JP2003246452A

JP2003246452A - トップフレーム供給装置

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Publication number: JP2003246452A
Application number: JP2002051315A
Authority: JP
Inventors: Eizo Ikeda; 栄造池田; Jinichi Ito; 仁一伊藤
Original assignee: Toyo Glass Co Ltd
Current assignee: Toyo Glass Co Ltd
Priority date: 2002-02-27
Filing date: 2002-02-27
Publication date: 2003-09-02
Anticipated expiration: 2022-02-27
Also published as: JP4175606B2

Abstract

(57)【要約】【課題】トップフレームを荷積みパレットに供給する
際に、トップフレームを掴んだり離したりする時の位置
決め検出の精度を向上させて、誤動作や製品の荷崩れの
発生をなくす。【解決手段】トップフレームを照明手段で照らしなが
ら撮像手段によって撮像し、撮像した画像に基づいて画
像処理手段によってトップフレーム掴み位置を検出し、
制御部によって本体フレームの水平移動を制御する。ま
た、レーザー照射手段と受光手段によってトップフレー
ム離し位置を検出し、制御部によって本体フレームの水
平移動を制御する。これらの水平位置決めとともに、発
光器および受光器により１段下降停止位置を検出し、か
つ、エンコーダによって２段下降停止位置を検出して、
制御部によって本体フレームの下降を制御して、昇降位
置決めを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、いわゆるバルク包
装において、トップフレームのみが積まれている包材ス
テーションからトップフレームを一枚ずつ掴み、これを
荷積みパレットステーションまで移動し、荷積みパレッ
トの最上面にそのトップフレームを供給するトップフレ
ーム供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のトップフレーム供給装置は、トッ
プフレームを掴む段階でも、トップフレームを離す段階
でも、その位置決めを行うのは「接触型」の位置決め装
置であった。すなわち、トップフレームを掴む段階にお
いては、オーバーランセンサドグによってトップフレー
ムが適正位置からオーバーランしていないかを判断し、
かつ、検出センサドグによって位置決めを行っていた。
このオーバーランセンサドグはトップフレームと接触す
ると位置がずれていると感知するものであり、また検出
センサドグは先端のベアリングをトップフレーム上で回
転させて、トップフレームから外れたところを感知して
位置決めをするものであり、どちらもトップフレームに
直接接触させて位置を認識するものであった。

【０００３】また、トップフレームを離す段階において
は、荷積みパレット上のセパレートシートに直接接触す
る樹脂製の円盤および検出センサドグによって、位置決
めを行っていた。この検出センサドグも前記検出センサ
ドグと同様、ベアリングをトップフレーム上で回転させ
て位置を認識するものであった。このように、位置を決
めるための手段はすべて、トップフレームやセパレート
シートに直接接触する「接触型」のものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、「接触型」の
位置決め装置の場合には、トップフレームを掴む段階で
は、検出センサドグがトップフレームにひっかかること
により誤動作が発生しやすく、また、検出位置が安定し
ないので位置決め精度が出ないという欠点があった。そ
の上、一度トラブルが発生すると、その原因究明が大変
困難で、センサの調整・復旧に時間がかかる上、次工程
が不安定になる要因ともなっていた。一方、トップフレ
ームを離す段階では、製品を積んである荷積みパレット
最上面のセパレートシートに接触させて位置を検出する
ものであるから、ベアリングと円盤とがセパレートシー
トを引きずり、製品の荷崩れを発生させることがあっ
た。このトップフレームを離す作業は、パレット上の製
品を崩すことのないよう特に正確な位置にトップフレー
ムを載せる必要があるので、位置決めの精度が特に求め
られる作業である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上記の
ような従来の「接触型」の位置決め手段から「非接触
型」の位置決め手段へと改善して、位置決め手段がトッ
プフレームや製品上のセパレートシートに接触すること
から生ずる前述の欠点を解消するものである。

【０００６】具体的には、本発明は、トップフレーム掴
み手段を有する本体フレームと、本体フレームを上下動
させる昇降手段と、本体フレームを水平移動させる移動
手段とを有するトップフレーム供給装置であって、前記
本体フレームは、トップフレームを撮像する撮像手段
と、撮像するトップフレームを照らす照明手段と、前記
撮像手段により撮像した画像から設定座標位置および現
在座標位置を検出し、前記現在座標位置を制御部に送る
画像処理手段とを備え、画像処理手段から送られる前記
現在座標位置の数値が所定値以下になるまで本体フレー
ムを水平移動するように制御する制御部を有することを
特徴とするトップフレーム供給装置である。

【０００７】また、本発明の前記画像処理手段は、前記
撮像手段により撮像した画像から色とその占める画素数
を検知し、基準画像として登録した色と画素数と近似し
た画像を見つけだし、その位置を設定座標位置とし、か
つ、現在の前記撮像手段の位置と前記設定座標位置との
差を現在座標位置として制御部に送ることを特徴とする
トップフレーム供給装置である。

【０００８】いわゆるバルク包装とは、図１に示すよう
に、パレット１の上に製品（ガラスびんＧ）とセパレー
トシート２とを交互に積載した荷積みパレットの最上面
にトップフレーム３を載せて、包装ベルト４をかけ、全
体をシュリンクフィルム５で巻き付ける包装方法をい
い、外箱を省略した簡易包装である。前記トップフレー
ムは、包装を安定させるために載せるものである。トッ
プフレームは製造元によって形や厚さが異なるが、本発
明によれば、どのようなトップフレームにも容易に対応
することができ、正確に位置決めをすることができる。

【０００９】本発明のトップフレーム供給装置は、本体
フレームと、昇降手段と、移動手段とから構成されてい
る。昇降手段は本体フレームを上下動させるためのもの
で、本体フレームを支えるポールとモータ等からなる。
移動手段は本体フレームを包材ステーションと荷積みパ
レットステーションとの間でＸ方向に水平移動させると
ともにこれと直角のＹ方向にも移動させるためのもの
で、走行用レールとモータ等からなる。本体フレームは
トップフレームを掴むためのトップフレーム掴み手段を
有する。

【００１０】本発明のトップフレーム供給装置の特徴点
は、トップフレームに接触しないでトップフレームを掴
む位置を決める手段を備えた点である。このため、本発
明の本体フレームは撮像手段と、照明手段と、画像処理
手段とを備え、前記画像処理手段から送られる現在座標
位置に基づいて本体フレームの移動を制御する制御部を
も有している。

【００１１】本体フレームが有する撮像手段とは、たと
えばＣＣＤカメラ等である。照明手段は、画像処理を行
う必要から、色や形を確実に撮像するためのものであ
り、光源として電球等があげられる。これらにより、包
材ステーションに積載されている一番上のトップフレー
ムの一部（任意の角部など）を照明手段により照らし、
前記撮像手段によって撮像する。

【００１２】撮像した画像は画像処理手段によって現在
座標位置が検出される。前記画像処理手段は、前記撮像
手段により撮像した画像から色とその占める画素数を検
知し、基準画像として登録した色および画素数と近似し
たパターンを見つけだし、その座標位置と撮像手段の現
在の座標位置との差を現在座標位置として検出するもの
とすることができる。撮像した画像の色と画素数を検知
するには、公知のカラー画像処理センサなどにより色お
よびその占める画素数を識別・抽出することにより行う
ことができる。基準画像としては、あらかじめトップフ
レームの所定の箇所（角部など）の色とその占める画素
数を画面登録しておく。画像処理手段は、前記の撮像画
像の中からこれと近似した色と画素数のパターンを見つ
けだす。すなわち、見つけだしたパターンの座標位置は
トップフレームの所定の箇所の座標位置を意味し、か
つ、この座標位置はＣＣＤカメラ等撮像手段の移動目標
の設定座標位置でもある。この設定座標位置は、撮像手
段がこの座標位置にまで移動すれば、本体フレームのト
ップフレーム掴み手段がトップフレームを掴むために適
切な位置に移動するように設定する。撮像手段の現在の
座標位置と、設定座標位置との差が現在座標位置とな
り、画像処理手段はこの値を制御部に送る。制御部はこ
の値が所定値以下になるように本体フレームを水平移動
する制御を行う。所定値以下になった時に、本体フレー
ムがトップフレームを掴む水平方向の位置決めが完了す
る。

【００１３】上記のような画像処理手段に表示部（モニ
タ画面、タッチパネル等）を接続することもできる。表
示部には、撮像した画像を表示し、また、前記設定座標
位置や前記現在座標位置などを表示する。表示部を設け
ると本体フレームの動きを視覚で確認しやすくなる。

【００１４】なお、制御部には基準画像パターンを格納
することができ、トップフレームの種類に応じて、必要
なパターンを容易に再現することができる。これによ
り、トップフレーム毎に微細な調整を行う必要がなく、
タッチパネル等のボタン操作だけで容易にトップフレー
ムの型替えを行うことができる。

【００１５】また、本発明は、トップフレーム掴み手段
を有する本体フレームと、本体フレームを上下動させる
昇降手段と、本体フレームを水平移動させる移動手段と
を有するトップフレーム供給装置であって、前記本体フ
レームは、レーザー照射手段と、跳ね返ってきたレーザ
ー光を受光する受光手段と、受光手段から送られる受光
量信号によって本体フレームを停止位置まで水平移動す
るように制御する制御手段とを有することを特徴とする
トップフレーム供給装置である。

【００１６】本発明のトップフレーム供給装置の特徴点
は、セパレートシートに接触しないでトップフレームを
離す位置を決める手段を備えた点である。本発明の本体
フレームはレーザー照射手段と、受光手段と、制御手段
とを有している。本体フレームのレーザー照射手段及び
受光手段は任意の位置に取り付けることができ、一また
は複数個取り付けることもできる。Ｘ方向およびＹ方向
に取り付ければ、Ｘ方向およびＹ方向それぞれの位置決
めを行うことができる。

【００１７】レーザー照射手段及び受光手段としてはレ
ーザーセンサ等があげられる。レーザーセンサはレーザ
ー照射手段と受光手段がセットになっているもので、レ
ーザー照射手段からレーザー光を照射するとともに、対
象物に反射して返ってきた光を受光し、その光量を出力
するものである。レーザー照射手段は、荷積みパレット
ステーションの荷積みパレット最上面のセパレートシー
ト上に、レーザー光を照射する。跳ね返ってきた光を受
光手段で受光し、受光量信号を制御手段に送る。制御手
段は、この受光量信号によって本体フレームの当該方向
の停止位置に到達したか否かを判定し、移動手段を制御
する。すなわち、跳ね返ってくる光量が多ければ、セパ
レートシートにレーザー光があたっていることになり判
定は「未到達」となり、光量が少なければレーザー光が
セパレートシート上から外れたということになり判定は
「到達」となる。制御手段は受け取った受光量信号が
「到達」位置にくるまで、すなわち、レーザー光がセパ
レートシート上から外れるまで本体フレームを水平移動
させるように制御を行う。これにより、本体フレームが
トップフレームを離す水平方向の位置決めが完了する。

【００１８】また、本発明は、請求項１または２に記載
のトップフレーム供給装置において、更に、前記本体フ
レームは、レーザー照射手段と、跳ね返ってきたレーザ
ー光を受光する受光手段と、受光手段から送られる受光
量信号によって本体フレームを停止位置まで水平移動す
るように制御する制御手段とを有することを特徴とする
トップフレーム供給装置である。

【００１９】すなわち、本発明は、請求項１または２に
記載の、トップフレームに接触することなく本体フレー
ムがトップフレームを掴む位置を決める手段と、請求項
３に記載の、セパレートシートに接触することなく本体
フレームがトップフレームを離す位置を決める手段とを
両方備えたトップフレーム供給装置をも提供する。これ
ら双方の「非接触型」位置決め手段を備えることによ
り、「接触型」の欠点である誤動作や荷崩れをより効率
良く防ぐことができ、より精度の高い位置決めができ
る。

【００２０】また、本発明は更に、請求項１〜４に記載
のトップフレーム供給装置において、前記本体フレーム
は１段下降停止位置を検知する発光器および受光器とを
備え、２段下降停止位置までの距離を入力する入力部
と、所定距離だけ本体フレームが降下するごとにパルス
信号を制御部に送るエンコーダと、前記パルス信号を受
け取り、本体フレームの降下を制御する制御部とを有す
ることを特徴とするトップフレーム供給装置である。

【００２１】本発明は、本体フレームが昇降手段を降下
する場合の位置決め手段を備えるトップフレーム供給装
置をも提供する。昇降手段（昇降用ポール）は、移動手
段（走行用レール）を水平移動して、包材ステーション
および荷積みパレットステーションにおいて、本体フレ
ームを上下動させるための手段である。この昇降手段を
降下する場合に、本体フレームは２段階の停止をするこ
とにより昇降位置（垂直位置）の位置決めを行う。

【００２２】本体フレームは、光を発する発光器とその
光を受ける受光器とを本体フレームの底面より下方位置
に備え、発光器と受光器との間の障害物により両者間を
通っていた光が遮断されると１段下降停止位置として検
知する。この遮光による検知信号は制御部に送られ、制
御部は本体フレームを停止させる。入力部は、最終降下
位置である２段下降停止位置までの距離を入力する。入
力部としてはたとえばタッチパネル等があげられる。ま
た、エンコーダを用いることによって、パルス信号を制
御部に送り、これにより降下する距離を制御できるの
で、制御がこまかくでき、正確な昇降位置を決めること
ができる。特に、トップフレームを離す段階では荷積み
パレットの荷崩れを防止するため正確な位置にトップフ
レームを載せる必要があるため、正確な昇降位置を決め
ることは重要である。

【００２３】本発明において、制御部あるいは制御手段
として、コンピュータやプログラマブル・コントローラ
ーなどがあげられる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、実施例の図面に基づいて本
発明を詳細に説明する。図２は、バルク包装がされるま
での作業の流れを説明する図である。図３は、本発明の
トップフレーム供給装置の正面図である。図４は、トッ
プフレーム供給装置の本体フレームの平面図である。図
５は、本体フレームの発光器および受光器の説明図であ
る。図６は、本体フレームの掴み部の説明図である。図
７は、本発明のトップフレーム供給装置が包材ステーシ
ョンにおいてトップフレームを掴む過程の説明図であ
る。図８は、画像処理手段において検出された現在座標
位置および設定座標位置を示すモニタ画面の説明図であ
る。図９は、本体フレームの掴み位置の水平方向の移動
が完了した状態のモニタ画面の説明図である。図１０
は、トップフレーム供給装置が荷積みパレットステーシ
ョンにおいてトップフレームを離す過程の説明図であ
る。図１１は、本体フレームのレーザーセンサの説明図
である。

【００２５】バルク包装の流れを図２に基づいて説明す
る。本実施例において、包装するのはガラスびんである
が、食器などのガラス製品やその他何でもよい。まず、
びん積重ね装置６では、徐冷炉（図示せず）からコンベ
ア等によって各種検査機（図示せず）を経て流れてきた
ガラスびんを、所定の位置にあるパレット上に一段（一
面）ずつ移動し、その上にセパレートシートを載せて更
に一段（一面）ずつびんを積み重ねる。所定の段数分び
んを積み重ねると、一つの荷積みパレット９ができあが
る。この荷積みパレット９はトップフレーム供給装置７
まで移動する。このトップフレーム供給装置７では、積
載されているトップフレーム３から一枚掴んで、荷積み
パレット９の最上段にトップフレーム３を載せる。その
後、包装装置８へと移動して、トップフレーム３が載せ
られた荷積みパレット９を包装ベルト４で固定し、シュ
リンクフィルム５をかけ、バルク包装が完了する。

【００２６】次に、実施例のトップフレーム供給装置の
構造を説明する。図３に示すように、トップフレーム供
給装置７は、本体フレーム１０と、本体フレーム１０を
支持する支持アーム１３をポールに対して上下動させる
昇降用ポール１２と、昇降用ポール１２がスライド移動
する走行用レール１１とを備えている。前記走行用レー
ル１１は、包材ステーションＡと荷積みパレットステー
ションＢとの間で昇降用ポール１２をスライドさせて本
体フレーム１０を水平移動させる。包材ステーションＡ
にはトップフレーム３のみが積載されている。荷積みパ
レットステーションＢにはパレット１上にガラスびんＧ
とセパレートシート２が交互に積まれた荷積みパレット
９がある。

【００２７】本体フレーム１０の構造については、以下
の通りである。図４は本体フレーム１０の平面図であ
る。本体フレーム１０は、図５にあるように支持アーム
１３に回転可能に軸支されたねじボルト２０およびこれ
に螺合された吊部材２１によって支持アーム１３に支持
されており、支持アーム１３は昇降用ポール１２に昇降
自在に取り付けられている。本体フレーム１０は、上述
のように、昇降用ポール１２が走行用レール１１上を水
平移動することによってＸ方向に水平移動することがで
きるほか、Ｘ方向に対して直角のＹ方向にも水平移動す
ることができる。すなわち、本体フレーム１０は、上述
のねじボルト２０を図示しないモータで回転させること
によってこれに螺合している吊部材２１と共に、Ｙ方向
に水平移動する。なお、本体フレーム１０は、上述のよ
うに支持アーム１３が昇降用ポール１２を上下動するこ
とにより垂直方向にも移動することができる。

【００２８】そして、本体フレーム１０は光を発する発
光器１４と、これを受ける受光器１５を有している。図
５に示すように、発光器１４と受光器１５の間に障害物
（トップフレーム３）があると、光が遮断され、これに
よって障害物（トップフレーム３）の存在を認識するこ
とができる。これは昇降用ポールを本体フレームが降下
する場合に昇降位置（１段下降停止位置）を認識するも
ので、包材ステーションにおいても荷積みパレットステ
ーションにおいても使用されるものである。

【００２９】また、本体フレーム１０は下面にトップフ
レーム掴み部１９を備えている。包材ステーションにお
いて、図６に示すように、トップフレーム３の中央にあ
る軸をトップフレーム掴み部１９で挟むようにしてトッ
プフレーム３を掴む。

【００３０】さらに、本体フレーム１０はＣＣＤカメラ
１６と照明器具１７を備えている。これは包材ステーシ
ョンにおいてトップフレームを掴む場合に、掴み位置の
水平方向の位置決めをするときに用いられる。加えて、
レーザーセンサ１８を備えており、これは荷積みパレッ
トステーションにおいてトップフレーム３を離す場合
に、離し位置の水平方向の位置決めをするときに用いら
れるものである。

【００３１】次に、トップフレーム供給装置７の一連の
動きを説明する。まず、包材ステーションにおいてトッ
プフレームを掴む過程を説明する。この過程を図７に示
す。図７の上図にあるように、本体フレーム１０の原点
位置Ｃは包材ステーションＡのほぼ真上の位置である。
ここから本体フレーム１０の動作が開始される。まず、
本体フレーム１０は昇降用ポール１２を１段下降停止位
置Ｄまで降下する。この停止位置は上述のように発光器
１４および受光器１５によって認識される。１段下降停
止位置Ｄで停止した状態が図７の上図である。

【００３２】この位置でトップフレーム掴み位置の水平
方向の位置決めを行う。すなわち、包材ステーションＡ
において、掴もうとしている最上段のトップフレーム３
の角部を照明器具１７により照らし、ＣＣＤカメラ１６
により撮像する。図８は撮像した画像等を表示したモニ
タ画面の説明図である。実線の枠は移動目標の設定座標
位置である。点線の枠はＣＣＤカメラの現在の座標位置
である。すなわち、この撮像した画像の中から、あらか
じめ画面登録している色やその占める画素数のパターン
を探し出して、それに近似する画像を抽出し（実線の
枠）、この設定座標位置と、ＣＣＤカメラの現在の座標
位置（点線の枠）である。現在座標位置は、前記設定座
標位置との差を算出したものである。現在座標位置をプ
ログラマブル・コントローラー（図示せず）に送り続け
て、プログラマブル・コントローラーではこの現在座標
位置が所定のしきい値以下になるように本体フレーム１
０のＸ方向及びＹ方向の移動を制御する。図８に基づい
て説明すると、本体フレーム１０は、Ｘ方向においては
ａの距離、Ｙ方向においてはｂの距離だけ移動する。移
動を完了した状態を表示したモニタ画面が図９である。
実線の枠と点線の枠とが重なっており、本体フレーム１
０の位置がトップフレーム３を掴む適正位置に移動した
状態である。これで、トップフレーム掴み位置の水平方
向の位置決めは完了する。

【００３３】ここから、本体フレーム１０は２段下降停
止位置まで降下する。１段下降停止位置から２段下降停
止位置までの距離はあらかじめタッチパネル（図示せ
ず）から設定入力しておく。この距離を降下するには、
昇降用モータ軸に取り付けたエンコーダ（図示せず）の
パルス信号をプログラマブル・コントローラーに送り、
距離を制御することによって正確に降下することができ
る。２段下降停止位置まで降下すると、トップフレーム
掴み部１９がトップフレーム３の軸を掴み、その後、昇
降用ポール１２を上昇し、上昇限（原点位置Ｃ）で一旦
停止する。この状態を説明しているのが図７の下図であ
る。

【００３４】次に、掴んだトップフレーム３を離す過程
について説明する。上述ようにトップフレーム３を掴ん
で昇降用ポール１２の上昇限（原点位置Ｃ）で一旦停止
した本体フレーム１０は、走行用レール１１を昇降用ポ
ール１２がスライド移動することによって荷積みパレッ
トステーションＢへと移動する。図１０に示すように、
荷積みパレットの上方までスライド移動してきた本体フ
レーム１０は、昇降用ポール１２を１段下降停止位置Ｅ
まで降下する。１段下降停止位置の位置決めは上述と同
様に、発光器１４と受光器１５によって行う。図１０の
上図は１段下降停止位置Ｅで本体フレーム１０が停止し
ている状態を示している。

【００３５】この位置でトップフレーム離し位置の水平
方向の位置決めを行う。これを、図１１に基づいて説明
すると、本体フレーム１０のレーザーセンサ１８からレ
ーザー光２３を荷積みパレットのセパレートシート２上
に照射する。レーザーセンサ１８は、このレーザー光２
３がセパレートシート２に反射して返ってきた光を受光
し、その光量をプログラマブル・コントローラーに送
る。プログラマブル・コントローラーはレーザーセンサ
１８から送られてきた光量に基づいてレーザー光２３が
セパレートシート２から外れたか否かを判定し、外れた
時点で本体フレーム１０の動きを停止させる。このレー
ザーセンサ１８はＸ方向およびＹ方向の２カ所に取り付
けられており、したがって、両方向の位置決めをするこ
とができる。これで、トップフレーム離し位置の水平方
向の位置決めは完了する。

【００３６】ここから、本体フレーム１０は２段下降停
止位置Ｆまで降下する。２段下降停止位置とは、荷積み
パレットの最上段にトップフレームを載せる位置のこと
である。この降下は上記のトップフレーム３を掴む場合
と同様に、距離をあらかじめタッチパネルによって設定
入力しておき、エンコーダのパルス信号をプログラマブ
ル・コントローラーに送り、距離を制御することによっ
て正確に降下することができる。２段下降停止位置Ｆま
で降下するとトップフレーム掴み部はトップフレームを
離す。これは図１０の下図に説明する状態である。この
後、昇降用ポール１２を上昇し、上昇限までくると、昇
降用ポール１２が包材ステーションＡへスライド移動し
て本体フレーム１０は原点位置Ｃで停止する。

【００３７】以上より、トップフレームを掴んで、移動
して、離すという、荷積みパレットにトップフレームを
供給する一連の作業が完了する。実施例のトップフレー
ム供給装置を用いることにより、１ヶ月に２〜３回発生
していた荷崩れを０にすることができ、日に１０数件程
度出ていた異常警報（誤動作）をも０にすることができ
た。

【００３８】

【発明の効果】本発明のトップフレーム供給装置によれ
ば、「非接触」検出なので、誤動作や荷崩れなどのト
ラブルが減少した。撮像手段や画像処理手段、レーザ
ー照射手段、エンコーダ処理等を用いて位置決めを行っ
ているので、位置決めの精度が高く、安定性が高い。
デジタル化することにより制御がこまかくでき、トップ
フレームの各種類にも容易に対応することができる。
各設定値や状態表示などをタッチパネルに表示させるに
より、入力設定が容易にでき、万が一のトラブルにも素
早く対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】バルク包装の説明図である。

【図２】バルク包装がされるまでの作業の流れを説明す
る図である。

【図３】本発明のトップフレーム供給装置の正面図であ
る。

【図４】トップフレーム供給装置の本体フレームの平面
図である。

【図５】本体フレームの発光器および受光器の説明図で
ある。

【図６】本体フレームの掴み部の説明図である。

【図７】本発明のトップフレーム供給装置が包材ステー
ションにおいてトップフレームを掴む過程の説明図であ
る。

【図８】画像処理手段において検出された現在座標位置
および設定座標位置を示すモニタの画面の説明図であ
る。

【図９】本体フレームの掴み位置の水平方向の移動が完
了した状態のモニタの画面の説明図である。

【図１０】トップフレーム供給装置が荷積みパレットス
テーションにおいてトップフレームを離す過程の説明図
である。

【図１１】本体フレームのレーザーセンサの説明図であ
る。

【符号の説明】

１パレット２セパレートシート３トップフレーム４包装ベルト５シュリンクフィルム６びん積重ね装置７トップフレーム供給装置８包装装置９荷積みパレット１０本体フレーム１１走行用レール１２昇降用ポール１３支持アーム１４発光器１５受光器１６ＣＣＤカメラ１７照明器具１８レーザーセンサ１９トップフレーム掴み部２０ねじボルト２１吊部材２２モニタ画面２３レーザー光Ａ包材ステーションＢ荷積みパレットステーションＣ原点位置Ｄ１段下降停止位置Ｅ１段下降停止位置Ｆ２段下降停止位置Ｇガラスびん

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 1/00 ３００Ｇ０６Ｔ 1/00 ３００５Ｌ０９６ // Ｂ６５Ｂ 21/02 Ｂ６５Ｂ 21/02 Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０Ｇ０６Ｔ 7/60 １５０ＢＦターム(参考） 2F065 AA02 AA03 AA04 AA06 AA07 AA09 AA12 CC00 FF02 FF42 FF44 FF67 GG04 GG12 JJ01 JJ03 JJ26 NN20 PP04 PP12 QQ38 3E043 AA10 BA15 CA01 CA10 DB05 GA10 3E063 AA03 EE01 FF06 3F030 BA02 BA08 BB01 BC04 5B057 AA02 BA02 CA12 CA16 DA07 DB02 DC09 DC36 5L096 CA02 FA69 HA07 JA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トップフレーム掴み手段を有する本体フレ
ームと、本体フレームを上下動させる昇降手段と、本体
フレームを水平移動させる移動手段とを有するトップフ
レーム供給装置であって、前記本体フレームは、トップ
フレームを撮像する撮像手段と、撮像するトップフレー
ムを照らす照明手段と、前記撮像手段により撮像した画
像から設定座標位置および現在座標位置を検出し、前記
現在座標位置を制御部に送る画像処理手段とを備え、画
像処理手段から送られる前記現在座標位置の数値が所定
値以下になるまで本体フレームを水平移動するように制
御する制御部を有することを特徴とするトップフレーム
供給装置
【請求項２】請求項１に記載のトップフレーム供給装置
において、前記画像処理手段は、前記撮像手段により撮
像した画像から色とその占める画素数を検知し、基準画
像として登録した色と画素数と近似した画像を見つけだ
し、その位置を設定座標位置とし、かつ、現在の前記撮
像手段の位置と前記設定座標位置との差を現在座標位置
として制御部に送ることを特徴とするトップフレーム供
給装置
【請求項３】トップフレーム掴み手段を有する本体フレ
ームと、本体フレームを上下動させる昇降手段と、本体
フレームを水平移動させる移動手段とを有するトップフ
レーム供給装置であって、前記本体フレームは、レーザ
ー照射手段と、跳ね返ってきたレーザー光を受光する受
光手段と、受光手段から送られる受光量信号によって本
体フレームを停止位置まで水平移動するように制御する
制御手段とを有することを特徴とするトップフレーム供
給装置
【請求項４】請求項１または２に記載のトップフレーム
供給装置において、更に、前記本体フレームは、レーザ
ー照射手段と、跳ね返ってきたレーザー光を受光する受
光手段と、受光手段から送られる受光量信号によって本
体フレームを停止位置まで水平移動するように制御する
制御手段とを有することを特徴とするトップフレーム供
給装置
【請求項５】請求項１〜４に記載のトップフレーム供給
装置において、前記本体フレームは１段下降停止位置を
検知する発光器および受光器とを備え、２段下降停止位
置までの距離を入力する入力部と、所定距離だけ本体フ
レームが降下するごとにパルス信号を制御部に送るエン
コーダと、前記パルス信号を受け取り、本体フレームの
降下を制御する制御部とを有することを特徴とするトッ
プフレーム供給装置