JP2003243884A - パレット収納ユニット，パレット収納装置および電子回路部品供給システム - Google Patents

パレット収納ユニット，パレット収納装置および電子回路部品供給システム

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JP2003243884A JP2002040671A JP2002040671A JP2003243884A JP 2003243884 A JP2003243884 A JP 2003243884A JP 2002040671 A JP2002040671 A JP 2002040671A JP 2002040671 A JP2002040671 A JP 2002040671A JP 2003243884 A JP2003243884 A JP 2003243884A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィーダ付パレットを収納するパレット収納
ユニット，パレット収納装置，パレット収納装置を備え
た電子回路部品供給システムを提供する。 【解決手段】 パレット収納装置５００は複数のパレッ
ト収納ユニット５０４を備え、各パレット収納ユニット
５０４は上下２段の収納スペース５１９を備え、パレッ
ト支持台を有する。台車は上下２段で昇降するパレット
支持台を有し、パレット収納装置５００から次に電子回
路部品を供給するフィーダ付パレットを受け取って部品
供給装置へ搬送し、部品供給装置から供給完了パレット
を受け取り、次供給パレットを引き渡し、供給完了パレ
ットをパレット収納ユニット５０４へ搬送して収納す
る。パレット収納ユニットにおいて上下２段のパレット
支持台を昇降させてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子回路部品を収
容するフィーダが搭載されたパレットの収納に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】電子回路部品供給システムには、複数個
のフィーダにより、電子回路の構成部品である電子回路
部品を供給するシステムがある。複数個のフィーダはそ
れぞれ１種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子
回路部品が順次供給部に送られる。従来、これら複数個
のフィーダは、テーブルに各供給部が一直線上に並ぶ状
態で着脱可能に支持されるようにされていたが、本発明
の出願人は、未だ公開されていないが、特願２００１−
９５５４９の出願において、複数個のフィーダをパレッ
トに支持させ、パレットを移動テーブルに支持させるこ
とを提案した。
【０００３】複数個のフィーダをパレットに支持させれ
ば、パレットを移動テーブルに対して着脱することによ
り、複数個のフィーダをテーブルに対して一斉に着脱す
ることができ、例えば、フィーダの交換を短時間で行う
ことができる。例えば、電子回路部品供給装置が電子回
路部品装着システムに設けられ、電子回路部品供給装置
により供給される電子回路部品が部品装着装置によって
回路基板に装着される場合、回路基板の種類が替わり、
段取り替えが行われる場合、電子回路部品供給装置にお
いては、フィーダを回路基板の種類に応じた電子回路部
品を収容したものに交換する。この際、回路基板に応じ
たフィーダが搭載されたパレットを予め準備しておけ
ば、テーブル上の電子回路部品の供給が済んだフィーダ
をパレットごとテーブルから取り外し、次に電子回路部
品を供給するフィーダをパレットごとテーブルに取り付
けることによりフィーダを迅速に交換することができ
る。段取り替え時には、交換されるフィーダの数が多い
ことが多く、フィーダをパレットごと交換すれば、フィ
ーダを１つずつ交換する場合に比較して短時間で交換を
行うことができるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、従来は、フィーダが搭載されたフィ
ーダ付パレットをそのまま収納することは行われていな
かった。
【０００５】本発明は、以上の事情を背景とし、フィー
ダ付パレットをそのまま収納することを可能にすること
を課題としてなされたものであり、本発明によって、下
記各態様のパレット収納ユニット，パレット収納装置お
よび電子回路部品供給システムが得られる。各態様は請
求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に
応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これ
は、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、
本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが
以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべき
ではない。また、一つの項に複数の事項が記載されてい
る場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければ
ならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用
することも可能なのである。
【０００６】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (3)項が請求項３
に、 (5)項が請求項４に、 (6)項が請求項５に、(9)項
が請求項６に、 (10)項が請求項７に、 (11)項が請求項
８に、 (12)項が請求項９に、(13)項が請求項１０にそ
れぞれ相当する。
【０００７】（１）それぞれ一種類の電子回路部品を多
数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィ
ーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパレ
ットに搭載されたフィーダ付パレットを少なくとも１台
収納する収納スペースを有する収納ユニットが複数個配
列可能とされたパレット収納ユニット。１つのパレット
収納ユニットには、フィーダ付パレットが少なくとも１
台収納され、配列された複数のパレット収納ユニットに
は複数のフィーダ付パレットが収納される。フィーダ付
パレットをパレット収納ユニットに収納すれば、例え
ば、必要なフィーダが搭載されたフィーダ付パレットを
予め複数準備して収納しておくことができ、そのフィー
ダ付パレットが必要になった場合に迅速に提供すること
ができる。また、複数のフィーダ付パレットをまとめて
管理することができる。収納ユニットは個々に独立した
構成を有し、複数個の配列が可能であり、収納するフィ
ーダ付パレットの数等に応じた収納ユニットの増設，移
設，減らし等が可能である。 （２）前記パレット収納ユニットを複数個連結するユニ
ット連結装置を含む(1)項に記載のパレット収納ユニッ
ト。連結装置は左右のパレット収納ユニットを連結する
ものとすることも、上下の収納ユニットを連結するもの
とすることも可能である。パレット収納ユニットは、複
数個、並べて配置するのみでもよい。パレット収納ユニ
ットをパレット連結装置によって連結すれば、パレット
収納ユニットが安定して設置される。 （３）前記パレット収納スペースが上下に複数段設けら
れた (1)項または (2)項に記載のパレット収納ユニッ
ト。本項によれば、１つのパレット収納ユニットにフィ
ーダ付パレットを上下に複数台収納することができ、少
ないスペースで複数のフィーダ付パレットを収納するこ
とができる。後述の(5)項ないし(11)項のいずれかに記
載の特徴は、上記 (1)項ないし (3)項のいずれかに記載
の収納ユニットにも適用可能である。
【０００８】（４） (1)項ないし (3)項のいずれかに記
載のパレット収納ユニットが複数個連結されて成るパレ
ット収納装置。
【０００９】（５）それぞれ一種類の電子回路部品を多
数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィ
ーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパレ
ットに搭載されたフィーダ付パレットを収納するパレッ
ト収納装置であって、ほぼ水平な平面内で前記一直線と
直交するパレット移載方向に移動可能に前記フィーダ付
パレットを支持するパレット支持台を含むパレット収納
装置。フィーダ付パレットをパレット収納装置に収納す
れば、電子回路部品の供給に必要なフィーダが搭載され
たパレットを予め準備して収納しておくことができ、ま
た、複数のフィーダ付パレットをまとめて管理すること
ができる。 （６）前記パレット支持台が、前記パレット移載方向と
直交する回転軸線まわりに回転可能な複数の支持ローラ
を備え、それら支持ローラにより前記フィーダ付パレッ
トを支持するものである (5)項に記載のパレット収納装
置。フィーダ付パレットは支持ローラにより支持される
とともに、支持ローラの回転により、パレット収納装置
への収納時あるいは取出し時にスムーズに移動させられ
る。
【００１０】（７）前記パレット支持台が、上下方向に
前記フィーダ付パレットの高さより大きな距離を隔てて
複数段設けられた (5)項または (6)項に記載のパレット
収納装置。本項に記載のパレット収納装置によれば、フ
ィーダ付パレットが上下に複数台、収納され、少ないス
ペースで複数のフィーダ付パレットが収納される。
【００１１】（８）前記パレット支持台を上下方向に移
動させる支持台昇降装置を含む (5)項ないし (7)項のい
ずれかに記載のパレット収納装置。本項に記載のパレッ
ト収納装置によれば、パレット支持台が高さが異なる複
数の位置に位置させられる。そのため、例えば、フィー
ダ付パレットの移載を複数の位置で行うことが可能とな
り、あるいは通常の収納時の位置と移載時の位置とを異
ならせることができる等、収納されたパレット支持台の
取扱いに幅を持たせることができる。
【００１２】（９）前記フィーダ付パレットをほぼ水平
な平面内で前記一直線と直交するパレット移載方向に移
動可能に支持するパレット支持台と、そのパレット支持
台を上下方向に移動させる支持台昇降装置とを含み、か
つ、車輪を有して移動可能な可動収納ユニットを含む
(4)項ないし(8)項のいずれかに記載のパレット収納装
置。本項に記載のパレット収納装置によれば、例えば、
パレット収納装置に収納スペースが複数設けられている
場合、可動収納ユニットの移動により、それら収納スペ
ース間においてフィーダ付パレットを移動させることが
できる。可動収納ユニットは、パレット支持台が昇降さ
せられるため、例えば、パレット収納ユニットが複数連
結されて成るパレット収納装置において、固定収納ユニ
ットにおいてパレット支持台が上下に複数段設けられる
とともに昇降させられなくても、それらパレット支持台
との間においてフィーダ付パレットの移載を行うことが
できる。固定収納ユニットにおいて、フィーダ付パレッ
トを収納し得る段数は任意に設定可能であるが、現実に
使用されているフィーダ付パレットの高さと、工場内に
おいて通常許容される固定収納ユニットの高さあるいは
移載作業の容易性との観点から、２段または３段とされ
ることが望ましい。さらに、収納されたフィーダ付パレ
ットを台車によって搬送する場合、台車のパレット支持
台が昇降させられないものであっても、可動収納ユニッ
トを用いることにより、台車とパレット収納装置との間
においてパレット付フィーダを移載することができる。
また、パレット収納装置においてパレット付フィーダの
移載が行われる位置を１つの位置に固定し、その位置に
おいてパレット収納装置と台車との間においてフィーダ
付パレットの移載が行われるようにすることができる。
【００１３】（１０）前記フィーダ付パレットを搬送す
るパレット搬送台車を、当該パレット収納装置と相対移
動不能に連結可能な台車連結装置を含む (4)項ないし
(9)項のいずれかに記載のパレット収納装置。パレット
搬送台車は、フィーダ付パレットをパレット収納装置か
ら離れた位置へ搬送する場合等に便利である。パレット
搬送台車がパレット収納装置からフィーダ付パレットを
受け取り、あるいは引き渡す場合、パレット連結装置に
よってパレット収納装置に連結されれば、例えば、フィ
ーダ付パレットの移載中にパレット搬送台車がパレット
収納装置に対して動いたり、ずれたりすることがなく、
安定して移載を行い、パレット収納装置からパレット搬
送台車へのフィーダ付パレットの受取りあるいはパレッ
ト搬送台車からパレット収納装置へのフィーダ付パレッ
トの引渡しを安定して行うことができる。
【００１４】（１１）それぞれ一種類の電子回路部品を
多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフ
ィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパ
レットに搭載されたフィーダ付パレットを収納するパレ
ット収納装置であって、前記フィーダ付パレットを搬送
するパレット搬送台車を、当該パレット収納装置と相対
移動不能に連結可能な台車連結装置を含むパレット収納
装置。
【００１５】（１２）(4)項ないし(11)項のいずれかに
記載のパレット収納装置と、前記フィーダ付パレットを
支持するパレット支持台を備え、そのパレット支持台に
より前記フィーダ付パレットを支持して搬送するパレッ
ト搬送台車とを含む電子回路部品供給システム。
【００１６】（１３）それぞれ一種類の電子回路部品を
多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフ
ィーダと、それらフィーダを複数個、前記供給部が一直
線上に並ぶ状態で支持するパレットと、そのパレットを
着脱可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持す
るベッドとを備えた部品供給装置を含む(12)項に記載の
電子回路部品供給システム。テーブルは、位置を固定し
て設けられた固定テーブルであっても、供給部が並ぶ一
直線に平行な方向に移動可能に設けられ、テーブル移動
装置により移動させられる移動テーブルであってもよ
い。本項に記載の電子回路部品供給システムにおいて
は、パレット搬送台車は、パレット収納装置との間にお
いてフィーダ付パレットの受取りあるいは収納を行い、
部品供給装置との間でフィーダ付パレットの受取りある
いは引渡しを行うとともに、搬送する。
【００１７】（１４）前記フィーダ付パレットを支持す
る作業台を含む(12)項または(13)項に記載の電子回路部
品供給システム。作業台を設ければ、例えば、フィーダ
付パレットを作業台にセットし、フィーダ付パレットに
おけるフィーダの交換作業やフィーダについての電子回
路部品の補給作業を容易に行うことができる。
【００１８】（１５）前記ベッドと前記パレット搬送台
車との間に設けられ、前記部品供給装置が電子回路部品
を供給している時期であってもパレット搬送台車とベッ
ドとを連結可能な連結装置を含む(13)項または(14)項に
記載の電子回路部品供給システム。パレット搬送台車は
部品供給装置に連結されて、例えば、部品供給装置から
フィーダ付パレットを受け取り、あるいはその部品供給
装置にフィーダ付パレットを引き渡す。部品供給装置と
パレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレットの
受取りあるは引渡しは、例えば、フィーダを交換するた
めに行われ、あるいはフィーダをテーブルから外してテ
ーブルとは別の場所に搬送するために行われる。フィー
ダの交換は、例えば、供給される電子回路部品の種類が
替わる場合に行われ、あるいはいずれかのフィーダに電
子回路部品を補給する場合に行われる。パレット搬送台
車を連結装置によってベッドに連結すれば、部品供給装
置とパレット搬送台車との間においてフィーダ付パレッ
トの受取りあるいは引渡しを行う際にパレット搬送台車
が部品供給装置に対して動いたり、位置がずれることが
なく、安定して受取りあるいは引渡しを行うことができ
る。部品供給装置が電子回路部品を供給している時期で
あっても、パレット搬送台車をベッドに連結することが
できるのであれば、例えば、フィーダ付パレットの受取
りあるいは引渡しに先立って予めパレット搬送台車をベ
ッドに連結しておくことができる。それにより、電子回
路部品の供給の終了等により、フィーダ付パレットの受
取りあるいは引渡しが必要となれば直ちに行うことがで
き、フィーダ付パレットの受取り等に要する時間が短縮
される。本(15)項ないし(34)項に記載の特徴は前記(10)
項の連結装置，パレット収納装置にも適用可能である。
【００１９】（１６）前記部品供給装置が、前記テーブ
ルに前記パレットおよび前記フィーダが支持された状態
で、それらパレットおよびフィーダを覆う閉位置と、そ
れらを覆わない開位置とに移動可能な開閉カバーを含
み、かつ、前記連結装置が、その開閉カバーが閉位置に
ある状態で前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可
能なものである (15)項に記載の電子回路部品供給シス
テム。開閉カバーは、例えば、装置に対する作業者の保
護，遮音等の目的で設けられるため、フィーダが電子回
路部品を供給している間は、開かれないのが普通であ
る。本項によれば、開閉カバーを開かなくてもパレット
搬送台車をベッドに連結することができ、電子回路部品
の供給中であっても、フィーダ付パレットを開閉カバー
で覆った状態を保ちつつ、パレット搬送台車をベッドに
連結することができる。
【００２０】（１７）前記連結装置が、前記パレット搬
送台車に設けられた第一連結部と、前記ベッドに前記第
一結連結部と連結可能に設けられた第二連結部と、それ
ら第一，第二連結部の離間を阻止する離間阻止状態と、
第一，第二連結部の離間を許容する離間許容状態とを取
り得る連結制御装置とを含む (15)項または (16)項に記
載の電子回路部品供給システム。(18)項に記載の連結装
置は、(17)項に記載の連結装置の一例である。連結装置
は(18)項の態様に限らず種々の態様が採用可能である。
【００２１】（１８）前記連結装置が、前記パレット搬
送台車に、前方へ突出した状態で設けられた第一係合部
と、前記ベッドに、前記第一係合部を受容可能に設けら
れた受容部と、前記第一係合部が前記受容部に受容され
た状態で、第一係合部と係合し、第一係合部の受容部か
らの離脱を阻止する第二係合部とを含む (15)項または
(16)項に記載の電子回路部品供給システム。 （１９）前記連結装置が、前記第二係合部を前記第一係
合部と係合する係合位置と第一係合部から離間する待避
位置とに移動させる係合部材駆動装置を含む(18)項に記
載の電子回路部品供給システム。
【００２２】（２０）前記パレット搬送台車が、前記パ
レットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持
台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支
持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がるこ
とを許容する支持台支持装置とを含み、かつ、前記第一
係合部と前記受容部との少なくとも一方が、第一係合部
が受容部にちょうど受容される高さより低い位置にある
状態で第一係合部が受容部に接近させられた場合に、第
一係合部を案内して、受容部に導く案内部を備えた (1
8)項または(19)項に記載の電子回路部品供給システム。
第一係合部は、受容部にちょうど受容される高さより低
い位置にあっても、パレット支持台の前部が浮き上がる
ことにより、受容部にちょうど受容される位置に位置さ
せられ、受容部に受容された状態で第二係合部が係合さ
せられる。第一係合部が受容部にちょうど受容される高
さより高い位置にあれば、第一係合部が受容部に受容さ
れないことがあり、受容されても安定して受容されない
ことがあるのに対し、本項によれば、第一係合部を受容
部にちょうど受容される高さより低い位置に位置させて
おくことにより、確実にかつ安定して受容部に受容させ
ることができる。
【００２３】（２１）前記パレット搬送台車が、前記パ
レットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持
台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支
持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がるこ
とを許容する支持台支持装置とを含む(12)項ないし(19)
項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。本項
によれば、パレット支持台の少なくとも前部の浮き上が
りにより、例えば、台車のベッドに対する連結を確実に
行うことができる。
【００２４】（２２）前記パレット搬送台車が、前記パ
レットを支持するパレット支持台と、そのパレット支持
台を前記テーブルとの間で前記パレットの授受を行い得
る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少
なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置とを含
む(12)項ないし(21)項のいずれかに記載の電子回路部品
供給システム。
【００２５】（２３）前記パレット支持台が上下方向に
距離を隔てて複数設けられており、前記第一高さと前記
第二高さとが、それら複数のパレット支持台の一つが前
記テーブルとの間で前記パレットの授受を行い得る高さ
と、別の一つのパレット支持台が前記テーブルとの間で
前記パレットの授受を行い得る高さとである(22)項に記
載の電子回路部品供給システム。本項に記載の電子回路
部品供給システムにおいては、パレット搬送台車にフィ
ーダ付パレットを複数搭載することができる。それによ
り、例えば、フィーダ付パレットの部品供給装置からパ
レット搬送台車への受取りと、パレット搬送台車から部
品供給装置への引渡しとを続けて行うことができる。パ
レット搬送台車がフィーダ付パレットを支持した状態で
部品供給装置からフィーダ付パレットを受け取り、もと
もと支持している別のフィーダ付パレットを部品供給装
置の空のテーブルに引き渡すことができるのである。 （２４）前記複数のパレット支持台が互いに固定されて
パレット支持枠を構成しており、前記支持台昇降装置が
そのパレット支持枠を昇降させる支持枠昇降装置である
(23)項に記載の電子回路部品供給システム。支持枠昇降
装置は、パレット支持枠を作業者が手動で昇降させる装
置としてもよく、自動で昇降させる装置としてもよい。
自動で昇降させる場合、支持枠昇降装置は、例えば、駆
動源の一種である電動モータとしての回転電動モータ
（例えば、サーボモータあるいはステップモータ）およ
び回転電動モータの回転運動をパレット支持枠の昇降運
動に変換する運動変換装置とを含む装置としてもよく、
あるいは流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリ
ンダを少なくとも１つ有する装置としてもよい。流体圧
シリンダを用いる場合、例えば、ロッドレスシリンダが
用いられる。ロッドレスシリンダは、ピストンロッドの
ない空気圧シリンダであり、ロッドレスシリンダを用い
れば、支持枠昇降装置の作動スペースを小さくすること
ができる。 （２５）前記第二高さが、前記フィーダの高さより小さ
い距離前記第一高さより下がった高さである(22)項に記
載の電子回路部品供給システム。本項によれば、例え
ば、ベッドとパレット搬送台車との高さに差がある場合
にでも、支障なくフィーダ付パレットの受渡し行うこと
が可能となる。例えば、連結装置を、ベッドとパレット
搬送台車との高さが不一致の場合でも両者を連結可能な
構成のものとし、その連結装置によりベッドとパレット
搬送台車とが連結された状態で、パレット搬送台車のパ
レット支持台の高さを支持台昇降装置によりテーブルの
高さに合わせ、フィーダ付パレットの受渡し行うことが
できるのである。また、必要に応じて、パレット搬送台
車を移動させる際にパレット支持台の高さを、テーブル
との間でフィーダ付パレットの受渡しを行う際より低く
することもできる。あるいはパレット支持台の前部が支
持台支持部から浮き上がることが許容されるのであれ
ば、後部を上昇させてパレット支持台を水平な姿勢にす
ることもできる。
【００２６】（２６）前記支持台昇降装置が、水平面に
平行な方向において互いに隔たった３カ所以上に設けら
れた３個以上の昇降部材と、それら３個以上の昇降部材
を一斉に昇降させる昇降部材駆動装置とを含む(25)項に
記載の電子回路部品供給システム。本項に記載の電子回
路部品供給システムによれば、例えば、パレット支持台
を水平な姿勢で昇降させることができる。 （２７）前記昇降部材駆動装置が、作業者により操作さ
れる操作部材と、その操作部材の運動を前記３個以上の
昇降部材の昇降運動に変換する運動変換装置とを含む(2
6)項に記載の電子回路部品供給システム。 （２８）前記３個以上の昇降部材のうち、少なくとも前
記パレット搬送台車の前部に位置するものが、前記パレ
ット支持台に下方から当接することによってそのパレッ
ト支持台を支持する(27)項に記載の電子回路部品供給シ
ステム。
【００２７】（２９）前記部品供給装置が、前記パレッ
トを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内
する案内部材と、その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に
案内する昇降案内装置とを含む(13)項ないし(28)項のい
ずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【００２８】（３０）前記ベッドに設けられ、前記テー
ブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持する案
内装置と、前記ベッドと前記テーブルとの間に設けら
れ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行
な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の
前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めす
るとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な
方向に外れた待避領域へ退避させるテーブル移動装置
と、前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記
テーブルが退避領域へ移動させられた状態で、そのテー
ブル上の前記パレットをテーブルから浮き上がるととも
に、ほぼ水平な平面内において前記一直線と直交する方
向に移動可能な状態に支持するパレットリフタとを含む
(13)項ないし(29)項のいずれかに記載の電子回路部品供
給システム。部品供給装置とパレット搬送台車との間に
おけるフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しは、
テーブルが部品供給領域に位置する状態で行われるよう
にしてもよい。しかし、本項に記載の電子回路部品供給
システムにおいては、テーブルが待避領域へ待避させら
れた状態においてフィーダ付パレットの受取りあるいは
引渡しが行われる。テーブルが移動テーブルとされる場
合、フィーダ付パレットはテーブルに、少なくともテー
ブル移動方向において相対移動不能に係合させられ、テ
ーブルと共に移動するようにされるが、フィーダ付パレ
ットの受取りあるいは引渡しの際にはテーブルとの係合
が解除されることが必要である。そのため、パレットリ
フタによってフィーダ付パレットがテーブルから浮き上
がらされることによって係合が解除され、フィーダ付パ
レットの部品供給装置とパレット搬送台車との間におけ
る移載が許容される。部品供給領域の他に待避領域を設
ければ、例えば、テーブルを複数、例えば２台設け、一
方のテーブルにおいてフィーダに対する電子回路部品の
補給のためにフィーダ付パレットの移載が行われるのと
並行して、他方のテーブルに支持されたフィーダ付パレ
ットのフィーダによって電子回路部品を供給することが
可能である。上記一方のテーブルにおいては電子部品の
供給は休止中であり、例えば、ベッド等がカバーにより
覆われていても、開閉カバーを開いてフィーダ付パレッ
トの移載を行い得るようにすることができる。
【００２９】（３１）前記部品供給装置が、前記パレッ
トを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内
する案内部材と、その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に
案内する昇降案内装置とを含む(30)項に記載の電子回路
部品供給システム。 （３２）前記パレットリフタが、水平面にほぼ平行な方
向において互いに隔たった３カ所以上に設けられた３個
以上の可動支持部材と、それら３個以上の可動支持部材
を、前記案内部材に下方から当接して案内部材を上昇さ
せる作用位置と、前記案内部材を下降させた後案内部材
から離間する非作用位置とに一斉に昇降させる可動支持
部材駆動装置とを含む(31)項に記載の電子回路部品供給
システム。３個以上の可動支持部材が一斉に昇降させら
れることにより、フィーダ付パレットが水平な姿勢でフ
ィーダが傾くことなく、安定して昇降させられる。可動
支持部材は案内部材から離間させられて、電子回路部品
の供給時にフィーダ付パレットが移動テーブルと共に移
動することを許容する。
【００３０】（３３）それぞれ一種類の電子回路部品を
多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフ
ィーダと、それらフィーダを複数個、前記供給部が一直
線上に並ぶ状態で支持するパレットと、そのパレットを
着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置
と、その部品供給装置から前記パレットを受け取り、あ
るいは部品供給装置にパレットを引き渡すとともに、パ
レットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部
品供給システムにおいて、前記パレット搬送台車に、前
記パレットを支持するパレット支持台と、そのパレット
支持台を前記テーブルとの間で前記パレットの授受を行
い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さと
の少なくとも２つの高さに昇降させる支持台昇降装置と
を設けた電子回路部品供給システム。前記(23)項ないし
(28)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品供給シ
ステムにも適用可能である。
【００３１】（３４）それぞれ一種類の電子回路部品を
多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフ
ィーダと、それらフィーダを複数個、前記供給部が一直
線上に並ぶ状態で支持するパレットと、そのパレットを
着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置
と、その部品供給装置から前記パレットを受け取り、あ
るいは部品供給装置にパレットを引き渡すとともに、パ
レットを搬送するパレット搬送台車とを含む電子回路部
品供給システムにおいて、前記テーブルを前記一直線に
平行な方向に移動可能に支持するベッドと、そのベッド
と前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給
領域において前記一直線に平行な方向に移動させること
により、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定めら
れた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供
給領域から前記一直線に平行な方向に外れた退避領域へ
退避させるテーブル移動装置と、前記待避領域において
前記ベッドに設けられ、前記テーブルが退避領域へ移動
させられた状態で、そのテーブル上の前記パレットをテ
ーブルから浮き上がるとともに、前記一直線と直交しほ
ぼ水平な方向に移動可能な状態に支持するパレットリフ
タとを設けた電子回路部品供給システム。本項によれ
ば、例えば、(30)項に記載の作用および効果が得られ
る。前記(31)項および(32)項の各々に記載の特徴は本項
の電子回路部品供給システムにも適用可能である。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１において１０は、電子回路部品
装着システム１２のベッドである。ベッド１０上には、
基板保持装置たるプリント配線板保持装置１４（以後、
配線板保持装置１４と称する），装着装置１６および電
子回路部品供給装置（以後、部品供給装置と略称す
る。）１８等が設けられ、電子回路部品装着システム１
２を構成している。
【００３３】配線板保持装置１４を説明する。配線板保
持装置１４は、回路基板の一種であるプリント配線板３
０を水平に保持し、基板保持装置移動装置たるＸＹテー
ブル３２により、互いに直交するＸ軸とＹ軸とによって
規定されるＸＹ座標面上の任意の位置へ移動させられ
る。このＸＹ座標面は、電子回路部品装着システム１２
の全体について設定された座標面であり、本実施形態に
おいては水平面とされており、ＸＹ座標面上において配
線板保持装置１４等、各種移動部材の移動データ等が設
定される。
【００３４】ＸＹテーブル３２は、Ｘ軸スライド移動用
モータ３８および送りねじとしてのボールねじ４０によ
り、ガイドレール４２を含む案内装置により案内されて
Ｘ軸方向に移動させられるＸ軸スライド４４と、そのＸ
軸スライド４４上においてＹ軸スライド移動用モータ４
６および送りねじとしてのボールねじ４８により、ガイ
ドレール５０を含む案内装置により案内されてＹ軸方向
に移動させられるＹ軸スライド５２とを備えている。
【００３５】Ｙ軸スライド５２は配線板保持装置１４を
下方から水平に支持している。配線板保持装置１４は、
図示は省略するが、プリント配線板３０をクランプする
クランプ装置およびプリント配線板３０を支持する支持
装置等を備え、プリント配線板３０を、その電子回路部
品が装着される装着面である表面が水平な姿勢で保持す
る。
【００３６】プリント配線板３０の表面ないし上面に
は、電子回路部品が装着される複数の被装着位置が予め
設定されており、プリント配線板３０は配線板保持装置
１４の移動により、表面に平行な平面であって、水平面
内において移動させられ、被装着位置が順次、後述する
装着装置１６に予定された部品装着位置に対応する位置
に位置決めされる。
【００３７】プリント配線板３０の表面には、図１に示
すように、複数、本実施形態においては２個の基準マー
ク６４が、例えば、プリント配線板３０の対角線上に隔
たった位置にそれぞれ設けられており、基準マーク撮像
装置たる基準マークカメラ６６によって撮像され、その
撮像データに基づいて複数の被装着位置の各水平位置誤
差が検出される。基準マークカメラ６６は、装着装置１
６のフレームに保持部材（図示省略）により位置を固定
して静止して取り付けられている。
【００３８】装着装置１６を説明する。装着装置１６
は、図示の例では、例えば、特開平６−３４２９９８号
公報に記載の装着装置と同様に構成されており、図１に
基づいて簡単に説明する。装着装置１６は、複数、例え
ば１２組の装着ヘッド７０と、ヘッド移動装置の一種で
あるヘッド旋回装置７２とを備えており、これらはベッ
ド１０に支柱８１を介して支持された装置本体としての
フレーム（図示省略）に設けられている。装着ヘッド７
０は、本実施形態においては、部品保持具の一種である
吸着ノズル７６（図２に一部を示す）を保持して、電子
回路部品の部品供給装置１８からの受取りおよびプリン
ト配線板３０への装着を行う。吸着ノズル７６は負圧に
より電子回路部品を吸着するものである。
【００３９】複数の装着ヘッド７０は、ヘッド旋回装置
７２の間欠回転盤７４に等角度間隔に保持されており、
間欠回転盤７４が間欠回転用モータ７８（図２５参照）
を駆動源とする間欠回転装置によって１２組の装着ヘッ
ド７０の配設角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させ
られることにより、１２組の装着ヘッド７０が順次、部
品受取位置，部品保持姿勢検出位置，部品姿勢修正位
置，部品装着位置等の停止位置へ移動させられ、電子回
路部品の受取りおよび装着等を行う。図１において符号
８０は、部品保持姿勢検出位置に設けられた電子回路部
品撮像システムである。電子回路部品撮像システム８０
は、撮像装置としての部品カメラ８２，８４を備え、吸
着ノズル７６に保持された電子回路部品を撮像し、その
撮像データに基づいて吸着ノズル７６による電子回路部
品の保持位置誤差が検出される。
【００４０】部品供給装置１８を説明する。部品供給装
置１８は、図１に示すように、第一部品供給テーブル１
２０，第二部品供給テーブル１２２と、それらテーブル
１２０，１２２を構成する移動テーブル（後述する）を
それぞれ移動させる第一，第二テーブル移動装置１２
４，１２６とを備えている。これら第一，第二部品供給
テーブル１２０，１２２の構成は同じであり、第一部品
供給テーブル１２０を代表的に説明する。
【００４１】第一部品供給テーブル１２０は、図１およ
び図３に示すように、複数のフィーダ１３０と、それら
フィーダ１３０が着脱可能に搭載されるパレット１３２
と、パレット１３２を着脱可能に支持するフィーダ支持
台ないしテーブルとしての移動テーブル１３４とを備え
ている。
【００４２】これら複数のフィーダ１３０はそれぞれ、
１種類の電子回路部品を多数収容している。フィーダ１
３０により供給される電子回路部品１４０（図２参照）
は、本実施形態においては、テープ化電子回路部品１４
２とされている。テープ化電子回路部品１４２は、多数
の電子回路部品をキャリヤテープ１４４とカバーテープ
１４６とによって、テープの長手方向に一定ピッチで並
ぶ状態でテーピングしたものであり、本実施形態におい
ては、テープ化電子回路部品保持具たるリール１５０
（図３参照）に巻き付けられて保持されている。
【００４３】フィーダ１３０は、図２および図３に示す
ように、テープ保持装置の一種であるリール保持装置１
７０（図２においては図示が省略されている），第一送
り装置１７２，第二送り装置１７４およびカバーテープ
収容装置１７６等を備えている。フィーダ１３０は、ま
だ未公開であるが、本出願人に係る特願２０００−２１
６０３８の出願に記載のフィーダと同様に構成されてお
り、簡単に説明する。
【００４４】フィーダ１３０の本体であるフィーダ本体
１８０は、図２に示すように、製造の都合上、複数の部
材が互いに一体的に固定されて成り、フィーダ本体１８
０の後部（移動テーブル１３４に取り付けられた状態に
おいて装着装置１６側とは反対側に位置する状態となる
部分）に、図３に示すように、リール保持装置１７０が
設けられている。リール保持装置１７０は、本実施形態
では、特開平９−２９５５０号公報に記載のリール保持
装置と同様に構成されており、リール収容器１９０およ
びリール支持部材の一種である回転支持部材たる複数の
支持ローラ１９２を備え、支持ローラ１９２がリール保
持部を構成している。
【００４５】テープ化電子回路部品１４２はリール１５
０から引き出され、フィーダ本体１８０に設けられた上
向きで水平なテープ支持面上に載せられて下方から支持
され、図２に示す第一送り装置１７２により一方向へ、
本実施形態においては、フィーダ本体１８０の長手方向
に一定ピッチずつ送られ、電子回路部品１４０が順次、
供給部に送られて位置決めされる。供給部は、電子回路
部品１４０を供給するとき、前記装着装置１６の部品受
取位置に位置決めされた装着ヘッド７０の作用位置に位
置させられた吸着ノズル７６の下方に位置し、吸着ノズ
ル７６に電子回路部品１４０を供給する部分である。カ
バーテープ１４６は、第二送り装置１７４によってキャ
リヤテープ１４４から剥がされるとともにカバーテープ
収容装置１７６へ送られ、収容ケース２７０に送り込ま
れ、収容される。
【００４６】フィーダ１３０は、前記パレット１３２に
位置決めされて着脱可能に固定される。パレット１３２
には、図３に示すように、位置決め装置３２０，固定装
置３２２およびリール保持装置振動防止装置３２４が設
けられ、複数のフィーダ１３０をそれぞれ、前後方向
（フィーダ１３０の長手方向に平行な方向であってＹ軸
方向に平行な方向），左右方向（フィーダ１３０の幅方
向であってＸ軸方向に平行な方向）および上下方向に位
置決めした状態で固定するようにされている。複数のフ
ィーダ１３０は、その供給部が一線上、例えば水平でＸ
軸に平行な一直線上に並ぶ状態でパレット１３２に着脱
可能に取り付けられて支持され、リール保持装置１７０
は、リール保持装置振動防止装置３２４によって支持さ
れる。このように複数個のフィーダ１３０が搭載された
パレット１３２をフィーダ付パレット３２６と称する。
【００４７】リール保持装置振動防止装置３２４は、バ
ケット３３０，バケット３３０の前部に設けられ、リー
ル１５０を支持するリール収容器規制部材３３２，バケ
ット３３０の後部に設けられた係止装置３３４を備えて
いる。バケット３３０は、パレット１３２に搭載される
全部のフィーダ１３０のリール収容器１９０を収容可能
な大きさを有する。これら位置決め装置３２０，固定装
置３２２およびリール保持装置振動防止装置３２４は、
図示の例では、特開平９−２９５５０号公報に記載の装
置と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省
略する。なお、バケット３３０の後面には、取っ手３４
０が設けられ、作業者が取っ手３４０を持ってパレット
１３２を動かすことができるようにされている。
【００４８】前記移動テーブル１３４を説明する。プリ
ント配線板３０に装着される電子回路部品１４０の種類
あるいは数はあまり多くないのが普通であり、移動テー
ブル１３４はこのような通常のプリント配線板３０に対
する電子回路部品の装着を行う際に必要な種類あるいは
数のフィーダ１３０を搭載し得、かつ、第一，第二部品
供給テーブル１２０，１２２を合わせれば、通常予想さ
れる最も多種類の電子回路部品を供給する多数のフィー
ダ１３０を搭載し得る大きさとされている。
【００４９】第一，第二部品供給テーブル１２０，１２
２の各移動テーブル１３４および第一，第二テーブル移
動装置１２４，１２６の構成はそれぞれ同じであり、第
一部品供給テーブル１２０の移動テーブル１３４および
第一テーブル移動装置１２４を代表的に説明する。第一
テーブル移動装置１２４は、図１および図３に示すよう
に、テーブル移動用モータ３５０を駆動源とし、その回
転が送りねじとしてのボールねじ３５２およびナット３
５４により直線運動に変換され、移動テーブル１３４が
ベッド１０に設けられた１対のガイドレール３５６によ
り案内されて、Ｘ軸方向に平行な方向に移動させられ
る。テーブル移動装置１２４は、ベッド１０と移動テー
ブル１３４との間に設けられ、移動テーブル１３４を、
フィーダ１３０の供給部が並ぶ一直線に平行な方向であ
るＸ軸方向に移動させるのであり、１対のガイドレール
３５６が案内装置を構成し、移動テーブル１３４を上記
一直線に平行な方向に移動可能に支持している。また、
移動テーブル１３４はベッド１０により、上記一直線に
平行な方向に移動可能に支持されている。
【００５０】なお、第一，第二部品供給テーブル１２
０，１２２の各移動テーブル１３４はそれぞれ、専用の
テーブル移動装置１２４，１２６により互いに独立して
移動させられるが、１対のガイドレール３５６は２つの
移動テーブル１３４に共用であり、第一部品供給テーブ
ル１２０の複数のフィーダ１３０の各供給部が並ぶ一直
線と、第二部品供給テーブル１２２の複数のフィーダ１
３０の各供給部が並ぶ一直線とは同一直線上に位置す
る。
【００５１】ガイドレール３５６の長手方向の中央部に
隣接した位置には、図４中丸印で示すように、前記吸着
ノズル７６に電子回路部品１４０を供給する部品供給位
置３６０が設定されており、電子回路部品装着時には、
第一および第二の部品供給テーブル１２０，１２２の移
動により各フィーダ１３０の供給部が順次、予め定めら
れた部品供給位置３６０に位置決めされ、その部品供給
位置３６０において電子回路部品１４０を順次供給す
る。部品供給位置は、供給部が、部品受取位置に位置す
る装着ヘッド７０の作用位置に位置決めされた吸着ノズ
ル７６の下方に位置する位置である。
【００５２】この部品供給位置３６０を基準として、部
品供給時に第一，第二部品供給テーブル１２０，１２２
が移動する最大範囲、すなわち移動テーブル１３４に搭
載されたフィーダ１３０のうち両端に位置するものがそ
れぞれ部品供給位置３６０に位置決めされる間に移動す
る範囲が両部品供給テーブル１２０，１２２に共通の作
業領域である部品供給領域である。テーブル移動装置１
２４，１２６は、部品供給テーブル１２０，１２２を部
品供給領域においてＸ軸方向に平行な方向に移動させる
ことにより、フィーダ１３０の各々の供給部を予め定め
られた部品供給位置３６０に位置決めするのである。
【００５３】部品供給時には部品供給テーブル１２０，
１２２は交代で、あるいは一緒に部品供給領域において
移動させられて電子回路部品１４０を供給する。部品供
給テーブル１２０，１２２が交代で電子回路部品１４０
を供給する場合には、一方の部品供給テーブルが部品供
給領域にある間、他方の部品供給テーブルはガイドレー
ル３５６の部品供給領域を成す部分に隣接する部分上に
待避させられて作業中の部品供給テーブルと干渉しない
ようにされる。部品供給テーブル１２０，１２２は部品
供給領域を挟んで反対側の位置にそれぞれ待避させられ
るのであり、この位置が第一および第二の部品供給テー
ブル１２０，１２２にそれぞれ専用の待避領域ないし電
子回路部品１４０の供給に備えて待機する待機領域であ
る。待避領域は、部品供給領域からＸ軸に平行な方向に
外れて設けられ、第一，第二の部品供給テーブル１２
０，１２２の各々について設けられているのであり、ガ
イドレール３５６は両部品供給テーブル１２０，１２２
がそれぞれ部品供給領域と待避領域との間を移動するの
に十分な長さとされている。
【００５４】移動テーブル１３４には、図３に示すよう
に、前記パレット１３２を位置決めするパレット位置決
め装置３８０，パレット１３２を移動テーブル１３４に
固定する固定装置としてのパレットクランプ装置３８４
およびパレット１３２を支持するパレット支持部材とし
てのパレット支持台３８２が昇降可能に設けられてい
る。パレット支持台３８２はフィーダ付パレット３２６
を支持して昇降する昇降部材でもある。
【００５５】パレット位置決め装置３８０は、移動テー
ブル１３４上に突設された複数、例えば、２個の位置決
め部材たる位置決め突起３９０を備えている。これら位
置決め突起３９０は、移動テーブル１３４のパレット１
３２が搭載される部分の中央近傍部に、Ｘ軸方向に距離
を隔てて設けられている。位置決め突起３９０は断面形
状が円形を成し、その突出端部は、先端ほど直径が漸減
するテーパ部３９２とされ、案内部として機能するよう
にされている。これら位置決め突起３９０は、パレット
１３２の下面に開口して設けられた被位置決め部として
の２つの位置決め穴３９４にそれぞれ嵌合され、パレッ
ト１３２が移動テーブル１３４に対して位置決めされ、
移動テーブル１３４と共に移動するようにされる。な
お、パレット支持台３８２は、パレット１３２を移動テ
ーブル１３４に位置決めする際に位置決め突起３９０と
干渉しないように設けられている。例えば、パレット支
持台３８２は移動テーブル１３４を囲む枠状とされてい
るのである。
【００５６】パレット支持台３８２は、移動テーブル１
３４上に、移動テーブル１３４に対して接近，離間可能
であって、昇降可能に設けられている。図３に示すよう
に、パレット支持台３８２には、その幅方向、すなわち
Ｘ軸方向に隔たった２個所にそれぞれ、支持部材の一種
である回転支持体としての支持ローラ４０４が複数ず
つ、Ｘ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に、かつＹ
軸方向に並んで設けられている。
【００５７】パレット支持台３８２にはまた、図３およ
び図５に示すように、２列の支持ローラ４０４より外側
（支持ローラ４０４よりもパレット支持台３８２の中心
から遠い側）の部分にそれぞれ、複数ずつのガイドロー
ラ４０６が垂直軸線まわりに回転可能に設けられてい
る。これらガイドローラ４０６は、支持ローラ４０４よ
り上側に設けられている。したがって、パレット１３２
は、複数の支持ローラ４０４上に載置され、支持ローラ
４０４によって下方から支持されるとともに、複数のガ
イドローラ４０６により側方から支持されて幅方向の位
置が決められ、支持ローラ４０４およびガイドローラ４
０６によってＹ軸方向の移動を案内される。Ｙ軸方向
は、本実施形態においては、水平面内においてＸ軸方向
と直交する方向であり、本実施形態においては、複数の
支持ローラ４０４およびガイドローラ４０６が案内部材
を構成し、パレット１３２を支持して、供給部が並ぶ一
直線に直角で水平な方向に案内する。
【００５８】パレット支持台３８２には更に、図５に示
すように、押さえ部ないしクランプ部４０８が設けら
れ、パレット１３２を移動テーブル１３４にクランプ
し、固定するようにされている。クランプ部４０８は複
数、本実施形態においては、パレット支持台３８２のＸ
軸方向とＹ軸方向とにそれぞれ隔たった４箇所であっ
て、４隅にそれぞれ設けられており（図５には代表的に
１つのみ図示されている）、板状を成し、後述するよう
に、パレット１３２に設けられた被押さえ部ないし被ク
ランプ部４１０に係合してパレット１３２を移動テーブ
ル１３４に固定する。被クランプ部４１０は、パレット
１３２の前後方向（Ｙ軸方向に平行な方向）に平行な両
側面にそれぞれ設けられ、図３に示すように、前後方向
に長い形状を有する。パレット支持台３８２にはまた、
図示は省略するが、ストッパが設けられ、フィーダ付パ
レット３２６のパレット支持台３８２への移載限度（移
載位置）を規定するようにされている。このストッパは
パレット移載方向（本実施形態においてはＹ軸方向に平
行な方向）において位置調節可能に設けられ、位置決め
穴３９４の位置がパレット移載方向において位置決め突
起３９０の位置とほぼ一致する位置にフィーダ付パレッ
ト３２６を停止させるように設けられている。
【００５９】パレット支持台３８２には、図３に示すよ
うに、複数の被案内部材たるガイドバー４１２が上下方
向に設けられるとともに、移動テーブル１３４に設けら
れた複数の案内部材たるガイドブロック４１４に昇降可
能に嵌合されており、これらガイドバー４１２およびガ
イドブロック４１４を含む昇降案内装置により、パレッ
ト支持台３８２、ひいてはパレット支持台３８２に設け
られた複数の支持ローラ４０４が垂直な昇降方向に案内
される。図示の例では、ガイドバー４１２およびガイド
ブロック４１４は４つずつ設けられており、そのうちの
パレット支持台３８２の対角線上に隔たった２組のガイ
ドバー４１２およびガイドブロック４１４は、寸法精度
が高く、パレット支持台３８２の昇降を案内する寸法に
設けられ、別の対角線上に隔たった２組のガイドバー４
１２およびガイドブロック４１４は、緩く嵌合するよう
に設けられている。
【００６０】パレット支持台３８２は、移動テーブル１
３４との間に上下方向に設けられた複数の引張コイルス
プリング４１６（以後、スプリング４１６と略記する）
により下方へ、すなわち移動テーブル１３４に接近する
向きに付勢されている。スプリング４１６は付勢装置た
る弾性部材の一種である。
【００６１】パレット支持台３８２は、ベッド１０に設
けられたパレットリフタ４２６により上昇させられる。
パレットリフタ４２６はベッド１０の２つの待避領域に
それぞれ対応する位置に設けられており、可動支持部材
としての３個以上、本実施形態では４個のレバー４３０
と、可動支持部材駆動装置としてのレバー駆動装置４３
１とを含む。これらレバー４３０はそれぞれ、Ｘ軸方向
に平行な軸線まわりに回動可能に設けられており、水平
面に平行な方向において互いに隔たった３箇所以上、本
実施形態においては４箇所であって、長方形の４つの頂
点にそれぞれ対応する位置に設けられている。これら４
個のレバー４３０のうち、２個ずつのレバー４３０が回
動軸４３２を共有している。回動軸４３２を共有しない
２個ずつのレバー４３０は、連結部材としての連結ロッ
ド４３４によって回動可能に連結されている。また、４
個のレバー４３０の各上面にはそれそれ、カム面４３６
が設けられている。
【００６２】レバー駆動装置４３１は、流体圧アクチュ
エータの一種であるロータリシリンダ４３８を駆動源と
する。ロータリシリンダ４３８は、例えば、油圧シリン
ダとされる。エアシリンダとしてもよい。ロータリシリ
ンダ４３８の回転は、ロータリシリンダ４３８の出力軸
に設けられたギヤ４４０および４個のレバー４３０にそ
れぞれ設けられたギヤ４４２のうちの１つによって、４
個のレバー４３０のうちの１個に伝達されるとともに、
前記回動軸４３２，連結ロッド４３４によって他の３個
のレバー４３０に伝達され、４個のレバー４３０が一斉
に同方向へ回動させられてカム面４３６が昇降させら
れ、レバー４３０が昇降させられる。
【００６３】カム面４３６は、ロータリシリンダ４３８
の駆動によるレバー４３０の回動によって上昇させられ
るとき、パレット支持台３８２に回転可能に設けられた
カムフォロワたるローラ４４６に係合し、パレット支持
台３８２をスプリング４１６の付勢力に抗して上方へ移
動させる。レバー４３０は、ローラ４４６を介して、前
記支持ローラ４０４に下方から当接して支持ローラ４０
４を上昇させるのである。パレット支持台３８２の上昇
端位置であって、レバー４３０の支持ローラ４０４を上
昇させる作用位置は、例えば、ロータリシリンダ４４２
のピストンのストロークエンドにより規定される。な
お、図３においては、パレット位置決め装置３８０の構
成を明示するために、パレット１３２については、パレ
ット支持台３８２が上昇端位置に位置する状態での位置
が図示され、パレット支持台３８２については上昇端位
置より下がった位置に位置する状態が図示されている。
【００６４】フィーダ付パレット３２６が搭載された移
動テーブル１３４が待避領域へ移動させられた状態でパ
レットリフタ４２６が作動させられ、４本のレバー４３
０が一斉に上昇させられれば、パレット支持台３８２が
移動テーブル１３４に対して上昇させられ、フィーダ付
パレット３２６も上昇させられる。フィーダ付パレット
３２６は、フィーダ１３０による電子回路部品１４０の
供給時には、図５に示すように、クランプ部４０８が被
クランプ部４１０に係合し、スプリング４１６の付勢に
よりフィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４に
押し付けられてクランプされるとともに、パレット支持
台３８２の支持ローラ４０４から上方へ離間させられて
いる。したがって、パレット支持台３８２が上昇させら
れるとき、まず、クランプ部４０８が被クランプ部４１
０から離れてフィーダ付パレット３２６のクランプが解
除され、次いで、支持ローラ４０４が被クランプ部４１
０に当接して下方から支持し、フィーダ付パレット３２
６を移動テーブル１３４から持ち上げ、上昇させる。被
クランプ部４１０は、被支持部でもある。レバー４３０
が作用位置へ回動させられ、パレット支持台３８２が上
昇端位置へ上昇させられた状態では、フィーダ付パレッ
ト３２６がパレット支持台３８２により下方から支持さ
れ、移動テーブル１３４から浮き上がらされるととも
に、パレット１３２の位置決め穴３９４から位置決め突
起３９０が離脱し、フィーダ付パレット３２６がパレッ
ト支持台３８２により水平な平面内においてＸ軸方向と
直交する方向であるＹ軸方向に移動可能な状態に支持さ
れる。
【００６５】ロータリシリンダ４３８がレバー４３０の
作用位置への回動時とは逆方向へ回動させられれば、４
個のレバー４３０が一斉に逆方向へ回動させられてカム
面４３６が下降させられ、レバー４３０が下降させられ
て、パレット支持台３８２がスプリング４１６の付勢に
より、ローラ４４６がカム面４３６に追従しつつ下降す
る。パレット支持台３８２の支持ローラ４０４によって
フィーダ付パレット３２６が支持されていれば、パレッ
ト支持台３８２の下降によりフィーダ付パレット３２６
も下降し、位置決め穴３９４に位置決め突起３９０が嵌
合されて、フィーダ付パレット３２６が移動テーブル１
３４に対してＸ軸およびＹ軸の両方向において位置決め
される。パレット支持台３８２が更に下降させられれ
ば、図５に示すように、フィーダ付パレット３２６の被
クランプ部４１０が移動テーブル１３４に当接し、下方
から支持される。パレット支持台３８２は、この状態か
ら更にレバー４３０の回動およびスプリング４１６の付
勢により下降させられ、それにより、支持ローラ４０４
が被クランプ部４１０から離間するとともに、クランプ
部４０８が被クランプ部４１０に係合し、フィーダ付パ
レット３２６が移動台３８２に位置決めされた状態でク
ランプされ、移動テーブル１３４と共に移動する状態と
なる。スプリング４１６の付勢によるパレット支持台３
８２の下降端位置は、クランプ部４０８が被クランプ部
４１０に係合し、フィーダ付パレット３２６が移動テー
ブル１３４にクランプされることにより規定され、フィ
ーダ付パレット３２６はスプリング４１６の付勢により
移動テーブル１３４に押し付けられてクランプされる。
レバー４３０は、パレット支持台３８２が下降端位置へ
到達した後も更に回動させられ、カム面４３６がローラ
４４６から離間させられ、支持ローラ４０４から離間さ
せられる。レバー４３０の回動端、すなわち非作用位置
は、例えば、ロータリシリンダ４３８のピストンのスト
ロークエンドにより規定される。パレットリフタ４２６
は、ローラ４４６およびスプリング４１６と共に、パレ
ット支持台３８２を昇降させる支持台昇降装置４５０を
構成している。パレットリフタ４２６，ローラ４４６，
スプリング４１６，パレット支持台３８２がフィーダ付
パレット３２６を昇降させるパレット昇降装置を構成し
ているとも考えられる。また、スプリング４１６および
クランプ部４０８がパレットクランプ装置３８４を構成
している。
【００６６】図３に示すように、ベッド１０の待避領域
へ移動させられた移動テーブル１３４のパレット支持台
３８２のＸ軸方向に隔たった２列の支持ローラ４０４に
対応する位置にはそれぞれ、複数、例えば２個のガイド
ローラ４６０がＸ軸に平行な軸線まわりに回転可能にか
つＹ軸方向並んで設けられている。ガイドローラ４６０
は、パレット支持台３８２が、位置決め突起３９０が位
置決め穴３９４から離脱した状態が得られる上昇端位置
へ上昇した状態において、ガイドローラ４６０の上端
が、支持ローラ４０４の上端と同じ高さとなる位置に設
けられており、パレット支持台３８２が上昇端位置に位
置する状態で、後述するパレット搬送台車との間でパレ
ット１３２の受取りおよび引渡しが行われる。パレット
支持台３８２の上昇端位置はパレット受渡位置であり、
フィーダ付パレット３２６が移載位置に位置させられ
る。
【００６７】本電子回路部品装着システム１２は、その
全体がカバー４７０によって覆われており、カバー４７
０の本体であるカバー本体４８０の部品供給装置１８を
覆う部分であって、２つの待避領域に対応する部分には
それぞれ、開閉カバー４７２，４７４が設けられてい
る。開閉カバー４７２，４７４にはそれぞれ取っ手４７
６が設けられ（図３には、開閉カバー４７２に設けられ
た取っ手４７６のみが図示されている）、作業者により
手動で開閉されるようにされており、開閉カバー４７
２，４７４は、カバー本体４８０に設けられたレール４
８２，４８４に案内されて、移動テーブル１３４にパレ
ット１３２およびフィーダ１３０が支持された状態で、
パレット１３２およびフィーダ１３０を覆う閉位置と、
それらを覆わない開位置とに移動させられる。開閉カバ
ー４７２，４７４が開かれることにより待避領域が外部
に開放され、作業者が部品供給装置１８等に対して作業
を行うことができるとともに、パレット支持台３８２
と、パレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレッ
ト３２６の移載が可能とされる。
【００６８】なお、本実施形態においては、ベッド１０
の高さが高さ調節装置４６４（図１１参照）により調節
され、部品供給装置１８ないし電子回路部品装着システ
ム１２の高さが調節されるようにされている。高さ調節
装置４６４は、複数のアジャストボルト４６６およびナ
ット４６８を含んで構成されている。
【００６９】フィーダ付パレット３２６は、パレット収
納装置５００（図６参照）に収納されており、図１１に
示すパレット搬送台車（以後、台車と略称する）５０２
によって搬送される。
【００７０】パレット収納装置５００を説明する。パレ
ット収納装置５００は、図７に概略的に示すように、複
数個のパレット収納ユニット（以後、収納ユニットと称
する）５０４が連結されて成る。これら収納ユニット５
０４は、本実施形態では、水平に１列に配列されてい
る。複数個の収納ユニット５０４の構成は同じであり、
１つを代表的に説明する。
【００７１】収納ユニット５０４は、図８に示すよう
に、フレーム５１０と、複数、本実施形態においては２
つのパレット支持台５１２，５１４とを備えている。パ
レット支持台５１２，５１４は、上下方向においてフィ
ーダ付パレット３２６の高さより大きな距離を隔てて設
けられている。収納ユニット５０４にはパレット支持台
５１２，５１４が２段設けられているのであり、フィー
ダ付パレット３２６を２台収納する収納スペース５１９
を有し、これら収納スペースが上下に２段設けられてい
る。本実施形態のパレット収納装置５００は、上下に２
段、左右に複数のパレット収納スペース５１９（図８参
照）を有し、フィーダ付パレット３２６を複数台収納す
ることができる。なお、フレーム５１０は、高さ調節装
置５３０により高さが調節されるようにされている。高
さ調節装置５３０は、本実施形態においては、アジャス
トボルト５３２およびナット５３４を含んで構成されて
いる。
【００７２】パレット支持台５１２，５１４を説明す
る。パレット支持台５１２，５１４は同様に構成されて
おり、上側のパレット支持台５１２を代表的に説明す
る。パレット支持台５１２は、図９に示すように、支持
台本体５６０と、支持部材の一種である複数の回転支持
体たる支持ローラ５６２と、１対のガイドレール５６４
とを含む。支持ローラ５６２は、支持台本体５６０の幅
方向に隔たった２個所にそれぞれ複数ずつ、パレット移
載方向に並んで設けられ、それぞれ、水平面内において
パレット移載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能
に設けられている。パレット移載方向は、フィーダ付パ
レット３２６がパレット支持台５１２により支持された
状態において、複数個のフィーダ１３０の各供給部が並
ぶ一直線と水平面内において直交する方向である。供給
部が並ぶ方向を供給部並び方向と称する。パレット移載
方向はパレット支持台５１２の前後方向でもあり、供給
部並び方向は幅方向でもある。支持ローラ５６２は２
列、設けられており、フィーダ付パレット３２６をパレ
ット移載方向に移動可能に支持する。ガイドレール５６
４は、図９に示すように、２列の支持ローラ５６２の外
側にそれぞれ設けられ、パレット移載方向に延び、垂直
な案内面５６６を備えている。
【００７３】パレット支持台５１２にはまた、フィーダ
付パレット３２６の移動を止めるストッパ５７０が設け
られている。ストッパ５７０は、本実施形態において
は、ゴムにより作られている。パレット支持台５１２に
はさらに、プランジャボール５８０が設けられ、パレッ
ト抜出し防止装置を構成している。プランジャボール５
８０は、ケーシング内に上下方向に移動可能に設けられ
たボール５８２と、そのボール５８２をケーシングの開
口から突出する向きに付勢するスプリング（図示省略）
とを備えている。ボール５８２のケーシングからの抜出
しは、ケーシングの開口部に設けられた係合部がボール
５８２に係合することにより防止され、ボール５８２
は、常には、その一部がケーシングから上方へ突出し、
支持ローラ５６２の上面より上方に位置させられてい
る。
【００７４】プランジャボール５８０は、図９に示すよ
うに、２列に設けられた支持ローラ５６２の各列にそれ
ぞれ、支持ローラ５６２と共にパレット移載方向に並ん
で設けられている。プランジャボール５８０は、パレッ
ト移載方向の位置が調節可能に設けられており、フィー
ダ付パレット３２６がパレット支持台５１２に移載され
てストッパ５７０により止められたとき、ボール５８２
がちょうどフィーダ付パレット３２６の後端から外れた
位置に位置するようにされている。
【００７５】フレーム５１０の前部には、パレット支持
台５１２の２列の支持ローラ５６２，ガイドレール５６
４に対応する位置にそれぞれ、複数、本実施形態におい
ては２個の支持ローラ５８６が、支持ローラ５６２の回
転軸線と平行な軸線まわりに回転可能にかつ、パレット
移載方向に並んで設けられるとともに、ガイドレール５
８８が設けられている。
【００７６】フレーム５１０の前部にはまた、図８に示
すように、少なくとも１つ、本実施形態においては２つ
のカム５９０が設けられ、案内部材を構成している。カ
ム５９０の上面にはそれぞれ、カム面５９２が設けられ
ている。カム面５９２は、図１０に示すように、パレッ
ト支持台５１２，５１４側ほど上方へ向かう向きに傾斜
させられた傾斜面５９４と、その傾斜面５９４に続く水
平面５９６と、水平面５９６に続いて設けられ、パレッ
ト支持台５１２，５１４側ほど下方へ傾斜させられた傾
斜面５９８とを含む。
【００７７】フレーム５１０の前部にはさらに、図８に
示すように、台車連結装置６００が設けられており、台
車５０２がパレット収納装置５００と相対移動不能に連
結されるようにさている。台車連結装置６００は、２つ
のカム５９０の上方にそれぞれ設けられた係合装置６０
２を含む。係合装置６０２は、図１０に示すように、本
実施形態においては、連結部材ないし係合部材としての
係合ピン６０４および連結部材駆動装置ないし係合部材
駆動装置としての係合ピン駆動装置６０６を備えてい
る。
【００７８】２つずつの係合ピン６０４および係合ピン
駆動装置６０６は、２個のカム５９０の各傾斜面５９８
の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において
係合ピン駆動装置６０６は、流体圧アクチュエータの一
種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ６０８を
駆動源として構成されており、ピストンロッド６１０の
先端部に係合ピン６０４が供給部並び方向に平行に設け
られている。係合ピン６０４は、ピストンロッド６１０
の伸縮により、台車５０２の後述する係合部材に係合す
る係合位置と、係合部材から離間する待避位置ないし非
係合位置とに移動させられる。
【００７９】複数の収納ユニット５０４のうち、左右に
隣接する収納ユニット５０４は、ユニット連結装置６４
０によって互いに連結されている。ユニット連結装置６
４０は、本実施形態においては、図９に示すように、フ
レーム５１０の上面に固定された少なくとも１つ、本実
施形態においては２つの連結部材６４２，６４４を含
む。これら連結部材６４２，６４４は板状を成し、フレ
ーム５１０の上面の前端と後端とにそれぞれ、長手方向
の一端部において、固定装置の一種であるボルト６４６
によって固定されている。連結部材６４２，６４４の他
端部はフレーム５１０から隣接する収納ユニット５０４
側へ延び出させられ、隣接する収納ユニット５０４のフ
レーム５１０の上面にボルト６４８により固定されて、
隣接する２つの収納ユニット５０４を連結している。図
８においては、ユニット連結装置６４０の図示は省略さ
れている。
【００８０】台車５０２を説明する。台車５０２は、図
１１に示すように、フレーム６５０と、パレット１３２
ないしフィーダ付パレット３２６を支持するパレット支
持枠６５２と、パレット支持枠６５２を昇降させる支持
台昇降装置としての支持枠昇降装置６５４とを含む。フ
レーム６５０には複数の車輪６５６が設けられており、
フレーム６５０に設けられた取っ手６５８（図１２参
照）を作業者が持って台車５０２を移動させることがで
きる。図１１においては、取っ手６５８の図示は省略さ
れている。パレット支持枠６５２は、複数台、本実施形
態においては２台のパレット支持台６６０，６６２が昇
降部材６６４に固定され、昇降部材６６４を介して互い
に固定されて構成されている。パレット支持台６６０，
６６２は昇降部材６６４に上下方向において、フィーダ
付パレット３２６の高さより大きな距離を隔てて固定さ
れている。本実施形態においては、台車５０２の高さ
は、高さ調節装置６６５により調節される。高さ調節装
置６６５は、複数のアジャストボルト６６６およびナッ
ト６６７を含んで構成されている。
【００８１】支持枠昇降装置６５４は、図１１および図
１２に示すように、作業者により操作される操作部材と
してのハンドル６６８と、ハンドル６６８の回転を昇降
部材６６４の昇降運動に変換する運動変換装置６７０と
を含む。運動変換装置６７０は、それぞれフレーム６５
０に回転可能に設けられたギヤ６７２，６７４，かさ歯
車６７６，６７８，送りねじ６８０および昇降部材６６
４に固定のナット６８２を含み、ハンドル６６８が回転
操作されれば送りねじ６８０が回転させられ、昇降部材
６６４が１対のガイドレール６８４を含む案内装置によ
り案内されて昇降させられて、パレット支持枠６５２が
昇降させられる。
【００８２】パレット支持枠６５２は、３つの位置に停
止させられる。パレット支持枠６５２は、図１３に示す
ように、下降端に位置し、下側のパレット支持台６６２
である下パレット支持台６６２が、パレット収納装置５
００の下側のパレット支持台５１４である下パレット支
持台５１４との間でフィーダ付パレット３２６の受渡し
を行う第一位置と、図１４に示すように、第一位置より
高い位置であって、上側のパレット支持台６６０である
上パレット支持台６６０がパレット収納装置５００の上
側のパレット支持台５１２である上パレット支持台５１
２あるいは部品供給装置１８のパレット支持台３８２、
すなわち移動テーブル１３４との間でフィーダ付パレッ
ト３２６の受渡しを行う第二位置と、図１５に示すよう
に、上昇端位置に位置し、下パレット支持台６６２が、
上パレット支持台５１２あるいはパレット支持台３８２
との間でフィーダ付パレット３２６の受渡しを行う第三
位置とに移動させられるのである。上パレット支持台６
６０のパレット受渡位置と下パレット支持台６６２の上
側のパレット受渡位置とは高さが同じである。
【００８３】本実施形態においては、パレット支持枠６
５２の第二位置に位置する状態での高さが第一高さであ
り、第三位置に位置する状態での高さが第二高さであ
る。上パレット支持台６６０のパレット受渡位置と、下
パレット支持台６６２の上側のパレット受渡位置とは高
さが同じであるが、１つのパレット支持台に着目すれ
ば、自身がパレット受渡位置に位置する状態と、別のパ
レット支持台がパレット受渡位置に位置する状態とにお
いてそれぞれ異なる高さに位置し、一方が第一高さであ
り、他方が第二高さである。
【００８４】フレーム６５０には、図１１に示すよう
に、位置決め装置６９０が設けられ、パレット支持枠６
５２を上記３つの位置に位置決めするようにされてい
る。位置決め装置６９０は、図１６に示すように、パレ
ット支持枠６５２の昇降方向と直角な水平方向に移動可
能であって、昇降部材６６４に接近，離間可能に設けら
れた位置決め部材６９２を有する。
【００８５】位置決め部材６９２の軸方向の一端部であ
って、昇降部材６６４側の端部には、その上部と下部と
にそれぞれ、先端ほど互いに接近する向きに傾斜させら
れた位置決め面ないし係合面６９４，６９６が設けら
れ、係合部７０２が設けられるとともに、ローラ６９８
が、パレット支持枠６５２の昇降方向および位置決め部
材６９２の軸線に直角な軸線まわりに回転可能に設けら
れている。ローラ６９８は、位置決め部材６９２の先端
より僅かに突出させられている。位置決め部材６９２
は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング
７００により、昇降部材６６４に接近する向きに付勢さ
れている。
【００８６】位置決め部材６９２は、図１３等に示すよ
うに、昇降部材６６４に設けられた３つの被位置決め部
たる位置決め穴７１０，７１２，７１４のいずれかに嵌
入させられて、パレット支持枠６５２を前記第一位置，
第二位置および第三位置にそれぞれ位置決めする。位置
決め穴７１０，７１２，７１４は、その上側の側面と下
側の側面とが、位置決め部材６９２から離れるほど互い
に接近する向きに傾斜させられた係合面７１６，７１８
ないし位置決め面とされている。
【００８７】パレット支持台６６０，６６２を説明す
る。パレット支持台６６０，６６２は同様に構成されて
おり、パレット支持台６６０を代表的に説明する。パレ
ット支持台６６０は、図１８に示すように、板状の支持
台本体７２０と、複数の支持ローラ７２２と、１対のガ
イドレール７２４とを有する。複数の支持ローラ７２２
は、供給部並び方向であって、台車５０２の幅方向に隔
たった２個所にそれぞれ複数ずつ、供給部並び方向に平
行な軸線まわりに回転可能かつパレット移載方向に並ん
で設けられている。支持ローラ７２２は、２列設けられ
ているのである。また、ガイドレール７２４は、支持ロ
ーラ７２２の外側であって、支持ローラ７２２より上側
においてパレット移載方向に平行に延びる垂直な案内面
７２６を有する。
【００８８】パレット支持台６６０にはまた、フィーダ
付パレット３２６を停止させるストッパ７３０およびフ
ィーダ付パレット３２６をパレット支持台６６０に係止
する係止装置７３２が設けられている。ストッパ７３０
は、本実施形態においてはゴム製とされている。
【００８９】係止装置７３２は、図１７および図１８に
示すように、係止部材７３６を有する。係止部材７３６
は、支持台本体７２０に、パレット移載方向の位置調節
可能に固定された装置本体７３７に、供給部並び方向に
平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられてい
る。係止部材７３６には、その前側の端部、すなわちパ
レット支持台６６０にフィーダ付パレット３２６が搬入
される際のフィーダ付パレット３２６の移動方向におい
て上流側の端部には、後方ほど上方に傾斜する向きに傾
斜させられた傾斜面により構成される案内面７３８と、
案内面７３８の後端に続いて設けられた垂直な係止面７
４０とが設けられており、係止部材７３６は、付勢装置
の一種である弾性部材たるスプリング７４２により、案
内面７３８および係止面７４０が上方へ突出する向きに
付勢されている。スプリング７４２の付勢による係止部
材７３６の回動限度、すなわち案内面７３８および係止
面７４０の上下方向の位置は、係止部材７３６に螺合さ
れたアジャストボルト７４４が装置本体７３７によって
構成されるストッパに当接することにより規定される。
この係止部材７３６の回動限度は、調節可能である。係
止面７４０は、パレット１３２に設けられた凹部７４５
の垂直な係止面７４６に係合してパレット１３２を係止
する。
【００９０】パレット支持台６６０にはまた、図１１お
よび図１８に示すように、プランジャボール７４８が設
けられ、支持台抜出し防止装置を構成している。プラン
ジャボール７４８は、収納ユニット５０４に設けられた
前記プランジャボール５８０と同様に構成され、ボール
７４９を備えており、フィーダ付パレット３２６がパレ
ット支持台６６０に移載されてストッパ７３０により停
止させられたとき、ボール７４９がちょうどフィーダ付
パレット３２６の後端から外れた位置に位置するように
設けられ、常には、その一部がケーシングから上方へ突
出し、支持ローラ７２２の上面より上方に位置させられ
ている。
【００９１】パレット支持台６６０には更に、図１８に
示すように、パレット引込・押出装置７５０が設けられ
ている。パレット引込・押出装置７５０は、引込・押出
部材ないし係合部材たる棒７５２を有する。棒７５２
は、図２０に示すように、断面形状が円形のパイプ状を
成し、本体７２０にパレット移載方向に移動可能に設け
られたスライダ７５４に軸方向に相対移動可能かつ相対
回転可能に嵌合されている。スライダ７５４は、図１８
および図１９に示すように、支持台本体７２０上にパレ
ット移載方向に設けられたガイドレール７５６に摺動可
能に、かつ浮き上がりを防止された状態で嵌合されてお
り、ガイドレール７５６により移動を案内される。な
お、ガイドレール７５６の長手方向の両端部にはそれぞ
れ、ストッパ部７５８，７５９が設けられ、スライダ７
５４の移動を止めるようにされている。
【００９２】棒７５２は、その後端部、すなわちフィー
ダ付パレット３２６が台車５０２に搬入される際のパレ
ット移動方向において下流側の端部に、握り７６０が棒
７５２の軸線と直交する軸線まわりに回動可能に設けら
れている。握り７６０は棒７５２に対して、図２１に示
すように、その長手方向が棒７５２の長手方向と平行と
なり、棒７５２と同心となる位置と、図２２に示すよう
に、直角になる位置とに回動させられる。本体７２０上
には、図１８および図１９に示すように、握り７６０を
係合させ、棒７５２をパレット支持台６６０に係止する
係止部材７６２が設けられている。棒７５２の先端部に
は、係合部７６４が設けられている。係合部７６４は板
状を成し、棒７５２の軸線に直角に設けられており、握
り７６０が棒７５２と直角とされた状態では、握り７６
０と係合部７６４との位相が一致するように設けられ、
握り７６０が棒７５２と平行な状態では、握り７６０と
係合部７６４とは直角に立体交差する状態となる。係合
部７６４は垂直に立てられた係合位置に位置する状態に
おいて、パレット１３２の後部中央に設けられた係合凹
部７６５（図２７参照）に嵌入させられ、パレット１３
２と係合させられる。なお、握り７６０は、ボールプラ
ンジャ７６７（図２１参照）により棒７５２と同心の状
態に保たれる。棒７５２は、後述するように台車５０２
がベッド１０に連結され、フィーダ付パレット３２６の
移載が行われるとき、供給部並び方向において係合凹部
７６５に対する位置が一致し、係合部７６４が係合凹部
７６５に係合可能な位置に設けられている。
【００９３】棒７５２には、図１８に示すように、その
周壁の先端側の部分に、開口ないし切欠７６６が軸方向
に平行に設けられるとともに、スライダ７５４に螺合さ
れた係合部材ないし相対移動規制部材たるねじ部材７６
８の先端部が嵌入させられている。棒７５２とスライダ
７５４とは、ねじ部材７６８が切欠７６６内を移動する
範囲内で軸方向に相対移動可能であり、相対回転可能で
ある。切欠７６６は、棒７５２の周方向において、棒７
５２に必要な回転が得られる大きさに設けられている。
例えば、棒７５２が回転させられることにより、係合部
７６４がフィーダ付パレット３２６に係合する係合位置
と、水平にされてフィーダ付パレット３２６に係合しな
い非係合位置とに位置させられるのに十分な中心角を有
する大きさにされるのであり、切欠７６６の棒７５２の
回転方向における一方の側面がねじ部材７６８に当接す
る状態において、係合部７６４が係合位置に位置させら
れ、他方の側面がねじ部材７６８に当接する状態におい
て、係合部７６４が非係合位置に位置させられる。
【００９４】支持台本体７２０上には、図１８に示すよ
うに、規制部材７７２が設けられている。規制部材７７
２は、パレット移載方向に長く、水平な遮蔽部ないし規
制部７７４を備えている。規制部７７４は、図２０に示
すように、棒７５２の係合部７６４が垂直に立てられ、
係合位置に位置する状態において、係合部７６４の先端
部より下方に位置し、係合部７６４が水平な状態では、
係合部７６４の上方に位置するように設けられている。
また、スライダ７５４の規制部７７４に対応する部分は
厚さが薄くされ、規制部７７４と干渉しないようにされ
ている。また、規制部材７７２およびスライダ７５４等
は、支持ローラ７２２の上端面より下方に位置するよう
に設けられ、パレット１３２との干渉が回避されてい
る。
【００９５】台車５０２のフレーム６５０の前面には、
図１１および図２３に示すように、前記２列の支持ロー
ラ７２２に対応する２ヶ所にそれぞれ、支持ローラ７８
０が支持ローラ７２２の回転軸線と平行な軸線まわりに
回転可能に取り付けられている。支持ローラ７８０の高
さは、支持ローラ７２２と同じにされている。なお、図
２３においては、パレット支持台６６０，６６２の図示
は省略されている。
【００９６】台車５０２のフレーム６５０の前面にはま
た、図１１，図１８および図２３に示すように、複数、
本実施形態においては２つの係合部材７９０が幅方向に
距離を隔てて設けられている。フレーム６５０の前面に
は、２個の昇降部材７９２が昇降可能に設けられるとと
もに、これら昇降部材７９２にそれぞれ、係合部材７９
０が前方へ突出した状態で設けられ、第一係合部を構成
している。昇降部材７９２とフレーム６５０との間には
単動のエアシリンダが設けられており、エアが供給され
ることにより、昇降部材７９２が上昇させられ、係合部
材７９０が上昇させられる。係合部材７９０の上昇限度
は、昇降部材７９２がアジャストボルト７９４により構
成されるストッパに当接することにより規定される。昇
降部材７９２はまた、エアシリンダのスプリングの付勢
により下降させられる。
【００９７】２つの係合部材７９０の突出端部にはそれ
ぞれ、図２４に示すように、カムフォロワたるローラ８
００が回転可能に取り付けられている。ローラ８００の
下面は、係合部材７９０の下面よりやや突出させられて
いる。係合部材７９０の突出端部にはまた、幅方向に貫
通して溝８０４が形成されている。溝８０４の１対の溝
側面は、下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた
傾斜面８０６とされるとともに、傾斜面８０６の底部は
垂直面とされ、係合溝部８０８が設けられている。ま
た、係合部材７９０の基端部には、垂直な当接面８２４
が設けられている。
【００９８】前記カバー４７０の部品供給装置１８を覆
う部分であって、カバー本体４８０の２つの待避領域に
対応する部分にはそれぞれ、図２４に示すように、開口
８２０が設けられている（図２４には一方の開口８２０
のみが図示されている）。これら開口８２０は、開閉カ
バー４７２，４７４を開けなくても台車５０２の前記一
対の係合部材７９０がカバー４７０内へ進入可能な形
状，寸法に設けられており、カバー４７０に覆われた空
間と、外部とをつなぐ。
【００９９】ベッド１０の２つの開口８２０に対応する
部分にはそれぞれ、図３に示すように、複数、本実施形
態においては、２個のカム８２６が台車５０２の前記一
対の係合部材７９０の間隔と等しい間隔で設けられ、案
内部を構成している。これらカム８２６は一部が開口８
２０内に位置し、その上面にはそれぞれ、カム面８２８
が設けられている。カム面８２８は、図２４に示すよう
に、前方（部品供給装置１８側）ほど上方へ向かう向き
に傾斜させられた傾斜面８３０と、その傾斜面８３０に
続く水平面８３２と、水平面８３２に続いて設けられ、
前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面８３４とを含む。
【０１００】ベッド１０にはまた、２つの待避領域にそ
れぞれ対応する部分に係合装置８４０が設けられてい
る。これら係合装置８４０は同様に構成されており、図
２４に示すように、それぞれ複数、本実施形態において
は２つずつの係合部材たる係合ピン８４２および係合部
駆動装置たる係合ピン駆動装置８４４を含む。
【０１０１】２つずつの係合ピン８４２および係合ピン
駆動装置８４４は、２個のカム８２６の各傾斜面８３４
の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において
係合ピン駆動装置８４４は、流体圧アクチュエータの一
種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ８４６を
駆動源として構成されており、ピストンロッド８４８の
先端部に係合ピン８４２が取り付けられている。
【０１０２】係合ピン８４２は、Ｘ軸方向に平行に設け
られており、ピストンロッド８４８の伸縮により、前記
台車５０２の係合部材７９０の係合溝部８０８に嵌入
し、係合部材７９０と係合する係合位置と、係合溝部８
０８から離脱し、係合部材７９０から離間する待避位置
ないし非係合位置とに移動させられる。係合ピン８４２
が係合部材７９０に係合した状態では、係合部材７９０
のカバー４７０内からの離脱が阻止されて、台車５０２
がベッド１０に連結され、係合が解かれた状態では連結
が解除される。
【０１０３】係合部材７９０は、開閉カバー４７２，４
７４を開けなくても開口８２０を通ってカバー４７０内
に進入させることが可能であり、開閉カバー４７２，４
７４が閉位置にある状態でも台車５０２をベッド１０に
連結することが可能である。そのため、例えば、部品供
給装置１８が電子回路部品１４０を供給している時期で
あって、開閉カバー４７２，４７４が閉じられている時
期であっても、台車５０２をベッド１０に連結すること
が可能である。本実施形態においては、ベッド１０の開
口８２０が設けられた部分を含む部分が受容部を構成
し、第二係合部を構成する係合ピン８４２，係合ピン駆
動装置８４４および第一係合部を構成する係合部材７９
０と共に台車連結装置８５０を構成している。また、係
合部材７９０が第一連結部を構成し、係合ピン８４２が
第二連結部を構成し、係合ピン駆動装置８４４が、係合
部材７９０と係合ピン８４２との離間を阻止する離間阻
止状態と、それらの離間を許容する離間許容状態とを取
り得る連結制御装置を構成している。なお、係合ピン８
４２はピストンロッド８４８に、ピストンロッド８４８
の軸線に直角な方向であって、係合部材７９０の進入方
向（パレット移載方向）に平行な方向に僅かに揺動可能
に設けられている。
【０１０４】図６に概略的に示すように、電子回路部品
装着システム１２およびパレット収納装置５００とは別
に作業台８５４が設けられている。作業台８５４には、
図示は省略するが、収納ユニット５０４におけると同様
に、カム，台車連結装置，パレット支持台，支持ロー
ラ，ガイドレール，ストッパおよびプランジャボール等
が設けられ、台車５０２が連結されるとともに、フィー
ダ付パレット３２６を支持し得るようにされている。作
業台８５４においてパレット支持台を昇降可能に設け、
支持台昇降装置により昇降させてもよいが、本実施形態
においては、パレット支持台は１台設けられ、上下方向
の位置調節は可能であるが、昇降はさせられないことと
する。
【０１０５】本電子回路部品装着システム１２は、図２
５に示す制御装置８６０により制御される。制御装置８
６０は、コンピュータを主体８６２とするものであり、
コンピュータ８６２は、ＰＵ（プロセッシングユニッ
ト）８６４，ＲＯＭ８６６，ＲＡＭ８６８，入力ポート
８７０および出力ポート８７２がバスラインにより接続
されたものである。入力ポート８７０には、前記基準マ
ークカメラ６６，部品カメラ８２，８４により撮像され
た画像のデータを解析する画像処理コンピュータ８７
６，ホストコンピュータ８７８等、各種コンピュータお
よび検出器等が接続されている。
【０１０６】出力ポート８７２には、駆動回路８８０を
介してＸ軸スライド移動用モータ３８等の各種アクチュ
エータが接続されている。Ｘ軸スライド移動用モータ３
８等、駆動源たる各種モータは、本実施形態では、回転
モータの一種である電動モータたる回転角度の精度の良
い制御が可能なサーボモータとされている。サーボモー
タに代えてステップモータを用いてもよい。なお、図示
は省略するが、Ｘ軸スライド移動用モータ３８等の回転
角度はエンコーダにより検出され、その検出結果に基づ
いてモータ３８等が制御される。また、ＲＡＭ８６８に
は、メインルーチン，プリント配線板３０に電子回路部
品１４０を装着するためのプログラム等、種々のプログ
ラムおよびデータ等が記憶されている。
【０１０７】本電子回路部品装着システム１２において
プリント配線板３０への電子回路部品１４０の装着時に
は、複数の装着ヘッド７０がヘッド旋回装置７２により
旋回させられて順次、部品受取位置等に停止させられ、
部品供給装置１８から電子回路部品１４０を受け取り、
プリント配線板３０に装着する。電子回路部品１４０の
プリント配線板３０への装着時には、部品供給装置１８
においては、２つの部品供給テーブル１２０，１２２が
交互にあるいは同時に部品供給領域において移動させら
れて電子回路部品１４０を供給する。部品供給装置１８
による２台の部品供給テーブル１２０，１２２を用いた
電子回路部品１４０の供給および装着装置１６による電
子回路部品１４０のプリント配線板３０への装着はよく
知られており、説明を省略する。
【０１０８】部品供給装置１８において複数のフィーダ
１３０は、パレット１３２ごと移動テーブル１３４から
取り外し、取り付けることができる。フィーダ付パレッ
ト３２６の移動テーブル１３４への取付け，取外しは、
例えば、段取り替え時あるいはフィーダ１３０への電子
回路部品１４０の補給時に行われる。
【０１０９】段取り替えは、プリント配線板３０の種類
が替わるのに伴って電子回路部品装着システム１２にお
いて行われる作業であり、部品供給装置１８において
は、プリント配線板３０の種類に応じた電子回路部品１
４０を有するフィーダ１３０が移動テーブル１３４に搭
載される。段取り替え時には、電子回路部品１４０の供
給が完了したフィーダ付パレット３２６である供給完了
パレット３２６は、移動テーブル１３４から外されてパ
レット収納装置５００に収納される。パレット収納装置
５００には、プリント配線板３０の種類に応じたフィー
ダ１３０が搭載されたフィーダ付パレット３２６が複数
種類収納されており、そのうち次に電子回路部品１４０
の供給に使用されるフィーダ付パレット３２６である次
供給パレット３２６が台車５０２により搬送され、移動
テーブル１３４に搭載される。
【０１１０】本実施形態において台車５０２はパレット
支持台を２台備えており、次供給パレット３２６を支持
した状態で、部品供給装置１８から供給完了パレット３
２６を受け取り、次供給パレット３２６を部品供給装置
１８に引き渡すことができる。そして、供給完了パレッ
ト３２６をパレット収納装置５００へ搬送してパレット
収納ユニット５０４に収納し、別の次供給パレット３２
６をパレット収納装置５００から受け取る。
【０１１１】台車５０２の部品供給装置１８からの供給
完了パレット３２６の受取りと、台車５０２から部品供
給装置１８への次供給パレット３２６の引渡しとを、図
２６に基づいて概略的に説明する。ここでは、図２６
(a)に示すように、台車５０２の上パレット支持台６６
０に次供給パレット３２６が搭載され、下パレット支持
台６６２が空であって、供給完了パレットＡを受け取る
こととする。図２６等においては供給完了パレット３２
６をＡで表し、次供給パレット３２６をＢで表す。
【０１１２】パレットの受渡し時には、台車連結装置８
５０によって台車５０２がベッド１０に連結される。そ
して、図２６(b)に示すように、台車５０２のパレット
支持枠６５２が第三位置へ上昇させられ、空の下パレッ
ト支持台６６２が上側の受渡位置に位置決めされる。そ
の状態で図２６(c)に示すように、供給完了パレットＡ
が下パレット支持台６６２に移載され、移載後、図２６
(d)に示すように、パレット支持枠６５２が第二位置に
下降させられて、上パレット支持台６６０が受渡位置に
位置決めされる。そして、図２６(e)に示すように、次
供給パレットＢが部品供給装置１８のパレット支持台３
８２に移載される。
【０１１３】供給完了パレットＡの受取りおよび次供給
パレットＢの引渡しを詳細に説明する。作業者は取っ手
６５８（図１２参照）を持って台車５０２を押し、部品
供給装置１８のベッド１０の供給完了パレットＡを受取
りを行う待避領域に対応する位置へ移動させ、連結す
る。台車５０２において移動時には、通常、パレット支
持枠６５２が第二位置に位置させられている。連結時に
は、図２４に示すように、台車５０２に設けられた１対
の係合部材７９０が、ベッド１０に設けられた２つのカ
ム８２６により支持されるとともに、係合ピン８４２が
係合させられる。カバー本体４８０の下部には、開口８
２０が設けられており、作業者は開閉カバー４７２，４
７４を開けなくても、開口８２０を経て係合部材７９０
をカム８２６に係合させ、台車５０２をベッド１０に連
結することができる。そのため、台車５０２は、電子回
路部品１４０の供給中にベッド１０に連結され、パレッ
ト３２６の受取りおよび引渡しに備えて待機させられ
る。
【０１１４】台車５０２の連結時には、２つずつの係合
部材７９０と部品供給装置１８のカム８２６との位置
を、横方向（水平方向）において合わせる。上下方向に
おいては、台車５０２のフレーム６５０の高さが、高さ
調節装置６６５（図１１参照）により調節され、図１４
に示すように、パレット支持枠６５２が第二位置に位置
し、上パレット支持台６６０がパレット受渡位置に位置
する状態において、その支持ローラ７２２の高さが、上
昇端位置に位置するパレット支持台３８２の支持ローラ
４０４と同じ高さに位置するようにされている。前記高
さ調節装置４６４により、ベッド１０の高さを調節する
ようにしてもよい。
【０１１５】そして、係合部材７９０を保持する昇降部
材７９２とフレーム６５０（図２４参照）との間に設け
られたエアシリンダにエアが供給され、係合部材７９０
が上昇させられた状態で台車５０２が前進させられる。
上記のようにフレーム６５０の高さが調節された状態で
は、台車５０２の係合部材７９０は、カム８２６の水平
面８３２上に載置された状態となる高さより低く、係合
部材７９０がエアシリンダによって上昇させられること
により、ローラ８００がカム面８２８の傾斜面８３０に
係合し、ローラ８００がカム面８２８に沿って前進させ
られ、係合部材７９０が開口８２０を通ってカバー４７
０内に進入させられる。台車５０２は、係合部材７９０
の当接面８２４がカム８２６に当接するまで移動させら
れる。台車５０２が停止した状態では、ローラ８００は
傾斜面８３４に対応する位置に位置し、溝８０４が係合
ピン８４２の真下に位置する状態となる。また、エアシ
リンダへのエアの供給が断たれ、係合部材７９０はエア
シリンダのスプリングの付勢により水平面８３２に押し
付けられる。
【０１１６】係合部材７９０がカム８２６に係合させら
れる際、図２４に示すように、係合ピン８４２は待避位
置に位置し、台車５０２が停止させられた後、係合ピン
駆動装置８４４により下降させられて係合溝部８０８に
嵌入させられ、係合部材７９０のカバー４７０内からの
離脱が防止され、台車５０２がベッド１０に連結され
る。係合ピン８４２と係合溝部８０８との間にパレット
移載方向におけるずれがあっても、係合ピン８４２の揺
動および傾斜面８０６の案内により、係合ピン８４２は
係合溝部８０８に嵌入させられる。台車５０２のベッド
１０への連結により、台車５０２とパレット支持台３８
２とが供給部並び方向において位置決めされ、支持ロー
ラ７２２と４０６との位置が供給部並び方向において合
わされる。
【０１１７】予定された全部のプリント配線板３０への
電子回路部品１４０の装着が終了すれば、部品供給テー
ブルは待避領域へ待避させられ、予め設定された待避位
置であって、フィーダ付パレット３２６が移載される移
載位置に停止させられるとともに、図示しないストッパ
ないし係合部材により、ベッド１０に係止される。待避
後、パレット支持台３８２がパレットリフタ４２６によ
り上昇させられ、支持ローラ４０４が上昇させられてフ
ィーダ付パレット３２６が移動テーブル１３４から浮き
上がらされ、Ｙ軸方向、すなわち移載方向に移動可能な
状態に支持される。また、この状態では、支持ローラ４
０４の上端の高さがガイドローラ４６０の上端の高さと
一致させられる。
【０１１８】また、台車５０２においては、パレット支
持枠６５２が第三位置へ上昇させられ、空の下パレット
支持台６６２が上側のパレット受渡位置に位置決めされ
る。作業者がハンドル６６８を操作し、昇降部材６６４
を上昇させるのであるが、この際、作業者は位置決め装
置６９０の位置決め部材６９２をスプリング７００の付
勢力に抗して移動させ、図１６（ｂ）に示すように、係
合面６９４，６９６およびローラ６９８を昇降部材６６
４の現に嵌入させられている位置決め穴である位置決め
穴７１２から抜け出させる。ハンドル６６８の操作によ
り、昇降部材６６４が上昇し始め、位置決め部材６９２
が位置決め穴７１２から外れれば、作業者は位置決め部
材６９２を離す。位置決め部材６９２はスプリング７０
０の付勢により昇降部材６６４に係合し、ローラ６９８
が転動して昇降部材６６４の昇降を許容する。そして、
昇降部材６６４が、パレット支持枠６５２が第三位置に
位置する位置へ上昇させられれば、位置決め部材６９２
の先端部がスプリング７００の付勢により位置決め穴７
１０に嵌入し、図１６（ａ）に示すように、係合面６９
４が係合面７１６に係合してパレット支持枠６５２が第
三位置に位置決めされ、下パレット支持台６６２が上側
のパレット受渡位置に位置決めされる。なお、図１６に
おいては、位置決め部材６９２の位置決め穴７１４への
係合，離脱が代表的に図示されているが、他の位置決め
穴７１０，７１２についても同じである。
【０１１９】この状態で作業者は開閉カバーを開いて供
給完了パレットＡをパレット支持台３８２から台車５０
２の下パレット支持台６６２上に移載する。作業者は、
下パレット支持台６６２に設けられた棒７５２の握り７
６０を係止部材７６２から外すとともに、握り７６０を
回動させ、図２１に示すように棒７５２と同心の状態と
し、棒７５２を前進させる。この際、棒７５２を回転さ
せて係合部７６４を水平な状態とする。そして、棒７５
２を前進端位置まで前進させた状態において、棒７５２
を９０度回転させれば、図２７に示すように、係合部７
６４がちょうどパレット１３２の係合凹部７６５に嵌入
する位置に至る。棒７５２の前進端位置は、本実施形態
においては、棒７５２の切欠７６６の端面がねじ部材７
６８に係合し、スライダ７５４に係合させられるととも
に、スライダ７５４の移動がガイドレール７５６の一端
部に設けられたストッパ部７５８に当接することにより
規定される。棒７５２の移動は、スライダ７５４により
案内される。
【０１２０】この状態で作業者は棒７５２を回転させ、
図２７に示すように、係合部７６４を立ててパレット１
３２に設けられた係合凹部７６５に嵌入させ、その状態
で棒７５２を引っ張る。それにより係合部７６４がパレ
ット１３２に係合して供給完了パレットＡが引っ張ら
れ、供給完了パレットＡが支持ローラ４０４，ガイドロ
ーラ４０６等により支持されるとともに案内されて移動
させられ、ガイドローラ４６０，支持ローラ７８０を経
てパレット支持台６６０の支持ローラ７２２に乗り移
り、支持ローラ７２２により支持されるとともにガイド
レール７２４により案内されてパレット支持台６６２上
に載せられ、台車５０２に移載される。台車５０２が部
品供給装置１８から供給完了パレットＡを受け取るので
ある。なお、棒７５２の後退の途中において、切欠７６
６の前側の端面がねじ部材７６８に係合し、スライダ７
５４が棒７５２と共に後退させられる。
【０１２１】供給完了パレットＡは、移動時に、プラン
ジャボール７４８のボール７４９をスプリングの付勢力
に抗してケーシング内に引っ込ませ、供給完了パレット
Ａの移載を許容させる。また、供給完了パレットＡは係
止装置７３２の係止部材７３６の案内面７３８に係合
し、スプリング７４２の付勢力に抗して回動させ、供給
完了パレットＡの移動経路から退避させる。供給完了パ
レットＡの移動はストッパ７３０により停止させられ、
その状態では、図１７に示すように、係止部材７３６の
前部がスプリング７４２の付勢により、パレット１３２
の底面に開口して設けられた凹部７４５に嵌入し、係止
面７４０が係止面７４６に係合して供給完了パレットＡ
を下パレット支持台６６２に係止する。また、ボール７
４９はちょうど供給完了パレットＡから外れてケーシン
グから突出させられ、供給完了パレットＡの後退ないし
がたつきを阻止する。
【０１２２】このように供給完了パレットＡが移動を停
止され、移動テーブル１３４のパレット支持台３８２か
ら下パレット支持台６６２に移載された状態では、棒７
５２は、台車５０２から部品供給装置１８とは反対側へ
延び出させられる。そのため、作業者は、棒７５２を９
０度回転させ、係合部７６４を係合凹部７６５から離脱
させ、水平な状態で前進させる。この際、係合部７６４
は、規制部材７７２の規制部７７４の下側に位置し、規
制部７７４によって浮き上がりを防止され、棒７５２
は、係合部７６４のパレット１３２との干渉を生ずるこ
となく良好に前進させられる。
【０１２３】棒７５２の前進はスライダ７５４により案
内されるが、切欠７６６の後側の端面がねじ部材７６８
に係合すれば、スライダ７５４が棒７５２と共に前進さ
せられる。そして、棒７５２を握り７６０が係止部材７
６２に対応する位置まで前進させた状態で、握り７６０
を棒７５２に対して回動させ、直角な状態とするととも
に、棒７５２を軸線まわりに回転させて握り７６０を係
止部材７６２に係止させる。
【０１２４】次いで、作業者はハンドル６６８を操作
し、昇降部材６６４を下降させ、パレット支持枠６５２
を第二位置に移動させ、上パレット支持台６６０をパレ
ット受渡位置に位置させる。そして、図２８に示すよう
に、上パレット支持台６６０に設けられた棒７５２を後
退させ、係合部７６４を次供給パレット３２６のパレッ
ト１３２の後面に係合させる。作業者は、棒７５２の後
退時には、握り７６０を係止部材７６２から外し、棒７
５２に対して回動させて棒７５２と同心の状態とすると
ともに、係合部７６４を水平な状態とし、規制部７７４
の下を通って後退させる。
【０１２５】この後退の途中で棒７５２はスライダ７５
４に係合し、後退させる。スライダ７５４の後退端位置
は、ガイドレール７５６に設けられたストッパ部７５９
により規定される。スライダ７５４が後退端位置に移動
した状態では、係合部７６４が次供給パレットＢから外
れた状態となり、棒７５２を回して係合部７６４を垂直
な状態とし、パレット１３２の後面に係合させる。
【０１２６】次供給パレットＢは、上パレット支持台６
６０においてストッパ７３０およびプランジャボール７
４８によって移動を止められるとともに、係止装置７３
２によって上パレット支持台６６０に係止されている。
そのため、作業者は、係止装置７３２の係止部材７３６
を回動させて係止面７４０をパレット１３２の凹部７４
５から離脱させて次供給パレットＢの係止を解除し、そ
の状態で棒７５２を押して次供給パレットＢを前進させ
る。なお、凹部７４５が係止部材７３６から外れるまで
は、作業者が、例えば、次供給パレットＢの後部を直接
押して前進させてもよく、あるいは棒７５２の先端部を
持って押してもよい。
【０１２７】この際、次供給パレットＢは、プランジャ
ボール７４８のボール７４９をケーシング内に引っ込ま
せて移動を許容させる。また、規制部材７７２の規制部
７７４により、係合部７６４が倒れて次供給パレットＢ
から外れることが防止され、作業者は次供給パレットＢ
を確実に押して前進させることができる。係合部７６４
を規制部材７７２に当てて、規制部材７７２に係合部７
６４の移動を案内させつつ、棒７５２を前進させてもよ
い。規制部材７７２は、案内部材でもあるのである。次
供給パレットＢは、支持ローラ７２２から支持ローラ７
８０，ガイドローラ４６０を通ってパレット支持台３８
２の支持ローラ４０４上に乗り移り、支持ローラ４０４
により支持されるとともにガイドローラ４０６により案
内されて上パレット支持台６６０上からパレット支持台
３８２上に移載され、部品供給装置１８に引き渡され
る。移載後、台車５０２においては、棒７５２が後退さ
せられて、握り７６０が係止部材７６２にされる。
【０１２８】次供給パレットＢの上パレット支持台６６
０からパレット支持台３８２への移載時には、パレット
支持台３８２は上昇端位置に位置し、その状態では、支
持ローラ４０４はガイドローラ４６０および支持ローラ
７２２，７８０と同じ高さに位置し、クランプ部４０８
はフィーダ付パレット３２６を移動テーブル１３４にク
ランプする位置より高い位置にあり、フィーダ付パレッ
ト３２６は、被クランプ部４１０において支持ローラ４
０４により下方から支持されつつ移動し、被クランプ部
４１０はクランプ部４０８の下方へ進入する。次供給パ
レットＢの移載は、パレット支持台３８２に設けられた
図示を省略するストッパにより止められる。次供給パレ
ットＢのパレット支持台３２８上への移載後、パレット
支持台３８２が下降させられ、パレット１３２の位置決
め穴３９４に移動テーブル１３４の位置決め突起３９０
が嵌合され、次供給パレットＢが移動テーブル１３４に
位置決めされるとともに、クランプ部４０８がスプリン
グ４１６の付勢により被クランプ部４１０に押し付けら
れ、次供給パレットＢが移動テーブル１３４に押し付け
られてクランプされ、移動テーブル１３４と共に移動す
る状態とされる。次供給パレットＢが台車５０２から部
品供給装置１８に移載されれば、作業者は開閉カバーを
閉じる。開閉カバーが閉じられ、次供給パレットＢが下
降させられて移動テーブル１３４にクランプされたなら
ば、移動テーブル１３４の移動を止めるストッパが解除
され、部品供給領域に移動可能な状態とされる。
【０１２９】作業者が開閉カバーを閉じた後、台車連結
装置８５０による台車５０２とベッド１０との連結が解
除される。係合ピン８４２が待避位置へ待避させられる
のであり、作業者は、台車５０２を後退させて係合部材
７９０をカバー４７０内から抜け出させる。この際、昇
降部材７９２とフレーム６５０との間に設けられたエア
シリンダにエアが供給されて昇降部材７９２が上昇させ
られ、ローラ８００がカム面８２８を乗り越える。係合
部材７９０をカム８２６から離脱させた後、エアシリン
ダへのエアの供給が断たれ、係合部材７９０がスプリン
グの付勢により下降位置に位置させられる。そして、作
業者は取っ手６５８を持って台車５０２を移動させ、供
給完了パレットＡをパレット収納装置５００へ搬送す
る。
【０１３０】以上、説明した供給完了パレットＡおよび
次供給パレットＢの部品供給装置１８と台車５０２との
間における移載のための各動作は、その完了が図示を省
略するセンサにより検出されて確認され、それに基づい
て次の動作が行われるようにされている。例えば、部品
供給テーブル１２０，１２２の待避領域への移動，待避
位置での停止，ストッパによるベッド１０への係止，フ
ィーダ付パレット３２６の移動テーブル１３４に対する
位置決め（クランプ）の解除，台車５０２のベッド１０
への移動，係合装置８４０による係合部材７９０の係
合，パレット支持枠６５２の所定の位置への位置決め，
供給完了パレットＡの台車５０２への移載および移載の
完了，次供給パレットＢの移動テーブル１３４への移載
および移載の完了，次供給パレットＢの移動テーブル１
３４に対する位置決めの完了，ストッパによる部品供給
テーブル１２０，１２２のベッド１０への係止の解除等
がセンサによって検出され、確認されるのである。ま
た、開閉カバー４７２，４７４は、本実施形態において
は電磁ロックが為されるようにされており、必要な動作
の完了の確認に基づいて電磁ロックが解除され、作業者
による開閉カバーの開閉が許容される。さらに、次供給
パレットＢの移載後、作業者が開閉カバー４７２，４７
４を閉じれば、電磁ロックがかけられる。なお、台車５
０２側に設けられたセンサの信号は、台車５０２のベッ
ド１０への連結に伴って制御装置８６０に供給されるよ
うにされる。
【０１３１】パレット収納装置５００への供給完了パレ
ットＡの収納およびパレット収納装置５００から台車５
０２への次供給パレットＣの受取りを説明する。供給完
了パレットＡを収納する収納スペース５１９は、予め設
定されている収納スペース５１９であって、例えば、先
に供給完了パレットＡが収納されていた収納スペース５
１９でもよく、空いている任意の収納スペース５１９で
もよい。ここでは、例えば、図２９に示すように、複数
の収納ユニット５０４のうちの１つについて空いている
下の収納スペース５１９に供給完了パレットＡを収納
し、同じ収納ユニット５０４の上の収納スペース５１９
に収納されているフィーダ付パレット３２６を次供給パ
レットＣとして受け取ることとする。
【０１３２】この場合の供給完了パレットＡの収納およ
び次供給パレットＣの受取りを図３０に基づいて簡単に
説明する。図３０(a)に示すように、台車５０２がパレ
ットＡ，Ｃの受渡しを行う収納ユニット５０４の正面に
移動させられたならば、台車５０２は台車連結装置６０
０によって収納ユニット５０４に連結される。そして、
図３０(b)に示すように、台車５０２の下パレット支持
台６６２から収納ユニット５０４の下パレット支持台５
１４に供給完了パレットＡが移載される。移載後、図３
０(c)に示すように、収納ユニット５０４の上パレット
支持台５１２から台車５０２の上パレット支持台６６０
に次供給パレットＣが移載される。
【０１３３】供給完了パレットＡの収納および次供給パ
レットＣの受取りを詳細に説明する。作業者は台車５０
２を押してパレット収納装置５００へ移動させ、台車５
０２を、供給完了パレットＡを収納する収納ユニット５
０４に台車連結装置６００により連結する。この連結
は、台車５０２のベッド１０への連結と同様に行われ、
図８に２つの係合部材７９０の一方を示すように、台車
５０２の２つの係合部材７９０の位置と、収納ユニット
５０４の２つのカム５９０との位置を合わせるととも
に、昇降部材７９２のエアシリンダにエアを供給した状
態で台車５０２が前進させられる。
【０１３４】収納ユニット５０４のフレーム５１０は高
さ調節装置５３０（図８参照）により高さが調節され、
その高さは、台車５０２の係合部材７９０が、図１０に
示すように、収納ユニット５０４のカム５９０の水平面
５９６により支持された状態において、パレット支持枠
６５２が第二位置に位置する状態での台車５０２の上パ
レット支持台６６０の支持ローラ７２２と、収納ユニッ
ト５０４の上パレット支持台５１２の支持ローラ５６２
との高さが同じになるように調節されている。また、こ
の状態では、下パレット支持台５１４の高さは、パレッ
ト支持枠６５２が第一位置に位置する状態における下パ
レット支持台６６２の高さと一致し、下パレット支持台
５１２，６６２同士におけるフィーダ付パレット３２６
の移載が可能となる。パレット支持枠６５２の第一位置
（図１３参照）は、台車５０２の下パレット支持台６６
２と収納ユニット５０４の下パレット支持台５１４との
間において、カム５９０および台車連結装置６００との
干渉を生ずることなく、フィーダ付パレット３２６の移
載を行うことができる高さに設定されている。
【０１３５】エアシリンダへのエアの供給により、係合
部材７９０が上昇させられた状態で前進させられ、カム
５９０のカム面５９２に係合させられ、カム面５９２に
より案内されつつ前進させられる。部品供給装置１８と
台車５０２との高さが、ベッド１０の高さの調節により
合わされるのであれば、台車５０２と収納ユニット５０
４との高さは、台車５０２の高さの調節により調節して
もよい。
【０１３６】図８および図１０に示すように、係合部材
７９０の当接面８２４がカム５９０に当接し、台車５０
２の前進が停止させられた状態では、係合部材７９０は
水平面５９６上に載置され、係合溝部８０８が係合ピン
６０４の真下に位置する。そのため、係合ピン６０４が
下降させられて係合ピン６０４が係合溝部８０８に嵌入
させられ、台車５０２が収納ユニット５０４に連結され
る。台車５２０が収納ユニット５０４に連結された状態
では、エアシリンダへのエアの供給が遮断され、係合部
材７９０はスプリングの付勢によりカム面５９２の水平
面５９６に押し付けられる。係合部材７９０は、前記台
車連結装置６００の構成要素でもあると考えてもよい。
【０１３７】台車５０２を収納ユニット５０４に連結し
た後、作業者はハンドル６６８を操作して昇降部材６６
４を下降させ、パレット支持枠６５２を第一位置へ移動
させ、下パレット支持台６６２を下側の受渡位置に位置
させる。この状態で、作業者は係止装置７３２の係止部
材７３６による供給完了パレットＡの係止を解除し、次
供給パレットＢの部品供給装置１８への引渡し時と同様
に棒７５２を操作し、供給完了パレットＡを押して下パ
レット支持台５１４上に移載し、収納ユニット５０４の
収納スペース５１９に収納する。
【０１３８】供給完了パレットＡは、支持ローラ７２
２，７８０，５８６等により支持されつつ案内されて下
パレット支持台５１４へ移動させられ、支持ローラ５６
２により支持されるとともに、ガイドレール５６４によ
り案内されて収納ユニット５０４に収納される。供給完
了パレットＡは、プランジャボール５８０のボール５８
２をスプリングの付勢力に抗してケーシング内に引っ込
ませつつ前進させられ、ストッパ５７０により停止させ
られる。その状態では、ボール５８２がスプリングの付
勢により支持ローラ５６２より上方へ突出させられ、供
給完了パレットＡの抜出しを防止する。収納後、棒７５
２は、下パレット支持台６６２上に戻す。
【０１３９】供給完了パレットＡの下パレット支持台５
１４上への移載後、台車５０２のパレット支持枠６５２
が第二位置へ移動させられ、上パレット支持台６６０が
パレット受渡位置に位置決めされる。その状態で、供給
完了パレットＡの部品供給装置１８からの受取り時と同
様に、作業者は棒７５２を前進させて係合部７６４を次
供給パレットＣの係合凹部７６５に係合させ、棒７５２
を後退させて次供給パレットＣを台車５０２上に引き込
む。
【０１４０】次供給パレットＣが台車５０２に移載され
たならば、係合ピン６０６が待避位置へ移動させられ、
台車５０２の収納ユニット５０４に対する連結が解除さ
れる。連結解除後、作業者は台車５０２を移動させ、係
合部材７９０をカム５９０から離脱させる。この際、昇
降部材７９２とフレーム６５０との間に設けられたエア
シリンダにエアが供給された状態とされ、昇降部材７９
２がカム面８２８を乗り越え、係合部材７９０のカム５
９０からの離脱後、エアの供給が断たれる。そして、作
業者は台車５０２を移動させて次供給パレットＣを搬送
する。
【０１４１】台車５０２とパレット収納装置５００との
間におけるフィーダ付パレット３２６の移載は、上記態
様の他、種々の態様で行なうことができる。例えば、図
３１に示すように、台車５０２の下パレット支持台６６
２に搭載された供給完了パレットＡを収納ユニット５０
４の下パレット支持台５１４に収納し、別の収納ユニッ
ト５０４の下パレット支持台５１４に収納された次供給
パレットＣを台車５０２の上パレット支持台５１２に搭
載することができる。
【０１４２】この場合、図３１(a)に示すように、台車
５０２を収納ユニット５０４へ移動させ、連結した後、
パレット支持枠６５２を第一位置に位置させ、図３１
(b)に示すように、供給完了パレットＡを下パレット支
持台５１４上に戻す。そして、台車５０２と収納ユニッ
ト５０４との連結を解除し、図３１(c)に示すように、
台車５０２を次供給パレットＣが下パレット支持台５１
４に収納された収納ユニット５０４へ移動させ、連結す
る。そして、パレット支持枠６５２が第一位置に位置さ
せられた状態で、図３１(d)に示すように、次供給パレ
ットＣを一旦、台車５０２の下パレット支持台６６２に
受け取った後、図３１(e)に示すように、パレット支持
枠６５２を第三位置へ上昇させ、下パレット支持台６６
２を上側のパレット受渡位置に位置決めし、図３１(f)
に示すように、次供給パレットＣを収納ユニット５０４
の上パレット支持台５１２に移載する。次いで、図３１
(g)に示すように、パレット支持枠６５２を第二位置へ
下降させ、上パレット支持台６６０を受渡位置に位置決
めし、図３１(h)に示すように、次供給パレットＣを上
パレット支持台５１２から上パレット支持台６６０に移
載する。
【０１４３】あるいは台車５０２の下パレット支持台６
６２に支持されたフィーダ付パレット３２６を、収納ユ
ニット５０４の上パレット支持台５１２上に収納するこ
ともでき、あるいは上パレット支持台６６０のフィーダ
付パレット３２６を下パレット支持台５１４上に収納す
ることもでき、あるいは上パレット支持台６６０に支持
されたフィーダ付パレット３２６を上パレット支持台５
１２上に収納することもできる。あるいは上パレット支
持台５１２のフィーダ付パレット３２６を下パレット支
持台６６２上に受け取ることもでき、下パレット支持台
５１４のフィーダ付パレット３２６を下パレット支持台
６６２上に受け取ることもできる。
【０１４４】電子回路部品１４０の補給を説明する。部
品供給装置１８に部品切れが生じた場合、現に電子回路
部品１４０を供給しているフィーダ１３０と同じ種類の
フィーダ１３０が搭載されたフィーダ付パレット３２６
を準備し、それらを交換することにより、電子回路部品
１４０を補給することができる。そのため、台車５０２
には、電子回路部品１４０を十分に有するフィーダ１３
０が搭載されたフィーダ付パレット３２６が支持され、
部品切れ検出装置（図示省略）によって部品切れが検出
されれば、部品供給装置１８から部品切れの生じたフィ
ーダ付パレット３２６を受け取るとともに、電子回路部
品１４０を十分に有するフィーダ付パレット３２６を部
品供給装置１８に引き渡す。
【０１４５】そして、部品切れを生じたフィーダ１３０
を有するフィーダ付パレット３２６は、台車５０２によ
り作業台８５４へ搬送される。台車５０２は台車連結装
置により作業台８５４に連結され、フィーダ付パレット
３２６が台車５０２から作業台８５４へ移載される。移
載は、棒７５２によってフィーダ付パレット３２６を押
すことにより行われ、フィーダ付パレット３２６は作業
台８５４に設けられたパレット支持台により支持される
とともに係止され、作業者により電子回路部品１４０の
補給作業が行なわれる。
【０１４６】電子回路部品１４０の補給は、例えば、テ
ープ化電子回路部品１４２のスプライシングにより行な
われる。スプライシングは、現にフィーダ１３０にセッ
トされているテープ化電子回路部品１４２の末端に、新
しいテープ化電子回路部品１４２の先端を接続すること
である。スプライシングの終了したフィーダ付パレット
１３２は、棒７５２の操作により台車５０２に移載さ
れ、パレット収納装置５００へ搬送されて収納ユニット
５０４に収納される。
【０１４７】フィーダ付パレット３２６がパレット収納
装置５００に収納された状態でスプライシングを行うよ
うにしてもよい。また、電子回路部品１４０の補給は、
スプライシングに限らず、例えば、フィーダ１３０に残
っているテープ化電子回路部品１４２をリール１５０ご
とフィーダ１３０から外し、新しいテープ化電子回路部
品１４２が巻き付けられているリール１５０をリール保
持装置１７０にセットするとともに、テープ化電子回路
部品１４２がテープ送り装置によって送られるようにす
ることにより行ってもよい。あるいはフィーダ１３０ご
と交換することにより電子回路部品１４０を補給するよ
うにしてもよい。
【０１４８】部品供給装置１８に対する電子回路部品１
４０の補給をフィーダ付パレット３２６の交換により行
うことは不可欠ではない。例えば、電子回路部品１４０
の補給が行われる間、電子回路部品装着システム１２を
停止させてもよい場合、あるいは２つの部品供給テーブ
ルのうち、部品切れを生じたフィーダ１３０を備えた部
品供給テーブルとは別の部品供給テーブルが電子回路部
品１４０を供給する等により、補給時間が比較的長く確
保し得る場合、補給の済んだフィーダ付パレット３２６
を部品供給装置１８に戻すようにしてもよい。
【０１４９】上記実施形態においては、台車５０２が２
台のパレット支持台６６０，６６２を備えたものとされ
ていたが、台車はパレット支持台を１台有するものとし
てもよい。また、パレット収納装置の収納ユニットにお
いて、上下方向に複数段設けられたパレット支持台を昇
降させるようにしてもよい。それらの実施形態を図３２
ないし図４６に基づいて説明する。
【０１５０】本実施形態の電子回路部品供給システムを
含む部品装着システムは、パレット収納装置９００およ
び台車９０２を除いて前記実施形態の電子回路部品装着
システム１２と同様に構成されている。
【０１５１】パレット収納装置９００を説明する。パレ
ット収納装置９００は、複数の収納ユニット１１００を
備えている。これら収納ユニット１１００は水平に１列
に配列されている。複数の収納ユニット１１００の構成
は同じであり、１つを代表的に説明する。収納ユニット
１１００は、図３２に示すように、フレーム１１１０
と、フレーム１１１０に昇降可能に設けられた複数、本
実施形態においては２つのパレット支持台１１１２，１
１１４と、支持台昇降装置１１１６とを備えている。パ
レット支持台１１１２，１１１４は、複数の連結部材１
１１８により上下に連結され、上下方向にフィーダ付パ
レット３２６の高さより大きな距離を隔てて２段設けら
れている。パレット支持台１１１２，１１１４は、上下
２段に設けられているのであり、フィーダ付パレット３
２６を２台収納する収納スペース１１１９を有し、これ
ら収納スペース１１１９が上下に２段設けられている。
本実施形態のパレット収納装置９００は、上下に２段、
左右に複数のパレット収納スペースを有し、フィーダ付
パレット３２６を複数台収納することができる。なお、
フレーム１１１０は、高さ調節装置１１０２によって高
さが調節されるようにされている。高さ調節装置１１０
２は、本実施形態においては、複数のアジャストボルト
１１０４およびナット１１０６を含んで構成されてい
る。
【０１５２】支持台昇降装置１１１６は、駆動源として
の流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダた
る油圧シリンダ１１２０と、油圧シリンダ１１２０のピ
ストンロッド１１２２の伸縮をパレット支持台１１１
２，１１１４の昇降運動に変換する運動変換装置１１２
４とを含み、パレット支持台１１１２，１１１４を上下
方向に移動させる。
【０１５３】運動変換装置１１２４は、図３２および図
３３に示すように、２本のリンク１１２６，１１２８を
含むリンク対を２対含む。各対のリンク１１２６，１１
２８はそれぞれ、互いに相対回動可能に連結されてお
り、リンク１１２６の一端部は、フレーム１１１０に回
動可能に連結され、他端部にはローラ１１３０が回転可
能に取り付けられるとともに、下側のパレット支持台１
１１４に設けられたガイドレール１１３２に回転可能に
嵌合されている。また、リンク１１２８の一端部は、下
側のパレット支持台１１１４に回動可能に連結され、他
端部にはローラ１１３４が回転可能に取り付けられると
ともに、フレーム１１１０に設けられたガイドレール１
１３６に回転可能に嵌合されている。
【０１５４】油圧シリンダ１１２０は、そのシリンダハ
ウジング１１４０においてフレーム１１１０に回動可能
に取り付けられるとともに、ピストンロッド１１２２は
リンク１１３８により、２対のリンク１１２６，１１２
８を連結する軸１１４２に相対回転可能に嵌合されたス
リーブ１１４４に連結されている。
【０１５５】油圧シリンダ１１２０への作動油の供給の
切換えは、作業者が操作部材としてのレバー１１４８を
操作し、切換弁装置を切り換えることにより行われる。
ピストンロッド１１２２が収縮させられた状態では、図
３２に示すように、リンク１１２６，１１２８が収縮さ
せられて、パレット支持台１１１２，１１１４は下降端
位置に位置させられ、ピストンロッド１１２２が伸張さ
せられれば、図３５に示すように、リンク１１２６，１
１２８がガイドレール１１３２，１１３６に案内されて
移動させられ、伸張させられてパレット支持台１１１
２，１１１４が上昇端位置に移動させられる。これらパ
レット支持台１１１２，１１１４の昇降は、案内部材た
る２本のガイドロッド１１４６を含む案内装置により案
内される。
【０１５６】パレット支持台１１１２，１１１４の下降
端位置は、図３２に示すように、フレーム１１１０に設
けられたストッパ装置１１５０ないし下降端位置規定装
置により規定される。ストッパ装置１１５０は、本実施
形態においては、複数のアジャストボルト１１５２およ
びナット１１５４を含んで構成され、下降端位置は調節
可能である。また、パレット支持台１１１２，１１１４
の上昇端位置は、図示を省略するストッパ装置ないし上
昇端位置規定装置により規定される。このストッパ装置
は、例えば、ストッパ装置１１５０と同様に構成され
る。
【０１５７】パレット支持台１１１２，１１１４を説明
する。パレット支持台１１１２，１１１４は同様に構成
されており、上側のパレット支持台１１１２を代表的に
説明する。パレット支持台１１１２は、図３４に示すよ
うに、支持台本体１１６０と、支持部材の一種である複
数の回転支持体たる支持ローラ１１６２と、１対のガイ
ドレール１１６４とを含む。支持ローラ１１６２は、支
持台本体１１６０の幅方向に隔たった２個所にそれぞ
れ、複数ずつ、パレット移載方向に並んで設けられ、そ
れぞれ、供給部並び方向と平行であって、パレット移載
方向と直交する回転軸線まわりに回転可能に設けられて
いる。支持ローラ１１６２は２列、設けられており、フ
ィーダ付パレット３２６をパレット移載方向に移動可能
に支持する。ガイドレール１１６４は、２列の支持ロー
ラ１１６２の外側に設けられるとともに、支持ローラ１
１６２の上側に位置する垂直な案内面１１６６を備えて
いる。
【０１５８】パレット支持台１１１２にはまた、図３４
に示すように、フィーダ付パレット３２６の浮上がりを
防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部１１６８
が設けられている。これら押さえ部１１６８は支持ロー
ラ１１６２より上方に位置し、支持ローラ１１６２との
間にフィーダ付パレット３２６の前記被クランプ部４１
０を挟んでフィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止
する。
【０１５９】パレット支持台１１１２にはさらに、図３
４に示すように、フィーダ付パレット３２６の移動を止
めるストッパ１１７０が設けられている。ストッパ１１
７０は、本実施形態においては、ゴムにより作られてい
る。
【０１６０】パレット支持台１１１２には更に、図３２
および図３４に示すように、フィーダ付パレット３２６
のパレット支持台１１１２からの抜出しを防止する抜出
し防止装置１１７４が複数、本実施形態においては２つ
設けられている。抜出し防止装置１１７４は、フィーダ
付パレット３２６がストッパ１１７０に当接した状態に
おいて、フィーダ付パレット３２６から外れた状態とな
る位置であって、供給部並び方向に隔たった２個所にそ
れぞれ設けられ、供給部並び方向に平行な軸線まわりに
回動可能に設けられた抜出防止部材１１７６を含む。
【０１６１】抜出防止部材１１７６は、図３４および図
４６に示すように、概して板状を成し、長手方向の途中
で屈曲させられており、抜出防止部材１１７６を回動可
能に支持するブラケット１１７７との間に設けられた付
勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング１１７
８により、抜出し防止位置ないし係合位置に向かう向き
に付勢されている。スプリング１１７８の付勢による抜
け出し防止部材１１７６の回動限度位置であって、抜出
し防止位置は、抜出防止部材１１７６が、ブラケット１
１７７に設けられたストッパ部としての突部１１８０に
当接することにより規定される。この状態では、抜出防
止部材１１７６の一端部、ここではフィーダ付パレット
３２６を台車９０２から収納ユニット１１００へ移載す
る際の移動方向において下流側の端部が、フィーダ付パ
レット３２６の移動経路内に突出させられ、その下流側
端部の端面により構成される係止面１１８２がほぼ垂直
となり、下流側端部の上面が、パレット移動方向におい
て下流側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面
１１８４となる。抜出防止部材１１７６の他端部には、
操作部１１８５が設けられており、作業者は、操作部１
１８５を持って抜出防止部材１１７６をスプリング１１
７８の付勢力に抗して回動させ、係止面１１８２を、フ
ィーダ付パレット３２６の移動経路の下方であって、フ
ィーダ付パレット３２６の移動を許容する非係合位置な
いし移動許容位置へ移動させる。
【０１６２】フレーム１１１０の前部には、図３３およ
び図３４に示すように、幅方向においてパレット支持台
１１１２の２列の支持ローラ１１６２に対応する位置に
それぞれ、複数、本実施形態においては２個の支持ロー
ラ１１８６が、支持ローラ１１６２の回転軸線と平行な
軸線まわりに回転可能にかつ、パレット移載方向に並ん
で設けられている。また、支持ローラ１１８６に隣接し
てガイドレール１１８８が設けられている。ガイドレー
ル１１８８には、支持ローラ１１８６上へ突出して押さ
え部１１８９が設けられている。押さえ部１１８９は、
パレット１３２の前記被クランプ部４１０を支持ローラ
１１８６との間に挟んで、パレット１３２の浮上がりを
防止する。
【０１６３】パレット支持台１１１２，１１１４の下降
端位置は、上側のパレット支持台１１１２の支持ローラ
１１６２が支持ローラ１１８６と同じ高さに位置する位
置に調節され、上昇端位置は、下側のパレット支持台１
１１４の支持ローラ１１６２が支持ローラ１１８６と同
じ高さに位置する位置に調節されている。パレット支持
台１１１２，１１１４の各支持ローラ１１６２の高さが
それぞれ、支持ローラ１１８６と一致する位置が、パレ
ット支持台１１１２，１１１４の各パレット受渡位置で
あり、収納ユニット１１００においてはパレット受渡位
置は１つである。
【０１６４】フレーム１１１０の前部には、図３２およ
び図３３に示すように、少なくとも１つ、本実施形態に
おいては２つのカム１１９０が設けられ、案内部材を構
成している。２つのカム１１９０の上面にはそれぞれ、
カム面１１９２が設けられている。カム面１１９２は、
図３６に示すように、パレット支持台１１１２，１１１
４側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面１１
９４と、その傾斜面１１９４に続く水平面１１９６と、
水平面１１９６に続いて設けられ、パレット支持台１１
１２，１１１４側ほど下方へ傾斜させられた傾斜面１１
９８とを含む。
【０１６５】フレーム１１１０の前部にはまた、台車連
結装置１２００が設けられており、台車９０２がパレッ
ト収納装置９００と相対移動不能に連結されるようにさ
れている。台車連結装置１２００は、図３６に示すよう
に、２つのカム１１９０の上方にそれぞれ設けられ、フ
レーム１１１０に固定の装置本体１２０１と、装置本体
１２０１に昇降可能に設けられて係合部を構成する連結
部材ないし係合部材１２０２と、係合部材１２０２を駆
動する連結部材駆動装置ないし係合部材駆動装置１２０
４とを含む。係合部材１２０２は長手形状を成し、その
下端部に断面形状がＶ字形の係合部１２０５が設けられ
ている。係合部１２０５は、下方ほど互いに接近する一
対の傾斜面１２０６，１２０７を有する。係合部材１２
０２は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリ
ング１２０８により下方に向かって付勢され、台車９０
２に係合する係合位置に向かって付勢されている。
【０１６６】係合部材駆動装置１２０４は、収納ユニッ
ト１１００の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取
り付けられた駆動部材１２１０および昇降可能に設けら
れた解除部材１２１２を含む。駆動部材１２１０は、そ
の一端部において係合部材１２０２に相対回動可能に係
合させられるとともに、他端部の下面には、部分円筒状
の作用面１２１４が設けられている。解除部材１２１２
は駆動部材１２１０の上方に設けられるとともに、付勢
装置の一種である弾性部材としてのスプリング１２１６
によって上方へ付勢されている。２つの係合部材駆動装
置１２０４の各解除部材１２１２は、図３３に示すよう
に、連結部材１２１８によって連結されており、フレー
ム１１１０に昇降可能に支持された操作部材１２２０が
押し下げられることにより同時に下降させられる。スプ
リング１２１６の付勢による解除部材１２１２の移動限
度は、連結部材１２１８の長手方向と直角に設けられた
当接部がフレーム１１１０に当接することにより規定さ
れ、駆動部材１２１０はスプリング１２０８の付勢によ
り、常には解除部材１２１２に当接させられ、係合部材
１２０２の係合部１２０５が、台車９０２の後述する係
合部材と係合する係合位置に位置させられている。な
お、フレーム１１１０の前部には、案内面１２２２，１
２２８が設けられ、台車９０２の後述する係合部材のカ
ム１１９０への係合を、上下方向および水平方向におい
て案内するようにされている。
【０１６７】このように台車連結装置１２００はフレー
ム１１１０に設けられ、パレット支持台１１１２，１１
１４は、フレーム１１１０に昇降可能に設けられ、支持
台昇降装置１１１６により昇降させられるため、台車９
０２は台車連結装置１２００によって収納ユニット１１
００にフレーム１１１０に連結され、収納ユニット１１
００に連結された状態においても、パレット支持台１１
１２，１１１４を昇降させることができる。
【０１６８】複数の収納ユニット１１００のうち、左右
に隣接する収納ユニット１１００は、ユニット連結装置
１２４０によって連結されている。ユニット連結装置１
２４０は、本実施形態においては、図３３および図３４
に示すように、フレーム１１１０の上面に固定された少
なくとも１つ、本実施形態においては２つの連結部材１
２４２，１２４４を含む。これら連結部材１２４２，１
２４４は板状を成し、フレーム１１１０の上面の前端と
後端とにそれぞれ、長手方向の一端部において、固定装
置の一種であるボルト１２４６によって固定されてい
る。連結部材１２４２，１２４４の他端部はフレーム１
１１０から隣接するパレット収納ユニット１１００側へ
延び出させられ、隣接するパレット収納ユニット１１０
０のフレーム１１１０の上面にボルト１２４８によって
固定されている。
【０１６９】台車９０２を説明する。台車９０２は、図
３７に示すように、台車本体としてのフレーム９０８
と、パレット支持台９１０と、支持台昇降装置９１２
と、支持台支持装置９１４とを含む。フレーム９０８に
は、複数、図示の例では４個の車輪９１６が取り付けら
れ、台車９０２が走行させられる。
【０１７０】フレーム９０８の上端には、図４１，図４
２に示すように、板状の取付部材９１８が設けられると
ともに、取付部材９１８には複数、本実施形態では４個
の昇降部材たるレバー９２０が軸９２２により、フィー
ダ付パレット３２６の移載方向と直交し、供給部並び方
向に平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられて
いる。これら４個のレバー９２０は、水平面に平行な方
向において互いに隔たった４箇所にそれぞれ、本実施形
態においては矩形の４つの頂点にそれぞれ対応する位置
に設けられている。
【０１７１】４個のレバー９２０にはそれぞれ、支持部
材の一種である回転支持部材たるローラ９２６がレバー
９２０の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り
付けられるとともに、パレット支持台９１０の下面に設
けられた嵌合穴９２８に回転可能に嵌合されている。嵌
合穴９２８は、支持台５１０の下面に固定のブラケット
９３０に上下方向に設けられた長穴であり、台車９０２
の前部に設けられた２つの嵌合穴９２８は、後部に設け
られた２つの嵌合穴９２８より長くされている。そのた
め、ローラ９２６は嵌合穴９２８の上側の側面に係合
し、パレット支持台９１０に下方から当接することによ
ってパレット支持台９１０を下方から支持するが、パレ
ット支持台９１０の前部が、後側のレバー９２０のロー
ラ９２６と嵌合穴９２８の上側の端面との当接部を支点
として、ローラ９２６から浮き上がることが許容され
る。本実施形態においては、複数個、例えば、４個のロ
ーラ９２６が支持台支持部を構成し、長穴により構成さ
れた嵌合穴９２８と共に支持台支持装置９１４を構成し
ている。ローラ９２６を保持するレバー９２０は、ロー
ラ９２６を介してパレット支持台９１０に下方から当接
することによってパレット支持台９１０を支持する。
【０１７２】上記４個のレバー９２０は、昇降部材駆動
装置たるレバー駆動装置９３２により同時に一斉に回動
させられ、ローラ９２６を保持する部分が一斉に昇降さ
せられる。レバー駆動装置９３２は、作業者により手動
で操作される操作部材の一種である回転操作部材たるハ
ンドル９３４と、ハンドル９３４の回転運動をレバー９
２０の回動運動であって、ローラ９２６の昇降運動に変
換する運動変換装置９３６とを含む。
【０１７３】運動変換装置９３６は、図４０および図４
１に示すように、前記取付部材９１８の後部に、パレッ
ト移載方向に平行な回転軸線まわりに回転可能かつ軸方
向に移動不能に設けられたねじ軸９３８と、そのねじ軸
９３８に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に螺合
されたナット９４０とを含む。ねじ軸９３８はハンドル
９３４の操作によって回転させられ、それによりナット
９４０が前後方向に移動させられる。
【０１７４】このナット９４０の移動は、１対のリンク
９４２，連結ロッド９４４および１対の連結バー９４６
によって４個のレバー９２０に伝達され、４個のレバー
９２０が一斉に同方向に回動させられて、レバー９２０
のローラ９２６が設けられた部分が同時に一斉に昇降さ
せられる。レバー９２０の回動によりローラ９２６が上
昇させられれば、パレット支持台９１０が上昇させら
れ、ローラ９２６が下降させられれば、パレット支持台
９１０が自重によりローラ９２６に追従して下降する。
本実施形態においては、１対のリンク９４２，連結ロッ
ド９４４および連結バー９４６が、ねじ軸９３８，ナッ
ト９４０と共に運動変換装置９３６を構成し、運動変換
装置９３６およびハンドル９３４を含むレバー駆動装置
９３２が、４個のレバー９２０と共に支持台昇降装置９
１２を構成している。
【０１７５】なお、上記フレーム９０８の上部の側面
は、図３７および図３８に示すようにカバー９５０によ
って覆われている。また、パレット支持台９１０には、
カバー９５２が下方へ延び出す向きに設けられている。
フレーム９０８を覆うカバー９５０の後面には、図３８
に示すように、目盛り９５４が上下方向に設けられてお
り、パレット支持台９１０に設けられたカバー９５２の
下端縁が指し示す目盛り９５４の値により、パレット支
持台９１０の高さ（フレーム９０８に対する上下方向の
位置）がわかる。
【０１７６】パレット支持台９１０は、図３９，図４０
および図４２に示すように、矩形を成す支持台本体９５
８と、複数の支持ローラ９６０と、１対のガイドレール
９６２とを含む。支持ローラ９６０は、支持台本体９５
８のパレット移載方向と直交する方向に隔たった２個所
に複数ずつ、パレット移載方向と直交し、水平な回転軸
線まわりに回転可能に、かつパレット移載方向に並んで
設けられている。支持ローラ９６０は、２列設けられて
いるのである。ガイドレール９６２は、２列の支持ロー
ラ９６０の外側にそれぞれパレット移載方向に平行に設
けられ、支持ローラ９６０より上側に位置する垂直な案
内面９６６を有する。
【０１７７】パレット支持台９１０には、図３８および
図３９に示すように、フィーダ付パレット３２６の浮上
がりを防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部９
６３が設けられている。押さえ部９６３は、一対のガイ
ドレール９６２の後端に隣接して設けられており、支持
ローラ９６０より上方に位置し、支持ローラ９６０との
間にフィーダ付パレット３２６の前記被クランプ部４１
０を挟んでフィーダ付パレット３２６の浮上がりを防止
する。
【０１７８】また、パレット支持台９１０の後部には、
図３８および図３９に示すように、複数の取っ手９６
４，ストッパ９７０および係止装置９８０が設けられて
いる。ストッパ９７０は、弾性部材の一種であるゴムに
より作られており、台車９０２にフィーダ付パレット３
２６を移載し、パレット支持台９１０にフィーダ付パレ
ット３２６を支持させる際にフィーダ付パレット３２６
の移動限度を規定し、移載位置ないし搬入位置を規定す
る。
【０１７９】係止装置９８０は、図４３および図４４に
示すように、パレット支持台９１０に固定の装置本体９
８１に昇降可能に設けられた係止部材たるプランジャ９
８２を有する。プランジャ９８２は、横断面形状が円形
を成し、装置本体９８１に設けられた嵌合穴９８４に昇
降可能に嵌合されるとともに、レバー９８６により保持
されている。レバー９８６は、装置本体９８１に軸９９
２により供給部並び方向に平行な軸線まわりに回動可能
に取り付けられている。
【０１８０】プランジャ９８２には、ピン９９８がプラ
ンジャ９８２の軸線に直角であって、台車９０２の左右
方向に貫通して設けられるとともに、ピン５９８の両端
部はそれぞれ、装置本体９８１に上下方向に設けられた
一対の長穴１０００を通ってレバー９８６の切欠１００
１に嵌合されている。
【０１８１】プランジャ９８２は、嵌合穴９８４内に配
設された付勢手段の一種である弾性部材たる圧縮コイル
スプリング１００４（以後、スプリング１００４と略記
する）により、嵌合穴９８４から突出する向きに付勢さ
れている。スプリング１００４の付勢によるプランジャ
９８２の突出限度は、レバー９８６の操作部１００２が
パレット支持台９１０に設けられたストッパ１００６に
当接することにより規定される。ストッパ１００６は、
本実施形態においてはアジャストボルトにより構成され
ており、その螺合量の調節によりプランジャ９８２のパ
レット支持台９１０からの突出量が調節される。ストッ
パ１００６は、突出限度規定部材ないし突出量規定部材
を構成している。
【０１８２】プランジャ９８２の突出端部には、プラン
ジャ９８２の軸線に対して、パレット支持台９１０の後
部側（フィーダ付パレット３２６が搬入される際の搬入
方向において下流側）ほど上方へ向かう向きに傾斜させ
られた傾斜面１０１０が設けられるとともに、傾斜面１
０１０の後端部に隣接して係止面１０１２がプランジャ
９８２の軸線に平行に設けられている。前記パレット１
３２には、図４４に示すように、その下面の後部に開口
し、横断面形状が矩形の係止穴１０１６が設けられてい
る。プランジャ９８２の係止面１０１２は、係止穴１０
１６の前向きの面である係止面１０１８に係合し、係止
する。上記スプリング１００４の付勢によるプランジャ
９８２の移動限度は、係止面１０１２が係止面１０１８
に係合可能な位置に位置するように調節される。
【０１８３】パレット支持台９１０の前部には、図３９
および図４０に示すように、複数、本実施形態において
は２つの係合部材１０２０が前方へ突出した状態で設け
られている。これら係合部材１０２０は、パレット支持
台９１０の幅方向に距離を隔てた位置に設けられてお
り、係合部材１０２０の突出端部にはそれぞれ、カムフ
ォロワたるローラ１０２２がパレット支持台９１０の供
給部並び方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付け
られるとともに、ローラ１０２２の下端部は、係合部材
１０２０の下面より下方に突出させられている。また、
係合部材１０２０の基端部には、垂直な当接面１０２４
ないしストッパ面が設けられている。
【０１８４】係合部材１０２０にはまた、ローラ１０２
２の回転軸線より前側の位置に、係合部材１０２０の上
面に開口し、左右方向に延びる溝１０２６が設けられて
いる。溝１０２６の一対の溝側面１０２８の上部は、下
方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた案内面とさ
れるとともに、下部は垂直面とされ、溝１０２６の底部
に、左右方向に延び、横断面形状が矩形の係合溝部１０
３０が設けられている。本実施形態においては、係合部
材１０２０が第一係合部を構成し、部品供給装置１８に
設けられた前記係合装置８４０およびカバー本体４８０
の開口８２０が設けられた部分と共に台車連結装置１０
４０を構成している。
【０１８５】次に作動を説明する。本実施形態において
は、台車９０２がパレット支持台を１台有するものとさ
れているため、例えば、段取り替え時には、台車９０２
は部品供給装置１８から供給完了パレットを受け取って
パレット収納装置９００へ搬送し、収納ユニット１１０
０に収納する。そして、パレット収納装置９００から次
供給パレットを受け取って搬送し、部品供給装置１８に
引き渡す。
【０１８６】台車９０２の部品供給装置１８からの供給
完了パレットＡの受取りを説明する。台車９０２は、ま
ず、台車連結装置１０４０によってベッド１０に連結さ
れる。台車９０２は、前記台車５０２と同様に、部品供
給装置１８が電子回路部品１４０を供給している時期で
あっても、係合部材１０２０を開口８２０を通ってカバ
ー４７０内に進入させ、ベッド１０に連結することがで
きる。ここでは、開閉カバー４７２あるいは４７４が閉
じられたままの状態で、台車９０２がベッド１０に連結
されることとする。台車９０２をベッド１０に連結する
場合には、作業者は取っ手９６４を持って台車９０２を
移動させ、一対の係合部材１０２０と、ベッド１０に設
けられた一対のカム８２６との水平方向の位置を合わせ
た状態で、台車９０２を前進させ、係合部材１０２０に
設けられたローラ１０２２をカム面８２８に沿って移動
させる。
【０１８７】台車９０２は、ベッド１０への連結に先立
ってパレット支持台９１０の高さが支持台昇降装置９１
２による昇降によって調節され、係合部材１０２０がち
ょうどカム８２６の水平面８３２上に載り、下方から支
持された状態となる高さより低い位置であって、ローラ
１０２２がカム面８２８の傾斜面８３０に係合すること
が可能な位置に位置する高さとされた状態で、１対の係
合部材１０２０の横方向位置がカム８２６に合わされ、
カム８２６により案内されて前進させられる。係合部材
１０２０により構成される第一係合部が、カバー本体４
８０の開口８２０を含む部分により構成される受容部に
ちょうど受容される高さ、すなわちカム８２６の水平面
８３２により支持される高さより低い位置にある状態で
受容部に接近させられ、カム８２６により案内されて受
容部に導かれ、カバー４７０内へ導かれるのである。こ
の高さがパレット支持台９１０の第二高さである。な
お、支持台昇降装置９１２によるパレット支持台９１０
の高さの調節時には、作業者はハンドル９３４を操作
し、４本のレバー９２０を回動させてパレット支持台９
１０を昇降させ、パレット支持台９１０のカバー９５２
の下端縁が、カバー９５０に設けられた目盛り９５４
（図３８参照）の所定の位置を指し示すようにする。
【０１８８】そのため、ローラ１０２２が傾斜面８３０
に沿って前進させられるとき、パレット支持台９１０の
前部が後部に対して浮き上がり、係合部材１０２０がカ
ム８２６により案内されつつ前進させられる。パレット
支持台９１０の前側の嵌合穴９２８は後側の嵌合穴９２
８より長くされており、パレット支持台９１０の前部
は、後側の嵌合穴９２８の上側の端面とローラ９２６と
の当接部を支点として浮き上がり、台車９０２の前進が
許容される。
【０１８９】台車９０２は、図４５に示すように、係合
部材１０２０の基端部に設けられた垂直な当接面１０２
４がカム８２６に当接するまで前進させられる。この当
接により、台車９０２が停止させられた状態では、係合
部材１０２０がカム面８２８の水平面８３２上に載置さ
れて下方から支持され、ローラ１０２２は傾斜面８３４
に対して僅かに上方に位置する状態となる。この状態で
作業者はハンドル９３４を操作して４本のレバー９２０
を回動させ、パレット支持台９１０の後部を上昇させ
る。
【０１９０】レバー９２０は、前部のレバー９２０に設
けられたローラ９２６が嵌合穴９２８の上側の端面に当
接するまで回動させられる。後部のレバー９２０の回動
により、パレット支持台９１０の後部が上昇させられ、
その状態では、パレット支持台９１０の前部と後部との
高さが同じになり、水平となる。作業者はまた、台車９
０２のフレーム９０８の後面に設けられた目盛り９５４
を見ながらハンドル９３４を操作し、パレット支持台９
１０に設けられたカバー９５２の下端が指し示す目盛り
９５４の値によってパレット支持台９１０の高さがわか
る。そのため、上記ローラ９２６の嵌合穴９２８の端面
に対する当接感が得られ難くても、目盛り９５４が予め
設定された値を示すまでハンドル９３４を操作すれば、
台車９０２がベッド１０に係合し、パレット支持台９１
０が水平となる状態が得られる。作業者がハンドル９３
４の操作を停止すれば、ねじ軸９３８は回転せず、パレ
ット支持台９１０は所定の高さ、すなわち支持ローラ９
６０の高さが部品供給装置１８の上昇端位置へ上昇させ
られたパレット支持台３２８の支持ローラ４０４および
ガイドローラ４６０の高さと同じになる位置であって、
上下方向において部品供給装置１８のパレット受渡位置
に位置する状態に保たれる。この高さがパレット支持台
９１０の第一高さであり、前記第二高さは第一高さよ
り、フィーダ１３０の高さより小さい距離下がった高さ
である。また、台車９０２のベッド１０への連結によ
り、台車９０２がパレット支持台３８２に対して供給部
並び方向においても位置決めされ、支持ローラ９６０，
４０４等が供給部並び方向においても位置が合わされ
る。
【０１９１】また、台車９０２が係合部材１０２０の当
接面１０２４がカム８２６に当接して停止させられれ
ば、係合ピン８４２がピン駆動装置８４４により下降さ
せられて溝１０２６の係合溝部１０３０に嵌入させら
れ、係合部材１０２０のカバー４７０内からの離脱を阻
止し、台車９０２がベッド１０に相対移動不能に連結さ
れる。係合ピン８４２の係合溝部１０３０への嵌入は、
溝側面１０２８の傾斜面により案内される。また、溝１
０２６の係合溝部１０３０と係合ピン８４２とに、、パ
レット移載方向ないし台車５０２の連結時の移動方向に
おいて多少の位置ずれがあっても、係合ピン８４２の揺
動により吸収され、係合ピン８４２は係合溝部１０３０
に嵌入する。
【０１９２】そして、電子回路部品の装着が終了し、段
取り替えが行われる場合には、作業者は、開閉カバーを
開く。部品供給装置１８においては、部品供給テーブル
が待避領域へ待避させられた後、移動テーブル１３４に
設けられたパレット支持台３８２がパレットリフタ４２
６により上昇端位置へ上昇させられ、供給完了パレット
Ａが移動テーブル１３４から浮き上がらされ、移動テー
ブル１３４に対するクランプおよび位置決めが解除さ
れ、支持ローラ４０４によりパレット移載方向であるＹ
軸方向において移動可能な状態に支持されるとともに、
支持ローラ４０４の上端の高さがガイドローラ４６０の
上端の高さと一致させられる。したがって、作業者は、
バケット３３０に設けられた取っ手３４０を持って供給
完了パレットＡを台車９０２側へ引っ張れば、供給完了
パレットＡは、支持ローラ４０４により支持され、ガイ
ドローラ４０６により案内されつつ台車９０２側へ移動
し、ガイドローラ４６０を通って台車９０２の支持ロー
ラ９６０上に載り移る。供給完了パレットＡは支持ロー
ラ９６０により支持され、支持ローラ９６０上を１対の
ガイドレール９６２により案内されつつ移動させられ、
ストッパ９７０に当接するまで移動させられる。
【０１９３】この際、パレット１３２の後端面が係止装
置９８０のプランジャ９８２の傾斜面１０１０に係合
し、斜面の作用によりプランジャ９８２をスプリング１
００４の付勢力に抗して嵌合穴９８４内に退避させ、フ
ィーダ付パレット３２６の移動が許容される。パレット
１３２がストッパ９７０に当接させられて停止させられ
れば、パレット１３２に設けられた係止穴１０１６がプ
ランジャ９８２に対向する状態となり、プランジャ９８
２がスプリング１００４の付勢力により嵌合穴９８４か
ら突出させられ、その先端部が係止穴１０１６内に嵌入
させられる。それにより、図４４に示すように、プラン
ジャ９８２に設けられた係止面１０１２が係止穴１０１
６の係止面１０１８に対向し、これら係止面１０１２，
１０１８の係合と、ストッパ９７０への当接とによっ
て、パレット１３２のパレット移載方向ないし前後方向
の移動が阻止され、台車９０２に係止される。また、パ
レット１３２の被クランプ部４１０が台車９０２に設け
られた押さえ部９６３の下方に至り、浮上がりが防止さ
れる。
【０１９４】供給完了パレットＡの台車９０２への移載
後、開閉カバーが閉じられ、係合ピン８４２が上昇させ
られて係合溝部１０３０から抜け出させられ、台車９０
２のベッド１０に対する連結が解かれる。その状態で作
業者は取っ手９６４を持って台車９０２を後退させ、１
対の係合部材１０２０をカム８２６から離脱させる。こ
の際、係合部材１０２０に設けられたローラ１０２２
は、台車９０２の後退方向において上り傾斜の傾斜面８
３４により案内されてカム８２６を乗り越える。係合部
材１０２０がカバー４７０内から抜け出させられた後、
作業者はハンドル９３４を操作してレバー９２０を回動
させ、パレット支持台９１０を下降させる。４個のレバ
ー９２０が一斉に回動させられ、供給完了パレットＡは
水平な姿勢で下降させられる。作業者は、フレーム９０
８に設けられた目盛り９５４（図３８参照）を見ながら
ハンドル９３４を操作し、パレット支持台９１０に設け
られたカバー９５２の下端が目盛り９５４の予め設定さ
れた値を指し示す位置までパレット支持台９１０を下降
させる。このようにフィーダ付パレット３２６を台車９
０２に移載したならば、作業者はパレット収納装置９０
０へ移動させ、収納ユニット１１００に収納し、次供給
パレットを受け取る。
【０１９５】ここでは、図４７に概略的に示すように、
パレット収納装置９００の収納ユニット１１００の下パ
レット支持台１１１４の上方空間に（以下、単に下パレ
ット支持台１１１４にと称する）供給完了パレットＡを
収納し、別の収納ユニット１１００の下パレット支持台
１１１４に収納されているフィーダ付パレットを次供給
パレットとして受け取ることとする。台車９０２を収納
ユニット１１００に連結した状態においてもパレット支
持台１１１２，１１１４を昇降させることができるた
め、パレット収納装置９００へのフィーダ付パレット３
２６の収納および受取りを容易に行うことができる。例
えば、収納および受取りを同じ収納ユニット１１００に
ついて行う場合、収納あるいは受取りを行う毎に、パレ
ット支持台１１１２，１１１４の昇降のために、台車９
０２の収納ユニット１１００に対する連結解除および連
結を行わなくてよいからである。
【０１９６】まず、台車９０２を収納ユニット１１００
に連結する。図３５に示すように、台車９０２の１対の
係合部材１０２０と収納ユニット１１００の１対のカム
１１９０との水平方向の位置を合わせ、台車９０２を前
進させる。収納ユニット１１００においてフレーム１１
１０の高さは、高さ調節装置１１０２により調節され、
本実施形態においては、カム１１９０の高さが、部品供
給装置１８のカム８２６と同じ高さになるようにされて
おり、台車９０２において係合部材１０２０は、カム１
１９０の水平面１１９６（図３６参照）により支持され
る状態より低く、ローラ１０２２が傾斜面１１９４に係
合可能な高さに位置させられ、台車９０２のベッド１０
への連結時と同様に、台車９０２の前進に伴ってパレッ
ト支持台９１０の前部が後部より浮き上がらされつつ、
ローラ１０２２がカム面１１９２に沿って前進させられ
る。
【０１９７】収納ユニット１１００の台車連結装置１２
００は、台車９０２が連結されていない状態では、図３
６に示すように、係合部材１２０２はスプリング１２０
８の付勢により下降させられて係合位置に位置し、駆動
部材１２１０は解除部材１２１２に当接させられてい
る。台車９０２が前進させられ、係合部材１０２０が前
進させられるとき、係合部材１０２０の前端部が係合部
材１２０２の傾斜面１２０６に当接し、斜面の作用によ
り係合部材１２０２がスプリング１２０８の付勢力に抗
して後退させられ、係合部材１０２０の進入を許容す
る。そして、台車９０２が、当接面１０２４がカム１１
９０に当接するまで前進させられた状態では、係合部１
２０５が係合部材１０２０の溝１０２６に嵌入し、台車
９０２を収納ユニット１１００に連結する。係合部材１
０２０の前進は、案内面１２２２，１２２８により案内
される。台車９０２を収納ユニット１１００に連結した
後、作業者はハンドル９３４（図３７参照）を操作して
パレット支持台９１０の後部を上昇させ、水平な状態と
する。係合部材１０２０は、前記台車連結装置１２００
の構成要素でもあると考えてもよい。
【０１９８】収納ユニット１１００においては、パレッ
ト支持台１１１２，１１１４が下降端位置にあり、上側
のパレット支持台１１１２がパレット受渡位置に位置さ
せられている。そのため、台車９０２が収納ユニット１
１００に連結された状態では、台車９０２のパレット支
持台９１０の支持ローラ９６０と上パレット支持台１１
１２の支持ローラ１１６２との高さが同じになる。
【０１９９】図４７(a)に示すように、台車９０２が収
納ユニット１１００へ移動させられ、連結された後、供
給完了パレットＡを下パレット支持台１１１４上に移載
する。移載に先立って収納ユニット１１００において
は、図４７(b)に概略的に示すように、下パレット支持
台１１１４が上昇させられ、パレット受渡位置へ移動さ
せられる。移載時には、作業者は、台車９０２の係止装
置９８０のレバー９８６を操作し、プランジャ９８２を
パレット１３２の係止穴１０１６から抜け出させ、供給
完了Ａの台車９０２への係止を解除し、取っ手３４０を
持って供給完了パレットＡを収納ユニット１１００内へ
移動させ、収納スペース１１１９に収納する。
【０２００】供給完了パレットＡは、支持ローラ１１６
２により支持されるとともに、ガイドレール１１６４に
より案内されて移動し、移動の途中で、抜出防止装置１
１７４の抜出防止部材１１７６の傾斜面１１８４に係合
し、斜面の作用により、抜出防止部材１１７６をスプリ
ング１１７８の付勢力に抗して回動させて非係合位置へ
退避させ、供給完了パレットＡの移動を許容させる。供
給完了パレットＡの移動は、ストッパ１１７０により止
められる。図４７(c)に示すように、供給完了パレット
Ａがパレット支持台１１１４上に移載され、収納ユニッ
ト１１００に収納された状態では、抜出防止部材１１７
６はフィーダ付パレット３２６から外れ、スプリング１
１７８の付勢により抜出防止位置へ移動させられて、供
給完了パレットＡの収納ユニット１１００からの抜出し
を防止する。移載後、図４７(d)に示すように、パレッ
ト支持台１１１４は下降端位置へ下降させられる。
【０２０１】移載後、台車９０２と収納ユニット１１０
０との連結を解除し、台車９０２を、次供給パレットを
受け取る収納ユニット１１００へ移動させる。連結解除
時には、作業者は、台車連結装置１２００の操作部材１
２２０を押し、解除部材１２１２をスプリング１２１６
の付勢力に抗して下降させ、駆動部材１２１０の回動に
より係合部材１２０２をスプリング１２０８の付勢力に
抗して上昇させて、その係合部１２０５を係合部材１０
２０の溝１０２６から抜け出させ、係合部材１０２０と
係合しない非係合位置へ移動させる。作業者は操作部材
１２２０を押して係合部１２０５を非係合位置に位置す
る状態に保ちつつ、台車９０２の係合部材１０２０に近
い部分を持って、台車９０２を収納ユニット１１００か
ら離れる向きに移動させる。この際、駆動部材１２１０
の係合部材１２０２に係合させられた側とは反対側の端
部が、係合部材１０２０の移動経路内に位置することが
あっても、係合部材１０２０は駆動部材１２１０をスプ
リング１２０４の付勢力に抗して回動させて通過を許容
させる。係合部材１０２０の先端部は、駆動部材１２１
０の作用面１２１４の斜面の作用により、駆動部材１２
１０をスプリング１２０４の付勢力に抗して回動させ、
自身の通過を許容させる。
【０２０２】作業者は、台車９０２を、係合部材１０２
０の溝１０２６が係合部材１２０２の係合部１２０５か
ら外れた状態となる位置まで後退させたならば、操作部
材１２２０を離し、台車９０２の前へまわって取っ手９
６４を持ち、台車９０２を移動させる。操作部材１２２
０を押された状態に保ち、係合部材１２０２を非係合位
置に位置する状態に保つ維持装置を設け、その間に作業
者が台車９０２を移動させてもよいが、本実施形態で
は、作業者が係合部材１０２０を非係合位置に位置する
状態に保ちつつ台車９０２を移動させる。
【０２０３】作業者は台車９０２を、図４７(e)に示す
ように、次供給パレットＢを供給する収納ユニット１１
００へ移動させ、連結する。次供給パレットＢは収納ユ
ニット１１００の下パレット支持台１１１４に収納され
ているため、図４７(f)に示すように、下パレット支持
台１１１４は上昇端位置へ移動させられ、パレット受渡
位置へ移動させられる。そして、作業者は、次供給パレ
ットＢの取っ手３４０を持って引っ張り、図４７(g)に
示すように、台車９０２へ移載する。
【０２０４】移載に先立って作業者は、抜出防止装置１
１７４による次供給パレットＢの抜出し防止を解除す
る。作業者は抜出防止部材１１７６の操作部１１８５を
持ち、抜出防止部材１１７６をスプリング１１７８の付
勢力に抗して非係合位置へ回動させ、係止面１１８２を
次供給パレットＢの移動経路内から退避させるのであ
る。作業者は、その状態を保って次供給パレットＢを台
車９０２側へ小距離移動させ、次供給パレットＢが抜出
防止部材１１７６上に位置し、その係合位置への回動を
阻止する状態になったならば、操作部１１８５を離して
次供給パレットＢを移動させる。次供給パレットＢは、
下パレット支持台１１１４の支持ローラ１１６２により
支持されるとともに、ガイドレール１１６４により案内
され、前記部品供給装置１８から台車９０２への供給完
了パレットＡの移載時と同様に台車９０２上に移載さ
れ、係止される。移載後、下パレット支持台１１１４
は、図４７(h)に示すように、下降端位置へ下降させら
れる。
【０２０５】移載後、台車９０２の収納ユニット１１０
０への連結を解除し、作業者は台車９０２を移動させ、
次供給パレットＢを部品供給装置１８へ搬送する。次供
給パレットＢの部品供給装置１８への移載時には、供給
完了パレットＡの受取り時と同様に台車９０２をベッド
１０に連結し、係止装置９８０による係止を解除して、
次供給パレットＢを部品供給装置１８のパレット支持台
３８２上に移載する。
【０２０６】なお、供給完了パレットは、収納ユニット
１１００の上パレット支持台１１１２に収納するように
してもよく、次供給パレットは、上パレット支持台１１
１２から受け取るようにしてもよい。供給完了パレット
の収納と、次供給パレットの受取りとが同じ収納ユニッ
トに対して行なわれるようにしてもよい。
【０２０７】台車を１台のパレット支持台を有する台車
とする場合、パレット収納装置は、図１ないし図３１に
示す実施形態におけると同様に、複数のパレット支持台
が昇降させられない装置としてもよい。この場合、台車
とパレット収納装置との間におけるフィーダ付パレット
の受渡しは、可動補助ユニットを用いて行なわれる。そ
の実施形態を図４８ないし図５０に基づいて簡単に説明
する。
【０２０８】本実施形態のパレット収納装置１３００
は、図４８に概略的に示すように、位置を固定して設け
られた複数の固定収納ユニット１３０２および１つの可
動収納ユニット１３０４を有する。固定収納ユニット１
３０２は、例えば、前記実施形態の収納ユニット５０４
と同様に構成されている。
【０２０９】可動収納ユニット１３０４は、詳細な図示
および説明は省略するが、例えば、パレット支持台を１
台有するとともに、そのパレット支持台が、フレームに
より昇降可能に支持されるとともに、支持台昇降装置、
例えば、前記パレット収納装置９００の収納ユニット１
１００の支持台昇降装置１１１６と同様の構成の支持台
昇降装置により、上昇端位置と下降端位置とに移動させ
られるように構成されている。上昇端位置は、パレット
支持台が、台車あるいは固定収納ユニット１３０２の上
パレット支持台との間でフィーダ付パレットの受渡しを
行う上受渡位置であり、下降端位置は、固定収納ユニッ
ト１３０２の下パレット支持台との間でフィーダ付パレ
ットの受渡を行なう下受渡位置である。
【０２１０】可動収納ユニット１３０４には、フレーム
に車輪が設けられ、作業者によって走行させられるよう
にされている。可動収納ユニット１３０４にはまた、フ
レームのパレット移載方向において一方の側に、台車１
３０６を連結するための１対のカムおよび台車連結装置
が設けられている。台車連結装置は、ベッド１０に設け
られた前記係合装置８４０と同様の構成を有する係合装
置を含む装置としてもよく、前記収納ユニット１１００
の台車連結装置１２００と同様の構成を有する装置とし
てもよい。フレームのパレット移載方向において他方の
側には、可動収納ユニット１３０４を固定収納ユニット
に連結するための１対の係合部材が設けられている。こ
れら係合部材は、例えば、前記台車５０２の係合部材７
９０と同様に昇降可能に設けられ、エアシリンダにより
昇降させられる。パレット支持台を、前記台車９０２の
パレット支持台９１０と同様に、前部を浮き上がらせて
係合部材を固定収納ユニットに係合させるものとしても
よい。また、パレット支持台には、例えば、プランジャ
ボールが設けられ、フィーダ付パレットのパレット支持
台からの抜出しを防止するようにされる。前記実施形態
の台車９０２や収納ユニット１１００等と同様に、係止
装置や抜出防止装置を設けてもよい。但し、これらは、
パレット支持台においてフィーダ付パレットがパレット
移載方向において前後いずれの方向からもパレット支持
台に移載され、パレット支持台から退避させられること
が可能に設けられる。パレットの移載に伴って自動的に
係止位置ないし抜出防止位置から退避してパレットの移
動を許容するように設けてもよく、作業者の操作によっ
てパレットの移動を許容する状態となるように設けても
よい。固定収納ユニット１３０２には、台車連結装置が
設けられ、台車１３０６も可動収納ユニット１３０４も
同様に連結され得るようにされている。台車連結装置
は、可動収納ユニット連結装置でもある。台車１３０６
は、例えば、前記台車９０２と同様に構成されている。
また、可動収納ユニット１３０４には高さ調節装置が設
けられ、高さが調節されるようにされている。
【０２１１】可動収納ユニット１３０４を用いたフィー
ダ付パレットの受渡しを簡単に説明する。複数の固定収
納ユニット１３０２は、水平方向に一列に並んで設けら
れ、可動収納ユニット１３０４は、図４８(a)に示すよ
うに、常には最も端に位置する固定収納ユニット１３０
２に隣接する位置において待機させられており、台車１
３０６がフィーダ付パレットを収納ユニットに引き渡
し、あるいは受け取る際に、図４８(b)に実線で示すよ
うに、固定収納ユニット１３０２へ移動させられて台車
連結装置により連結される。
【０２１２】供給完了パレットＡを固定収納ユニット１
３０２に収納する場合、例えば、台車１３０６により搬
送された供給完了パレットＡを固定収納ユニット１３０
２の下パレット支持台に収納するとすれば、台車１３０
６が可動収納ユニット１３０４に連結される。図４９
(a)に示すように、可動収納ユニット１３０６のパレッ
ト支持台は上受渡位置に位置させられ、図４９(b)に示
すように、台車１３０６から可動収納ユニット１３０４
のパレット支持台に供給完了パレットＡが移載される。
移載後、台車１３０６の可動収納ユニット１３０４への
連結が解除されるとともに、可動収納ユニット１３０４
が固定収納ユニット１３０２に連結される。そして、図
４９(c)に示すように、パレット支持台が下受渡位置へ
下降させられ、図４９(d)に示すように、固定収納ユニ
ット１３０２の下パレット支持台に移載される。
【０２１３】次供給パレットＢを台車１３０６に受け取
る場合、まず、可動収納ユニット１３０４が固定収納ユ
ニット１３０２に連結される。そして、図５０(a)に示
すように、次供給パレットＢが固定収納ユニット１３０
２の下パレット支持台に収納されているとすれば、図５
０(b)に示すように、可動収納ユニット１３０４のパレ
ット支持台が下受渡位置へ下降させられ、図５０(c)に
示すように、次供給パレットＢが移載される。移載後、
可動収納ユニット１３０４の固定収納ユニット１３０２
への連結が解除されるとともに、台車１３０６が可動収
納ユニット１３０４に連結され、図５０(d)に示すよう
に、パレット支持台が上受渡位置へ上昇させられ、図５
０(e)に示すように、次供給パレットＢが台車１３０６
に移載される。固定収納ユニット１３０２，可動収納ユ
ニット１３０４および台車１３０６を同時に連結した状
態において、可動収納ユニット１３０４を経て、台車１
３０６と固定収納ユニット１３０２との間においてフィ
ーダ付パレットの移載を行うことが可能であれば、それ
らを同時に連結してパレット移載作業を行うようにして
もよい。
【０２１４】台車が固定収納ユニットの上パレット支持
台との間でフィーダ付パレットの受渡しを行なうのであ
れば、可動収納ユニット１３０４を介して受渡しを行っ
てもよく、台車を直接、固定収納ユニットに連結して、
直接受渡しを行なうようにしてもよい。供給完了パレッ
トが収納される収納ユニットと、次供給パレットが収納
された収納ユニットとは異なっていてもよく、同じでも
よい。
【０２１５】上記各実施形態においては、台車と収納ユ
ニットとの一方がパレット支持台を上下に複数段備え、
一方のパレット支持台が支持台昇降装置によって昇降さ
せられるようにされていたが、台車および収納ユニット
にそれぞれ設けられた複数段のパレット支持台がいずれ
も支持台昇降装置によって昇降させられるようにしても
よい。この場合、台車と収納ユニットとのそれぞれの複
数ずつのパレット支持台の各位置の組合わせにより、種
々の態様でフィーダ付パレットの受取りおよび収納を行
うことができる。
【０２１６】例えば、図５１に概略的に示すように、上
下両パレット支持台にフィーダ付パレットＢ，Ｃが収納
されている収納ユニット１３３０に、台車１３３２に搭
載されているフィーダ付パレットＡを収納し、フィーダ
付パレットＢを受け取ることができる。まず、フィーダ
付パレットＢを台車の下パレット支持台上に受け取り、
次いで収納ユニット１３３０のパレット支持台を昇降さ
せ、空いた下パレット支持台上にフィーダ付パレットＡ
を収納するのである。
【０２１７】あるいは図５２に概略的に示すように、台
車１３３２の上下パレット支持台にそれぞれ搭載された
フィーダ付パレットＡ，Ｂの一方を収納ユニット１３３
０に収納し、収納ユニット１３３０からフィーダ付パレ
ットＣを受け取ることもできる。フィーダ付パレットＡ
を収納ユニット１３３０に収納するとすれば、まず、台
車１３３２のパレット支持台を上昇させてフィーダ付パ
レットＡを収納ユニット１３３０の上側のパレット支持
台上に収納し、次いで台車１３３２のパレット支持台を
下降させ、空いたパレット支持台上にフィーダ付パレッ
トＣを受け取る。
【０２１８】パレット支持台を１台有する台車、パレッ
ト支持台を複数台有し、それらが支持台昇降装置により
昇降させられる台車、上下方向に設けられた複数台のパ
レット支持台が昇降させられる収納ユニット、上下方向
に設けられた複数台のパレット支持台が固定された収納
ユニット、パレット支持台を１台有し、そのパレット支
持台が支持台昇降装置により昇降させられるとともに移
動可能な可動収納ユニット、パレット支持台を複数台有
し、それらが支持台昇降昇降により昇降させられるとと
もに移動可能な可動収納ユニットは、適宜に組み合わせ
が可能であり、それにより、フィーダ付パレットの部品
供給装置１８からの受取り，引渡し、パレット収納装置
への収納，受取りを種々の態様で行うことができる。
【０２１９】上記各実施形態において装着ヘッドは、間
欠回転体に設けられ、その間欠回転により、間欠回転体
の回転軸線のまわりに旋回させられて電子回路部品の受
取りおよび装着等を行うようにされていたが、装着ヘッ
ド移動装置によって回路基板の表面に平行な平面内の任
意の位置へ移動させて、電子回路部品の受取りおよび装
着等を行わせるようにしてもよい。その実施形態を図５
３および図５４に基づいて説明する。なお、本電子回路
部品装着システムの基本的な構成は特許第２８２４３７
８号公報に記載の電子回路部品装着システムと同様に構
成されており、簡単に説明する。
【０２２０】図５３において１４００は電子回路部品装
着システム１４０１のベッドである。ベッド１４００上
には、プリント配線板１４０２をＸ軸方向（図５３にお
いては左右方向）に搬送する配線板コンベヤ１４０４，
プリント配線板保持装置１４０６，装着装置１４０８お
よび部品供給装置１４１０，１４１２等が設けられてい
る。
【０２２１】本実施形態においてプリント配線板１４０
２は、配線板コンベヤ１４０４により水平な姿勢で搬送
され、図示を省略する停止装置によって予め定められた
部品装着位置において停止させられるとともに、ベッド
１４００の部品装着位置に対応する部分に設けられたプ
リント配線板保持装置１４０６により、表面が水平な姿
勢で保持される。
【０２２２】部品供給装置１４１０，１４１２は、図５
３および図５４に示すように、Ｘ軸方向と水平面内にお
いて直交するＹ軸方向互いに隔たって、配線板コンベヤ
１４０４の両側に位置を固定して設けられている。部品
供給装置１４１０は、フィーダにより電子回路部品を供
給するフィーダ型部品供給装置とされ、部品供給装置１
４１２は、トレイにより電子回路部品を供給するトレイ
型部品供給装置とされている。
【０２２３】部品供給装置１４１０は、部品供給テーブ
ル１４１４を１台備えている。部品供給テーブル１４１
４は、ベッド１４００に位置を固定して支持された固定
テーブル１４１６と、固定テーブル１４１６に着脱可能
に搭載されたパレット１４１８と、パレット１４１８に
着脱可能に搭載された複数のフィーダ１４２０とを有す
る。フィーダ１４２０が搭載されたパレット１４１８を
フィーダ付パレット１４２２と称する。ベッド１４００
には、図示を省略するパレット支持台およびクランプ装
置が設けられ、パレット１４１８を支持し、固定テーブ
ル１４１６にクランプするようにされている。パレット
支持台は省略してもよい。クランプ装置は、例えば、エ
アシリンダを駆動源として構成され、作業者のスイッチ
操作により、パレット１４１８を固定テーブル１４１６
にクランプし、あるいはクランプが解除される。フィー
ダ１４１８はそれぞれ、テープ保持装置および送り装置
を備え、固定テーブル１４１６に、各供給部がＸ軸方向
に平行な一直線上に並ぶ状態で搭載されている。部品供
給装置１４１２は、複数の部品収容凹部の各々に電子回
路部品が１個ずつ収容されたトレイによって電子回路部
品を供給する。
【０２２４】装着装置１４０８を説明する。装着装置１
４０８は、図５４に示す装着ヘッド１４３０が装着ヘッ
ド移動装置１４３２により、互いに直交するＸ軸方向と
Ｙ軸方向との少なくとも一方の成分を有する方向に移動
させられて電子回路部品１４３４を搬送し、プリント配
線板１４０２の装着面ないし上面である表面に装着する
ものとされている。
【０２２５】そのため、装着ヘッド移動装置１４３２
は、図５３および図５４に示すように、Ｘ軸スライド１
４４０，Ｘ軸スライド移動装置１４４２，Ｙ軸スライド
１４４４，Ｙ軸スライド移動装置１４４６を備えてい
る。Ｘ軸スライド移動装置１４４２は、Ｘ軸スライド移
動用モータ１４４８，ボールねじ１４５０およびナット
１４５２を備え、Ｘ軸スライド１４４０をＸ軸方向に移
動させる。Ｙ軸スライド１４４４およびＹ軸スライド移
動装置１４４６は、Ｘ軸スライド１４４０上に設けられ
ている。Ｙ軸スライド移動装置１４４６は、Ｙ軸スライ
ド移動用モータ１４５６，ボールねじ１４５８およびナ
ット１４６０を備え、Ｙ軸スライド１４４４をＹ軸方向
に移動させる。
【０２２６】装着ヘッド１４３０は、Ｙ軸スライド１４
４４上に設けられ、プリント配線板１４０２の表面に平
行な水平面内の任意の位置へ移動させられる。Ｙ軸スラ
イド１４４４には、図５４に示すように、装着ヘッド１
４３０，装着ヘッド１４３０を昇降させるヘッド昇降装
置１４６６，装着ヘッド１４３０をその軸線まわりに回
転させるヘッド回転装置１４６８が設けられており、こ
れら装着ヘッド１４３０等が部品装着ユニット１４７０
を構成している。部品装着ユニット１４７０は、本実施
形態においては、特開平４−３７２１９９号公報に記載
の部品装着ユニットと同様に構成されており、説明を省
略する。
【０２２７】装着ヘッド１４３０はノズルホルダを備
え、吸着ノズル１４７２を着脱可能に保持する。吸着ノ
ズル１４７２は、負圧により電子回路部品１４３４を吸
着する部品保持具であり、図示を省略する電磁方向切換
弁装置の切換えにより、負圧源，正圧源および大気に選
択的に連通させられて、電子回路部品１４３４を保持，
解放する。なお、部品装着ユニット１４７０は、複数組
設けてもよい。例えば、Ｙ軸スライド１４４４に複数の
部品装着ユニットをＹ軸方向に平行に１列に並べて設け
ることができる。
【０２２８】Ｙ軸スライド１４４４にはまた、図５３に
示すように、プリント配線板１４０２に設けられた基準
マークを撮像する撮像装置たる基準マークカメラ１４７
６および撮像時に基準マークおよびその周辺を照明する
照明装置１４７８が設けられている。
【０２２９】Ｘ軸スライド１４４０には、ちょうどＸ軸
スライド１４４０を移動させる２つのボールねじ１４５
０にそれぞれ対応する位置であって、部品供給装置１４
１０，１４１２とプリント配線板１４０２との間の位置
にそれぞれ、部品撮像システム１４８０が移動不能に設
けられている。これら部品撮像システム１４８０はそれ
ぞれ、例えば、まだ未公開であるが、本出願人に係る特
願２０００−３４３６４１の明細書に記載の部品撮像シ
ステムと同様に構成され、部品カメラ１４８２，導光装
置１４８４および照明装置１４８６を備えている。
【０２３０】ベッド１４００の部品供給装置１４１０が
設けられた部分には、図示は省略するが、前記部品供給
装置１８におけると同様に、台車を連結するための係合
装置およびカムが設けられている。また、本電子回路部
品装着システム１４０１は、図示は省略するが、カバー
により覆われており、部品供給装置１４１０，１４１２
に対応する部分にはそれぞれ、開閉カバーが設けられて
いる。部品供給装置１４１０に対応して設けられた開閉
カバーの下部には開口が設けられ、開閉カバーを開けな
くても、台車の係合部材をカムに係合させ、台車をベッ
ド１４００に連結し得るようにされている。
【０２３１】本電子回路部品装着システム１４０１は、
詳細な図示および説明は省略するが、前記制御装置８６
０と同様にコンピュータを主体とする制御装置１４９０
により制御される。
【０２３２】電子回路部品装着システム１４０１におい
てプリント配線板１４０２への電子回路部品１４３４の
装着時には、例えば、部品供給装置１４１０から電子回
路部品１４３４を受け取るとすれば、装着ヘッド１４３
０が装着ヘッド移動装置１４３２によりフィーダ１４１
８の供給部へ移動させられて電子回路部品１４３４を受
け取り、受取り後、プリント配線板１４０２に移動させ
られて電子回路部品１４３４を装着する。この移動の途
中で電子回路部品１４３４の撮像，電子回路部品１４３
４の姿勢修正等が行われる。
【０２３３】例えば、電子回路部品１４３４が装着され
るプリント配線板１４０２の種類が変わり、段取り替え
が行われる際に、フィーダ１４２０がパレット１４１８
ごと交換される。例えば、次に電子回路部品１４３４を
供給するフィーダ１４２０が搭載されたパレット１４１
８は、例えば、前記台車５０２と同様の台車に搭載さ
れ、台車は電子回路部品の供給中にベッド１４００に連
結される。電子回路部品１４３４の供給が終了すれば、
作業者は開閉カバーを開き、供給完了パレットの固定テ
ーブル１４１６に対するクランプを解除して、パレット
１４１８を台車の空のパレット支持台に移載する。そし
て、台車に搭載された次供給パレットをベッド１４００
のパレット支持台に移載し、クランプ装置にクランプさ
せる。供給完了パレットは台車によりパレット収納装置
（図示省略）に搬送される。パレット収納装置は、パレ
ット収納装置５００と同様に構成してもよく、パレット
収納装置９００と同様に構成してもよい。台車は、前記
台車９０２と同様に構成してもよい。電子回路部品の補
給のためにフィーダ１４２０をパレット１４１８ごと交
換してもよい。
【０２３４】上記各実施形態において収納ユニットは、
パレット支持台を２台有するものとされていたが、１台
有するものとしてもよく、３台以上、有するものしても
よい。その場合、パレット支持台は支持台昇降装置によ
り昇降させてもよく、昇降させず、固定して設けてもよ
い。
【０２３５】また、パレット支持台を１台有する台車に
おいて、前記台車９０２におけると同様に、パレット引
込・押出装置を設けてもよい。可動収納ユニットにパレ
ット引込・押出装置を設けてもよい。
【０２３６】また、部品供給装置の移動テーブルに設け
られたパレット支持台は、複数の支持部材により構成し
てもよい。例えば、移動テーブルの移動方向に隔たった
両側にそれぞれ、移動テーブルの移動方向と水平面内に
おいて直角な方向であって、移動テーブルの前後方向に
長い支持部材を移動テーブルに対して昇降可能に設け
る。これら支持部材にはそれぞれ、複数ずつの支持ロー
ラ，ガイドローラ，クランプ部等を設け、前記支持台昇
降装置４５０と同様の昇降装置により同時に一体的に昇
降させる。支持部材の昇降はそれぞれ、一対ずつのガイ
ドバーおよびガイドブロックを含む案内装置により案内
させる。
【０２３７】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である電子回路部品供給シス
テムを備えた電子回路部品装着システムを概略的に示す
平面図である。
【図２】上記部品供給装置のフィーダを示す側面図であ
る。
【図３】上記電子回路部品供給システムの部品供給装置
を示す側面図である。
【図４】上記部品供給装置の部品供給テーブルの待避領
域および部品供給領域を説明する図である。
【図５】上記フィーダを保持するパレットが移動テーブ
ルにクランプされた状態を示す背面図である。
【図６】上記電子回路部品装着システム，パレット収納
装置および作業台の配置を概略的に示す平面図である。
【図７】上記パレット収納装置を概略的に示す正面図で
ある。
【図８】上記パレット収納装置の収納ユニットを示す側
面図（一部断面）である。
【図９】上記収納ユニットを示す平面図である。
【図１０】上記収納ユニットの台車連結装置を示す側面
図である。
【図１１】前記フィーダが搭載されたパレットを搬送す
る台車が上記電子回路部品装着システムのベッドに連結
された状態を示す図である。
【図１２】上記台車を示す背面図である。
【図１３】上記台車のパレット支持枠が第一位置に位置
する状態を示す側面図である。
【図１４】上記台車のパレット支持枠が第二位置に位置
する状態を示す側面図である。
【図１５】上記台車のパレット支持枠が第三位置に位置
する状態を示す側面図である。
【図１６】上記パレット支持枠を位置決めする位置決め
装置の位置決め状態と位置決め解除状態とを示す側面図
である。
【図１７】上記台車に設けられた係止装置を示す側面図
である。
【図１８】上記パレット支持枠を構成するパレット支持
台を示す平面図である。
【図１９】上記パレット支持台に設けられたパレット引
込・押出装置を示す背面図である。
【図２０】上記パレット引込・押出装置を示す背面図
（一部断面）である。
【図２１】上記パレット引込・押出装置の棒および握り
を示す平面図である。
【図２２】上記握りが棒に対して直角に曲げられた状態
を示す側面図である。
【図２３】上記台車を示す正面図である。
【図２４】上記台車の係合部材が前記部品供給装置のカ
ムに係合させられた状態を示す側面図である。
【図２５】上記電子回路部品装着システムを制御する制
御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック
図である。
【図２６】上記部品供給装置と台車との間における供給
完了パレットおよび次供給パレットの移載を説明する図
である。
【図２７】前記パレット引込・押出装置の棒が部品供給
装置の供給完了パレットに係合させられた状態を示す側
面図である。
【図２８】上記パレット引込・押出装置の棒が台車の次
供給パレットに係合させられた状態を示す側面図であ
る。
【図２９】前記パレット収納装置におけるフィーダ付パ
レットの収納状態を概略的に示す図である。
【図３０】上記台車と前記収納ユニットとの間における
供給完了パレットおよび次供給パレットの移載を説明す
る図である。
【図３１】上記台車と前記収納ユニットとの間における
供給完了パレットおよび次供給パレットの移載の別の態
様を説明する図である。
【図３２】本発明の別の実施形態である電子回路部品供
給システムの収納ユニットを示す側面図である。
【図３３】図３２に示す収納ユニットを示す正面図であ
る。
【図３４】図３２に示す収納ユニットのパレット支持台
を示す平面図である。
【図３５】図３２に示す収納ユニットのパレット支持台
が上昇端位置へ上昇させられた状態を示す側面図であ
る。
【図３６】図３２に示す収納ユニットの台車連結装置を
示す側面図である。
【図３７】図３２に示す電子回路部品供給システムの台
車を示す側面図である。
【図３８】図３７に示す台車の背面図である。
【図３９】図３７に示す台車の平面図である。
【図４０】図３７に示す台車の支持台昇降装置を示す側
面図である。
【図４１】図４０に示す支持台昇降装置を示す平面図で
ある。
【図４２】上記支持台昇降装置を示す背面図（一部断
面）である。
【図４３】上記パレット支持台に設けられた係止装置を
示す平面図である。
【図４４】上記係止装置を示す側面断面図である。
【図４５】図３７に示す台車の係合部材が部品供給装置
のカムに係合させられた状態を示す側面図である。
【図４６】図３２に示す収納ユニットに設けられた抜出
防止装置を示す側面図（一部断面）である。
【図４７】図３７に示す台車と図３２に示す収納パレッ
トとの間における供給完了パレットおよび次供給パレッ
トの移載を説明する図である。
【図４８】本発明の別の実施形態である電子回路部品供
給システムのパレット収納装置を概略的に示す平面図で
ある。
【図４９】図４８に示すパレット収納装置の固定収納ユ
ニット，可動収納ユニットおよび台車の間における供給
完了パレットの移載を説明する図である。
【図５０】図４８に示すパレット収納装置の固定収納ユ
ニット，可動収納ユニットおよび台車の間における次供
給パレットの移載を説明する図である。
【図５１】本発明の別の実施形態である電子回路部品供
給システムの収納ユニットと台車との間におけるフィー
ダ付パレットの移載を説明する図である。
【図５２】図５１によりフィーダ付パレットの移載が説
明される電子回路部品供給システムにおいて行われる収
納ユニットと台車との間におけるフィーダ付パレットの
移載の別の態様を説明する図である。
【図５３】本発明の別の実施形態である電子回路部品供
給システムを備えた電子回路部品装着システムを概略的
に示す平面図である。
【図５４】図５３に示す電子回路部品装着システムの装
着装置を示す正面図（一部断面）である。
【符号の説明】
１０：ベッド １２：電子回路部品装着システム
１８：部品供給装置 １２０：第一部品供給テーブル １２２：第二部品供
給テーブル １２４：第一テーブル移動装置 １２
６：第二テーブル移動装置 １３０：フィーダ １
３２：パレット １３４：移動テーブル １４０：
電子回路部品 ４０４：支持ローラ ４０６：ガイドローラ ４２
６：パレットリフタ ４３０：レバー ４３１：レバー駆動装置 ４７
０：カバー ４７２，４７４：開閉カバー ５０
０：パレット収納装置 ５０２：パレット搬送台車
５０４：パレット収納ユニット ５１２，５１４：
パレット支持台 ５６２：支持ローラ ６４０：ユニット連結装置
６５２：パレット支持枠 ６５４：支持枠昇降装置 ６６０，６６２：パレット
支持台 ６６８：ハンドル ６７０：運動変換装置
７２２：支持ローラ ７５０：パレット引込・押
出装置 ７９０：係合部材 ８２６：カム ８４
０：係合装置 ８４２：係合ピン ８４４：係合ピン駆動装置 ８
５０：台車連結装置 ８６０：制御装置 ９００：パレット収納装置 ９
０２：パレット搬送台車 ９１０：パレット支持台
９１２：支持台昇降装置 ９１４：支持台支持装置
９２０：レバー ９２６：ローラ ９３２：レ
バー駆動装置 ９３４：ハンドル ９３６：運動変換装置 ９６
０：支持ローラ １０２０：係合部材 １０４０：
台車連結装置 １１００：収納ユニット １１１２，１１１４：パレット支持台 １１１６：支
持台昇降装置 １１１９：収納スペース １１６
２：支持ローラ １２００：台車連結装置 １２４
０：ユニット連結装置 １４００：ベッド １４０
１：電子回路部品装着システム １４０８：装着装置
１４１０，１４１２：部品供給装置 １４１４：部品供給テーブル １４１６：固定テーブ
ル １４１８：パレット １４２０：フィーダ
１４９０：制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5E313 AA02 AA11 AA15 AA23 DD01 DD02 DD13 DD14 DD32 DD41 DD50 EE24 EE25 FF01 FG02

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
    容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダ
    が複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパレット
    に搭載されたフィーダ付パレットを少なくとも１台収納
    する収納スペースを有する収納ユニットが複数個配列可
    能とされたパレット収納ユニット。
  2. 【請求項２】 前記パレット収納ユニットを複数個連結
    するユニット連結装置を含むことを特徴とする請求項１
    に記載のパレット収納ユニット。
  3. 【請求項３】 前記パレット収納スペースが上下に複数
    段設けられたことを特徴とする請求項１または２に記載
    のパレット収納ユニット。
  4. 【請求項４】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
    容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダ
    が複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパレット
    に搭載されたフィーダ付パレットを収納するパレット収
    納装置であって、 ほぼ水平な平面内で前記一直線と直交するパレット移載
    方向に移動可能に前記フィーダ付パレットを支持するパ
    レット支持台を含むことを特徴とするパレット収納装
    置。
  5. 【請求項５】 前記パレット支持台が、前記パレット移
    載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能な複数の支
    持ローラを備え、それら支持ローラにより前記フィーダ
    付パレットを支持するものであることを特徴とする請求
    項４に記載のパレット収納装置。
  6. 【請求項６】 前記フィーダ付パレットをほぼ水平な平
    面内で前記一直線と直交するパレット移載方向に移動可
    能に支持するパレット支持台と、 そのパレット支持台を上下方向に移動させる支持台昇降
    装置とを含み、かつ、車輪を有して移動可能な可動収納
    ユニットを含むことを特徴とする請求項４または５に記
    載のパレット収納装置。
  7. 【請求項７】 前記フィーダ付パレットを搬送するパレ
    ット搬送台車を、当該パレット収納装置と相対移動不能
    に連結可能な台車連結装置を含むことを特徴とする請求
    項４ないし６のいずれかに記載のパレット収納装置。
  8. 【請求項８】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
    容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダ
    が複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態でパレット
    に搭載されたフィーダ付パレットを収納するパレット収
    納装置であって、 前記フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車
    を、当該パレット収納装置と相対移動不能に連結可能な
    台車連結装置を含むことを特徴とするパレット収納装
    置。
  9. 【請求項９】 請求項４ないし８のいずれかに記載のパ
    レット収納装置と、 前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台を備
    え、そのパレット支持台により前記フィーダ付パレット
    を支持して搬送するパレット搬送台車とを含むことを特
    徴とする電子回路部品供給システム。
  10. 【請求項１０】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数
    収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィー
    ダと、それらフィーダを複数個、前記供給部が一直線上
    に並ぶ状態で支持するパレットと、そのパレットを着脱
    可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持するベ
    ッドとを備えた部品供給装置を含むことを特徴とする請
    求項９に記載の電子回路部品供給システム。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012033686A (ja) * 2010-07-30 2012-02-16 Panasonic Corp 電子部品実装装置及び電子部品実装装置におけるフィーダユニット交換方法

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