JP2003252151A - 駐車支援システム - Google Patents

駐車支援システム

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JP2003252151A
JP2003252151A JP2002060186A JP2002060186A JP2003252151A JP 2003252151 A JP2003252151 A JP 2003252151A JP 2002060186 A JP2002060186 A JP 2002060186A JP 2002060186 A JP2002060186 A JP 2002060186A JP 2003252151 A JP2003252151 A JP 2003252151A
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assistance system
parking
parking assistance
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JP2002060186A
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Susumu Takeshima
進 竹嶋
Junichi Ono
純一 小野
Mitsuo Takemura
満夫 竹村
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者に自車と障害物との位置関係を画像表
示により容易に認識させることができる駐車支援システ
ムを提供する。 【解決手段】 この駐車支援システムでは、左右のカメ
ラ１，３によって撮像された自車の左右両側の撮像画像
と、自車の移動距離及び方位の変化状況とに基づいて、
制御部１１が、駐車スペースの周辺に位置する障害物で
ある他の車両と自車との平面的な位置関係を検出し、そ
の位置関係を俯瞰図として示す合成画像を表示装置１３
を介して出力するようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺を撮像し
て得られた画像を用いて駐車支援を行う駐車支援システ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の駐車支援システムとしては、車両
後端部に車両後方を撮像するカメラを設置し、そのカメ
ラの画像を車室内の表示装置に表示することで駐車支援
を行うものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の駐車支援システムでは、車両後方向の撮像画像が表
示装置に表示されるのみであり、その画像からは障害物
と自車との位置関係が分かりずらいという問題がある。
【０００４】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、運転
者に自車と障害物との位置関係を画像表示により容易に
認識させることができる駐車支援システムを提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、車両の左右側方を撮像する側方撮像手
段と、車室内に設けられた表示手段と、前記側方撮像手
段によって撮像された左右側方の撮像画像に基づいて、
駐車スペース周辺に位置する障害物と自車との位置関係
を検出し、その位置関係を示す合成画像を前記表示手段
を介して出力する制御手段と、を備えることを特徴とす
る。
【０００６】好ましくは、自車の移動距離を検出する距
離検出手段と、自車の方位を検出する方位検出手段とを
さらに備え、前記制御手段は、自車の移動経路上の複数
の地点において前記側方撮像手段を介して取得した前記
左右側方の撮像画像と、前記距離検出手段によって検出
された前記移動距離と、前記方位検出手段によって検出
された前記方位の変化状況とに基づいて前記位置関係を
検出するのがよい。
【０００７】また、好ましくは、前記制御手段は、自車
を示す第１の図形表示と前記障害物を示す第２の図形表
示とが前記位置関係に応じて平面的に配置された俯瞰図
を作成し、その俯瞰図を前記合成画像として前記表示手
段を介して出力するのがよい。
【０００８】さらに、好ましくは、車両後方を撮像する
後方撮像手段をさらに備え、前記制御手段は、前記後方
撮像手段の撮像領域を示す第３の図形表示を前記俯瞰図
内に表示するのがよい。
【０００９】また、好ましくは、舵角を検出する舵角検
出手段と、前記俯瞰図中おける前記駐車スペースに対応
する部分を指定することにより前記駐車スペースを特定
するための入力を受け付ける入力受付手段と、をさらに
備え、前記制御手段は、自車位置から前記入力受付手段
からの前記入力によって特定された前記駐車スペースま
での駐車のための推奨軌跡を前記俯瞰図中の各部の位置
関係に基づいて導出するとともに、少なくとも前記舵角
検出手段によって検出された前記舵角に基づいて自車が
前記駐車スペースへ移動される際の予想軌跡を導出し、
前記推奨軌跡及び前記予想軌跡を前記俯瞰図内に表示す
るのがよい。
【００１０】さらに、好ましくは、前記制御手段は、前
記位置関係に基づいて自車と前記障害物との接触のおそ
れがあるか否かを判断し、接触のおそれがある場合には
前記表示手段又は追加的に備えられる出力手段を介して
警告のための警告出力を行うのがよい。
【００１１】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
入力受付手段からの前記入力によって特定された前記駐
車スペースのサイズを前記俯瞰図中の各部の位置関係に
基づいて検出するとともに、その検出したサイズと予め
登録された自車サイズとを比較して前記駐車スペースが
駐車可能なサイズか否かを判定し、その判定結果を前記
表示手段又は追加的に備えられる出力手段を介して出力
するのがよい。
【００１２】さらに、好ましくは、前記側方撮像手段
は、車両前端部に設置されているのがよい。
【００１３】また、好ましくは、前記距離検出手段及び
前記方位検出手段は、ナビゲーション装置内に備えられ
ているものをナビゲーション装置と共用するのがよい。
【００１４】さらに、好ましくは、前記表示手段は、ナ
ビゲーション装置内に備えられているものをナビゲーシ
ョン装置と共用するのがよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る駐車支援システムのブロック図である。この駐車支援
システムは、図１に示すように、左側方カメラ１と、右
側方カメラ３と、後方カメラ（後方撮像手段）５と、記
憶装置７と、操作部（入力受付手段）９と、制御部（制
御手段）１１と、表示装置（表示手段）１３と、検出処
理部１５と、方位センサ（方位検出手段）１７とを備え
ている。このうち、左右の側方カメラ１，３が本発明の
側方撮像手段に対応しており、検出処理部１５が本発明
の距離検出手段及び舵角検出手段に対応している。ま
た、表示装置１３、検出処理部１５及び方位センサ１７
は、ナビゲーション装置内に備えられるものがナビゲー
ション装置と共用される。
【００１６】左右の側方カメラ１，３は、図２に示すよ
うに、車両の前端部に設けられ、後述する制御部１１の
制御により、車両の左側方の撮像領域Ａ１及び右側方の
撮像領域Ａ３をそれぞれ撮像する。なお、本実施形態で
は左右の２つのカメラ１，３によって車両の左右両側を
撮像するようにしたが、車両の前端部中央等に設けられ
た単一のカメラによって車両の左右両側を撮像するよう
にしてもよい。
【００１７】後方カメラ５は、図２に示すように、車両
後端部に設けられ、後述する制御部１１の制御により、
車両の後方の撮像領域Ａ５を撮像する。
【００１８】記憶装置７は、大容量の半導体メモリ又は
ハードディスク等によって構成され、制御部１１の制御
により、左右のカメラ１，３が撮像した画像を記憶す
る。
【００１９】操作部９は、この駐車支援システムに対す
る操作入力を受け付けるためのものであり、後述する表
示装置１３の表示面１３ａ（図４参照）に設けられたタ
ッチパネル及び操作スイッチなどを備えて構成される。
【００２０】表示装置１３は、車室内に備えられ、ナビ
ゲーションのためのナビゲーション画像を表示するとと
もに、制御部１１の制御により、各カメラ１，３，５に
よって撮像された撮像画像、及び制御部１１によって合
成された合成画像を表示する。
【００２１】方位センサ１７は、車両の方位を検出して
検出処理部１５に出力する。検出処理部１５は、方位セ
ンサ１７の検出結果に基づいて車両の方位の変化状況を
検出してその検出結果を制御部１１に出力する。また、
検出処理部１５は、車両信号である車速信号及び舵角信
号を取り込み、車速信号に基づいて車両の移動距離を検
出してその検出結果を制御部１１に出力するとともに、
舵角信号が示す舵角の値を制御部１１に出力する。車速
信号及び舵角信号は、車両に設置された車速センサ及び
舵角センサによって供給される。
【００２２】制御部１１は、左右のカメラ１，３によっ
て撮像された左右両側の撮像画像と、検出処理部１５か
ら与えられる車両の移動距離及び方位の変化状況とに基
づいて、図３に例示的に示されるように、駐車場内等に
おける自車Ｂと、障害物である他の車両Ｃ１〜Ｃ５（こ
れらを総称する場合には符号「Ｃ」を用いる）との平面
的な位置関係を検出し、その検出した位置関係に基づい
て駐車支援のための合成画像Ｉ１（図４参照）を作成
し、その合成画像Ｉ１を表示装置１３を介して表示出力
することにより駐車支援を行う。なお、自車Ｂのサイズ
及び形状等に関する情報は、予め制御部１１に登録され
ているものとする。
【００２３】本実施形態では、図３に示すように、駐車
スペースＤの前方（駐車スペースＤの入口の前方）を前
進走行で一旦通過して停止した後、バック走行で駐車ス
ペースＤに駐車する際の駐車支援を行うことを主眼とし
ている。このため、自車Ｂと他の車両Ｃとの位置関係の
検出には、駐車スペースＤの手前側の地点Ｐ１から駐車
スペースＤを前進走行で通過した地点Ｐ２までの経路上
における複数の地点において左右のカメラ１，３によっ
て撮像された左右両側の撮像画像が用いられる。
【００２４】例えば、地点Ｐ１を通過する際に、運転者
が操作部９を介して駐車支援動作の開始等を示す操作入
力を行うと、それに応答して、制御部１１の制御によ
り、左右のカメラ１，３による左右両側の撮像が開始さ
れ、自車Ｂが地点Ｐ２で停止するまでカメラ１，３によ
る撮像が行われる。これによって、図３中の破線ハッチ
ングを施した領域の画像がカメラ１，３によって取得さ
れる。その撮像された画像は記憶装置７に保存される。
【００２５】制御部１１は、地点Ｐ１，Ｐ２間の経路上
の複数の地点におけるカメラ１，３の撮像画像を記憶装
置７から読み出し、その読み出した画像に基づいて画像
認識を行い、その画像認識による認識結果と、自車Ｂの
移動距離及び方位の変化情報とに基づいて、駐車場等に
おける他の車両Ｃと自車Ｂとの平面的な位置関係を検出
する。
【００２６】この位置関係の検出に続いて、制御部１１
は、自車Ｂと他の車両Ｃとの平面的な位置関係を表す俯
瞰図である図４に示すような合成画像Ｉ１を作成して、
表示装置１３に表示させる。この図４に示す合成画像Ｉ
１では、自車Ｂを表す第１の図形表示Ｅと、他の車両Ｃ
（ここではＣ１，Ｃ２）を表す第２の図形表示Ｆ１，Ｆ
２とが、実際の位置関係に応じた位置関係で平面的に配
置されて表示されている。なお、図４に示す合成画像Ｉ
１では、車両Ｃ４，Ｃ５を表す第２の図形表示が表示さ
れていないが、これらの図形表示も表示するようにして
もよい。
【００２７】これによって、運転者は、このような合成
画像Ｉ１を参照しながら、バック走行により、地点Ｐ２
から駐車スペースＤ中の駐車地点Ｐ３に自車Ｂを移動さ
せることにより、自車Ｂと他の車両Ｃ及び駐車スペース
Ｄとの位置関係を認識しながら、容易にかつ安全に駐車
を行うことができるようになっている。
【００２８】なお、制御部１１の処理により、自車Ｂが
地点Ｐ２から駐車地点Ｐ３へ移動されるのに応じて、自
車Ｂの移動状況が移動距離及び方位の変化状況に基づい
て検出されて、その検出結果に基づいて、自車Ｂを表す
第１の図形表示Ｅが合成画像Ｉ１の俯瞰図内において移
動されるようになっている。
【００２９】また、制御部１１は、地点Ｐ２でバック走
行が開始されるのに伴って、あるいは、地点Ｐ２でシフ
トポジションがバックポジションに切り替えられるのを
検知して、あるいは操作部９からの後方撮像指令の入力
に応じて、後方カメラ５に車両後方を撮像させ、図４に
示すように、その撮像された後方の撮像画像Ｉ２を表示
装置１３に表示させる。図４の図示例では、合成画像Ｉ
１が、後方の撮像画像Ｉ２の上に重畳されて表示されて
いる。合成画像Ｉ１中には、後方カメラ３の撮像領域Ａ
５を表す第３の図形表示Ｇが領域Ａ５の対応する位置に
表示されており、この図形表示Ｇを参照することによ
り、表示されている後方の撮像画像Ｉ２が車両後方のど
の位置の画像かを容易に視認できるようになっている。
【００３０】さらに、制御部１１は、操作部９のタッチ
パネルによる合成画像Ｉ１中の所定箇所への指示入力
（タッチ入力）などによって、運転者によって自車Ｂが
駐車しようとしている駐車スペースＤの特定が行われる
と、自車Ｂの位置（地点Ｐ２）から駐車スペースＤ内の
駐車地点Ｐ３までの推奨軌跡Ｌ１（図４参照）を、俯瞰
図（合成画像Ｄ）中の各部の位置関係に基づいて導出す
る。これと同時に、制御部１１は、俯瞰図中の各部の位
置関係と、車両の舵角の状態とに基づいて、駐車スペー
スＤへの駐車の際の予想軌跡Ｌ２（図４参照）を導出す
る。そして、制御部１１は、導出した推奨軌跡Ｌ１と予
想軌跡Ｌ２とを合成画像Ｉ１中の対応する位置に表示さ
せる。
【００３１】また、自車Ｂが地点Ｐ２から駐車地点Ｐ３
に移動される過程において、制御部１１は、検出した自
車Ｂと他の車両Ｃとの位置関係に基づいて自車Ｂと他の
車両Ｃとの接触のおそれがあるか否かを判断し、接触の
おそれがある場合には表示装置１３（又は追加的に備え
られるスピーカ等の他の出力手段）を介して警告のため
の画像（又は音声）よる警告出力を行うようになってい
る。
【００３２】さらに、制御部１１は、操作部９のタッチ
パネルによる合成画像Ｉ１中の所定箇所への指示入力
（タッチ入力）などによって、運転者によって自車Ｂが
駐車しようとしている駐車スペースＤの特定が行われる
と、その駐車スペースＤのサイズを、俯瞰図（合成画像
Ｉ１）中の各部の位置関係に基づいて検出し、その検出
した駐車スペースＤと予め登録された自車Ｂのサイズと
を比較して駐車スペースＤが駐車可能なサイズか否かを
判定し、その判定結果を駐車可能か否かを示す画像等に
よって表示装置１３等を介して出力するようになってい
る。
【００３３】また、制御部１１は、操作部９から入力さ
れる左右の撮像画像の表示を指示する指令入力等に応じ
て、左右のカメラ１，３が撮像した左右両側の撮像画像
を表示装置１３に表示させるようになっている。この左
右両側の撮像画像は、左右の見通しが悪い交差点等で左
右方向の状況を確認する場合等に便利である。
【００３４】以上のように、本実施形態によれば、左右
のカメラ１，３によって撮像された車両の左右両側の撮
像画像と、車両の移動距離と、車両の方位の変化状況と
に基づいて、制御部１１が、駐車スペースＤの周辺に位
置する他の車両Ｃと自車Ｂとの平面的な位置関係を検出
し、その位置関係を俯瞰図として示す合成画像Ｉ１を表
示装置１３を介して出力するようになっているため、運
転者に自車Ｂと駐車の障害となる他の車両Ｃとの位置関
係を画像表示により一目で容易に認識させることができ
る。
【００３５】また、合成画像Ｉ１内には、後方カメラ５
の撮像領域Ａ５を示す第３の図形表示Ｇが表示されるた
め、合成画像Ｉ１中の第３の図形表示Ｇを参照すること
により後方カメラ５によって車両後方のどの領域が撮像
されて表示されているのかを運転者に容易に認識させる
ことができる。
【００３６】さらに、合成画像Ｉ１内には、自車Ｂの位
置から駐車スペースＤまでの推奨軌跡Ｌ１と予想軌跡Ｌ
２とが表示されるため、これらの軌跡表示を参照するこ
とにより運転者が駐車のための運転を容易に行うことが
できる。
【００３７】また、駐車時に他の車両Ｃとの接触のおそ
れがある場合には警告出力が行われるため、他の車両Ｃ
との接触を未然に防止することができる。
【００３８】さらに、駐車スペースＤがスペース的に駐
車可能か否かが自動的に判定されて判定結果が出力され
るため、運転者が駐車スペースＤが駐車可能か否かを容
易に認識することができる。
【００３９】また、左右両側を撮像するカメラ１，３が
車両前端部に設けられているため、そのカメラ１，３の
撮像画像を表示装置１３に表示することにより、その撮
像画像を左右の死角領域の監視等に用いることができ
る。
【００４０】さらに、表示装置１３、検出処理部１５及
び方位センサ１７は、ナビゲーション装置内に備えられ
ているものをナビゲーション装置と共用するため、安価
にシステムを構成することができる。
【００４１】
【発明の効果】請求項１ないし１０に記載の発明によれ
ば、側方撮像手段によって撮像された車両の左右側方の
撮像画像に基づいて、制御手段が、駐車スペース周辺に
位置する障害物と自車との位置関係を検出し、その位置
関係を示す合成画像を表示手段を介して出力するように
なっているため、運転者に自車と障害物との位置関係を
画像表示により容易に認識させることができる。
【００４２】請求項２に記載の発明によれば、制御手段
が、自車の移動経路上の複数の地点において側方撮像手
段を介して取得した左右側方の撮像画像と、距離検出手
段によって検出された移動距離と、方位検出手段によっ
て検出された方位の変化状況とに基づいて自車と障害物
との位置関係を検出するため、位置関係を正確に検出す
ることができる。
【００４３】請求項３に記載の発明によれば、自車を示
す第１の図形表示と障害物を示す第２の図形表示とが位
置関係に応じて平面的に配置された俯瞰図が表示される
ため、運転者に自車と障害物との位置関係を一目で認識
させることができる。
【００４４】請求項４に記載の発明によれば、車両後方
を撮像する後方撮像手段の撮像領域を示す第３の図形表
示が俯瞰図内に表示されるため、後方撮像手段の撮像画
像を表示手段等に表示する場合、その俯瞰図中の第３の
図形表示を参照することにより表示されている撮像画像
が車両後方のどの領域であるのかを運転者に容易に認識
させることができる。
【００４５】請求項５に記載の発明によれば、自車位置
から駐車スペースまでの推奨軌跡と予想軌跡とが俯瞰図
内に表示されるため、これらの軌跡表示を参照すること
により運転者が駐車のための運転を容易に行うことがで
きる。
【００４６】請求項６に記載の発明によれば、障害物の
接触のおそれがある場合には警告出力が行われるため、
障害物との接触を未然に防止することができる。
【００４７】請求項７に記載の発明によれば、駐車スペ
ースがスペース的に駐車可能か否かが自動的に判定され
て判定結果が出力されるため、運転者が駐車スペースが
駐車可能か否かを容易に認識することができる。
【００４８】請求項８に記載の発明によれば、車両の左
右側方を撮像する側方撮像手段が車両前端部に設けられ
ているため、その側方撮像手段の撮像画像を表示手段に
表示するなどすることにより、その撮像画像を左右の死
角領域の監視等に用いることができる。
【００４９】請求項９に記載の発明によれば、距離検出
手段及び方位検出手段は、ナビゲーション装置内に備え
られているものをナビゲーション装置と共用するため、
安価にシステムを構成することができる。
【００５０】請求項１０に記載の発明によれば、表示手
段はナビゲーション装置内に備えられているものをナビ
ゲーション装置と共用するため、安価にシステムを構成
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援システムの
ブロック図である。
【図２】カメラの設置及び撮像領域を示す図である。
【図３】実際の駐車場内における駐車が行われる際の様
子を示す図である。
【図４】表示装置の表示内容を示す図である。
【符号の説明】
１ 左側方カメラ ３ 右側方カメラ ５ 後方カメラ ７ 記憶装置 ９ 操作部 １１ 制御部 １３ 表示装置 １５ 検出処理部 １７ 方位センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ 1/00 1/00 Ａ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 竹嶋 進 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 (72)発明者 小野 純一 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 (72)発明者 竹村 満夫 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 Ｆターム(参考） 5C054 AA01 EA01 EA05 FE12 HA28 HA30

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の左右側方を撮像する側方撮像手段
    と、 車室内に設けられた表示手段と、 前記側方撮像手段によって撮像された左右側方の撮像画
    像に基づいて、駐車スペース周辺に位置する障害物と自
    車との位置関係を検出し、その位置関係を示す合成画像
    を前記表示手段を介して出力する制御手段と、を備える
    ことを特徴とする駐車支援システム。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の駐車支援システムにお
    いて、 自車の移動距離を検出する距離検出手段と、 自車の方位を検出する方位検出手段とをさらに備え、 前記制御手段は、 自車の移動経路上の複数の地点において前記側方撮像手
    段を介して取得した前記左右側方の撮像画像と、前記距
    離検出手段によって検出された前記移動距離と、前記方
    位検出手段によって検出された前記方位の変化状況とに
    基づいて前記位置関係を検出することを特徴とする駐車
    支援システム。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の駐車支援システムにお
    いて、 前記制御手段は、 自車を示す第１の図形表示と前記障害物を示す第２の図
    形表示とが前記位置関係に応じて平面的に配置された俯
    瞰図を作成し、その俯瞰図を前記合成画像として前記表
    示手段を介して出力することを特徴とする駐車支援シス
    テム。
  4. 【請求項４】 請求項３に記載の駐車支援システムにお
    いて、 車両後方を撮像する後方撮像手段をさらに備え、 前記制御手段は、 前記後方撮像手段の撮像領域を示す第３の図形表示を前
    記俯瞰図内に表示することを特徴とする駐車支援システ
    ム。
  5. 【請求項５】 請求項３又は４に記載の駐車支援システ
    ムにおいて、 舵角を検出する舵角検出手段と、 前記俯瞰図中おける前記駐車スペースに対応する部分を
    指定することにより前記駐車スペースを特定するための
    入力を受け付ける入力受付手段と、をさらに備え、 前記制御手段は、 自車位置から前記入力受付手段からの前記入力によって
    特定された前記駐車スペースまでの駐車のための推奨軌
    跡を前記俯瞰図中の各部の位置関係に基づいて導出する
    とともに、少なくとも前記舵角検出手段によって検出さ
    れた前記舵角に基づいて自車が前記駐車スペースへ移動
    される際の予想軌跡を導出し、前記推奨軌跡及び前記予
    想軌跡を前記俯瞰図内に表示することを特徴とする駐車
    支援システム。
  6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載の駐
    車支援システムにおいて、 前記制御手段は、 前記位置関係に基づいて自車と前記障害物との接触のお
    それがあるか否かを判断し、接触のおそれがある場合に
    は前記表示手段又は追加的に備えられる出力手段を介し
    て警告のための警告出力を行うことを特徴とする駐車支
    援システム。
  7. 【請求項７】 請求項５に記載の駐車支援システムにお
    いて、 前記制御手段は、 前記入力受付手段からの前記入力によって特定された前
    記駐車スペースのサイズを前記俯瞰図中の各部の位置関
    係に基づいて検出するとともに、その検出したサイズと
    予め登録された自車サイズとを比較して前記駐車スペー
    スが駐車可能なサイズか否かを判定し、その判定結果を
    前記表示手段又は追加的に備えられる出力手段を介して
    出力することを特徴とする駐車支援システム。
  8. 【請求項８】 請求項１ないし７のいずれかに記載の駐
    車支援システムにおいて、 前記側方撮像手段は、車両前端部に設置されていること
    を特徴とする駐車支援システム。
  9. 【請求項９】 請求項２に記載の駐車支援システムにお
    いて、 前記距離検出手段及び前記方位検出手段は、ナビゲーシ
    ョン装置内に備えられているものをナビゲーション装置
    と共用することを特徴とする駐車支援システム。
  10. 【請求項１０】 請求項１ないし９のいずれかに記載の
    駐車支援システムにおいて、 前記表示手段は、ナビゲーション装置内に備えられてい
    るものをナビゲーション装置と共用することを特徴とす
    る駐車支援システム。
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