JP2003245774A - 消耗電極アーク溶接方法及びアーク溶接装置及びアーク溶接ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】溶接装置と溶接用トーチとを接続するケーブル
の長さが変化したとき、出力電圧を補正する溶接方法及
び溶接装置の提供 【解決手段】全抵抗値を測定するときに、コンタクトチ
ップ５と被溶接物７とを接触させているので、ワイヤ６
とコンタクトチップ５との接触抵抗が測定結果に含まれ
ず、延長されたケーブルの抵抗を正確に測定することが
でき、設定された溶接電圧の補償を正確に行うことがで
き、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させてい
るので、ワイヤ６が被溶接物７に溶着することがなく、
延長されたケーブルの抵抗値のみの電圧降下を補正して
出力を制御しているので、適切な溶接ビードを形成する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、消耗電極アーク溶
接において、溶接装置と溶接用トーチとを接続するケー
ブルの長さが変化したときに、出力電圧を補正する溶接
方法及び溶接装置及び溶接ロボットの改善に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】消耗電極アーク溶接においては、溶接電
流に対して、ワイヤ送給速度と溶接電圧とが、それぞれ
略比例関係にあり、ワイヤの種類及び溶接方法によっ
て、溶接電流を設定すると、ワイヤ送給速度とそれに対
応する適切な溶接電圧とを一義的に決定することができ
る。そして、例えば工場出荷時に溶接電流に対する溶接
電圧を予め設定しておく。しかし、溶接作業時に、上記
の工場出荷時に溶接電圧を予め設定したときのケーブル
長よりも長いケーブルを使用する場合、長くなったケー
ブルの抵抗値によって電圧降下が発生し、適切な電圧よ
りも低い電圧が溶接用トーチのコンタクトチップと被溶
接物との間に供給される。その結果、適切な溶接ビード
を形成することができない。

【０００３】上記の不具合を解決するために、公開特許
公報、特開平６−２３８４４５に下記の発明が開示され
ている。図２は、従来技術のアーク溶接装置の回路構成
を示すブロック図である。同図において、この溶接装置
は、溶接電源装置１、ワイヤ送給装置２、ワイヤ送給速
度設定回路３及び溶接トーチ４から構成されている。以
下、同図を参照してこの溶接装置について説明する。

【０００４】溶接トーチ４にはコンタクトチップ５が装
着されており、このコンタクトチップ５を通して消耗性
電極６（以下、ワイヤという）が給電及び送給されて、
被溶接物７との間にアーク８が発生する。

【０００５】溶接電源装置１は、一点鎖線で囲んだ範囲
内の各回路ブロックから構成されており、以下、これら
の回路ブロックについて説明する。出力制御回路１０は
商用電源を入力として出力を制御し、アーク負荷に適し
た出力を供給する。一般的に、この出力制御回路１０と
しては、インバータ制御回路、チョッパ制御回路、サイ
リスタ位相制御回路等が慣用されている。例えば、上記
のインバータ制御回路は以下の回路から構成されてい
る。すなわち、商用電源を整流する１次側整流回路と、
整流されたリップルのある電圧を平滑する平滑回路と、
平滑された直流電圧を高周波交流に変換するインバータ
回路と、高周波交流をアーク負荷に適した電圧に降圧す
る高周波変圧器と、降圧された交流を再び整流する２次
側整流回路と、整流されたリップルのある直流を平滑す
る直流リアクトルとから構成されており、後述するパル
ス幅制御回路２２の出力信号に従って上記のインバータ
回路を形成する複数組のパワートランジスタが制御され
て出力が制御される。

【０００６】以下に記載する全抵抗値Ｒａとは、溶接電
源装置１の抵抗値とケーブル抵抗値とを合計した抵抗値
を意味し、後述するように、従来技術ではこの全抵抗値
Ｒａを補正した出力電圧を演算制御しているのに対し
て、本発明では、全抵抗値Ｒａから初期抵抗値Ｒ０を減
算した補正抵抗値Ｒｅを補正した出力電圧を演算制御し
ている。

【０００７】出力電圧検出回路１１は出力電圧Ｖｗを検
出する。出力電流検出回路１２は出力電流Ｉｗを検出す
る。全抵抗値演算回路１３は、出力電圧検出回路１１及
び出力電流検出回路１２の出力信号を入力して、全抵抗
値Ｒａを演算する。全抵抗値記憶回路１４はこの演算さ
れた全抵抗値Ｒａを記憶する。モード選択回路１５はモ
ード選択スイッチ１６によって選択された測定モード又
は溶接モードに対応した信号を出力する。出力特性演算
回路１７は、測定モードのときには外部特性が定電流特
性となるように、また、溶接開始指令信号が出力された
ときには外部特性が定電圧特性となるように出力制御回
路１０を制御する信号をパルス幅制御回路２２に出力す
る。

【０００８】検出電圧電流切換回路１８は、モード選択
回路１５の出力信号を入力して、測定モード時にはａ接
点に接続されて出力電圧検出回路１１の出力信号を出力
特性演算回路１７に入力し、溶接開始指令信号が出力さ
れたときにはｂ接点に接続されて出力電流検出回路１２
の出力信号を出力特性演算回路１７に入力する。測定・
溶接設定電流切換回路１９は、モード選択回路１５の出
力信号を入力して、測定モード時にはａ接点に接続され
て測定モードのときの電流を設定する測定電流設定回路
２０の出力信号を出力特性演算回路１７に入力し、溶接
開始指令信号が出力されたときにはｂ接点に接続されて
溶接開始指令信号が出力されたときの電流を設定する溶
接電流設定回路２１の出力信号を出力特性演算回路１７
に入力する。パルス幅制御回路２２は、出力特性演算回
路１７の出力信号に対応して出力制御回路１０の出力を
制御する。すなわち、測定モードのときは、出力電流Ｉ
ｗが測定電流設定回路２０に設定された測定電流値と等
しくなるように定電流制御され、溶接開始指令信号が出
力されたときは、出力電圧Ｖｗが、溶接電流設定回路２
１に設定された電流値に対応して一元制御によって一義
的に決定される溶接電圧値と等しくなるように定電圧制
御される。

【０００９】ワイヤ送給速度設定回路３は、溶接電源装
置１の外部に設けられている。ワイヤ送給速度制御回路
２３は、上記のワイヤ送給速度設定回路３の出力信号を
入力して、ワイヤ送給装置２がワイヤ６を送給する速度
を制御する。

【００１０】次に、従来技術のアーク溶接装置の動作を
説明する。まず、ワイヤ６をコンタクトチップ５の外部
まで送給して、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させる。
モード選択スイッチ１６によって測定モードを選択す
る。モード選択回路１５は検出電圧電流切換回路１８と
測定・溶接設定電流切換回路１９のａ接点とを接続す
る。出力特性演算回路１７は測定電流設定回路２０に設
定された電流値に対応する信号をパルス幅制御回路２２
に出力する。したがって、出力電流Ｉｗが測定電流設定
回路２０に設定された電流と等しくなるように定電流制
御される。全抵抗値演算回路１３は出力電圧検出回路１
１及び出力電流検出回路１２の出力信号を入力して、全
抵抗値Ｒａを演算する。全抵抗値記憶回路１４は演算さ
れた全抵抗値Ｒａを記憶する。

【００１１】モード選択スイッチ１６を溶接モードに切
替える。モード選択回路１５は検出電圧電流切換回路１
８と測定・溶接設定電流切換回路１９とのｂ接点を接続
する。出力特性演算回路１７は、溶接電流設定回路２１
によって設定された出力電流Ｉｗに対応する出力電圧Ｖ
ｗと出力電流Ｉｗ及び全抵抗値記憶回路１４に記憶され
た全抵抗値Ｒａから演算された全抵抗値補正電圧（Ｉｗ
×Ｒａ）とを加算して、この加算された電圧（Ｖｗ＋Ｉ
ｗ×Ｒａ）に対応する信号をパルス幅制御回路２２に出
力する。したがって、出力電圧Ｖｗが、上記の加算され
た電圧（Ｖｗ＋Ｉｗ×Ｒａ）と等しくなるように定電圧
制御される。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図２に示す従
来技術のアーク溶接装置は、測定モードにおいて抵抗を
測定するときに、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて
いるために、ワイヤ６とコンタクトチップ５との接触抵
抗も測定結果に含まれる。この接触抵抗は、ワイヤ６と
コンタクトチップ５との接触状態によって異なり、さら
に溶接電源装置１の内部抵抗に比べて無視できる大きさ
の抵抗値ではないために、延長されたケーブルの抵抗値
を正確に測定することができず、電圧補正を正確に行う
ことができない。また、測定モードにおいて通電する電
流値が、例えば２０［Ａ］を超える大きな電流値の場
合、ワイヤ６が被溶接物７に溶着したり、アークが発生
する場合があるために、小さい電流値の電流を通電する
必要がある。しかし、通電する電流値が小さいと検出電
圧が低くなり測定誤差が大きくなる。例えば、溶接電源
装置１の内部抵抗値が５［ｍΩ］で２０［Ａ］の測定電
流を通電すると、検出電圧が０．１［Ｖ］になり、電圧
値が低く、精密な測定が困難である。また、精密な測定
を行うために、例えば２０［Ａ］を超える大きな電流を
０．５［ｍｓ］以下の短時間通電する場合、通電時間が
短すぎて、接触抵抗が安定しないために測定値が安定し
ない場合がある。

【００１３】さらに従来技術においては、溶接電源装置
１の内部抵抗とケーブルの抵抗とを合わせた全抵抗値Ｒ
ａだけを使用し、この全抵抗値Ｒａに対して電圧降下す
るとみなして、その電圧降下と同じ全抵抗値補正電圧
（Ｉｗ×Ｒａ）を演算し、この全抵抗値補正電圧（Ｉｗ
×Ｒａ）を出力電圧Ｖｗに加算しパルス幅制御回路２２
に出力し、出力制御回路１０の出力を制御している。

【００１４】製品の工場出荷時には、溶接電源装置１の
内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とによる電圧降
下を考慮して出力電圧Ｖｗが設定されている。そのため
に、延長されたケーブルの抵抗値のみによる電圧降下を
補正する必要があるにも拘わらず、溶接電源装置１の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とによる電圧降下
も補正している。したがって、設定された溶接電流に対
応した溶接電圧よりも高い電圧がコンタクトチップ４と
被溶接物２との間に供給され、適切な溶接ビードを形成
することができない。

【００１５】

【課題を解決するための手段】実施態様１に記載の発明
は、消耗電極アーク溶接方法において、溶接開始前に、
コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、予め定
めた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出
力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗとを
検出し、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記抵抗値測定
電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出した出力電圧Ｖ
ｗから全抵抗値Ｒａを演算し、溶接時に、上記全抵抗値
Ｒａから溶接電源装置３０の内部抵抗値と所定長のケー
ブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０を減算して延
長されたケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算
し、上記初期抵抗値Ｒ０として設定された設定溶接電圧
Ｖｓを上記補正抵抗値Ｒｅに対応して補正した補正抵抗
値演算電圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する
消耗電極アーク溶接方法である。

【００１６】実施態様２に記載の発明は、消耗電極アー
ク溶接方法において、溶接電源装置３０の内部抵抗値と
所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０
として設定溶接電圧Ｖｓを設定しておき、溶接開始前
に、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、予
め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電し
て出力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗ
とを検出し、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記抵抗値
測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出した出力電
圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算し、溶接時に、上記全抵
抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して延長された
ケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算し、上記
初期抵抗値Ｒ０として設定された設定溶接電圧Ｖｓを上
記補正抵抗値Ｒｅに対応して補正した補正抵抗値演算電
圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗電極
アーク溶接方法である。

【００１７】実施態様３に記載の発明は、消耗電極アー
ク溶接方法において、溶接電源装置３０の出力端子の一
方にコンタクトチップ５を装着した所定長の溶接トーチ
ケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と被溶接物
７との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源
装置３０の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを
合計した初期抵抗値Ｒ０を測定し、上記初期抵抗値Ｒ０
として設定溶接電圧Ｖｓを設定しておき、上記出力端子
の一方と上記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長
ケーブルを接続した後又は上記延長ケーブルの接続と共
に上記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶接
ケーブルを接続した後、コンタクトチップ５と被溶接物
７とを接触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定
電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを検出又は出力電圧
Ｖｗと出力電流Ｉｗとを検出し、上記検出した出力電流
Ｉｗ又は上記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び
上記検出した出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算し、
上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して上
記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補正抵
抗値Ｒｅを演算し、上記初期抵抗値Ｒ０として設定され
た設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと設定溶接電
流Ｉｓとの乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1で
定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗電極アーク溶
接方法である。

【００１８】実施態様４に記載の発明は、実施態様１又
は実施態様２又は実施態様３に記載の全抵抗値Ｒａが、
予め定められた回数だけ検出又は予め定められた抵抗値
測定電流（設定測定電流Ｉｍ）と検出した出力電圧Ｖｗ
とから演算された抵抗値を平均した全抵抗値Ｒａである
消耗電極アーク溶接方法である。

【００１９】実施態様５に記載の発明は、検出した出力
電圧Ｖｗが異常に高い場合又は複数回検出した測定電圧
のばらつきが大きい場合に異常を表示する実施態様１又
は実施態様２又は実施態様３に記載の消耗電極アーク溶
接方法である。

【００２０】実施態様６に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記出力端子の一方と上記所定長の溶接トーチケー
ブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケ
ーブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７と
の間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コンタクトチ
ップ５と被溶接物７とを接触させ、予め定めた抵抗値測
定電流（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを
検出する出力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力
電流Ｉｗとをそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及
び出力電流検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ
又は上記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記
検出した出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算する全抵
抗値演算回路３２と、上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵
抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長したケーブル
の抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演
算回路３７と、上記初期抵抗値Ｒ０として設定された設
定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと設定溶接電流Ｉ
ｓとの乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力
する補償電圧演算回路４０とを備え、上記補正抵抗値演
算電圧Vs1で定まる出力電流Ｉｗによって溶接する消耗
電極アーク溶接装置である。

【００２１】実施態様７に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記出力端子
の一方と上記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長
ケーブルを接続した後又は上記延長ケーブルの接続と共
に上記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶接
ケーブルを接続した後、コンタクトチップ５と被溶接物
７とを接触させ、測定指令信号が入力したときに上記設
定測定電流Ｉｍを通電して、出力電圧Ｖｗを検出する出
力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉｗと
をそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及び出力電流
検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上記設
定測定電流Ｉｍ及び上記検出した出力電圧Ｖｗから全抵
抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上記全抵
抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長
よりも延長したケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅ
を演算する補正抵抗値演算回路３７と、上記設定溶接電
圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓと
の乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力する
補償電圧演算回路４０と、溶接開始・出力指令信号を入
力したときに上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して出力電流Ｉｗを
制御する出力制御回路１０と、上記抵抗値測定電流の通
電時は出力電流Ｉｗを定電流制御し、溶接電流の通電時
は上記補償電圧演算回路の上記補正抵抗値演算電圧Vs1
に対応して出力電流Ｉｗを定電圧制御する出力制御回路
１０とを備えた消耗電極アーク溶接装置である。

【００２２】実施態様８に記載の発明は、実施態様６又
は実施態様７に記載の全抵抗値演算回路３２が、予め定
められた回数だけ検出した出力電流Ｉｗ又は予め定めら
れた抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）と検出した出
力電圧Ｖｗとから全抵抗値Ｒａを演算する回路であり、
補正抵抗値演算回路が上記全抵抗値Ｒａを平均した抵抗
値から初期抵抗値Ｒ０を減算して補正抵抗値Ｒｅを演算
する回路である消耗電極アーク溶接装置である。

【００２３】実施態様９に記載の発明は、消耗電極ガス
シールドアーク溶接における消耗電極アーク溶接装置に
おいて、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記設定測定
電流を通電した出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間又は
出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期間と
を含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１と、溶
接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電圧検出
回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを検出す
る出力電流検出回路１２と、上記設定測定電流Ｉｍを入
力して定電流制御される出力電流Ｉｗを出力する出力制
御回路１０と、上記出力端子の一方と上記所定長の溶接
トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は
上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の他方と被
溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コ
ンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、測定指令
信号を入力したときに上記設定測定電流Ｉｍを通電し
て、上記測定条件設定回路３１に設定された測定条件で
上記出力電圧検出回路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出
力電流検出回路１２が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設
定測定電流Ｉｍとから全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値
演算回路３２と、上記測定条件設定回路３１に設定され
た測定回数だけ全抵抗値演算回路３２が演算した複数の
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３
と、上記全抵抗値記憶回路３３が記憶した複数の全抵抗
値Ra(i)(i=1~n)を平均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを
演算して、この平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期
抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長したケーブ
ルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値
演算回路３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗
値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算した補
正抵抗値演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回路４０
と、溶接開始指令信号を入力すると上記補正抵抗値演算
電圧Vs1が上記出力制御回路１０に入力され、ワイヤ送
給装置を駆動してワイヤをコンタクトチップの外部まで
送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触させてアークス
タートして上記出力制御回路１０が定電圧制御される出
力電流Ｉｗを出力し、溶接トーチ４を移動させて溶接す
る消耗電極アーク溶接装置である。

【００２４】実施態様１０に記載の発明は、実施態様６
又は実施態様７又は実施態様９に記載の出力電圧検出回
路１１が上記検出した出力電圧Ｖｗ又は全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に
高い場合又は複数回検出した出力電圧Ｖｗのばらつきが
大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安
定判別回路３４を備えた消耗電極アーク溶接装置であ
る。

【００２５】実施態様１１に記載の発明は、消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、上記
出力端子の一方とマニピュレータ５１の上記所定長の溶
接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又
は上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の他方と
被溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、
ロボット制御装置５８からマニピュレータ５１にコンタ
クトチップ・被溶接物接触指令信号が入力されてコンタ
クトチップ５と被溶接物７とを接触させるコンタクトチ
ップ・被溶接物接触回路と、予め定めた抵抗値測定電流
（設定測定電流Ｉｍ）を通電して出力電圧Ｖｗを検出す
る出力電圧検出回路１１又は出力電圧Ｖｗと出力電流Ｉ
ｗとをそれぞれ検出する出力電圧検出回路１１及び出力
電流検出回路１２と、上記検出した出力電流Ｉｗ又は上
記抵抗値測定電流（設定測定電流Ｉｍ）及び上記検出し
た出力電圧Ｖｗから全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演
算回路３２と、上記全抵抗値Ｒａから上記初期抵抗値Ｒ
０を減算して上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路
３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補正抵抗値Ｒｅと
上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算した補正抵抗値
演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回路４０と、ロボ
ット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレー
タ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレー
タ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接
トーチ溶接開始位置移動回路と、溶接トーチ４が溶接開
始位置に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワイ
ヤをコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶
接物７とを接触させてアークスタートするアークスター
ト回路と、アークスタート後にマニピュレータ５１が溶
接トーチ４を移動させると共に上記補償電圧演算回路４
０から出力される上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力し
て溶接出力を制御する出力制御回路１０として機能させ
て溶接するアーク溶接ロボットである。

【００２６】実施態様１２に記載の発明は、消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、溶接開始前に
ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記設定測定電流
Ｉｍを通電するための測定指令信号を出力する測定指令
回路４３と、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記
設定溶接電流Ｉｓに相当する出力電流Ｉｗを通電して溶
接した後、溶接を終了するための溶接開始・終了指令信
号を出力する溶接開始・終了指令回路４４と、上記測定
指令信号を通電して出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間
又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期
間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１
と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電
圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを
検出する出力電流検出回路１２と、上記出力端子の一方
とマニピュレータ５１の上記所定長の溶接トーチケーブ
ルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケー
ブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７との
間に任意の溶接ケーブルを接続した後、ロボット制御装
置５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被
溶接物接触指令信号が入力されてコンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させるコンタクトチップ・被溶接物
接触回路と、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３
０に上記測定指令信号を入力して、上記設定測定電流Ｉ
ｍに相当する出力電流Ｉｗを通電して、上記測定条件設
定回路３１に設定された測定条件で上記出力電圧検出回
路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出力電流検出回路１２
が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設定測定電流Ｉｍとか
ら全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上
記測定条件設定回路３１に設定された測定回数だけ全抵
抗値演算回路３２が演算した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~
n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３と、上記全抵抗値記
憶回路３３が記憶した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平
均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを演算して、この平均
全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期抵抗値Ｒ０を減算し
て上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補
正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路３７と、上
記溶接電流設定回路２１と上記溶接電圧設定回路３９と
上記補正抵抗値演算回路３７との出力信号を入力して、
延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下Ｉｓ×Ｒｅ
を補正する補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する補償電圧演算回路４０と、ロボット制御
装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレータ５１及
び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレータ５１が
溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ溶
接開始位置移動回路と、ロボット制御装置５８からマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に溶接開始指令信
号を入力して溶接トーチ４が溶接開始位置に移動したと
きにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチッ
プの外部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触さ
せてアークスタートするアークスタート回路と、アーク
スタート後にマニピュレータ５１が溶接トーチ４を移動
させると共に上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して溶接出力を制御
する出力制御回路１０として機能させて溶接するアーク
溶接ロボットである。

【００２７】実施態様１３に記載の発明は、実施態様１
１又は実施態様１２に記載の出力電圧検出回路１１が検
出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回路３２が出
力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に高い場合又
は複数回検出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号のばらつ
きが大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電
圧安定判別回路３４を備えたアーク溶接ロボットであ
る。

【００２８】実施態様１４に記載の発明は、実施態様１
１又は実施態様１２に記載の出力電圧検出回路１１が検
出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回路３２が出
力した全抵抗値Ｒａに相当する信号が異常に高い場合又
は複数回検出した出力電圧Ｖｗ若しくは全抵抗値演算回
路３２が出力した全抵抗値Ｒａに相当する信号のばらつ
きが大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電
圧安定判別回路３４及びこの検出電圧安定判別回路３４
が出力する異常表示指令信号を表示するティーチペンダ
ント５９を備えたアーク溶接ロボットである。

【００２９】

【発明の実施の形態】図１は、本出願に係る発明の特徴
を最もよく表す図である。後述する図３と同じなので、
説明は図３で後述する。第１の実施の形態は実施態様９
に記載のアーク溶接装置であり、第２の実施の形態は実
施態様１２に記載のアーク溶接ロボットである。第１の
実施の形態は実施態様９に記載のアーク溶接装置で下記
のとおりである。溶接電源装置３０の出力端子の一方に
コンタクトチップ５を装着した所定長の溶接トーチケー
ブルを接続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７と
の間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置
３０の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計
した初期抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定
回路３６と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当
する設定溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９
と、溶接電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶
接電流設定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定
測定電流Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、上記
設定測定電流を通電した出力電圧Ｖｗの測定回数と測定
期間又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測
定期間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３
１と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力
電圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗ
を検出する出力電流検出回路１２と、上記設定測定電流
Ｉｍを入力して定電流制御される出力電流Ｉｗを出力す
る出力制御回路１０と、上記出力端子の一方と上記所定
長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続し
た後又は上記延長ケーブルの接続と共に上記出力端子の
他方と被溶接物７との間に任意の溶接ケーブルを接続し
た後、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させ、
測定指令信号が入力したときに上記設定測定電流Ｉｍを
通電して、上記測定条件設定回路３１に設定された測定
条件で上記出力電圧検出回路１１が検出した出力電圧Ｖ
ｗと出力電流検出回路１２が検出した出力電流Ｉｗ又は
上記設定測定電流Ｉｍとから全抵抗値Ｒａを演算する全
抵抗値演算回路３２と、上記測定条件設定回路３１に設
定された測定回数だけ全抵抗値演算回路３２が演算した
複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を記憶する全抵抗値記憶回
路３３と、上記全抵抗値記憶回路３３が記憶した複数の
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均した平均全抵抗値ΣRa(i)
／ｎを演算して、この平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上
記初期抵抗値Ｒ０を減算して上記所定長よりも延長した
ケーブルの抵抗値である補正抵抗値Ｒｅを演算する補正
抵抗値演算回路３７と、上記設定溶接電圧Ｖｓに上記補
正抵抗値Ｒｅと上記設定溶接電流Ｉｓとの乗算値を加算
した補正抵抗値演算電圧Vs1を出力する補償電圧演算回
路４０と、溶接開始指令信号を入力すると上記補正抵抗
値演算電圧Vs1が上記出力制御回路１０に入力され、ワ
イヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチップの外
部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触させてア
ークスタートして上記出力制御回路１０が定電圧制御さ
れる出力電流Ｉｗを出力し、溶接トーチ４を移動させて
溶接する消耗電極アーク溶接装置である。

【００３０】第２の実施の形態は実施態様１２に記載の
アーク溶接ロボットで下記のとおりである。消耗電極ガ
スシールドアーク溶接に使用する溶接電源装置３０とマ
ニピュレータ５１とロボット制御装置５８とから形成さ
れるアーク溶接ロボットにおいて、ソフトウエアで機能
する回路を含む溶接電源装置３０とロボット制御装置５
８とを、溶接電源装置３０の出力端子の一方にコンタク
トチップ５を装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
続すると共に、出力端子の他方と被溶接物７との間に所
定長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置３０の内
部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期
抵抗値Ｒ０を算出して設定する初期抵抗値設定回路３６
と、上記初期抵抗値Ｒ０として溶接電圧に相当する設定
溶接電圧Ｖｓを設定する溶接電圧設定回路３９と、溶接
電流に相当する設定溶接電流Ｉｓを設定する溶接電流設
定回路２１と、抵抗値測定電流に相当する設定測定電流
Ｉｍを設定する測定電流設定回路２０と、溶接開始前に
ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記設定測定電流
Ｉｍを通電するための測定指令信号を出力する測定指令
回路４３と、ワイヤ６と被溶接物７とを接触させて上記
設定溶接電流Ｉｓに相当する出力電流Ｉｗを通電して溶
接した後、溶接を終了するための溶接開始・終了指令信
号を出力する溶接開始・終了指令回路４４と、上記測定
指令信号を通電して出力電圧Ｖｗの測定回数と測定期間
又は出力電圧Ｖｗ及び出力電流Ｉｗの測定回数と測定期
間とを含む測定条件を設定する測定条件設定回路３１
と、溶接電源装置３０の出力電圧Ｖｗを検出する出力電
圧検出回路１１と、溶接電源装置３０の出力電流Ｉｗを
検出する出力電流検出回路１２と、上記出力端子の一方
とマニピュレータ５１の上記所定長の溶接トーチケーブ
ルとの間に延長ケーブルを接続した後又は上記延長ケー
ブルの接続と共に上記出力端子の他方と被溶接物７との
間に任意の溶接ケーブルを接続した後、ロボット制御装
置５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被
溶接物接触指令信号が入力されてコンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させるコンタクトチップ・被溶接物
接触回路と、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３
０に上記測定指令信号を入力して、上記設定測定電流Ｉ
ｍに相当する出力電流Ｉｗを通電して、上記測定条件設
定回路３１に設定された測定条件で上記出力電圧検出回
路１１が検出した出力電圧Ｖｗと出力電流検出回路１２
が検出した出力電流Ｉｗ又は上記設定測定電流Ｉｍとか
ら全抵抗値Ｒａを演算する全抵抗値演算回路３２と、上
記測定条件設定回路３１に設定された測定回数だけ全抵
抗値演算回路３２が演算した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~
n)を記憶する全抵抗値記憶回路３３と、上記全抵抗値記
憶回路３３が記憶した複数の全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平
均した平均全抵抗値ΣRa(i)／ｎを演算して、この平均
全抵抗値ΣRa(i)／ｎから上記初期抵抗値Ｒ０を減算し
て上記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値である補
正抵抗値Ｒｅを演算する補正抵抗値演算回路３７と、上
記溶接電流設定回路２１と上記溶接電圧設定回路３９と
上記補正抵抗値演算回路３７との出力信号を入力して、
延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下Ｉｓ×Ｒｅ
を補正する補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する補償電圧演算回路４０と、ロボット制御
装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレータ５１及
び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレータ５１が
溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる溶接トーチ溶
接開始位置移動回路と、ロボット制御装置５８からマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に溶接開始指令信
号を入力して溶接トーチ４が溶接開始位置に移動したと
きにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコンタクトチッ
プの外部まで送給してワイヤ６と被溶接物７とを接触さ
せてアークスタートするアークスタート回路と、アーク
スタート後にマニピュレータ５１が溶接トーチ４を移動
させると共に上記補償電圧演算回路４０から出力される
上記補正抵抗値演算電圧Vs1を入力して溶接出力を制御
する出力制御回路１０として機能させて溶接するアーク
溶接ロボットである。

【００３１】

【実施例】［実施例１］図３は、本発明のアーク溶接装
置の回路構成を示すブロック図である。同図において、
図２に示した従来技術のアーク溶接装置の回路構成を示
すブロック図の同一機能に同一符号を付して、説明を省
略する。その他の機能について下記に説明する。

【００３２】図３において、一点鎖線で囲まれた３０は
溶接電源装置である。測定指令回路４３は従来技術と同
様の測定電流設定回路２０に設定された設定測定電流Ｉ
ｍを後述する誤差増幅回路４２に出力して後述する測定
条件設定回路３１に設定した測定条件で出力電流Ｉｗを
通電するための測定指令信号を出力する。従来技術と同
様の溶接開始終了指令回路４４は補償電圧演算回路４０
で演算された補正抵抗値演算電圧Vs1を誤差増幅回路４
２に出力して出力電圧Ｖｗで出力電流Ｉｗを通電するた
めの溶接開始終了指令信号を出力する。

【００３３】測定条件設定回路３１は、溶接電源装置３
０の抵抗値とケーブル抵抗値とを合計した全抵抗値Ｒａ
の測定回数と測定期間とを設定する。全抵抗値演算回路
３２は、抵抗値を測定する測定指令信号が出力されたと
き測定条件設定回路３１から入力された測定回数と測定
期間との測定条件に従って、出力電圧検出回路１１及び
出力電流検出回路１２の出力信号を入力して複数の全抵
抗値（Ra(i)＝Ｖｗ／Ｉｗ、ｉ＝１〜ｎ）を演算する。
全抵抗値記憶回路３３はこの演算された複数の全抵抗値
Ra(i)を記憶する。

【００３４】検出電圧安定判別回路３４は、検出された
出力電圧Ｖｗが不安定であるか、又は、異常に高い電圧
かどうかを判別する。これらの場合、溶接電源装置３０
又はケーブル内に接触不良個所が存在するか、又は、コ
ンタクトチップ５と被溶接物７とを接触させるときの圧
力が安定していない等の場合があるので、異常信号出力
回路３５に異常信号を出力する。検出電圧安定判別回路
３４は、例えば、複数の全抵抗値を演算したときの複数
の検出電圧のばらつきが２［Ｖ］を超えた場合に検出電
圧が安定していないと判別する。また、例えば、複数の
全抵抗値が、溶接電源装置３０の内部抵抗の１０倍を超
える値の場合、検出された溶接電圧が異常に高い電圧で
あると判別する。異常信号出力回路３５は、例えば、図
示しない異常表示部に異常を表示するか、又は警報を鳴
らす等の指令信号を出力する。

【００３５】初期抵抗値設定回路３６は、製品の工場出
荷時の溶接電源装置３０の内部抵抗値と所定長のケーブ
ルの抵抗値とを合計した初期抵抗値Ｒ０を設定する。補
正抵抗値演算回路３７は、全抵抗値記憶回路３３と初期
抵抗値設定回路３６との出力信号を入力して、ｎ個の全
抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して、この平均された全抵抗
値から初期抵抗値Ｒ０を減算して、補正抵抗値（Ｒｅ＝
ΣRa(i)／ｎ−Ｒ０）を演算する。この延長されたケー
ブルのみの抵抗値Ｒｅを補正抵抗値記憶回路３８に記憶
させる。

【００３６】溶接電流設定回路２１は溶接開始指令信号
が出力されたときの設定溶接電流Ｉｓを設定する。溶接
電圧設定回路３９は溶接を行う溶接開始指令信号が出力
されたときの設定溶接電圧Ｖｓを設定する。補償電圧演
算回路４０は、溶接電流設定回路２１と溶接電圧設定回
路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出力信号を入力し
て、延長されたケーブルの抵抗値による電圧降下のみが
補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒ
ｅ）を演算する。

【００３７】誤差増幅回路４２は、測定指令信号が出力
されたときは、フィードバック信号である出力電圧検出
回路１１の出力信号と目標値である測定電流設定回路２
０に設定された電流値に対応した出力電圧との誤差を増
幅して、出力制御回路１０を制御する信号を出力する。
また、溶接開始指令信号が出力されたときは、フィード
バック信号である出力電圧検出回路１１の出力信号と、
目標値である補正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅し
て、出力制御回路１０を制御する信号を出力する。出力
制御回路１０は、測定指令信号が出力されたときは、出
力電流Ｉｗが測定電流設定回路２０に設定された電流と
等しくなるように定電流制御し、溶接開始指令信号が出
力されたときは、出力電圧Ｖｗが補正抵抗値演算電圧Vs
1と等しくなるように定電圧制御する。

【００３８】次に、本発明のアーク溶接装置の動作を説
明する。まず、コンタクトチップ５と被溶接物７とを接
触させる。誤差増幅回路４２は、測定電流設定回路２０
に設定された電流値に対応する信号を出力制御回路１０
に出力する。したがって、出力電流Ｉｗが測定電流設定
回路２０に設定された電流と等しくなるように定電流制
御される。

【００３９】全抵抗値演算回路３２は、測定指令信号が
出力されて出力電流（抵抗値測定電流）Ｉｗが通電し
て、測定条件設定回路３１で設定された測定回数と測定
期間とに従って出力電流検出回路１２と出力電圧検出回
路１１との出力信号を入力して全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を
演算する。そして、演算された全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を
全抵抗値記憶回路３３に記憶させる。

【００４０】検出電圧安定判別回路３４は、検出された
出力電圧が安定していないか、又は、検出された出力電
圧が異常に高い場合は、異常信号出力回路３５に異常信
号を出力して異常を表示する等が行われる。

【００４１】補正抵抗値演算回路３７は、複数の全抵抗
値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０を減算して補
正抵抗値Ｒｅを演算する。そして、補正抵抗値記憶回路
３８に補正抵抗値Ｒｅを記憶させる。

【００４２】次に、溶接開始指令信号を出力すると、補
償電圧演算回路４０は、溶接電流設定回路２１と溶接電
圧設定回路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出力信号
を入力して、延長されたケーブルの抵抗値による電圧降
下のみが補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋
Ｉｓ×Ｒｅ）を演算する。

【００４３】誤差増幅回路４２は、フィードバック信号
である出力電圧検出回路１１の出力信号と目標値である
補正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御
回路１０を制御する信号を出力する。出力制御回路１０
は、出力電圧Ｖｗが補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくな
るように定電圧制御する。

【００４４】［実施例２］次に、本発明の消耗電極アー
ク溶接ロボットの実施例を説明する。図４はアーク溶接
ロボットの一例である垂直多関節型６軸ロボットの一般
的な構成を示す図である。同図において、マニピュレー
タ５１の手首部５１ａに、溶接トーチ４が取り付けら
れ、ワイヤリール５３に巻かれたワイヤがワイヤ送給装
置５４によってコンジット５５を通してこの溶接トーチ
４に送給される。また、ガスボンベ５６からシールドガ
スがコンジット５５を通して溶接トーチ４に供給され
る。また、溶接電源装置３０から電力がコンジット５５
を通して溶接トーチ４と被溶接物７との間に供給され
る。ロボット制御装置５８はマニピュレータ５１を制御
し、またティーチペンダント５９はマニピュレータ５１
を操作する。

【００４５】図５は、消耗電極アーク溶接ロボットの実
施例２の動作順序を示す図である。このアーク溶接ロボ
ットによって、消耗電極アーク溶接をする手順は下記の
とおりである。ロボット制御装置５８から溶接電源装置
３０の初期抵抗値設定回路３６に初期抵抗値Ｒ０が設定
され、溶接電流設定回路２１に溶接電流が設定され、溶
接電圧設定回路３９に溶接電圧が設定され、測定条件設
定回路３１に測定指令信号が出力されたときの溶接電流
及び溶接電圧の測定回数と測定期間とが設定される「溶
接条件設定ステップ」（ＳＴ１）と、ロボット制御装置
５８からマニピュレータ５１にコンタクトチップ・被溶
接物接触指令信号が入力されて、コンタクトチップ５と
被溶接物７とが接触される「コンタクトチップ・被溶接
物接触ステップ」（ＳＴ２）と、ロボット制御装置５８
から溶接電源装置３０に測定指令信号が入力されて、誤
差増幅回路４２が、測定電流設定回路２０に設定された
設定測定電流Ｉｍを出力制御回路１０に出力し、出力電
流Ｉｗが設定測定電流Ｉｍと等しくなるように定電流制
御される「測定指令ステップ」（ＳＴ３）と、溶接電源
装置３０の全抵抗値演算回路３２に測定条件設定回路３
１で設定された測定回数と測定期間に従って出力電流検
出回路１２と出力電圧検出回路１１との出力信号が入力
されて、全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が演算され、演算された
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が全抵抗値記憶回路３３に記憶さ
れる「全抵抗値演算ステップ」（ＳＴ４）と、溶接電源
装置３０の検出電圧安定判別回路３４が、検出された溶
接電圧が安定していないか、又は、検出された溶接電圧
が異常に高い場合に、異常信号出力回路３５に異常信号
を出力し、異常信号出力回路３５からロボット制御装置
５８に異常信号が出力され、ティーチペンダント５９に
異常が表示される「検出電圧安定判別ステップ」（ＳＴ
５）と、溶接電源装置３０の補正抵抗値演算回路３７が
全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０を減算
して補正抵抗値Ｒｅを演算し、補正抵抗値記憶回路３８
に補正抵抗値Ｒｅが記憶され、溶接電源装置３０からロ
ボット制御装置５８に測定結果が出力され、ティーチペ
ンダント５９に表示される「補正抵抗値演算ステップ」
（ＳＴ６）と、ロボット制御装置５８から原点復帰指令
信号がマニピュレータ５１に入力され、マニピュレータ
５１が原点復帰動作を行う「ロボット原点復帰ステッ
プ」（ＳＴ７）と、ロボット制御装置５８から溶接電源
装置３０に溶接開始指令信号が入力される「溶接開始指
令ステップ」（ＳＴ８）と、補償電圧演算回路４０に、
溶接電流設定回路２１と溶接電圧設定回路３９と補正抵
抗値記憶回路３８との出力信号が入力されて、延長され
たケーブルの抵抗値による電圧降下のみが補正された補
正抵抗値演算電圧（Vs1＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒｅ）が演算さ
れる「補正抵抗値演算電圧演算ステップ」（ＳＴ９）
と、ロボット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニ
ピュレータ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニ
ピュレータ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動さ
せる「溶接トーチ溶接開始位置移動ステップ」（ＳＴ１
０）と、誤差増幅回路４２がフィードバック信号である
出力電圧検出回路１１の出力信号と、目標値である補正
抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御回路
１０を制御する信号を出力し、出力制御回路１０に誤差
増幅回路４２の出力信号が入力されて、出力電圧Ｖｗが
補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくなるように定電圧制御
が行われ、溶接が開始される「アーク発生ステップ」
（ＳＴ１１）とからなる消耗電極アーク溶接ロボットで
ある。

【００４６】以下、各ステップごとに説明する。同図に
示すステップＳＴ１「溶接条件設定ステップ」におい
て、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３０の初期
抵抗値設定回路３６に初期抵抗値Ｒ０が設定され、溶接
電流設定回路２１に溶接電流が設定され、溶接電圧設定
回路３９に溶接電圧が設定され、測定条件設定回路３１
に測定指令信号が出力されたときの溶接電流及び溶接電
圧の測定回数と測定期間とが設定される。ステップＳＴ
２「コンタクトチップ・被溶接物接触ステップ」におい
て、ロボット制御装置５８からマニピュレータ５１にコ
ンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力されて、
図３に示すコンタクトチップ５と被溶接物７とが接触さ
れる。

【００４７】ステップＳＴ３「測定指令ステップ」にお
いて、ロボット制御装置５８から溶接電源装置３０に測
定指令信号が入力されて、測定電流設定回路２０に設定
された設定測定電流が誤差増幅回路４２に入力される。
また、誤差増幅回路４２が、測定電流設定回路２０に設
定された電流値に対応する信号を出力制御回路１０に出
力し、出力電流Ｉｗが測定電流設定回路２０に設定され
た電流と等しくなるように定電流制御される。

【００４８】ステップＳＴ４「全抵抗値演算ステップ」
において、溶接電源装置３０の全抵抗値演算回路３２に
測定条件設定回路３１で設定された測定回数と測定期間
に従って出力電流検出回路１２と出力電圧検出回路１１
との出力信号が入力されて、全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が演
算される。そして、演算された全抵抗値Ra(i)(i=1~n)が
全抵抗値記憶回路３３に記憶される。

【００４９】ステップＳＴ５「検出電圧安定判別ステッ
プ」において、溶接電源装置３０の検出電圧安定判別回
路３４が、検出された溶接電圧が安定していないか、又
は、検出された溶接電圧が異常に高い場合に、異常信号
出力回路３５に異常信号を出力し、異常信号出力回路３
５からロボット制御装置５８に異常信号が出力され、テ
ィーチペンダント５９に異常が表示される。

【００５０】ステップＳＴ６「補正抵抗値演算ステッ
プ」において、溶接電源装置３０の補正抵抗値演算回路
３７が全抵抗値Ra(i)(i=1~n)を平均して初期抵抗値Ｒ０
を減算して補正抵抗値Ｒｅを演算する。そして、補正抵
抗値記憶回路３８に補正抵抗値Ｒｅが記憶される。そし
て、溶接電源装置３０からロボット制御装置５８に測定
結果が出力され、ティーチペンダント５９に表示され
る。

【００５１】ステップＳＴ７「ロボット原点復帰ステッ
プ」において、ロボット制御装置５８から原点復帰指令
信号がマニピュレータ５１に入力され、マニピュレータ
５１が原点復帰動作を行う。ステップＳＴ８「溶接開始
指令ステップ」において、ロボット制御装置５８から溶
接電源装置３０に溶接開始指令信号が入力される。ステ
ップＳＴ９「補正抵抗値演算電圧演算ステップ」におい
て、補償電圧演算回路４０に、溶接電流設定回路２１と
溶接電圧設定回路３９と補正抵抗値記憶回路３８との出
力信号が入力されて、延長されたケーブルの抵抗値によ
る電圧降下のみが補正された補正抵抗値演算電圧（Vs1
＝Ｖｓ＋Ｉｓ×Ｒｅ）が演算される。ステップＳＴ１０
「溶接トーチ溶接開始位置移動ステップ」において、ロ
ボット制御装置５８から溶接開始指令信号がマニピュレ
ータ５１及び溶接電源装置３０に入力され、マニピュレ
ータ５１が溶接開始位置に溶接トーチ４を移動させる。

【００５２】ステップＳＴ１１「アーク発生ステップ」
において、誤差増幅回路４２がフィードバック信号であ
る出力電圧検出回路１１の出力信号と、目標値である補
正抵抗値演算電圧Vs1との誤差を増幅して、出力制御回
路１０を制御する信号を出力する。出力制御回路１０に
誤差増幅回路４２の出力信号が入力されて、出力電圧Ｖ
ｗが補正抵抗値演算電圧Vs1と等しくなるように定電圧
制御が行われ、アークが発生して溶接が開始される。

【００５３】図６は、従来技術と本発明との溶接電源装
置によって設定電圧を補正したときの溶接電流［Ａ］
（横軸）と溶接電圧［Ｖ］（縦軸）との関係を示す図で
ある。工場出荷時における溶接電源装置３０の内部抵抗
値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
Ｒ０は２．５［ｍΩ］であり、溶接作業場で延長された
ケーブルの抵抗値Ｒｅは１０［ｍΩ］である。また、本
発明において、測定電流を３００［Ａ］とし、測定回数
を１０［回］とした。本発明によって測定された延長さ
れたケーブルの抵抗値Ｒｅは１０．２［ｍΩ］であり、
設定溶接電圧Ｖｓに対してこの補正抵抗値Ｒｅのみの電
圧降下を補正している。したがって、適切な出力電圧Ｖ
ｗが出力され、適切な溶接ビードを形成することができ
る。これに対して、従来技術によって測定された抵抗値
は１４．１［ｍΩ］である。この抵抗値は本発明の全抵
抗値Ｒａに相当し、初期抵抗値Ｒ０の２．５［ｍΩ］を
含んでいる。従って、延長されたケーブルの抵抗値は１
１．６［ｍΩ］になり、この１１．６［ｍΩ］には、ワ
イヤ６とコンタクトチップ５との接触抵抗も測定結果に
含まれるために、かなり高い値になっている。そして、
初期抵抗値Ｒ０と、ワイヤ６とコンタクトチップ５との
接触抵抗とを含んだ抵抗値に対して設定電圧を補正して
いるために、同図に示すように、適切な溶接電圧よりも
かなり高い溶接電圧が出力され、適切な溶接ビードを形
成することができない。

【００５４】

【発明の効果】本発明の実施例１の消耗電極アーク溶接
方法及びアーク溶接装置は、測定指令信号が出力され
て、全抵抗値を測定するときに、コンタクトチップ５と
被溶接物７とを接触させているので、ワイヤ６とコンタ
クトチップ５との接触抵抗が測定結果に含まれない。し
たがって、延長されたケーブルの抵抗を正確に測定する
ことができ、設定された溶接電圧の補償を正確に行うこ
とができる。また、測定指令信号が出力されて、コンタ
クトチップ５と被溶接物７とを接触させているので、ワ
イヤ６が被溶接物７に溶着することがない。したがっ
て、測定モードにおいて通電する電流値を、例えば２０
０［Ａ］以上の大きな電流値を通電することができ、精
密な測定を行うことができる。さらに、延長されたケー
ブルの抵抗値のみの電圧降下を補正して出力制御回路１
０の出力を制御しているので、適切な溶接ビードを形成
することができる。

【００５５】本発明の実施例２の消耗電極アーク溶接ロ
ボットにおいては、実施例１が有する効果に加えて、ア
ーク溶接ロボットを用いているので、延長されたケーブ
ルの抵抗値の測定を自動で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本出願に係る発明の特徴を最もよく表す図であ
る。

【図２】従来技術のアーク溶接装置の回路構成を示すブ
ロック図である。

【図３】本発明のアーク溶接装置の回路構成を示すブロ
ック図である。

【図４】アーク溶接ロボットの一例である垂直多関節型
６軸ロボットの一般的な構成を示す図である。

【図５】消耗電極アーク溶接ロボットの実施例２の動作
順序を示す図である。

【図６】従来技術と本発明との溶接電源装置によって設
定電圧を補正したときの溶接電流［Ａ］（横軸）と溶接
電圧［Ｖ］（縦軸）との関係を示す図である。

【符号の説明】

１ 溶接電源装置 ２ ワイヤ送給装置 ３ ワイヤ送給速度設定回路 ４ 溶接トーチ ５ コンタクトチップ ６ ワイヤ ７ 被溶接物 ８ アーク １０ 出力制御回路 １１ 出力電圧検出回路 １２ 出力電流検出回路 １３ 全抵抗値演算回路 １４ 全抵抗値記憶回路 １５ モード選択回路 １６ モード選択スイッチ １７ 出力特性演算回路 １８ 検出電圧電流切換回路 １９ 測定・溶接設定電流切換回路 ２０ 測定電流設定回路 ２１ 溶接電流設定回路 ２２ パルス幅制御回路 ２３ ワイヤ送給速度制御回路 ３０ 溶接電源装置 ３１ 測定条件設定回路 ３２ 全抵抗値演算回路 ３３ 全抵抗値記憶回路 ３４ 検出電圧安定判別回路 ３５ 異常信号出力回路 ３６ 初期抵抗値設定回路 ３７ 補正抵抗値演算回路 ３８ 補正抵抗値記憶回路 ３９ 溶接電圧設定回路 ４０ 補償電圧演算回路 ４２ 誤差増幅回路 ４３ 測定指令回路 ４４ 溶接開始・終了指令回路 ５１ マニピュレータ ５１ａ マニピュレータ５１の手首部 ５３ ワイヤリール ５４ ワイヤ送給装置 ５５ コンジット ５８ ロボット制御装置 ５９ ティーチペンダント Ｖｓ 設定溶接電圧Ｖｓ Ｉｓ 設定溶接電流 Vs1 補正抵抗値演算電圧 Ｖｗ 出力電圧（測定時の出力電圧又は溶接電圧） Ｉｗ 出力電流（抵抗値測定電流又は溶接電流） Ｉｍ 設定測定電流

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 消耗電極アーク溶接方法において、溶接
   開始前に、コンタクトチップと被溶接物とを接触させ、
   予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流）を通電して
   出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流とを検出し、前
   記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
   電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算
   し、溶接時に、前記全抵抗値から溶接電源装置の内部抵
   抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗
   値を減算して延長されたケーブルの抵抗値である補正抵
   抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定された設定溶
   接電圧を前記補正抵抗値に対応して補正した補正抵抗値
   演算電圧で定まる出力電流によって溶接する消耗電極ア
   ーク溶接方法。
2. 【請求項２】 消耗電極アーク溶接方法において、溶接
   電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値とを
   合計した初期抵抗値として設定溶接電圧を設定してお
   き、溶接開始前に、コンタクトチップと被溶接物とを接
   触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電流）を
   通電して出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流とを検
   出し、前記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流
   （設定測定電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗
   値を演算し、溶接時に、前記全抵抗値から前記初期抵抗
   値を減算して延長されたケーブルの抵抗値である補正抵
   抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定された設定溶
   接電圧を前記補正抵抗値に対応して補正した補正抵抗値
   演算電圧で定まる出力電流によって溶接する消耗電極ア
   ーク溶接方法。
3. 【請求項３】 消耗電極アーク溶接方法において、溶接
   電源装置の出力端子の一方にコンタクトチップを装着し
   た所定長の溶接トーチケーブルを接続すると共に、出力
   端子の他方と被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを
   接続して、溶接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブ
   ルの抵抗値とを合計した初期抵抗値を測定し、前記初期
   抵抗値として設定溶接電圧を設定しておき、前記出力端
   子の一方と前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延
   長ケーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と
   共に前記出力端子の他方と被溶接物７との間に任意の溶
   接ケーブルを接続した後、コンタクトチップと被溶接物
   とを接触させ、予め定めた抵抗値測定電流（設定測定電
   流）を通電して出力電圧を検出又は出力電圧と出力電流
   とを検出し、前記検出した出力電流又は前記抵抗値測定
   電流（設定測定電流）及び前記検出した出力電圧から全
   抵抗値を演算し、前記全抵抗値から前記初期抵抗値を減
   算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
   る補正抵抗値を演算し、前記初期抵抗値として設定され
   た設定溶接電圧に前記補正抵抗値と設定溶接電流との乗
   算値を加算した補正抵抗値演算電圧で定まる出力電流に
   よって溶接する消耗電極アーク溶接方法。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２又は請求項３に記
   載の全抵抗値が、予め定められた回数だけ検出又は予め
   定められた抵抗値測定電流（設定測定電流）と検出した
   出力電圧とから演算された抵抗値を平均した全抵抗値で
   ある消耗電極アーク溶接方法。
5. 【請求項５】 検出した出力電圧Ｖｗが異常に高い場合
   又は複数回検出した測定電圧のばらつきが大きい場合に
   異常を表示する請求項１又は請求項２又は請求項３に記
   載の消耗電極アーク溶接方法。
6. 【請求項６】 消耗電極ガスシールドアーク溶接におけ
   る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
   力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
   接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
   被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
   接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
   を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
   定回路と、前記出力端子の一方と前記所定長の溶接トー
   チケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又は前記
   延長ケーブルの接続と共に前記出力端子の他方と被溶接
   物との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コンタク
   トチップと被溶接物とを接触させ、予め定めた抵抗値測
   定電流（設定測定電流）を通電して出力電圧を検出する
   出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流とをそれぞれ
   検出する出力電圧検出回路及び出力電流検出回路と、前
   記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
   電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算す
   る全抵抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗
   値を減算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
   値である補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、
   前記初期抵抗値として設定された設定溶接電圧に前記補
   正抵抗値と設定溶接電流との乗算値を加算した補正抵抗
   値演算電圧を出力する補償電圧演算回路とを備え、前記
   補正抵抗値演算電圧で定まる出力電流によって溶接する
   消耗電極アーク溶接装置。
7. 【請求項７】 消耗電極ガスシールドアーク溶接におけ
   る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
   力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
   接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
   被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
   接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
   を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
   定回路と、前記初期抵抗値として溶接電圧に相当する設
   定溶接電圧を設定する溶接電圧設定回路と、溶接電流に
   相当する設定溶接電流を設定する溶接電流設定回路と、
   抵抗値測定電流に相当する設定測定電流を設定する測定
   電流設定回路と、前記出力端子の一方と前記所定長の溶
   接トーチケーブルとの間に延長ケーブルを接続した後又
   は前記延長ケーブルの接続と共に前記出力端子の他方と
   被溶接物との間に任意の溶接ケーブルを接続した後、コ
   ンタクトチップと被溶接物とを接触させ、測定指令信号
   が入力したときに前記設定測定電流を通電して、出力電
   圧を検出する出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流
   とをそれぞれ検出する出力電圧検出回路及び出力電流検
   出回路と、前記検出した出力電流又は前記設定測定電流
   及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算する全抵
   抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗値を減
   算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
   る補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、前記設
   定溶接電圧に前記補正抵抗値と前記設定溶接電流との乗
   算値を加算した補正抵抗値演算電圧を出力する補償電圧
   演算回路と、溶接開始・出力指令信号を入力したときに
   前記補償電圧演算回路から出力される前記補正抵抗値演
   算電圧を入力して出力電流を制御する出力制御回路と、
   前記抵抗値測定電流の通電時は出力電流を定電流制御
   し、溶接電流の通電時は前記補償電圧演算回路の前記補
   正抵抗値演算電圧に対応して出力電流Ｉｗを定電圧制御
   する出力制御回路とを備えた消耗電極アーク溶接装置。
8. 【請求項８】 請求項６又は請求項７に記載の全抵抗値
   演算回路が、予め定められた回数だけ検出した出力電流
   又は予め定められた抵抗値測定電流（設定測定電流）と
   検出した出力電圧とから全抵抗値を演算する回路であ
   り、補正抵抗値演算回路が前記全抵抗値を平均した抵抗
   値から初期抵抗値を減算して補正抵抗値を演算する回路
   である消耗電極アーク溶接装置。
9. 【請求項９】 消耗電極ガスシールドアーク溶接におけ
   る消耗電極アーク溶接装置において、溶接電源装置の出
   力端子の一方にコンタクトチップを装着した所定長の溶
   接トーチケーブルを接続すると共に、出力端子の他方と
   被溶接物との間に所定長の溶接ケーブルを接続して、溶
   接電源装置の内部抵抗値と所定長のケーブルの抵抗値と
   を合計した初期抵抗値を算出して設定する初期抵抗値設
   定回路と、前記初期抵抗値として溶接電圧に相当する設
   定溶接電圧を設定する溶接電圧設定回路と、溶接電流に
   相当する設定溶接電流を設定する溶接電流設定回路と、
   抵抗値測定電流に相当する設定測定電流を設定する測定
   電流設定回路と、前記設定測定電流を通電した出力電圧
   の測定回数と測定期間又は出力電圧及び出力電流の測定
   回数と測定期間とを含む測定条件を設定する測定条件設
   定回路と、溶接電源装置の出力電圧を検出する出力電圧
   検出回路と、溶接電源装置の出力電流を検出する出力電
   流検出回路と、前記設定測定電流を入力して定電流制御
   される出力電流を出力する出力制御回路と、前記出力端
   子の一方と前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延
   長ケーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と
   共に前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接
   ケーブルを接続した後、コンタクトチップと被溶接物と
   を接触させ、測定指令信号を入力したときに前記設定測
   定電流を通電して、前記測定条件設定回路に設定された
   測定条件で前記出力電圧検出回路が検出した出力電圧と
   出力電流検出回路が検出した出力電流又は前記設定測定
   電流とから全抵抗値を演算する全抵抗値演算回路と、前
   記測定条件設定回路に設定された測定回数だけ全抵抗値
   演算回路が演算した複数の全抵抗値を記憶する全抵抗値
   記憶回路と、前記全抵抗値記憶回路が記憶した複数の全
   抵抗値を平均した平均全抵抗値を演算して、この平均全
   抵抗値から前記初期抵抗値を減算して前記所定長よりも
   延長したケーブルの抵抗値である補正抵抗値を演算する
   補正抵抗値演算回路と、前記設定溶接電圧に前記補正抵
   抗値と前記設定溶接電流との乗算値を加算した補正抵抗
   値演算電圧を出力する補償電圧演算回路と、溶接開始指
   令信号を入力すると前記補正抵抗値演算電圧が前記出力
   制御回路に入力され、ワイヤ送給装置を駆動してワイヤ
   をコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶接
   物とを接触させてアークスタートして前記出力制御回路
   が定電圧制御される出力電流を出力し、溶接トーチを移
   動させて溶接する消耗電極アーク溶接装置。
10. 【請求項１０】 請求項６又は請求項７又は請求項９に
    記載の出力電圧検出回路が前記検出した出力電圧又は全
    抵抗値演算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異
    常に高い場合又は複数回検出した出力電圧のばらつきが
    大きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安
    定判別回路を備えた消耗電極アーク溶接装置。
11. 【請求項１１】 消耗電極ガスシールドアーク溶接に使
    用する溶接電源装置とマニピュレータとロボット制御装
    置とから形成されるアーク溶接ロボットにおいて、ソフ
    トウエアで機能する回路を含む溶接電源装置とロボット
    制御装置とを、溶接電源装置の出力端子の一方にコンタ
    クトチップを装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
    続すると共に、出力端子の他方と被溶接物との間に所定
    長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置の内部抵抗
    値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
    を算出して設定する初期抵抗値設定回路と、前記初期抵
    抗値として溶接電圧に相当する設定溶接電圧を設定する
    溶接電圧設定回路と、前記出力端子の一方とマニピュレ
    ータの前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケ
    ーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と共に
    前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接ケー
    ブルを接続した後、ロボット制御装置からマニピュレー
    タにコンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力さ
    れてコンタクトチップと被溶接物とを接触させるコンタ
    クトチップ・被溶接物接触回路と、予め定めた抵抗値測
    定電流（設定測定電流）を通電して出力電圧を検出する
    出力電圧検出回路又は出力電圧と出力電流とをそれぞれ
    検出する出力電圧検出回路及び出力電流検出回路と、前
    記検出した出力電流又は前記抵抗値測定電流（設定測定
    電流）及び前記検出した出力電圧から全抵抗値を演算す
    る全抵抗値演算回路と、前記全抵抗値から前記初期抵抗
    値を減算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗
    値である補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、
    前記設定溶接電圧に前記補正抵抗値と前記設定溶接電流
    との乗算値を加算した補正抵抗値演算電圧を出力する補
    償電圧演算回路と、ロボット制御装置から溶接開始指令
    信号がマニピュレータ及び溶接電源装置に入力され、マ
    ニピュレータが溶接開始位置に溶接トーチを移動させる
    溶接トーチ溶接開始位置移動回路と、溶接トーチが溶接
    開始位置に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワ
    イヤをコンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被
    溶接物とを接触させてアークスタートするアークスター
    ト回路と、アークスタート後にマニピュレータが溶接ト
    ーチを移動させると共に前記補償電圧演算回路から出力
    される前記補正抵抗値演算電圧を入力して溶接出力を制
    御する出力制御回路として機能させて溶接するアーク溶
    接ロボット。
12. 【請求項１２】 消耗電極ガスシールドアーク溶接に使
    用する溶接電源装置とマニピュレータとロボット制御装
    置とから形成されるアーク溶接ロボットにおいて、ソフ
    トウエアで機能する回路を含む溶接電源装置とロボット
    制御装置とを、溶接電源装置の出力端子の一方にコンタ
    クトチップを装着した所定長の溶接トーチケーブルを接
    続すると共に、出力端子の他方と被溶接物との間に所定
    長の溶接ケーブルを接続して、溶接電源装置の内部抵抗
    値と所定長のケーブルの抵抗値とを合計した初期抵抗値
    を算出して設定する初期抵抗値設定回路と、前記初期抵
    抗値として溶接電圧に相当する設定溶接電圧を設定する
    溶接電圧設定回路と、溶接電流に相当する設定溶接電流
    を設定する溶接電流設定回路と、抵抗値測定電流に相当
    する設定測定電流を設定する測定電流設定回路と、溶接
    開始前にワイヤと被溶接物とを接触させて前記設定測定
    電流を通電するための測定指令信号を出力する測定指令
    回路と、ワイヤと被溶接物とを接触させて前記設定溶接
    電流に相当する出力電流を通電して溶接した後、溶接を
    終了するための溶接開始・終了指令信号を出力する溶接
    開始・終了指令回路と、前記測定指令信号を通電して出
    力電圧の測定回数と測定期間又は出力電圧及び出力電流
    の測定回数と測定期間とを含む測定条件を設定する測定
    条件設定回路と、溶接電源装置の出力電圧を検出する出
    力電圧検出回路と、溶接電源装置の出力電流を検出する
    出力電流検出回路と、前記出力端子の一方とマニピュレ
    ータの前記所定長の溶接トーチケーブルとの間に延長ケ
    ーブルを接続した後又は前記延長ケーブルの接続と共に
    前記出力端子の他方と被溶接物との間に任意の溶接ケー
    ブルを接続した後、ロボット制御装置からマニピュレー
    タにコンタクトチップ・被溶接物接触指令信号が入力さ
    れてコンタクトチップと被溶接物とを接触させるコンタ
    クトチップ・被溶接物接触回路と、ロボット制御装置か
    ら溶接電源装置に前記測定指令信号を入力して、前記設
    定測定電流に相当する出力電流を通電して、前記測定条
    件設定回路に設定された測定条件で前記出力電圧検出回
    路が検出した出力電圧と出力電流検出回路が検出した出
    力電流又は前記設定測定電流とから全抵抗値を演算する
    全抵抗値演算回路と、前記測定条件設定回路に設定され
    た測定回数だけ全抵抗値演算回路が演算した複数の全抵
    抗値を記憶する全抵抗値記憶回路と、前記全抵抗値記憶
    回路が記憶した複数の全抵抗値を平均した平均全抵抗値
    を演算して、この平均全抵抗値から前記初期抵抗値を減
    算して前記所定長よりも延長したケーブルの抵抗値であ
    る補正抵抗値を演算する補正抵抗値演算回路と、前記溶
    接電流設定回路と前記溶接電圧設定回路と前記補正抵抗
    値演算回路との出力信号を入力して、延長されたケーブ
    ルの抵抗値による電圧降下を補正する補正抵抗値演算電
    圧を演算する補償電圧演算回路と、ロボット制御装置か
    ら溶接開始指令信号がマニピュレータ及び溶接電源装置
    に入力され、マニピュレータが溶接開始位置に溶接トー
    チを移動させる溶接トーチ溶接開始位置移動回路と、ロ
    ボット制御装置からマニピュレータ及び溶接電源装置に
    溶接開始指令信号を入力して溶接トーチが溶接開始位置
    に移動したときにワイヤ送給装置を駆動してワイヤをコ
    ンタクトチップの外部まで送給してワイヤと被溶接物と
    を接触させてアークスタートするアークスタート回路
    と、アークスタート後にマニピュレータが溶接トーチを
    移動させると共に前記補償電圧演算回路から出力される
    前記補正抵抗値演算電圧を入力して溶接出力を制御する
    出力制御回路として機能させて溶接するアーク溶接ロボ
    ット。
13. 【請求項１３】 請求項１１又は請求項１２に記載の出
    力電圧検出回路が検出した出力電圧若しくは全抵抗値演
    算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異常に高い
    場合又は複数回検出した出力電圧若しくは全抵抗値演算
    回路が出力した全抵抗値に相当する信号のばらつきが大
    きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安定
    判別回路を備えたアーク溶接ロボット。
14. 【請求項１４】 請求項１１又は請求項１２に記載の出
    力電圧検出回路が検出した出力電圧若しくは全抵抗値演
    算回路が出力した全抵抗値に相当する信号が異常に高い
    場合又は複数回検出した出力電圧若しくは全抵抗値演算
    回路が出力した全抵抗値に相当する信号のばらつきが大
    きい場合に、異常表示指令信号を出力する検出電圧安定
    判別回路及びこの検出電圧安定判別回路が出力する異常
    表示指令信号を表示するティーチペンダントを備えたア
    ーク溶接ロボット。