える。前処理部２には、図に示した通り、受信部２
１、データ排除部２２、測位データの表示部２３、演算
部２４、出力部２５を備える。ＧＰＳアンテナ１がＧＰ
Ｓ衛星を捉えることで所定時間（例えば１秒）ごとに測
位データが得られるが、アンテナを固定して測位を行っ
た場合、時系列に得られるデータは通常の計測とは異な
り、数時間に及ぶ計測を行わねば真値を中心とした正規
分布を成すことはめずらしい。しかし、データの変動に
着目すると、真値を中心とした変動を一定しない周期で
繰り返す。この周期は、ディファレンシャルビーコンを
併用する場合（ｄＧＰＳ測位）の場合は、数分〜１０分
程度、ディファレンシャルビーコンを併用しない場合
（ＧＰＳ単独測位）は、３０分から数時間である場合が
多い。
【０００８】そこで、まず、受信部２１は、ＧＰＳアン
テナ１からＧＰＳ単独測位によるデータを受信するか、
又は、ディファレンシャルデータを受信可能なＧＰＳア
ンテナ１からｄＧＰＳ測位によるデータを受信する。次
に、データ排除部２２は、ＧＰＳアンテナ１から測位値
とともに送られてくる捕捉衛星数およびＨＤＯＰＳ値か
ら大きな誤差が生じていると考えられる測位値を排除す
る。ＨＤＯＰＳ値（Horizontal Dilution of Precision
s 、水平精度低下率）とは、ＧＰＳ測位結果の誤差評価
値である。この値が所定値（例えば、５）以上になった
場合、測位結果には大きな誤差が含まれると考えられ
る。ＮＭＥＡフォーマットデータ（National Marine El
ectronics Associationフォーマット）では、例えば１
秒ごとの値を知ることができる。次に、ＧＰＳアンテナ
１から送られるデータ又はデータ排除部２２からのデー
タをデータ表示部２３にグラフで表示する。演算部２４
は、データの「山」と「谷」が何度か生じることを確認
した段階で最大値と最小値から「中央の値」をその場所
の測位値として得て、出力部２３は、それをデータ記録
部３へ記録する。なお、データ記録部３の代わりにイン
ターフェースを設けて外部へ出力するようにしてもよ
い。
テナ１からＧＰＳ単独測位によるデータを受信するか、
又は、ディファレンシャルデータを受信可能なＧＰＳア
ンテナ１からｄＧＰＳ測位によるデータを受信する。次
に、データ排除部２２は、ＧＰＳアンテナ１から測位値
とともに送られてくる捕捉衛星数およびＨＤＯＰＳ値か
ら大きな誤差が生じていると考えられる測位値を排除す
る。ＨＤＯＰＳ値（Horizontal Dilution of Precision
s 、水平精度低下率）とは、ＧＰＳ測位結果の誤差評価
値である。この値が所定値（例えば、５）以上になった
場合、測位結果には大きな誤差が含まれると考えられ
る。ＮＭＥＡフォーマットデータ（National Marine El
ectronics Associationフォーマット）では、例えば１
秒ごとの値を知ることができる。次に、ＧＰＳアンテナ
１から送られるデータ又はデータ排除部２２からのデー
タをデータ表示部２３にグラフで表示する。演算部２４
は、データの「山」と「谷」が何度か生じることを確認
した段階で最大値と最小値から「中央の値」をその場所
の測位値として得て、出力部２３は、それをデータ記録
部３へ記録する。なお、データ記録部３の代わりにイン
ターフェースを設けて外部へ出力するようにしてもよ
い。
【０００９】２．前処理プログラムの詳細
このような前処理部２は、ハードウェアで実現する他に
も、各部の処理機能をコンピュータに実現させるための
前処理プログラム又はそのようなプログラムを記録した
コンピュータ読取り可能な記録媒体として実施すること
ができる。図２に、前処理プログラムについてのフロー
チャートを示す。以下に各機能を詳細に説明する。
も、各部の処理機能をコンピュータに実現させるための
前処理プログラム又はそのようなプログラムを記録した
コンピュータ読取り可能な記録媒体として実施すること
ができる。図２に、前処理プログラムについてのフロー
チャートを示す。以下に各機能を詳細に説明する。
【００１０】受信機能（ステップＳ１１）
受信機能（Ｓ１１）は、コンピュータが、ＧＰＳアンテ
ナ１から緯度及び経度データ、ＨＤＯＰＳ値及び／又は
捕捉衛星数を含むデータを受信する。受信機能（Ｓ１
１）は、ＧＰＳアンテナ１から、例えばＮＭＥＡフォー
マットのデータを受信する。図３に、ＮＭＥＡフォーマ
ットの説明図を示す。ＮＭＥＡフォーマットとは、ＧＰ
Ｓ捕捉データの最も標準的なフォーマットということで
あって、ＧＰＳアンテナからシリアルポートを通じてこ
のフォーマットのアスキー形式のデータが送り出され
る。このデータはＧＰＳ時間、緯度経度、高度、その地
点におけるジオイド値、捕捉衛星数等の値を含む。
ナ１から緯度及び経度データ、ＨＤＯＰＳ値及び／又は
捕捉衛星数を含むデータを受信する。受信機能（Ｓ１
１）は、ＧＰＳアンテナ１から、例えばＮＭＥＡフォー
マットのデータを受信する。図３に、ＮＭＥＡフォーマ
ットの説明図を示す。ＮＭＥＡフォーマットとは、ＧＰ
Ｓ捕捉データの最も標準的なフォーマットということで
あって、ＧＰＳアンテナからシリアルポートを通じてこ
のフォーマットのアスキー形式のデータが送り出され
る。このデータはＧＰＳ時間、緯度経度、高度、その地
点におけるジオイド値、捕捉衛星数等の値を含む。
【００１１】データ排除機能（ステップＳ１２）
データ排除機能（Ｓ１２）は、コンピュータの受信機能
（Ｓ１１）により受信されたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕
捉衛星数が、所定範囲外である緯度及び経度データを排
除する。ここでは、データ排除機能（Ｓ１２）は、ＧＰ
Ｓアンテナ１から送出されるデータ（通常はＮＭＥＡフ
ォーマット）に含まれるＨＤＯＰＳ値および捕捉衛星数
を監視し、ＨＤＯＰＳ値が所定値（例えば、５）以上、
捕捉衛星数が所定値（例えば、３）以下のデータを排除
する。なお、ＨＤＯＰＳ値が所定値以上、又は、捕捉衛
星数が所定値以下のいずれかの条件でデータを排除して
もよい。
（Ｓ１１）により受信されたＨＤＯＰＳ値及び／又は捕
捉衛星数が、所定範囲外である緯度及び経度データを排
除する。ここでは、データ排除機能（Ｓ１２）は、ＧＰ
Ｓアンテナ１から送出されるデータ（通常はＮＭＥＡフ
ォーマット）に含まれるＨＤＯＰＳ値および捕捉衛星数
を監視し、ＨＤＯＰＳ値が所定値（例えば、５）以上、
捕捉衛星数が所定値（例えば、３）以下のデータを排除
する。なお、ＨＤＯＰＳ値が所定値以上、又は、捕捉衛
星数が所定値以下のいずれかの条件でデータを排除して
もよい。
【００１２】表示機能（ステップＳ１３）
表示機能（Ｓ１３）は、受信機能（Ｓ１１）によりＧＰ
Ｓアンテナ１から受信された緯度及び経度データ及び又
はデータ排除機能（Ｓ１２）により残された緯度及び経
度データを時系列でデータ表示部２３に可視表示する。
Ｓアンテナ１から受信された緯度及び経度データ及び又
はデータ排除機能（Ｓ１２）により残された緯度及び経
度データを時系列でデータ表示部２３に可視表示する。
【００１３】図４に、緯度経度の表示例の説明図を示
す。表示機能（データ表示部２３）では、ＧＰＳアンテ
ナ１から送られる緯度・経度の測位値を時系列（１秒
毎）でグラフ化することでその変化の様子を可視化す
る。また、出力機能では、演算機能により求められた中
間値又は平均値をデータ表示部２３に表示する。この例
では、緯度・経度について、現在ＧＰＳ値、評価値、中
間値（平均値）等が表示されている。
す。表示機能（データ表示部２３）では、ＧＰＳアンテ
ナ１から送られる緯度・経度の測位値を時系列（１秒
毎）でグラフ化することでその変化の様子を可視化す
る。また、出力機能では、演算機能により求められた中
間値又は平均値をデータ表示部２３に表示する。この例
では、緯度・経度について、現在ＧＰＳ値、評価値、中
間値（平均値）等が表示されている。
【００１４】演算機能（ステップＳ１４）
演算機能（Ｓ１４）は、コンピュータがデータ排除機能
（Ｓ１２）により残された緯度及び経度データに基づ
き、所定の計測時間内に得られた緯度及び経度データの
中央の値をそれぞれ求める。演算機能（Ｓ１４）は、中
央の値として、所定計測時間内に得られた緯度及び／又
は経度の最大値および最小値の中間値、又は、上位及び
下位の複数値の中間値又は平均値を求める。また、演算
機能（Ｓ１４）は、自動的に又は入力手段からのマニュ
アル操作により、緯度及び／又は経度の測位値に複数回
の極大値及び極小値が存在したことを確認した後に、計
測を終了して、緯度及び経度データの中央値又は平均値
を求めるようにすることができる。
（Ｓ１２）により残された緯度及び経度データに基づ
き、所定の計測時間内に得られた緯度及び経度データの
中央の値をそれぞれ求める。演算機能（Ｓ１４）は、中
央の値として、所定計測時間内に得られた緯度及び／又
は経度の最大値および最小値の中間値、又は、上位及び
下位の複数値の中間値又は平均値を求める。また、演算
機能（Ｓ１４）は、自動的に又は入力手段からのマニュ
アル操作により、緯度及び／又は経度の測位値に複数回
の極大値及び極小値が存在したことを確認した後に、計
測を終了して、緯度及び経度データの中央値又は平均値
を求めるようにすることができる。
【００１５】図５に、演算機能による中間の値を求める
ためのフローチャートの一例を示す。以下に示すアルゴ
リズムにより計測時間内に得られた緯度経度の最大値お
よび最小値からそれぞれ中間の値（中間値）を求めるこ
とができる。すなわち、まず最大値（max_data）及び最
小値（min_data）を初期値で初期化する（Ｓ４１）。入
力データＧＰＳ_data_xで最大値を比較し（Ｓ４２）、
最大値を更新していく（Ｓ４３）。入力データＧＰＳ_d
ata_xを最小値を比較し、（Ｓ４４）、最小値を更新し
ていく（Ｓ４５）。既に入力されたデータの最大値と最
小値の中間の値estimated_xを求める（Ｓ４６）。
ためのフローチャートの一例を示す。以下に示すアルゴ
リズムにより計測時間内に得られた緯度経度の最大値お
よび最小値からそれぞれ中間の値（中間値）を求めるこ
とができる。すなわち、まず最大値（max_data）及び最
小値（min_data）を初期値で初期化する（Ｓ４１）。入
力データＧＰＳ_data_xで最大値を比較し（Ｓ４２）、
最大値を更新していく（Ｓ４３）。入力データＧＰＳ_d
ata_xを最小値を比較し、（Ｓ４４）、最小値を更新し
ていく（Ｓ４５）。既に入力されたデータの最大値と最
小値の中間の値estimated_xを求める（Ｓ４６）。
【００１６】出力機能（ステップＳ１５）
ディファレンシャルビーコンを併用する場合（ｄＧＰＳ
測位）、ＧＰＳアンテナ１から送られる測位値の変動
は、通常１０分程度で真値を複数回横断する。従って、
演算部２４の演算機能（Ｓ１４）では、表示機能（Ｓ１
３）により表示部２３に表示される変動を注視し、グラ
フに数回の「山」と「谷」ができることを確認した上
で、計測を終了させる。出力機能（Ｓ１５）は出力部２
５により得られた「中央の値」をその位置の測位値とし
てデータ記録部３に記録、表示部２３に表示又は外部装
置に出力する。
測位）、ＧＰＳアンテナ１から送られる測位値の変動
は、通常１０分程度で真値を複数回横断する。従って、
演算部２４の演算機能（Ｓ１４）では、表示機能（Ｓ１
３）により表示部２３に表示される変動を注視し、グラ
フに数回の「山」と「谷」ができることを確認した上
で、計測を終了させる。出力機能（Ｓ１５）は出力部２
５により得られた「中央の値」をその位置の測位値とし
てデータ記録部３に記録、表示部２３に表示又は外部装
置に出力する。
【００１７】一方、ディファレンシャルビーコンを併用
しないＧＰＳ単独測位の場合、ＧＰＳアンテナ１から送
られる測位値の変動の周期は通常１０分から３０分程度
であり、場合によっては数時間となる。そこで、グラフ
に表示された測位値が一方的な下降傾向や上昇傾向を持
つ間は測位を継続させ、ｄＧＰＳ測位同様、演算部２４
の演算機能（Ｓ１４）は、表示機能（Ｓ１３）により表
示部２３に表示される測位値の「山」と「谷」が複数回
生じたことを確認し、計測を終了させる。出力機能（Ｓ
１５）は、出力部２５により、得られた「中央の値」を
その位置の測位値としてデータ記録部３に記録、表示部
２３に表示又は外部装置へ出力する。
しないＧＰＳ単独測位の場合、ＧＰＳアンテナ１から送
られる測位値の変動の周期は通常１０分から３０分程度
であり、場合によっては数時間となる。そこで、グラフ
に表示された測位値が一方的な下降傾向や上昇傾向を持
つ間は測位を継続させ、ｄＧＰＳ測位同様、演算部２４
の演算機能（Ｓ１４）は、表示機能（Ｓ１３）により表
示部２３に表示される測位値の「山」と「谷」が複数回
生じたことを確認し、計測を終了させる。出力機能（Ｓ
１５）は、出力部２５により、得られた「中央の値」を
その位置の測位値としてデータ記録部３に記録、表示部
２３に表示又は外部装置へ出力する。
【００１８】３．活用分野
特に環境アセスメントの現地調査にあっては、希少動植
物の営巣地や生息域を正確に記録することが必要とされ
る。これまでの調査では、データの最終的な取りまとめ
が「５ｋｍメッシュ」となるような場合がほとんどであ
ったため、位置捕捉精度をそれほど要求されることはな
かった。しかし、開発行為等で失われる自然要素を最小
化させる上で、高精度な位置把握は欠かせない。最近の
ＧＰＳ受信装置の低価格化により環境アセスメント分野
においてもＧＰＳによる測位が広く行われるようになっ
たが、現状の機器類は測位データの「瞬間値」を記録し
ているもので、データを記録した瞬間にたまたま大きな
誤差が含まれている場合があるため、全測位データの信
頼性に疑いを持たざるを得なかった。本発明の技術を用
いることで、ある程度静止した時間で測位を行うこと
で、瞬間的に生じる大きな誤差を確実に除去し、安定的
な測位精度を得ることが可能となった。
物の営巣地や生息域を正確に記録することが必要とされ
る。これまでの調査では、データの最終的な取りまとめ
が「５ｋｍメッシュ」となるような場合がほとんどであ
ったため、位置捕捉精度をそれほど要求されることはな
かった。しかし、開発行為等で失われる自然要素を最小
化させる上で、高精度な位置把握は欠かせない。最近の
ＧＰＳ受信装置の低価格化により環境アセスメント分野
においてもＧＰＳによる測位が広く行われるようになっ
たが、現状の機器類は測位データの「瞬間値」を記録し
ているもので、データを記録した瞬間にたまたま大きな
誤差が含まれている場合があるため、全測位データの信
頼性に疑いを持たざるを得なかった。本発明の技術を用
いることで、ある程度静止した時間で測位を行うこと
で、瞬間的に生じる大きな誤差を確実に除去し、安定的
な測位精度を得ることが可能となった。
【００１９】
【発明の効果】本発明によると、以上のように、ＧＰＳ
受信装置を所定時間（例えば、１０〜１５分間程度）静
止状態に置き、瞬間的に生じる大きな測位誤差をカット
し、安定的にある一定範囲の誤差に収まる測位データを
得られる測位プログラム、測位方法、測位装置が提供さ
れる。また、本発明によると、ＧＰＳ受信機あるいはデ
ィファレンシャルビーコンを併用したＧＰＳ受信機とデ
ータ記録装置（通常は携帯用パソコン）の間に前処理プ
ログラムを前処理機能又は装置を設け、測位データの変
動を視覚化するとともに、大きな誤差を含むと考えられ
るデータを排除するなどの前処理を行った上でデータ記
録装置へ転送することができる。
受信装置を所定時間（例えば、１０〜１５分間程度）静
止状態に置き、瞬間的に生じる大きな測位誤差をカット
し、安定的にある一定範囲の誤差に収まる測位データを
得られる測位プログラム、測位方法、測位装置が提供さ
れる。また、本発明によると、ＧＰＳ受信機あるいはデ
ィファレンシャルビーコンを併用したＧＰＳ受信機とデ
ータ記録装置（通常は携帯用パソコン）の間に前処理プ
ログラムを前処理機能又は装置を設け、測位データの変
動を視覚化するとともに、大きな誤差を含むと考えられ
るデータを排除するなどの前処理を行った上でデータ記
録装置へ転送することができる。
【図１】ＧＰＳ受信装置の構成図。
【図２】前処理プログラムについてのフローチャート。
【図３】ＮＭＥＡフォーマットの説明図。
【図４】緯度経度の表示例を示す説明図。
【図５】演算機能による中間の値を求めるためのフロー
チャートの一例。
チャートの一例。
１・・・ＧＰＳアンテナ
２・・・前処理プログラム
３・・・データ記録部
２１・・・受信部
２２・・・データ排除部
２３・・・測位データの表示部
２４・・・演算部
２５・・・出力部
Claims (10)
- 【請求項１】コンピュータが、測位アンテナから緯度及
び経度データ、水平精度低下率及び／又は捕捉衛星数を
含むデータを受信する受信機能と、 コンピュータが、前記受信機能により受信されたＨＤＯ
ＰＳ値及び／又は捕捉衛星数が、所定範囲外である緯度
及び経度データを排除するデータ排除機能と、 コンピュータが、前記データ排除機能により残された緯
度及び経度データに基づき、所定の計測時間内に得られ
た緯度及び経度データの中央の値をそれぞれ求める演算
機能と、 コンピュータが、前記演算機能により求められた中央の
値を測定された緯度及び経度情報として記憶部に記憶、
表示部に表示又は外部装置に出力する出力機能とをコン
ピュータに実現させるための測位プログラム。 - 【請求項２】さらに、コンピュータが、前記受信機能に
より測位アンテナから受信された緯度及び経度データ、
及び／又は、前記データ排除機能により残された緯度及
び経度データを時系列で表示部に可視表示する表示機能
をさらに含む請求項１に記載の測位プログラム。 - 【請求項３】前記データ排除機能は、水平精度低下率が
所定数以上、捕捉衛星数が所定数以下のデータを排除す
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の測位プログ
ラム。 - 【請求項４】前記演算機能は、中央の値として、所定計
測時間内に得られた緯度及び／又は経度の最大値および
最小値の中間値、又は、上位及び下位の複数値の中間値
又は平均値を求めることを特徴とする請求項１に記載の
測位プログラム。 - 【請求項５】前記演算機能は、緯度及び／又は経度の測
位値に複数回の極大値及び極小値が存在したことを確認
した後に、計測を終了して、緯度及び経度データの中央
値を求めることを特徴とする請求項１に記載の測位プロ
グラム。 - 【請求項６】前記受信機能により測位アンテナから受信
されるデータは、ＧＰＳ単独測位によるＮＭＥＡフォー
マット（National Marine Electronics Associationフ
ォーマット）のデータであることを特徴とする請求項１
に記載の測位プログラム。 - 【請求項７】前記受信機能により測位アンテナから受信
されるデータは、ディファレンシャルビーコンを併用す
るｄＧＰＳ測位によるデータであることを特徴とする請
求項１に記載の測位プログラム。 - 【請求項８】コンピュータが、測位アンテナから緯度及
び経度データ、水平精度低下率及び／又は捕捉衛星数を
含むデータを受信する受信機能と、 コンピュータが、前記受信機能により受信されたＨＤＯ
ＰＳ値及び／又は捕捉衛星数が、所定範囲外である緯度
及び経度データを排除するデータ排除機能と、 コンピュータが、前記データ排除機能により残された緯
度及び経度データに基づき、所定の計測時間内に得られ
た緯度及び経度データの中央の値をそれぞれ求める演算
機能と、 コンピュータが、前記演算機能により求められた中央の
値を測定された緯度及び経度情報として記憶部に記憶、
表示部に表示又は外部装置に出力する出力機能とを含む
測位方法。 - 【請求項９】コンピュータが、測位アンテナから緯度及
び経度データ、水平精度低下率及び／又は捕捉衛星数を
含むデータを受信する受信部と、 コンピュータが、前記受信部により受信されたＨＤＯＰ
Ｓ値及び／又は捕捉衛星数が、所定範囲外である緯度及
び経度データを排除するデータ排除部と、 コンピュータが、前記データ排除部により残された緯度
及び経度データに基づき、所定の計測時間内に得られた
緯度及び経度データの中央の値をそれぞれ求める演算部
と、 コンピュータが、前記演算部により求められた中央の値
を測定された緯度及び経度情報として記憶部に記憶、表
示部に表示又は外部装置に出力する出力部とを備えた測
位装置。 - 【請求項１０】さらに、前記受信部へ測位に関するデー
タを供給する測位アンテナと、前記出力部が出力した緯
度及び経度情報を記憶するデータ記憶部を備えた請求項
９に記載の測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001346883A JP3727571B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 測位プログラム、測位方法、測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001346883A JP3727571B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 測位プログラム、測位方法、測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003149316A true JP2003149316A (ja) | 2003-05-21 |
| JP3727571B2 JP3727571B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=19159970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001346883A Expired - Fee Related JP3727571B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 測位プログラム、測位方法、測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3727571B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010097348A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Ntt Docomo Inc | 行動履歴表示システム、及び、行動履歴表示プログラム |
| CN103941268A (zh) * | 2013-01-18 | 2014-07-23 | 精工爱普生株式会社 | 定时信号生成装置、定时信号生成方法 |
| JP2015068729A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | セイコーエプソン株式会社 | タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
| JP2015175823A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | 位置情報生成装置、タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
| JP2017203779A (ja) * | 2017-07-12 | 2017-11-16 | セイコーエプソン株式会社 | 信号生成方法 |
| US10222482B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Position information generation device, timing signal generation device, electronic apparatus, and moving object |
| CN110945374A (zh) * | 2017-08-24 | 2020-03-31 | 三菱电机株式会社 | 活动记录装置、活动记录程序以及活动记录方法 |
-
2001
- 2001-11-13 JP JP2001346883A patent/JP3727571B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010097348A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Ntt Docomo Inc | 行動履歴表示システム、及び、行動履歴表示プログラム |
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| JP2014137318A (ja) * | 2013-01-18 | 2014-07-28 | Seiko Epson Corp | タイミング信号生成装置、電子機器、移動体、タイミング信号生成方法及び衛星信号受信機の制御方法 |
| US9952562B2 (en) | 2013-01-18 | 2018-04-24 | Seiko Epson Corporation | Timing signal generating device, electronic apparatus, moving object, method of generating timing signals, and method of controlling satellite signal receiver |
| US10222482B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Position information generation device, timing signal generation device, electronic apparatus, and moving object |
| JP2015068729A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | セイコーエプソン株式会社 | タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
| JP2015175823A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | 位置情報生成装置、タイミング信号生成装置、電子機器および移動体 |
| JP2017203779A (ja) * | 2017-07-12 | 2017-11-16 | セイコーエプソン株式会社 | 信号生成方法 |
| CN110945374A (zh) * | 2017-08-24 | 2020-03-31 | 三菱电机株式会社 | 活动记录装置、活动记录程序以及活动记录方法 |
| CN110945374B (zh) * | 2017-08-24 | 2023-06-06 | 三菱电机株式会社 | 活动记录装置、活动记录方法以及记录介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3727571B2 (ja) | 2005-12-14 |
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