JP2003299634A - 無線位置センサー - Google Patents
無線位置センサーInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 体内の各物体の位置および配向のリアル−タ
イムの決定のための改善された装置および方法を提供す
る。 【解決手段】 本発明の一定の物体を追跡するための装
置は当該物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波数で
各電磁場を発生する複数の場の発生器、および上記物体
に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射する一定の高周波
（ＲＦ）駆動装置を備えている。無線トランスポンダが
上記物体に固定されている。このトランスポンダは上記
各電磁場に応じて一定の信号電流が内部に流れる少なく
とも１個のセンサー・コイル、および上記ＲＦ駆動用の
場を受信してこの駆動用の場からの電気的エネルギーを
運び当該トランスポンダに電力供給する一定の電力コイ
ルを有している。さらに、この電力コイルは一定の信号
受信機に対して上記信号電流に応じて一定の出力信号を
送信し、この受信機は当該出力信号を処理して上記物体
の各座標を決定する。
イムの決定のための改善された装置および方法を提供す
る。 【解決手段】 本発明の一定の物体を追跡するための装
置は当該物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波数で
各電磁場を発生する複数の場の発生器、および上記物体
に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射する一定の高周波
（ＲＦ）駆動装置を備えている。無線トランスポンダが
上記物体に固定されている。このトランスポンダは上記
各電磁場に応じて一定の信号電流が内部に流れる少なく
とも１個のセンサー・コイル、および上記ＲＦ駆動用の
場を受信してこの駆動用の場からの電気的エネルギーを
運び当該トランスポンダに電力供給する一定の電力コイ
ルを有している。さらに、この電力コイルは一定の信号
受信機に対して上記信号電流に応じて一定の出力信号を
送信し、この受信機は当該出力信号を処理して上記物体
の各座標を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般に体内追跡シス
テムに関し、特に、体内における一定の物体の位置およ
び配向を追跡するための無線式の方法および装置に関す
る。
テムに関し、特に、体内における一定の物体の位置およ
び配向を追跡するための無線式の方法および装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】多くの外科手術用、診断用、治療用およ
び予防用の医療処置はセンサー、治療装置、チューブ、
カテーテル、移植片およびその他の装置を体内に配置す
ることを必要としている。これらの処置は、例えば、治
療用または診断用の目的のための各種電極の挿入、患者
の循環系または消化系の中に薬物、栄養物およびその他
の流体の注入を容易にするための各種チューブの配置、
心臓またはその他の種類の外科手術を容易にするための
各種プローブまたは外科装置の挿入、および各種生検ま
たはその他の診断処置等の広範囲にわたる。
び予防用の医療処置はセンサー、治療装置、チューブ、
カテーテル、移植片およびその他の装置を体内に配置す
ることを必要としている。これらの処置は、例えば、治
療用または診断用の目的のための各種電極の挿入、患者
の循環系または消化系の中に薬物、栄養物およびその他
の流体の注入を容易にするための各種チューブの配置、
心臓またはその他の種類の外科手術を容易にするための
各種プローブまたは外科装置の挿入、および各種生検ま
たはその他の診断処置等の広範囲にわたる。
【０００３】多くの場合において、装置の挿入は外科手
術またはカテーテル法の際中等のような一定の限られた
時間に行なわれる。また、別の場合には、供給用チュー
ブまたは整形外科用の移植片が長期の使用のために挿入
される。さらに、好ましくはＸ線画像処理を使用するこ
となく、患者の体内における各種物体の位置および配向
を正確に決定するためのリアル−タイムの情報を提供す
る必要性が存在している。
術またはカテーテル法の際中等のような一定の限られた
時間に行なわれる。また、別の場合には、供給用チュー
ブまたは整形外科用の移植片が長期の使用のために挿入
される。さらに、好ましくはＸ線画像処理を使用するこ
となく、患者の体内における各種物体の位置および配向
を正確に決定するためのリアル−タイムの情報を提供す
る必要性が存在している。
【０００４】それぞれの開示内容が本明細書に参考文献
として含まれるベン−ハイム（Ben-Haim）に発行されて
いる特許文献１および特許文献２はホール効果装置、コ
イル、またはその他のプローブ上に担持されているアン
テナ等の１個以上の場のセンサーにより一定の体内プロ
ーブの各座標が決定される各種システムを記載してい
る。これらのシステムは一定の医療用プローブまたはカ
テーテルに関する３次元の位置情報を発生するために使
用される。好ましくは、一定のセンサー・コイルがカテ
ーテルの中に配置されていて、外部から供給される磁場
に応答して各種信号を発生する。この磁場は既知の相互
に離間している場所における一定の外部基準フレームに
固定されている３個の放射コイルにより発生される。こ
れら放射コイルの場にそれぞれ応答して発生される各信
号の振幅は上記センサー・コイルの位置を計算するため
に検出および使用される。各放射コイルは好ましくは別
の放射コイルの周波数とは異なる一定の既知の周波数で
一定の場を発生して、上記センサー・コイルにより発生
される各信号が周波数により異なる放射コイルにそれぞ
れ対応する成分に分離可能になるようにするための駆動
回路により駆動される。
として含まれるベン−ハイム（Ben-Haim）に発行されて
いる特許文献１および特許文献２はホール効果装置、コ
イル、またはその他のプローブ上に担持されているアン
テナ等の１個以上の場のセンサーにより一定の体内プロ
ーブの各座標が決定される各種システムを記載してい
る。これらのシステムは一定の医療用プローブまたはカ
テーテルに関する３次元の位置情報を発生するために使
用される。好ましくは、一定のセンサー・コイルがカテ
ーテルの中に配置されていて、外部から供給される磁場
に応答して各種信号を発生する。この磁場は既知の相互
に離間している場所における一定の外部基準フレームに
固定されている３個の放射コイルにより発生される。こ
れら放射コイルの場にそれぞれ応答して発生される各信
号の振幅は上記センサー・コイルの位置を計算するため
に検出および使用される。各放射コイルは好ましくは別
の放射コイルの周波数とは異なる一定の既知の周波数で
一定の場を発生して、上記センサー・コイルにより発生
される各信号が周波数により異なる放射コイルにそれぞ
れ対応する成分に分離可能になるようにするための駆動
回路により駆動される。
【０００５】開示内容が本明細書に参考文献として含ま
れるベン−ハイム（Ben-Haim）他に発行されている特許
文献３は専門家でない人々でも使用できる体内チューブ
の位置の確認用の簡単化された装置を記載している。物
体の初期的な位置が一定の基準位置として決定され、そ
の物体がその初期的な位置に留まっているか否かを決定
するために後続の測定が行なわれる。この測定は位置を
決定する物体の本体部分に固定されている一定のセンサ
ーとの間で送受信される１個以上の信号に基づいてい
る。この信号は超音波、紫外線波、高周波（ＲＦ）、ま
たは静的または回転状の電磁場とすることができる。
れるベン−ハイム（Ben-Haim）他に発行されている特許
文献３は専門家でない人々でも使用できる体内チューブ
の位置の確認用の簡単化された装置を記載している。物
体の初期的な位置が一定の基準位置として決定され、そ
の物体がその初期的な位置に留まっているか否かを決定
するために後続の測定が行なわれる。この測定は位置を
決定する物体の本体部分に固定されている一定のセンサ
ーとの間で送受信される１個以上の信号に基づいてい
る。この信号は超音波、紫外線波、高周波（ＲＦ）、ま
たは静的または回転状の電磁場とすることができる。
【０００６】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるベン−ハイム（Ben-Haim）他に譲渡されてい
る特許文献４はカテーテルの先端部分に関する６次元の
位置および配向の情報を発生するシステムを記載してい
る。このシステムは、例えば、カテーテル先端部の近く
等の、カテーテル内における一定の位置決め可能な部位
に近接している複数のセンサー・コイル、および一定の
外部基準フレーム内に固定されている複数の放射コイル
を使用している。これらのコイルは各放射コイルにより
発生される磁場に応答して信号を発生し、これらの信号
が６種類の位置および配向の座標の計算を可能にする。
て含まれるベン−ハイム（Ben-Haim）他に譲渡されてい
る特許文献４はカテーテルの先端部分に関する６次元の
位置および配向の情報を発生するシステムを記載してい
る。このシステムは、例えば、カテーテル先端部の近く
等の、カテーテル内における一定の位置決め可能な部位
に近接している複数のセンサー・コイル、および一定の
外部基準フレーム内に固定されている複数の放射コイル
を使用している。これらのコイルは各放射コイルにより
発生される磁場に応答して信号を発生し、これらの信号
が６種類の位置および配向の座標の計算を可能にする。
【０００７】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるドロン（Doron）他に発行されている特許文
献５は患者の体内からの空間的位置決め情報を提供する
ための遠隔測定システムを記載している。このシステム
は（ａ）体外から受信した一定の電力信号を遠隔測定装
置に電力供給するための電力に変換するための第１のト
ランスデューサまたは変換器、（ｂ）体外から受信され
る一定の位置決め用の場の信号を受信するための第２の
トランスデューサ、および（ｃ）上記位置決め用の場の
信号に応答して体外の一定の部位に一定の位置決め信号
を送信するための第３のトランスデューサを有する移植
可能な遠隔測定装置を備えている。
て含まれるドロン（Doron）他に発行されている特許文
献５は患者の体内からの空間的位置決め情報を提供する
ための遠隔測定システムを記載している。このシステム
は（ａ）体外から受信した一定の電力信号を遠隔測定装
置に電力供給するための電力に変換するための第１のト
ランスデューサまたは変換器、（ｂ）体外から受信され
る一定の位置決め用の場の信号を受信するための第２の
トランスデューサ、および（ｃ）上記位置決め用の場の
信号に応答して体外の一定の部位に一定の位置決め信号
を送信するための第３のトランスデューサを有する移植
可能な遠隔測定装置を備えている。
【０００８】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるアッシェ（Ashe）に発行されている特許文献
６は多数周波数式ＡＣ磁気信号を利用している一定の送
信用アンテナに対する一定の受信用アンテナの６種類の
自由度における位置および配向を測定するための装置を
記載している。この送信用の要素は互いに既知の位置お
よび配向の２個以上の送信用アンテナにより構成されて
いる。これらの送信用アンテナはＡＣ励起により同時的
に駆動され、各アンテナはその周波数範囲における１個
以上の特異的な位置を占有している。上記受信用アンテ
ナは送信されるＡＣ磁場および導電性の各種金属により
生じるひずみを測定する。その後、コンピューターが上
記ひずみの成分を抽出してこれを各受信信号から除去す
ることにより、適正な位置および配向の出力を提供す
る。
て含まれるアッシェ（Ashe）に発行されている特許文献
６は多数周波数式ＡＣ磁気信号を利用している一定の送
信用アンテナに対する一定の受信用アンテナの６種類の
自由度における位置および配向を測定するための装置を
記載している。この送信用の要素は互いに既知の位置お
よび配向の２個以上の送信用アンテナにより構成されて
いる。これらの送信用アンテナはＡＣ励起により同時的
に駆動され、各アンテナはその周波数範囲における１個
以上の特異的な位置を占有している。上記受信用アンテ
ナは送信されるＡＣ磁場および導電性の各種金属により
生じるひずみを測定する。その後、コンピューターが上
記ひずみの成分を抽出してこれを各受信信号から除去す
ることにより、適正な位置および配向の出力を提供す
る。
【０００９】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるファン・スティーンウィック（Van Steenwyc
k）他に発行されている特許文献７はカテーテルに取り
付けられている一定のコイル内に信号を誘発してこの誘
発された信号の振幅および位相をモニターすることに基
づくカテーテル位置決め装置を記載している。
て含まれるファン・スティーンウィック（Van Steenwyc
k）他に発行されている特許文献７はカテーテルに取り
付けられている一定のコイル内に信号を誘発してこの誘
発された信号の振幅および位相をモニターすることに基
づくカテーテル位置決め装置を記載している。
【００１０】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるベスツ（Besz）他に発行されている特許文献
８、およびヒルシ（Hirschi）他に発行されている特許
文献９は一定の放射要素が、例えば、カテーテル等の医
療用チューブに固定されていて、このチューブの位置が
上記要素から放射されるエネルギーに応じて決定される
装置および方法を記載している。
て含まれるベスツ（Besz）他に発行されている特許文献
８、およびヒルシ（Hirschi）他に発行されている特許
文献９は一定の放射要素が、例えば、カテーテル等の医
療用チューブに固定されていて、このチューブの位置が
上記要素から放射されるエネルギーに応じて決定される
装置および方法を記載している。
【００１１】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるゴールデン（Golden）他に発行されている特
許文献１０は医療用チューブに固定されている一定の磁
石により発生される静磁場の強度勾配を感知することに
より患者の体内における一定の医療チューブを位置決め
するための装置および方法を記載している。
て含まれるゴールデン（Golden）他に発行されている特
許文献１０は医療用チューブに固定されている一定の磁
石により発生される静磁場の強度勾配を感知することに
より患者の体内における一定の医療チューブを位置決め
するための装置および方法を記載している。
【００１２】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるスロトール（Strohl）他に発行されている特
許文献１１、およびシャピロ（Shapiro）他に発行され
ている特許文献１２は一定の供給された磁場が一定のカ
テーテルの先端部分におけるコイルの中に電流を誘発す
る装置および方法を記載している。これらの電流に基づ
いて、上記カテーテルの相対的な位置が決定される。
て含まれるスロトール（Strohl）他に発行されている特
許文献１１、およびシャピロ（Shapiro）他に発行され
ている特許文献１２は一定の供給された磁場が一定のカ
テーテルの先端部分におけるコイルの中に電流を誘発す
る装置および方法を記載している。これらの電流に基づ
いて、上記カテーテルの相対的な位置が決定される。
【００１３】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるアッカー（Acker）他に発行されている特許
文献１３は一定の感知用空間のそれぞれ反対側に配置さ
れた各ヘルムホルツ・コイルからの均一の場および同一
の各コイルにより発生される勾配状の場を使用する磁気
的な位置および配向の決定用システムを記載している。
これらの場の供給中に一定のプローブにおいて検出され
るそれぞれの場の成分をモニターすることにより、この
プローブの位置および配向が導き出せる。このプローブ
の表現を被験体の別に取得した画像に重ね合わすことに
より、この被験体に対するプローブの位置および配向が
示される。
て含まれるアッカー（Acker）他に発行されている特許
文献１３は一定の感知用空間のそれぞれ反対側に配置さ
れた各ヘルムホルツ・コイルからの均一の場および同一
の各コイルにより発生される勾配状の場を使用する磁気
的な位置および配向の決定用システムを記載している。
これらの場の供給中に一定のプローブにおいて検出され
るそれぞれの場の成分をモニターすることにより、この
プローブの位置および配向が導き出せる。このプローブ
の表現を被験体の別に取得した画像に重ね合わすことに
より、この被験体に対するプローブの位置および配向が
示される。
【００１４】また、開示内容が本明細書に参考文献とし
て含まれるブラデン（Bladen）他に発行されている特許
文献１４はセンサーにおいて検出される磁場を発生する
ことにより、好ましくは３次元において、一定のセンサ
ーの位置を位置決めするための装置を記載している。こ
れらの磁場は複数の位置から発生されて、単一のコイル
・センサーの配向および位置の両方を決定可能にする。
て含まれるブラデン（Bladen）他に発行されている特許
文献１４はセンサーにおいて検出される磁場を発生する
ことにより、好ましくは３次元において、一定のセンサ
ーの位置を位置決めするための装置を記載している。こ
れらの磁場は複数の位置から発生されて、単一のコイル
・センサーの配向および位置の両方を決定可能にする。
【００１５】体内のプローブの位置の検出に基づく市販
の電気生理学的および物理学的なマッピング・システム
が現在において利用可能である。これらの内で、バイオ
センス・ウェブスター社（Biosense Webster Inc.）
（ダイアモンド・バー、カリフォルニア州）により開発
および販売されているカルト（CARTO）（商標）は自動
化およびカテーテル位置による局所的な電気的活性のマ
ッピングのためのシステムである。
の電気生理学的および物理学的なマッピング・システム
が現在において利用可能である。これらの内で、バイオ
センス・ウェブスター社（Biosense Webster Inc.）
（ダイアモンド・バー、カリフォルニア州）により開発
および販売されているカルト（CARTO）（商標）は自動
化およびカテーテル位置による局所的な電気的活性のマ
ッピングのためのシステムである。
【００１６】本明細書に参考文献として含まれる非特許
文献１はアセンション・テクノロジー（Ascension Tech
nology）（バーリントン、バーモント州）により作成さ
れている「ミニバード（miniBIRD）」装置を記載してい
る。この装置は「一定の３次元（3D）空間を充たすよう
に２次元（2D）の各切片の位置および配向を再構成する
ことにより各内部器官およびそれらの移動を測定する。
各センサーは−５ｍｍ程度に小さく−各プローブ、器
具、または人体内部の胎児の頭部にさえ取り付けること
ができる。これらのミニ−トラッカー（mini-tracker
s）はリアル−タイムにおいて６種類の自由度（ｘ，
ｙ，ｚ、揺れ、ピッチおよび回転により与えられる場合
の位置および配向）による各超音波プローブまたは器具
の空間的位置を測定する。このミニバードは各磁場を測
定して各信号をリアル−タイムの各３次元測定値に変換
することにより動作する。各測定（１秒あたりに１４４
まで存在する）工程の開始において、この装置における
３軸送信機が一定のパルス化ＤＣ信号により駆動する。
その後、このセンサーは送信されてくる磁場パルスを測
定する。この電子装置は送信用および受信用の各要素を
制御して受信した各信号をリアル−タイムの位置および
配向の各測定値に変換することにより、正確なデータの
収集を行なう。その後、このデータは超音波または内視
鏡により提供される状態と同様の心臓、血管、胃、骨盤
およびその他の領域の各内部画像の３次元再構成のため
に用いることができる。」
文献１はアセンション・テクノロジー（Ascension Tech
nology）（バーリントン、バーモント州）により作成さ
れている「ミニバード（miniBIRD）」装置を記載してい
る。この装置は「一定の３次元（3D）空間を充たすよう
に２次元（2D）の各切片の位置および配向を再構成する
ことにより各内部器官およびそれらの移動を測定する。
各センサーは−５ｍｍ程度に小さく−各プローブ、器
具、または人体内部の胎児の頭部にさえ取り付けること
ができる。これらのミニ−トラッカー（mini-tracker
s）はリアル−タイムにおいて６種類の自由度（ｘ，
ｙ，ｚ、揺れ、ピッチおよび回転により与えられる場合
の位置および配向）による各超音波プローブまたは器具
の空間的位置を測定する。このミニバードは各磁場を測
定して各信号をリアル−タイムの各３次元測定値に変換
することにより動作する。各測定（１秒あたりに１４４
まで存在する）工程の開始において、この装置における
３軸送信機が一定のパルス化ＤＣ信号により駆動する。
その後、このセンサーは送信されてくる磁場パルスを測
定する。この電子装置は送信用および受信用の各要素を
制御して受信した各信号をリアル−タイムの位置および
配向の各測定値に変換することにより、正確なデータの
収集を行なう。その後、このデータは超音波または内視
鏡により提供される状態と同様の心臓、血管、胃、骨盤
およびその他の領域の各内部画像の３次元再構成のため
に用いることができる。」
【００１７】
【特許文献１】米国特許第５，３９１，１９９号明細書
【特許文献２】米国特許第５，４４３，４８９号明細書
【特許文献３】米国特許第６，１９８，９６３号明細書
【特許文献４】ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６
８号明細書
８号明細書
【特許文献５】米国特許第６，２３９，７２４号明細書
【特許文献６】米国特許第６，１７２，４９９号明細書
【特許文献７】米国特許第４，１７３，２２８号明細書
【特許文献８】米国特許第５，０９９，８４５号明細書
【特許文献９】米国特許第５，３２５，８７３号明細書
【特許文献１０】米国特許第５，４２５，３８２号明細
書
書
【特許文献１１】米国特許第４，９０５，６９８号明細
書
書
【特許文献１２】米国特許第５，４２５，３６７号明細
書
書
【特許文献１３】米国特許第５，５５８，０９１号明細
書
書
【特許文献１４】米国特許第５，９１３，８２０号明細
書
書
【非特許文献１】クレオパトラ・アルフェニト（Cleopa
tra Alfenito），「マイクロツール・オープンズ・３Ｄ
・ウィンドウ・イントゥ・ザ・ヒューマン・ボディ（Mi
crotool Opens 3D Window into the Human Body）」，
メディカル・イメージング（MedicalImaging），１２
（１１）巻，１９９７年１１月
tra Alfenito），「マイクロツール・オープンズ・３Ｄ
・ウィンドウ・イントゥ・ザ・ヒューマン・ボディ（Mi
crotool Opens 3D Window into the Human Body）」，
メディカル・イメージング（MedicalImaging），１２
（１１）巻，１９９７年１１月
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の一部の態様の
目的は体内の各物体の位置および配向のリアル−タイム
の決定のための改善された装置および方法を提供するこ
とである。
目的は体内の各物体の位置および配向のリアル−タイム
の決定のための改善された装置および方法を提供するこ
とである。
【００１９】本発明の一部の態様の別の目的は高周波信
号に基づく改善された位置測定装置および方法を提供す
ることである。
号に基づく改善された位置測定装置および方法を提供す
ることである。
【００２０】本発明の一部の態様のさらに別の目的は体
内の物体の位置および配向を決定するための改善された
装置および方法を提供することであり、この装置はＭＲ
ＩまたはＸ線透視法等の別の位置決め技法の非存在下に
動作できる。
内の物体の位置および配向を決定するための改善された
装置および方法を提供することであり、この装置はＭＲ
ＩまたはＸ線透視法等の別の位置決め技法の非存在下に
動作できる。
【００２１】本発明の一部の態様のさらに別の目的は体
内の物体の位置に対応する一定のセンサーを提供するこ
とであり、このセンサーは配線および内部電力供給源の
いずれも必要としない。
内の物体の位置に対応する一定のセンサーを提供するこ
とであり、このセンサーは配線および内部電力供給源の
いずれも必要としない。
【００２２】本発明の一部の態様の付加的な目的は体内
マッピング用の装置を提供することであり、この装置は
軽量で小形である。
マッピング用の装置を提供することであり、この装置は
軽量で小形である。
【００２３】本発明の一部の態様のさらに付加的な目的
は体内マッピング装置を提供することであり、この装置
は既存の各マッピング支援システムの中に容易に一体化
できる。
は体内マッピング装置を提供することであり、この装置
は既存の各マッピング支援システムの中に容易に一体化
できる。
【００２４】
【課題を解決するための手段】本発明の好ましい実施形
態において、患者の体内に配置された一定の物体の位置
および配向を感知するための装置は一定の電力コイル、
感知コイル、および信号処理チップを含む無線位置トラ
ンスポンダを備えている。一般的に、このトランスポン
ダはカテーテルまたは移植片等の体内に挿入される一定
の装置に固定される。外部に配置された駆動装置が、好
ましくはメガヘルツの範囲内の一定周波数を有する、一
定の高周波（ＲＦ）信号を送り、上記トランスポンダ内
の電力コイルを駆動することにより上記チップに電力供
給する。加えて、体外に固定された各位置における一組
の磁場発生器が一般的にキロヘルツの範囲内のそれぞれ
異なる周波数で各磁場を生成する。これらの磁場は上記
感知コイル内を流れる各電流を生じ、これらの電流はこ
の感知コイルの各磁場発生器に対する空間的な位置およ
び配向により決まる。上記処理チップはこれらの電流を
それぞれの高周波信号に変換し、これらの信号は上記電
力コイルにより外部に配置された信号処理装置に送信さ
れる。この装置は表示および記録のために各信号を処理
して上記物体の位置および配向の各座標を決定する。
態において、患者の体内に配置された一定の物体の位置
および配向を感知するための装置は一定の電力コイル、
感知コイル、および信号処理チップを含む無線位置トラ
ンスポンダを備えている。一般的に、このトランスポン
ダはカテーテルまたは移植片等の体内に挿入される一定
の装置に固定される。外部に配置された駆動装置が、好
ましくはメガヘルツの範囲内の一定周波数を有する、一
定の高周波（ＲＦ）信号を送り、上記トランスポンダ内
の電力コイルを駆動することにより上記チップに電力供
給する。加えて、体外に固定された各位置における一組
の磁場発生器が一般的にキロヘルツの範囲内のそれぞれ
異なる周波数で各磁場を生成する。これらの磁場は上記
感知コイル内を流れる各電流を生じ、これらの電流はこ
の感知コイルの各磁場発生器に対する空間的な位置およ
び配向により決まる。上記処理チップはこれらの電流を
それぞれの高周波信号に変換し、これらの信号は上記電
力コイルにより外部に配置された信号処理装置に送信さ
れる。この装置は表示および記録のために各信号を処理
して上記物体の位置および配向の各座標を決定する。
【００２５】従って、上記カルト（CARTO）（商標）シ
ステム等の現行の医療用追跡システムに比べて、本発明
のトランスポンダは上記感知コイルと外部処理装置との
間のあらゆる配線接続を必要とせずに体内における一定
の物体の位置および配向を決定可能にする。この種の無
線動作は上記処理装置に対する配線が容易に行なえない
移植可能な各装置の位置を可視化する場合に特に有利で
ある。また、一定の位置センサーを先端部において動作
するために、カテーテルのような、一定の侵襲性のプロ
ーブの中を通す必要のある線の数を減少することにおい
ても有用である。これらの線の数を減少することによ
り、そのプローブの直径を減少することが一般的に可能
になる。さらに、本発明のトランスポンダは２個のコイ
ルのみを使用しており、単一のコイルが電力入力および
信号出力の両方に作用し、内部電力供給源が全く存在し
ていないので、当該技術分野において知られている無線
トランスポンダよりも実質的に小さく作成できる。
ステム等の現行の医療用追跡システムに比べて、本発明
のトランスポンダは上記感知コイルと外部処理装置との
間のあらゆる配線接続を必要とせずに体内における一定
の物体の位置および配向を決定可能にする。この種の無
線動作は上記処理装置に対する配線が容易に行なえない
移植可能な各装置の位置を可視化する場合に特に有利で
ある。また、一定の位置センサーを先端部において動作
するために、カテーテルのような、一定の侵襲性のプロ
ーブの中を通す必要のある線の数を減少することにおい
ても有用である。これらの線の数を減少することによ
り、そのプローブの直径を減少することが一般的に可能
になる。さらに、本発明のトランスポンダは２個のコイ
ルのみを使用しており、単一のコイルが電力入力および
信号出力の両方に作用し、内部電力供給源が全く存在し
ていないので、当該技術分野において知られている無線
トランスポンダよりも実質的に小さく作成できる。
【００２６】好ましくは、クロック同期化装置が上記外
部駆動装置および磁場発生器の両方により生成される各
信号を同期化するために用いられる。最も好ましくは、
上記ＲＦ駆動信号の周波数は上記磁場の各周波数の整数
倍であるように設定される。このクロック同期化は上記
トランスポンダ・チップが上記センサー・コイルからの
信号の信号／ノイズ比を高めるために位相敏感検波を使
用することを可能にする。この各センサー信号の位相は
好ましくは上記センサー・コイルの軸の１８０°逆にお
ける信号内に生じると考えられるあいまいさ（ambiguit
y）を解明するためにも使用される。
部駆動装置および磁場発生器の両方により生成される各
信号を同期化するために用いられる。最も好ましくは、
上記ＲＦ駆動信号の周波数は上記磁場の各周波数の整数
倍であるように設定される。このクロック同期化は上記
トランスポンダ・チップが上記センサー・コイルからの
信号の信号／ノイズ比を高めるために位相敏感検波を使
用することを可能にする。この各センサー信号の位相は
好ましくは上記センサー・コイルの軸の１８０°逆にお
ける信号内に生じると考えられるあいまいさ（ambiguit
y）を解明するためにも使用される。
【００２７】あるいは、または、さらに、上記トランス
ポンダは多数個のセンサー・コイル、好ましくは、上記
ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号において記
載されているような、３個の相互直交式のコイルを備え
ることができる。この場合に、全ての６種類の位置およ
び配向の座標があいまいさを伴うことなく決定できる。
ポンダは多数個のセンサー・コイル、好ましくは、上記
ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号において記
載されているような、３個の相互直交式のコイルを備え
ることができる。この場合に、全ての６種類の位置およ
び配向の座標があいまいさを伴うことなく決定できる。
【００２８】本発明の一部の好ましい実施形態における
さらに別の利点はこれらが上記カルト（CARTO）（商
標）マッピング・システム等の既存の電磁カテーテル追
跡システムの中に容易に一体化できることである。この
ような実施形態において、上記駆動装置および上記無線
トランスポンダの電力コイルに対して空間を通して通信
するための付属の受信機がカテーテルからの各位置信号
を通常において運ぶ線またはワイヤーの代わりに上記追
跡システムの処理装置に対して接続している。この受信
機は上記電力コイルから受け取る各信号を予備処理し
て、これらの信号を位置決めおよび表示のために上記追
跡システム内の既存の信号プロセッサーに渡す。
さらに別の利点はこれらが上記カルト（CARTO）（商
標）マッピング・システム等の既存の電磁カテーテル追
跡システムの中に容易に一体化できることである。この
ような実施形態において、上記駆動装置および上記無線
トランスポンダの電力コイルに対して空間を通して通信
するための付属の受信機がカテーテルからの各位置信号
を通常において運ぶ線またはワイヤーの代わりに上記追
跡システムの処理装置に対して接続している。この受信
機は上記電力コイルから受け取る各信号を予備処理し
て、これらの信号を位置決めおよび表示のために上記追
跡システム内の既存の信号プロセッサーに渡す。
【００２９】それゆえ、本発明の好ましい実施形態によ
れば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当
該装置は、上記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周
波数で各電磁場を生じることに適合している複数の場の
発生器と、上記物体に対して一定のＲＦ駆動用の場を放
射することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、
上記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、上記各電磁場に応じて少
なくとも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流
れるように連結している少なくとも１個のセンサー・コ
イルと、上記電流を示す一定の出力信号を発生するよう
に上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結してい
る制御回路と、上記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動
用の場からの電気的エネルギーを上記制御回路に送るよ
うに連結されており、さらに当該制御回路により発生さ
れる出力信号を送信するように連結されている電力コイ
ルを有しており、さらに上記装置は、上記電力コイルに
より送信される出力信号を受信して、当該信号に応じ
て、上記物体の各座標を決定することに適合している信
号受信機を備えている。
れば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当
該装置は、上記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周
波数で各電磁場を生じることに適合している複数の場の
発生器と、上記物体に対して一定のＲＦ駆動用の場を放
射することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、
上記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、上記各電磁場に応じて少
なくとも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流
れるように連結している少なくとも１個のセンサー・コ
イルと、上記電流を示す一定の出力信号を発生するよう
に上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結してい
る制御回路と、上記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動
用の場からの電気的エネルギーを上記制御回路に送るよ
うに連結されており、さらに当該制御回路により発生さ
れる出力信号を送信するように連結されている電力コイ
ルを有しており、さらに上記装置は、上記電力コイルに
より送信される出力信号を受信して、当該信号に応じ
て、上記物体の各座標を決定することに適合している信
号受信機を備えている。
【００３０】好ましくは、上記少なくとも１個のセンサ
ー・コイル内の電流は上記１個以上の場の発生器の異な
る周波数における周波数成分を有しており、上記制御回
路により発生される信号は上記電流の周波数成分を示
す。
ー・コイル内の電流は上記１個以上の場の発生器の異な
る周波数における周波数成分を有しており、上記制御回
路により発生される信号は上記電流の周波数成分を示
す。
【００３１】加えて、または、あるいは、上記１個以上
の場の発生器はそれぞれの場の周波数で電磁場を発生す
ることに適合しており、上記ＲＦ駆動装置は一定の駆動
周波数でＲＦ駆動用の場を放射することに適合してお
り、上記１個以上の場の発生器および上記ＲＦ駆動装置
は上記場の周波数および駆動周波数が相互に同期化され
るように動作するために連結されている。
の場の発生器はそれぞれの場の周波数で電磁場を発生す
ることに適合しており、上記ＲＦ駆動装置は一定の駆動
周波数でＲＦ駆動用の場を放射することに適合してお
り、上記１個以上の場の発生器および上記ＲＦ駆動装置
は上記場の周波数および駆動周波数が相互に同期化され
るように動作するために連結されている。
【００３２】さらに、または、あるいは、上記制御回路
は上記電磁場における一定の位相に対して上記少なくと
も１個のセンサー・コイル内を流れる電流の位相を示す
ように上記出力信号を発生することに適合している。
は上記電磁場における一定の位相に対して上記少なくと
も１個のセンサー・コイル内を流れる電流の位相を示す
ように上記出力信号を発生することに適合している。
【００３３】好ましい実施形態において、上記制御回路
は電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバータを備えており、こ
のコンバータは上記少なくとも１個のセンサー・コイル
の中を流れる電流に応じて変化する出力周波数において
上記出力信号を発生するように連結されている。
は電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバータを備えており、こ
のコンバータは上記少なくとも１個のセンサー・コイル
の中を流れる電流に応じて変化する出力周波数において
上記出力信号を発生するように連結されている。
【００３４】一部の好ましい実施形態において、上記ト
ランスポンダは、上記物体と共に、被験体の体内に挿入
されることに適合しているが、上記１個以上の場の発生
器およびＲＦ駆動装置は体外に配置される。好ましく
は、体内に挿入するための、上記物体は細長いプローブ
であり、上記トランスポンダはこのプローブ内に固定さ
れて上記受信器が当該プローブの先端部の各座標を決定
することを可能にする。あるいは、上記物体は一定の移
植片を含み、上記トランスポンダはこの移植片内に固定
されて上記受信機が体内における当該移植片の各座標を
決定することを可能にする。好ましい実施形態におい
て、上記移植片は股関節部移植片を含み、この股関節部
移植片は大腿頭部および股臼部を有しており、上記トラ
ンスポンダはこれら大腿頭部および股臼部にそれぞれ固
定される複数のトランスポンダを含み、上記信号受信機
はこれらのトランスポンダからの出力信号に応じて上記
大腿頭部と股臼部との間の距離を決定することに適合し
ている。
ランスポンダは、上記物体と共に、被験体の体内に挿入
されることに適合しているが、上記１個以上の場の発生
器およびＲＦ駆動装置は体外に配置される。好ましく
は、体内に挿入するための、上記物体は細長いプローブ
であり、上記トランスポンダはこのプローブ内に固定さ
れて上記受信器が当該プローブの先端部の各座標を決定
することを可能にする。あるいは、上記物体は一定の移
植片を含み、上記トランスポンダはこの移植片内に固定
されて上記受信機が体内における当該移植片の各座標を
決定することを可能にする。好ましい実施形態におい
て、上記移植片は股関節部移植片を含み、この股関節部
移植片は大腿頭部および股臼部を有しており、上記トラ
ンスポンダはこれら大腿頭部および股臼部にそれぞれ固
定される複数のトランスポンダを含み、上記信号受信機
はこれらのトランスポンダからの出力信号に応じて上記
大腿頭部と股臼部との間の距離を決定することに適合し
ている。
【００３５】好ましくは、上記制御回路は上記電力コイ
ルにより当該制御回路に送られる電気的エネルギーのみ
により電力供給されて動作することに適合している。
ルにより当該制御回路に送られる電気的エネルギーのみ
により電力供給されて動作することに適合している。
【００３６】また、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当該
装置は、一定の駆動周波数において上記物体に向けて一
定のＲＦ駆動用の場を放射することに適合している高周
波（ＲＦ）駆動装置と、上記駆動周波数に同期化して、
それぞれの場の周波数において上記物体の近くに各電磁
場を発生することに適合している１個以上の場の発生器
と、上記物体に固定されている無線トランスポンダを備
えており、当該トランスポンダが、上記各電磁場に応じ
て少なくとも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流
が流れるように連結されている少なくとも１個のセンサ
ー・コイルと、上記電流を示す一定の出力信号を発生す
るように上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結
されている制御回路と、上記ＲＦ駆動用の場を受信して
この駆動用の場からの電気的エネルギーを上記制御回路
に送るように連結されており、さらに当該制御回路によ
り発生される出力信号を送信するように連結されている
電力コイルを有しており、さらに上記装置は、上記電力
コイルにより送信される出力信号を受信して、当該信号
に応じて、上記物体の各座標を決定することに適合して
いる信号受信機を備えている。
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当該
装置は、一定の駆動周波数において上記物体に向けて一
定のＲＦ駆動用の場を放射することに適合している高周
波（ＲＦ）駆動装置と、上記駆動周波数に同期化して、
それぞれの場の周波数において上記物体の近くに各電磁
場を発生することに適合している１個以上の場の発生器
と、上記物体に固定されている無線トランスポンダを備
えており、当該トランスポンダが、上記各電磁場に応じ
て少なくとも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流
が流れるように連結されている少なくとも１個のセンサ
ー・コイルと、上記電流を示す一定の出力信号を発生す
るように上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結
されている制御回路と、上記ＲＦ駆動用の場を受信して
この駆動用の場からの電気的エネルギーを上記制御回路
に送るように連結されており、さらに当該制御回路によ
り発生される出力信号を送信するように連結されている
電力コイルを有しており、さらに上記装置は、上記電力
コイルにより送信される出力信号を受信して、当該信号
に応じて、上記物体の各座標を決定することに適合して
いる信号受信機を備えている。
【００３７】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当該
装置は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、上
記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合して
いる１個以上の場の発生器と、上記物体に固定されてい
る無線トランスポンダを備えており、当該トランスポン
ダが、上記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に一定の電流が流れるように連結されてい
る少なくとも１個のセンサー・コイルと、上記電流の振
幅および上記各電磁場の位相に対する当該電流の位相を
示す一定の出力信号を発生するように上記少なくとも１
個のセンサー・コイルに連結されている制御回路と、上
記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電気
的エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信するように連結されている電力コイルを有しており、
さらに上記装置は、上記電力コイルにより送信される出
力信号を受信して、当該信号により示される上記電流の
振幅および位相に応じて、上記物体の配向を決定するこ
とに適合している信号受信機を備えている。
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、当該
装置は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、上
記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合して
いる１個以上の場の発生器と、上記物体に固定されてい
る無線トランスポンダを備えており、当該トランスポン
ダが、上記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に一定の電流が流れるように連結されてい
る少なくとも１個のセンサー・コイルと、上記電流の振
幅および上記各電磁場の位相に対する当該電流の位相を
示す一定の出力信号を発生するように上記少なくとも１
個のセンサー・コイルに連結されている制御回路と、上
記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電気
的エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信するように連結されている電力コイルを有しており、
さらに上記装置は、上記電力コイルにより送信される出
力信号を受信して、当該信号により示される上記電流の
振幅および位相に応じて、上記物体の配向を決定するこ
とに適合している信号受信機を備えている。
【００３８】好ましい実施形態において、上記少なくと
も１個のセンサー・コイルは単一のセンサー・コイルを
含み、上記信号受信機は、上記電流の示された位相に応
じて、上記トランスポンダの配向の方向を決定すること
に適合している。
も１個のセンサー・コイルは単一のセンサー・コイルを
含み、上記信号受信機は、上記電流の示された位相に応
じて、上記トランスポンダの配向の方向を決定すること
に適合している。
【００３９】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、この
装置は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、上
記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合して
いる１個以上の場の発生器と、上記物体に固定されてい
る無線トランスポンダを備えており、当該トランスポン
ダが、上記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に一定の電流が流れるように連結されてい
る少なくとも１個のセンサー・コイルと、上記少なくと
も１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応
じて変化する出力周波数を伴う一定の出力信号を発生す
るように上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結
されている電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバータと、上記
ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電気的
エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信するように連結されている電力コイルを有しており、
さらに上記装置は、上記電力コイルにより送信される出
力信号を受信して、上記出力周波数に応じて、上記物体
の各座標を決定することに適合している信号受信機を備
えている。
ば、一定の物体を追跡するための装置が提供され、この
装置は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
することに適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、上
記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合して
いる１個以上の場の発生器と、上記物体に固定されてい
る無線トランスポンダを備えており、当該トランスポン
ダが、上記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に一定の電流が流れるように連結されてい
る少なくとも１個のセンサー・コイルと、上記少なくと
も１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応
じて変化する出力周波数を伴う一定の出力信号を発生す
るように上記少なくとも１個のセンサー・コイルに連結
されている電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバータと、上記
ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電気的
エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信するように連結されている電力コイルを有しており、
さらに上記装置は、上記電力コイルにより送信される出
力信号を受信して、上記出力周波数に応じて、上記物体
の各座標を決定することに適合している信号受信機を備
えている。
【００４０】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の被験体の体内において動作するための無線位
置トランスポンダが提供され、当該トランスポンダは、
上記トランスポンダの近くにおける上記被験体の体に供
給される１種類以上の電磁場に応じて少なくとも１個の
コイルの中に一定の電流が流れるように連結されている
少なくとも１個のコイルと、上記少なくとも１個のセン
サー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じて変化する
出力周波数を伴う一定の出力信号を発生するように上記
少なくとも１個のセンサー・コイルに連結されていて、
その出力周波数が上記被験体の体内における上記トラン
スポンダの各座標を示すような電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）
コンバータと、上記トランスポンダの近くにおける上記
被験体の体に供給される高周波（ＲＦ）駆動用の場を受
信することに適合していて、この駆動用の場からの電気
的エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信して当該信号が上記被験体の体の外部における処理回
路により受信されて各座標の決定に使用可能になるよう
に連結されている電力コイルを備えている。
ば、一定の被験体の体内において動作するための無線位
置トランスポンダが提供され、当該トランスポンダは、
上記トランスポンダの近くにおける上記被験体の体に供
給される１種類以上の電磁場に応じて少なくとも１個の
コイルの中に一定の電流が流れるように連結されている
少なくとも１個のコイルと、上記少なくとも１個のセン
サー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じて変化する
出力周波数を伴う一定の出力信号を発生するように上記
少なくとも１個のセンサー・コイルに連結されていて、
その出力周波数が上記被験体の体内における上記トラン
スポンダの各座標を示すような電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）
コンバータと、上記トランスポンダの近くにおける上記
被験体の体に供給される高周波（ＲＦ）駆動用の場を受
信することに適合していて、この駆動用の場からの電気
的エネルギーを上記制御回路に送るように連結されてお
り、さらに当該制御回路により発生される出力信号を送
信して当該信号が上記被験体の体の外部における処理回
路により受信されて各座標の決定に使用可能になるよう
に連結されている電力コイルを備えている。
【００４１】好ましい実施形態において、上記センサー
・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよび電力コイルは、上記
被験体の体内に挿入するために、一定の細長いプローブ
の中に一体に固定されて、上記処理回路がそのプローブ
の先端部の各座標を決定することを可能にすることに適
合している。
・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよび電力コイルは、上記
被験体の体内に挿入するために、一定の細長いプローブ
の中に一体に固定されて、上記処理回路がそのプローブ
の先端部の各座標を決定することを可能にすることに適
合している。
【００４２】別の好ましい実施形態において、上記セン
サー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよび電力コイルは、
一定の移植片の中に一体に固定されて、上記処理回路が
上記被験体の体内におけるその移植片の各座標を決定す
ることを可能にすることに適合している。
サー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよび電力コイルは、
一定の移植片の中に一体に固定されて、上記処理回路が
上記被験体の体内におけるその移植片の各座標を決定す
ることを可能にすることに適合している。
【００４３】好ましくは、上記Ｖ／Ｆコンバータは上記
電力コイルにより当該コンバータに送られる電気的エネ
ルギーのみにより電力供給されて動作することに適合し
ている。
電力コイルにより当該コンバータに送られる電気的エネ
ルギーのみにより電力供給されて動作することに適合し
ている。
【００４４】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、上記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波
数で各電磁場を発生するように複数の場の発生器を位置
決めする工程と、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の
場を放射するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位
置決めする工程と、上記物体に少なくとも１個のセンサ
ー・コイルおよび一定の電力コイルを有する無線トラン
スポンダを固定して、上記各電磁場に応じて上記少なく
とも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流れる
ようにする工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動
用の場を受信して、この場からの電気的エネルギーを得
る工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場か
ら得た電気的エネルギーを用いて、上記センサー・コイ
ル内に流れる電流を示す一定の出力信号を上記無線トラ
ンスポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを
用いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信
する工程と、上記出力信号を受信および処理して上記物
体の各座標を決定する工程を含む。
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、上記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波
数で各電磁場を発生するように複数の場の発生器を位置
決めする工程と、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の
場を放射するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位
置決めする工程と、上記物体に少なくとも１個のセンサ
ー・コイルおよび一定の電力コイルを有する無線トラン
スポンダを固定して、上記各電磁場に応じて上記少なく
とも１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流れる
ようにする工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動
用の場を受信して、この場からの電気的エネルギーを得
る工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場か
ら得た電気的エネルギーを用いて、上記センサー・コイ
ル内に流れる電流を示す一定の出力信号を上記無線トラ
ンスポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを
用いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信
する工程と、上記出力信号を受信および処理して上記物
体の各座標を決定する工程を含む。
【００４５】好ましい実施形態において、上記出力信号
を発生する工程は上記少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に流れる電流の振幅に応じて変化する一定の出力
周波数を伴う信号を発生する工程を含む。
を発生する工程は上記少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に流れる電流の振幅に応じて変化する一定の出力
周波数を伴う信号を発生する工程を含む。
【００４６】一部の好ましい実施形態において、上記方
法は上記トランスポンダを上記物体と共に一定の被験体
の体内に挿入する工程を含み、上記複数の場の発生器お
よびＲＦ駆動装置を位置決めする工程が当該１個以上の
場の発生器およびＲＦ駆動装置を体外に配置する工程を
含む。これらの実施形態の一例において、上記物体は一
定の移植片を含み、上記トランスポンダを上記物体に固
定する工程は当該トランスポンダを上記移植片に固定す
る工程を含み、上記出力信号を受信して処理する工程は
上記体内における移植片の各座標を決定する工程を含
む。一般的に、この移植片は大腿頭部および股臼部を有
する股関節部移植片を含み、上記トランスポンダを固定
する工程は複数のトランスポンダをそれぞれ上記大腿頭
部および股臼部に固定する工程を含み、上記移植片の各
座標を決定する工程は上記各トランスポンダからの出力
信号に応じて上記大腿頭部と股臼部との間の距離を決定
する工程を含む。好ましくは、この距離を決定する工程
は術中および術後の両方における各トランスポンダを用
いて上記距離を検出する工程を含む。
法は上記トランスポンダを上記物体と共に一定の被験体
の体内に挿入する工程を含み、上記複数の場の発生器お
よびＲＦ駆動装置を位置決めする工程が当該１個以上の
場の発生器およびＲＦ駆動装置を体外に配置する工程を
含む。これらの実施形態の一例において、上記物体は一
定の移植片を含み、上記トランスポンダを上記物体に固
定する工程は当該トランスポンダを上記移植片に固定す
る工程を含み、上記出力信号を受信して処理する工程は
上記体内における移植片の各座標を決定する工程を含
む。一般的に、この移植片は大腿頭部および股臼部を有
する股関節部移植片を含み、上記トランスポンダを固定
する工程は複数のトランスポンダをそれぞれ上記大腿頭
部および股臼部に固定する工程を含み、上記移植片の各
座標を決定する工程は上記各トランスポンダからの出力
信号に応じて上記大腿頭部と股臼部との間の距離を決定
する工程を含む。好ましくは、この距離を決定する工程
は術中および術後の両方における各トランスポンダを用
いて上記距離を検出する工程を含む。
【００４７】また、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、一定の駆動周波数で上記物体に向けて一定のＲ
Ｆ駆動用の場を放射するための一定の高周波（ＲＦ）駆
動装置を位置決めする工程と、上記駆動周波数に同期化
して、それぞれの場の周波数で上記物体の近くにおいて
各電磁場を発生するように１個以上の場の発生器を位置
決めする工程と、上記物体に少なくとも１個のセンサー
・コイルおよび一定の電力コイルを有する無線トランス
ポンダを固定して、上記各電磁場に応じて上記少なくと
も１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流れるよ
うにする工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用
の場を受信して、この場からの電気的エネルギーを得る
工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場から
得た電気的エネルギーを用いて、上記センサー・コイル
内に流れる電流を示す一定の出力信号を上記無線トラン
スポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを用
いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信す
る工程と、上記出力信号を受信および処理して上記物体
の各座標を決定する工程を含む。
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、一定の駆動周波数で上記物体に向けて一定のＲ
Ｆ駆動用の場を放射するための一定の高周波（ＲＦ）駆
動装置を位置決めする工程と、上記駆動周波数に同期化
して、それぞれの場の周波数で上記物体の近くにおいて
各電磁場を発生するように１個以上の場の発生器を位置
決めする工程と、上記物体に少なくとも１個のセンサー
・コイルおよび一定の電力コイルを有する無線トランス
ポンダを固定して、上記各電磁場に応じて上記少なくと
も１個のセンサー・コイルの中に一定の電流が流れるよ
うにする工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用
の場を受信して、この場からの電気的エネルギーを得る
工程と、上記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場から
得た電気的エネルギーを用いて、上記センサー・コイル
内に流れる電流を示す一定の出力信号を上記無線トラン
スポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを用
いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信す
る工程と、上記出力信号を受信および処理して上記物体
の各座標を決定する工程を含む。
【００４８】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、この
方法は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めす
る工程と、上記物体の近くにおいて各電磁場を発生する
ように１個以上の場の発生器を位置決めする工程と、上
記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一定
の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定して、
上記各電磁場に応じて上記少なくとも１個のセンサー・
コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程と、上
記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場を受信して、こ
の場からの電気的エネルギーを得る工程と、上記電力コ
イルにより上記ＲＦ駆動用の場から得た電気的エネルギ
ーを用いて、上記少なくとも１個のセンサー・コイルの
中に流れる電流の振幅および上記各電磁場の位相に対す
る当該電流の位相を示す一定の出力信号を上記無線トラ
ンスポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを
用いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信
する工程と、上記出力信号を受信して、当該出力信号に
より示される上記電流の振幅および位相を処理すること
により、上記物体の配向を決定する工程を含む。
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、この
方法は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めす
る工程と、上記物体の近くにおいて各電磁場を発生する
ように１個以上の場の発生器を位置決めする工程と、上
記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一定
の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定して、
上記各電磁場に応じて上記少なくとも１個のセンサー・
コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程と、上
記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場を受信して、こ
の場からの電気的エネルギーを得る工程と、上記電力コ
イルにより上記ＲＦ駆動用の場から得た電気的エネルギ
ーを用いて、上記少なくとも１個のセンサー・コイルの
中に流れる電流の振幅および上記各電磁場の位相に対す
る当該電流の位相を示す一定の出力信号を上記無線トラ
ンスポンダにおいて発生する工程と、上記電力コイルを
用いて上記無線トランスポンダから上記出力信号を送信
する工程と、上記出力信号を受信して、当該出力信号に
より示される上記電流の振幅および位相を処理すること
により、上記物体の配向を決定する工程を含む。
【００４９】さらに、本発明の好ましい実施形態によれ
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めす
る工程と、上記物体の近くにおいて各電磁場を発生する
ように１個以上の場の発生器を位置決めする工程と、上
記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一定
の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定して、
上記各電磁場に応じて上記少なくとも１個のセンサー・
コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程と、上
記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場を受信して、こ
の場からの電気的エネルギーを得る工程と、上記電力コ
イルにより上記ＲＦ駆動用の場から得た電気的エネルギ
ーを用いて、上記少なくとも１個のセンサー・コイルの
中に流れる電流の振幅に応じて変化する一定の出力周波
数を有する一定の出力信号を上記無線トランスポンダに
おいて発生する工程と、上記電力コイルを用いて上記無
線トランスポンダから上記出力信号を送信する工程と、
上記出力信号を受信および処理して、上記出力周波数に
応じて、上記物体の各座標を決定する工程を含む。
ば、一定の物体を追跡するための方法が提供され、当該
方法は、上記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射
するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めす
る工程と、上記物体の近くにおいて各電磁場を発生する
ように１個以上の場の発生器を位置決めする工程と、上
記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一定
の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定して、
上記各電磁場に応じて上記少なくとも１個のセンサー・
コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程と、上
記電力コイルにより上記ＲＦ駆動用の場を受信して、こ
の場からの電気的エネルギーを得る工程と、上記電力コ
イルにより上記ＲＦ駆動用の場から得た電気的エネルギ
ーを用いて、上記少なくとも１個のセンサー・コイルの
中に流れる電流の振幅に応じて変化する一定の出力周波
数を有する一定の出力信号を上記無線トランスポンダに
おいて発生する工程と、上記電力コイルを用いて上記無
線トランスポンダから上記出力信号を送信する工程と、
上記出力信号を受信および処理して、上記出力周波数に
応じて、上記物体の各座標を決定する工程を含む。
【００５０】本発明は以下の各添付図面を伴うその好ま
しい各実施形態の詳細な説明によりさらに完全に理解す
ることができる。
しい各実施形態の詳細な説明によりさらに完全に理解す
ることができる。
【００５１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の好ましい実施形態
に従う、被験体２６の心臓２４をマッピングするため
の、マッピング・システム２０の概略的で絵画的な図で
ある。このシステム２０は一定の細長いプローブ、好ま
しくはカテーテル３０、を備えており、このカテーテル
３０は使用者２２により上記心臓の一定の室内に上記被
験体における一定の静脈または動脈を通して挿入され
る。このカテーテル３０は、当該カテーテルの先端部分
の近くに、一定の無線位置トランスポンダ４０を備えて
いる。このトランスポンダ４０は図２において詳細に示
されている。随意的に、上記カテーテル３０は上記と同
種類の２個以上のトランスポンダを備えており、これら
は当該カテーテルの長さに沿って相互に離間していて、
このカテーテルに沿う多数の位置における位置および配
向の各座標を提供する。
に従う、被験体２６の心臓２４をマッピングするため
の、マッピング・システム２０の概略的で絵画的な図で
ある。このシステム２０は一定の細長いプローブ、好ま
しくはカテーテル３０、を備えており、このカテーテル
３０は使用者２２により上記心臓の一定の室内に上記被
験体における一定の静脈または動脈を通して挿入され
る。このカテーテル３０は、当該カテーテルの先端部分
の近くに、一定の無線位置トランスポンダ４０を備えて
いる。このトランスポンダ４０は図２において詳細に示
されている。随意的に、上記カテーテル３０は上記と同
種類の２個以上のトランスポンダを備えており、これら
は当該カテーテルの長さに沿って相互に離間していて、
このカテーテルに沿う多数の位置における位置および配
向の各座標を提供する。
【００５２】上記トランスポンダ４０を動作するため
に、被験体２６は、例えば、一定の磁場を発生するため
の場の発生器コイル２８を含む一定のパッドを当該被験
体の下に配置することにより、発生される一定の磁場の
中に置かれる。各コイル２８は異なるそれぞれの周波数
で各電磁場を発生するための駆動回路３２により駆動さ
れる。これらの発生器コイル２８は上記被験体（患者）
２６の外部に配置されている。好ましくは、一定の基準
の電磁センサー（図示せず）が患者に対して固定され
て、例えば、患者の背部にテープ留めされて、上記トラ
ンスポンダ４０を収容しているカテーテル３０が患者の
心臓の中に進入する。好ましくは一定のコイルの形態に
おける、補助アンテナ５４が上記トランスポンダにＲＦ
出力を供給して、以下において詳細に説明されているよ
うに、当該トランスポンダからの各信号を受信する。こ
のアンテナ５４により心臓内のトランスポンダ４０から
受信される各信号はコンソール３４に送られ、このコン
ソール３４がこれらの信号を分析してその結果をモニタ
ー３６に表示する。この方法により、上記基準センサー
に対する、上記カテーテル３０内のトランスポンダ４０
の正確な位置が確認されて視覚的に表示できる。さら
に、このトランスポンダ４０は心臓の筋肉の収縮により
引き起こされる上記カテーテルの移動も検出できる。
に、被験体２６は、例えば、一定の磁場を発生するため
の場の発生器コイル２８を含む一定のパッドを当該被験
体の下に配置することにより、発生される一定の磁場の
中に置かれる。各コイル２８は異なるそれぞれの周波数
で各電磁場を発生するための駆動回路３２により駆動さ
れる。これらの発生器コイル２８は上記被験体（患者）
２６の外部に配置されている。好ましくは、一定の基準
の電磁センサー（図示せず）が患者に対して固定され
て、例えば、患者の背部にテープ留めされて、上記トラ
ンスポンダ４０を収容しているカテーテル３０が患者の
心臓の中に進入する。好ましくは一定のコイルの形態に
おける、補助アンテナ５４が上記トランスポンダにＲＦ
出力を供給して、以下において詳細に説明されているよ
うに、当該トランスポンダからの各信号を受信する。こ
のアンテナ５４により心臓内のトランスポンダ４０から
受信される各信号はコンソール３４に送られ、このコン
ソール３４がこれらの信号を分析してその結果をモニタ
ー３６に表示する。この方法により、上記基準センサー
に対する、上記カテーテル３０内のトランスポンダ４０
の正確な位置が確認されて視覚的に表示できる。さら
に、このトランスポンダ４０は心臓の筋肉の収縮により
引き起こされる上記カテーテルの移動も検出できる。
【００５３】上記システム２０の特徴の一部は上記カル
ト（CARTO）（商標）システムにおいて実施されてお
り、心臓の電気的および機械的な機能のマップ３８を生
成するための当該システムの使用方法を含む。また、上
記カテーテル３０およびシステム２０のそれぞれの設計
の別の態様が米国特許第５，３９１，１９９号、同第
５，４４３，４８９号および同第６，１９８，９６３号
において記載されている。しかしながら、上記トランス
ポンダ４０およびこれに付随のコンソール３４中の、以
下において説明されている、駆動装置および信号処理用
の各回路は本発明において独特のものである。
ト（CARTO）（商標）システムにおいて実施されてお
り、心臓の電気的および機械的な機能のマップ３８を生
成するための当該システムの使用方法を含む。また、上
記カテーテル３０およびシステム２０のそれぞれの設計
の別の態様が米国特許第５，３９１，１９９号、同第
５，４４３，４８９号および同第６，１９８，９６３号
において記載されている。しかしながら、上記トランス
ポンダ４０およびこれに付随のコンソール３４中の、以
下において説明されている、駆動装置および信号処理用
の各回路は本発明において独特のものである。
【００５４】次に、図２および図３において、これらは
本発明の好ましい実施形態に従う、トランスポンダ４０
の詳細部分およびコンソール３４中の駆動用および処理
用の各回路の詳細部分をそれぞれ概略的に示している。
図２において示されているように、トランスポンダ４０
は一定の制御チップ４４に連結している電力コイル４２
および感知コイル４６を有している。コイル４２は好ま
しくは１ＭＨｚよりも高い範囲内の高周波信号を送受信
するように最適化されている。一方、コイル４６は好ま
しくは１ｋＨｚ乃至３ｋＨｚの範囲内で動作するように
設計されており、上記各コイル２８における各周波数が
それぞれの電磁場を発生する。あるいは、適用における
要求により指定される場合に、別の周波数の範囲も使用
可能である。このトランスポンダ４０の全体は一般的に
２ｍｍ乃至５ｍｍの長さおよび２ｍｍ乃至３ｍｍの外径
であり、上記カテーテル３０の内部に都合良く嵌合でき
る。
本発明の好ましい実施形態に従う、トランスポンダ４０
の詳細部分およびコンソール３４中の駆動用および処理
用の各回路の詳細部分をそれぞれ概略的に示している。
図２において示されているように、トランスポンダ４０
は一定の制御チップ４４に連結している電力コイル４２
および感知コイル４６を有している。コイル４２は好ま
しくは１ＭＨｚよりも高い範囲内の高周波信号を送受信
するように最適化されている。一方、コイル４６は好ま
しくは１ｋＨｚ乃至３ｋＨｚの範囲内で動作するように
設計されており、上記各コイル２８における各周波数が
それぞれの電磁場を発生する。あるいは、適用における
要求により指定される場合に、別の周波数の範囲も使用
可能である。このトランスポンダ４０の全体は一般的に
２ｍｍ乃至５ｍｍの長さおよび２ｍｍ乃至３ｍｍの外径
であり、上記カテーテル３０の内部に都合良く嵌合でき
る。
【００５５】図３において示されているように、コンソ
ール３４はＲＦ出力駆動装置５０を備えており、この装
置５０は、好ましくは２ＭＨｚ乃至１０ＭＨｚの範囲内
で、一定の電力信号を発するようにアンテナ５４を駆動
する。この電力信号は電力コイル４２内に一定の電流を
生じ、この電流はチップ４４により整流されてその各内
部回路に電力供給するために用いられる。一方、上記場
の発生器コイル２８により生成される各電磁場はセンサ
ー・コイル４６の中に流れる一定の電流を生じる。この
電流は各発生器コイル内を流れる各駆動電流と同じ周波
数における各周波数成分を有している。これらの電流成
分は上記センサー・コイルの軸に対して平行な方向に各
発生器コイルにより生成されるそれぞれの磁場の成分強
度に対して比例している。従って、各電流の振幅は固定
された各発生器コイル２８に対するコイル４６の位置お
よび配向を示す。
ール３４はＲＦ出力駆動装置５０を備えており、この装
置５０は、好ましくは２ＭＨｚ乃至１０ＭＨｚの範囲内
で、一定の電力信号を発するようにアンテナ５４を駆動
する。この電力信号は電力コイル４２内に一定の電流を
生じ、この電流はチップ４４により整流されてその各内
部回路に電力供給するために用いられる。一方、上記場
の発生器コイル２８により生成される各電磁場はセンサ
ー・コイル４６の中に流れる一定の電流を生じる。この
電流は各発生器コイル内を流れる各駆動電流と同じ周波
数における各周波数成分を有している。これらの電流成
分は上記センサー・コイルの軸に対して平行な方向に各
発生器コイルにより生成されるそれぞれの磁場の成分強
度に対して比例している。従って、各電流の振幅は固定
された各発生器コイル２８に対するコイル４６の位置お
よび配向を示す。
【００５６】上記チップ４４は異なる場の周波数で上記
コイル４６の中を流れる各電流を測定する。このチップ
４４はこの測定値を一定の高周波信号にコード化した後
に、この信号を電力コイル４２を介してアンテナ５４に
送り戻す。好ましくは、上記チップ４４は電圧対周波数
（Ｖ／Ｆ）コンバータ４８を備えており、このコンバー
タ４８は一定のＲＦ信号を生成し、このＲＦ信号の周波
数は一定の負荷を跨いで流れる上記センサー・コイルの
電流により生成される電圧に比例している。好ましく
は、上記チップ４４により生成されるＲＦ信号は５０Ｍ
Ｈｚ乃至１５０ＭＨｚの範囲内の一定の搬送周波数を有
している。このようにして生成されるＲＦ信号は各コイ
ル２８により生成される各場のそれぞれの周波数におい
て経時的に変化する３種類の異なる周波数変調（ＦＭ）
成分により変調される。この変調の大きさは上記３種類
の周波数における現在の各成分に対して比例する。この
ように、振幅変調ではなく、周波数変調を使用すること
の利点は、トランスポンダ４０からアンテナ５４にセン
サー・コイルの各振幅測定値を送ることより、その信号
内の情報（すなわち、周波数）がその信号が通過する必
要のある体組織における可変の減衰による影響を受けな
いことである。
コイル４６の中を流れる各電流を測定する。このチップ
４４はこの測定値を一定の高周波信号にコード化した後
に、この信号を電力コイル４２を介してアンテナ５４に
送り戻す。好ましくは、上記チップ４４は電圧対周波数
（Ｖ／Ｆ）コンバータ４８を備えており、このコンバー
タ４８は一定のＲＦ信号を生成し、このＲＦ信号の周波
数は一定の負荷を跨いで流れる上記センサー・コイルの
電流により生成される電圧に比例している。好ましく
は、上記チップ４４により生成されるＲＦ信号は５０Ｍ
Ｈｚ乃至１５０ＭＨｚの範囲内の一定の搬送周波数を有
している。このようにして生成されるＲＦ信号は各コイ
ル２８により生成される各場のそれぞれの周波数におい
て経時的に変化する３種類の異なる周波数変調（ＦＭ）
成分により変調される。この変調の大きさは上記３種類
の周波数における現在の各成分に対して比例する。この
ように、振幅変調ではなく、周波数変調を使用すること
の利点は、トランスポンダ４０からアンテナ５４にセン
サー・コイルの各振幅測定値を送ることより、その信号
内の情報（すなわち、周波数）がその信号が通過する必
要のある体組織における可変の減衰による影響を受けな
いことである。
【００５７】あるいは、上記チップ４４は一定のサンプ
リング回路およびアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）コンバ
ータ（各図面において示されていない）を備えることが
でき、このコンバータはセンサー・コイル４６内を流れ
る電流の振幅をデジタル化する。この場合に、チップ４
４は一定のデジタル的に変調した信号を生成し、上記電
力コイル４２による送信のためにその信号をＲＦ変調す
る。デジタル的なコード化および変調の任意の適当な方
法がこの目的のために使用できる。また、信号処理およ
び変調の別の方法が当該技術分野における熟練者におい
て明らかになる。
リング回路およびアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）コンバ
ータ（各図面において示されていない）を備えることが
でき、このコンバータはセンサー・コイル４６内を流れ
る電流の振幅をデジタル化する。この場合に、チップ４
４は一定のデジタル的に変調した信号を生成し、上記電
力コイル４２による送信のためにその信号をＲＦ変調す
る。デジタル的なコード化および変調の任意の適当な方
法がこの目的のために使用できる。また、信号処理およ
び変調の別の方法が当該技術分野における熟練者におい
て明らかになる。
【００５８】上記電力コイル４２により送信されるＦＭ
型またはデジタル変調型の信号はアンテナ５４に連結し
ている受信機５６により受け取られる。この受信機はこ
の信号を復調してコンソール３４内の信号処理回路５８
に対して適当な入力を生成する。一般的に、受信機５６
はトランスポンダ４０からの各信号を増幅、フィルター
処理およびデジタル化する。このデジタル化された信号
は処理回路５８により受信および使用されて、カテーテ
ル３０の位置および配向が計算される。一般的に、回路
５８は汎用コンピューターにより構成されており、この
コンピューターは受信機５６からの各信号を処理するた
めにプログラムされていて適当な入力回路を備えてい
る。この回路５８により得られる情報はマップ３８を生
成するか、あるいは、例えば、オペレータ２２に対して
別の診断情報または案内情報を提供するために用いられ
る。
型またはデジタル変調型の信号はアンテナ５４に連結し
ている受信機５６により受け取られる。この受信機はこ
の信号を復調してコンソール３４内の信号処理回路５８
に対して適当な入力を生成する。一般的に、受信機５６
はトランスポンダ４０からの各信号を増幅、フィルター
処理およびデジタル化する。このデジタル化された信号
は処理回路５８により受信および使用されて、カテーテ
ル３０の位置および配向が計算される。一般的に、回路
５８は汎用コンピューターにより構成されており、この
コンピューターは受信機５６からの各信号を処理するた
めにプログラムされていて適当な入力回路を備えてい
る。この回路５８により得られる情報はマップ３８を生
成するか、あるいは、例えば、オペレータ２２に対して
別の診断情報または案内情報を提供するために用いられ
る。
【００５９】本発明の別の実施形態において、上記駆動
装置５０、受信機５６およびアンテナ５４はカルト（CA
RTO）（商標）システム等の既存の追跡システムを改装
するために備えられている。この既存システム内のコン
ソール３４はカテーテルの位置および配向を決定するた
めの既存の処理回路５８を用いて、当該カテーテル３０
内の１個以上のセンサー・コイルから各線を介して受信
される信号を受信および処理するように設計されてい
る。それゆえ、この別の実施形態においては、受信機５
６はセンサー・コイル４６により生成される可変の各電
流信号を再構成するためにトランスポンダ４０により生
成される各信号を変調する。これらの既存の処理回路は
この情報を使用して、センサー・コイルの各電流が有線
接続により受信されていた場合と同じように、カテーテ
ルの位置および配向を決定する。
装置５０、受信機５６およびアンテナ５４はカルト（CA
RTO）（商標）システム等の既存の追跡システムを改装
するために備えられている。この既存システム内のコン
ソール３４はカテーテルの位置および配向を決定するた
めの既存の処理回路５８を用いて、当該カテーテル３０
内の１個以上のセンサー・コイルから各線を介して受信
される信号を受信および処理するように設計されてい
る。それゆえ、この別の実施形態においては、受信機５
６はセンサー・コイル４６により生成される可変の各電
流信号を再構成するためにトランスポンダ４０により生
成される各信号を変調する。これらの既存の処理回路は
この情報を使用して、センサー・コイルの各電流が有線
接続により受信されていた場合と同じように、カテーテ
ルの位置および配向を決定する。
【００６０】好ましくは、コンソール３４はクロック同
期化回路５２を有しており、この回路５２は駆動回路３
２およびＲＦ出力駆動装置５０を同期化するために用い
られる。最も好ましくは、ＲＦ出力駆動装置５０は上記
場の各発生器２８の各駆動周波数の整数倍である一定の
周波数において動作する。これにより、チップ４４は電
力コイル４２により受信されるこのＲＦ信号をその電力
供給源としてだけでなく一定の周波数基準としても使用
できる。この基準を用いて、チップ４４はセンサー・コ
イル４６により発生される各電流信号に対する位相敏感
式の処理を適用して、上記各コイル２８により発生され
る各駆動用の場に対して同一位相のセンサー・コイル電
流を検出することができる。また、受信機５６も、同様
の様式で、クロック同期化回路５２からの入力を用い
て、当業界において知られているような、位相敏感式の
処理方法を適用できる。このような位相敏感検波法はト
ランスポンダ４０がセンサー・コイル４６内の各電流信
号における低い振幅にかかわらず一定の向上した信号／
ノイズ（Ｓ／Ｎ）比を達成することを可能にする。
期化回路５２を有しており、この回路５２は駆動回路３
２およびＲＦ出力駆動装置５０を同期化するために用い
られる。最も好ましくは、ＲＦ出力駆動装置５０は上記
場の各発生器２８の各駆動周波数の整数倍である一定の
周波数において動作する。これにより、チップ４４は電
力コイル４２により受信されるこのＲＦ信号をその電力
供給源としてだけでなく一定の周波数基準としても使用
できる。この基準を用いて、チップ４４はセンサー・コ
イル４６により発生される各電流信号に対する位相敏感
式の処理を適用して、上記各コイル２８により発生され
る各駆動用の場に対して同一位相のセンサー・コイル電
流を検出することができる。また、受信機５６も、同様
の様式で、クロック同期化回路５２からの入力を用い
て、当業界において知られているような、位相敏感式の
処理方法を適用できる。このような位相敏感検波法はト
ランスポンダ４０がセンサー・コイル４６内の各電流信
号における低い振幅にかかわらず一定の向上した信号／
ノイズ（Ｓ／Ｎ）比を達成することを可能にする。
【００６１】図２において示されている単一のセンサー
・コイル４６は、各場の発生器コイル２８と関連して、
処理回路５８が３次元の位置情報および２次元の配向情
報を生成することを可能にするために十分である。さら
に、上記配向の第３の次元（一般的に、カテーテル３０
のその長手軸回りの回転）の情報は、必要とされる場合
に、機械的な情報により、あるいは、２個以上のトラン
スポンダがそのカテーテル内において使用されている場
合に、それぞれの各座標の比較により、推断できる。あ
るいは、上記トランスポンダ４０は、例えば、上記ＰＣ
Ｔ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号において記載さ
れているように、多数個のセンサー・コイル、好ましく
は３個の相互に直交しているコイルにより構成できる。
この場合に、各処理回路はカテーテル３０の全ての６種
類の位置および配向の座標を明確に決定できる。
・コイル４６は、各場の発生器コイル２８と関連して、
処理回路５８が３次元の位置情報および２次元の配向情
報を生成することを可能にするために十分である。さら
に、上記配向の第３の次元（一般的に、カテーテル３０
のその長手軸回りの回転）の情報は、必要とされる場合
に、機械的な情報により、あるいは、２個以上のトラン
スポンダがそのカテーテル内において使用されている場
合に、それぞれの各座標の比較により、推断できる。あ
るいは、上記トランスポンダ４０は、例えば、上記ＰＣ
Ｔ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８号において記載さ
れているように、多数個のセンサー・コイル、好ましく
は３個の相互に直交しているコイルにより構成できる。
この場合に、各処理回路はカテーテル３０の全ての６種
類の位置および配向の座標を明確に決定できる。
【００６２】上記トランスポンダ４０の各配向座標の決
定における可能なあいまいさの別の点は上記センサー・
コイル４６内を流れる各電流の大きさが当該コイルの軸
の方向と逆方向において不変であることである。言い換
えれば、このセンサー・コイルの軸に対して垂直な平面
を介して１８０°だけトランスポンダ４０をフリップす
ること（flipping）がその電流の振幅に全く影響を及ぼ
さない。一部の状況において、この対称的な応答性はそ
のトランスポンダの各座標の決定において１８０°の誤
差を生じる可能性がある。
定における可能なあいまいさの別の点は上記センサー・
コイル４６内を流れる各電流の大きさが当該コイルの軸
の方向と逆方向において不変であることである。言い換
えれば、このセンサー・コイルの軸に対して垂直な平面
を介して１８０°だけトランスポンダ４０をフリップす
ること（flipping）がその電流の振幅に全く影響を及ぼ
さない。一部の状況において、この対称的な応答性はそ
のトランスポンダの各座標の決定において１８０°の誤
差を生じる可能性がある。
【００６３】上記センサー・コイルの電流の大きさがそ
のコイルの軸をフリップすることにより影響を受けない
が、その１８０°の反転は各場の発生器２８により生成
される駆動用の各電磁場の位相に対してその電流の位相
を逆にする。クロック同期化回路５２はこのような位相
の反転を検出し、それゆえ、１８０°の回転における配
向のあいまいさを解消できる。各場の発生器２８を駆動
する各電流に対して上記チップ４４により受信機５６に
戻されるＲＦ信号の変調を同期化することにより、この
受信機５６が各駆動電流に対するセンサー・コイル４６
内の各電流の位相を決定することが可能になる。さら
に、これらのセンサー電流が各駆動電流に対して同一相
であるか１８０°ずれた位相であるかを調べることによ
り、処理回路５８は上記トランスポンダが向いている方
向を決定できる。
のコイルの軸をフリップすることにより影響を受けない
が、その１８０°の反転は各場の発生器２８により生成
される駆動用の各電磁場の位相に対してその電流の位相
を逆にする。クロック同期化回路５２はこのような位相
の反転を検出し、それゆえ、１８０°の回転における配
向のあいまいさを解消できる。各場の発生器２８を駆動
する各電流に対して上記チップ４４により受信機５６に
戻されるＲＦ信号の変調を同期化することにより、この
受信機５６が各駆動電流に対するセンサー・コイル４６
内の各電流の位相を決定することが可能になる。さら
に、これらのセンサー電流が各駆動電流に対して同一相
であるか１８０°ずれた位相であるかを調べることによ
り、処理回路５８は上記トランスポンダが向いている方
向を決定できる。
【００６４】図４は本発明の好ましい実施形態に従う一
定の整形外科処置における各位置トランスポンダの使用
方法を示している概略的で絵画的な図である。搭載式の
電力供給源を伴わずに、上記トランスポンダ４０のよう
な、各無線トランスポンダを使用する利点はこれらのト
ランスポンダを挿入可能な各装置内に挿入するかこれに
取り付けて、その後の基準として患者の体内に留めるこ
とができることである。図４において示されている実施
形態は股関節部の移植手術を示しており、この手術にお
いて、外科医は人工大腿部６０の頭部を人工股臼部６２
の中に位置決めすることを必要とされている。一般的
に、上記の処置を行なう前に、外科医はその手術の領域
を可視化するためにＸ線またはＣＴの各画像を撮影する
が、リアル−タイムの３次元の可視化の恩恵を受けるこ
となく実際の手術を行なわねばならない。
定の整形外科処置における各位置トランスポンダの使用
方法を示している概略的で絵画的な図である。搭載式の
電力供給源を伴わずに、上記トランスポンダ４０のよう
な、各無線トランスポンダを使用する利点はこれらのト
ランスポンダを挿入可能な各装置内に挿入するかこれに
取り付けて、その後の基準として患者の体内に留めるこ
とができることである。図４において示されている実施
形態は股関節部の移植手術を示しており、この手術にお
いて、外科医は人工大腿部６０の頭部を人工股臼部６２
の中に位置決めすることを必要とされている。一般的
に、上記の処置を行なう前に、外科医はその手術の領域
を可視化するためにＸ線またはＣＴの各画像を撮影する
が、リアル−タイムの３次元の可視化の恩恵を受けるこ
となく実際の手術を行なわねばならない。
【００６５】図４において示されている実施形態におい
て、小形の各トランスポンダ６４が大腿部６０に埋め込
まれており、さらに、小形の各トランスポンダ６６が股
臼部６２の領域内における各骨盤の中に埋め込まれてい
る。これらのトランスポンダ６４および６６は好ましく
は図２において示されているトランスポンダ４０に類似
している。最も好ましくは、各トランスポンダは異なる
搬送周波数でアンテナ５４に対して各信号を送り戻し
て、受信機５６がこれらのトランスポンダを区別できる
ように構成されている。種々の開始時において、上記股
臼部に近接している上記大腿部の頭部を伴うＸ線画像が
撮影される。この画像はコンピューターにより読み取ら
れて一定のコンピューター・モニター上に表示される。
各トランスポンダ６４および６６はこのＸ線画像におい
て見ることができ、この画像内におけるこれらの位置
が、処理回路５８により決定されるような、それぞれ位
置座標により登録される。この手術中において、各トラ
ンスポンダの移動が回路５８により追跡され、当業界に
おいて知られている画像処理技法により、この移動情報
を用いてモニター上の画像内の大腿部および股臼部の相
対的な位置が更新される。外科医はこの更新された画像
を用いることにより、手術中にＸ線の露光を繰り返すこ
とを必要とせずに、上記大腿頭部を股臼部の中に適正に
配置することができる。
て、小形の各トランスポンダ６４が大腿部６０に埋め込
まれており、さらに、小形の各トランスポンダ６６が股
臼部６２の領域内における各骨盤の中に埋め込まれてい
る。これらのトランスポンダ６４および６６は好ましく
は図２において示されているトランスポンダ４０に類似
している。最も好ましくは、各トランスポンダは異なる
搬送周波数でアンテナ５４に対して各信号を送り戻し
て、受信機５６がこれらのトランスポンダを区別できる
ように構成されている。種々の開始時において、上記股
臼部に近接している上記大腿部の頭部を伴うＸ線画像が
撮影される。この画像はコンピューターにより読み取ら
れて一定のコンピューター・モニター上に表示される。
各トランスポンダ６４および６６はこのＸ線画像におい
て見ることができ、この画像内におけるこれらの位置
が、処理回路５８により決定されるような、それぞれ位
置座標により登録される。この手術中において、各トラ
ンスポンダの移動が回路５８により追跡され、当業界に
おいて知られている画像処理技法により、この移動情報
を用いてモニター上の画像内の大腿部および股臼部の相
対的な位置が更新される。外科医はこの更新された画像
を用いることにより、手術中にＸ線の露光を繰り返すこ
とを必要とせずに、上記大腿頭部を股臼部の中に適正に
配置することができる。
【００６６】上記手術の終了後に、好ましくは、各骨の
間に適正な関係が維持されていることを確かめるため
に、各トランスポンダ６４および６６（これらは各移植
片内に残っている）の相対的な位置が定期的に調べられ
る。この種の位置モニター処理は回復中および長期にわ
たる移植片の状態のモニターの両方において有用であ
る。例えば、このようなモニター処理は上記大腿部の上
記股臼部からの分離の増加を検出するために使用でき、
このような分離は、一部の場合において、さらに深刻な
骨の損傷に先行することが知られている。
間に適正な関係が維持されていることを確かめるため
に、各トランスポンダ６４および６６（これらは各移植
片内に残っている）の相対的な位置が定期的に調べられ
る。この種の位置モニター処理は回復中および長期にわ
たる移植片の状態のモニターの両方において有用であ
る。例えば、このようなモニター処理は上記大腿部の上
記股臼部からの分離の増加を検出するために使用でき、
このような分離は、一部の場合において、さらに深刻な
骨の損傷に先行することが知られている。
【００６７】図１および図４は本発明の好ましい各実施
形態に従う無線位置トランスポンダにおける２種類の特
定の適用例のみを示しているが、別の適用例も当該技術
分野における熟練者において当然に明らかになり、これ
らもまた本発明の範囲内に含まれると考えられる。例え
ば、限定的な意味ではないが、これらのトランスポンダ
は内視鏡および各種供給チューブ等の別の種類の侵襲性
の道具に対して、ならびに、膝、脊椎およびその他の場
所において使用する整形外科用の移植片等の別の移植可
能な装置に対して固定できる。
形態に従う無線位置トランスポンダにおける２種類の特
定の適用例のみを示しているが、別の適用例も当該技術
分野における熟練者において当然に明らかになり、これ
らもまた本発明の範囲内に含まれると考えられる。例え
ば、限定的な意味ではないが、これらのトランスポンダ
は内視鏡および各種供給チューブ等の別の種類の侵襲性
の道具に対して、ならびに、膝、脊椎およびその他の場
所において使用する整形外科用の移植片等の別の移植可
能な装置に対して固定できる。
【００６８】従って、当該技術分野における熟練者であ
れば、本発明が上記において特定的に図示および説明さ
れているものに限定されないことが当然に認識されると
考える。むしろ、本発明の範囲は上記において説明され
ている種々の特徴、ならびに、従来技術において存在し
ないこれらの変形例および変更例の組み合わせおよび部
分的な組み合わせの両方を含み、これらの変形例および
変更例は上記の説明を読むことにより当該技術分野にお
ける熟練者において当然に考え出せると考えられる。
れば、本発明が上記において特定的に図示および説明さ
れているものに限定されないことが当然に認識されると
考える。むしろ、本発明の範囲は上記において説明され
ている種々の特徴、ならびに、従来技術において存在し
ないこれらの変形例および変更例の組み合わせおよび部
分的な組み合わせの両方を含み、これらの変形例および
変更例は上記の説明を読むことにより当該技術分野にお
ける熟練者において当然に考え出せると考えられる。
【００６９】本発明の実施態様は以下の通りである。
（１）前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流
れる電流が前記１個以上の場の発生器の異なる周波数に
おける各周波数成分を有しており、前記制御回路により
発生される信号が前記電流の各周波数成分を示す請求項
１に記載の装置。 （２）前記１個以上の場の発生器がそれぞれの場の周波
数において各電磁場を発生することに適合しており、前
記ＲＦ駆動装置が一定の駆動周波数において前記ＲＦ駆
動用の場を放射することに適合しており、これら１個以
上の場の発生器およびＲＦ駆動装置がそれぞれの場の周
波数および駆動周波数が相互に同期化されるように動作
するように連結されている請求項１に記載の装置。 （３）前記制御回路が、前記各電磁場の位相に対して、
前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電
流の一定の位相を示すように前記出力信号を発生するこ
とに適合している請求項１に記載の装置。 （４）前記制御回路が一定の電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コ
ンバータを含み、当該コンバータが前記少なくとも１個
のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化する
出力周波数を伴う一定の出力信号を発生するように連結
されている請求項１に記載の装置。 （５）前記トランスポンダが、一定の被験体の体内に、
前記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１
個以上の場の発生器および前記ＲＦ駆動装置が前記被験
体の外部に配置される請求項１に記載の装置。
れる電流が前記１個以上の場の発生器の異なる周波数に
おける各周波数成分を有しており、前記制御回路により
発生される信号が前記電流の各周波数成分を示す請求項
１に記載の装置。 （２）前記１個以上の場の発生器がそれぞれの場の周波
数において各電磁場を発生することに適合しており、前
記ＲＦ駆動装置が一定の駆動周波数において前記ＲＦ駆
動用の場を放射することに適合しており、これら１個以
上の場の発生器およびＲＦ駆動装置がそれぞれの場の周
波数および駆動周波数が相互に同期化されるように動作
するように連結されている請求項１に記載の装置。 （３）前記制御回路が、前記各電磁場の位相に対して、
前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電
流の一定の位相を示すように前記出力信号を発生するこ
とに適合している請求項１に記載の装置。 （４）前記制御回路が一定の電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コ
ンバータを含み、当該コンバータが前記少なくとも１個
のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化する
出力周波数を伴う一定の出力信号を発生するように連結
されている請求項１に記載の装置。 （５）前記トランスポンダが、一定の被験体の体内に、
前記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１
個以上の場の発生器および前記ＲＦ駆動装置が前記被験
体の外部に配置される請求項１に記載の装置。
【００７０】（６）前記物体が、前記体内に挿入するた
めの、細長いプローブにより構成されており、前記トラ
ンスポンダが当該プローブの中に固定されていて、前記
受信機が当該プローブの先端部の各座標を決定すること
を可能にしている実施態様（５）に記載の装置。 （７）前記物体が一定の移植片により構成されており、
前記トランスポンダが当該移植片の中に固定されてい
て、前記受信機が前記体内における当該移植片の各座標
を決定することを可能にしている実施態様（５）に記載
の装置。 （８）前記移植片が股関節部移植片を含み、当該股関節
部移植片が一定の大腿頭部および一定の股臼部を備えて
おり、前記トランスポンダがこれらの大腿頭部および股
臼部にそれぞれ固定される複数のトランスポンダを含
み、前記信号受信機がこれらのトランスポンダからの出
力信号に応じて前記大腿頭部と前記股臼部との間の距離
を決定することに適合している実施態様（７）に記載の
装置。 （９）前記制御回路が前記電力コイルにより当該制御回
路に送られる電気的エネルギーのみにより電力供給され
て動作することに適合している請求項１に記載の装置。 （１０）前記制御回路が、前記ＲＦ駆動用の場に応じ
て、前記電力コイルから一定の周波数同期化信号を受信
して、当該周波数同期化信号を前記出力信号の発生に適
用するように連結されている請求項２に記載の装置。
めの、細長いプローブにより構成されており、前記トラ
ンスポンダが当該プローブの中に固定されていて、前記
受信機が当該プローブの先端部の各座標を決定すること
を可能にしている実施態様（５）に記載の装置。 （７）前記物体が一定の移植片により構成されており、
前記トランスポンダが当該移植片の中に固定されてい
て、前記受信機が前記体内における当該移植片の各座標
を決定することを可能にしている実施態様（５）に記載
の装置。 （８）前記移植片が股関節部移植片を含み、当該股関節
部移植片が一定の大腿頭部および一定の股臼部を備えて
おり、前記トランスポンダがこれらの大腿頭部および股
臼部にそれぞれ固定される複数のトランスポンダを含
み、前記信号受信機がこれらのトランスポンダからの出
力信号に応じて前記大腿頭部と前記股臼部との間の距離
を決定することに適合している実施態様（７）に記載の
装置。 （９）前記制御回路が前記電力コイルにより当該制御回
路に送られる電気的エネルギーのみにより電力供給され
て動作することに適合している請求項１に記載の装置。 （１０）前記制御回路が、前記ＲＦ駆動用の場に応じ
て、前記電力コイルから一定の周波数同期化信号を受信
して、当該周波数同期化信号を前記出力信号の発生に適
用するように連結されている請求項２に記載の装置。
【００７１】（１１）前記ＲＦ駆動用の場の駆動周波数
が前記１個以上の場の発生器の各電磁場の周波数の整数
倍である請求項２に記載の装置。 （１２）前記制御回路が、前記場の周波数の前記駆動周
波数に対する同期化に応じて、前記出力信号を発生し
て、前記各電磁場の位相に対して、前記少なくとも１個
のセンサー・コイルの中に流れる電流の位相を示すこと
に適合している請求項２に記載の装置。 （１３）前記制御回路が電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバ
ータを有しており、当該コンバータが前記少なくとも１
個のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化す
る出力周波数を伴う出力信号を発生するように連結され
ている請求項２に記載の装置。 （１４）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項２に記載の装置。 （１５）前記少なくとも１個のセンサー・コイルが単一
のセンサー・コイルを含み、前記信号受信機が、前記電
流の示された位相に応じて、前記トランスポンダの配向
の方向を決定することに適合している請求項３に記載の
装置。
が前記１個以上の場の発生器の各電磁場の周波数の整数
倍である請求項２に記載の装置。 （１２）前記制御回路が、前記場の周波数の前記駆動周
波数に対する同期化に応じて、前記出力信号を発生し
て、前記各電磁場の位相に対して、前記少なくとも１個
のセンサー・コイルの中に流れる電流の位相を示すこと
に適合している請求項２に記載の装置。 （１３）前記制御回路が電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバ
ータを有しており、当該コンバータが前記少なくとも１
個のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化す
る出力周波数を伴う出力信号を発生するように連結され
ている請求項２に記載の装置。 （１４）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項２に記載の装置。 （１５）前記少なくとも１個のセンサー・コイルが単一
のセンサー・コイルを含み、前記信号受信機が、前記電
流の示された位相に応じて、前記トランスポンダの配向
の方向を決定することに適合している請求項３に記載の
装置。
【００７２】（１６）前記制御回路が電圧対周波数（Ｖ
／Ｆ）コンバータを有しており、当該コンバータが前記
少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電流に
応じて変化する出力周波数を伴う出力信号を発生するよ
うに連結されている請求項３に記載の装置。 （１７）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項３に記載の装置。 （１８）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項４に記載の装置。 （１９）前記センサー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよ
び電力コイルが、前記被験体の体内に挿入するために、
一定の細長いプローブの内部に一体に固定されて、前記
処理回路が当該プローブの先端部の各座標を決定するこ
とを可能にすることに適合している請求項５に記載のト
ランスポンダ。 （２０）前記センサー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよ
び電力コイルが、前記被験体の体内に挿入するために、
一定の移植片の内部に一体に固定されて、前記処理回路
が前記被験体の体内における当該移植片の各座標を決定
することを可能にすることに適合している請求項５に記
載のトランスポンダ。
／Ｆ）コンバータを有しており、当該コンバータが前記
少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電流に
応じて変化する出力周波数を伴う出力信号を発生するよ
うに連結されている請求項３に記載の装置。 （１７）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項３に記載の装置。 （１８）前記トランスポンダが一定の被験体の体内に前
記物体と共に挿入されることに適合しており、前記１個
以上の場の発生器およびＲＦ駆動装置が前記被験体の体
外に配置される請求項４に記載の装置。 （１９）前記センサー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよ
び電力コイルが、前記被験体の体内に挿入するために、
一定の細長いプローブの内部に一体に固定されて、前記
処理回路が当該プローブの先端部の各座標を決定するこ
とを可能にすることに適合している請求項５に記載のト
ランスポンダ。 （２０）前記センサー・コイル、Ｖ／Ｆコンバータおよ
び電力コイルが、前記被験体の体内に挿入するために、
一定の移植片の内部に一体に固定されて、前記処理回路
が前記被験体の体内における当該移植片の各座標を決定
することを可能にすることに適合している請求項５に記
載のトランスポンダ。
【００７３】（２１）前記Ｖ／Ｆコンバータが前記電力
コイルにより当該コンバータに送られる電気的エネルギ
ーのみにより電力供給されて動作することに適合してい
る請求項５に記載のトランスポンダ。 （２２）前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中の
電流が前記１個以上の場の発生器の異なる周波数におけ
る各周波数成分を有しており、前記出力信号を発生する
工程が前記電流の各周波数成分に応じて前記出力信号を
発生する工程を含む請求項６に記載の方法。 （２３）前記１個以上の場の発生器および前記ＲＦ駆動
装置を位置決めする各工程が当該１個以上の場の発生器
のそれぞれの場の周波数を前記ＲＦ駆動装置の一定の駆
動周波数に同期化する工程を含む請求項６に記載の方
法。 （２４）前記出力信号を発生する工程が、前記各電磁場
の位相に対して、前記少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に流れる電流の位相を示すように前記出力信号を
生成する工程を含む請求項６に記載の方法。 （２５）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じ
て変化する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む
請求項６に記載の方法。
コイルにより当該コンバータに送られる電気的エネルギ
ーのみにより電力供給されて動作することに適合してい
る請求項５に記載のトランスポンダ。 （２２）前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中の
電流が前記１個以上の場の発生器の異なる周波数におけ
る各周波数成分を有しており、前記出力信号を発生する
工程が前記電流の各周波数成分に応じて前記出力信号を
発生する工程を含む請求項６に記載の方法。 （２３）前記１個以上の場の発生器および前記ＲＦ駆動
装置を位置決めする各工程が当該１個以上の場の発生器
のそれぞれの場の周波数を前記ＲＦ駆動装置の一定の駆
動周波数に同期化する工程を含む請求項６に記載の方
法。 （２４）前記出力信号を発生する工程が、前記各電磁場
の位相に対して、前記少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に流れる電流の位相を示すように前記出力信号を
生成する工程を含む請求項６に記載の方法。 （２５）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じ
て変化する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む
請求項６に記載の方法。
【００７４】（２６）さらに、前記トランスポンダを一
定の被験体の体内に前記物体と共に挿入する工程を含
み、前記複数の場の発生器および前記ＲＦ駆動装置を位
置決めする各工程が当該１個以上の場の発生器およびＲ
Ｆ駆動装置を前記被験体の体外に配置する工程を含む請
求項６に記載の方法。 （２７）前記物体が前記被験体の体内に挿入するための
一定の細長いプローブを含み、前記トランスポンダを前
記物体に固定する工程が当該トランスポンダを前記プロ
ーブに固定する工程を含み、前記出力信号を受信および
処理する工程が前記被験体の体内におけるプローブの先
端部の各座標を決定する工程を含む実施態様（２６）に
記載の方法。 （２８）前記物体が一定の移植片を含み、前記トランス
ポンダを前記物体に固定する工程が当該トランスポンダ
を前記移植片に固定する工程を含み、前記出力信号を受
信および処理する工程が前記被験体の体内における移植
片の各座標を決定する工程を含む実施態様（２６）に記
載の方法。 （２９）前記移植片が股関節部移植片を含み、当該股関
節部移植片が一定の大腿頭部および一定の股臼部を備え
ており、前記トランスポンダを固定する工程が複数のト
ランスポンダをこれらの大腿頭部および股臼部にそれぞ
れ固定する工程を含み、前記移植片の各座標を決定する
工程がこれらのトランスポンダからの出力信号に応じて
前記大腿頭部と前記股臼部との間の距離を決定する工程
を含む実施態様（２６）に記載の方法。 （３０）前記距離を決定する工程が術中および術後の両
方の期間内において各トランスポンダを用いて前記距離
を検出する工程を含む実施態様（２９）に記載の方法。
定の被験体の体内に前記物体と共に挿入する工程を含
み、前記複数の場の発生器および前記ＲＦ駆動装置を位
置決めする各工程が当該１個以上の場の発生器およびＲ
Ｆ駆動装置を前記被験体の体外に配置する工程を含む請
求項６に記載の方法。 （２７）前記物体が前記被験体の体内に挿入するための
一定の細長いプローブを含み、前記トランスポンダを前
記物体に固定する工程が当該トランスポンダを前記プロ
ーブに固定する工程を含み、前記出力信号を受信および
処理する工程が前記被験体の体内におけるプローブの先
端部の各座標を決定する工程を含む実施態様（２６）に
記載の方法。 （２８）前記物体が一定の移植片を含み、前記トランス
ポンダを前記物体に固定する工程が当該トランスポンダ
を前記移植片に固定する工程を含み、前記出力信号を受
信および処理する工程が前記被験体の体内における移植
片の各座標を決定する工程を含む実施態様（２６）に記
載の方法。 （２９）前記移植片が股関節部移植片を含み、当該股関
節部移植片が一定の大腿頭部および一定の股臼部を備え
ており、前記トランスポンダを固定する工程が複数のト
ランスポンダをこれらの大腿頭部および股臼部にそれぞ
れ固定する工程を含み、前記移植片の各座標を決定する
工程がこれらのトランスポンダからの出力信号に応じて
前記大腿頭部と前記股臼部との間の距離を決定する工程
を含む実施態様（２６）に記載の方法。 （３０）前記距離を決定する工程が術中および術後の両
方の期間内において各トランスポンダを用いて前記距離
を検出する工程を含む実施態様（２９）に記載の方法。
【００７５】（３１）前記出力信号を発生する工程が前
記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得られる電
気的エネルギーのみにより電力供給される状態で前記ト
ランスポンダを動作する工程を含む請求項６に記載の方
法。 （３２）前記出力信号を発生する工程が、前記ＲＦ駆動
用の場に応じて、前記電力コイルから一定の周波数同期
化信号を受信する工程、および当該周波数同期化信号を
前記出力信号の発生に適用する工程を含む請求項７に記
載の方法。 （３３）前記ＲＦ駆動用の場の駆動周波数が前記１個以
上の場の発生器の各電磁場の場の周波数の整数倍である
請求項７に記載の方法。 （３４）前記出力信号を発生する工程が前記場の周波数
の前記駆動周波数に対する同期化に応じて前記出力信号
を生成して、前記各電磁場の位相に対して、前記少なく
とも１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の位相を
示す工程を含む請求項７に記載の方法。 （３５）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じ
て変化する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む
請求項７に記載の方法。
記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得られる電
気的エネルギーのみにより電力供給される状態で前記ト
ランスポンダを動作する工程を含む請求項６に記載の方
法。 （３２）前記出力信号を発生する工程が、前記ＲＦ駆動
用の場に応じて、前記電力コイルから一定の周波数同期
化信号を受信する工程、および当該周波数同期化信号を
前記出力信号の発生に適用する工程を含む請求項７に記
載の方法。 （３３）前記ＲＦ駆動用の場の駆動周波数が前記１個以
上の場の発生器の各電磁場の場の周波数の整数倍である
請求項７に記載の方法。 （３４）前記出力信号を発生する工程が前記場の周波数
の前記駆動周波数に対する同期化に応じて前記出力信号
を生成して、前記各電磁場の位相に対して、前記少なく
とも１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の位相を
示す工程を含む請求項７に記載の方法。 （３５）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流の振幅に応じ
て変化する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む
請求項７に記載の方法。
【００７６】（３６）さらに、前記トランスポンダを一
定の被験体の体内に前記物体と共に挿入する工程を含
み、前記ＲＦ駆動装置および前記１個以上の場の発生器
を位置決めする各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以
上の場の発生器を前記被験体の体外に配置する工程を含
む請求項７に記載の方法。 （３７）前記少なくとも１個のセンサー・コイルが単一
のセンサー・コイルを含み、前記振幅および位相を処理
する工程が前記電流の示された位相に応じて前記トラン
スポンダの配向の方向を決定する工程を含む請求項８に
記載の方法。 （３８）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化
する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む請求項
８に記載の方法。 （３９）さらに、前記トランスポンダを一定の被験体の
体内に前記物体と共に挿入する工程を含み、前記ＲＦ駆
動装置および前記１個以上の場の発生器を位置決めする
各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以上の場の発生器
を前記被験体の体外に配置する工程を含む請求項８に記
載の方法。 （４０）さらに、前記トランスポンダを一定の被験体の
体内に前記物体と共に挿入する工程を含み、前記ＲＦ駆
動装置および前記１個以上の場の発生器を位置決めする
各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以上の場の発生器
を前記被験体の体外に配置する工程を含む請求項９に記
載の方法。
定の被験体の体内に前記物体と共に挿入する工程を含
み、前記ＲＦ駆動装置および前記１個以上の場の発生器
を位置決めする各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以
上の場の発生器を前記被験体の体外に配置する工程を含
む請求項７に記載の方法。 （３７）前記少なくとも１個のセンサー・コイルが単一
のセンサー・コイルを含み、前記振幅および位相を処理
する工程が前記電流の示された位相に応じて前記トラン
スポンダの配向の方向を決定する工程を含む請求項８に
記載の方法。 （３８）前記出力信号を発生する工程が前記少なくとも
１個のセンサー・コイルの中に流れる電流に応じて変化
する出力周波数を伴う信号を発生する工程を含む請求項
８に記載の方法。 （３９）さらに、前記トランスポンダを一定の被験体の
体内に前記物体と共に挿入する工程を含み、前記ＲＦ駆
動装置および前記１個以上の場の発生器を位置決めする
各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以上の場の発生器
を前記被験体の体外に配置する工程を含む請求項８に記
載の方法。 （４０）さらに、前記トランスポンダを一定の被験体の
体内に前記物体と共に挿入する工程を含み、前記ＲＦ駆
動装置および前記１個以上の場の発生器を位置決めする
各工程が当該ＲＦ駆動装置および１個以上の場の発生器
を前記被験体の体外に配置する工程を含む請求項９に記
載の方法。
【００７７】
【発明の効果】従って、本発明によれば、体内の各物体
の位置および配向のリアル−タイムの決定のための改善
された装置および方法が提供できる。
の位置および配向のリアル−タイムの決定のための改善
された装置および方法が提供できる。
【図１】本発明の好ましい実施形態に従う、心臓内にお
けるカテーテルの位置を追跡するためのシステムの概略
的で絵画的な図である。
けるカテーテルの位置を追跡するためのシステムの概略
的で絵画的な図である。
【図２】本発明の好ましい実施形態に従う、カテーテル
内における無線位置トランスポンダの各詳細部分を示し
ている、当該カテーテルの概略的側面図である。
内における無線位置トランスポンダの各詳細部分を示し
ている、当該カテーテルの概略的側面図である。
【図３】本発明の好ましい実施形態に従う、無線位置感
知システムにおいて使用されている駆動装置および処理
回路における各要素を概略的に示しているブロック図で
ある。
知システムにおいて使用されている駆動装置および処理
回路における各要素を概略的に示しているブロック図で
ある。
【図４】本発明の好ましい実施形態に従う、一定の関節
移植片内における各無線位置トランスポンダの使用方法
を示している概略的で絵画的な図である。
移植片内における各無線位置トランスポンダの使用方法
を示している概略的で絵画的な図である。
２０ マッピング・システム
２４ 心臓
２６ 被験体
２８ 発生器コイル
３０ カテーテル
３２ 駆動回路
３４ コンソール
３６ モニター
３８ マップ
４０ 無線位置トランスポンダ
４２ 電力コイル
４４ 制御チップ
４６ 感知コイル
４８ コンバータ
５４ 補助アンテナ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 アッサフ・ゴバリ
イスラエル、34400 ハイファ、ビッゾ
１
Ｆターム(参考） 2F063 AA04 AA37 BA29 CA11 CA34
DA01 DA05 DD06 JA10 LA19
LA30
Claims (9)
- 【請求項１】 一定の物体を追跡するための装置におい
て、 前記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波数で各電
磁場を生じることに適合している複数の場の発生器と、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射すること
に適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、 前記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、 前記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に一定の電流が流れるように連結している少なく
とも１個のセンサー・コイルと、 前記電流を示す一定の出力信号を発生するように前記少
なくとも１個のセンサー・コイルに連結している制御回
路と、 前記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電
気的エネルギーを前記制御回路に送るように連結されて
おり、さらに当該制御回路により発生される出力信号を
送信するように連結されている電力コイルを有してお
り、さらに前記装置が、 前記電力コイルにより送信される出力信号を受信して、
当該信号に応じて、前記物体の各座標を決定することに
適合している信号受信機を備えている装置。 - 【請求項２】 一定の物体を追跡するための装置におい
て、 一定の駆動周波数において前記物体に向けて一定のＲＦ
駆動用の場を放射することに適合している高周波（Ｒ
Ｆ）駆動装置と、 前記駆動周波数に同期化して、それぞれの場の周波数に
おいて前記物体の近くに各電磁場を発生することに適合
している１個以上の場の発生器と、 前記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、 前記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に一定の電流が流れるように連結されている少な
くとも１個のセンサー・コイルと、 前記電流を示す一定の出力信号を発生するように前記少
なくとも１個のセンサー・コイルに連結されている制御
回路と、 前記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電
気的エネルギーを前記制御回路に送るように連結されて
おり、さらに当該制御回路により発生される出力信号を
送信するように連結されている電力コイルを有してお
り、さらに前記装置が、 前記電力コイルにより送信される出力信号を受信して、
当該信号に応じて、前記物体の各座標を決定することに
適合している信号受信機を備えている装置。 - 【請求項３】 一定の物体を追跡するための装置におい
て、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射すること
に適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、 前記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合し
ている１個以上の場の発生器と、 前記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、 前記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に一定の電流が流れるように連結されている少な
くとも１個のセンサー・コイルと、 前記電流の振幅および前記各電磁場の位相に対する当該
電流の位相を示す一定の出力信号を発生するように前記
少なくとも１個のセンサー・コイルに連結されている制
御回路と、 前記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電
気的エネルギーを前記制御回路に送るように連結されて
おり、さらに当該制御回路により発生される出力信号を
送信するように連結されている電力コイルを有してお
り、さらに前記装置が、 前記電力コイルにより送信される出力信号を受信して、
当該出力信号により示される前記電流の振幅および位相
に応じて、前記物体の配向を決定することに適合してい
る信号受信機を備えている装置。 - 【請求項４】 一定の物体を追跡するための装置におい
て、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射すること
に適合している高周波（ＲＦ）駆動装置と、 前記物体の近くにおいて電磁場を発生することに適合し
ている１個以上の場の発生器と、 前記物体に固定されている無線トランスポンダを備えて
おり、当該トランスポンダが、 前記各電磁場に応じて少なくとも１個のセンサー・コイ
ルの中に一定の電流が流れるように連結されている少な
くとも１個のセンサー・コイルと、 前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電
流の振幅に応じて変化する出力周波数を伴う一定の出力
信号を発生するように前記少なくとも１個のセンサー・
コイルに連結されている電圧対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバ
ータと、 前記ＲＦ駆動用の場を受信してこの駆動用の場からの電
気的エネルギーを前記制御回路に送るように連結されて
おり、さらに当該制御回路により発生される出力信号を
送信するように連結されている電力コイルを有してお
り、さらに前記装置が、 前記電力コイルにより送信される出力信号を受信して、
前記出力周波数に応じて、前記物体の各座標を決定する
ことに適合している信号受信機を備えている装置。 - 【請求項５】 一定の被験体の体内において動作するた
めの無線位置トランスポンダにおいて、 前記トランスポンダの近くにおける前記被験体の体に供
給される１種類以上の電磁場に応じて少なくとも１個の
コイルの中に一定の電流が流れるように連結されている
少なくとも１個のコイルと、 前記少なくとも１個のセンサー・コイルの中に流れる電
流の振幅に応じて変化する出力周波数を伴う一定の出力
信号を発生するように前記少なくとも１個のセンサー・
コイルに連結されていて、その出力周波数が前記被験体
の体内における前記トランスポンダの各座標を示す電圧
対周波数（Ｖ／Ｆ）コンバータと、 前記トランスポンダの近くにおける前記被験体の体に供
給される高周波（ＲＦ）駆動用の場を受信することに適
合していて、この駆動用の場からの電気的エネルギーを
前記制御回路に送るように連結されており、さらに当該
制御回路により発生される出力信号を送信して当該信号
が前記被験体の体の外部における処理回路により受信さ
れて各座標の決定に使用可能になるように連結されてい
る電力コイルを備えているトランスポンダ。 - 【請求項６】 一定の物体を追跡するための方法におい
て、 前記物体の近くにおいて異なるそれぞれの周波数で各電
磁場を発生するように複数の場の発生器を位置決めする
工程と、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射するため
の一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めする工程
と、 前記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一
定の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定し
て、前記各電磁場に応じて前記少なくとも１個のセンサ
ー・コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程
と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場を受信して、
この場からの電気的エネルギーを得る工程と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得た電気
的エネルギーを用いて、前記センサー・コイル内に流れ
る電流を示す一定の出力信号を前記無線トランスポンダ
において発生する工程と、 前記電力コイルを用いて前記無線トランスポンダから前
記出力信号を送信する工程と、 前記出力信号を受信および処理して前記物体の各座標を
決定する工程を含む方法。 - 【請求項７】 一定の物体を追跡するための方法におい
て、 一定の駆動周波数で前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用
の場を放射するための一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を
位置決めする工程と、 前記駆動周波数に同期化して、それぞれの場の周波数で
前記物体の近くにおいて各電磁場を発生するように１個
以上の場の発生器を位置決めする工程と、 前記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一
定の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定し
て、前記各電磁場に応じて前記少なくとも１個のセンサ
ー・コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程
と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場を受信して、
この場からの電気的エネルギーを得る工程と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得た電気
的エネルギーを用いて、前記センサー・コイル内に流れ
る電流を示す一定の出力信号を前記無線トランスポンダ
において発生する工程と、 前記電力コイルを用いて前記無線トランスポンダから前
記出力信号を送信する工程と、 前記出力信号を受信および処理して前記物体の各座標を
決定する工程を含む方法。 - 【請求項８】 一定の物体を追跡するための方法におい
て、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射するため
の一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めする工程
と、 前記物体の近くにおいて各電磁場を発生するように１個
以上の場の発生器を位置決めする工程と、 前記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一
定の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定し
て、前記各電磁場に応じて前記少なくとも１個のセンサ
ー・コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程
と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場を受信して、
この場からの電気的エネルギーを得る工程と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得た電気
的エネルギーを用いて、前記少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に流れる電流の振幅および前記各電磁場の
位相に対する当該電流の位相を示す一定の出力信号を前
記無線トランスポンダにおいて発生する工程と、 前記電力コイルを用いて前記無線トランスポンダから前
記出力信号を送信する工程と、 前記出力信号を受信して、当該出力信号により示される
前記電流の振幅および位相を処理することにより、前記
物体の配向を決定する工程を含む方法。 - 【請求項９】 一定の物体を追跡するための方法におい
て、 前記物体に向けて一定のＲＦ駆動用の場を放射するため
の一定の高周波（ＲＦ）駆動装置を位置決めする工程
と、 前記物体の近くにおいて各電磁場を発生するように１個
以上の場の発生器を位置決めする工程と、 前記物体に少なくとも１個のセンサー・コイルおよび一
定の電力コイルを有する無線トランスポンダを固定し
て、前記各電磁場に応じて前記少なくとも１個のセンサ
ー・コイルの中に一定の電流が流れるようにする工程
と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場を受信して、
この場からの電気的エネルギーを得る工程と、 前記電力コイルにより前記ＲＦ駆動用の場から得た電気
的エネルギーを用いて、前記少なくとも１個のセンサー
・コイルの中に流れる電流の振幅に応じて変化する一定
の出力周波数を有する一定の出力信号を前記無線トラン
スポンダにおいて発生する工程と、 前記電力コイルを用いて前記無線トランスポンダから前
記出力信号を送信する工程と、 前記出力信号を受信および処理して、前記出力周波数に
応じて、前記物体の各座標を決定する工程を含む方法。
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