JP2003194520A - カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 - Google Patents
カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法Info
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- JP2003194520A JP2003194520A JP2001396557A JP2001396557A JP2003194520A JP 2003194520 A JP2003194520 A JP 2003194520A JP 2001396557 A JP2001396557 A JP 2001396557A JP 2001396557 A JP2001396557 A JP 2001396557A JP 2003194520 A JP2003194520 A JP 2003194520A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラ校正作業を自動化することができるカ
メラ装置を提供する。 【解決手段】 カメラ２００は、基準位置１０１、包囲
パターン１０２、中央パターン１０３および角パターン
１０４が形成された校正用ボード１００を所定の位置か
ら撮像する。カメラ校正装置３００は、カメラ２００に
よって撮像された校正用ボード１００の画像を基に、基
準位置１０１のスクリーン座標と世界座標との対応付け
を行い、これを基にカメラ２００の校正用パラメータを
算出し、算出された校正用パラメータにしたがってカメ
ラ２００を校正する。
メラ装置を提供する。 【解決手段】 カメラ２００は、基準位置１０１、包囲
パターン１０２、中央パターン１０３および角パターン
１０４が形成された校正用ボード１００を所定の位置か
ら撮像する。カメラ校正装置３００は、カメラ２００に
よって撮像された校正用ボード１００の画像を基に、基
準位置１０１のスクリーン座標と世界座標との対応付け
を行い、これを基にカメラ２００の校正用パラメータを
算出し、算出された校正用パラメータにしたがってカメ
ラ２００を校正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像により検査や
監視等を行うためのカメラ装置、カメラ校正システムお
よびカメラ校正方法に関する。
監視等を行うためのカメラ装置、カメラ校正システムお
よびカメラ校正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工業分野において、カメラによる
検査や監視を行うため、カメラから撮像対象物までの距
離および方向を求めるカメラ校正システムが開発されて
いる。カメラの校正は、基準位置のパターンが形成され
た校正用ボードを所定の位置に配置しておき、これをカ
メラで撮像することにより行われる。ここで、基準位置
のパターンとは、カメラ校正用の基準位置を示すパター
ンである。基準位置のパターンとして、通常、視覚的に
特徴点を抽出しやすいパターンが使用される。
検査や監視を行うため、カメラから撮像対象物までの距
離および方向を求めるカメラ校正システムが開発されて
いる。カメラの校正は、基準位置のパターンが形成され
た校正用ボードを所定の位置に配置しておき、これをカ
メラで撮像することにより行われる。ここで、基準位置
のパターンとは、カメラ校正用の基準位置を示すパター
ンである。基準位置のパターンとして、通常、視覚的に
特徴点を抽出しやすいパターンが使用される。
【０００３】図１２は従来のカメラ校正システムに用い
られる校正用ボードを示す図である。この校正用ボード
４００は、互いに等距離に配置された正方形からなる基
準位置のパターンを有し、所定の位置に配置されたカメ
ラによって撮像される。撮像された画像上の正方形の頂
点を基準位置として、ユーザはマウス等の入力手段を利
用し、その座標を入力する。この頂点の座標は、ｘｙ平
面上の二次元座標（以下、スクリーン座標という）で表
現される。尚、頂点の座標は、パターン認識により自動
的に求めてもよい。
られる校正用ボードを示す図である。この校正用ボード
４００は、互いに等距離に配置された正方形からなる基
準位置のパターンを有し、所定の位置に配置されたカメ
ラによって撮像される。撮像された画像上の正方形の頂
点を基準位置として、ユーザはマウス等の入力手段を利
用し、その座標を入力する。この頂点の座標は、ｘｙ平
面上の二次元座標（以下、スクリーン座標という）で表
現される。尚、頂点の座標は、パターン認識により自動
的に求めてもよい。
【０００４】その後、正方形の頂点のスクリーン座標
と、実際のｘｙｚ空間における三次元座標（以下、世界
座標という）との対応付けが行われる。このようなスク
リーン座標と世界座標との対応付けは複数の頂点に対し
て行われ、これらの座標を入力として、カメラ校正用の
パラメータ（以下、カメラ校正パラメータという）が算
出される。
と、実際のｘｙｚ空間における三次元座標（以下、世界
座標という）との対応付けが行われる。このようなスク
リーン座標と世界座標との対応付けは複数の頂点に対し
て行われ、これらの座標を入力として、カメラ校正用の
パラメータ（以下、カメラ校正パラメータという）が算
出される。
【０００５】この処理の詳細は、文献（"A Versatile C
amera Calibration Technique forHigh-Accuracy 3D Ma
chine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Came
rasand Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Rob
otics and automation Vol. RA-3. No.4 August 1987,
pp323-344）に記載されている。
amera Calibration Technique forHigh-Accuracy 3D Ma
chine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Came
rasand Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Rob
otics and automation Vol. RA-3. No.4 August 1987,
pp323-344）に記載されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のカメラ校正システムでは、校正用ボード４００に形
成された基準位置のパターンは基準位置となる点だけを
示しているに過ぎず、校正用ボード４００上の複数の基
準位置に対して、スクリーン座標と世界座標との対応付
けは手動で行わなければならず、カメラ校正作業を自動
化することができないという問題点があった。
来のカメラ校正システムでは、校正用ボード４００に形
成された基準位置のパターンは基準位置となる点だけを
示しているに過ぎず、校正用ボード４００上の複数の基
準位置に対して、スクリーン座標と世界座標との対応付
けは手動で行わなければならず、カメラ校正作業を自動
化することができないという問題点があった。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、カメラ校正作業を自動化することがで
きるカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正
方法を提供することにある。
で、その目的は、カメラ校正作業を自動化することがで
きるカメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正
方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のカメラ装置は、校正用パラメータに従って
校正を行うカメラ装置であって、校正の基準となる位置
を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識
別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置で撮
像する撮像手段と、前記校正用撮像対象物の画像を基
に、前記校正用パラメータを算出する校正用パラメータ
算出手段とを備えたことを特徴とする。この構成によ
り、カメラ校正作業を自動化することができる。
に、本発明のカメラ装置は、校正用パラメータに従って
校正を行うカメラ装置であって、校正の基準となる位置
を示す基準位置および前記基準位置を特定するための識
別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の位置で撮
像する撮像手段と、前記校正用撮像対象物の画像を基
に、前記校正用パラメータを算出する校正用パラメータ
算出手段とを備えたことを特徴とする。この構成によ
り、カメラ校正作業を自動化することができる。
【０００９】また、前記校正用撮像対象物には、複数の
前記基準位置をグループ化する包囲パターンが複数設け
られたことを特徴とする。この構成により、パターン認
識の段階で基準位置をグループ化でき、基準位置の位置
確定処理を単純化できる。
前記基準位置をグループ化する包囲パターンが複数設け
られたことを特徴とする。この構成により、パターン認
識の段階で基準位置をグループ化でき、基準位置の位置
確定処理を単純化できる。
【００１０】さらに、複数の前記包囲パターンの中に
は、前記識別情報として、世界座標の位置情報を示す位
置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする。この
構成により、位置情報包囲パターンの位置情報を基準と
して、校正に必要な全ての位置情報を取得できる。
は、前記識別情報として、世界座標の位置情報を示す位
置情報包囲パターンが含まれることを特徴とする。この
構成により、位置情報包囲パターンの位置情報を基準と
して、校正に必要な全ての位置情報を取得できる。
【００１１】また、前記校正用撮像対象物には、複数の
前記包囲パターンが平行に整列する面が複数設けられた
ことを特徴とする。この構成により、グループ化された
基準位置が整列されているので、グループ間の位置識別
処理を単純化できる。
前記包囲パターンが平行に整列する面が複数設けられた
ことを特徴とする。この構成により、グループ化された
基準位置が整列されているので、グループ間の位置識別
処理を単純化できる。
【００１２】さらに、複数の前記包囲パターンの中に
は、前記識別情報として、前記包囲パターン間の位置関
係が規定された複数の連結包囲パターンが含まれ、前記
複数の連結包囲パターンの中には、前記基準位置の数お
よび前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を
示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とす
る。この構成により、校正用撮像対象物の画像が歪んで
基準位置が直線上になくなっても、スクリーン座標と世
界座標とを対応付けできる。
は、前記識別情報として、前記包囲パターン間の位置関
係が規定された複数の連結包囲パターンが含まれ、前記
複数の連結包囲パターンの中には、前記基準位置の数お
よび前記基準位置の配置によって世界座標の位置情報を
示す位置情報包囲パターンが含まれることを特徴とす
る。この構成により、校正用撮像対象物の画像が歪んで
基準位置が直線上になくなっても、スクリーン座標と世
界座標とを対応付けできる。
【００１３】また、前記連結包囲パターンは、前記包囲
パターン間の位置関係を規定するパターンが直線で形成
された直線連結包囲パターンであることを特徴とする。
この構成により、パターンが直線で形成されているの
で、印刷または彫刻によるパターン成形を容易に行うこ
とができる。
パターン間の位置関係を規定するパターンが直線で形成
された直線連結包囲パターンであることを特徴とする。
この構成により、パターンが直線で形成されているの
で、印刷または彫刻によるパターン成形を容易に行うこ
とができる。
【００１４】さらに、前記連結包囲パターンは、前記包
囲パターン間の位置関係を規定するパターンが曲線で形
成された曲線連結包囲パターンであることを特徴とす
る。この構成により、包囲パターンを小さくでき、同じ
面積の中に基準位置の数を多くとることができ、校正用
撮像対象物を小型化できる。
囲パターン間の位置関係を規定するパターンが曲線で形
成された曲線連結包囲パターンであることを特徴とす
る。この構成により、包囲パターンを小さくでき、同じ
面積の中に基準位置の数を多くとることができ、校正用
撮像対象物を小型化できる。
【００１５】また、前記曲線連結包囲パターンの１つと
して含まれ、前記基準位置の数および前記基準位置の配
置によって世界座標の位置情報を示す位置情報曲線連結
包囲パターンを、変更するための基準位置が前記位置情
報曲線連結包囲パターン内に設けられたことを特徴とす
る。この構成により、カメラの撮像範囲を校正用撮像対
象物の任意の位置に変更することができる。
して含まれ、前記基準位置の数および前記基準位置の配
置によって世界座標の位置情報を示す位置情報曲線連結
包囲パターンを、変更するための基準位置が前記位置情
報曲線連結包囲パターン内に設けられたことを特徴とす
る。この構成により、カメラの撮像範囲を校正用撮像対
象物の任意の位置に変更することができる。
【００１６】さらに、前記校正用パラメータ算出手段
は、前記包囲パターン毎に前記基準位置パターンの重心
のスクリーン座標を算出する基準位置座標算出手段と、
前記位置情報包囲パターン内の前記基準位置から位置情
報を抽出する原点識別手段と、前記基準位置を面毎に分
類する面分割手段と、面および包囲パターン毎に分類さ
れた基準位置を行方向および列方向に整列する基準位置
整列手段と、前記整列された基準位置を基に、スクリー
ン座標と世界座標とを対応付ける座標対応手段と、前記
スクリーン座標と世界座標との対応関係を基に、前記校
正用パラメータを算出する算出手段とを備えたことを特
徴とする。この構成により、基準位置のスクリーン座標
と世界座標とを自動的に対応付けて校正用パラメータを
算出できる。
は、前記包囲パターン毎に前記基準位置パターンの重心
のスクリーン座標を算出する基準位置座標算出手段と、
前記位置情報包囲パターン内の前記基準位置から位置情
報を抽出する原点識別手段と、前記基準位置を面毎に分
類する面分割手段と、面および包囲パターン毎に分類さ
れた基準位置を行方向および列方向に整列する基準位置
整列手段と、前記整列された基準位置を基に、スクリー
ン座標と世界座標とを対応付ける座標対応手段と、前記
スクリーン座標と世界座標との対応関係を基に、前記校
正用パラメータを算出する算出手段とを備えたことを特
徴とする。この構成により、基準位置のスクリーン座標
と世界座標とを自動的に対応付けて校正用パラメータを
算出できる。
【００１７】本発明のカメラ校正システムは、校正の基
準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定
するための識別情報が形成された校正用撮像対象物と、
前記校正用撮像対象物を所定の位置から撮像するカメラ
と、前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記
カメラの校正用パラメータを算出し、前記算出された校
正用パラメータにしたがって前記カメラを校正するカメ
ラ校正装置とを備える。この構成により、カメラ校正作
業を自動化することができる。
準となる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定
するための識別情報が形成された校正用撮像対象物と、
前記校正用撮像対象物を所定の位置から撮像するカメラ
と、前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記
カメラの校正用パラメータを算出し、前記算出された校
正用パラメータにしたがって前記カメラを校正するカメ
ラ校正装置とを備える。この構成により、カメラ校正作
業を自動化することができる。
【００１８】本発明のカメラ校正方法は、校正の基準と
なる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定する
ための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の
位置からカメラで撮像する工程と、前記撮像された校正
用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメー
タを算出する工程と、前記算出された校正用パラメータ
にしたがって前記カメラを校正する工程とを有すること
を特徴とする。この手順により、カメラ校正作業を自動
化することができる。
なる位置を示す基準位置および前記基準位置を特定する
ための識別情報が形成された校正用撮像対象物を所定の
位置からカメラで撮像する工程と、前記撮像された校正
用撮像対象物の画像を基に前記カメラの校正用パラメー
タを算出する工程と、前記算出された校正用パラメータ
にしたがって前記カメラを校正する工程とを有すること
を特徴とする。この手順により、カメラ校正作業を自動
化することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１は第１の実施の形態における
カメラ校正システムの構成を示すブロック図である。本
実施の形態のカメラ校正システムは、校正用ボード１０
０、校正対象であるカメラ２００およびカメラ校正装置
３００から構成されている。ここで、カメラ校正装置３
００は、カメラ本体内に収納されてもよいし、カメラ本
体とは別体の装置として設けられてもよい。カメラ校正
装置３００は、後述するように、校正用ボード１００を
カメラ２００で撮像することによって得られる画像を基
に、カメラ校正パラメータを算出する。
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１は第１の実施の形態における
カメラ校正システムの構成を示すブロック図である。本
実施の形態のカメラ校正システムは、校正用ボード１０
０、校正対象であるカメラ２００およびカメラ校正装置
３００から構成されている。ここで、カメラ校正装置３
００は、カメラ本体内に収納されてもよいし、カメラ本
体とは別体の装置として設けられてもよい。カメラ校正
装置３００は、後述するように、校正用ボード１００を
カメラ２００で撮像することによって得られる画像を基
に、カメラ校正パラメータを算出する。
【００２０】図２はカメラ校正装置３００の構成を示す
ブロック図である。カメラ校正装置３００は、基準位置
座標算出部３１０、原点識別部３２０、面分割部３３
０、基準位置整列部３４０、座標対応部３５０およびパ
ラメータ算出部３６０から構成される。基準位置座標算
出部３１０は、包囲パターン１０２毎の基準位置パター
ン１０１の重心のスクリーン座標を算出する。原点識別
部３２０は、基準位置座標算出部３１０によって算出さ
れた基準位置から位置情報を抽出する。面分割部３３０
は、包囲パターン１０２が平行に整列する面から基準位
置を面毎に分類する。基準位置整列部３４０は、面・包
囲パターン毎に分類された基準位置を面単位で行方向、
列方向に基準位置を整列する。座標対応部３５０は、基
準位置のスクリーン座標と世界座標とを対応付ける。カ
メラパラメータ算出部３６０は、基準位置のスクリーン
座標と世界座標との対応関係からカメラ校正用パラメー
タを求める。本実施の形態では、これらの各部は、カメ
ラ校正装置内のＣＰＵ（図示せず）がＲＯＭ（図示せ
ず）に格納されたプログラムを実行することによって実
現される。尚、ＣＰＵ、ＲＯＭを用いる代わりに、ハー
ドウェア専用回路で実現してもよいことは勿論である。
ブロック図である。カメラ校正装置３００は、基準位置
座標算出部３１０、原点識別部３２０、面分割部３３
０、基準位置整列部３４０、座標対応部３５０およびパ
ラメータ算出部３６０から構成される。基準位置座標算
出部３１０は、包囲パターン１０２毎の基準位置パター
ン１０１の重心のスクリーン座標を算出する。原点識別
部３２０は、基準位置座標算出部３１０によって算出さ
れた基準位置から位置情報を抽出する。面分割部３３０
は、包囲パターン１０２が平行に整列する面から基準位
置を面毎に分類する。基準位置整列部３４０は、面・包
囲パターン毎に分類された基準位置を面単位で行方向、
列方向に基準位置を整列する。座標対応部３５０は、基
準位置のスクリーン座標と世界座標とを対応付ける。カ
メラパラメータ算出部３６０は、基準位置のスクリーン
座標と世界座標との対応関係からカメラ校正用パラメー
タを求める。本実施の形態では、これらの各部は、カメ
ラ校正装置内のＣＰＵ（図示せず）がＲＯＭ（図示せ
ず）に格納されたプログラムを実行することによって実
現される。尚、ＣＰＵ、ＲＯＭを用いる代わりに、ハー
ドウェア専用回路で実現してもよいことは勿論である。
【００２１】一方、校正用ボード１００は、後述するよ
うに、カメラ校正用の基準位置およびこの基準位置を特
定するための識別情報を有するものであり、カメラ２０
０前方の所定位置に配置され、カメラ２００によって撮
像される。図３は校正用ボード１００を示す図である。
この校正用ボード１００は、立体的に構成されており、
カメラ２００の正面に位置する正面パターン１１０、カ
メラ２００の左に位置する左側面パターン１２０、カメ
ラ２００の右に位置する右側面パターン１３０、および
カメラ２００の下方に位置する底面パターン１４０を有
する。尚、後述する角パターンおよび中央パターン（図
４参照）は、図中、奥まった位置に形成されている。
うに、カメラ校正用の基準位置およびこの基準位置を特
定するための識別情報を有するものであり、カメラ２０
０前方の所定位置に配置され、カメラ２００によって撮
像される。図３は校正用ボード１００を示す図である。
この校正用ボード１００は、立体的に構成されており、
カメラ２００の正面に位置する正面パターン１１０、カ
メラ２００の左に位置する左側面パターン１２０、カメ
ラ２００の右に位置する右側面パターン１３０、および
カメラ２００の下方に位置する底面パターン１４０を有
する。尚、後述する角パターンおよび中央パターン（図
４参照）は、図中、奥まった位置に形成されている。
【００２２】図４は面パターンを示す図である。同図
（Ａ）は正面パターン１１０を示し、同図（Ｂ）は左側
面パターン１２０、右側面パターン１３０、底面パター
ン１４０を示す。正面パターン１１０には、基準位置を
示す基準位置パターン（単に、基準位置ともいう）１０
１、所定数（ここでは、１２個）の基準位置をグループ
化する複数列の包囲パターン１０２、およびその他の包
囲パターンとして、基準位置を特定するための識別情報
である位置情報包囲パターンが形成されている。この位
置情報包囲パターンは、中央パターン１０３およびその
両側に位置する角パターン１０４から構成される。
（Ａ）は正面パターン１１０を示し、同図（Ｂ）は左側
面パターン１２０、右側面パターン１３０、底面パター
ン１４０を示す。正面パターン１１０には、基準位置を
示す基準位置パターン（単に、基準位置ともいう）１０
１、所定数（ここでは、１２個）の基準位置をグループ
化する複数列の包囲パターン１０２、およびその他の包
囲パターンとして、基準位置を特定するための識別情報
である位置情報包囲パターンが形成されている。この位
置情報包囲パターンは、中央パターン１０３およびその
両側に位置する角パターン１０４から構成される。
【００２３】一方、左側面パターン１２０、右側面パタ
ーン１３０、底面パターン１４０には、それぞれ基準位
置を示す基準位置パターン１０１、および所定数（ここ
では、１２個）の基準位置をグループ化する複数列の包
囲パターン１０２だけが設けられている。尚、図中、パ
ターンを示す点線は、パターンがその内側にあることを
示すために描かれたものであり、実際に存在しない。
ーン１３０、底面パターン１４０には、それぞれ基準位
置を示す基準位置パターン１０１、および所定数（ここ
では、１２個）の基準位置をグループ化する複数列の包
囲パターン１０２だけが設けられている。尚、図中、パ
ターンを示す点線は、パターンがその内側にあることを
示すために描かれたものであり、実際に存在しない。
【００２４】上記構成を有するカメラ校正システムの動
作を示す。図５はカメラ校正処理手順を示すフローチャ
ートである。まず、基準位置座標算出部３１０は、包囲
パターン１０２によってグループ化された基準位置パタ
ーン１０１の重心のスクリーン座標を算出する（ステッ
プＳ１）。この処理は周知のパターン処理技術を利用し
て行われる。算出の結果、以下のように、包囲パターン
毎にグループ化されたスクリーン座標が得られる。
作を示す。図５はカメラ校正処理手順を示すフローチャ
ートである。まず、基準位置座標算出部３１０は、包囲
パターン１０２によってグループ化された基準位置パタ
ーン１０１の重心のスクリーン座標を算出する（ステッ
プＳ１）。この処理は周知のパターン処理技術を利用し
て行われる。算出の結果、以下のように、包囲パターン
毎にグループ化されたスクリーン座標が得られる。
【００２５】
包囲パターン０＝｛基準位置のスクリーン座標００、…
…、基準位置のスクリーン座標０ｍ０｝ 包囲パターン１＝｛基準位置のスクリーン座標１０、…
…、基準位置のスクリーン座標０ｍ１｝、…… 包囲パターンｎ＝｛基準位置のスクリーン座標ｎ０、…
…、基準位置のスクリーン座標０ｍｎ｝ これにより、パターン認識の段階で基準位置を行毎にグ
ループ化できるので、基準位置の位置確定処理を単純化
できる。
…、基準位置のスクリーン座標０ｍ０｝ 包囲パターン１＝｛基準位置のスクリーン座標１０、…
…、基準位置のスクリーン座標０ｍ１｝、…… 包囲パターンｎ＝｛基準位置のスクリーン座標ｎ０、…
…、基準位置のスクリーン座標０ｍｎ｝ これにより、パターン認識の段階で基準位置を行毎にグ
ループ化できるので、基準位置の位置確定処理を単純化
できる。
【００２６】原点識別部３２０は、位置情報包囲パター
ン（中央パターン１０３、角パターン１０４）から位置
情報を抽出する（ステップＳ２）。この処理では、まず
２つの基準位置を含む包囲パターン１０２を角パターン
１０４の候補として抽出する。図６は原点識別処理およ
び面分割処理を示す図である。中央パターン１０３およ
び角パターン１０４内の基準位置１０１を結ぶことによ
り直線ａが得られる。また、左側面パターン１２０の最
下部の包囲パターン１０６内の基準位置１０１を結ぶこ
とにより直線ｂが得られる。さらに、正面パターン１１
０の包囲パターン１０２の左端の基準位置１０１を結ぶ
ことにより直線ｃが得られる。
ン（中央パターン１０３、角パターン１０４）から位置
情報を抽出する（ステップＳ２）。この処理では、まず
２つの基準位置を含む包囲パターン１０２を角パターン
１０４の候補として抽出する。図６は原点識別処理およ
び面分割処理を示す図である。中央パターン１０３およ
び角パターン１０４内の基準位置１０１を結ぶことによ
り直線ａが得られる。また、左側面パターン１２０の最
下部の包囲パターン１０６内の基準位置１０１を結ぶこ
とにより直線ｂが得られる。さらに、正面パターン１１
０の包囲パターン１０２の左端の基準位置１０１を結ぶ
ことにより直線ｃが得られる。
【００２７】中央パターン１０３および角パターン１０
４の基準位置を通過する直線ａは一直線上に並ぶ筈であ
るので、候補として抽出された角パターン１０４の中の
２つの基準位置を基に、基準位置が一直線となる包囲パ
ターン１０２を、角パターン１０４および中央パターン
１０３とする。角パターン１０４および中央パターン１
０３の基準位置の世界座標は既知であるので、その他の
包囲パターン１０２の基準位置の世界座標は相対的に決
定される。このように、位置情報包囲パターンの位置情
報を基準として、全ての位置情報を取得できる。
４の基準位置を通過する直線ａは一直線上に並ぶ筈であ
るので、候補として抽出された角パターン１０４の中の
２つの基準位置を基に、基準位置が一直線となる包囲パ
ターン１０２を、角パターン１０４および中央パターン
１０３とする。角パターン１０４および中央パターン１
０３の基準位置の世界座標は既知であるので、その他の
包囲パターン１０２の基準位置の世界座標は相対的に決
定される。このように、位置情報包囲パターンの位置情
報を基準として、全ての位置情報を取得できる。
【００２８】面分割部３３０は、全ての包囲パターン１
０２を正面パターン１１０、左側面パターン１２０、右
側面パターン１３０および底面パターン１４０に分類す
る（ステップＳ３）。最初に、角パターン１０４から側
面最下部の包囲パターン１０６を抽出する。図６に示す
ように、角パターン１０４の直線ａと側面最下部の包囲
パターン１０６の直線ｂとの交点は、角パターン１０４
が左側にある場合、左側の基準位置１０１と最短にある
筈であることから、側面最下部の包囲パターン１０６を
抽出する。このように、直線ａおよび直線ｂにより、正
面・左右側面の包囲パターンと底面の包囲パターンとを
分類できる。
０２を正面パターン１１０、左側面パターン１２０、右
側面パターン１３０および底面パターン１４０に分類す
る（ステップＳ３）。最初に、角パターン１０４から側
面最下部の包囲パターン１０６を抽出する。図６に示す
ように、角パターン１０４の直線ａと側面最下部の包囲
パターン１０６の直線ｂとの交点は、角パターン１０４
が左側にある場合、左側の基準位置１０１と最短にある
筈であることから、側面最下部の包囲パターン１０６を
抽出する。このように、直線ａおよび直線ｂにより、正
面・左右側面の包囲パターンと底面の包囲パターンとを
分類できる。
【００２９】全ての包囲パターンの基準位置のスクリー
ン座標を、ｘ座標、ｙ座標で包囲パターン毎に整列す
る。左側の角パターン１０４の基準位置１０１と、正面
内その他の包囲パターン１０２の最左端の２つの基準位
置１０１とを用い、これら３点が直線とみなせる直線ｃ
を抽出する。この処理を右側に対しても行い、同様の直
線を抽出する。これらの直線ｃにより、左側面、右側
面、正面の包囲パターンを分類する。そして、基準位置
整列部３４０は、各面毎に基準位置１０１のスクリーン
座標を利用し、基準位置１０１を行方向および列方向に
順番に整列する（ステップＳ４）。
ン座標を、ｘ座標、ｙ座標で包囲パターン毎に整列す
る。左側の角パターン１０４の基準位置１０１と、正面
内その他の包囲パターン１０２の最左端の２つの基準位
置１０１とを用い、これら３点が直線とみなせる直線ｃ
を抽出する。この処理を右側に対しても行い、同様の直
線を抽出する。これらの直線ｃにより、左側面、右側
面、正面の包囲パターンを分類する。そして、基準位置
整列部３４０は、各面毎に基準位置１０１のスクリーン
座標を利用し、基準位置１０１を行方向および列方向に
順番に整列する（ステップＳ４）。
【００３０】座標対応部３５０は、各基準位置毎に基準
位置座標算出部３１０で算出されたスクリーン座標と世
界座標との対応付けを行う（ステップＳ５）。図７はス
クリーン座標と世界座標との対応関係を示す図である。
底面パターン１４０の左隅を世界座標の原点とし、ｘ座
標、ｙ座標、ｚ座標を設定する。図７では、簡単のため
に、正面パターン１１０および底面パターン１４０の基
準位置だけが描かれている。例えば、底面パターン１４
０の４行５列の位置にある基準位置１０１の世界座標に
ついて検討する。ここで、基準位置１０１の全ての間隔
は５０ｍｍであるとすると、この世界座標は（５×５
０，４×５０，０）、つまり（２５０，２００，０）と
なる。
位置座標算出部３１０で算出されたスクリーン座標と世
界座標との対応付けを行う（ステップＳ５）。図７はス
クリーン座標と世界座標との対応関係を示す図である。
底面パターン１４０の左隅を世界座標の原点とし、ｘ座
標、ｙ座標、ｚ座標を設定する。図７では、簡単のため
に、正面パターン１１０および底面パターン１４０の基
準位置だけが描かれている。例えば、底面パターン１４
０の４行５列の位置にある基準位置１０１の世界座標に
ついて検討する。ここで、基準位置１０１の全ての間隔
は５０ｍｍであるとすると、この世界座標は（５×５
０，４×５０，０）、つまり（２５０，２００，０）と
なる。
【００３１】パラメータ算出部３６０は、座標対応部３
５０で対応付けられたスクリーン座標および世界座標を
用いてカメラ校正パラメータを算出する（ステップＳ
６）。数式（１）は世界座標とカメラ座標との関係を示
す。ここで、Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗは世界座標を表す。ｘ、
ｙ、ｚはカメラ座標を表す。ｒ１〜ｒ９は座標の回転行
列を表す。Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚは座標の移動行列を表す。
５０で対応付けられたスクリーン座標および世界座標を
用いてカメラ校正パラメータを算出する（ステップＳ
６）。数式（１）は世界座標とカメラ座標との関係を示
す。ここで、Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗは世界座標を表す。ｘ、
ｙ、ｚはカメラ座標を表す。ｒ１〜ｒ９は座標の回転行
列を表す。Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚは座標の移動行列を表す。
【００３２】
【数１】
【００３３】
Ｘｆ＝ｆ・ｘ／ｚ ……（２）、 Ｙｆ＝ｆ・ｙ／ｚ ……（３）
また、数式（２）、（３）はカメラ座標とスクリーン座
標との関係を示す。ここで、Ｘｆ、Ｙｆはスクリーン座
標を表す。ｆは焦点距離を表す。
標との関係を示す。ここで、Ｘｆ、Ｙｆはスクリーン座
標を表す。ｆは焦点距離を表す。
【００３４】上記数式（１）、（２）、（３）を利用
し、複数の基準位置のスクリーン座標と世界座標との対
応関係から、カメラ校正パラメータである回転行列、移
動行列および焦点距離を算出する。カメラ校正装置３０
０は、算出されたカメラ校正パラメータに基づき、カメ
ラ２００を校正し、本処理を終了する。
し、複数の基準位置のスクリーン座標と世界座標との対
応関係から、カメラ校正パラメータである回転行列、移
動行列および焦点距離を算出する。カメラ校正装置３０
０は、算出されたカメラ校正パラメータに基づき、カメ
ラ２００を校正し、本処理を終了する。
【００３５】このように、第１の実施の形態のカメラ校
正システムによれば、複数の基準位置のスクリーン座標
と世界座標とを手動で対応付けることなく、自動的に対
応付けてカメラ校正パラメータを算出することができ、
カメラ校正作業を自動化できる。
正システムによれば、複数の基準位置のスクリーン座標
と世界座標とを手動で対応付けることなく、自動的に対
応付けてカメラ校正パラメータを算出することができ、
カメラ校正作業を自動化できる。
【００３６】（第２の実施の形態）第２の実施の形態の
カメラ校正システムでは、前記第１の実施の形態と比
べ、校正用ボード１００に形成された基準位置および包
囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じであ
る。
カメラ校正システムでは、前記第１の実施の形態と比
べ、校正用ボード１００に形成された基準位置および包
囲パターンが異なるだけで、その他の構成は同じであ
る。
【００３７】図８は第２の実施の形態における直線連結
包囲パターンを示す図である。第２の実施の形態では、
校正用ボード１００に２種類の直線連結包囲パターン５
００、５１０、および位置情報を有する位置情報直線連
結包囲パターン５２０が形成されている。
包囲パターンを示す図である。第２の実施の形態では、
校正用ボード１００に２種類の直線連結包囲パターン５
００、５１０、および位置情報を有する位置情報直線連
結包囲パターン５２０が形成されている。
【００３８】図９は直線連結包囲パターンの処理手順を
示す図である。同図（Ａ）は直線連結包囲パターン５０
０を示し、同図（Ｂ）は直線連結包囲パターン５１０お
よび位置情報直線連結包囲パターン５２０を示す。直線
連結包囲パターンは、４つの基準位置６００〜６３０を
有する直線連結包囲パターン５００、２つの基準位置を
有する直線連結包囲パターン５１０、および５つの基準
位置を有する位置情報直線連結包囲パターン５２０に分
類される。その他の数の基準位置を有する包囲パターン
は、パターン認識エラーとして除外される。
示す図である。同図（Ａ）は直線連結包囲パターン５０
０を示し、同図（Ｂ）は直線連結包囲パターン５１０お
よび位置情報直線連結包囲パターン５２０を示す。直線
連結包囲パターンは、４つの基準位置６００〜６３０を
有する直線連結包囲パターン５００、２つの基準位置を
有する直線連結包囲パターン５１０、および５つの基準
位置を有する位置情報直線連結包囲パターン５２０に分
類される。その他の数の基準位置を有する包囲パターン
は、パターン認識エラーとして除外される。
【００３９】まず、同図（Ａ）に示すように、直線連結
包囲パターン５００に含まれる４つの基準位置のスクリ
ーン座標から基準位置の重心６４０を求める。ある基準
位置を適当に選択し、基準位置０とする。基準位置０と
重心６４０とを結ぶ直線と各基準位置とのなす角を小さ
い方から順に基準位置１、基準位置２、基準位置３とす
る。尚、５つの基準位置を有する位置情報直線連結包囲
パターン５２０では、重心６４０を求めた後、この重心
６４０に最も近い基準位置に対しては上記基準位置の処
理を行わない。さらに、隣接する全ての基準位置を通る
線分を作成する。同図（Ｂ）には、基準位置０と基準位
置３を通る線分ａ、および基準位置０と基準位置１を通
る線分ｂが示されている。
包囲パターン５００に含まれる４つの基準位置のスクリ
ーン座標から基準位置の重心６４０を求める。ある基準
位置を適当に選択し、基準位置０とする。基準位置０と
重心６４０とを結ぶ直線と各基準位置とのなす角を小さ
い方から順に基準位置１、基準位置２、基準位置３とす
る。尚、５つの基準位置を有する位置情報直線連結包囲
パターン５２０では、重心６４０を求めた後、この重心
６４０に最も近い基準位置に対しては上記基準位置の処
理を行わない。さらに、隣接する全ての基準位置を通る
線分を作成する。同図（Ｂ）には、基準位置０と基準位
置３を通る線分ａ、および基準位置０と基準位置１を通
る線分ｂが示されている。
【００４０】２つの基準位置を有する直線連結包囲パタ
ーン５１０内の基準位置の中から、作成した線分上にあ
るかあるいは線分から一定の距離内にある基準位置を検
索する。このとき、基準位置が検索できた場合、線分お
よび基準位置は連結するとみなして記憶する。このよう
にして、全ての直線連結包囲パターン５００、５１０の
連結状態を調べる。そして、位置情報直線連結包囲パタ
ーン５２０を起点とし、記憶した連結を辿ることによ
り、直線連結包囲パターンの位置関係を調べることがで
きる。最後に、直線連結包囲パターンの既知である世界
座標から順に基準位置の世界座標を決定する。
ーン５１０内の基準位置の中から、作成した線分上にあ
るかあるいは線分から一定の距離内にある基準位置を検
索する。このとき、基準位置が検索できた場合、線分お
よび基準位置は連結するとみなして記憶する。このよう
にして、全ての直線連結包囲パターン５００、５１０の
連結状態を調べる。そして、位置情報直線連結包囲パタ
ーン５２０を起点とし、記憶した連結を辿ることによ
り、直線連結包囲パターンの位置関係を調べることがで
きる。最後に、直線連結包囲パターンの既知である世界
座標から順に基準位置の世界座標を決定する。
【００４１】第２の実施の形態によれば、校正用ボード
の画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン
座標と世界座標とを対応付けできる。また、パターンが
直線で形成されているので、印刷あるいは彫刻によるパ
ターン成形を容易に行うことができる。
の画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン
座標と世界座標とを対応付けできる。また、パターンが
直線で形成されているので、印刷あるいは彫刻によるパ
ターン成形を容易に行うことができる。
【００４２】（第３の実施の形態）第３の実施の形態の
カメラ校正システムでは、第２の実施の形態と同様、前
記第１の実施の形態と比べ、校正用ボード１００に形成
された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、そ
の他の構成は同じである。
カメラ校正システムでは、第２の実施の形態と同様、前
記第１の実施の形態と比べ、校正用ボード１００に形成
された基準位置および包囲パターンが異なるだけで、そ
の他の構成は同じである。
【００４３】図１０は第３の実施の形態における曲線連
結包囲パターンを示す図である。校正用ボード１００に
は、２種類の曲線連結包囲パターン７００、７１０、お
よび位置情報を有する位置情報曲線連結包囲パターン７
２０が形成されている。
結包囲パターンを示す図である。校正用ボード１００に
は、２種類の曲線連結包囲パターン７００、７１０、お
よび位置情報を有する位置情報曲線連結包囲パターン７
２０が形成されている。
【００４４】第２の実施の形態と同様の手順で、線分お
よび基準位置は連結するとみなして記憶し、位置情報曲
線連結包囲パターン７２０を起点とし、記憶した連結を
辿ることにより、曲線連結包囲パターンの位置関係を調
べ、曲線連結包囲パターンの既知である世界座標から順
に基準位置の世界座標を決定する。
よび基準位置は連結するとみなして記憶し、位置情報曲
線連結包囲パターン７２０を起点とし、記憶した連結を
辿ることにより、曲線連結包囲パターンの位置関係を調
べ、曲線連結包囲パターンの既知である世界座標から順
に基準位置の世界座標を決定する。
【００４５】第３の実施の形態によれば、校正用ボード
の画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン
座標と世界座標とを対応付けできる。また、包囲パター
ンを小さくすることができ、同じ面積内に基準位置の数
を多くすることができ、校正用ボードを小型化できる。
の画像が歪んで基準位置が直線上になくてもスクリーン
座標と世界座標とを対応付けできる。また、包囲パター
ンを小さくすることができ、同じ面積内に基準位置の数
を多くすることができ、校正用ボードを小型化できる。
【００４６】図１１は移動基準位置８００を用いてカメ
ラ撮像範囲を変更する場合を示す図である。カメラ撮像
範囲が、例えば、カメラ撮像範囲８１０にある場合、そ
の左隅にある位置情報曲線連結包囲パターン７２０はカ
メラ撮像範囲内にあり、カメラ校正が可能である。しか
し、カメラ撮像範囲がカメラ撮像範囲８２０にある場
合、位置情報曲線連結包囲パターン７２０はカメラ撮像
範囲外となってしまう。
ラ撮像範囲を変更する場合を示す図である。カメラ撮像
範囲が、例えば、カメラ撮像範囲８１０にある場合、そ
の左隅にある位置情報曲線連結包囲パターン７２０はカ
メラ撮像範囲内にあり、カメラ校正が可能である。しか
し、カメラ撮像範囲がカメラ撮像範囲８２０にある場
合、位置情報曲線連結包囲パターン７２０はカメラ撮像
範囲外となってしまう。
【００４７】そこで、位置情報曲線連結包囲パターン７
２０の位置情報を示す基準位置を移動自在な移動基準位
置８００とし、この移動基準位置８００をカメラ撮像範
囲８２０内に移動させ、図中、カメラ撮像範囲８２０内
に四角の点線で囲まれる位置情報曲線連結包囲パターン
を得る。これを基に、世界座標を変更してカメラを校正
する。このように、移動基準位置８００をシールのよう
に移動自在にすることで、位置情報曲線連結包囲パター
ンをカメラ撮像範囲内に収めることができる。
２０の位置情報を示す基準位置を移動自在な移動基準位
置８００とし、この移動基準位置８００をカメラ撮像範
囲８２０内に移動させ、図中、カメラ撮像範囲８２０内
に四角の点線で囲まれる位置情報曲線連結包囲パターン
を得る。これを基に、世界座標を変更してカメラを校正
する。このように、移動基準位置８００をシールのよう
に移動自在にすることで、位置情報曲線連結包囲パター
ンをカメラ撮像範囲内に収めることができる。
【００４８】第３の実施の形態によれば、カメラの撮像
範囲を校正用ボード内の任意の位置に変更することが可
能である。
範囲を校正用ボード内の任意の位置に変更することが可
能である。
【００４９】なお、本発明は、前述した実施の形態の機
能を実現するソフトウェアのプログラムコードをシステ
ムあるいは装置に供給することによっても達成される。
この場合、プログラムコード自体が本発明を構成するこ
とになり、そのプログラムを記憶した記憶媒体も本発明
を構成することになる。
能を実現するソフトウェアのプログラムコードをシステ
ムあるいは装置に供給することによっても達成される。
この場合、プログラムコード自体が本発明を構成するこ
とになり、そのプログラムを記憶した記憶媒体も本発明
を構成することになる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
メラ校正作業を自動化することが可能なカメラ装置、カ
メラ校正システムおよびカメラ校正方法を提供できる。
メラ校正作業を自動化することが可能なカメラ装置、カ
メラ校正システムおよびカメラ校正方法を提供できる。
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるカメラ校正
システムの構成を示すブロック図
システムの構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるカメラ校正
装置の構成を示すブロック図
装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施の形態における校正用ボー
ドを示す図
ドを示す図
【図４】本発明の第１の実施の形態における校正用ボー
ドの面パターンを示す図
ドの面パターンを示す図
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるカメラ校正
処理手順を示すフローチャート
処理手順を示すフローチャート
【図６】本発明の第１の実施の形態における原点識別処
理および面分割処理を示す図
理および面分割処理を示す図
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるスクリーン
座標と世界座標との対応関係を示す図
座標と世界座標との対応関係を示す図
【図８】本発明の第２の実施の形態における直線連結包
囲パターンを示す図
囲パターンを示す図
【図９】本発明の第２の実施の形態における直線連結包
囲パターンの処理手順を示す図
囲パターンの処理手順を示す図
【図１０】本発明の第３の実施の形態における曲線連結
包囲パターンを示す図
包囲パターンを示す図
【図１１】本発明の第３の実施の形態における移動基準
位置を用いてカメラ撮像範囲を変更する場合を示す図
位置を用いてカメラ撮像範囲を変更する場合を示す図
【図１２】従来のカメラ校正システムに用いられる校正
用ボードを示す図
用ボードを示す図
１００ 校正用ボード
１０１ 基準位置パターン（基準位置）
１０２ 包囲パターン
１０３ 中央パターン
１０４ 角パターン
２００ カメラ
３００ カメラ校正装置
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2F065 AA01 DD00 DD06 FF04 JJ03
JJ19 JJ26 QQ31
5B047 AA11 CB09 CB23
5B057 AA01 CA12 CA16 DA07 DB02
DC05
5L096 BA02 CA02 FA69 MA03
Claims (11)
- 【請求項１】 校正用パラメータに従って校正を行うカ
メラ装置であって、 校正の基準となる位置を示す基準位置および前記基準位
置を特定するための識別情報が形成された校正用撮像対
象物を所定の位置で撮像する撮像手段と、 前記校正用撮像対象物の画像を基に、前記校正用パラメ
ータを算出する校正用パラメータ算出手段とを備えたこ
とを特徴とするカメラ装置。 - 【請求項２】 前記校正用撮像対象物には、複数の前記
基準位置をグループ化する包囲パターンが複数設けられ
たことを特徴とする請求項１に記載のカメラ装置。 - 【請求項３】 複数の前記包囲パターンの中には、前記
識別情報として、世界座標の位置情報を示す位置情報包
囲パターンが含まれることを特徴とする請求項２に記載
のカメラ装置。 - 【請求項４】 前記校正用撮像対象物には、複数の前記
包囲パターンが平行に整列する面が複数設けられたこと
を特徴とする請求項３に記載のカメラ装置。 - 【請求項５】 複数の前記包囲パターンの中には、前記
識別情報として、前記包囲パターン間の位置関係が規定
された複数の連結包囲パターンが含まれ、前記複数の連
結包囲パターンの中には、前記基準位置の数および前記
基準位置の配置によって世界座標の位置情報を示す位置
情報包囲パターンが含まれることを特徴とする請求項２
に記載のカメラ装置。 - 【請求項６】 前記連結包囲パターンは、前記包囲パタ
ーン間の位置関係を規定するパターンが直線で形成され
た直線連結包囲パターンであることを特徴とする請求項
５に記載のカメラ装置。 - 【請求項７】 前記連結包囲パターンは、前記包囲パタ
ーン間の位置関係を規定するパターンが曲線で形成され
た曲線連結包囲パターンであることを特徴とする請求項
５に記載のカメラ装置。 - 【請求項８】 前記曲線連結包囲パターンの１つとして
含まれ、前記基準位置の数および前記基準位置の配置に
よって世界座標の位置情報を示す位置情報曲線連結包囲
パターンを、変更するための基準位置が前記位置情報曲
線連結包囲パターン内に設けられたことを特徴とする請
求項７に記載のカメラ装置。 - 【請求項９】 前記校正用パラメータ算出手段は、 前記包囲パターン毎に前記基準位置パターンの重心のス
クリーン座標を算出する基準位置座標算出手段と、 前記位置情報包囲パターン内の前記基準位置から位置情
報を抽出する原点識別手段と、 前記基準位置を面毎に分類する面分割手段と、 面および包囲パターン毎に分類された基準位置を行方向
および列方向に整列する基準位置整列手段と、 前記整列された基準位置を基に、スクリーン座標と世界
座標とを対応付ける座標対応手段と、 前記スクリーン座標と世界座標との対応関係を基に、前
記校正用パラメータを算出する算出手段とを備えたこと
を特徴とする請求項４に記載のカメラ装置。 - 【請求項１０】 校正の基準となる位置を示す基準位置
および前記基準位置を特定するための識別情報が形成さ
れた校正用撮像対象物と、 前記校正用撮像対象物を所定の位置から撮像するカメラ
と、 前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメ
ラの校正用パラメータを算出し、前記算出された校正用
パラメータにしたがって前記カメラを校正するカメラ校
正装置とを備えたカメラ校正システム。 - 【請求項１１】 校正の基準となる位置を示す基準位置
および前記基準位置を特定するための識別情報が形成さ
れた校正用撮像対象物を所定の位置からカメラで撮像す
る工程と、 前記撮像された校正用撮像対象物の画像を基に前記カメ
ラの校正用パラメータを算出する工程と、 前記算出された校正用パラメータにしたがって前記カメ
ラを校正する工程とを有することを特徴とするカメラ校
正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001396557A JP4055888B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001396557A JP4055888B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006315840A Division JP2007135218A (ja) | 2006-11-22 | 2006-11-22 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194520A true JP2003194520A (ja) | 2003-07-09 |
| JP4055888B2 JP4055888B2 (ja) | 2008-03-05 |
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ID=27602612
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001396557A Expired - Fee Related JP4055888B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | カメラ装置、カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP4055888B2 (ja) |
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| KR20160036430A (ko) * | 2014-09-25 | 2016-04-04 | 현대제철 주식회사 | 라인 스캔 카메라 교정장치 |
| JP2022501975A (ja) * | 2018-12-21 | 2022-01-06 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | カメラを較正するための構成及び該構成の計測 |
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| JPH09329418A (ja) * | 1996-06-12 | 1997-12-22 | Topcon Corp | カメラのキャリブレーション方法 |
| JP2001082941A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-30 | Gen Tec:Kk | キャリブレーション用３次元パターン |
| JP2001264037A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | カメラキャリブレーション方法及び装置及びカメラキャリブレーションプログラムを格納した記憶媒体 |
-
2001
- 2001-12-27 JP JP2001396557A patent/JP4055888B2/ja not_active Expired - Fee Related
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