JP2003267662A - ウインチの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】クラムシェルバケットの開閉ウインチおよび支
持ウインチのトルクを制御して、容易にクラムシェル作
業を行うことのできるウインチの駆動制御装置を提供す
る。 【解決手段】操作レバーの操作量とブレーキペダルの操
作量に基づいて、開閉用の第１のウインチのブレーキ装
置のブレーキ力と、支持用の第２のウインチのブレーキ
装置のブレーキ力とを、予め設定したブレーキ特性を実
現するように制御する。第１のウインチ装置および第２
のウインチ装置のトルクはブレーキ力に対応して制御さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロープでバ
ケットを昇降および開閉させるクラムシェル作業を行う
クレーン等の作業機械に搭載されるウインチの駆動制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クラムシェル作業機は、ブームの先端か
ら吊持されたクラムシェルバケットを昇降し、深穴での
掘削作業等を行う作業機であり、クラムシェルバケット
を支持する支持ロープと、クラムシェルバケット内で複
数本掛けされバケットの開閉を行う開閉ロープとを備え
ており、支持ロープと開閉ロープはそれぞれウインチに
接続されている。また、ウインチを駆動する油圧モータ
の出力軸にはウインチドラムの回転を制動制御するため
の多板ブレーキ等を用いたブレーキ装置が設けられてい
る。

【０００３】クラムシェル作業としては、掘削、巻き上
げ、降下等がある。一般的に、減速機内蔵型ウインチを
搭載したクラムシェル作業機でクラムシェルバケットを
降下させるときは、バケットの自重を用いたフリーフォ
ールを用い、ブレーキペダルを操作して降下速度を制御
する。バケットの巻き上げ時には、支持ロープを巻き取
る支持ウインチの操作レバーと開閉ロープを巻き取る開
閉ウインチの操作レバーとを操作する。つまり、オペレ
ータは、クラムシェル作業を行うために、支持ウィンチ
の操作レバーと、開閉ウインチの操作レバーと、支持ウ
インチのブレーキペダルと、開閉ウインチのブレーキペ
ダルとを複合操作して、支持ロープと開閉ロープの巻き
上げトルク、スピードを調整する（従来技術１）。

【０００４】特開平７−５３１８３号公報には、操作レ
バーやブレーキペダル等の操作なしでクラムシェル作業
を行うことのできるクレーンの駆動装置が開示されてい
る。このクレーンの駆動装置は、操作量指令入力手段に
よってバケットの昇降速度を設定するとともに、バケッ
ト開閉指令入力手段によってバケットの開閉を設定する
ことによって、クラムシェルバケットの昇降および開閉
動作を行うものである（従来技術２）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来技術１において、
クラムシェルバケットを降下させるときは、バケットの
自重を用いたフリーフォールを用い、ブレーキペダルを
操作して降下速度を制御する。このとき、開閉ロープ張
力が支持ロープ張力よりも小さくなければ、バケットが
閉じてしまい、バケット降下後の掘削作業を行うことが
できなくなってしまう。一方、クラムシェルバケットを
巻き上げるときは、開閉ロープ張力が支持ロープ張力よ
りも大きくなるように支持ウインチおよび開閉ウインチ
のそれぞれの操作レバーを操作しなければ、バケットが
開いてしまい、掘削物を落下させてしまう。このよう
に、オペレータは両手・両足を用いて２つの操作レバー
と２つのブレーキペダルを操作する必要があり、作業に
は熟練を要するうえ、疲労度も大きいという問題があっ
た。

【０００６】一方、従来技術２においては、動力巻き上
げ・巻下げによってクラムシェル作業を行うため、操作
レバーやブレーキペダルの複雑な操作は必要ない。しか
しながら、バケット降下時にフリーフォール用いること
ができないため、作業効率が悪い等の問題があった。

【０００７】本発明は、クラムシェルバケットの開閉ウ
インチおよび支持ウインチのトルクを制御して、容易に
クラムシェル作業を行うことのできるウインチの駆動制
御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明によるウインチの駆動装置は、第１の駆動
装置によって巻き上げ／巻下げ駆動される第１のウイン
チ装置と、第２の駆動装置によって巻き上げ／巻下げ駆
動される第２のウインチ装置と、前記第１の駆動装置の
回転を前記第１のウインチ装置に伝達する第１の動力伝
達機構と、前記第２の駆動装置の回転を前記第２のウイ
ンチ装置に伝達する第２の動力伝達機構と、前記第１の
ウインチ装置および前記第２のウインチ装置に駆動指令
を出力する操作指令部材と、前記操作指令部材からの指
令に基づいて、前記第１のウインチ装置および前記第２
のウインチ装置のそれぞれのトルクを制御するように前
記第１の動力伝達機構および前記第２の動力伝達機構の
作動を制御する制御装置とを備える。

【０００９】本発明は、上述したウインチの駆動制御装
置において、前記第１のウインチ装置および前記第２の
ウインチ装置に制動指令を出力する制動指令部材をさら
に有し、前記制御装置は、前記操作指令部材および前記
制動指令部材からの指令に基づいて、前記第１のウイン
チおよび前記第２のウインチの吊り荷を降下させる際
に、前記吊り荷の自重を利用したフリーフォールを行う
ように前記第１の動力伝達機構および前記第２の動力伝
達機構をそれぞれ制御することを特徴とするウインチの
駆動制御装置にある。

【００１０】上記の目的を達成するために、本発明によ
るウインチの駆動制御装置は、第１の油圧モータによっ
て巻き上げ／巻下げ駆動され、ロープの繰り出し／巻き
取りを行うことによってバケットを開閉させる第１のウ
インチ装置と、第２の油圧モータによって巻き上げ／巻
下げ駆動され、ロープの繰り出し／巻き取りを行うこと
によって前記バケットを支持する第２のウインチ装置
と、第１のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、
前記第１の油圧モータの回転を前記第１のウインチ装置
に伝達する第１の動力伝達機構と、第２のクラッチアン
ドブレーキ装置から構成され、前記第２の油圧モータの
回転を前記第２のウインチ装置に伝達する第２の動力伝
達機構と、前記第１のウインチ装置および前記第２のウ
インチ装置に駆動指令を出力する１つの操作指令部材
と、前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ
装置に制動指令を出力する１つの制動指令部材と、前記
操作指令部材および前記制動指令部材からの指令に基づ
いて、前記２つのクラッチアンドブレーキ装置に発生さ
せるブレーキ力をそれぞれ制御することによって、前記
第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置のト
ルクをそれぞれ制御する制御装置とを備えることを特徴
とするウインチの駆動制御装置にある。

【００１１】上記の目的を達成するために、本発明によ
るウインチの駆動制御装置は、第１の油圧モータによっ
て巻き上げ／巻下げ駆動される第１のウインチ装置と、
第２の油圧モータによって巻き上げ／巻下げ駆動される
第２のウインチ装置と、第１のクラッチアンドブレーキ
装置から構成され、前記第１の油圧モータの回転を前記
第１のウインチ装置に伝達する第１の動力伝達機構と、
第２のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、前記
第２の油圧モータの回転を前記第２のウインチ装置に伝
達する第２の動力伝達機構と、前記第１のウインチ装置
および前記第２のウインチ装置のそれぞれに駆動指令を
出力する２つの操作指令部材と、前記第１のウインチ装
置および前記第２のウインチ装置のそれぞれに制動指令
を出力する２つの制動指令部材と、前記２つの操作指令
部材および前記２つの制動指令部材を操作して行う第１
の作業モードと、前記２つの操作部材および前記２つの
制動部材のうち、１つの操作部材および１つの制動部材
を操作して行う第２の作業モードとを切り換えるモード
切換部材と、前記モード切換部材によって前記第２の作
業モードが選択されると、前記１つの操作部材および前
記１つの制動部材からの指令に基づいて、前記２つのク
ラッチアンドブレーキ装置に発生させるブレーキ力をそ
れぞれ制御することによって、前記第１のウインチ装置
および前記第２のウインチ装置のトルクをそれぞれ制御
する制御装置とを備え、前記第１のウインチ装置は、前
記第２の作業モードが選択されると、ロープの繰り出し
／巻き上げを行うことによってバケットを開閉させ、前
記第２のウインチ装置は、前記第２の作業モードが選択
されると、ロープの繰り出し／巻き上げを行うことによ
って前記バケットを支持することを特徴とする。

【００１２】本発明は、上述したウインチの駆動制御装
置において、前記操作指令部材が操作されたことを検出
する第１の検出器と、前記制動部材の操作量を検出する
第２の検出器とをさらに有し、前記第１のクラッチアン
ドブレーキ装置および前記第２のクラッチアンドブレー
キ装置は、それぞれ油圧シリンダによって駆動され、前
記制御装置は、前記第１の検出器および前記第２の検出
器の検出結果に基づいて、前記第１のウインチ装置およ
び前記第２のウインチ装置のそれぞれのトルクを設定
し、前記設定されたトルクを実現するように前記２つの
油圧シリンダに導かれる圧油の流れをそれぞれ制御して
前記２つのクラッチアンドブレーキ装置に発生させるブ
レーキ力を制御することを特徴とするウインチの駆動制
御装置にある。

【００１３】さらに、本発明は、上述したウインチの駆
動制御装置において、前記制御装置は、前記操作指令部
材および前記制動指令部材からの指令に基づいて、前記
バケットを降下させる際には、前記バケットの自重を利
用したフリーフォールを行うとともに、前記制動指令部
材の操作量に対する前記２つのクラッチアンドブレーキ
装置のブレーキ特性が、前記第１のクラッチアンドブレ
ーキ装置のブレーキ力が前記第２のクラッチアンドブレ
ーキ装置のブレーキ力よりも大きく、かつ、それぞれの
ブレーキ力が前記制動指令部材の操作量に応じて大きく
なるように制御することを特徴とするウインチの駆動制
御装置にある。

【００１４】また、本発明は、上述したウインチの駆動
制御装置において、前記バケットを所定の位置で保持す
るための保持スイッチをさらに有し、前記制御装置は、
前記操作指令部材と前記制動部材と前記保持スイッチか
らの指令に基づいて、前記制動部材の操作量に対する前
記２つのクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ特性
が、前記バケットで掘削・巻き上げを行う際には、前記
第１のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ力が最大
で、前記第２のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ
力が前記第１のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ
力よりも小さくなるように制御し、一方、前記バケット
の掘削物を解放する際には、前記第２のクラッチアンド
ブレーキ装置のブレーキ力が最大で、前記第１のクラッ
チアンドブレーキ装置のブレーキ力が前記第２のクラッ
チアンドブレーキ装置のブレーキ力よりも小さくかつ前
記制動部材の操作量に応じて大きくなるように制御する
ことを特徴とするウインチの駆動制御装置にある。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を用いて説明する。図１は、本発明のウインチの駆動
制御装置の一実施の形態を搭載し、クラムシェルバケッ
トを装着してクラムシェル作業機として用いるクレーン
の概略構成を示す側面図である。図１において、１はク
レーンの走行体、３は、旋回装置２を介して走行体１に
旋回可能に連結された旋回体である。３ａは、旋回体３
の一方側に設けられ、後述する操作レバー等を備えた運
転室である。４は、旋回体３に起伏動可能に連結された
ブームであり、５は、ブーム４の先端から後述するロー
プによって吊持されたクラムシェルバケットである。こ
の作業機は、クラムシェルバケット５を装着して行うク
ラムシェル作業と、クラムシェルバケットの代わりに不
図示のフックを装着して行うクレーン作業とを選択的に
行うことができる。この作業モードの切換は、後述する
モード切換スイッチによって選択することができる。

【００１６】６は、クラムシェルバケット５の開閉動作
を行う開閉ロープ７を巻き取る開閉用の第１のウインチ
（以降、開閉ウインチと呼ぶ）であり、８は、クラムシ
ェルバケット５を支持する支持ロープ９を巻き取る支持
用の第２のウインチ（以降、支持ウインチと呼ぶ）であ
る。開閉ウインチ６および支持ウインチ８は、上部旋回
体３に設置される。

【００１７】図２（ａ）、（ｂ）に、クラムシェルバケ
ット５の構造を示す。図２（ａ）（ｂ）において、５
１，５２は、開閉ロープ７が掛け回される上下２つのシ
ーブであり、それぞれ上部支持部材５３，下部支持部材
５４に回転可能に軸支されている。５５は、その上端を
上部支持部材５３に揺動可能に連結され、その下端をク
ラムシェルバケット５に揺動可能に連結されたリンク機
構である。なお、支持ロープ９は上部支持部材５３に固
定され、開閉ロープ７は上部支持部材５３に設けられた
不図示の穴を通って上下シーブ５１，５２に複数本掛け
（例えば、６本掛け）され、その端部は下部支持部材５
４に固定されている。

【００１８】図２（ａ）に示すクラムシェルバケット５
の開状態から、開閉ロープ７を開閉ウインチ６によって
巻き取ると、上・下シーブ５１，５２の距離が短くな
り、リンク機構５５の下端が内側に移動して図２（ｂ）
に示すようにクラムシェルバケット５を閉じる。このと
き、開閉ロープの張力＞支持ロープの張力である。一
方、図２（ｂ）に示すクラムシェルバケット５の閉状態
から、支持ロープ９の張力より開閉ロープ７の張力が小
さくなると（開閉ロープの張力＜支持ロープの張力）、
クラムシェルバケット５，下シーブ５２および下部支持
部材５４等の自重によって上下シーブ間の距離が長くな
る。これにより、リンク機構５５の下端が外側に移動し
て図２（ａ）に示すようにクラムシェルバケット５が開
く。

【００１９】従来、オペレータはクラムシェルバケット
５の開閉、昇降作業を行うために、開閉ロープ７を巻き
上げるための操作レバーと、支持ロープ９を巻き上げる
ための操作レバーと、開閉ウインチ６の制動を制御する
ためのブレーキペダルと、支持ウインチ８の制動を制御
するためのブレーキペダルとを、両手・両足を用いて操
作していた。この操作は大変複雑であり、熟練を要する
ものであった。そこで、本発明によるウインチの制御装
置においては、これらの操作を、１つの操作レバーと１
つのブレーキペダルを用いて容易に行うことができるよ
うにした。以下、本発明の一実施の形態によるウインチ
の制御装置について詳細に説明する。

【００２０】図３は、本発明の一実施の形態によるウイ
ンチの制御装置の構成を示す油圧回路図である。図３に
おいて、１１ａ，１１ｂは油圧ポンプ、１２ａ，１２ｂ
は油圧ポンプ１１ａ，１１ｂから吐出される圧油によっ
てそれぞれ開閉ウインチ６および支持ウインチ８を駆動
する油圧モータである。１３は第１のウインチ用操作レ
バー、１４は第２のウインチ用操作レバーである。１５
ａ，１５ｂは、第１のウインチ用操作レバー１３および
第２のウインチ用操作レバー１４の操作量に応じて、油
圧ポンプ１１ａ，１１ｂから油圧モータ１２ａ，１２ｂ
に供給される圧油の流れをそれぞれ制御する制御弁であ
る。なお、操作レバー１４は、クレーン作業モードが選
択された場合に操作される。

【００２１】開閉ウインチ６および支持ウインチ８は、
油圧モータ１２ａ，１２ｂからの駆動トルクによってそ
れぞれ駆動され、ブレーキ装置１６ａ，１６ｂによって
その駆動がそれぞれ制御される。１７ａ，１７ｂは、油
圧モータ１２ａ，１２ｂの出力軸の回転を減速する遊星
減速機構である。開閉ウインチ６および支持ウインチ８
の駆動・制動制御方法は同様であるので、以下、開閉ウ
インチ６についてのみ説明する。

【００２２】遊星減速機構１７ａは、開閉ウインチ６の
ウインチドラム６ａの内側に設けられたリングギア１７
ｂと、油圧モータ１２ａの出力軸に連結されたサンギア
１７ｃと、リングギア１７ｂおよびサンギア１７ｃに歯
合するとともに、キャリア軸１７ｅに支持されるプラネ
タリギア１７ｄとを有している。キャリア軸１７ｅはブ
レーキ装置１６ａのブレーキドラム１６ａｂ内に達して
いる。キャリア軸１７ｅには、軸方向に移動可能な複数
枚のインナディスク１７ｆが係合されており、インナデ
ィスク１７ｆは、キャリア軸１７ｅとともに回転可能と
なっている。

【００２３】ブレーキ装置１６ａは、いわゆる湿式多板
式ブレーキ装置である。ブレーキドラム１６ａｂの内周
面には、複数枚のアウタディスク１６ｃが軸方向に移動
可能に係合され、アウタディスク１６ｃとインナディス
ク１７ｆは、それぞれ交互に配置されている。ブレーキ
ドラム１６ａｂ内には、アウタディスク１６ｃとインナ
ディスク１７ｆとを互いに圧接させるブレーキディスク
１６ｄと、ブレーキディスク１６ｄをディスク１６ｃ，
１７ｆ方向に付勢するばね１６ｅとが設けられている。
また、ブレーキディスク１６ｄには、ブレーキシリンダ
１８ａが接続されている。

【００２４】１９ａ，１９ｂは油圧源であり、２０は開
閉ウインチ６のブレーキシリンダ１８ａのロッド室ａを
油圧源１９ａまたはタンクに連通させる電磁比例減圧弁
であり、２１は支持ウインチ８のブレーキシリンダ１８
ｂのロッド室ａを油圧源１９ｂまたはタンクに連通させ
る電磁比例減圧弁（以降、比例弁と呼ぶ）である。比例
弁２０，２１が切り換わることによってブレーキシリン
ダ１８ａ，１８ｂのそれぞれのロッド室ａに流入／流出
する圧油の流れが変更される。

【００２５】２２は第１のウインチ６のブレーキペダル
であり、２３は第２のウインチ８のブレーキペダルであ
り、２４，２５はブレーキペダル２２，２３の操作量を
それぞれ検出するポテンショメータなどの操作量検出器
である。２６は、クレーンが旋回する場合などに、クラ
ムシェルバケット４０等の吊り荷をその吊り下げ位置で
保持するための保持ボタンであり、２７は、クレーン作
業モードあるいはクラムシェル作業モードを選択するた
めのモード切換スイッチである。２８は、制御弁１５ａ
を操作するパイロット管路と、制御弁１５ｂを操作する
パイロット管路との連結あるいは遮断を切り換えるため
の切換弁である。２９は、操作レバー１３の操作量に応
じて出力されるパイロットバルブ１３ａの二次圧を検出
する圧力センサである。なお、ブレーキペダル２３は、
クレーン作業モードが選択された場合に操作され、クラ
ムシェル作業モードが選択された場合には、その操作は
無効とされる。

【００２６】３０は、クレーンの動作を制御するＣＰＵ
等のコントローラである。図４に、コントローラ３０と
その周辺のブロック図を示す。コントローラ３０には、
ブレーキペダル２２，２３の操作量検出器２４，２５，
保持ボタン２６，モード切換スイッチ２７，圧力センサ
２９からの信号が入力されるとともに、これらの入力信
号に応じた指令信号を、比例弁２０，２１および切換弁
２８に出力する。

【００２７】コントローラ３０は、ブレーキ特性選択部
３１と演算部３２とを有しており、ブレーキ特性選択部
３１には、後述するようにクラムシェル作業機の動作に
対応したブレーキ特性（図５（ａ）〜（ｃ））が予め記
憶されている。

【００２８】コントローラ３０は、モード切換スイッチ
２７によってクラムシェル作業モードが選択されると、
１つの操作レバー１３および１つのブレーキペダル２２
のみでの操作を可能とするために、操作量検出器２５か
ら入力される信号を無効とするとともに、切換弁２８を
位置ａに切り換えるよう指令信号を出力する。モード切
換スイッチ２７によってクラムシェル作業モードが選択
されると、コントローラ３０は、ブレーキ特性選択部３
１に記憶されたブレーキ特性に従って開閉ウインチ６お
よび支持ウインチ８に作用するブレーキ力をそれぞれ制
御する。これにより、開閉ウインチ６、支持ウインチ８
にかかるトルクが制御され、開閉ロープ７および支持ロ
ープ９の張力が制御されて、クラムシェルバケット５の
不所望な開閉やロープの乱巻などを防止しながら適切な
クラムシェル作業が行われる。

【００２９】以上、一実施の形態によるウインチの駆動
制御装置の構成を説明した。つぎに、上述した構成によ
るウインチの駆動制御装置を搭載したクラムシェル作業
機によってクラムシェル作業を行う場合の動作につい
て、図３〜６を用いて説明する。

【００３０】図５（ａ）〜（ｃ）は、降下・制動作業、
掘削・巻上作業、旋回・排土作業における、ブレーキペ
ダルの操作量に応じたブレーキ特性を示す図である。な
お、図５（ａ）〜（ｃ）において、開閉ウインチ６およ
び支持ウインチ８に作用するブレーキ力と開閉ロープ７
および支持ロープ９はそれぞれ対応している。開閉ウイ
ンチ６および支持ウインチ８に作用するブレーキ力が大
きくなると、それぞれのウインチにかかるトルクが大き
くなり、これによってロープの張力も大きくなる。その
ため、開閉ウインチ６および支持ウインチ８に作用する
ブレーキ力を制御することにより、図５（ａ）〜（ｃ）
に示すように開閉ロープ７および支持ロープ９のロープ
張力をそれぞれ任意に制御することができる。

【００３１】図６は、以下に説明するクレーンのクラム
シェル作業の動作と、操作レバー１３，ブレーキペダル
２２，保持ボタン２６および旋回レバー（不図示）の操
作との関係を簡単に示す図である。

【００３２】図４に示すように、モード切換スイッチ２
７によってクラムシェル作業モードが選択されると、そ
の信号はコントローラ３０の演算部３２に入力される。
演算部３２は、ブレーキペダル２３の操作量を検出する
ポテンショメータ２５からの信号を無効とするととも
に、切換弁２８を位置ａに切り換える。切換弁２８が位
置ａに切り換えられることによって、制御弁１５ａのパ
イロット管路と制御弁１５ｂのパイロット管路とが連通
して、制御弁１５ａ、１５ｂは、１つの操作レバー１３
の操作によって駆動される。

【００３３】なお、クラムシェル作業としては、以下の
ような動作がある。 （１）降下 （２）制動 （３）掘削 （４）巻き上げ （５）旋回 （６）排土 通常、クラムシェル作業は（１）〜（６）の順で行わ
れ、掘削した土砂等をダンプ車両に排土した後、再びク
ラムシェルバケットを降下させて（１）〜（６）の作業
を繰り返す。また、図６に示すように、オペレータは、
例えば操作レバー１３を右手で、ブレーキペダル２２を
右足で、保持ボタン２６を右手で、旋回レバーを左手で
操作する。

【００３４】（１）バケット降下（フリーフォール） クラムシェルバケット５を降下させるときは、クラムシ
ェルバケット５等の吊り荷の自重を利用してフリーフォ
ールを用いる。オペレータは、操作レバー１３を中立に
し、保持ボタン２６をオフにする。操作レバー１３が中
立位置に操作されると、制御弁１５ａ、１５ｂがともに
中立位置となり、油圧ポンプ１１ａ，１１ｂからの圧油
はタンクへ還流し油圧モータ１２ａ、１２ｂへの圧油の
供給が遮断される。

【００３５】コントローラ３０は、ブレーキペダル２２
の操作量検出器２４と、クラムシェルバケット５の保持
ボタン２６と、操作レバー１３の操作検出用の圧力セン
サ２９とからの入力信号に基づいて、操作レバー１３が
中立、ブレーキペダル２２がオフかつ保持ボタン２６が
オフである場合に、フリーフォール（降下）であると判
断し、ブレーキ特性選択部３１で、図５（ａ）に示すブ
レーキ特性を選択する。演算部３２は、図５（ａ）のブ
レーキ特性を実現するための比例弁２０，２１の駆動量
をそれぞれ算出し、比例弁２０，２１に電気信号を出力
する。

【００３６】ブレーキペダル２２が操作されていないた
め、比例弁２０，２１は単なる開放弁となって油圧源１
９ａ、１９ｂからの圧油がブレーキシリンダ１８ａ、１
８ｂのそれぞれのロッド室ａに供給され、ブレーキディ
スク１６ｄがばね力に抗して図面左方向に移動する。こ
れにより、アウタディスク１６ｃおよびインナディスク
１７ｆに作用する圧接力が除去される。インナディスク
１７ｆは、アウタディスク１６ｃから離れて回転可能と
なり、ブレーキが解除される。ブレーキが解除される
と、キャリア軸１７ｅの回転が許容され、ウインチドラ
ム６ａ，８ａは吊り荷の負荷によって自由回転状態とな
り、吊り荷をフリーフォールさせることができる。な
お、ブレーキペダル２２の操作によるフリーフォール中
のバケット５の速度制御や制動制御については、後述す
る。

【００３７】（２）制動（フリーフォール） バケット５がフリーフォールで降下する際に、その降下
速度を制御するためにバケット５の制動を行う。バケッ
ト５の制動を行うために、オペレータはフリーフォール
の状態からブレーキペダル２２を操作して、開閉ウイン
チ６および支持ウインチ８にブレーキを掛ける。

【００３８】ブレーキ特性選択部３１は、フリーフォー
ルの状態からブレーキペダル２２が踏み込み操作される
と、つまり、操作レバー１３が中立、ブレーキペダル２
２がオンかつ保持ボタン２６がオフの場合に、制動と判
断し、図５（ａ）のブレーキ特性を選択する。演算部３
２は、操作量検出器２４で検出されたブレーキペダル２
２の操作量に基づいて、図５（ａ）のブレーキ特性を実
現するための比例弁２０，２１の駆動量を算出し、比例
弁２０，２１に電気信号を出力する。

【００３９】比例弁２０，２１は、コントローラ３０か
ら入力された信号に応じてそれぞれ駆動され、比例弁２
０，２１の駆動量の増加に伴って、ブレーキシリンダ１
８ａ、１８ｂのロッド室ａがタンクと連通するととも
に、油圧源１９ａ、１９ｂからブレーキシリンダ１８
ａ、１８ｂのロッド室ａに供給される圧油の流量が減少
する。これにより、ブレーキシリンダ１８ａ，１８ｂの
ロッド室ａ内の圧力が低下し、ばね１６ｅのばね力によ
ってブレーキディスク１６ｄが図面右方向に付勢され
る。ブレーキディスク１６ｄが付勢されることによって
インナディスク１７ｆとアウタディスク１６ｃとが圧接
され、インナディスク１７ｆの回転が阻止されてブレー
キが作動する。

【００４０】なお、図５（ａ）のブレーキ特性は、支持
ウインチ８のブレーキ装置１６ｂのブレーキ力が、開閉
ウインチ６のブレーキ装置１６ａのブレーキ力よりも常
に大きくなるように設定されている。さらに、ブレーキ
ペダル２２の操作量が大きくなるほど、支持ウインチ８
のブレーキ装置１６ｂのブレーキ力および開閉ウインチ
６のブレーキ装置１６ａのブレーキ力がともに大きくな
るように設定されている。ブレーキ装置１６ａ，１６ｂ
のブレーキ力が大きくなるにつれてキャリア軸１７ｅが
固定され、油圧モータ１２ａ，１２ｂの回転がウインチ
ドラム６ａ，８ａに伝達される。これによって開閉ウイ
ンチ６および支持ウインチ８にかかるトルクが大きくな
り、開閉ロープＴｋおよび支持ロープ９の張力Ｔｓが大
きくなる。

【００４１】図５（ａ）のブレーキ特性を実現するよう
なブレーキ力を発生させるように比例弁２０，２１を駆
動することによって、支持ロープ９の張力Ｔｓは常に開
閉ロープ７の張力Ｔｋよりも大きく、さらにブレーキペ
ダル２２の操作量が大きくなるほど張力Ｔｋ、Ｔｓが大
きくなるように制御される。なお、支持ロープ９の張力
Ｔｓに対して開閉ロープ７の張力Ｔｋは、バケット５が
フリーフォールで降下する際に開閉ロープ７に乱巻が生
じないように設定される。

【００４２】このように、フリーフォールの状態からブ
レーキペダル２２を踏み込んだ場合には、ブレーキペダ
ル２２の踏み込み量に応じた制動が行われるとともに、
フリーフォールでの降下中に開閉ロープ７が弛緩して乱
巻を生じることなく、バケット５は開いたままで接地す
ることができる。

【００４３】（３）掘削 全開しているバケット５が接地した後、バケット５を閉
じて掘削を行う。掘削を行うために、オペレータは操作
レバー１３を巻き上げ側に操作する。

【００４４】ブレーキ特性選択部３１は、制動の状態か
ら、操作レバー１３が巻き上げ側に操作されて圧力セン
サ２９の検出値が所定値を上回ると、図５（ｂ）のブレ
ーキ特性を選択する。つまり、操作レバー１３が巻き上
げ側に操作され、ブレーキペダル２２がオン（オフでも
よい）、かつ保持ボタン２６がオフの場合に、掘削と判
断する。演算部３２は、ブレーキペダル２２の操作量に
関わらず、図５（ｂ）のブレーキ特性を実現するための
比例弁２０，２１の駆動量を算出し、比例弁２０，２１
に電気信号を出力する。

【００４５】比例弁２０，２１は、コントローラ３０か
ら入力された信号に応じてそれぞれ駆動される。比例弁
２０は、図５（ｂ）に示すように開閉ロープ７に最大張
力Ｔｋｍａｘを発生させるブレーキ力を開閉ウインチ６
に発生させるため、図面右方向に駆動される。ブレーキ
シリンダ１８ａのロッド室ａはタンクと連通してロッド
室ａ内の圧力が低下し、ばね１６ｅのばね力によってブ
レーキディスク１６ｄが図面右方向に付勢される。これ
により、インナディスク１７ｆとアウタディスク１６ｃ
とが圧接されてインナディスク１７ｆに摩擦力が作用
し、インナディスク１７ｆの回転が阻止される。インナ
ディスク１７ｆの回転が阻止されると、キャリア軸１７
ｅの回転が停止される。この場合、ブレーキ装置１６ａ
はクラッチアンドブレーキ装置として機能し、油圧モー
タ１２ａの回転をウインチドラム６ａに伝達／非伝達す
る。すなわち、図５（ａ）〜（ｃ）に示すブレーキ特性
においては、便宜上、ブレーキ力＝ロープ張力として説
明しているが、このブレーキ力をクラッチ力と呼ぶこと
もできる。

【００４６】同時に、オペレータによる操作レバー１３
の操作量に応じて制御弁１５ａが駆動される。これによ
って油圧ポンプ１１ａからの圧油が油圧モータ１２ａに
供給され、油圧モータ１２ａが駆動される。比例弁２０
の駆動によってキャリア軸１７ｅの回転が停止されてい
るので、油圧モータ１２ａの回転はサンギア１７ｃ、プ
ラネタリギア１７およびリングギア１７ｂを介してウイ
ンチドラム６ａに伝達される。この結果、開閉ロープ７
は最大張力Ｔｋｍａｘを実現するように巻き上げられ、
クラムシェルバケット５を閉じて掘削を行うことができ
る。

【００４７】なお、比例弁２１は、図５（ｂ）に示すよ
うに支持ロープ９に張力Ｔｓｍを発生させるブレーキ力
を支持ウインチ８に発生させるように駆動される。操作
レバー１３の操作によって制御弁１５ｂも駆動され、油
圧ポンプ１１ｂからの圧油が油圧モータ１２ｂに供給さ
れる。これによって油圧モータ１２ｂは回転駆動する
が、支持ウインチ８に作用するブレーキ力は図５（ｂ）
のブレーキ特性に示すように開閉ウインチ６に作用する
ブレーキ力よりも小さくなるように制御される。

【００４８】つまり、開閉ロープ７の張力Ｔｋが最大値
Ｔｋｍａｘに制御され、支持ロープ９の張力Ｔｓが、開
閉ロープ７の張力Ｔｋｍａｘよりも小さい所定の値Ｔｓ
ｍに制御される。これにより、開閉ロープ７が巻き取ら
れてバケット５が閉じ、クラムシェルバケット５による
掘削を行うことができる。

【００４９】（４）巻き上げ バケット５によって土砂等を掘削した後、つまりバケッ
ト５が全閉した後、オペレータが操作レバー１３をその
まま巻き上げ側に操作していると、バケット５の巻き上
げが開始される。

【００５０】掘削の状態と同様に、操作レバー１３は巻
き上げ側に操作され、ブレーキペダルはオン（オフでも
よい）、かつ保持ボタン２６はオフであるので、ブレー
キ特性選択部３１は、図５（ｂ）のブレーキ特性をその
まま選択し、演算部３２は、図５（ｂ）のブレーキ特性
を実現するように算出した比例弁２０，２１の駆動量を
電気信号として比例弁２０，２１に出力する。

【００５１】比例弁２０は、上述した掘削の場合と同様
に駆動され、ブレーキ装置１６ａはクラッチ装置として
機能し、油圧モータ１２ａの回転をウインチドラム６ａ
に伝達する。ウインチドラム６ａの回転により、開閉ロ
ープ７は最大張力Ｔｋｍａｘで巻き取られる。なお、比
例弁２１は上述した掘削の場合と同様に駆動される。

【００５２】つまり、ブレーキペダル２２の操作量に関
わらず、開閉ロープ７の張力Ｔｋは最大値Ｔｋｍａｘに
制御され、支持ロープ９の張力Ｔｓは開閉ロープ７の張
力Ｔｋｍａｘよりも小さい所定値Ｔｓｍに制御される。
これにより、バケット５は確実に閉じたまま、掘削した
土砂がこぼれ落ちることなく巻き上げられる。なお、支
持ロープ９の所定の張力Ｔｓｍは、バケット５が開閉ロ
ープ７によって巻き上げられる際に支持ロープ９を弛緩
させない程度の値が設定される。

【００５３】（５）旋回 土砂を掘削して所定の位置までバケット５を巻き上げた
後、土砂を排出するためにダンプ車両等の位置まで旋回
を行う。旋回を行うために、オペレータは操作レバー１
３を中立位置に戻し、ブレーキペダル２２を踏み込ん
で、保持ボタン２６をオンする。さらに、クレーン本体
の上部旋回体３を旋回させるために、オペレータは不図
示の旋回レバーを操作する。クレーンの旋回動作につい
ては周知であるので詳細な説明を省略する。

【００５４】ブレーキ特性選択部３１は、操作レバー１
３が中立、ブレーキペダル２２がオン、かつ保持ボタン
２６がオンの場合に、旋回と判断して、図５（ｃ）のブ
レーキ特性を選択する。演算部３２は、操作量検出器２
４で検出されたブレーキペダル２２の操作量に基づい
て、図５（ｃ）のブレーキ特性を実現するための比例弁
２０，２１の駆動量を算出し、比例弁２０，２１に電気
信号を出力する。

【００５５】比例弁２１は、図５（ｃ）に示すように支
持ロープ９に最大張力Ｔｓｍａｘを発生させるブレーキ
力を支持ウインチ８に発生させるように駆動される。ブ
レーキシリンダ１８ｂのロッド室ａはタンクと連通して
ロッド室ａ内の圧力が低下し、インナディスク１７ｆと
アウタディスク１６ｃとが圧接される。これにより、ブ
レーキが作動してウインチドラム８ａの回転は阻止され
る。

【００５６】比例弁２０は、図５（ｃ）に示すように開
閉ロープ９に張力Ｔｋを発生させるようなブレーキ力を
支持ウインチ８に発生させるように駆動される。なお、
開閉ロープ７の張力Ｔｋは、ブレーキペダル２２の操作
量が大きくなるほど大きくなるように設定される。

【００５７】つまり、支持ロープ９の張力Ｔｓは、ブレ
ーキペダル２２の操作量に関わらず最大値Ｔｓｍａｘに
制御され、開閉ロープ７の張力Ｔｋは、ブレーキペダル
２２の操作量が大きくなるほど大きくなるように制御さ
れる。これにより、バケット５が所定の位置（高さ）で
保持されるとともに、ブレーキペダル２２を踏み込んで
いるのでバケット５が開くことなく旋回を行うことがで
きる。

【００５８】（６）排土 土砂を積んだバケット５を所定位置まで旋回させた後、
バケット５を開いて土砂を排出する。排土を行うため
に、オペレータはブレーキペダル２２を解放する。

【００５９】ブレーキ特性選択部３１は、旋回の状態か
ら、操作量検出器２４によって検出されるブレーキペダ
ル２２の操作量が低下して「開閉ウインチ６のブレーキ
力＜土砂をふくんだバケット５の重量」となると、排土
と判断し、旋回と同様に図５（ｃ）のブレーキ特性を選
択する。つまり、操作レバー１３が中立で、ブレーキペ
ダル２２がオフで、かつ保持ボタン２６がオンである場
合は、排土と判断する。演算部３２は、図５（ｃ）のブ
レーキ特性を実現するための比例弁２０，２１の駆動量
を算出し、比例弁２０，２１に電気信号を出力する。

【００６０】排土を行う場合はブレーキペダル２２が解
放されるので、比例弁２０は、上述した（５）旋回の状
態から開閉ロープ７の張力Ｔｋを小さく、つまり開閉ウ
インチ６に作用するブレーキ力を小さくするように駆動
される。比例弁２０は、コントローラ３０からの信号に
応じて図面左側に駆動され、油圧源１９ａからの圧油が
ブレーキシリンダ１８ａのロッド室ａに供給される。こ
れによってブレーキシリンダ１８ａはばね力に抗して収
縮し、インナディスク１７ｆとアウタディスク１６ｃと
の間の圧接力が除去されてブレーキが解除される。ブレ
ーキが解除されるとウインチドラム６ａは吊り荷の負荷
によって自由回転状態となる。

【００６１】一方、比例弁２１は、上述した（５）旋回
の場合と同様に図５（ｃ）に示すように支持ロープ９に
最大張力Ｔｓｍａｘを発生させるブレーキ力を支持ウイ
ンチ８に作用させるように駆動される。

【００６２】つまり、支持ロープ９の張力Ｔｓは最大値
Ｔｓｍａｘに制御され、開閉ロープ７の張力Ｔｋは、ブ
レーキペダル２２の操作量が小さくなるほど小さくなる
ように制御される。これにより、バケット５が支持ロー
プ９によって所定の位置で保持されるとともに、開閉ウ
インチ６が自由回転状態となって開閉ロープ７が繰り出
され、吊り荷の自重によってバケット５が開き、排土が
行われる。

【００６３】コントローラ３０は、モード切換スイッチ
２７によってクラムシェル作業モードの代わりにクレー
ン作業モードが入力されると、操作量検出器２５によっ
て検出されるブレーキペダル２５の操作量の検出値を有
効とするとともに、切換弁２８を位置ｂに切り換える。
これにより、制御弁１５ａのパイロット管路と制御弁１
５ｂのパイロット管路との連通が遮断され、第１のウイ
ンチ６の駆動は操作レバー１３およびブレーキペダル２
２に応じて制御され、第２のウインチ８の駆動は操作レ
バー１４およびブレーキペダル２３の操作に応じて制御
される。

【００６４】以上説明したように、本発明によるウイン
チの駆動制御装置においては、クラムシェル作業モード
が選択された場合に、１つの操作レバーと１つのブレー
キペダルの操作に基づいて、第１のウインチおよび第２
のウインチに作用させるブレーキ力を制御するようにし
た。これにより、オペレータはクラムシェル作業を行う
際に１つの操作レバーと１つのブレーキペダルを操作す
るだけでよく、作業を行う際の負荷が軽減される。

【００６５】それぞれのウインチに作用させるブレーキ
力のブレーキ特性は、ロープの乱巻やクラムシェルバケ
ットの不所望な開閉が生じないようにクラムシェル作業
の動作に応じて適切に設定される。このため、開閉ロー
プと支持ロープを同調させるための操作を２つの操作レ
バーを用いて手動で行う必要がなくなり、オペレータの
疲労が軽減されるとともに、掘削効率も向上する。ま
た、巻き上げ中にバケットが開いて掘削物が落下すると
いうこともなくなり、良好にクラムシェル作業を行うこ
とができる。さらに、熟練を積んでいないオペレータで
も容易に操作することができ、現場での作業員不足等を
解消する期待ももたれる。

【００６６】−実施の形態の変形例− 上述した一実施の形態においては、本発明によるウイン
チの駆動制御装置が搭載されるクレーンにモード切換ス
イッチを設け、クレーン作業モードとクラムシェル作業
モードとを選択できるようにした。しかし、クラムシェ
ル作業専用の作業機にも、本発明によるウインチの駆動
制御装置を適用することができる。

【００６７】図７に、本発明の一実施の形態の変形例に
よるウインチの制御装置の構成を示す油圧回路図を示
す。なお、図７において、図３の油圧回路と同一の機能
を有するものには同一の符号を付し、詳細な説明を省略
する。ここでは、上述した実施の形態との相違点を主に
説明する。

【００６８】図７に示すように一実施の形態の変形例に
おいては、図３の油圧回路図と比べて、支持ウインチ８
の制動を制御するブレーキペダル２３およびその操作量
を検出する検出器２５と，クラムシェル作業モードとク
レーン作業モードとを切り換えるモード切換スイッチ２
７と、制御弁１５ａのパイロット管路と制御弁１５ｂの
パイロット管路との連通／非連通を切り換える切換弁２
８とが省略されている。つまり、本発明によるウインチ
の駆動制御装置が搭載されるクラムシェル作業専用の作
業機においては、開閉ウインチ６および支持ウインチ８
の駆動を制御する操作レバーおよびブレーキペダルはそ
れぞれ１つずつ設けられていればよい。

【００６９】コントローラ３０で行われるブレーキ特性
の選択および比例弁２０，２１の駆動量の算出等は上述
した実施の形態と同様である。

【００７０】このように、クラムシェル作業を専用に行
う作業機に本発明によるウインチの駆動制御装置を搭載
した場合は、操作レバーとブレーキペダルを１つずつ設
ければよいので、上述した効果に加えて、オペレータは
どのレバーやペダルを操作すればよいのか混乱すること
なく容易且つ正確ににクラムシェル作業を行うことがで
きる。

【００７１】なお、以上説明した実施の形態において
は、開閉ウインチ６および支持ウインチ８にそれぞれ遊
星減速機構１７ａと、ブレーキアンドクラッチ装置の機
能を有するブレーキ装置１６ａとを設けた例を説明し
た。しかしながら、本発明は上記実施の形態に限定され
ることなく、種々の変形が可能である。例えば、油圧モ
ータの回転をウインチドラムに伝達する減速機構を油圧
モータの回転軸に設け、ウインチドラムを制動するブレ
ーキ装置をウインチドラムに設けてもよい。

【００７２】また、クラムシェルバケット５を降下させ
る場合にフリーフォールを用いるとして説明したが、本
発明は上記実施の形態に限定されることはなく、ウイン
チを利用して動力巻き下げを行うようにしてもよい。動
力巻下げを行う場合にも、開閉ウインチ６と支持ウイン
チ８に発生させるブレーキ力は、図５（ａ）に示すブレ
ーキ特性を実現するように制御される。つまり、クラム
シェルバケット５が接地して地面に食い込むまでクラム
シェルバケット５が閉じないように、開閉ロープの張力
Ｔｋ＜支持ロープの張力Ｔｓとなるように制御される。

【００７３】さらに、開閉ウインチ６および支持ウイン
チ８を油圧モータ１２ａ、１２ｂによって回転駆動した
が、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、
電気モータ等を用いてもよい。

【００７４】つまり、本発明によるウインチの駆動制御
装置は、開閉ロープおよび支持ロープのそれぞれの張
力、つまり開閉ウインチおよび支持ウインチのそれぞれ
にかかるトルクを適切に制御してクラムシェル作業を容
易に行うことができるように構成したものであり、それ
ぞれのウインチにかかるトルクを制御するために、クラ
ムシェル作業機の動作に応じて開閉ウインチおよび支持
ウインチに作用するブレーキ力を図５（ａ）〜（ｃ）に
示すような特性を実現するように制御したものである。

【００７５】以上の実施の形態において、開閉ウインチ
６が第１のウインチ装置を、支持ウインチ８が第２のウ
インチ装置を、油圧モータ１２ａが第１の駆動装置を、
油圧モータ１２ｂが第２の駆動装置を、ブレーキ装置１
６ａが第１の動力伝達機構を、ブレーキ装置１６ｂが第
２の動力伝達機構を、操作レバー１３が操作指令部材
を、コントローラ３０が制御装置を、ブレーキペダル２
２およびポテンショメータ２４が制動指令部材を構成す
る。

【００７６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明のウインチの
駆動制御装置によれば、１つの操作指令部材からの指令
に基づいて第１のウインチ装置および第２のウインチ装
置のトルクをそれぞれ制御するようにしたので、オペレ
ータにかかる負担が軽減され、容易に作業を行うことが
できる。また、本発明のウインチの駆動制御装置によれ
ば、１つの操作指令部材および１つの制動指令部材から
の指令に基づいて、２つのブレーキ装置に発生させるブ
レーキ力を制御することにより、第１のウインチ装置お
よび第２のウインチ装置のトルクをそれぞれ制御するよ
うにしたので、オペレータの疲労が軽減され、掘削効率
も上昇する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態によるウインチの駆動
制御装置を搭載したクレーンの側面図。

【図２】（ａ）図１に示すクラムシェルバケットが開い
た状態を示す図、（ｂ）クラムシェルバケットが閉じた
状態を示す図。

【図３】 本発明の一実施の形態によるウインチの駆動
制御装置の油圧回路図。

【図４】 図３に示すコントローラとその周辺の構成を
示すブロック図。

【図５】（ａ）降下・制動時のブレーキ特性の一例を示
す図、（ｂ）掘削・巻き上げ時のブレーキ特性の一例を
示す図、（ｃ）旋回・排土時のブレーキ特性の一例を示
す図。

【図６】 本発明の一実施の形態によるウインチの駆動
制御装置における、それぞれの動作と操作レバーおよび
ブレーキペダルの操作との関係を示す図。

【図７】 本発明の実施の形態の変形例によるウインチ
の駆動制御装置の油圧回路図。

【符号の説明】

５：クラムシェルバケット ６：開閉用の第１のウインチ ７：開閉ロープ ８：支持用の第２のウインチ ９：支持ロープ １２ａ、１２ｂ：油圧モータ １３，１４：操作レバー １５ａ、１５ｂ：制御弁 １６ａ、１６ｂ：ブレーキ装置 １７ａ：遊星減速機構 １８ａ、１８ｂ：ブレーキシリンダ ２０，２１：電磁比例減圧弁 ２２，２３：ブレーキペダル ２４，２５：ポテンショメータ ２６：保持ボタン ２７：モード切換スイッチ ２８：切換弁 ２９：圧力センサ ３０：コントローラ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１の駆動装置によって巻き上げ／巻下げ
   駆動される第１のウインチ装置と、 第２の駆動装置によって巻き上げ／巻下げ駆動される第
   ２のウインチ装置と、 前記第１の駆動装置の回転を前記第１のウインチ装置に
   伝達する第１の動力伝達機構と、 前記第２の駆動装置の回転を前記第２のウインチ装置に
   伝達する第２の動力伝達機構と、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   に駆動指令を出力する操作指令部材と、 前記操作指令部材からの指令に基づいて、前記第１のウ
   インチ装置および前記第２のウインチ装置のそれぞれの
   トルクを制御するように前記第１の動力伝達機構および
   前記第２の動力伝達機構の作動を制御する制御装置とを
   備えることを特徴とするウインチの駆動制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のウインチの駆動制御装置
   において、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   に制動指令を出力する制動指令部材をさらに有し、 前記制御装置は、前記操作指令部材および前記制動指令
   部材からの指令に基づいて、前記第１のウインチおよび
   前記第２のウインチの吊り荷を降下させる際に、前記吊
   り荷の自重を利用したフリーフォールを行うように前記
   第１の動力伝達機構および前記第２の動力伝達機構をそ
   れぞれ制御することを特徴とするウインチの駆動制御装
   置。
3. 【請求項３】第１の油圧モータによって巻き上げ／巻下
   げ駆動され、ロープの繰り出し／巻き取りを行うことに
   よってバケットを開閉させる第１のウインチ装置と、 第２の油圧モータによって巻き上げ／巻下げ駆動され、
   ロープの繰り出し／巻き取りを行うことによって前記バ
   ケットを支持する第２のウインチ装置と、 第１のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、前記
   第１の油圧モータの回転を前記第１のウインチ装置に伝
   達する第１の動力伝達機構と、 第２のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、前記
   第２の油圧モータの回転を前記第２のウインチ装置に伝
   達する第２の動力伝達機構と、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   に駆動指令を出力する１つの操作指令部材と、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   に制動指令を出力する１つの制動指令部材と、 前記操作指令部材および前記制動指令部材からの指令に
   基づいて、前記２つのクラッチアンドブレーキ装置に発
   生させるブレーキ力をそれぞれ制御することによって、
   前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   のトルクをそれぞれ制御する制御装置とを備えることを
   特徴とするウインチの駆動制御装置。
4. 【請求項４】第１の油圧モータによって巻き上げ／巻下
   げ駆動される第１のウインチ装置と、 第２の油圧モータによって巻き上げ／巻下げ駆動される
   第２のウインチ装置と、 第１のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、前記
   第１の油圧モータの回転を前記第１のウインチ装置に伝
   達する第１の動力伝達機構と、 第２のクラッチアンドブレーキ装置から構成され、前記
   第２の油圧モータの回転を前記第２のウインチ装置に伝
   達する第２の動力伝達機構と、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   のそれぞれに駆動指令を出力する２つの操作指令部材
   と、 前記第１のウインチ装置および前記第２のウインチ装置
   のそれぞれに制動指令を出力する２つの制動指令部材
   と、 前記２つの操作指令部材および前記２つの制動指令部材
   を操作して行う第１の作業モードと、前記２つの操作部
   材および前記２つの制動部材のうち、１つの操作部材お
   よび１つの制動部材を操作して行う第２の作業モードと
   を切り換えるモード切換部材と、 前記モード切換部材によって前記第２の作業モードが選
   択されると、前記１つの操作部材および前記１つの制動
   部材からの指令に基づいて、前記２つのクラッチアンド
   ブレーキ装置に発生させるブレーキ力をそれぞれ制御す
   ることによって、前記第１のウインチ装置および前記第
   ２のウインチ装置のトルクをそれぞれ制御する制御装置
   とを備え、 前記第１のウインチ装置は、前記第２の作業モードが選
   択されると、ロープの繰り出し／巻き上げを行うことに
   よってバケットを開閉させ、 前記第２のウインチ装置は、前記第２の作業モードが選
   択されると、ロープの繰り出し／巻き上げを行うことに
   よって前記バケットを支持することを特徴とするウイン
   チの駆動制御装置。
5. 【請求項５】請求項３または請求項４に記載のウインチ
   の駆動制御装置において、 前記操作指令部材が操作されたことを検出する第１の検
   出器と、 前記制動部材の操作量を検出する第２の検出器とをさら
   に有し、 前記第１のクラッチアンドブレーキ装置および前記第２
   のクラッチアンドブレーキ装置は、それぞれ油圧シリン
   ダによって駆動され、 前記制御装置は、前記第１の検出器および前記第２の検
   出器の検出結果に基づいて、前記第１のウインチ装置お
   よび前記第２のウインチ装置のそれぞれのトルクを設定
   し、前記設定されたトルクを実現するように前記２つの
   油圧シリンダに導かれる圧油の流れをそれぞれ制御して
   前記２つのクラッチアンドブレーキ装置に発生させるブ
   レーキ力を制御することを特徴とするウインチの駆動制
   御装置。
6. 【請求項６】請求項５に記載のウインチの駆動制御装置
   において、 前記制御装置は、前記操作指令部材および前記制動指令
   部材からの指令に基づいて、前記バケットを降下させる
   際には、前記バケットの自重を利用したフリーフォール
   を行うとともに、前記制動指令部材の操作量に対する前
   記２つのクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ特性
   が、前記第１のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ
   力が前記第２のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ
   力よりも大きく、かつ、それぞれのブレーキ力が前記制
   動指令部材の操作量に応じて大きくなるように制御する
   ことを特徴とするウインチの駆動制御装置。
7. 【請求項７】請求項５または請求項６に記載のウインチ
   の駆動制御装置において、 前記バケットを所定の位置で保持するための保持スイッ
   チをさらに有し、 前記制御装置は、前記操作指令部材と前記制動部材と前
   記保持スイッチからの指令に基づいて、前記制動部材の
   操作量に対する前記２つのクラッチアンドブレーキ装置
   のブレーキ特性が、前記バケットで掘削・巻き上げを行
   う際には、前記第１のクラッチアンドブレーキ装置のブ
   レーキ力が最大で、前記第２のクラッチアンドブレーキ
   装置のブレーキ力が前記第１のクラッチアンドブレーキ
   装置のブレーキ力よりも小さくなるように制御し、一
   方、前記バケットの掘削物を解放する際には、前記第２
   のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ力が最大で、
   前記第１のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ力が
   前記第２のクラッチアンドブレーキ装置のブレーキ力よ
   りも小さくかつ前記制動部材の操作量に応じて大きくな
   るように制御することを特徴とするウインチの駆動制御
   装置。