JP2003207348A

JP2003207348A - ナビゲーション装置およびナビゲーションシステム

Info

Publication number: JP2003207348A
Application number: JP2002007435A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kurosaki; 浩黒崎
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2002-01-16
Filing date: 2002-01-16
Publication date: 2003-07-25

Abstract

(57)【要約】【課題】操縦者自らの履歴情報と現在の移動速度を比
較し、現在の移動速度が履歴情報より速い場合には、操
縦者に警告を与えることにより、制限速度情報がない場
所でもより安全に操縦することを助けることができるナ
ビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置1は、移動体の現在
の位置を検知する位置検知手段2と、移動体の移動速度
を検知する速度検知手段12と、移動体の現在の位置に対
応する移動速度を履歴情報として蓄積する蓄積手段4
と、現在の位置に対応する移動速度を過去の同じ位置に
おける履歴情報と比較する比較手段5と、警告手段17,18
と、位置検知手段2、速度検知手段12、蓄積手段4、比較
手段5および警告手段17,18を制御する制御手段9とを有
する。制御手段9は、移動体の現在の位置に対応する移
動速度が過去の同じ位置における履歴情報を越えた場
合、警告手段17,18に警告させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置およびナビゲーションシステムに関するものであり、
とくに移動体の位置測定に加えて、移動速度計測や、履
歴情報を利用することのできるナビゲーション装置およ
びナビゲーションシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】特公平９−２８８７９７号公報に記載さ
れているように、電子地図上に移動経路の制限速度デー
タが記録されている場合に、その速度を越えない範囲で
走行速度を自動制御する技術が従来より存在する。

【０００３】また、特開平１１−１４９５９６号公報、
特開平１０−３０９３３号公報に記載されているよう
に、過去に走行したルートの実績時間（走行に要した時
間）を記憶しておき、行き先までの所要時間や最短ルー
ト検索時の参考データにする技術が従来より存在する。

【０００４】さらに、特開２０００−１８９５７号公報
に記載されているように、過去に走行したルートを記憶
しておき、目的地に到達できる候補ルートを検索した場
合に、記憶されているルートを除外して表示する技術が
従来より存在する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特公平
９−２８８７９７号公報に記載のものでは、移動速度が
制限速度を超過していることを警告するためには、電子
地図上に制限速度情報が記録されている必要がある。

【０００６】また、特開平１１−１４９５９６号公報あ
るいは特開平１０−３０９３３号公報に記載のもので
は、過去に走行したルートの実績時間（走行に要した時
間）を記憶するだけなので、速度超過の警告を行うこと
はできない。

【０００７】特開２０００−１８９５７号公報に記載さ
れたものの場合も、過去に走行したルートを記憶するだ
けなので、速度超過の警告を行うことはできない。

【０００８】本発明は、上記の問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、操縦者自らの履歴情報と現在
の移動速度を比較し、現在の移動速度が履歴情報より速
い場合には、操縦者に警告を与えることにより、制限速
度情報がない場所でもより安全に操縦することを助ける
ことができるナビゲーション装置およびナビゲーション
システムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段および発明の効果】本発明
によるナビゲーション装置は、移動体の現在の位置を検
知する位置検知手段と、移動体の移動速度を検知する速
度検知手段と、移動体の現在の位置に対応する移動速度
を履歴情報として蓄積する蓄積手段と、現在の位置に対
応する移動速度を過去の同じ位置における履歴情報と比
較する比較手段と、警告手段と、上記位置検知手段、速
度検知手段、蓄積手段、比較手段および警告手段を制御
する制御手段とを有し、上記制御手段は、移動体の現在
の位置に対応する移動速度が過去の同じ位置における履
歴情報を越えた場合、警告手段に警告させるようになっ
ていることを特徴とするものである。

【００１０】移動体は、たとえば、車である。位置検知
手段は、たとえば、ＧＰＳを用いて位置を計測するもの
であり、それによれば、現在の位置の緯度・経度情報を
得ることができる。また、警告手段としては、たとえ
ば、音声による警告であればスピーカ等、表示による警
告であればディスプレイ等が挙げられる。

【００１１】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに、移動体の現在の位置とその位置における移動速度
とを履歴情報として蓄積できる蓄積手段を有しているの
で、これにより、ナビゲーション装置は、現在位置と同
じ地点において過去にどれくらいの移動速度で移動して
いたのかを把握することができる。

【００１２】また、本発明のナビゲーション装置は、同
じ位置において、現在の移動速度と過去の移動速度とを
比較することができ、したがって、現在の移動速度が過
去の移動速度を越えている場合には、速度超過である旨
の警告を行うことができる。これにより、移動体の操縦
の安全性を高めることができる。

【００１３】本発明のナビゲーション装置において、た
とえば、連続した複数の位置の集合を区間とし、上記制
御手段は、現在の移動速度が同一区間における過去の履
歴情報を越えている場合、警告手段に警告させ、現在の
移動速度をその区間の最高速度として蓄積手段に蓄積さ
せる。

【００１４】上記の構成によれば、各区間における過去
の最高速度を履歴情報として蓄積手段に蓄積し、現在の
移動速度が同一区間における過去の履歴情報（最高速
度）を越えた場合に、速度超過である旨の警告を行うこ
とができ、これにより、各区間における移動体の操縦の
安全性を高めることができる。

【００１５】また、連続した複数の位置の集合である区
間について履歴情報を蓄積し、しかも各区間の履歴情報
として最高速度のみを蓄積することにより、蓄積する履
歴情報が少なくなり、履歴情報を蓄積するための蓄積手
段の容量を節約することができる。

【００１６】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間にお
ける履歴情報を一定時間以上連続して越えている場合、
現在の移動速度をその区間の最高速度として蓄積手段に
蓄積させる。

【００１７】上記の構成によれば、現在の移動速度が履
歴情報を一定時間以上連続して越えないと履歴情報を更
新しないので、瞬間的な速度超過の場合には、履歴情報
は更新されない。したがって、たとえば事故を回避する
ための行動等、突発的な要因による一時的な速度超過で
は、履歴情報は更新されず、履歴情報の信頼性を高める
ことができる。

【００１８】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間にお
ける履歴情報を一定時間以上越えている場合に、警告手
段に警告させる。

【００１９】上記の構成によれば、現在の移動速度が履
歴情報を一定時間以上連続して越えないと警告が行われ
ないので、上記のような突発的な要因による一時的な速
度超過では、警告が行われず、不必要な警告を行わない
ようにすることができる。

【００２０】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間の履
歴情報を越えたために警告を発した後も一定時間以上連
続して履歴情報を越えている場合、現在の移動速度をそ
の区間の最高速度として蓄積手段に蓄積させる。

【００２１】上記の構成によれば、過去の移動速度が交
通状態等により法定制限速度に達していなかった場合
に、履歴情報を更新することができる。

【００２２】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間の履
歴情報を越えても一定の設定速度を越えていない場合、
警告手段に警告を発しないように制御する。

【００２３】上記の構成によれば、現在の移動速度が一
定の設定速度（たとえば、４０km/h等、通常は速度違反
と考えられない速度）を越えなければ警告しないように
なっているので、過去の移動速度が交通渋滞等により法
定制限速度に達していなかった場合に、不必要な警告を
行うことを防ぐことができる。

【００２４】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が一定の設定速
度を越えていない場合、履歴情報を蓄積手段に蓄積しな
いように制御する。

【００２５】上記の構成によれば、一定の設定速度（た
とえば、１０km/h等、通常は速度違反と考えられない速
度）に達していない移動速度が履歴情報として蓄積手段
に蓄積されることを防ぎ、不必要な警告を行うことを防
ぐことができる。

【００２６】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、履歴情報として蓄積する移動速
度に最低速度を設定し、現在の移動速度が最低速度以下
である場合でも、設定された最低速度を履歴情報として
蓄積手段に蓄積させる。

【００２７】上記の構成によれば、最低速度（たとえ
ば、１０km/h等、通常は速度違反と考えられない速度）
を設定し、現在の移動速度が最低速度以下である場合で
も、設定された最低速度を履歴情報として蓄積すること
により、蓄積される履歴情報が常に設定された最低速度
以上となり、不必要な警告を行うことを防ぐことができ
る。

【００２８】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、道路の種類を判別できる電子地図情報を備え、上
記制御手段は、道路の種類によって履歴情報として蓄積
する移動速度の上限値を設定し、現在の移動速度が上限
値以上である場合、設定された上限値を最高速度として
蓄積手段に蓄積させる。

【００２９】上記の構成によれば、蓄積手段に履歴情報
として蓄積される移動速度の上限値（法定制限速度：た
とえば、一般道で６０km/h、高速道路で１００km/h）を
設定し、現在の移動速度が上限値以上である場合でも、
上限値を最高速度として蓄積手段に蓄積することによ
り、法定制限速度を越える移動速度に履歴情報が更新さ
れることを防ぎ、履歴情報の信頼性を高めることができ
る。

【００３０】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、移動体が移動を開始してから一
定時間が経過するまでは移動速度を速度検知手段に検知
させない。

【００３１】移動体が移動を開始してからしばらくの間
（たとえば１０秒間）は違反速度に達するとは考え難い
ので、上記の構成によれば、低い移動速度を履歴情報と
して蓄積手段に蓄積することを防ぎ、不必要な警告を行
うことを防ぐことができる。

【００３２】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、移動体の移動開始時点から一定
時間は、移動速度が同一区間の履歴情報を越えた場合で
も、警告を発しないように制御する。

【００３３】移動体が移動を開始してからしばらくの間
（たとえば１０秒間）は違反速度に達するとは考え難い
ので、上記の構成によれば、低い移動速度を履歴情報と
して蓄積手段に蓄積して、不必要な警告を行うことを防
ぐことができる。

【００３４】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、道路の種類を判別できる電子地図情報を備え、上
記制御手段は、移動速度が道路の種類によって定まる一
定の設定速度を越えた場合には、履歴情報に関係なく警
報を発するように制御する。

【００３５】上記の構成によれば、移動速度が明らかに
違反速度（たとえば一般道で６０km/hより速い速度、高
速道路で１００km/hより速い速度等、常識的に速度違反
と考えられる速度）であると考えられる場合は、履歴情
報に関係なく警告を発することにより、制御手段におけ
る制御プロセスの簡易化を図ることができる。

【００３６】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、道路の種類を判別できる電子地図情報を備え、上
記制御手段は、移動速度が一定の設定速度を越えた場合
には、履歴情報を記録または更新しないように制御す
る。

【００３７】上記の構成によれば、明らかに違反速度
（たとえば一般道で６０km/hより速い速度、高速道路で
１００km/hより速い速度等、常識的に速度違反と考えら
れる速度）であると考えられる移動速度は、履歴情報と
して記録または更新しないようにすることにより、法定
制限速度を越える履歴情報を履歴情報として蓄積するこ
とを防ぎ、履歴情報の信頼性を確保することができる。

【００３８】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、履歴情報として記録する最高速
度を一定の単位で設定するように制御する。

【００３９】通常、法定制限速度は、一定の単位で設定
されている。たとえば、日本国内では、法定制限速度
は、通常、１０km/h単位で設定されている。したがっ
て、上記の構成によれば、履歴情報として記録する最高
速度を一定単位（たとえば１０km/h単位）で記録するこ
とにより、履歴情報の信頼性を高めるとともに、不必要
な警告を行うことを防ぐことができる。

【００４０】本発明のナビゲーション装置において、た
とえば、上記制御手段は、その区間の走行回数が一定回
数に満たない場合、履歴情報を越える移動速度で移動し
ている場合でも警告を発しないように制御する。

【００４１】上記の構成によれば、その区間の走行回数
が一定回数に満たない場合、履歴情報を越える移動速度
で移動している場合でも警告を発しないようになってい
るので、過去の移動速度が交通渋滞等により法定制限速
度に達していなかった場合に、不必要な警告を行うこと
を防ぐことができる。

【００４２】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間の履
歴情報を超えた回数が一定回数以上に達した場合、その
速度をその区間の最高速度として履歴情報を更新させ
る。

【００４３】上記の構成によれば、移動速度の傾向性に
基づき履歴情報を更新することにより、事故を回避する
ための行動等、突発的な要因による履歴情報の更新を防
ぎ、履歴情報の信頼性を確保することができる。

【００４４】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、電子地図などにより、道幅、直線の長さ、カーブ
の曲率、アップ・ダウン、信号機間の距離、都市部か郊
外かなどの情報が参照できる地図参照手段を有し、その
情報に基づいて警告を出す移動速度を推測する機能を有
する。

【００４５】上記の構成によれば、道路の情報に基づい
て警告を出す移動速度を推測することにより、法定制限
速度を越えている場合に、必要な警告を行わなかった
り、過去の移動速度が交通渋滞等により法定制限速度に
達していなかった場合に、不必要な警告を行うことを防
ぐことができる。

【００４６】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、天候情報を検知できる天気情報検知手段を有し、
その情報に基づいて警告を出す移動速度を可変とする機
能を有する。

【００４７】上記の構成によれば、たとえば、雨、雪、
凍結等、法定制限速度以下でも事故の危険性が高まる場
合には、通常より警告を出す移動速度を低く設定するこ
とにより、事故の可能性を低くする効果が期待できる。

【００４８】上記の構成において、たとえば、周囲の明
るさを検知できる明度検知手段を有し、その情報に基づ
いて警告を出す移動速度を可変とする機能を有する。

【００４９】上記の構成によれば、たとえば、夜間やト
ンネル等、法定制限速度以下でも事故の危険性が高まる
場合には、通常より警告を出す移動速度を低く設定する
ことにより、事故の可能性を低くする効果が期待でき
る。

【００５０】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、移動体のヘッドライトのオン・オフを検知できる
ヘッドライト状態検知手段を有し、その情報に基づいて
警告を出す移動速度を可変とする機能を有する。

【００５１】上記の構成によれば、たとえば、移動体の
ヘッドライトがオンされている場合、つまり夜間やトン
ネル等、制限速度以下でも事故の危険性が高まる場所を
移動していると推定できる場合には、通常より警告を出
す移動速度を低く設定することにより、事故の可能性を
低くする効果が期待できる。

【００５２】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、外部からの情報を履歴情報に書
き換えることができるように制御する。

【００５３】上記の構成によれば、たとえば、法定制限
速度情報等の情報がある場合に、その情報を履歴情報と
して書き込むことで、履歴情報の信頼性を高めることが
できる。

【００５４】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、履歴情報の自動更新を禁止する
ことができるように制御する。

【００５５】上記の構成によれば、たとえば、法定制限
速度情報等の確かな情報が履歴情報として書き込まれて
いる場合は、その情報の自動更新を禁止することで、不
確かな情報による上書きを防ぎ、履歴情報の信頼性を高
めることができる。

【００５６】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、参照する履歴情報を任意に切り
換えることができるように制御する。

【００５７】上記の構成によれば、たとえば、１つの移
動体を複数の人が使用する場合に、個人別の運転特性に
応じた履歴情報を作成して、使用することができる。

【００５８】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、参照する履歴情報を自動的に切
り換えることができるように制御する。

【００５９】上記の構成によれば、たとえば、電子地図
に法定制限速度が記録されている場所ではその情報に基
づいた警告を行い、そうでない場所では履歴情報に基づ
いた警告を行うように、自動切り換えをすることによ
り、電子地図に記録されていないような新しい道や小さ
な道を走った場合や、電子地図の範囲を超えてしまった
場合でも、警告を行うことができる。

【００６０】上記のナビゲーション装置において、たと
えば、上記制御手段は、前後する区間と比較して移動速
度が極端に遅かったり、または停止したりした場合に、
それを履歴情報に記録し、その後も連続して一定回数以
上同じ傾向のあった区間を注意区間として履歴情報に記
憶させておき、その区間に近付いたときに、注意を促す
警告を発するように制御する。

【００６１】上記の構成によれば、たとえば、一旦停止
や急カーブ等、大きく減速する必要がある場所が電子地
図に記録されていない場合でも、注意を促す警告を行う
ことができる。

【００６２】本発明によるナビゲーションシステムは、
上記のナビゲーション装置と現在位置測定システムとを
備えていることを特徴とするものである。

【００６３】現在位置測定システムは、たとえば、ＧＰ
Ｓである。

【００６４】本発明のナビゲーションシステムによれ
ば、上記のナビゲーション装置におけるのと同じ効果が
期待できる。

【００６５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
いくつかの実施形態について説明する。

【００６６】図１は、各実施形態に共通のナビゲーショ
ン装置の内部構成を表すブロック図である。

【００６７】このナビゲーション装置(1)は、図１に示
すように、位置検知手段である現在位置検出器(2)、時
計機能(3)、蓄積手段である履歴情報記憶装置（経路履
歴・移動速度履歴記憶装置）(4)、比較手段である演算
装置(5)、表示制御部(6)、音声制御部(7)、外部入力端
子（Ｉ/Ｆ）(8)および制御部(9)を備えている。

【００６８】外部入力端子(8)には、ナビゲーション装
置(1)の外部に備えられている外部コンピュータ(10)、
電子地図(11)、速度検知手段である移動速度検出器(1
2)、ヘッドライト状態検出器(13)、車外湿度検出器(1
4)、車外温度検出器(15)および車外明度検出器(16)が接
続されている。

【００６９】現在位置検出器(2)は、ＧＰＳ(Global Pos
itioning System)を利用して、移動体である車等の移動
体の現在位置を測定するものであり、人工衛星からの電
波の伝搬時間を測定して現在位置を測定することができ
る。

【００７０】表示制御部(6)は、ナビゲーション装置(1)
の外部に備えられている警告手段であるディスプレイ(1
7)を接続しており、ディスプレイ(17)による速度超過等
の警告表示を制御している。音声制御部(7)は、ナビゲ
ーション装置(1)の外部に備えられている警告手段であ
るスピーカ(18)を接続しており、スピーカ(18)からの音
声警告を制御している。

【００７１】履歴情報記憶装置(4)には、移動体の現在
の位置に対応する移動速度を履歴情報として記憶するこ
とができ、それら履歴情報を履歴情報データベースとし
て蓄積することができる。また、履歴情報記憶装置(4)
は、連続した複数の位置の集合である区間に対応する移
動速度を履歴情報データベースとして蓄積することがで
きる。

【００７２】移動速度検出器(12)は、移動体の移動速度
を検出するものであり、たとえば、圧電振動ジャイロ等
を用いることができるが、それに限定されない。

【００７３】外部出力端子(8)に移動速度検出器(12)が
接続されていない場合は、演算装置(5)が、現在位置検
出器(2)から得た２地点の位置情報（緯度・経度）と、
時計機能(3)による２地点間の移動時間とから、２地点
間を通過した際の移動速度を算出してもよい。

【００７４】電子地図(11)には、地域の道路情報等が記
憶されている。また、各道路に対して法定制限速度が付
されている電子地図もある。

【００７５】ヘッドライト状態検出器(13)は、移動体に
備えられているヘッドライト（図示略）のオン・オフ状
態、すなわち、ヘッドライトがオン状態にあるかオフ状
態にあるかを検出するものである。

【００７６】演算装置(5)は、現在の位置に対応する移
動速度を、過去の同じ位置における履歴情報と比較する
ことができる。

【００７７】制御部(9)は、現在位置検出器(2)、時計機
能(3)、履歴情報記憶装置(4)、演算装置(5)、表示制御
部(6)、音声制御部(7)および外部入力端子(8)を制御し
ている。

【００７８】図２は、履歴情報記憶装置(4)内に蓄積さ
れている履歴情報データベースの例である。現在位置検
出器(2)は、緯度情報と経度情報とで移動体の現在位置
を認識する。そして、移動速度検出器(12)は、移動体の
現在の移動速度を検出する。これら移動体の移動速度と
現在位置は、関連付けられ、履歴情報記憶装置(4)内に
蓄積されていく。また、移動体の現在位置ではなく、移
動体が現在いる区間を位置情報として蓄積する場合、図
３に示すように、ある始点と終点とが設けられ、その始
点と終点との間を区間として、その区間の位置と、その
区間における移動体の移動最高速度が移動速度の履歴情
報として蓄積されていく。

【００７９】図４および図５は、上記のナビゲーション
装置(1)における移動体の移動速度の監視および速度超
過の警告の方法の１例を示している。この例は、区間を
設定し、各区間ごとに、監視および警告を行う場合を例
示している。

【００８０】この場合、図４および図５に示すように、
交差点Ａと交差点Ｂとの間が区間Ｃとして設定されてい
る。区間Ｃには、法定制限速度が５０km/hであることを
示す道路標識(23)が設置されており、区間Ｃを移動体で
ある車(24)が走行するときに、移動速度の監視および速
度超過の警告が行われる。

【００８１】図４は、ある車(24)が区間Ｃを１回目に走
行している状態を示している。この車(24)が１回目に区
間Ｃを通過したときの最高速度が、図４に示すように、
４９km/hであったとする。このとき、この区間Ｃと、こ
の区間Ｃに対する最高速度４９km/hが関連付けられて、
履歴情報記憶装置(4)に蓄積される。

【００８２】図５は、上記の車(24)が２回目に同じ区間
Ｃを走行している状態を示している。この車(24)が２回
目に区間Ｃを通過したときの移動速度が、図５に示すよ
うに、５０km/h以上であった場合、すなわち、前回まで
の最高速度（４９km/h）を越えていた場合、制御部(9)
は、速度超過の警告を行うように、表示制御部(6)およ
び音声制御部(7)を制御する。そして、表示制御部(6)
は、ディスプレイ(17)を動作させ、速度超過の旨の警告
表示(25)を行う。また、音声制御部(7)は、スピーカ(1
8)を動作させ、速度超過の旨を音声で警告する。

【００８３】このようにして、ナビゲーション装置(1)
は、ある区間において速度超過が発生した場合に、車(2
4)を操縦している操縦者に警告を与えることができる。

【００８４】ここでは、移動体として車(24)を例示して
いるが、移動体は車に限定されない。

【００８５】次に、図６〜図３９を参照して、上記のナ
ビゲーション装置(1)を使用したいくつかの実施形態に
ついて説明する。なお、図６以降の複数のフローチャー
トにおいて、同じ処理を行うステップには同一のステッ
プ番号を付して、説明を省略している。

【００８６】〔第１実施形態〕図６は、本発明の第１実
施形態を示している。第１実施形態は、移動体の位置ご
とに移動速度の監視および速度超過の警告を行う場合の
例である。

【００８７】第１実施形態において、ある位置における
移動体の現在の移動速度が同じ位置における過去の移動
速度履歴を越えた場合に、速度超過の旨の警告を行うこ
とができる。図６は、そのような場合の制御部(9)にお
ける処理の１例を示すフローチャートである。次に、こ
のフローチャートを参照して、上記の処理について説明
する。

【００８８】図６において、まず、制御部(9)は、移動
体の現在位置を現在位置検出器(2)で計測する(S10)。そ
の後、制御部(9)は、移動速度検出器(12)で、移動体の
現在位置における移動速度を計測する(S20)。

【００８９】次に、制御部(9)は、履歴情報記憶装置(4)
内の履歴情報データベースに、現在位置に対応する履歴
情報が蓄積されているか否かを判断する(S30)。現在位
置に対応する履歴情報が蓄積されていない場合、制御部
(9)は、履歴情報記憶装置(4)に現在位置を位置履歴とし
て蓄積し(S120)、その現在位置を通過したときの移動速
度を移動速度履歴として蓄積する(S130)。そして、制御
部(9)における処理は、S10に戻る。

【００９０】S30において、現在位置に対応する履歴情
報が蓄積されている場合、制御部(9)は、その移動速度
履歴を読み出す(S40)。その後、制御部(9)は、演算装置
(5)にて、現在の移動速度が、履歴情報記憶装置(4)から
読み出された移動速度履歴よりも速いか否かを判断する
(S50)。

【００９１】S50において、現在の移動速度が読み出さ
れた移動速度履歴以下である場合、制御部(9)における
処理は、S10に戻る。

【００９２】S50において、現在の移動速度が読み出さ
れた移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、表示制
御部(6)を動作させ、ディスプレイ(17)に速度超過の旨
の警告を表示する(S60)。また、制御部(9)は、音声制御
部(7)を動作させ、スピーカ(18)から、音声で操縦者に
速度超過の旨の警告を行う(S70)。

【００９３】S60およびS70における警告を行った後、制
御部(9)は、再び、現在の位置と移動速度とを計測する
(S80)。そして、制御部(9)は、演算装置(5)にて、現在
の移動速度が、履歴情報記憶装置(4)から読み出された
新たな移動速度履歴以下であるか否かを判断する(S9
0)。このとき、読み出された履歴情報は、移動体の現在
移動している位置に対応した情報を用いており、先に読
み出された履歴情報とは異なっている場合もある。

【００９４】S90において、現在の移動速度が、読み出
された移動速度履歴以下である場合、制御部(9)は、表
示制御部(6)を動作させ、ディスプレイ(18)の速度超過
の旨の警告を消去する(S100)。また、制御部(9)は、音
声制御部(7)を動作させ、スピーカ(8)から操縦者に対す
る速度超過の旨の音声の警告を消去する(S110)。そし
て、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【００９５】S90において、現在の移動速度が、読み出
された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)における
処理は、S60に戻る。

【００９６】このようにして、制御部(9)は、複数の位
置について履歴情報を蓄積していき、各位置における現
在の移動速度を同位置における過去の移動速度履歴と比
較することで、各位置における移動体の現在の移動速度
が同じ位置における過去の移動速度履歴を越えた場合
に、操縦者に警告を与えることができる。

【００９７】第１実施形態において、各位置における移
動体の現在の移動速度が同じ位置における過去の移動速
度履歴を越えた場合に、速度超過の旨の警告を行うとと
もに、そのときの移動速度でもってその位置の移動速度
履歴を更新するようにすることができる。そのようにす
れば、各位置における過去の最高速度を、その位置の移
動速度履歴として履歴情報記憶装置(4)に蓄積していく
ことができる。

【００９８】〔第２実施形態〕図７〜図２３は、本発明
の第２実施形態を示している。第２実施形態以降の実施
形態は、区間を設定し、各区間ごとに、監視および警告
を行う場合の例である。

【００９９】すなわち、第２実施形態以降の実施形態で
は、位置に関する情報については、複数の連続した位置
を集合させて１つの区間として計測し、区間履歴として
蓄積するようになっている。それに伴い、移動速度につ
いては、その区間における最高速度を計測し、その最高
速度をその区間における移動速度履歴として蓄積するよ
うになっている。

【０１００】第２実施形態において、ある区間における
移動体の現在の移動速度が同じ区間における過去の移動
速度履歴（最高速度）を越えた場合に、速度超過の旨の
警告を行うことができる。図７は、そのような場合の制
御部(9)における処理の１例を示すフローチャートであ
る。次に、このフローチャートを参照して、上記の処理
について説明する。

【０１０１】図７において、まず、制御部(9)は、移動
体の現在位置を現在位置検出器(2)で計測する(S10)。そ
の後、制御部(9)は、移動速度検出器(12)で、移動体の
現在位置における移動速度を計測する(S20)。

【０１０２】次に、制御部(9)は、履歴情報記憶装置(4)
内の履歴情報データベースに、現在位置が属する区間
（現在区間）に対応する履歴情報が蓄積されているか否
かを判断する(S30)。現在区間に対応する履歴情報が蓄
積されている場合、制御部(9)は、その移動速度履歴を
読み出す(S40)。その後、制御部(9)は、演算装置(5)に
て、現在の移動速度が、履歴情報記憶装置(4)から読み
出された移動速度履歴（最高速度）よりも速いか否かを
判断する(S51)。

【０１０３】S51において、現在の移動速度が読み出さ
れた移動速度履歴以下である場合、制御部(9)における
処理は、S10に戻る。

【０１０４】S51において、現在の移動速度が読み出さ
れた移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、表示制
御部(6)を動作させ、ディスプレイ(17)に速度超過の旨
の警告を表示する(S60)。また、制御部(9)は、音声制御
部(7)を動作させ、スピーカ(18)から、音声で操縦者に
速度超過の旨の警告を行う(S70)。

【０１０５】S60およびS70における警告を行った後、制
御部(9)は、再び、現在位置と移動速度とを計測する(S8
0)。そして、制御部(9)は、演算装置(5)にて、現在の移
動速度が、履歴情報記憶装置(4)から読み出された新た
な移動速度履歴（最高速度）以下であるか否かを判断す
る(S90)。このとき、読み出された履歴情報は、移動体
の現在移動している区間に対応した情報を用いており、
先に読み出された履歴情報とは異なっている場合もあ
る。

【０１０６】S90において、現在の移動速度が、読み出
された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)における
処理は、S60に戻る。

【０１０７】S90において、現在の移動速度が、読み出
された移動速度履歴以下である場合、制御部(9)は、表
示制御部(6)を動作させ、ディスプレイ(18)の速度超過
の旨の警告を消去する(S100)。また、制御部(9)は、音
声制御部(7)を動作させ、スピーカ(8)から操縦者に対す
る速度超過の旨の音声の警告を消去する(S110)。そし
て、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０１０８】S30において、現在区間に対応する履歴情
報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、履歴情報記
憶装置(4)に現在位置を位置履歴として蓄積し(S120)、
その現在位置を通過したときの移動速度を現在区間の移
動速度履歴として蓄積する(S130)。

【０１０９】次に、制御部(9)は、再び、現在位置を現
在位置検出器(2)で計測する(S140)。そして、制御部(9)
は、計測された位置が、S120およびS130において履歴情
報が蓄積された区間と同じ区間であるか否かの判断を行
う(S150)。

【０１１０】S150において、計測された位置が、S120お
よびS130において履歴情報が蓄積された区間と同じ区間
でない場合には、制御部(9)における処理は、S10に戻
る。また、同じである場合には、制御部(9)は、その位
置における移動速度を移動速度検出器(12)で計測する(S
160)。そして、制御部(9)は、その計測された移動速度
が、同区間の移動速度履歴より速いか否かを判断する(S
170)。

【０１１１】S170において、計測された移動速度が同区
間の移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、計測さ
れた移動速度を新たな移動速度履歴として履歴情報記憶
装置(4)に蓄積し、それまでの移動速度履歴を消去する
(S180)。そうでない場合、すなわち、計測された移動速
度が同区間の移動速度履歴以下である場合、制御部(9)
における処理は、S140に戻る。

【０１１２】このようにして、制御部(9)は、複数の区
間について履歴情報を蓄積していき、各区間における移
動体の現在の移動速度を同じ区間における過去の移動速
度履歴（最高速度）と比較することで、各区間における
現在の移動速度が同じ区間における過去の最高速度を越
えた場合に、操縦者に警告を与えることができる。

【０１１３】第２実施形態において、各区間における移
動体の現在の移動速度が同じ区間における過去の移動速
度履歴（最高速度）を一定時間以上連続して越えた場合
に、そのときの移動速度でもってその区間の移動速度履
歴を更新するようにすることができる。そのようにすれ
ば、各区間における過去の最高速度を、その区間の移動
速度履歴として履歴情報記憶装置(4)に蓄積していくこ
とができる。図８は、そのような場合の制御部(9)にお
ける処理の１例を示すフローチャートである。次に、こ
のフローチャートを参照して、上記の処理について説明
する。この場合、図７におけるS170とS180の間の処理、
およびS180の後の処理を、以下のようにする。他の処理
については、図７の場合と同じなので、詳細な説明は省
略する。

【０１１４】図８のS170において、計測された移動速度
が同区間の移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、
時計機能(3)にて、計測された移動速度が連続して移動
速度履歴より速い時間をカウントするためのタイマーを
カウントアップする(S171)。なお、最初にS170からS171
に進んだときには、タイマーは０にクリアされている。
そして、制御部(9)は、移動体の移動速度を移動速度検
出器(12)で計測し(S172)、計測された移動速度が同区間
の移動速度履歴より速いか否かを判断する(S173)。

【０１１５】S173において、計測された移動速度が同区
間の移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、S171に
てカウントアップされたタイマーのカウント値（時間）
が一定時間（たとえば１分）以上であるか否かを判断す
る(S174)。

【０１１６】S174において、カウント値が一定時間以上
でない場合、制御部(9)における処理は、S171に戻る。
カウント値が一定時間以上の場合、制御部(9)は、計測
された移動速度を新たな移動速度履歴として履歴情報記
憶装置(4)に蓄積し、それまでの移動速度履歴を消去す
る(S180)。そして、制御部(9)は、タイマーのカウント
値を０にクリアし(S181)、制御部(9)における処理は、S
140に戻る。

【０１１７】上記のカウント処理中に、S173において、
計測された移動速度が同一区間の移動速度履歴以下にな
った場合、制御部(9)における処理は、S181に進む。

【０１１８】第２実施形態において、各区間における移
動体の現在の移動速度が同じ区間における過去の移動速
度履歴（最高速度）を一定時間以上連続して越えた場合
に、速度超過の旨の警告を行うようにすることができ
る。図９は、そのような場合の制御部(9)における処理
の１例を示すフローチャートである。次に、このフロー
チャートを参照して、上記の処理について説明する。こ
の場合、図７におけるS51とS60の間の処理、およびS110
の後の処理を、以下のようにする。他の処理について
は、図７の場合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０１１９】図９のS51において、現在の移動速度が読
み出された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、
時計機能(3)にて、計測された移動速度が連続して移動
速度履歴より速い時間をカウントするためのタイマーを
カウントアップする（S52）。履歴より速い時間をカウ
ントするためのタイマーをカウントアップする(S171)。
なお、最初にS51からS52に進んだときには、タイマーは
０にクリアされている。そして、制御部(9)は、移動体
の移動速度を移動速度検出器(12)で計測し(S53)、計測
された移動速度が同区間の移動速度履歴より速いか否か
を判断する(S54)。

【０１２０】S54において、計測された移動速度が同区
間の移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、S52にて
カウントアップされたタイマーのカウント値（時間）が
一定時間（たとえば１分）以上であるか否かを判断する
(S55)。

【０１２１】S55において、カウント値が一定時間以上
でない場合、制御部(9)における処理は、S52に戻る。カ
ウント値が一定時間以上の場合、制御部(9)における処
理は、S60に進む。そして、S110における処理が終了し
た後、制御部(9)は、タイマーのカウント値を０にクリ
アし(S111)、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０１２２】上記のS52〜S55におけるカウント処理中
に、S54において、計測された移動速度が同一区間の移
動速度履歴以下になった場合、制御部(9)における処理
は、S111に進む。

【０１２３】第２実施形態において、現在の移動速度が
同一区間の移動速度履歴を越えたために警告を発した後
も、一定時間以上連続して移動速度履歴を越える移動速
度が続いた場合、そのときの移動速度を最高速度とし
て、その最高速度でもってその区間の移動速度履歴を更
新するようにすることができる。図１０は、そのような
場合の制御部(9)における処理の１例を示すフローチャ
ートである。次に、このフローチャートを参照して、上
記の処理について説明する。この場合、図７におけるS7
0〜S100の間の処理、およびS110の後の処理を、以下の
ようにする。他の処理については、図７の場合と同じな
ので、詳細な説明は省略する。

【０１２４】図１０のS70において、音声で操縦者に警
告を発した後、制御部(9)は、時計機能(3)にて、計測さ
れた移動速度が連続して移動速度履歴より速い時間をカ
ウントするためのタイマーをカウントアップアップする
(S71)。なお、最初にS51からS60およびS70を経てS71に
進んだときには、タイマーは０にクリアされている。そ
して、制御部(9)は、移動体の移動速度を移動速度検出
器(12)で計測し(S72)、計測された移動速度が同区間の
移動速度履歴より速いか否かを判断する(S73)。

【０１２５】S73において、計測された移動速度が同区
間の移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、S71にて
カウントアップされたタイマーのカウント値（時間）が
一定時間（たとえば１分）以上であるか否かを判断する
(S74)。

【０１２６】S74において、カウント値が一定時間以上
でない場合、制御部(9)における処理は、S71に戻る。カ
ウント値が一定時間以上の場合、制御部(9)は、計測さ
れた移動速度を新たな移動速度履歴として履歴情報記憶
装置(4)に蓄積し、それまでの移動速度履歴を消去する
(S75)。その後、制御部(9)における処理は、S100に進
む。そして、S110における処理が終了した後、制御部
(9)は、タイマーのカウント値を０にクリアし(S111)、
制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０１２７】上記のS71〜S74におけるカウント処理中
に、S73において、計測された移動速度が同一区間の移
動速度履歴以下になった場合、制御部(9)における処理
は、S111に進む。

【０１２８】第２実施形態において、現在の移動速度が
同一区間の移動速度履歴を越えても、一定の設定速度を
越えていない場合は、警報を発しないようにすることが
できる。図１１は、そのような場合の制御部(9)におけ
る処理の１例を示すフローチャートである。次に、この
フローチャートを参照して、上記の処理について説明す
る。この場合、図７におけるS30とS40の間の処理を、以
下のようにする。他の処理については、図７の場合と同
じなので、詳細な説明は省略する。

【０１２９】図１１のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されている場合、制御部(9)は、現在
の移動速度が予め設定されている設定値（たとえば４０
km/h）よりも速いか否かを判断する(S31)。そして、現
在の移動速度が設定値よりも速い場合、制御部(9)にお
ける処理は、S40に進む。そうでない場合は、S10に戻
る。

【０１３０】第２実施形態において、現在の移動速度が
一定の設定速度に達していない場合は、履歴情報として
蓄積しないようにすることができる。図１２は、そのよ
うな場合の制御部(9)における処理の１例を示すフロー
チャートである。次に、このフローチャートを参照し
て、上記の処理について説明する。この場合、図７にお
けるS30とS120の間の処理を、以下のようにする。他の
処理については、図７の場合と同じなので、詳細な説明
は省略する。

【０１３１】図１２のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、現
在の移動速度が予め設定されている設定値（たとえば１
０km/h）よりも速いか否かを判断する(S32)。そして、
現在の速度が設定値よりも速い場合、制御部(9)におけ
る処理は、S120に進む。そうでない場合は、S10に戻
る。

【０１３２】第２実施形態において、履歴情報として蓄
積する移動速度に最低速度を設け、現在の移動速度が最
低速度以下である場合でも、設定された最低速度を移動
速度履歴として履歴情報記憶装置(4)に蓄積するように
することができる。図１３は、そのような場合の制御部
(9)における処理の１例を示すフローチャートである。
次に、このフローチャートを参照して、上記の処理につ
いて説明する。この場合、図７におけるS30とS120の間
の処理を、以下のようにする。他の処理については、図
７の場合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０１３３】図１３のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、現
在の移動速度が予め設定されている設定値（最低速度：
たとえば１０km/h）よりも速いか否かを判断する(S3
2)。そして、現在の移動速度が設定値より速い場合、制
御部(9)における処理は、S120に進む。そうでない場
合、すなわち、現在の移動速度が設定値より遅い場合、
制御部(9)は、現在の移動速度を設定値に変更し(S33)、
制御部(9)における処理は、S120に進む。

【０１３４】第２実施形態において、履歴情報として蓄
積する移動速度に上限値を設け、現在の移動速度が上限
値より速い場合は、設定された上限値を移動速度履歴
（最高速度）として履歴情報記憶装置(4)に蓄積させる
ようにすることができる。図１４は、そのような場合の
制御部(9)における処理の１例を示すフローチャートで
ある。次に、このフローチャートを参照して、上記の処
理について説明する。この場合、図７におけるS30とS12
0の間の処理を、以下のようにする。他の処理について
は、図７の場合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０１３５】図１４のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、現
在の移動速度が予め設定されている第１の設定値（第１
の上限値：たとえば１００km/h）よりも速いか否かを判
断する(S34)。現在の移動速度が予め設定されている設
定値よりも速い場合、制御部(9)は、現在の移動速度を
第１の設定値に変更し、制御部(9)における処理は、次
のステップであるS36に進む。

【０１３６】S34において、現在の移動速度が第１の設
定値よりも遅い場合には、制御部(9)における処理は、S
36に進む。そして、制御部(9)は、電子地図(11)を用い
て、電子地図情報を参照し(S36)、現在区間が高速道路
であるか否かを判断する(S37)。高速道路である場合、S
120に進む。高速道路でない場合、制御部(9)は、現在の
移動速度が予め設定されている第２の設定値（第２の上
限値：たとえば６０km/h）よりも速いか否かを判断する
(S38)。現在の移動速度が第２の設定値よりも速い場
合、制御部(9)は、現在の移動速度を第２の設定値に変
更し(S39)、制御部(9)における処理は、次のステップで
あるS120に進む。

【０１３７】S38において、現在の移動速度が第２の設
定値よりも遅い場合には、制御部(9)における処理は、S
120に進む。

【０１３８】第２実施形態において、移動体が移動を開
始してから一定時間が経過するまでは、移動速度を移動
速度検出器(12)にて検知しないようにすることができ
る。図１５は、そのような場合の制御部(9)における処
理の１例を示すフローチャートである。次に、このフロ
ーチャートを参照して、上記の処理について説明する。
この場合、図７におけるS10以前の処理を、以下のよう
にする。他の処理については、図７の場合と同じなの
で、詳細な説明は省略する。

【０１３９】図１５において、移動体が移動を開始する
まで待機し(S1)、移動を開始すると、制御部(9)は、移
動開始からの経過時間をカウントするためのタイマーの
カウント値を０にクリアする(S4)。

【０１４０】その後、制御部(9)は、時計機能(3)にて、
タイマーをカウントアップアップし(S2)、タイマーのカ
ウント値（経過時間）が一定時間（たとえば１０秒）以
上になったか否かを判断する(S3)。そして、一定時間に
達していない場合は、制御部(9)における処理は、S2に
戻り、一定時間に達した場合は、S10に進む。

【０１４１】第２実施形態において、移動体が移動を開
始してから一定時間が経過するまでは、現在の移動速度
が同一区間の移動速度履歴を越えた場合でも、警報を発
しないようにすることができる。図１６は、そのような
場合の制御部(9)における処理の１例を示すフローチャ
ートである。次に、このフローチャートを参照して、上
記の処理について説明する。この場合、図７におけるS1
0以前の処理、およびS51とS60の間の処理を、以下のよ
うにする。他の処理については、図７の場合と同じなの
で、詳細な説明は省略する。

【０１４２】図１６において、移動体が移動を開始する
まで待機し(S1)、移動を開始すると、制御部(9)は、移
動開始からの経過時間をカウントするためのタイマーの
カウント値を０にクリアする(S4)。その後、制御部(9)
は、時計機能(3)にて、タイマーをカウントアップアッ
プし(S2)、制御部(9)における処理は、S10に進む。

【０１４３】また、S51において、現在の移動速度が読
み出された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、S
2においてカウントされているタイマーのカウント値
（時間）が一定時間以上経過したか否かを判断する(S5
6)。一定時間以上経過していれば、制御部(9)における
処理は、S60に進み、そうでない場合には、S10に戻る。

【０１４４】上記の図１５および図１６のS1における移
動体が移動を開始したことの検知は、たとえば、移動体
の移動速度を検知することによって行うことができる。
また、操縦者が移動体のエンジン（駆動源）を始動し
て、エンジンがスタートした時点で、移動体が移動を開
始したと判断するようにすることもできる。

【０１４５】第２実施形態において、移動速度が一定の
設定速度より速い場合は、履歴情報の移動速度履歴に関
係なく警報を発するようにすることができる。図１７お
よび図１８は、そのような場合の制御部(9)における処
理の１例を示すフローチャートである。次に、このフロ
ーチャートを参照して、上記の処理について説明する。
この場合、図７におけるS20とS30の間の処理を、以下の
ようにする。他の処理については、図７の場合と同じな
ので、詳細な説明は省略する。

【０１４６】図１８のS20において、移動体の現在の移
動速度を計測した後、制御部(9)は、計測された現在の
移動速度が予め設定されている一定速度（第１の設定速
度：たとえば１００km/h）より速いか否かを判断する(S
21)。現在の移動速度が第１の設定速度以下である場
合、制御部(9)は、今度は、現在の移動速度が予め設定
されている一定速度（第２の設定速度：たとえば６０km
/h）より速いか否かを判断する(S22)。ここで、第１の
設定速度は高速自動車道路の最高法定制限速度のことで
あり、第２の設定速度は一般道路の最高法定制限速度の
ことであるが、最高法定制限速度は道路によって異な
り、数値は、上記の１００km/hあるいは６０km/hに限定
されない。

【０１４７】S22において、現在の移動速度が第２の設
定速度よりも速い場合、制御部(9)は、電子地図情報を
参照し(S23)、現在の位置が高速道路であるか否かを判
断する(S24)。

【０１４８】S21において、現在の移動速度が第１の設
定速度より速い場合、制御部(9)は、表示制御部(6)を動
作させ、ディスプレイ(17)に速度超過の旨の警告を表示
する(S191)。また、制御部(9)は、音声制御部(7)を動作
させ、スピーカ(18)から、音声で操縦者に速度超過の旨
の警告を行う(S192)。

【０１４９】S191およびS192における警告を行った後、
制御部(9)は、再び、現在の移動速度を計測する(S19
3)。そして、制御部(9)は、現在の移動速度が第１の設
定速度より速いか否かを判断する(S194)。

【０１５０】S194において、現在の移動速度が第１の設
定速度以下である場合、制御部(9)は、表示制御部(6)を
動作させ、ディスプレイ(17)の速度超過の旨の警告を消
去する(S195)。また、制御部(9)は、音声制御部(7)を動
作させ、スピーカ(18)から操縦者に対する速度超過の旨
の音声の警告を消去する(S196)。そして、制御部(9)に
おける処理は、S10に戻る。

【０１５１】S194において、現在の移動速度が第１の設
定速度より速い場合、制御部(9)における処理は、S191
に戻る。

【０１５２】S24において、現在の位置が高速道路でな
い場合、制御部(9)は、表示制御部(6)を動作させ、ディ
スプレイ(17)に測度超過の旨の警告を表示する(S201)。
また、制御部(9)は、音声制御部(7)を動作させ、スピー
カ(18)から、音声で操縦者に測度超過の旨の警告を行う
(S202)。

【０１５３】S201およびS202における警告を行った後、
制御部(9)は、再び、現在の移動速度を計測する(S20
3)。そして、制御部(9)は、現在の移動速度が第２の設
定速度より速いか否かを判断する(S204)。

【０１５４】S204において、現在の移動速度が第２の一
定速度以下である場合、制御部(9)は、表示制御部(6)を
動作させ、ディスプレイ(17)の速度超過の旨の警告を消
去する(S205)。また、制御部(9)は、音声制御部(7)を動
作させ、スピーカ(18)から操縦者に対する速度超過の旨
の音声の警告を消去する(S206)。そして、制御部(9)に
おける処理は、S10に戻る。

【０１５５】S204において、現在の移動速度が第２の設
定速度より速い場合、制御部(9)における処理は、S201
に戻る。

【０１５６】S22において、現在の移動速度が第２の設
定速度以下である場合、あるいは、S24において、現在
の位置が高速道路である場合、制御部(9)における処理
は、S30に進む。

【０１５７】第２実施形態において、移動速度が一定の
設定速度以上である場合には、履歴情報を記録または更
新しないようにすることができる。図１９は、そのよう
な場合の制御部(9)における処理の１例を示すフローチ
ャートである。次に、このフローチャートを参照して、
上記の処理について説明する。この場合、図７における
S30とS120の間の処理を、以下のようにする。他の処理
については、図７の場合と同じなので、詳細な説明は省
略する。

【０１５８】図１９のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、現
在の移動速度が予め設定されている一定速度（第１の設
定速度：たとえば１００km/h）より速いか否かを判断す
る(S112)。現在の移動速度が第１の設定速度以下である
場合、制御部(9)は、今度は、現在の移動速度が予め設
定されている第２の一定速度（第２の設定速度：たとえ
ば６０km/h）より速いか否かを判断する(S113)。図１７
および図１８の場合と同様、、第１の設定は高速自動車
道路の最高法定制限速度、第２の設定速度は一般道路の
最高法定制限速度のことである。

【０１５９】S113において、現在の移動速度が第２の設
定速度速度よりも速い場合、制御部(9)は、電子地図情
報を参照し(S114)、現在の位置が高速道路であるか否か
を判断する(S115)。

【０１６０】S112において、現在の移動速度が第１の設
定速度より速い場合、あるいは、S115において、現在の
位置が高速道路でない場合、制御部(9)における処理
は、S10に戻る。

【０１６１】また、S113において、現在の移動速度が第
２の設定速度以下である場合、あるいは、S115におい
て、現在の位置が高速道路である場合、制御部(9)にお
ける処理は、S120に進む。

【０１６２】第２実施形態において、履歴情報として蓄
積する移動速度履歴（最高速度）を一定の単位（たとえ
ば１０km/h単位）で設定するようにすることができる。
図２０は、そのような場合の制御部(9)における処理の
１例を示すフローチャートである。次に、このフローチ
ャートを参照して、上記の処理について説明する。この
場合、図７におけるS30とS120の間の処理を、以下のよ
うにする。他の処理については、図７の場合と同じなの
で、詳細な説明は省略する。

【０１６３】図２０のS30において、現在区間に対応す
る履歴情報が蓄積されていない場合、制御部(9)は、現
在の移動速度を１０ｋｍ／ｈ単位で繰り上げて履歴情報
記憶装置(4)に蓄積する(S116)。そして、制御部(9)にお
ける処理は、次のS120に進む。

【０１６４】第２実施形態において、その区間の走行回
数が一定回数に満たない場合は、履歴情報を越える速度
で移動している場合でも警告を発しないようにすること
ができる。図２１は、そのような場合の制御部(9)にお
ける処理の１例を示すフローチャートである。次に、こ
のフローチャートを参照して、上記の処理について説明
する。この場合、図７におけるS40とS51の間の処理を、
以下のようにする。他の処理については、図７の場合と
同じなので、詳細な説明は省略する。

【０１６５】この場合、履歴情報記憶装置(4)内に蓄積
されている履歴情報データベースには、図２２に示すよ
うに、図５における情報の他に、ある区間を走行した回
数も併せて蓄積されている。

【０１６６】図２１のS40において、現在区間に対応し
た移動速度履歴が読み出されると、制御部(9)は、履歴
情報の現在区間を走行した回数を１つカウントアップす
る(S41)。そして、制御部(9)は、同区間の走行回数が、
予め設定されている設定値（たとえば５回）よりも多い
か否かを判断する(S42)。この設定値は、任意に変更す
ることができる。S42において、同区間の走行回数が設
定値よりも多い場合、制御部(9)における処理は、S51に
進む。また、そうでない場合は、S10に戻る。

【０１６７】第２実施形態において、現在の移動速度が
同一区間の移動速度履歴を越えた回数が一定の設定回数
以上に達した場合に、そのときの移動速度をその区間の
最高速度として、移動速度履歴を更新するようにするこ
とができる。図２３は、そのような場合の制御部(9)に
おける処理の１例を示すフローチャートである。次に、
このフローチャートを参照して、上記の処理について説
明する。この場合、図７におけるS51とS60の間の処理
を、以下のようにする。他の処理については、図７の場
合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０１６８】この場合、履歴情報記憶装置(4)内に蓄積
されている履歴情報データベースには、図２４に示すよ
うに、図５における情報の他に、各区間ごとに、以前の
履歴情報を越えた回数も併せて蓄積されている。

【０１６９】図２３のS51において、現在の移動速度が
読み出された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)
は、履歴情報記憶装置(4)からその区間において移動速
度履歴を越えた回数を読み出し、それを１つカウントア
ップする(S57)。そして、制御部(9)は、移動速度履歴を
越えた回数が予め設定されている設定値（たとえば５
回）よりも多いか否かを判断する(S58)。この設定値
は、任意に変更することができる。

【０１７０】S58において、移動速度履歴を越えた回数
が設定値よりも多い場合、制御部(9)は、現在の移動速
度を新たな移動速度履歴として履歴情報記憶装置(4)の
履歴情報データベースに記憶し、移動速度履歴を更新す
る(S59)。その後、制御部(9)は、その区間において移動
速度履歴を越えた回数を０にし(S63)、制御部(9)におけ
る処理は、S10に戻る。。

【０１７１】S58において、移動速度履歴を越えた回数
が設定値よりも少ない場合、制御部(9)における処理
は、S60に進む。

【０１７２】この図２３の例では、現在の移動速度がそ
の区間の移動速度履歴を越えた場合でも、すぐに移動速
度履歴が更新されることはなく、移動速度履歴を越えた
回数がカウントアップアップされて蓄積されていく。

【０１７３】〔第３実施形態〕図２５および図２６は、
本発明の第３実施形態を示している。第３実施形態は、
道路の状況に応じて、警告を出す基準となる移動速度
（制限速度）を推測する機能を有する場合の例である。

【０１７４】すなわち、第３実施形態では、電子地図(1
1)等により、道幅、直線の長さ、カーブの曲率、アップ
・ダウン、信号機間の距離、都市部か郊外か（建物情報
の密度等）等の情報が参照できる地図参照手段を有し、
これらの情報に基づいて、制限速度を推測し、現在の移
動速度が移動速度履歴を越えている場合に、さらに、推
測制限速度に基づいて、警告を出すか否かを判断するよ
うになっている。

【０１７５】図２５は、第３実施形態における制御部
(9)の処理の１例を示すフローチャートである。次に、
このフローチャートを参照して、上記の処理について説
明する。この場合、第２実施形態の図７におけるS30とS
40の間の処理、およびS51とS60の間の処理を以下のよう
にする。他の処理については、図７の場合と同じなの
で、詳細な説明は省略する。

【０１７６】図２５のS30において、現在位置に対応す
る履歴情報が蓄積されている場合、制御部(9)は、電子
地図(11)に現在区間の付近の情報があるか否かを判断す
る(S28)。

【０１７７】S28において、電子地図(11)に現在区間の
付近の情報がある場合、制限速度推測サブルーチンを動
作させて、推測制限速度を算出し(S29)、制御部(9)にお
ける処理は、S40に進む。この制限速度推測サブルーチ
ンについては、後述する。また、S28において、電子地
図(11)に現在区間の付近の情報がない場合、制御部(9)
における処理は、S40に進む。

【０１７８】次に、S51において、現在の移動速度が読
み出された移動速度履歴より速い場合、制御部(9)は、
制限速度推測サブルーチンにて算出された推測制限速度
があるか否かを判断する(S61)。S51において、現在の移
動速度が読出された移動速度履歴以下の場合、制御部
(9)における処理は、S10に戻る。

【０１７９】S61において、推測制限速度がない場合、
制御部(9)における処理は、S60に進む。推測制限速度が
ある場合、制御部(9)は、その推測制限速度が同区間に
おける移動速度履歴より速いか否かを判断する(S62)。

【０１８０】S62において、推測制限速度が同区間にお
ける移動速度履歴より速い場合、制御部(9)における処
理は、S10に戻る。推測制限速度が同区間における移動
速度履歴以下の場合、制御部(9)における処理は、S60に
進む。

【０１８１】上記の制限速度推測サブルーチンにおける
処理の１例が、図２６に示されている。

【０１８２】図２６において、まず、制御部(9)は、電
子地図(11)の情報から、現在区間が高速道路であるか否
かを判断する(S210)。

【０１８３】S210において、現在区間が高速道路である
場合、制御部(9)は、推測制限速度を１００km/hに設定
する(S220)。

【０１８４】次に、制御部(9)は、現在区間が片側２車
線以上か否かを判断する(S230)。片側２車線以上である
場合、制御部(9)における処理は、S250に進む。また、
片側２車線以上でない場合、すなわち片側１車線の場
合、制御部(9)は、推測制限速度を８０km/hに更新し(S2
40)、制御部(9)における処理は、S250に進む。

【０１８５】次に、制御部(9)は、現在区間が料金所の
手前か否かを判断する(S250)。S250において、料金所の
手前であれば、制御部(9)は、推測制限速度を４０km/h
に更新し(S260)、サブルーチンにおける処理を終了し
て、図２５のS40に進む。S250において、料金所の手前
でなければ、サブルーチンにおける処理を終了して、図
２５のS40に進む。

【０１８６】S210において、現在区間が高速道路でない
場合、制御部(9)は、推測制限速度を６０km/hに設定す
る(S270)。

【０１８７】次に、制御部(9)は、現在区間が片側２車
線以上か否かを判断する(S280)。片側２車線以上である
場合、制御部(9)における処理は、S300に進む。また、
片側２車線以上でない場合、すなわち片側１車線の場
合、制御部(9)は、推測制限速度を、先にS270において
設定した６０km/hより１０km/h遅い５０km/hに更新し(S
290)、制御部(9)における処理は、S300に進む。

【０１８８】次に、制御部(9)は、走行区間の直線が一
定距離以上続いているのか否かを判断する(S300)。

【０１８９】S300において、走行区間の直線が一定距離
以上続いている場合、制御部(9)における処理は、S340
に進む。走行区間の直線が一定距離以上続いていない場
合、制御部(9)は、推測制限速度を、それまでに設定さ
れている推測制限速度より１０km/h下げ(S310)、制御部
(9)における処理は、S320に進む。

【０１９０】次に、制御部(9)は、カーブの曲率がR100
以上であるか否かを判断する(S320)。

【０１９１】S320において、カーブの曲率がR100未満で
あれば、制御部(9)は、推測制限速度を、それまでに設
定されている推測制限速度より１０km/h下げ(S330)、制
御部(9)における処理は、S340に進む。また、カーブの
曲率がR100以上であれば、制御部(9)における処理は、S
340に進む。

【０１９２】次に、制御部(9)は、現在区間が都市部で
あるか否か、すなわち、建物情報が密集しているか否か
を判断する(S340)。

【０１９３】S340において、現在区間が都市部である
（建物情報が密集している）場合、制御部(9)は、推測
制限速度を、それまでに設定されている推測制限速度よ
り１０km/h下げ(S350)、サブルーチンにおける処理を終
了して、図２５のS40に進む。S340において、都市部で
ない場合、サブルーチンにおける処理を終了して、図２
５のS40に進む。

【０１９４】ここでは、推測制限速度を上記のような値
に定めているが、これに限定されない。

【０１９５】〔第４実施形態〕図２７〜図２９は、本発
明の第４実施形態を示している。第４実施形態は、走行
区間の天候、明るさ等の状態に応じて、警告を出す基準
となる移動速度（制限速度）を変更する機能を有する場
合の例である。

【０１９６】第４実施形態において、天候情報（気温・
湿度等）を検知できる天気情報検知手段を有し、その天
候情報に基づいて、警告を出す移動速度を可変とするこ
とができる。図２７は、そのような場合の制御部(9)に
おける処理の１例を示すフローチャートである。次に、
このフローチャートを参照して、上記の処理について説
明する。この場合、第２実施形態の図７におけるS40とS
51の間の処理、およびS110以降の処理を以下のようにす
る。他の処理については、図７の場合と同じなので、詳
細な説明は省略する。

【０１９７】図２７において、S40で同区間の移動速度
履歴を読み出した後、制御部(9)は、車外温度検出器(1
5)を制御して、車外の気温が０度より低いか否かを判断
する(S360)。

【０１９８】S360において、車外の気温が０度より低い
場合、制御部(9)は、S40で読み出した同区間の移動速度
履歴を一定速度（たとえば５km/h）下げ(S370)、制御部
(9)における処理は、S380に進む。車外の気温が０度以
上である場合、制御部(9)における処理は、S380に進
む。

【０１９９】次に、制御部(9)は、室外湿度検出器(14)
を制御して、車外の湿度が９５％以上であるか否かを判
断する(S380)。

【０２００】S380において、室外の湿度が９５％以上で
ある場合、制御部(9)は、S40で読み出した同区間の移動
速度履歴を一定速度（たとえば５km/h）下げ(S390)、制
御部(9)における処理は、S51に進む。室外の湿度が９５
％より低い場合、制御部(9)における処理は、S51に進
む。

【０２０１】制御部(9)は、S51からS110の処理を行った
後、同区間の移動速度履歴を、S40で読出した元の値に
戻し(S117)、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０２０２】上記の例では、S360において、車外の気温
が０度より低いか否かを判断し、S380において、車外の
湿度が９５％以上であるか否かを判断しているが、これ
らの値は、任意に設定することができ、上記の値に限定
されない。

【０２０３】また、移動速度履歴を下げる値（上記の例
では５km/h）についても、上記の値に限定されない。

【０２０４】第４実施形態において、周囲の明るさを検
知できる明度検出手段を有し、その情報に基づいて、警
告を出す移動速度を可変とすることができる。図２８
は、そのような場合の制御部(9)における処理の１例を
示すフローチャートである。次に、このフローチャート
を参照して、上記の処理について説明する。この場合、
第２実施形態の図７におけるS40とS51との間の処理、お
よびS110以降の処理を以下のようにすればよい。他の処
理については、図７の場合と同じなので、詳細な説明は
省略する。

【０２０５】図２８において、S40で同区間の移動速度
履歴を読み出した後、制御部(9)は、車外明度検出器(1
6)を制御し、車外の明度が予め設定された設定値よりも
高いか否かを判断する(S400)。

【０２０６】S400において、車外の明度が設定値よりも
高い場合、制御部(9)における処理は、S51に進む。車外
の明度が設定値以下である場合、S40で読み出した同区
間の移動速度履歴を一定速度（たとえば５km/h）下げ(S
410)、制御部(9)における処理は、S51に進む。

【０２０７】制御部(9)は、S51からS110の処理を行った
後、同区間の移動速度履歴を、S40で読出した元の値に
戻し(S116)、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０２０８】S400における明度の設定値は、任意に設定
することができる。また、移動速度履歴を下げる値（上
記の例では５km/h）についても、上記の値に限定されな
い。

【０２０９】第４実施形態において、移動体のヘッドラ
イトのオン・オフ状態を検知できるヘッドライト状態検
出手段を有し、その情報に基づいて、警告を出す移動速
度を可変とすることができる。図２９は、そのような場
合の制御部(9)における処理の１例を示すフローチャー
トである。次に、このフローチャートを参照して、上記
の処理について説明する。この場合、第２実施形態の図
７におけるS40とS51との間の処理、およびS110以降の処
理を以下のようにすればよい。他の処理については、図
７の場合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０２１０】図２９において、S40で同区間の移動速度
履歴を読み出した後、制御部(9)は、ヘッドライト状態
検出器(13)を制御し、車のヘッドライトがオンされてい
るか否かを判断する(S420)。

【０２１１】S420において、車のヘッドライトがオンさ
れていない場合、制御部(9)における処理は、S51に進
む。また、車のヘッドライトがオンされている場合、S4
0で読み出した同区間の移動速度履歴を一定速度（たと
えば５km/h）下げ(S430)、制御部(9)における処理は、S
51に進む。

【０２１２】制御部(9)は、S51からS110の処理を行った
後、同区間の移動速度履歴を、S40で読出した元の値に
戻し(S116)、制御部(9)における処理は、S10に戻る。

【０２１３】移動速度履歴を下げる値（上記の例では５
km/h）については、上記の値に限定されない。

【０２１４】〔第５実施形態〕図３０〜図３９は、本発
明の第５実施形態を示している。第５実施形態は、外部
からの情報に基づいて履歴情報を書き換えたり、複数の
履歴情報から任意の履歴情報を選択できるようにした場
合の例である。

【０２１５】第５実施形態では、外部からの情報を履歴
情報として書き換えることができる。また、履歴情報を
複数蓄積することができ、操縦者は、その複数の履歴情
報を任意に切り換えて使用することができる。

【０２１６】外部からの情報を履歴情報として書き換え
る際および複数の履歴情報を切り換える際には、図３０
に示すような履歴情報選択画面がディスプレイ(17)に表
示される。

【０２１７】このとき、ディスプレイ(17)の履歴情報選
択画面には、履歴情報選択メッセージが表示され、画面
の下には選択肢が表示されている。この選択肢は、電子
地図、履歴情報１、履歴情報２、履歴情報３および外部
データダウンロード等である。操縦者は、上記の選択肢
を選択することにより、複数の履歴情報の切り換えおよ
び、外部データのダウンロードを行うことができる。

【０２１８】図３１は、外部からの情報を履歴情報とし
て書き換える場合の制御部(9)における処理の１例を示
すフローチャートである。次に、このフローチャートを
参照して、上記の処理について説明する。

【０２１９】図３１において、まず、制御部(9)は、デ
ィスプレイ(17)に履歴情報選択画面を表示させる(S50
0)。そして、制御部(9)は、操縦者によって外部データ
ダウンロードが選択されたか否かを判断する(S510)。外
部データダウンロードが選択されなかった場合、制御部
(9)における処理は、図７のフローチャートのS10に移行
する。外部データダウンロードが選択された場合、制御
部(9)は、外部入力端子(8)を介して、外部データをダウ
ンロードする(S520)。そして、制御部(9)は、その外部
データを履歴情報として書き換え、または書き加え(S53
0)、制御部(9)における処理は、図７のフローチャート
のS10に移行する。

【０２２０】なお、本実施形態において、外部の履歴情
報は、たとえば、他人の履歴情報でもよいし、制限速度
情報等の情報でもよく、とくに限定されない。

【０２２１】第５実施形態において、履歴情報の自動更
新を禁止することができる構成にすることができる。

【０２２２】たとえば、制限速度情報等の外部データを
履歴情報として書き換えた場合、その履歴情報は、法定
制限速度に従っており、新たに書き換える必要がない。
このような場合に、履歴情報の自動更新を禁止するよう
にする。その場合、制限速度情報等の外部データを履歴
情報として書き換えるときに、履歴情報記憶装置(4)内
の履歴情報データベースには、図３２に示すように、書
き換え可能なデータかどうかの情報が書き込まれる。そ
して、書き換え不可能の履歴情報は、移動速度が移動速
度履歴を越えたとしても、新たにデータが書き換えられ
ることがない。

【０２２３】図３３は、履歴情報の自動更新を禁止でき
るようにした場合の制御部(9)における処理の１例を示
すフローチャートである。次に、このフローチャートを
参照して、上記の処理について説明する。

【０２２４】図３３において、まず、制御部(9)は、デ
ィスプレイ(17)に履歴情報選択画面を表示させる(S50
0)。そして、制御部(9)は、操縦者によって外部データ
ダウンロードが選択されたか否かを判断する(S510)。外
部データダウンロードが選択されなかった場合、制御部
(9)における処理は、図７のフローチャートのS10に移行
する。外部データダウンロードが選択された場合、制御
部(9)は、外部入力端子(8)を介して、外部データをダウ
ンロードする(S520)。その後、制御部(9)は、履歴情報
に蓄積されているデータが書き換え可能か否かを判断す
る(S525)。書き換え可能であれば、制御部(9)は、履歴
情報を書き換え(S530)、制御部(9)における処理は、S54
0に進む。書き換え不可能であれば、履歴情報が書き換
えられずに、制御部(9)における処理は、S540に進む。
そして、制御部(9)は、外部データのダウンロードが完
了したか否かを判断し(S540)、完了していれば、制御部
(9)における処理は、図７のフローチャートのS10に移行
し、完了していなければ、S520に戻る。

【０２２５】図３４は、参照する履歴情報を任意に切り
換えることができるようにした場合の制御部(9)におけ
る処理の１例を示すフローチャートである。次に、この
フローチャートを参照して、上記の処理について説明す
る。

【０２２６】図３４において、まず、制御部(9)は、デ
ィスプレイ(17)に履歴情報選択画面を表示させる(S50
0)。

【０２２７】次に、制御部(9)は、履歴情報として電子
地図が選択されたか否かを判断する(S502)。履歴情報と
して電子地図が選択された場合、制御部(9)は、履歴情
報を電子地図に設定し(S506)、制御部(9)における処理
は、図７のフローチャートのS10に移行する。

【０２２８】S502において、履歴情報として電子地図が
選択されない場合、制御部(9)は、履歴情報として履歴
情報１が選択されたか否かを判断する(S503)。履歴情報
として履歴情報１が選択された場合、制御部(9)は、履
歴情報を履歴情報１に設定し(S507)、制御部(9)におけ
る処理は、図７のフローチャートのS10に移行する。

【０２２９】S503において、履歴情報として履歴情報１
が選択されない場合、制御部(9)は、履歴情報として履
歴情報２が選択されたか否かを判断する(S504)。履歴情
報として履歴情報２が選択された場合、制御部(9)は、
履歴情報を履歴情報２に設定し(S508)、制御部(9)にお
ける処理は、図７のフローチャートのS10に移行する。

【０２３０】S504において、履歴情報として履歴情報２
が選択されない場合、制御部(9)は、履歴情報として履
歴情報３が選択されたか否かを判断する(S505)。履歴情
報として履歴情報３が選択された場合、制御部(9)は、
履歴情報を履歴情報３に設定し(S509)、制御部(9)にお
ける処理は、図７のフローチャートのS10に移行する。

【０２３１】S505において、履歴情報として履歴情報３
が選択されない場合、制御部(9)は、外部データダウン
ロードが選択されたか否かを判断する(S510)。外部デー
タダウンロードが選択されない場合、制御部(9)におけ
る処理は、S502に戻る。外部データダウンロードが選択
された場合、制御部(9)は、外部入力端子(8)を介して、
外部データをダウンロードする(S520)。そして、制御部
(9)は、その外部データを履歴情報として書き換え、ま
たは書き加え(S530)、制御部(9)における処理は、図７
のフローチャートのS10に移行する。

【０２３２】第５実施形態において、参照する履歴情報
を自動的に切り換えることができる構成にすることがで
きる。図３５および図３６は、そのような場合の制御部
(9)における処理の１例を示している。次に、このフロ
ーチャートを参照して、上記の処理について説明する。
この場合、第２実施形態の図７におけるS20とS30との間
の処理を以下のようにする。他の処理については、図７
の場合と同じなので、詳細な説明は省略する。

【０２３３】図３５のS20において、現在区間の移動速
度が計測された後、制御部(9)は、電子地図(11)に同区
間の制限速度データがあるか否かを判断する(S550)。電
子地図に同区間の制限速度データがない場合、制御部
(9)における処理は、S30に進む。S550において、電子地
図(11)に同区間の制限速度データがある場合は、制御部
(9)は、その情報を読み出す(S560)。その後、制御部(9)
は、演算装置(5)にて、現在の移動速度が、電子地図(1
1)から読み出された制限速度データよりも速いか否かを
判断する(S570)。

【０２３４】S570において、現在の移動速度が読み出さ
れた制限速度データ以下である場合、制御部(9)におけ
る処理は、S10に戻る。

【０２３５】S570において、現在の移動速度が読み出さ
れた制限速度データより速い場合、制御部(9)は、表示
制御部(6)を動作させ、ディスプレイ(17)に速度超過の
旨の警告を表示する(S580)。また、制御部(9)は、音声
制御部(7)を動作させ、スピーカ(18)から、音声で操縦
者に速度超過の旨の警告を行う(S590)。

【０２３６】S580およびS590における警告を行った後、
制御部(9)は、再び、現在の区間と移動速度とを計測す
る(S600)。そして、制御部(9)は、演算装置(5)にて、現
在の移動速度が、電子地図(11)から読み出された新たな
制限速度データより速いか否かを判断する(S610)。この
とき、読み出された制限速度データは、移動体の現在移
動している区間に対応した情報を用いており、先に読み
出された制限速度データとは異なっている場合もある。

【０２３７】S610において、現在の移動速度が読み出さ
れた制限速度データ以下である場合、制御部(9)は、表
示制御部(6)を動作させ、ディスプレイ(17)の速度超過
の旨の警告を消去する(S620)。また、制御部(9)は、音
声制御部(7)を動作させ、スピーカ(18)から操縦者に対
する速度超過の旨の音声の警告を消去する(S630)。そし
て、制御部(9)における処理は、S10に戻る。S610におい
て、現在の移動速度が読み出された制限速度データより
速い場合、制御部(9)における処理は、S580に戻る。

【０２３８】第５実施形態において、前後する区間と比
較して移動速度が極端に遅かったり、または停止したり
した場合に、それを履歴情報に記録し、その後も連続し
て一定回数以上同じ傾向のあった区間を注意区間として
履歴情報に記憶させておき、その区間に近付いたときに
注意を促す警告を発する構成にすることができる。

【０２３９】次に、移動体の進行方向に「止まれ」の道
路標識がある区間を移動体が通過するときを例にとっ
て、上記の構成の１例について説明する。図３７は、車
(24)が、現在、区間11を走行しており、車(24)の進行方
向にある区間12に「止まれ」の道路標識(28)が備えられ
ている場合を示している。このような場合、「止まれ」
の道路標識がある区間12の手前の区間11を車(24)が通過
するときに、ディスプレイ(17)に警告表示(29)が表示さ
れるようになっている。つまり、移動体の進行方向に著
しい速度の減少がある場合に、制御部(9)は、その区間
の手前で操縦者に警告を与えるようになっている。

【０２４０】ここでも、移動体として車(24)を例示して
いるが、それに限定されない。

【０２４１】上記の場合、履歴情報記憶装置(4)内の履
歴情報データベースには、図３８に示すように、一定速
度を下回った回数が蓄積されている。これは、移動体の
進行方向の先の区間において、以前、その区間の移動体
の移動速度が予め設定されている設定値よりも低かった
回数を示している。

【０２４２】図３９は、上記の場合の制御部(9)におけ
る処理の１例を示している。次に、このフローチャート
を参照して、上記の処理について説明する。この場合、
第２実施形態の図７におけるS20とS60との間、およびS7
0とS100との間の処理を以下のようにする。他の処理に
ついては、図７の場合と同じなので、詳細な説明は省略
する。

【０２４３】図３９のS20において、現在区間の移動速
度が計測された後、制御部(9)は、履歴情報記録装置(4)
の履歴情報データベースに移動体の進行方向の履歴情報
があるか否かを判断する(S700)。移動体の進行方向の履
歴情報がない場合、制御部(9)における処理は、S120に
進む。

【０２４４】S700において、移動体の進行方向の履歴情
報がある場合、制御部(9)は、先の区間の移動速度履歴
（最高速度）が、予め設定されている設定値（たとえば
１０km/h）よりも速いか否かを判断する(S640)。

【０２４５】S640において、先の区間の移動速度の履歴
情報が、設定値よりも速い場合、制御部(9)は、先の区
間において移動速度が設定値より低い回数を蓄積した回
数データを０に設定し(S670)、制御部(9)における処理
は、S10に戻る。

【０２４６】S640において、先の区間の移動速度の履歴
情報が、設定値以下である場合、制御部(9)は、一定速
度を下回った回数データを読み出し、その数に１を加え
る(S650)。そして、制御部(9)は、S650において読み出
した回数データが予め設定されている設定値（たとえば
５回）よりも多いか否かを判断する(S660)。回数データ
が設定値よりも多い場合は、制御部(9)における処理
は、S60に進み、そうでない場合は、S10に進む。

【０２４７】また、S70において、音声で警告した後、
制御部(9)は、現在区間を計測する(S680)。そして、制
御部(9)は、減速ポイントを通過したのか否かを判断す
る(S690)。減速ポイントを通過した場合、制御部(9)に
おける処理は、S100に進む。また、通過していない場
合、制御部(9)における処理は、S60に戻る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施形態を示すナビゲーショ
ン装置のブロック図である。

【図２】図２は、図３とで移動体の移動速度の監視およ
び速度超過の警告の例を示す説明図である。

【図３】図３は、図２とで移動体の移動速度の監視およ
び速度超過の警告の例を示す説明図である。

【図４】図４は、履歴情報記憶装置に蓄積された履歴情
報データベースの例を示す説明図である。

【図５】図５は、履歴情報記憶装置に蓄積された履歴情
報データベースの他の例を示す説明図である。

【図６】図６は、第１実施形態における処理の例を示す
フローチャートである。

【図７】図７は、第２実施形態における処理の例を示す
フローチャートである。

【図８】図８は、第２実施形態における処理の他の例を
示すフローチャートである。

【図９】図９は、第２実施形態における処理のさらに他
の例を示すフローチャートである。

【図１０】図１０は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１１】図１１は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１２】図１２は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１３】図１３は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１４】図１４は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１５】図１５は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１６】図１６は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図１７】図１７は、図１８とで第２実施形態における
処理のさらに他の例を示すフローチャートである。

【図１８】図１８は、図１７とで第２実施形態における
処理のさらに他の例を示すフローチャートである。

【図１９】図１９は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図２０】図２０は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図２１】図２１は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図２２】図２２は、履歴情報記憶装置に蓄積された履
歴情報データベースのさらに他の例を示す説明図であ
る。

【図２３】図２３は、第２実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図２４】図２４は、履歴情報記憶装置に蓄積された履
歴情報データベースのさらに他の例を示す説明図であ
る。

【図２５】図２５は、第３実施形態における処理の例を
示すフローチャートである。

【図２６】図２６は、第３実施形態における処理の他の
例を示すフローチャートである。

【図２７】図２７は、第４実施形態における処理の例を
示すフローチャートである。

【図２８】図２８は、第４実施形態における処理の他の
例を示すフローチャートである。

【図２９】図２９は、第４実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図３０】図３０は、ディスプレイにおける履歴情報選
択画面の例を示す説明図である。

【図３１】図３１は、第５実施形態における処理の例を
示すフローチャートである。

【図３２】図３２は、履歴情報記憶装置に蓄積された履
歴情報データベースのさらに他の例を示す説明図であ
る。

【図３３】図３３は、第５実施形態における処理の他の
例を示すフローチャートである。

【図３４】図３４は、第５実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【図３５】図３５は、図３６とで第５実施形態における
処理のさらに他の例を示すフローチャートである。

【図３６】図３６は、図３５とで第５実施形態における
処理のさらに他の例を示すフローチャートである。

【図３７】図３７は、注意区間における警告の例を示す
説明図である。

【図３８】図３８は、履歴情報記憶装置に蓄積された履
歴情報データベースのさらに他の例を示す説明図であ
る。

【図３９】図３９は、第５実施形態における処理のさら
に他の例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

(1) ナビゲーション装置 (2) 現在位置検出器 (3) 時計機能 (4) 経路履歴・移動速度記憶装置 (5) 演算装置 (6) 表示制御部 (7) 音声制御部 (11) 電子地図 (12) 移動速度検出器 (13) ヘッドライト状態検出器 (14) 車外湿度検出器 (15) 車外温度検出器 (16) 車外明度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の現在の位置を検知する位置検知手
段と、移動体の移動速度を検知する速度検知手段と、移
動体の現在の位置に対応する移動速度を履歴情報として
蓄積する蓄積手段と、現在の位置に対応する移動速度を
過去の同じ位置における履歴情報と比較する比較手段
と、警告手段と、上記位置検知手段、速度検知手段、蓄
積手段、比較手段および警告手段を制御する制御手段と
を有し、上記制御手段は、移動体の現在の位置に対応する移動速
度が過去の同じ位置における履歴情報を越えた場合、警
告手段に警告させるようになっていることを特徴とする
ナビゲーション装置。
【請求項２】連続した複数の位置の集合を区間とし、上記制御手段は、現在の移動速度が同一区間における過
去の履歴情報を越えている場合、警告手段に警告させ、
現在の移動速度をその区間の最高速度として蓄積手段に
蓄積させることを特徴とする請求項１のナビゲーション
装置。
【請求項３】上記制御手段は、現在の移動速度が同一区
間における履歴情報を一定時間以上連続して越えている
場合、現在の移動速度をその区間の最高速度として蓄積
手段に蓄積させることを特徴とする請求項２のナビゲー
ション装置。
【請求項４】上記制御手段は、現在の移動速度が同一区
間における履歴情報を一定時間以上越えている場合に、
警告手段に警告させるようになっていることを特徴とす
る請求項３のナビゲーション装置。
【請求項５】上記制御手段は、現在の移動速度が同一区
間の履歴情報を越えたために警告を発した後も一定時間
以上連続して履歴情報を越えている場合、現在の移動速
度をその区間の最高速度として蓄積手段に蓄積させるこ
とを特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項６】上記制御手段は、現在の移動速度が同一区
間の履歴情報を越えても一定の設定速度を越えていない
場合、警告手段に警告を発しないように制御することを
特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項７】上記制御手段は、現在の移動速度が一定の
設定速度を越えていない場合、履歴情報を蓄積手段に蓄
積しないように制御することを特徴とする請求項２のナ
ビゲーション装置。
【請求項８】上記制御手段は、履歴情報として蓄積する
移動速度に最低速度を設定し、現在の移動速度が最低速
度以下である場合でも、設定された最低速度を履歴情報
として蓄積手段に蓄積させることを特徴とする請求項２
のナビゲーション装置。
【請求項９】道路の種類を判別できる電子地図情報を備
え、上記制御手段は、道路の種類によって履歴情報として蓄
積する移動速度の上限値を設定し、現在の移動速度が上
限値以上である場合、設定された上限値を最高速度とし
て蓄積手段に蓄積させることを特徴とする請求項２のナ
ビゲーション装置。
【請求項１０】上記制御手段は、移動体が移動を開始し
てから一定時間が経過するまでは移動速度を速度検知手
段に検知させないことを特徴とする請求項２のナビゲー
ション装置。
【請求項１１】上記制御手段は、移動体の移動開始時点
から一定時間は、移動速度が同一区間の履歴情報を越え
た場合でも、警告を発しないように制御することを特徴
とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項１２】道路の種類を判別できる電子地図情報を
備え、上記制御手段は、移動速度が道路の種類によって定まる
一定の設定速度を越えた場合には、履歴情報に関係なく
警報を発するように制御することを特徴とする請求項２
のナビゲーション装置。
【請求項１３】道路の種類を判別できる電子地図情報を
備え、上記制御手段は、移動速度が一定の設定速度を越えた場
合には、履歴情報を記録または更新しないように制御す
ることを特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項１４】上記制御手段は、履歴情報として記録す
る最高速度を一定の単位で設定するように制御すること
を特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項１５】上記制御手段は、その区間の走行回数が
一定回数に満たない場合、履歴情報を越える移動速度で
移動している場合でも警告を発しないように制御するこ
とを特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項１６】上記制御手段は、現在の移動速度が同一
区間の履歴情報を超えた回数が一定回数以上に達した場
合、その速度をその区間の最高速度として履歴情報を更
新させることを特徴とする請求項２のナビゲーション装
置。
【請求項１７】電子地図などにより、道幅、直線の長
さ、カーブの曲率、アップ・ダウン、信号機間の距離、
都市部か郊外かなどの情報が参照できる地図参照手段を
有し、その情報に基づいて警告を出す移動速度を推測す
る機能を有することを特徴とする請求項２のナビゲーシ
ョン装置。
【請求項１８】天候情報を検知できる天気情報検知手段
を有し、その情報に基づいて警告を出す移動速度を可変
とする機能を有することを特徴とする請求項２のナビゲ
ーション装置。
【請求項１９】周囲の明るさを検知できる明度検知手段
を有し、その情報に基づいて警告を出す移動速度を可変
とする機能を有することを特徴とする請求項２のナビゲ
ーション装置。
【請求項２０】移動体のヘッドライトのオン・オフを検
知できるヘッドライト状態検知手段を有し、その情報に
基づいて警告を出す移動速度を可変とする機能を有する
ことを特徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２１】上記制御手段は、外部からの情報を履歴
情報に書き換えることができるように制御することを特
徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２２】上記制御手段は、履歴情報の自動更新を
禁止することができるように制御することを特徴とする
請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２３】上記制御手段は、参照する履歴情報を任
意に切り換えることができるように制御することを特徴
とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２４】上記制御手段は、参照する履歴情報を自
動的に切り換えることができるように制御することを特
徴とする請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２５】上記制御手段は、前後する区間と比較し
て移動速度が極端に遅かったり、または停止したりした
場合に、それを履歴情報に記録し、その後も連続して一
定回数以上同じ傾向のあった区間を注意区間として履歴
情報に記憶させておき、その区間に近付いたときに、注
意を促す警告を発するように制御することを特徴とする
請求項２のナビゲーション装置。
【請求項２６】上記請求項１〜２５のナビゲーション装
置と現在位置測定システムとを備えていることを特徴と
するナビゲーションシステム。