JP2003267697A - バッテリ式フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 暖機状態に影響されることなく、運転開始直
後から所定の最高速度が得られるようにして、常に円滑
な走行を可能としたバッテリ式フォークリフトを提供す
る。 【解決手段】 走行用モータ２の回転速度を検出する速
度検出手段４と、車体の現在の暖機温度ｔｘを検出する
温度センサ５と、所定の基準温度ｔｗにおける走行用モ
ータ２の回転速度Ｖに応じた駆動トルクＴｗを設定する
基準トルク設定手段２１と、温度センサ５により検出さ
れる暖機温度ｔｘと基準温度ｔｗとの差に基づき駆動ト
ルクＴｗを補正し、補正したトルクＴｘでもって走行用
モータ２を駆動制御するモータ制御手段２２とを備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリ式フォー
クリフトに係り、特には、暖機状態に影響されることな
く所定の走行性能を実現するための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトのうちには車体に
搭載されるバッテリから各種のモータへ電力を供給して
走行・荷役作業を行うバッテリ式フォークリフトがあ
り、このバッテリ式フォークリフトは、ガソリンエンジ
ン式のものに比べで静粛であり、また排気ガスを出さな
いので地球環境に優しいなどの利点がある。

【０００３】バッテリ式フォークリフトを走行させると
きには、例えば車体に設けられたアクセルレバーやアク
セルペダルを運転者が操作することで、その操作量に応
じた出力トルクで走行用モータが駆動され、走行用モー
タにギヤボックスなどからなる駆動力伝達機構を介して
連結されているドライブ輪が回転させられて、走行する
ようになっている。そして、アクセルレバーやアクセル
ペダルの操作量が多いほど走行用モータが速く回転させ
られて、バッテリ式フォークリフトの走行速度が速くな
り、アクセルレバーやアクセルペダルを操作していない
ときには走行用モータは回転させられず、バッテリ式フ
ォークリフトも停止する。なお、このようなアクセルレ
バーやアクセルペダルの操作量に応じた走行用モータの
駆動制御は、車体に具備されている制御装置によって行
われる。

【０００４】制御装置には、アクセルレバーやアクセル
ペダルの操作量と走行用モータの回転速度との関係が一
義的に設定されており、制御装置はこの関係に基づいて
走行用モータの回転速度を決定する。また、制御装置に
は、図４に示すような、走行用モータの回転速度と出力
トルクとの関係（以下、トルク曲線とも称す）が一義的
に設定されており、制御装置はこのトルク曲線に基づい
て決定した出力トルクで走行用モータを駆動制御する。
すなわち、走行用モータに対する出力トルクが過剰にな
らないように、モータ回転速度の低速領域では走行用モ
ータの最大許容電流によって決まる最大トルクが出力さ
れるようにし、中高速領域では走行用モータの回転速度
が速くなるのに従って漸次、出力トルクが低下するよう
に設定されている。そして、このときトルク曲線は、車
両が十分に暖機された状態を基準として設定されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が十分
に暖機運転されていない状態では、たとえば駆動力伝達
機構のギヤボックス内のギヤオイルの粘性抵抗も大きい
ので、これらが車両内部の走行抵抗となり負荷トルクが
増加する。上述のごとく、従来はトルク曲線を暖機状態
とは無関係に一義的に決めているので、十分に暖機運転
を行わないと負荷トルクが大きくて最高速度が出なかっ
た。特に、冬場や寒冷地などの外気温度が低いときには
負荷トルクが大きくなり、最高速度が出るまでに時間が
かかっていた。

【０００６】たとえば、図４のトルク曲線において、十
分に暖機運転された後の負荷トルクＴａに対応した走行
用モータの回転速度Ｖａのときに最高速度が得られると
したとき、外気温度が低くて負荷トルクがＴｂと大きい
ときには、走行用モータの回転速度はＶｂとなり、この
ときには暖機状態の最高速度Ｖａに達しない。暖機運転
を十分に行えば最高速度は次第にＶｂからＶａになる
が、それまでには余分な時間がかかる。

【０００７】このように、従来は、寒冷地や冬場などの
ように外気温度が低いときには、運転開始直後において
所望の最高速度が得られず、所望の最高速度が得られる
ようになるまでに時間を要する。また、夏場と冬場とい
った季節の変化によって運転開始直後の走行フィーリン
グが大きく異なってくるため、運転がしずらく、荷役運
搬作業の円滑さを損なうことがあった。

【０００８】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたもので、暖機状態に影響されることなく、運転開
始直後から所定の最高速度が得られるようにして、常に
円滑な走行を可能としたバッテリ式フォークリフトを提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のようにしている。すなわち、請求
項１記載の発明に係るバッテリ式フォークリフトは、駆
動輪を走行用モータによって回転させて走行するバッテ
リ式フォークリフトであって、前記走行用モータの回転
速度を検出する速度検出手段と、車体の現在の暖機温度
を検出する温度検出手段と、所定の基準温度における前
記走行用モータの回転速度に応じた駆動トルクを設定す
る基準トルク設定手段と、前記温度検出手段により検出
される前記暖機温度と前記基準温度との差に基づき前記
駆動トルクを補正し、補正したトルクでもって前記走行
用モータを駆動制御するモータ制御手段と、を備えるこ
とを特徴としている。

【００１０】このような構成によれば、基準トルク設定
手段により走行用モータの回転速度に応じた駆動トルク
が設定され、この駆動トルクがモータ制御手段により暖
機温度と基準温度との差に基づき補正され、補正された
トルクでもって走行用モータが駆動制御されることとな
る。したがって、暖機温度に応じた適切なトルクで走行
用モータを駆動させることができ、その結果例えば十分
に暖機されていないために必要な走行速度を出すことが
できないといった不具合が生じる恐れがなくなり、作業
性の向上を図ることができる。

【００１１】請求項２記載の発明に係るバッテリ式フォ
ークリフトは、請求項１記載の発明の構成において、前
記温度検出手段は、前記走行用モータの回転を前記駆動
輪に伝達するギヤボックス内のギヤオイルの温度、また
は前記走行用モータの回転に係る電気機器の温度を、前
記暖機温度として検出することを特徴としている。

【００１２】このような構成によれば、ギヤオイルの温
度や走行用モータの回転に係る電気機器の温度は車体の
暖機状態を直接的に表わすものであるので、温度検出手
段によりギヤオイルの温度、または走行用モータの回転
に係る電気機器の温度を暖機温度として検出することに
よって正確な車体の暖機状態を駆動トルクの補正に反映
させることができる。

【００１３】請求項３記載の発明では、請求項１または
２記載の発明の構成において、前記基準トルク設定手段
は、暖機完了状態を示す第１の基準温度における前記駆
動トルクと、前記第１の基準温度よりも低い第２の基準
温度における前記駆動トルクと、を設定し、前記モータ
制御手段は、前記第１の基準温度における前記駆動トル
クと前記第２の基準温度における前記駆動トルクとの差
を、前記暖機温度と前記第１の基準温度との差に基づき
比例配分して前記第１の基準温度における前記駆動トル
クに加算し補正を行うことを特徴としている。

【００１４】このような構成によれば、基準トルク設定
手段により、暖機完了状態を示す第１の基準温度と、第
１の基準温度よりも低温の第２の基準温度とにおいてそ
れぞれ駆動トルクが設定され、モータ制御手段により、
これら駆動トルクの差が暖機温度と第１の基準温度との
差に基づき比例配分され、この比例配分された分が第１
の基準温度における駆動トルクに加算されることで補正
が行われる。そのため、第１の基準温度における駆動ト
ルクを現在の暖機温度に応じた適切なトルクに補正する
ことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実
施の形態に係るバッテリ式フォークリフトの走行制御系
の構成を示すブロック図である。なお、この実施の形態
でのバッテリ式フォークリフトは、バッテリを走行動力
源とするものであれば、特にカウンタバランス型やリー
チ型等のフォークリフトに限定されるものではない。

【００１６】図１において、１は速度調整用のアクセル
レバー、２はドライブ輪を駆動する走行用モータ、３は
走行用モータ２を駆動する走行用モータ駆動ユニット、
４は走行用モータ２の回転速度を検出する速度検出手
段、５は現在の暖機温度を検出する温度検出手段として
の温度センサ、６はマイクロコンピュータ等からなるコ
ントローラである。

【００１７】アクセルレバー１にはその操作量θを検出
するポテンショメータが内蔵されており、速度検出手段
４は、たとえば走行用モータ２の駆動軸に取り付けられ
たロータリエンコーダで構成される。また、温度センサ
５は、本実施の形態ではギヤボックスに取り付けられて
内部のギヤオイルの温度を現在の暖機温度として検出す
る。なお、温度センサ５はギヤボックスに取り付ける他
に、走行用モータ駆動ユニット３あるいはコントローラ
６を構成する基板や素子の温度を暖機温度として検出す
るようにしてもよい。

【００１８】図１に示すように、コントローラ６にはア
クセルレバー１からその操作量θが入力され、温度セン
サ５から現在の暖機温度ｔｘが入力され、また速度検出
手段４から走行用モータ２の回転速度Ｖが入力される。
そして、これらの入力に基づき、コントローラ６は以下
に詳述する制御を実行する。

【００１９】コントローラ６にはＲＯＭなどからなるメ
モリが内蔵されており、このメモリにはアクセルレバー
１の操作量θと走行用モータ２の目標回転速度Ｖｏとの
関係データが予め記憶されている。そして、コントロー
ラ６にアクセルレバー１からその操作量θが入力される
と、コントローラ６はアクセルレバー１の操作量θに対
応する目標回転速度Ｖｏをこのメモリから読み出すこと
で、目標回転速度Ｖｏの決定処理を実行する。そして、
速度検出手段４により検出される回転速度Ｖと目標回転
速度Ｖｏとが一致するように走行用モータ２の出力トル
クが決定される。

【００２０】また、上記のメモリには、図２の破線で示
すような、暖機温度ｔｗ（例えば４０℃）時において最
適に（例えば、電力消費の観点から最も効率が良くなる
ように）設定された回転速度Ｖと出力トルクＴｗとの関
係データが予め記憶されており、コントローラ６はこの
関係データをメモリから読み出すと共に、この関係デー
タと温度センサ５により検出される現在の暖機温度ｔｘ
と回転速度Ｖとを用いて演算を行い、出力トルクＴｘの
決定処理を実行する。なお、暖機温度ｔｗ（例えば４０
℃）が本発明における第１の基準温度であり、コントロ
ーラ６が回転速度Ｖと出力トルクＴｗとの関係データを
メモリから読み出す処理が本発明における基準トルク設
定手段である。

【００２１】（ａ）低速領域 コントローラ６は、回転速度Ｖが０＜Ｖ≦Ｖ１の範囲に
あると判断した場合には、現在の暖機温度ｔｘに対応す
る出力トルクＴｘを、常に一定値Ｔｍａｘに決定する。
すなわち、 Ｔｘ＝Ｔｍａｘ …（１） ここで、Ｖ１は、例えばフォークリフトの走行速度が時
速３ｋｍとなるときの走行用モータ２の回転速度として
予め設定されているものであり、Ｔｍａｘは、時速３ｋ
ｍ以下での低速走行時に所定の登坂能力を実現できるト
ルクであり、かつ、走行用モータ２や走行用モータ２の
駆動に係る電気部品に流れる電流が許容値を越えないよ
うに予め設定されたトルクである。

【００２２】（ｂ）高速領域 コントローラ６は、回転速度ＶがＶ２＜Ｖ≦Ｖｍａｘの
範囲にあると判断した場合には、現在の暖機温度ｔｘに
対応する出力トルクＴｘを、次の演算によって決定す
る。すなわち、 Ｔｘ＝Ｔｗ＋ΔＴｍ・（ｔｗ−ｔｘ）／（ｔｗ−ｔｃ） …（２） ただし、ΔＴｍ＝Ｔｃｍ−Ｔｗｍ ここで、Ｖ２は、例えばフォークリフトの走行速度が時
速９ｋｍとなるときの走行用モータ２の回転速度、Ｖｍ
ａｘは、フォークリフトの走行速度が最高時速（例えば
時速１２ｋｍ）となるときの走行用モータ２の回転速度
として予め設定されているものである。また、Ｔｃｍ
は、暖機されていない状態での温度ｔｃ（例えば０℃）
においてフォークリフトの走行速度を最高時速とするた
めに必要なトルクであり、実際の使用環境に合わせたｔ
ｃ，Ｔｃｍのデータがコントローラ６のメモリに記憶さ
れている。なお、Ｔｗｍは、回転速度Ｖと出力トルクＴ
ｗとの関係データのうちＶ＝Ｖｍａｘのときの出力トル
クＴｗの値のことである。なお、暖機温度ｔｃ（例えば
０℃）が本発明における第２の基準温度であり、コント
ローラ６が出力トルクＴｃｍのデータをメモリから読み
出す処理も本発明における基準トルク設定手段である。

【００２３】先述のように暖機されていない状態では負
荷トルクが大きいため、暖機温度ｔｃ（例えば０℃）に
おいて回転速度Ｖｍａｘに対応する出力トルクＴｃｍ
は、暖機温度ｔｗ（例えば４０℃）において回転速度Ｖ
ｍａｘに対応する出力トルクＴｗｍよりもΔＴｍだけ増
えることとなる。本実施の形態では、（２）式にｔｘ＝
ｔｃを代入すれば明らかなように、ある回転速度Ｖａ
（Ｖ２＜Ｖａ≦Ｖｍａｘ）に対応する暖機温度ｔｃ（例
えば０℃）においての出力トルクＴａをＴａ＝Ｔｗ＋Δ
Ｔｍとして求めるようにしてあり、暖機温度ｔｃでの回
転速度Ｖと出力トルクＴｃとの関係は、図２の一点鎖線
で示すトルク曲線となる。また、幾分か暖機されて暖機
温度ｔｘ（ｔｃ＜ｔｘ＜ｔｗ）においては、トルク増分
ΔＴｍを暖機温度ｔｘに応じて比例配分したものを出力
トルクＴｗに加算して出力トルクＴｘを求めるようにし
てある。そのため、暖機温度ｔｘでの回転速度Ｖと出力
トルクＴｘとの関係は、図２の実線で示すトルク曲線と
なる。そして、暖機運転が十分にされて暖気温度ｔｘが
高くなりｔｘ＝ｔｗとなると、（２）式からＴｘ＝Ｔｗ
となる。

【００２４】（ｃ）中速領域 コントローラ６は、回転速度ＶがＶ１＜Ｖ≦Ｖ２の範囲
にあると判断した場合には、現在の暖機温度ｔｘに対応
する出力トルクＴｘを、次の演算によって決定する。す
なわち、 Ｔｘ＝Ｔｗ＋ΔＴｍ・（ｔｗ−ｔｘ）／（ｔｗ−ｔｃ） ・（Ｖ−Ｖ１）／（Ｖ２−Ｖ１） …（３） つまり、高速領域（Ｖ２＜Ｖ≦Ｖｍａｘ）ではトルク増
分ΔＴｍを暖機温度ｔｘに応じて比例配分したものを出
力トルクＴｗに加算するが、中速領域（Ｖ１＜Ｖ≦Ｖ
２）ではトルク増分ΔＴｍを暖機温度ｔｘと回転速度Ｖ
とに応じて比例配分したものを出力トルクＴｗに加算す
ることで、出力トルクＴｘを決定する。

【００２５】なお、回転速度Ｖ＝Ｖ１に対応する暖機温
度ｔｗ（例えば４０℃）においての出力トルクＴｗは、
Ｔｗ＝Ｔｍａｘとされている。

【００２６】したがって、０＜Ｖ≦Ｖｍａｘの範囲で、
暖機温度ｔｘにおける出力トルクＴｘは、図２に実線で
示す一つのトルク曲線となり、コントローラ６によって
このようにして決定される出力トルクＴｘで走行モータ
２が駆動制御される。そして、このようなコントローラ
６による出力トルクＴｗを補正して出力トルクＴｘを決
定する処理、および出力トルクＴｘで走行モータ２が駆
動制御する処理が本発明におけるモータ制御手段であ
る。

【００２７】例えば、フォークリフトが停止している状
態で走行速度を最高時速とするアクセルレバー１の操作
が行われると、目標回転速度Ｖｏ＝Ｖｍａｘとなり、回
転速度Ｖとこの目標回転速度Ｖｏとが一致するように走
行用モータ２が制御される。回転速度Ｖが０≦Ｖ≦Ｖ１
の範囲では（１）式の演算により決定される出力トルク
Ｔｘ（＝Ｔｍａｘ）で走行モータ２が駆動され、回転速
度Ｖが速まるにつれて次第にフォークリフトの走行速度
も速くなっていく。回転速度ＶがＶ１＜Ｖ≦Ｖ２の範囲
となると、（３）式の演算により決定される出力トルク
Ｔｘで走行モータ２が駆動され、さらに回転速度Ｖが速
まり回転速度ＶがＶ２＜Ｖ≦Ｖｍａｘの範囲となると、
（２）式の演算により決定される出力トルクＴｘで走行
モータ２が駆動される。やがて回転速度Ｖが目標回転速
度Ｖｏ（＝Ｖｍａｘ）と一致すると、出力トルクＴｘ
は、 Ｔｘ＝Ｔｗｍ＋ΔＴｍ・（ｔｗ−ｔｘ）／（ｔｗ−ｔｃ） …（４） となり、この出力トルクＴｘでの走行モータ６の駆動が
保持され、フォークリフトは最高時速での走行を続け
る。なお、（４）式は（２）式を回転速度Ｖ＝Ｖｍａｘ
に限定して表わしたものである。そして、走行を続ける
ことで暖機温度ｔｘが上昇し、ｔｘ＝ｔｗとなると、出
力トルクＴｘは、 Ｔｘ＝Ｔｗｍ となる。なお、本実施形態では、温度センサ５により検
出される暖機温度ｔｘをｔｃ≦ｔｘ≦ｔｗの範囲に限定
しており、仮にｔｘ＞ｔｗであるときにはｔｘ＝ｔｗと
みなし、ｔｘ＜ｔｃであるときにはｔｘ＝ｔｃとみなし
て出力トルクＴｘの決定を行うようになっている。

【００２８】次に、上記構成を有するバッテリ式フォー
クリフトにおけるコントローラ６による走行制御動作に
ついて、図２に示すトルク曲線および図３に示すフロー
チャートを参照して説明する。なお、符号Ｓは各ステッ
プを意味する。

【００２９】まず、コントローラ６は、速度検出手段４
により検出される走行モータ２の回転速度Ｖを取り込む
（Ｓ１）。続いて、回転速度Ｖが所定値Ｖ１以下である
かを判断し（Ｓ２）、その結果Ｙｅｓとなれば、（１）
式の演算により出力トルクＴｘをＴｍａｘに決定し（Ｓ
３）、この出力トルクＴｍａｘで走行モータ２を駆動す
る（Ｓ４）。

【００３０】ステップＳ２において判断結果がＮｏとな
れば、温度センサ５によって検出される暖機温度ｔｘを
取り込み（Ｓ５）、回転速度Ｖが所定値Ｖ２以下である
かを判断する（Ｓ６）。この判断結果がＹｅｓとなれ
ば、（３）式の演算により出力トルクＴｘを決定し（Ｓ
７）、この出力トルクＴｘで走行モータ２を駆動する
（Ｓ４）。

【００３１】一方、ステップＳ６において判断結果がＮ
ｏとなれば、（２）式の演算により出力トルクＴｘを決
定し（Ｓ８）、この出力トルクＴｘで走行モータ２を駆
動する（Ｓ４）。

【００３２】したがって、暖機されていない状態（ｔｘ
＝ｔｃ）では負荷トルクが大きいため、例えばフォーク
リフトを最高時速で走行させるために走行モータ６の回
転速度をＶｍａｘとするには出力トルクＴｃｍが必要で
あるところ、従来技術では基準となる出力トルクＴｗの
トルク曲線のみに基づいて出力トルクを設定していたた
めに、出力トルクＴｃｍでは回転速度がＶｃ（＜Ｖｍａ
ｘ）となって最高時速で走行することができなかったの
に対して、この実施の形態では、（４）式で示す通り、
暖機温度ｔｘに応じて最高時速で走行させるための出力
トルクＴｘが決定されるため、運転開始直後から最高時
速で走行させることができる。

【００３３】また、この実施の形態では、走行用モータ
２がＶ１＜Ｖ≦Ｖｍａｘの範囲の回転速度Ｖで回転して
いて、かつ、温度センサ５によって検出される現在の暖
機温度ｔｘがｔｗよりも低いときだけ、出力トルクＴｘ
が、十分に暖機運転されている場合（ｔｘ＝ｔｗ）の出
力トルクＴｗよりもトルク増分ΔＴｍを暖機温度ｔｘに
応じて比例配分した分だけ増加されることになるため、
走行用モータ２に過電流が流れたり、コントローラ６や
走行用モータ駆動ユニット３等の機器が過熱されるなど
して故障の原因となるといった恐れがない。

【００３４】さらに、この実施の形態では、電力消費の
観点からすると、暖機運転が十分に行われるまでは効率
が悪化することになるが、暖機運転が十分に行われた後
は、回転速度Ｖに対し最も効率が良くなるように設定さ
れた出力トルクＴｗで走行用モータ２が駆動されるの
で、長期にわたって効率が悪化するおそれはない。な
お、従来は暖機運転が十分に行われるまでは最高時速で
走行させることができなかったが、この実施の形態では
運転開始直後から最高時速で走行させて作業を行うこと
ができるので、電力消費の観点から効率が悪化するとし
ても作業効率は大きく向上することになる。

【００３５】なお、上記の実施の形態で説明した出力ト
ルクの決定のための演算式は、（１）〜（３）式に示し
たものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱
しない範囲で適宜に変更することが可能である。たとえ
ば、（２）式では、トルク増分ΔＴｍ（＝Ｔｃｍ−Ｔｗ
ｍ）を暖機温度ｔｘに応じて比例配分し、これを基準と
なる出力トルクＴｗに加算するようにしているが、ΔＴ
ｖ＝ｆ（Ｖ）、つまり回転速度Ｖに対する関数で表わさ
れるトルク増分ΔＴｖを暖機温度ｔｘに応じて比例配分
して出力トルクＴｗに加算するようにすることも可能で
ある。また、暖機温度ｔｗ時において最適に設定された
回転速度Ｖと出力トルクＴｗとの関係データと、暖機温
度ｔｃ時において最適に設定された回転速度Ｖと出力ト
ルクＴｗとの関係データとをメモリに記憶させておき、
トルク増分ΔＴをΔＴ＝Ｔｃ−Ｔｗとして求め、このト
ルク増分ΔＴを暖機温度ｔｘに応じて比例配分して出力
トルクＴｗに加算するようにしても構わない。

【００３６】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、暖機温度
に応じた適切なトルクで走行用モータが駆動制御される
ので、運転開始直後に最高時速で走行できないといった
ように、十分に暖機されていないために必要な走行速度
を出すことができないという不具合が生じる恐れがなく
なり、作業性の向上を図ることができる。

【００３７】請求項２記載の発明によれば、正確な車体
の暖機状態を駆動トルクの補正に反映させることがで
き、その結果適切なトルクで走行用モータを駆動させる
ことができる。

【００３８】請求項３記載の発明によれば、そのため、
第１の基準温度における駆動トルクを現在の暖機温度に
応じた適切なトルクに補正することができ、また必要な
ときに現在の暖機温度と第１の基準温度との差に応じて
トルクが増やされる（電力消費が増える）だけなので、
著しい効率の低下を招くことはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係るバッテリ式フォー
クリフトの走行制御系の構成を示すブロック図である。

【図２】 図１のバッテリ式フォークリフトにおいて、
トルク曲線を示す特性図である。

【図３】 本発明のバッテリ式フォークリフトにおい
て、コントローラの走行制御動作の説明に供するフロー
チャートである。

【図４】従来のバッテリ式フォークリフトにおいて設定
されているトルク曲線を示す特性図である。

【符号の説明】

２ 走行用モータ ４ 速度検出手段 ５ 温度センサ（温度検出手段） ６ コントローラ ２１ 基準トルク設定手段 ２２ モータ制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動輪を走行用モータによって回転させ
   て走行するバッテリ式フォークリフトであって、 前記走行用モータの回転速度を検出する速度検出手段
   と、 車体の現在の暖機温度を検出する温度検出手段と、 所定の基準温度における前記走行用モータの回転速度に
   応じた駆動トルクを設定する基準トルク設定手段と、 前記温度検出手段により検出される前記暖機温度と前記
   基準温度との差に基づき前記駆動トルクを補正し、補正
   したトルクでもって前記走行用モータを駆動制御するモ
   ータ制御手段と、を備えることを特徴とするバッテリ式
   フォークリフト。
2. 【請求項２】 前記温度検出手段は、前記走行用モータ
   の回転を前記駆動輪に伝達するギヤボックス内のギヤオ
   イルの温度、または前記走行用モータの回転に係る電気
   機器の温度を、前記暖機温度として検出することを特徴
   とする請求項１に記載のバッテリ式フォークリフト。
3. 【請求項３】 前記基準トルク設定手段は、暖機完了状
   態を示す第１の基準温度における前記駆動トルクと、前
   記第１の基準温度よりも低い第２の基準温度における前
   記駆動トルクと、を設定し、 前記モータ制御手段は、前記第１の基準温度における前
   記駆動トルクと前記第２の基準温度における前記駆動ト
   ルクとの差を、前記暖機温度と前記第１の基準温度との
   差に基づき比例配分して前記第１の基準温度における前
   記駆動トルクに加算し補正を行うことを特徴とする請求
   項１または請求項２に記載のバッテリ式フォークリフ
   ト。